JP7030152B2 - 照明通信システムおよび照明通信システムの制御方法 - Google Patents

Description

本開示は、移動体の位置を算出する照明通信システムおよび照明通信システムの制御方法に関する。

ドローン等の無人飛行機（ＵＡＶ：Unmanned Aerial Vehicles／ＵＡＳ：Unmanned Aircraft Systems）は、カメラ等の撮影機材を備えることで、画像および動画撮影のみに留まらず、撮影された画像データおよび動画データを用いた橋梁やトンネル等の構造物の点検にも利用される。

無人航空機による構造物の点検は、撮影や３次元データスキャン（以降、撮影等）の解像度を一定に保ちつつ、その撮影等の対象範囲の位置を高精度で判定可能とするため、点検対象である構造物から一定の距離を保ち、かつあらかじめ設定された基準位置からの、撮影等を行う無人航空機の位置や機首の方向、およびその無人航空機自身を基準とした撮影等を行う方向や角度を把握しながら無人航空機を飛行させる場合が多い。この場合、無人航空機の、あらかじめ設定された基準位置からの相対位置を高精度に算出し、さらにその無人航空機自身を基準とした撮影等を行う方向や角度を把握しながら構造物の側面から一定の距離を保持して飛行させる制御技術が求められる。通常、この無人航空機の飛行制御には、航法衛星からの航法信号から得られる位置情報を用いた飛行制御技術が用いられている。しかしながら、屋内や地下、さらに橋梁の下側やトンネル内部では航法衛星からの航法信号の受信ができない。

この点で、特許文献１においては、測距光を用いて特定の点の位置を精密に測定する自動視準追尾（モータドライブ）ＴＳ（トータルステーション）を用いてＵＡＶの位置を特定する方式が示されている。

特開２０１９－１１７１２７号公報

一方で、特別な装置を用いてＵＡＶ等の移動体の位置を算出するのではなく、簡易な方式で位置を算出することが望ましい。

本開示の目的は、航法信号を用いることなく、簡易な方式で移動体の位置を算出することが可能な照明通信システムおよび照明通信システムの制御方法を提供することである。

ある局面に従う照明通信システムは、点検エリアを移動する光通信可能な移動体と、点検エリア内に設けられ、各々が、照明光を用いて移動体および他の照明通信装置と通信可能に設けられた複数の照明通信装置と、複数の照明通信装置とネットワークを介して接続される制御装置とを備える。制御装置は、複数の照明通信装置のうちの基準照明通信装置とそれ以外の照明通信装置との間の通信時間およびそれ以外の照明通信装置同士の通信時間に基づいて、基準照明通信装置に対する複数の照明通信装置のうちのそれ以外の照明通信装置の相対的な位置を算出する装置位置算出部と、複数の照明通信装置と移動体との間の通信時間をそれぞれ算出する通信時間算出部と、複数の照明通信装置のそれぞれの位置と通信時間算出部で算出した通信時間とに基づいて基準照明通信装置からの移動体の位置を算出する移動体位置算出部とを含む。

好ましくは、移動体に搭載され、複数の照明通信装置から送信されるそれぞれの照明通信装置の位置情報を用いて移動体自身の基準照明通信装置からの位置を算出する移動体自己位置算出部を備える。

好ましくは、複数の照明通信装置は、点検エリア内で移動体が位置することが予想される地点すべてにおいて少なくとも３つ以上の照明光が重なり合うようにそれぞれ設けられ、通信時間算出部は、少なくとも３つ以上の照明通信装置と移動体との間の通信時間を算出する。

好ましくは、複数の照明通信装置の少なくとも１つは可搬型の照明通信装置である。
好ましくは、移動体は、照明光を用いて発電する発電装置をさらに備える。

好ましくは、制御装置は、複数の照明通信装置のうち移動体に近傍の照明通信装置を特定し、近傍の照明通信装置に対して移動体との間でデータ通信するように指示する。

好ましくは、移動体は、点検エリア内の被点検物の状態を検出する検知装置をさらに備える。近傍の照明通信装置は、指示に応答してデータ通信により移動体の検知装置で検知したデータに基づく送信データを取得する。

好ましくは、制御装置は、複数の照明通信装置のうち移動体に近傍の照明通信装置を特定し、複数の照明通信装置のうち近傍の照明通信装置を含む所定個数の照明通信装置を動作させ、複数の照明通信装置のうち所定個数以外の照明通信装置の動作を停止する。

点検エリアを移動する光通信可能な移動体と、点検エリア内に設けられ、各々が照明光を用いて移動体および他の照明通信装置と通信可能に設けられた複数の照明通信装置とを備える照明通信システムの制御方法であって、複数の照明通信装置のうちの基準照明通信装置とそれ以外の照明通信装置との間の通信時間およびそれ以外の照明通信装置同士の通信時間に基づいて、基準照明通信装置に対する複数の照明通信装置のうちのそれ以外の照明通信装置の相対的な位置を算出するステップと、複数の照明通信装置と移動体との間の通信時間をそれぞれ算出するステップと、複数の照明通信装置のそれぞれの位置と算出した通信時間とに基づいて基準照明通信装置からの移動体の位置を算出するステップとを備える。

本開示の光無線通信システムおよび光無線通信システムの制御方法は、簡易な方式で移動体の位置を算出することが可能である。

実施形態１に従う照明通信システム２について説明する図である。 実施形態１に従う複数の照明通信装置２０による座標軸の設定について説明する図である。 実施形態１に従う照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｂとの間での信号の授受を説明する図である。 実施形態１に従う照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｂおよび２０Ｃの距離の算出について説明する図である。 実施形態１に従う照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの位置座標の取得について説明する図である。 実施形態１に基づく照明通信システム２の機能ブロック図である。 実施形態１に従うサーバ５０の照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの位置の算出処理について説明するフロー図である。 実施形態１に従う照明通信装置２０と移動体１０との間での信号の授受を説明する図である。 実施形態１に従う移動体１０の位置の算出方式を説明する図である。 実施形態１に従うサーバ５０の処理について説明するフロー図である。 実施形態１に従う移動体１０の処理について説明するフロー図である。 実施形態１に従う移動体１０の送信データの送信処理について説明するフロー図である。 実施形態１の変形例１に従う橋梁７０の下部に設けられた照明通信システム３について説明する図である。 実施形態２に従う照明通信システム４について説明する図である。 実施形態２に従う複数の照明通信装置２０の照明光を説明する図である。 実施形態２に従うサーバ３０のディスプレイ表示の一例を説明する図である。 実施形態２に従うサーバ３０の処理について説明するフロー図である。

実施形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付し、その説明は繰り返さない。
（実施形態１）
図１は、実施形態１に従う照明通信システム２について説明する図である。図１に示されるように、一例としてタンク２００に適用された照明通信システムが示されている。照明通信システム２は、例えば移動体１０（一例としてドローン）と、複数の照明通信装置２０と、複数の照明通信装置２０とＬＡＮ６０（Local Area Network）等のネットワークで接続されたサーバ５０とを含む。

照明通信システム２は、複数の照明通信装置２０と移動体１０との間での光無線通信によりデータの送受信を実行するシステムである。なお、移動体１０は、ドローン等の無人飛行機に限られず有人飛行機であってもよい。また、飛行型のドローンに限られず、地上走行型や水上／水中航行型のドローンであってもよいし、大気環境ではない非大気環境のような宇宙で用いられるドローン等であってもよい。

なお、本例においては、光無線通信の一例としてＬＥＤを用いた可視光通信について説明するが、これに限られず、他の光や光同等の特性を有している高い周波数帯域の電波を利用した光通信を用いることも可能である。

実施形態１に従う照明通信システム２は、光無線通信により移動体１０に搭載されたカメラにより撮影された画像データを照明通信装置２０を介してサーバ５０に送信する。実施形態１に従う照明通信システム２は、例えば情報処理装置を用いて構成される。一例として、複数の照明通信装置２０として、照明通信装置２０Ａ～２０Ｃが配置されている。照明通信装置２０Ａ～２０Ｃは可搬型であり、タンク内２００の任意の位置に配置される。照明通信装置２０Ａ～２０Ｃのそれぞれには、識別ＩＤが割り当てられている。本例においては、照明通信装置２０Ａ～２０Ｃのそれぞれに識別ＩＤ１～ＩＤ３が割り当てられている。

複数の照明通信装置２０は、照明光が重なり合うように配置される。具体的には、移動体１０が位置する任意の地点において少なくとも３つ以上の照明光が重なり合うようにそれぞれ設けられる。照明通信装置２０は、無指向性あるいは広指向性の照明を用いるようにしてもよい。

各照明通信装置２０は、照明光の照明エリア内の移動体１０と可視光通信によりデータの授受を実行することが可能である。したがって、少なくとも３つ以上の照明光が重なり合うように照明通信装置２０が設けられているため３つ以上の照明通信装置２０と移動体１０との間で可視光通信が可能となる。これにより、設定した空間座標における移動体１０の位置を算出することが可能となる。

なお、本例においては、３個の照明通信装置２０をタンク２００内に配置する場合について説明するが、３個以上であれば良く、さらに複数の照明通信装置２０を配置するようにしてもよい。そして、３個以上の照明光が重なり合う範囲を広げて移動体１０の移動可能な領域を広げるようにしてもよい。

移動体１０は、タンク２００内を移動しつつ、タンク２００内部の例えば壁面等をカメラを用いて撮影する。撮影した画像データは、複数の照明通信装置２０のうちの少なくとも１つ、好ましくは最も伝送効率の高い照明通信装置２０に送信される。そして、当該照明通信装置２０は、ＬＡＮ６０を介してサーバ５０に画像データを送信する。

図２は、実施形態１に従う複数の照明通信装置２０による座標軸の設定について説明する図である。図２に示されるように、各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃは、光無線通信により互いに通信し、互いの位置関係を取得する。一例として、識別ＩＤ１の照明通信装置２０Ａを基点（基準照明通信装置）とした空間座標を設定する。

具体的には、識別ＩＤ１の照明通信装置２０Ａと識別ＩＤ２の照明通信装置２０Ｂとを結んだ直線をＸ軸に設定する。Ｘ軸および識別ＩＤ３の照明通信装置２０Ｃを含む平面において、Ｘ軸と直交する線をＹ軸に設定する。そして、Ｘ軸およびＹ軸に直交するとともに基準照明通信装置である照明通信装置２０Ａを原点としたＺ軸を設定する。

照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの光無線通信は、例えば次のように行うことが可能である。具体的には、照明通信装置２０Ａの照明光が照明通信装置２０Ｂおよび２０Ｃを含むように設定し、照明通信装置２０Ｂの照明光が照明通信装置２０Ａおよび２０Ｃを含むように設定し、照明通信装置２０Ｃの照明光が照明通信装置２０Ａおよび２０Ｂを含むように設定する。これにより、複数の照明通信装置２０が互いに光無線通信により通信することが可能である。

図３は、実施形態１に従う照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｂとの間での信号の授受を説明する図である。図３に示されるように、照明通信装置２０Ａからの問合せ信号に対して、照明通信装置２０Ｂは、ＡＣＫ信号を送信する。

図４は、実施形態１に従う照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｂおよび２０Ｃの距離の算出について説明する図である。図４に示されるように、照明通信装置２０Ａからの問合わせ信号に対する照明通信装置２０ＢからのＡＣＫ信号の受信までの期間ｔ１を取得する。また、照明通信装置２０Ａからの問合せ信号に対する照明通信装置２０ＣからのＡＣＫ信号の受信までの期間ｔ２を取得する。

期間ｔ１に基づいて照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｂとの間の距離を算出することが可能である。具体的には、照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｂとの間の距離ｒ１＿２は、光速×ｔ１／２により算出することが可能である。同様に、照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｃとの間の距離ｒ１＿３は、光速×ｔ２／２により算出することが可能である。また、照明通信装置２０Ｂからの問合わせ信号に対する照明通信装置２０ＣからのＡＣＫ信号の受信までの期間ｔ３を取得する。そして、照明通信装置２０Ｂと照明通信装置２０Ｃとの間の距離ｒ２＿３は、光速×ｔ３／２により算出することが可能である。

図５は、実施形態１に従う照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの位置座標の取得について説明する図である。図５に示されるように、本例においては、照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの高さ（ｚ軸方向）は同じである場合について説明する。なお、照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの高さは同じである場合について説明するが、これに限られず基準照明通信装置に対する高さをそれぞれ計測するようにしてもよい。例えば、３つではなく、４つの照明通信装置２０を用いて計測するようにしてもよい。

識別ＩＤ１の照明通信装置２０Ａと識別ＩＤ２の照明通信装置２０Ｂとを結んだ線をＸ軸として、当該Ｘ軸に直交する方向をＹ軸に設定する場合が示されている。

照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｂとの距離ｒ１＿２と、照明通信装置２０Ｂと照明通信装置２０Ｃとの距離ｒ２＿３と、照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｃとの距離ｒ１＿３とに基づいて、識別ＩＤ１の照明通信装置２０Ａを基準点とした場合の識別ＩＤ２および識別ＩＤ３の照明通信装置２０Ｂ、２０Ｃの相対的な位置座標を取得することが可能である。

識別ＩＤ２の照明通信装置２０Ｂの位置座標Id2(x,y)は、(r1#2,0)である。
識別ＩＤ３の照明通信装置２０Ｃの位置座標Id3(x,y)は、余弦定理により次式により算出することが可能である。

したがって、識別ＩＤ１の照明通信装置２０Ａを基点とした場合の各照明通信装置２０Ｂと照明通信装置２０Ｃの位置を算出することが可能である。

図６は、実施形態１に基づく照明通信システム２の機能ブロック図である。図６を参照して、照明通信システム２は、複数の照明通信装置２０Ａ～２０Ｃと、サーバ５０と、移動体１０と、ＬＡＮ６０とを含む。各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃは、照明光を照射する照明部２２と、照明部２２を制御して通信する通信部２４とを含む。一例として照明部２２は、ＬＥＤを用いることが可能である。通信部２４は、移動体１０との間でＬＥＤを用いた可視光通信を実行する。移動体１０は、光通信部１２と、カメラ１４と、移動制御部１６と、発電装置１８と、レーザセンサ１３と、ドローン通信時間算出部１５と、移動体自己位置算出部１７と、点検部ＩＭＵ１９とを含む。光通信部１２は、照明通信装置２０の通信部２４との間で光無線通信を実行する。

カメラ１４は、タンク２００内の照明光で照射された照明エリアの画像データを取得する。例えば、照明光により照射されたタンク２００内の壁やタンク２００内部の状況の画像データを取得する。カメラ１４は移動体１０に撮影対象に正対可能に固定的に装備されてもよく、あるいは雲台へ搭載して移動体１０に対し自由な角度で撮影できるようにしてもよい。

移動制御部１６は、移動体１０の移動を制御する。なお、移動体１０の移動の制御は、自動制御であってもよいし、外部からの入力に基づく手動制御であってもよい。例えば、手動制御の場合には、サーバ５０からの指示を照明通信装置２０を介して移動体１０に送信することにより、移動体１０は、当該指示データを受信して、移動を制御するようにしてもよい。移動制御部１６は、移動体自己位置算出部１７で算出された移動体１０の位置データに基づいて移動の自動制御を実行するようにしても良い。

発電装置１８は、照明通信装置２０の照明部２２により照射される照明光を受光して発電する装置である。移動体１０に発電装置１８を設けることにより発電装置１８で発電された電力を用いて移動体１０を制御することが可能である。例えば、発電装置１８としてソーラーパネルを用いることが可能である。

レーザセンサ１３は、カメラ１４の動きに連動してカメラが撮影している対象物までの距離をあらかじめ設定された間隔で計測・算出する。そのデータは点検部ＩＭＵ１９が取得したデータとともに照明通信装置２０に送信される送信データに時間を同期させて含められる。

点検部ＩＭＵ１９は、カメラ１４が雲台に装備されている場合にカメラ１４に連動するように固定され、移動体１０に対するカメラの姿勢をあらかじめ設定された間隔で計測・算出する。そのデータは照明通信装置２０に送信される送信データに時間を同期させて含められる。

ドローン通信時間算出部１５は、各照明通信装置２０との間で通信した通信時間を算出する。

移動体自己位置算出部１７は、各照明通信装置２０から受信した各照明通信装置２０の位置データとドローン通信時間算出部１５で算出した通信時間とを利用してドローン１０自身の位置データを算出する。

サーバ５０は、ＬＡＮ６０を介して複数の照明通信装置２０と接続されている。サーバ５０は、通信時間算出部３２と、移動体位置算出部３４と、照明通信装置位置算出部３５と、特定部３６と、動作制御部３８とを含む。

通信時間算出部３２は、各照明通信装置２０が移動体１０あるいは他の照明通信装置２０に問合せ信号を送信してからＡＣＫ信号を受信するまでの期間ｔを算出する。

照明通信装置位置算出部３５は、各照明通信装置２０の中から任意で設定された基準照明通信装置（本例では、照明通信装置２０Ａ（ＩＤ１））を基準として、各照明通信装置２０が他の照明通信装置２０に問合せ信号を送信してからＡＣＫ信号を受信するまでの期間ｔに基づいて照明通信装置２０の相対的な３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。

一例として、照明通信装置２０Ｂ，２０Ｃ（ＩＤ２、ＩＤ３）の３次元座標（ｘ2，ｙ2，ｚ2）、（ｘ3，ｙ3，ｚ3）を算出するが、予め各照明通信装置間の位置関係がわかっている場合は、そのデータを利用するようにしてもよい。

移動体位置算出部３４は、各照明通信装置２０が移動体１０に問合せ信号を送信してからＡＣＫ信号を受信するまでの期間ｔに基づいて移動体１０の３次元座標（ｘ，ｙ，ｚ）を算出する。

本例においては、少なくとも３つ以上の照明光が重なり合うように照明通信装置２０が設けられているため３つ以上の照明通信装置２０と移動体１０との間での問合せ信号を送信してからＡＣＫ信号を受信するまでの期間ｔ、および移動体１０と照明通信装置２０との間でのＡＣＫ信号を送信してからＣＯＰ信号を受信するまでの期間ｔｄが算出される。これにより、後述するが移動体１０の３次元座標（ｘ，ｙ,ｚ）を算出することが可能である。

特定部３６は、通信時間算出部３２で算出した期間ｔに基づいて移動体１０に対して近傍の照明通信装置２０を特定する。具体的には、期間ｔが最も短いすなわち移動体１０との距離が短い照明通信装置２０を特定する。これによりどの照明通信装置２０付近に移動体１０が位置するかを把握することが可能である。

動作制御部３８は、複数の照明通信装置２０に対する動作を制御する。具体的には、複数の照明通信装置２０に対して移動体１０に対する問合せ信号の送信を指示する。また、動作制御部３８は、移動体１０に最近傍の特定された照明通信装置２０に対して移動体１０と通信するように指示する。

照明通信装置２０は、動作制御部３８からの指示に従って、移動体１０と通信して移動体１０が送信する送信データを受信する。送信データは、カメラ１４により撮影した画像データに限られず、画像データに同期したレーザセンサ１３のデータおよび点検部ＩＭＵ１９のＩＭＵデータを含むようにしてもよい。照明通信装置２０は、移動体１０から送信された送信データを受信してＬＡＮ６０を介してサーバ５０に送信する。動作制御部３８は、照明通信装置２０から送信された送信データを取得する。これによりサーバ５０は、移動体１０のカメラ１４で撮影された画像データを取得することが可能となる。サーバ５０は、取得した画像データをメモリに格納する。当該画像データは、ディスプレイに表示することも可能である。

図７は、実施形態１に従うサーバ５０の照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの位置の算出処理について説明するフロー図である。図７を参照して、サーバ５０は、問合せ信号の送信を指示する（ステップＳ３０）。具体的には、動作制御部３８は、ＬＡＮ５０を介して照明通信装置２０Ａに対して問合せ信号の送信を指示する。照明通信装置２０Ａは、動作制御部３８からの指示に従って問合せ信号を照明通信装置２０Ｂおよび２０Ｃに送信する。照明通信装置２０Ａの通信部２４は、問合せ信号を照明通信装置２０Ｂおよび２０Ｃに送信する。照明通信装置２０Ｂおよび照明通信装置２０Ｃの通信部２４は、問合せ信号を受信して、ＡＣＫ信号を照明通信装置２０Ａに送信する。

サーバ５０は、ＡＣＫ信号の受信の通知が有るか否かを判断する（ステップＳ３２）。照明通信装置２０Ａの通信部２４は、照明通信装置２０Ｂおよび２０ＣからのＡＣＫ信号を受信したか否かを判断し、受信した場合には、ＬＡＮ５０を介してサーバ５０にＡＣＫ信号の受信の通知があった旨を通知する。動作制御部３８は、ＡＣＫ信号の受信の通知があるか否かを判断する。

ステップＳ３２において、サーバ５０は、ＡＣＫ信号の受信の通知が有ると判断した場合（ステップＳ３２においてＹＥＳ）には、次に、全ての組み合わせについて検出したか否かを判断する（ステップＳ３４）。動作制御部３８は、照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの互いに隣接する全ての組み合わせのＡＣＫ信号を受信したか否かを判断する。

ステップＳ３４において、サーバ５０は、全ての組み合わせのＡＣＫ信号を受信していないと判断した場合（ステップＳ３４においてＮＯ）には、ステップＳ３０に戻り、別の組み合わせに基づく検出処理を実行する。具体的には、動作制御部３８は、ＬＡＮ５０を介して照明通信装置２０Ｂに対して問合せ信号の送信を指示する。照明通信装置２０Ｂは、動作制御部３８からの指示に従って問合せ信号を照明通信装置２０Ｃに送信する。照明通信装置２０Ｂの通信部２４は、問合せ信号を照明通信装置２０Ｃに送信する。照明通信装置２０Ｃの通信部２４は、問合せ信号を受信して、ＡＣＫ信号を照明通信装置２０Ｂに送信する。

ステップＳ３４において、サーバ５０は、全ての組み合わせのＡＣＫ信号を受信したと判断した場合（ステップＳ３４においてＹＥＳ）には、通信時間を算出する（ステップＳ３６）。動作制御部３８は、全ての組み合わせのＡＣＫ信号を受信したと判断した場合には、通信時間を算出するように通信時間算出部３２に指示する。通信時間算出部３２は、照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの互いに隣接する全ての組み合わせのＡＣＫ信号に基づいて照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｂとの間、照明通信装置２０Ｂと照明通信装置２０Ｃとの間、照明通信装置２０Ａと照明通信装置２０Ｃとの間の通信時間を算出する。

次に、サーバ５０は、照明通信装置２０の位置を算出する（ステップＳ３８）。具体的には、照明通信装置位置算出部３５は、通信時間算出部３２で算出した通信時間に基づいて図４および５で説明した方式に基づいて照明通信装置２０Ａを基点とした各照明通信装置２０Ｂ，２０Ｃの相対的な位置座標を算出する。

次に、サーバ５０は、算出した各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの相対的な位置座標を登録する（ステップＳ３９）。具体的には、動作制御部３８は、算出した照明通信装置２０Ａを基点とした各照明通信装置２０Ｂ，２０Ｃの相対的な位置座標を各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃに登録する。具体的には、各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの通信部２４は、動作制御部３８から指示された相対的な位置座標を登録する。これにより後述するＣＯＰ信号の送信の際に自身の位置座標を含めることが可能となる。

そして、サーバ５０は、位置の算出処理を終了する（エンド）。当該照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの位置座標を算出することにより、移動体１０の３次元位置座標を算出することが可能である。

図８は、実施形態１に従う照明通信装置２０と移動体１０との間での信号の授受を説明する図である。図８に示されるように移動体１０は、照明通信装置２０からの問合せ信号に対して、ＡＣＫ信号を送信する。照明通信装置２０は、移動体１０からのＡＣＫ信号に対してＣＯＰ信号（Ｃｏｐｙ：了解信号）を送信する。ＣＯＰ信号は、基準照明通信装置に対する照明通信装置２０の自身の位置情報を含む。

照明通信装置２０は、サーバ５０からの指示に従って割り当てられた自身のＩＤ信号を移動体１０に送信する。ＩＤ信号には、自身の割り当てられたＩＤとともに通信性能の情報が含まれる。

移動体１０は、受信したＩＤ信号を用いて、当該ＩＤ信号を含む送信データを照明通信装置２０に送信する。送信データは、ＩＤ信号と、本体データとを含む。本例においては、本体データは、カメラで撮影した画像データを含めることが可能である。

各照明通信装置２０は、ＡＣＫ信号を受信した場合にＣＯＰ信号を移動体１０に送信する。以下は、サーバ５０の指示に従って各照明通信装置２０から問合せ信号を移動体１０に送信する場合について説明するが、移動体１０から各照明通信装置２０に問合せ信号を送信するようにしてもよい。

図９は、実施形態１に従う移動体１０の位置の算出方式を説明する図である。図９に示されるように、サーバ５０の通信時間算出部３２は、各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃが移動体１０に問合せ信号を送信してからＡＣＫ信号を受信するまでの期間ｔＡ～ｔＣを算出する。移動体位置算出部３４は、期間ｔＡ～ｔＣに基づいて照明通信装置２０と移動体１０との距離を算出する。具体的には、照明通信装置２０（ＩＤ００１）と移動体１０との間の距離ｒ１は、光速×ｔＡ／２により算出される。照明通信装置２０（ＩＤ００２）と移動体１０との間の距離ｒ２は、光速×ｔＢ／２により算出される。照明通信装置２０（ＩＤ００３）と移動体１０との間の距離ｒ３は、光速×ｔＣ／２により算出される。

移動体位置算出部３４は、算出された各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃと移動体１０との距離と、各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの位置座標とに基づいて移動体１０の位置を算出する。

具体的には、移動体１０の３次元座標位置（ｘ，ｙ，ｚ）に関して、以下の式が成立する。ここで、各照明通信装置２０の位置Ｌ１（ｘ１，ｙ１，ｚ１）、Ｌ２（ｘ２，ｙ２，ｚ２）、Ｌ３（ｘ３，ｙ３，ｚ３）は、予め基準照明通信装置である照明通信装置２０Ａを基点とする照明通信装置２０Ｂおよび２０Ｃの３次元座標位置として算出されている。

上式を演算することにより移動体１０の基準照明通信装置を基点とした３次元座標位置（ｘ,ｙ,ｚ）を算出することが可能となる。すなわち、図２で設定した空間座標における移動体１０の位置座標を算出することが可能である。

図１０は、実施形態１に従うサーバ５０の処理について説明するフロー図である。図１０を参照して、サーバ５０は、問合せ信号の送信を指示する（ステップＳ２）。具体的には、動作制御部３８は、ＬＡＮ５０を介して照明通信装置２０Ａ～２０Ｃに対して問合せ信号の送信を指示する。照明通信装置２０Ａ～２０Ｃは、動作制御部３８からの指示に従って問合せ信号を移動体１０に送信する。照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの通信部２４は、問合せ信号を移動体１０に送信する。

次に、サーバ５０は、ＡＣＫ信号の受信の通知が有るか否かを判断する（ステップＳ４）。各照明通信装置２０の通信部２４は、移動体１０からのＡＣＫ信号を受信したか否かを判断し、ＬＡＮ５０を介してサーバ５０にＡＣＫ信号の受信の通知があった旨を通知する。動作制御部３８は、ＡＣＫ信号の受信の通知があるか否かを判断する。

ステップＳ４において、サーバ５０は、ＡＣＫ信号の受信の通知があった場合（ステップＳ４においてＹＥＳ）には、ＣＯＰ信号を送信するように指示する（ステップＳ５）。具体的には、動作制御部３８は、ＬＡＮ５０を介して照明通信装置２０Ａ～２０ＣからのＡＣＫ信号の受信の通知があった場合には、当該照明通信装置２０Ａ～２０Ｃに対してＣＯＰ信号の送信を指示する。照明通信装置２０Ａ～２０Ｃは、動作制御部３８からの指示に従ってＣＯＰ信号を移動体１０に送信する。照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの通信部２４は、ＣＯＰ信号を移動体１０に送信する。なお、本例においては、ＡＣＫ信号の受信の通知に対して、サーバ５０からＣＯＰ信号の送信を指示する場合について説明するが、これに限られず、各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの通信部２４は、ＡＣＫ信号の受信に応答してＣＯＰ信号を送信するようにしてもよい。

ステップＳ５において、サーバ５０は、３つ以上の照明通信装置２０からＡＣＫ信号の受信の通知が有るか否かを判断する（ステップＳ６）。動作制御部３８は、３つ以上のＡＣＫ信号の受信の通知があるか否かを判断する。

ステップＳ６において、サーバ５０は、３つ以上の照明通信装置２０からＡＣＫ信号の受信の通知が有ると判断した場合（ステップＳ６においてＹＥＳ）には、通信時間を算出する（ステップＳ８）。動作制御部３８は、３つ以上の照明通信装置２０からＡＣＫ信号の受信の通知があると判断した場合には、通信時間を算出するように通信時間算出部３２に指示する。通信時間算出部３２は、３つ以上の照明通信装置２０からＡＣＫ信号の受信の通知に基づいて各照明通信装置２０と移動体１０との間での通信時間を算出する。

次に、サーバ５０は、移動体１０の位置を算出する（ステップＳ１０）。具体的には、移動体位置算出部３４は、通信時間算出部３２で算出した通信時間に基づいて図９で説明した方式に基づいて移動体１０の３次元座標（ｘ,ｙ,ｚ）を算出する。

次に、サーバ５０は、移動体１０に近傍の照明通信装置２０を特定する（ステップＳ１２）。特定部３６は、移動体１０の算出された３次元座標に基づいて複数の照明通信装置２０のうちの最近傍の照明通信装置２０を特定する。特定部３６は、特定された照明通信装置２０に関する情報を動作制御部３８に出力する。

次に、サーバ５０は、特定された照明通信装置２０に対して移動体１０との通信を実行するように指示する（ステップＳ１４）。動作制御部３８は、特定部３６で特定された近傍の照明通信装置２０の情報に基づいて、当該照明通信装置２０に対して移動体１０との通信を実行するように指示する。具体的には、移動体１０との通信により移動体１０の送信データを受信するように指示する。照明通信装置２０の通信部２４は、自身のＩＤ信号を移動体１０に送信する。移動体１０は、受信したＩＤ信号を用いて、当該ＩＤ信号を含む送信データを照明通信装置２０に送信する。送信データは、ＩＤ信号と、本体データとを含む。本例においては、本体データは、カメラで撮影した画像データを含めることが可能である。また、レーザセンサ１３や点検部ＩＭＵ１９のデータを当該送信データに含めることが可能である。本例においては、移動体１０に近傍の照明通信装置２０が最も伝送効率の高い照明通信装置２０と判断して移動体１０と通信する。なお、距離によらず照明通信装置２０毎に伝送効率を測定して最も伝送効率の高い照明通信装置２０を特定して移動体１０と通信するようにしてもよい。

次に、サーバ５０は、特定された照明通信装置２０から移動体１０から送信されたデータを取得したか否かを判断する（ステップＳ１６）。ステップＳ１６において、移動体１０から送信されたデータを取得するまでその状態を維持する。動作制御部３８は、送信データを取得したか否かを判断する。

ステップＳ１６において、サーバ５０は、特定された照明通信装置２０から移動体１０から送信されたデータを取得した場合（ステップＳ１６においてＹＥＳ）には、当該データを保存する（ステップＳ１８）。動作制御部３８は、メモリに当該データを保存する。

次に、サーバ５０は、処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ２０）。動作制御部３８は、移動体１０との通信処理を終了するか否かを判断する。

ステップＳ２０において、サーバ５０は、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ２０においてＹＥＳ）には、処理を終了する（エンド）。動作制御部３８は、移動体１０との通信処理を終了すると判断した場合には、処理を終了する。

一方、ステップＳ２０において、サーバ５０は、処理を終了しないと判断した場合（ステップＳ２０においてＮＯ）には、ステップＳ２に戻り上記処理を繰り返す。動作制御部３８は、移動体１０との通信処理を終了しないと判断した場合には、ステップＳ２に戻り、上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ６において、サーバ５０は、３つ以上の照明通信装置２０からＡＣＫ信号の受信の通知が無いと判断した場合（ステップＳ６においてＮＯ）には、Ｎ回受信に失敗したか否かを判断する（ステップＳ２２）。動作制御部３８は、３つ以上のＡＣＫ信号の受信の通知が無いと判断した場合には、Ｎ回（一例として３回）受信に失敗したか否かを判断する。

ステップＳ２２において、Ｎ回受信に失敗したと判断した場合（ステップＳ２２においてＹＥＳ）には、エラー処理を実行する（ステップＳ２４）。動作制御部３８は、N回（一例として３回）受信に失敗したと判断した場合にはエラー処理を実行する。具体的には、通信が正常でないためエラー情報を通知してもよい。あるいは、移動体１０に帰還指示を通知してもよい。

一方、ステップＳ２２において、Ｎ回受信に失敗していないと判断した場合（ステップＳ２２においてＮＯ）には、ステップＳ２に戻り、上記処理を繰り返す。動作制御部３８は、Ｎ回（一例として３回）受信に失敗していないと判断した場合には、ステップＳ２に戻り上記処理を繰り返す。

図１１は、実施形態１に従う移動体１０の処理について説明するフロー図である。図１１を参照して、移動体１０は、問合せ信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ５０）。移動体１０の光通信部１２は、問合せ信号を受信したか否かを判断する。ステップＳ５０において、移動体１０は、問合せ信号を受信するまで待機する（ステップＳ５０においてＮＯ）。

ステップＳ５０において、移動体１０は、問合せ信号を受信したと判断した場合（ステップＳ５０においてＹＥＳ）には、ＡＣＫ信号を送信する（ステップＳ５１）。光通信部１２は、問合せ信号を受信した場合には、ＡＣＫ信号を送信する。

次に、移動体１０は、ＣＯＰ信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ５２）。光通信部１２は、ＣＯＰ信号を受信したか否かを判断する。具体的には、光通信部１２は、図８で説明したように照明通信装置２０からのＣＯＰ信号を受信したか否かを判断する。

ステップＳ５２において、移動体１０は、ＣＯＰ信号を受信したと判断した場合（ステップＳ５２においてＹＥＳ）には、通信期間ｔ_dを算出する（ステップＳ５４）。ドローン通信時間算出部１５は、照明通信装置２０Ａ～２０ＣにＡＣＫ信号を送信してから照明通信装置２０Ａ～２０ＣからのＣＯＰ信号を受信するまでの通信時間を算出する。ドローン通信時間算出部１５は、照明通信装置２０Ａ（ＩＤ１）にＡＣＫ信号を送信してからＣＯＰ信号を受信するまでの期間ｔ_d1を算出する。移動体１０は、照明通信装置２０Ｂ（ＩＤ２）にＡＣＫ信号を送信してからＣＯＰ信号を受信するまでの期間ｔ_d2を算出する。移動体１０は、照明通信装置２０Ｃ（ＩＤ３）にＡＣＫ信号を送信してからＣＯＰ信号を受信するまでの期間ｔ_d3を算出する。

次に、移動体１０は、自己の位置を算出する（ステップＳ５５）。移動体自己位置算出部１７は、ＣＯＰ信号に含まれる各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの基準照明通信装置である照明通信装置２０Ａを基点とする照明通信装置２０Ｂおよび２０Ｃの３次元座標位置を取得する。移動体自己位置算出部１７は、算出した通信時間に基づいて各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの距離を算出する。移動体自己位置算出部１７は、図９で説明したのと同様に、算出した各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの距離と、基準照明通信装置である照明通信装置２０Ａを基点とする照明通信装置２０Ｂおよび２０Ｃの３次元座標位置とに基づいて自己の３次元座標位置を算出する。

次に、移動体１０は、算出した自己の位置に基づいて移動する（ステップＳ５６）。具体的には、移動制御部１６は、移動体自己位置算出部１７で算出した自己の位置に基づいて自律制御の場合には、当該予め設定された位置に移動するように制御する。

ここで、移動体１０で行われる自律制御のための一連の処理は、サーバ側での自動制御処理と並行してバックアップ的に行われてもよいし、点検処理を優先させるためにその一連の処理を停止し、サーバ側での自動制御処理のみとしてもよい。

そして、移動体１０は、処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ５８）。
ステップＳ５８において、移動体１０は、処理を終了しないと判断した場合（ステップＳ５８においてＮＯ）には、ステップＳ５０に戻り上記処理を繰り返す。

一方、ステップＳ５８において、移動体１０は、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ５８においてＹＥＳ）には、処理を終了する（エンド）。

また、ステップＳ５２において、移動体１０は、ＣＯＰ信号を受信していないと判断した場合（ステップＳ５２においてＮＯ）には、ステップＳ５３に進む。

ステップＳ５３において、移動体１０は、問合せ信号の再送信の指示を出力する（ステップＳ５３）。移動体１０の光通信部１２は、問合せ信号を再送信するように各照明通信装置２０Ａ～２０Ｃに指示する。照明通信装置２０Ａ～２０Ｃの通信部２４は、移動体１０の光通信部１２から問合せ信号を再送信するように指示を受けた場合には、問合せ信号を再送信する。そして、ステップＳ５０に戻る。

図１２は、実施形態１に従う移動体１０の送信データの送信処理について説明するフロー図である。図１２を参照して、移動体１０は、通信指示信号を受信したか否かを判断する（ステップＳ４０）。移動体１０の光通信部１２は、通信指示信号を受信したか否かを判断する。ステップＳ４０において、移動体１０は、通信指示信号を受信するまで待機する（ステップＳ４０においてＮＯ）。

ステップＳ４０において、移動体１０は、通信指示信号を受信したと判断した場合（ステップＳ４０においてＹＥＳ）には、送信データを生成する（ステップＳ４２）。光通信部１２は、通信指示信号を受信した場合には、図８で説明したようにカメラ１４で撮影した画像データを含む送信データを生成する。

次に、移動体１０は、送信データを送信する（ステップＳ４４）。光通信部１２は、生成した送信データを照明通信装置２０に送信する。

次に、移動体１０は、処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ４６）。光通信部１２は、通信処理を終了するか否かを判断する。

ステップＳ４６において、処理を終了すると判断した場合（ステップＳ４６においてＹＥＳ）には、処理を終了する（エンド）。光通信部１２は、通信処理を終了すると判断した場合には、通信処理を終了する。

一方、ステップＳ４６において、処理を終了しないと判断した場合（ステップＳ４６においてＮＯ）には、ステップＳ４０に戻り上記処理を繰り返す。光通信部１２は、通信処理を終了しないと判断した場合には上記処理を繰り返す。

なお、本例においては、移動体１０の光通信部１２は、カメラ１４で撮影した画像データを送信データに含めて送信する通信処理を実行する場合について説明したが、これに限られず他の通信処理を実行するようにしてもよい。

例えば、照明通信装置２０を介してサーバ５０からの移動体１０に対する移動指示を受信するようにしてもよい。その場合、光通信部１２は、照明通信装置２０から送信された移動指示を受信して、移動制御部１６に通知する。移動制御部１６は、当該指示に基づいて移動体１０の移動を制御するようにしてもよい。

また、画像データは、カメラ１４で撮影した動画に限られず静止画でもよい。なお、本例においては、点検エリア内の被点検物の状態を検出する検知装置の一例としてカメラ１４を例に挙げて説明したが、特にカメラ１４に限られず種々のセンサを用いてもよい。具体的には、上記したようにレーザセンサ１３あるいは点検部ＩＭＵ１９のデータを画像データの代わりに送信データに含めて照明通信装置２０に送信するようにしてもよい。また、検知装置として、レーザスキャナによる壁面の３Ｄ形状データや、ハイパースペクトルカメラによる分光画像データであってもよい。また、これらを種々組み合わせるものであってよいし、移動体１０の位置データや、移動体１０と被点検物との距離データ、カメラ１４の挙動データ等、移動体１０の各種パラメータを送信データに含めて照明通信装置２０に送信するようにしてもよい。

（実施形態１の変形例）
図１３は、実施形態１の変形例１に従う橋梁７０の下部に設けられた照明通信システム３について説明する図である。図１３を参照して、タンク２００内に限られず、例えば橋梁７０の下に複数の照明通信装置２０を設けて、同様の方式に従って橋梁７０の下面側の検査にも適用することが可能である。本例においては、可搬型の識別ＩＤ１～ＩＤ３の３個の照明通信装置２０と、可搬型の識別ＩＤ４～識別ＩＤ６の３個の照明通信装置２０を配置する場合が示されている。また、識別ＩＤ１～ＩＤ６は、ＬＡＮ６２と接続される。ＬＡＮ６２は、サーバ５２と接続されている。

実施形態１で説明したように、識別ＩＤ１～ＩＤ３の照明通信装置２０を用いて、基準照明通信装置を設定して、当該基準照明通信装置を基点とした空間座標を設定する。また、３個の照明通信装置２０の照明光が重なり合うように配置され、移動体１０は、当該領域で移動する。これにより、設定された空間座標における移動体１０の３次元座標位置を算出することが可能である。移動体１０は、橋梁７０の下部をカメラ１４で撮影した画像データを照明通信装置２０に送信する。サーバ５２は、照明通信装置２０およびＬＡＮ６２を介して画像データを取得することが可能である。

同様に、橋梁７０の下部の位置が異なる領域においても、可搬型の識別ＩＤ４～識別ＩＤ６の３個の照明通信装置２０を用いて、基準照明通信装置を設定して、当該基準照明通信装置を基点とした空間座標を設定する。また、３個の照明通信装置２０の照明光が重なり合うように配置され、移動体１０は、当該領域で移動する。これにより、設定された空間座標における移動体１０の３次元座標位置を算出することが可能である。移動体１０は、橋梁７０の下部をカメラ１４で撮影した画像データを照明通信装置２０に送信する。サーバ５２は、照明通信装置２０およびＬＡＮ６２を介して画像データを取得することが可能である。したがって、当該方式により、任意の位置に可搬型の照明通信装置２０を配置することにより容易に橋梁７０の下部の検査が可能となる。
（実施形態２）
図１４は、実施形態２に従う照明通信システム４について説明する図である。図１４に示されるように、照明通信システム４は、例えば移動体１０と、複数の照明通信装置２０と、複数の照明通信装置２０とＬＡＮ等のネットワークで接続されたサーバ３０とを含む。一例として照明通信装置２０－１～２０－１０が設けられている場合が示されている。

実施形態２に従う照明通信システム４は、光無線通信により移動体１０に搭載されたカメラにより撮影された画像データを照明通信装置２０－１～２０－１０を介してサーバ３０に送信する。実施形態２に従う照明通信システム４は、例えば情報処理装置を用いて構成される。

複数の照明通信装置２０－１～２０－１０は、トンネル１００の延伸方向に沿ってそれぞれ設けられる。複数の照明通信装置２０－１～２０－１０には、それぞれ識別ＩＤが割り振られている。複数の照明通信装置２０－１～２０－１０は、照明光が重なり合うように配置される。具体的には、移動体１０が位置する任意の地点において少なくとも３つ以上の照明光が重なり合うようにそれぞれ設けられる。

複数の照明通信装置２０－１～２０－１０は、照明光の照明エリア内の移動体１０と可視光通信によりデータの授受を実行することが可能である。したがって、少なくとも３つ以上の照明光が重なり合うように照明通信装置２０－１～２０－１０が設けられているため３つ以上の照明通信装置２０－１～２０－１０と移動体１０との間で可視光通信が可能となる。これにより、設定した空間座標における移動体１０の位置を算出することが可能となる。

なお、本例においては、複数の照明通信装置２０－１～２０－１０が一列に直線状にトンネル１００内に配置する場合について説明するが、複数列を直線状に配置するようにしてもよい。

移動体１０は、トンネル１００内を移動しつつ、トンネル１００内部の例えば壁面等をカメラを用いて撮影する。撮影した画像データは、複数の照明通信装置２０－１～２０－１０のうちの少なくとも１つ、好ましくは最も伝送効率の高い照明通信装置２０に送信される。そして、当該照明通信装置２０－１～２０－１０は、ＬＡＮ４０を介してサーバ３０に画像データを送信する。

各照明通信装置２０－１～２０－１０は、光無線通信により互いに通信し、互いの位置関係を取得する。一例として、識別ＩＤ００１の照明通信装置２０－１を基点（基準照明通信装置）とした空間座標を設定する。

照明通信装置２０－１～２０－１０の光無線通信は、例えば次のように行うことが可能である。具体的には、照明通信装置２０－１の照明光が隣接する照明通信装置２０－２を含むように設定し、照明通信装置２０－２の照明光が隣接する照明通信装置２０－１および２０－３を含むように設定し、照明通信装置２０－３の照明光が隣接する照明通信装置２０－２および２０－４を含むように設定し、照明通信装置２０－４の照明光が隣接する照明通信装置２０－３および２０－５を含むように設定する。他の照明通信装置についても同様である。これにより、複数の照明通信装置２０が互いに光無線通信により通信することが可能である。複数の照明通信装置２０－１～２０－１０は、直線状に配置されている。したがって、各照明通信装置２０の距離を算出することにより、照明通信装置２０－１を基点すなわち基準照明通信装置とした複数の照明通信装置２０の相対的な３次元座標位置を算出することが可能である。

隣接する照明通信装置２０間で光無線通信を実行する。例えば、照明通信装置２０－１は、問合せ信号を照明通信装置２０－２に送信する。照明通信装置２０－２は、照明通信装置２０－１にＡＣＫ信号を送信する。照明通信装置２０－１からの問合わせ信号に対する照明通信装置２０－２からのＡＣＫ信号の受信までの期間に基づいて照明通信装置２０－１と照明通信装置２０－２との間の距離を算出することが可能である。同様に照明通信装置２０－２と照明通信装置２０－３との間の距離、その他の照明通信装置２０間の距離についても同様に算出することが可能である。

図１５は、実施形態２に従う複数の照明通信装置２０の照明光を説明する図である。図１５を参照して、複数の照明通信装置２０は、トンネル１００の延伸方向に沿って配置される。複数の照明通信装置２０は、照明光が重なり合うように配置される。

具体的には、移動体１０が位置する任意の地点において少なくとも３つ以上の照明光が重なり合うようにそれぞれ設けられる。各照明通信装置２０は、照明光の照明エリア内の移動体１０と可視光通信によりデータの授受を実行することが可能である。したがって、少なくとも３つ以上の照明光が重なり合うように照明通信装置２０が設けられているため３つ以上の照明通信装置２０と移動体１０との間で可視光通信が可能となる。複数の照明通信装置２０の各々には、識別ＩＤが割り当てられている。

本例においては、識別ＩＤ００１～識別ＩＤ００７にそれぞれ対応する照明通信装置２０がトンネル１００の天井に延伸方向に沿って設けられている。なお、トンネル１００の天井に限られず下面や側面に設けられる構成としてもよい。さらに固定された照明に限らず、点検作業の間のみ一時的固定的に任意の位置に設けられる可搬型照明であってもよい。

移動体１０は、トンネル１００の延伸方向に移動しつつ、トンネル１００内部の例えば壁面等をカメラを用いて撮影する。撮影した画像データは、複数の照明通信装置２０のうちの少なくとも１つ、好ましくは最も伝送効率の高い照明通信装置２０に送信される。移動体１０に近傍の照明通信装置２０が最も伝送効率の高い照明通信装置２０と判断して移動体１０と通信する。そして、当該照明通信装置２０は、ＬＡＮを介してサーバ３０に画像データを送信する。

実施形態１で説明したように、識別ＩＤ００１～ＩＤ００７の照明通信装置２０を用いて、基準照明通信装置を設定して、当該基準照明通信装置を基点とした空間座標を設定する。少なくとも３つ以上の照明光が重なり合うように照明通信装置２０が設けられているため移動体１０は、当該照明通信装置２０との間で可視光通信することにより設定された空間座標における移動体１０の３次元座標位置を算出することが可能である。

また、移動体１０は、トンネル１００の設定された領域で移動する。移動体１０は、トンネル１００内部の壁面等をカメラ１４で撮影した画像データを照明通信装置２０に送信する。サーバ３０は、照明通信装置２０およびＬＡＮ４０を介して画像データを取得することが可能である。

図１６は、実施形態２に従うサーバ３０のディスプレイ表示の一例を説明する図である。図１６を参照して、移動体１０の移動の軌跡が示されている。当該画面には、複数の照明通信装置２０の識別ＩＤの位置が示されている。移動体１０の３次元座標位置を算出することにより、どの位置を移動体１０が移動しているのかを確認することが可能である。また、映像画面として、移動体１０から送信される送信データを表示することによりカメラで撮影した画像データを確認することが可能である。当該処理により、特別な装置を用いてＵＡＶ等の移動体の位置を算出するのではなく、簡易な方式で移動体１０の位置を算出することが可能である。また、当該方式により、容易にトンネル１００の内部の検査が可能となる。

なお、本例においては、照明通信装置２０－１～２０－１０が互いに通信することにより各照明通信装置２０の位置を算出して空間座標を設定する方式について説明したが、照明通信装置２０－１～２０－１０の位置が予め設定されていて、当該設定された位置に基づいて空間座標を設定するようにしても良い。

（実施形態２の変形例）
実施形態２の変形例においては、移動体１０の位置に応じて、複数の照明通信装置２０ＯＮ／ＯＦＦ動作を制御する場合について説明する。動作制御部３８は、複数の照明通信装置２０のＯＮ／ＯＦＦ動作を制御する。動作制御部３８は、複数の照明通信装置２０のうち最近傍の照明通信装置２０を含む所定個数の照明通信装置２０をＯＮ動作させ、複数の照明通信装置２０のうち所定個数以外の照明通信装置２０の動作を停止させる。一例として所定個数として３個の照明通信装置２０をＯＮ動作させ、残りの照明通信装置２０をＯＦＦ動作させてもよい。

図１７は、実施形態２に従うサーバ３０の処理について説明するフロー図である。図１７を参照して、図１０のフロー図と比較して、ステップＳ１９をさらに追加した点で異なる。その他の点については、図１０のフロー図で説明したのと同様であるのでその詳細な説明については繰り返さない。

ステップＳ１９において、サーバ３０は、近傍の照明通信装置２０を含む所定個数の照明通信装置を動作、それ以外の照明通信装置２０を停止させる。そして、次のステップＳ２０に進む。動作制御部３８は、複数の照明通信装置２０のうち最近傍の照明通信装置２０を含む所定個数の照明通信装置２０をＯＮ動作させ、複数の照明通信装置２０のうち所定個数以外の照明通信装置２０の動作を停止させる。

一例として所定個数として３個以上の照明通信装置を動作させるようにしてもよい。これにより移動体１０との通信および照明光として必要な照明通信装置２０を動作させて、それ以外の照明通信装置を停止させることにより省電力を図ることが可能である。なお、照明通信装置２０の動作の停止またはＯＦＦ動作は、機能全体の待機状態への移行でもよく、照明光のみの消灯や点滅、暗転、色変更等、任意の機能に限った停止であってもよい。

なお、上記の各実施形態に記載した手法は、コンピュータに実行させることのできるプログラムとして、磁気ディスク（ハードディスクなど）、光ディスク（ＣＤＲＯＭ、ＤＶＤなど）、光磁気ディスク（ＭＯ）、半導体メモリなどの記憶媒体に格納して頒布することもできる。また、記憶媒体としては、プログラムを記憶でき、かつコンピュータが読み取り可能な記憶媒体であれば、その記憶形式は何れの形態であっても良い。

また、記憶媒体からコンピュータにインストールされたプログラムの指示に基づきコンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）や、データベース管理ソフト、ネットワークソフト等のＭＷ（ミドルウェア）等が上記実施形態を実現するための各処理の一部を実行しても良い。さらに、各実施形態における記憶媒体は、コンピュータと独立した媒体に限らず、ＬＡＮやインターネット等により伝送されたプログラムをダウンロードして記憶または一時記憶した記憶媒体も含まれる。また、記憶媒体は１つに限らず、複数の媒体から上記の各実施形態における処理が実行される場合も本発明における記憶媒体に含まれ、媒体構成は何れの構成であっても良い。なお、各実施形態におけるコンピュータは、記憶媒体に記憶されたプログラムに基づき、上記の各実施形態における各処理を実行するものであって、パーソナルコンピュータ等の１つからなる装置、複数の装置がネットワーク接続されたシステム等の何れの構成であっても良い。

今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示の範囲は、上記した説明ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

２，３，４ 照明通信システム、１０ 移動体、１２ 光通信部、１３ レーザセンサ、１４ カメラ、１５ ドローン通信時間算出部、１６ 移動制御部、１７ 移動体自己位置算出部、１８ 発電装置、１９ 点検部ＩＭＵ、２０，２０Ａ，２０Ｂ，２０Ｃ 照明通信装置、２２ 照明部、２４ 通信部、３０，５０ サーバ、３２ 通信時間算出部、３４ 移動体位置算出部、３５ 照明通信装置位置算出部、３６ 特定部、３８ 動作制御部、７０ 橋梁。

Claims (9)

1. 点検エリアを移動する光通信可能な移動体と、
   前記点検エリア内に設けられ、各々が、照明光を用いて前記移動体および他の照明通信装置と通信可能に設けられた複数の照明通信装置と、
   前記複数の照明通信装置とネットワークを介して接続される制御装置とを備え、
   前記制御装置は、
   前記複数の照明通信装置のうちの基準照明通信装置とそれ以外の照明通信装置との間の通信時間および前記それ以外の照明通信装置同士の通信時間に基づいて、前記基準照明通信装置に対する前記複数の照明通信装置のうちの前記それ以外の照明通信装置の相対的な位置を算出する装置位置算出部と、
   前記複数の照明通信装置と移動体との間の通信時間をそれぞれ算出する通信時間算出部と、
   前記複数の照明通信装置のそれぞれの位置と前記通信時間算出部で算出した通信時間とに基づいて前記基準照明通信装置からの前記移動体の位置を算出する移動体位置算出部とを含む、照明通信システム。
2. 前記移動体に搭載され、前記複数の照明通信装置から送信されるそれぞれの照明通信装置の位置情報を用いて前記移動体自身の前記基準照明通信装置からの位置を算出する移動体自己位置算出部を備える、請求項１記載の照明通信システム。
3. 前記複数の照明通信装置は、前記点検エリア内で前記移動体が位置することが予想される地点すべてにおいて少なくとも３つ以上の照明光が重なり合うようにそれぞれ設けられ、
   前記通信時間算出部は、前記少なくとも３つ以上の照明通信装置と前記移動体との間の通信時間を算出する、請求項１記載の照明通信システム。
4. 前記複数の照明通信装置の少なくとも１つは可搬型の照明通信装置である、請求項１記載の照明通信システム。
5. 前記移動体は、前記照明光を用いて発電する発電装置をさらに備える、請求項１記載の照明通信システム。
6. 前記制御装置は、
   前記複数の照明通信装置のうち前記移動体に近傍の照明通信装置を特定し、
   前記近傍の照明通信装置に対して前記移動体との間でデータ通信するように指示する、請求項１記載の照明通信システム。
7. 前記移動体は、前記点検エリア内の被点検物の状態を検出する検知装置をさらに備え、
   前記近傍の照明通信装置は、指示に応答して前記データ通信により前記移動体の前記検知装置で検出したデータに基づく送信データを取得する、請求項６記載の照明通信システム。
8. 前記制御装置は、
   前記複数の照明通信装置のうち前記移動体に近傍の照明通信装置を特定し、
   前記複数の照明通信装置のうち前記近傍の照明通信装置を含む所定個数の照明通信装置を動作させ、
   前記複数の照明通信装置のうち前記所定個数以外の照明通信装置の動作を停止する、請求項４記載の照明通信システム。
9. 点検エリアを移動する光通信可能な移動体と、前記点検エリア内に設けられ、各々が照明光を用いて前記移動体および他の照明通信装置と通信可能に設けられた複数の照明通信装置とを備える照明通信システムの制御方法であって、
   前記複数の照明通信装置のうちの基準照明通信装置とそれ以外の照明通信装置との間の通信時間および前記それ以外の照明通信装置同士の通信時間に基づいて、前記基準照明通信装置に対する前記複数の照明通信装置のうちの前記それ以外の照明通信装置の相対的な位置を算出するステップと、
   前記複数の照明通信装置と移動体との間の通信時間をそれぞれ算出するステップと、
   前記複数の照明通信装置のそれぞれの位置と算出した通信時間とに基づいて前記基準照明通信装置からの前記移動体の位置を算出するステップとを備える、照明通信システムの制御方法。

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