JP7021502B2

JP7021502B2 - 建設機械の視覚拡張システム

Info

Publication number: JP7021502B2
Application number: JP2017208522A
Authority: JP
Inventors: 精一田中; 玲央奈高村
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-10-27
Filing date: 2017-10-27
Publication date: 2022-02-17
Anticipated expiration: 2037-10-27
Also published as: JP2019083370A

Description

本発明は、作業部周辺の画像を撮影装置で撮影し、操作室に配置された表示装置に表示する建設機械の視覚拡張システムに関する。

建設機械などの作業機械が作業する作業部周辺に撮影装置を配置し、当該撮影装置からの画像を見ながら作業機械を操作することがある。撮影装置からの画像が多方向からの画像であると作業部が見易くなり、作業性が向上する。

このような作業部の多方向からの画像を表示する技術として、作業部の周辺に複数の撮影装置を配置し、操作者がいる操作室に配置された表示装置に作業部の複数方向からの画像を表示する作業機械の視覚拡張システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。

特開平１０－２８２６５号公報

特許文献１の作業機械の視覚拡張システムは、作業部の周辺に複数の撮影装置を配置し、これら複数の撮影装置からの画像を操作室の表示装置に写す際、車体コントローラが自動的に最適の撮影装置を選択するものである。車体コントローラが、各撮影装置のカメラ方向、およびカメラ方向と作業機械の方向との間の各角度を演算し、これらの角度に対する優先度に基づいて自動的に最適の撮影装置を選択して表示装置に画像が映し出される視覚拡張システムである。

ところで、仮に作業者が自分の手の届く範囲にある作業部を見る際には、正面からだけでなく、作業部の右側を確認したいときには作業部の右側に回り込んで顔を左方向に向けて目視し、作業部の左側を確認したいときには作業部の左側に回り込んで顔を右方向に向けて目視すると、作業者の感覚に沿った視覚情報が得られる。

この点、建設機械を操作する操作者が表示装置を介して作業部を見る場合であっても、操作者が表示装置を見るときに向いている方向と撮影装置が写す作業部の方向が合っていれば、操作者の感覚に沿った視覚情報が得られて、操作性および周囲環境の把握性が向上して好ましい。

しかしながら、特許文献１の視覚拡張システムでは、車体コントローラが自動的に最適の撮影装置を選択して、操作室に配置された表示装置の画像を切り替えて表示するが、操作者が表示装置を見るときに向いている方向までは考慮されていない。

本発明は、以上の点に鑑み、建設機械の操作者が表示装置を見るときに向いている方向と撮影装置が写す作業部の方向を合わせることで、操作者の感覚に沿った視覚情報を提供し、操作性および周囲環境の把握性を向上させることができる建設機械の視覚拡張システムを提供することを目的とする。

[１]上記目的を達成するため、本発明の建設機械の視覚拡張システムは、
作業を実行する建設機械と、当該建設機械の周囲に離間して設けられ対象物を撮影する撮影部と、前記建設機械の操作室に配置可能に設けられ前記撮影部で撮影された画像を表示する表示部とを備えている建設機械の視覚拡張システムであって、
前記撮影部は、前記対象物を所定の撮影方向について撮影する少なくとも１つの撮影装置を備え、
前記表示部は、前記撮影装置で撮影された画像を前記操作室内の操作者による前記建設機械の操作箇所に対して所定の表示方向について表示する少なくとも１つの画像表示装置を備え、
前記撮影方向の単位ベクトルと前記表示方向の単位ベクトルの内積が負値になるように、前記少なくとも１つの撮影装置と前記少なくとも１つの画像表示装置とが配置され、
前記少なくとも１つの撮影装置は、前記建設機械の前記操作室を基準として、前記少なくとも１つの撮影装置が撮像した画像を表示する前記画像表示装置の前記表示方向側に配されていることを特徴とする。

本発明によれば、建設機械の操作室外に設けられ対象物を撮影する撮影部と、操作室に配置可能に設けられ撮影部で撮影された画像を表示する表示部とを備える。撮影部は、操作室外の対象物を所定の撮影方向について撮影する少なくとも１つの撮影装置を備え、表示部は、第１撮影装置で撮影された画像を操作室内の操作者による建設機械の操作箇所に対して所定の表示方向について表示する少なくとも１つの画像表示装置を備えるので、操作室外の対象物を操作室内の表示部で見ることができる。ここで、撮影方向の単位ベクトルと表示方向の単位ベクトルの内積が負値になるように、少なくとも１つの撮影装置と少なくとも１つの画像表示装置とが配置されているので、操作者が画像表示装置を見るときに向いている方向と撮影装置の撮影方向が９０°未満の角度範囲に合わせられるので、操作者の感覚に沿った視覚情報を提供し、操作性および周囲環境の把握性を向上させることができる。

[２]また、本発明においては、前記撮影方向の単位ベクトルと前記表示方向の単位ベクトルの内積が－１になるように、前記少なくとも１つの撮影装置と前記少なくとも画像表示装置とが配置されていることが好ましい。

このため、操作者が画像表示装置を見るときに向いている方向と撮影装置の撮影方向が一致するので、操作者は撮影装置の位置から顔を向けて対象物を覗き込んでいる感覚を得ることができ、より操作者の感覚に沿った視覚情報を提供し、操作性および周囲環境の把握性をより向上させることができる。

[３]また、本発明においては、前記表示部に表示される画像は、前記建設機械の作業装置が仮想的に表示された画像であることが好ましい。建設機械の作業装置が、例えばワイヤーフレーム表示や透過表示などの仮想的に表示された画像であるので、本来、建設機械の作業装置の陰になって操作室から見えない対象物を、作業装置をワイヤーフレーム表示又は透過表示させて見ることができる。

[４]また、本発明においては、前記少なくとも１つの画像表示装置は、前記建設機械の操作者の両眼に覆いかぶせるヘッドマウントディスプレイであることが好ましい。少なくとも１つの画像表示装置は、建設機械の操作者の両眼に覆いかぶせるヘッドマウントディスプレイであるので、操作者が向く方向に合わせて作業部を見る方向を変更することができる。

[５]また、本発明においては、前記表示部に表示される画像は、前記対象物の形状を表わす点群で表示された画像であることが好ましい。対象物の形状を表わす点群で表示された画像とすることで、対象物を３次元のグラフィックデータとして表現することができる。

本発明の実施形態に係る建設機械の視覚拡張システムを示す平面図。本発明の実施形態に係る建設機械の視覚拡張システムを示す側面図。本発明の実施形態に係る操作部の構成を示す平面図。本発明の実施形態に係るヘッドマウントディスプレイを説明する図。本発明の実施形態の構成を示すブロック図。本発明の実施形態のフローチャート。図７Ａは正面の画像表示装置を説明する図。図７Ｂは第１画像表示装置を説明する図。図７Ｃは第２画像表示装置を説明する図。図７Ｄは透過型ディスプレイを説明する図。

（実施形態）
図を参照して、本発明の実施形態の建設機械の視覚拡張システム１を詳しく説明する。
図１～図３に示すように、建設機械遠隔操作システム１は、作業を実行する建設機械１０と、当該建設機械１０の周辺を撮影する撮影部３０と、当該撮影部３０で撮影された画像を表示する表示部４０と、当該表示部４０が配置される操作室（キャブ）１１とを備えている。

建設機械１０は、例えば解体機であり、下部走行体１２と、下部走行体１２上に旋回軸１３を介して旋回可能に設けられた上部旋回体１４と、上部旋回体１４に設けられた作業装置１５と、下部走行体１２に設けられた開閉クランプアーム１６とを備えている。上部旋回体１４の前横部には操作室（キャブ）１１が搭載され、上部旋回体１４の後部には機械室１７に配置されたエンジンやカウンタウエイト１８が搭載されている。

上部旋回体１４には、ブーム２１及びこのブーム２１を回動するブームシリンダ２２が回動可能に軸支されている。ブームシリンダ２２の先端部はピン２２ａを介してブーム２１に回動可能に連結されている。ブーム２１の先端には、アーム２３がアームシリンダ２４により回動されるように軸支されている。アーム２３には、先端アタッチメントである破砕機２５がリンク部２６を介して破砕機シリンダ２７により回動されるように軸支されている。

撮影部３０は、建設機械１０の操作室１１外に設けられており、建設機械１０の周辺で且つ操作室１１外に配置された対象物２を左側から矢印ａのように第１撮影方向（右向き）に撮影する第１撮影装置３１と、対象物２を右側から矢印ｂのように第１撮影方向と異なる第２撮影方向（左向き）に撮影する第２撮影装置３２とを備えている。

さらに撮影部３０は、対象物２を上側から矢印ｃのように第３撮影方向（下向き）に撮影する第３撮影装置３３と、対象物２を前側から矢印ｄのように第４撮影方向（後向き）に撮影する第４撮影装置３４と、対象物２を後側から矢印ｅのように第５撮影方向（前向き）に撮影する第５撮影装置３５とを備えている。なお、矢印ａ、ｂ、ｃ、ｄ、ｅは、撮影方向を示す。

第１～第５撮影装置３１～３５は、建設機械１０の周囲に配置された支持部（不図示）により支持されている。

操作室１１は、操作者の操作箇所５１としてのシートと、該操作箇所（シート）５１の前方に配置され建設機械１０を操作する操作レバー等からなる操作部５２と、当該受信部で受信された画像情報を表示する表示部４０とを備えている。

操作室１１内において、表示部４０は、操作者の操作箇所５１から見て右側に設置され第１撮影装置３１で撮影された画像を矢印ｆのように第１表示方向（左向き）に操作箇所５１に向けて表示する第１画像表示装置４１と、操作者の操作箇所５１から見て左側に設置され第２撮影装置３２で撮影された画像を矢印ｇのように第１表示方向とは異なる第２表示方向（右向き）に操作箇所５１に向けて表示する第２画像表示装置４２とを備えている。

さらに表示部４０は、前方の下側に配置され第３撮影装置３３で撮影された画像を矢印ｈのように第３表示方向（上向き）に操作箇所５１に向けて表示する第３画像表示装置４３と、前側に配置され第４撮影装置３４で撮影された画像を矢印ｊのように第４表示方向（後向き）に操作箇所５１に向けて表示する第４画像表示装置４４と、前側に配置され第５撮影装置３５で撮影された画像を矢印ｋのように第５表示方向（後向き）に操作箇所５１に向けて表示する第５画像表示装置４５とを備えている。なお、矢印ｆ、ｇ、ｈ、ｊ、ｋは表示方向を示す。

このように第１表示方向（左向き）は第１撮影方向（右向き）と反対方向であり、第２表示方向（右向き）は第２撮影方向（左向き）と反対の方向である。

なお、実施形態では、第４撮影装置３４で撮影された矢印ｄの後向きの画像を表示する第４画像表示装置４４を前側に配置したが、これに限定されず、第４画像表示装置４４を操作箇所５１から後側に配置してもよい。第４画像表示装置４４を操作箇所５１から後側に配置することで、操作者はあたかも対象物２の前から後方をのぞき込むような感覚で視覚情報を得ることができる。

なお、実施形態では、第１～第５撮影装置３１～３５と、第１～第５画像表示装置４１～４５とを上述のように配置したが、これに限定されず、第１撮影装置３１および第１画像表示装置４１のみを、撮影方向の単位ベクトルと表示方向の単位ベクトルの内積が負値になるように配置して、第２～第５撮影装置３２～３５および第２～第５画像表示装置４２～４５をなくしてもよい。さらには、撮影方向の単位ベクトルと表示方向の単位ベクトルの内積が負値になるように第１～第２撮影装置３１～３２および第１～第２画像表示装置４１～４２のみを配置してもよく、撮影方向の単位ベクトルと表示方向の単位ベクトルの内積が負値になるように、少なくとも１つの第１～第５撮影装置３１～３５のそれぞれと少なくとも１つの第１～第５画像表示装置４１～４５のそれぞれとが配置されていれば、撮影装置および画像表示装置の数は問わない。換言すると、実施形態では、５対の撮影装置３１～３５および画像表示装置４１～４５を使用したが、これに限定されず、いずれかの単一の対の撮影装置と画像表示装置の使用や、５対の内いくつかの対の撮影装置と画像表示装置を使用してもよい。

また、実施形態の第１～第５撮影装置３１～３５および第１～第５画像表示装置４１～４５の配置場所に限らず、撮影方向の単位ベクトルと表示方向の単位ベクトルの内積が負値になるように配置されていれば、異なる場所に配置された１対の撮影装置と画像表示装置の単一の対での使用でもよく、さらには、異なる場所に配置された２対、３対や６対以上の撮影装置と画像表示装置を使用してもよい。この場合、少なくとも１対の撮影装置および画像表示装置の撮影方向の単位ベクトルと表示方向の単位ベクトルの内積が負値になっているが、好ましくは、撮影方向の単位ベクトルと表示方向の単位ベクトルの内積の値は、（－１）以上（－１／２）以下であるとよい。例えば、１対の撮影装置と画像表示装置において、平面視において、撮影方向の単位ベクトルを時計表示で１０時の方向に向け、表示方向を２時の方向に向けるように撮影装置と画像表示装置とをそれぞれ配置してもよい。また側面視において、撮影方向の単位ベクトルを時計表示で１時の方向に向け、表示方向を８時の方向に向けるように撮影装置と画像表示装置とをそれぞれ配置してもよい。これにより、操作者はあたかも対象物２の前から後方をのぞき込むような感覚で無理なく視覚情報を得ることができる。さらに好ましくは、撮影方向の単位ベクトルと表示方向の単位ベクトルの内積の値は、（－１）以上（－√３／２）以下であるとよい。例えば、１対の撮影装置と画像表示装置において、平面視において、撮影方向の単位ベクトルを時計表示で９時の方向に向け、表示方向を２時の方向に向けるように撮影装置と画像表示装置とをそれぞれ配置してもよい。これにより、操作者はあたかも対象物２の前から後方をのぞき込むような感覚でより一層無理なく視覚情報を得ることができる。

次に表示部４０の別態様について説明する。
以上においては、第１画像表示装置３１及び第２画像表示装置３２を設置型の表示装置としたが、これに限定されず、図４に示すように、第１画像表示装置３１及び第２画像表示装置３２の一方または両方は、建設機械１の操作者３の両眼に覆いかぶせるヘッドマウントディスプレイ４６としてもよい。さらには、第３画像表示装置４３、第４画像表示装置４４、第５画像表示装置４５のいずれか１つ又は２つ又は全てをヘッドマウントディスプレイ４６としても差し支えない。

このように、ヘッドマウントディスプレイ４６とすることで、操作者３が向く方向に合わせて対象物（作業部）２を見る方向を変更することができる。なお、ヘッドマウントディスプレイ４６は、操作者３が顔の方向を変える又は視線を変えることで画面内の表示方向も追従して変わるものとする。

次に、建設機械の視覚拡張システム１における画像情報の送受信についてブロック図で説明する。図５に示すように、建設機械の視覚拡張システム１は、建設機械１０の外部に配置された撮影部３０と、当該撮影部３０で撮影された画像情報を送信する送信部３６と、送信部３６から送信された画像情報を受信する受信部４７と、受信部４７で受信した画像情報を加工して表示部４０に送る画像情報を制御する制御部４８と、制御部４８からの画像情報を表示する表示部４０とを備えている。

次に、以上に述べた建設機械の視覚拡張システム１の画像情報の流れをフローチャートに基づいて説明する。図６に示すように、ＳＴＥＰ１で、撮影部３０の各撮影装置３１～３５で対象物２を撮影する。ＳＴＥＰ２で、撮影部３０で撮影した画像情報を送信部３６から受信部４７へ送信する。ＳＴＥＰ３で、受信部４７で画像情報を受信する。

ＳＴＥＰ４で、制御部４８で画像情報を加工、補正する。ＳＴＥＰ５で、撮影部３０の撮影装置３１～３５の画像情報のそれぞれを、表示部４０の所定の画像表示装置（又はヘッドマウントディスプレイ）４１～４６に送る。ＳＴＥＰ６で、表示部４０の各画像表示装置又はヘッドマウントディスプレイ）４１～４６で画像を表示する。

次に、以上に述べた建設機械の視覚拡張システム１の作用を説明する。図７Ａは、操作室１１の前側にある対象物２としてのバッテリーを、操作箇所５１側から前向きに撮影する第５撮影装置３５の画像を第５画像表示装置４５に表示したものである。

図１～図３及び図７Ａに示すように、操作者は前方を向いた状態であり、第５画像表示装置４５において、建設機械１０の破砕機２５で対象物（バッテリー）２を掴んでいるように見える画像が確認できる。

図７Ｂは、対象物２としてのバッテリーを、対象物２の右側から左向き撮影する第２撮影装置３２の画像を、操作箇所５１の左側に配置した第２画像表示装置４２に表示したものである。

図１～図３及び図７Ｂに示すように、操作者は左方を向いた状態であり、操作箇所５１の左側に配置された第２画像表示装置４２において、建設機械１０の破砕機２５が対象物（バッテリー）２の一部だけに接触している画像が確認できる。このように、破砕機２５で対象物２を掴めていないことが確認できる。

図７Ｃは、対象物２としてのバッテリーを、対象物２の左側から右向き撮影する第１撮影装置３１の画像を、操作箇所５１の右側に配置した第１画像表示装置４１に表示したものである。

図１～図３及び図７Ｃに示すように、操作者は右方を向いた状態であり、操作箇所５１の右側に配置された第１画像表示装置４１において、建設機械１０の破砕機２５が対象物（バッテリー）２の一部だけに接触している画像が確認できる。このように、破砕機２５で対象物２を掴めていないことが確認できる。

このように、本発明によれば、建設機械２０の周辺を撮影する撮影部３０は、対象物２を第１撮影方向から撮影する第１撮影装置３１と、対象物２を第１撮影方向とは異なる第２撮影方向から撮影する第２撮影装置３２等とを備えるので、対象物２がある作業部を複数方向から撮影することができる。また、操作室１１に配置される表示部４０は、操作者の操作箇所５１から見て第１表示方向に配置され第１撮影装置３１で撮影された画像を操作箇所５１に向けて表示する第１画像表示装置４１と、操作者の操作箇所５１から見て第１表示方向とは異なる第２表示方向に設置され第２撮影装置３２で撮影された画像を操作箇所５１に向けて表示する第２画像表示装置４２を備えるので、建設機械１０の操作者が表示装置４１、４２のそれぞれを見るときに向いている方向と撮影装置３１、３２が写す作業部の方向を合わせることで、操作者の感覚に沿った視覚情報を提供し、操作性および周囲環境の把握性を向上させることができる。

また、第１表示方向は第１撮影方向と反対の方向であり、第２表示方向は第２撮影方向と反対の方向であるので、操作者は、第１画面表示装置４１を見ることで第１撮影装置３１の方向と操作者の方向が一致し、また、第２画面表示装置４２を見ることで第２撮影装置３２の方向と操作者の方向が一致する。このため、操作者は、建設機械１０の操作室１１に居ながらあたかも、第１・第２撮影装置３１、３２のそれぞれの位置から顔を向けて対象物２を覗き込んでいる感覚を得ることができる。さらに、撮影方向の単位ベクトルと表示方向の単位ベクトルの内積が負値になるように、少なくとも１つの撮影装置３１～３５と少なくとも１つの画像表示装置４１～４５とが配置されているので、操作者が画像表示装置４１～４５を見るときに向いている方向と撮影装置３１～３５の撮影方向が９０°未満の角度範囲に合わせられるので、操作者の感覚に沿った視覚情報を提供し、操作性および周囲環境の把握性を向上させることができる。

図７Ｄは、操作室１１の前側にある対象物２としてのバッテリーを、第１～第５撮影装置３１～３５のそれぞれで撮影し、それぞれの画像を制御部４８で合わせることで対象物２の形状を解析し、破砕機２５を透過し、表示部４０としての透過型ディスプレイに表示したものである。

破砕機２５が透過して、対象物２全体を見ることができる。このように、第１画像表示装置３１及び第２画像表示装置３２の一方または両方を透過型ディスプレイとすることで、本来、建設機械１０の作業装置１５の陰になって操作室１１から見えない対象物２を、作業装置１５を透過させることで見ることができる。

なお、実施形態では、表示部４０に表示される画像は、映像そのものとしたが、これに限定されず、撮影部３０をレーザスキャナや形状認識用センサー等、対象物２の形状を認識可能な機器として、表示部４０に表示される画像を、対象物２の形状を点群で表示された画像としてもよい。さらには、形状のエッジ部分をエッジ点で表示し、当該エッジ点を集合させることで対象物２形状を点群で表示してもよい。また、点群を所定の感覚で間引くことで、点群表示されたデータ量を小さく（軽く）することも可能とする。画像を点群で表示することで、対象物を３次元のグラフィックデータとして表現することができる。結果、操作性および周囲環境の把握性を向上させることができる。

なお、実施形態では、第１撮影方向を右向き、第１表示方向を左向きとし、第２撮影方向を左向き、第２表示方向を右向きとしたがこれに限定されず、第１表示方向を第１撮影方向の反対方向とし、第２表示方向を第２撮影方向の反対方向とすれば、第１撮影方向を斜め右向きや左向きとし、第２撮影方向を斜め左向きや右向きとするなど、撮影方向を他の方向にしても差し支えない。また、撮影方向の単位ベクトルと表示方向の単位ベクトルの内積が負値になるようにとすれば、画像表示装置を操作者の斜め前、斜め上、斜め下等、操作者にとって感覚的に見やすい位置に配置してもよい。

また、撮影部３０の撮影装置を対象物２の下部又は下方に配置して下方から斜め上方向に向けて撮影し、当該撮影した画像を表示する表示部４０の画像表示装置を、操作室１１の操作箇所５１から斜め上方向の天井に配置してもよい。

また、実施形態では、通信環境として、画像情報を送信部３６から受信部４７へ無線で送信するものとしたが、これに限定されず、画像情報を有線で送信しても差し支えない。さらに、実施形態では、表示部４０の表示装置を固定型としたがこれに限定されず、配置場所が変更可能な表示装置や、いわゆるタブレット端末を使用し、外部から操作室１１内に持ち込んで配置してもよい。また、通信環境をWi-Fi環境とし、撮影部３０の撮影装置をいわゆるＷｅｂカメラとし、表示部４０の画像表示装置をタブレット端末してもよい。

また、実施形態では、建設機械１０は破砕機２５を備えた解体機としたが、これに限定されず、建設機械１０は、いわゆる油圧ショベル、ミニショベル、クローラクレーン等対象物２に対して作業をするものであれば他の建設機械１０であっても差し支えない。

１建設機械の視覚拡張システム
２対象物（作業部）
３操作者
１０建設機械（解体機）
１１操作室（キャブ）
２５破砕機
３０撮影部
３１第１撮影装置
３２第２撮影装置
４０表示部
４１第１画像表示装置（透過型ディスプレイ）
４２第２画像表示装置（透過型ディスプレイ）
４６ヘッドマウントディスプレイ
５１操作箇所

Claims

作業を実行する建設機械と、当該建設機械の周囲に離間して設けられ対象物を撮影する撮影部と、前記建設機械の操作室に配置可能に設けられ前記撮影部で撮影された画像を表示する表示部とを備えている建設機械の視覚拡張システムであって、
前記撮影部は、前記対象物を所定の撮影方向について撮影する少なくとも１つの撮影装置を備え、
前記表示部は、前記撮影装置で撮影された画像を前記操作室内の操作者による前記建設機械の操作箇所に対して所定の表示方向について表示する少なくとも１つの画像表示装置を備え、
前記撮影方向の単位ベクトルと前記表示方向の単位ベクトルの内積が負値になるように、前記少なくとも１つの撮影装置と前記少なくとも１つの画像表示装置とが配置され、
前記少なくとも１つの撮影装置は、前記建設機械の前記操作室を基準として、前記少なくとも１つの撮影装置が撮像した画像を表示する前記画像表示装置の前記表示方向側に配されていることを特徴とする建設機械の視覚拡張システム。
請求項１に記載の建設機械の視覚拡張システムであって、
前記撮影方向の単位ベクトルと前記表示方向の単位ベクトルの内積が－１になるように、前記少なくとも１つの撮影装置と前記少なくとも画像表示装置とが配置されていることを特徴とする建設機械の視覚拡張システム。
請求項１または２に記載の建設機械の視覚拡張システムであって、
前記表示部に表示される画像は、前記建設機械の作業装置が仮想的に表示された画像であることを特徴とする建設機械の視覚拡張システム。
請求項１または２記載の建設機械の視覚拡張システムであって、
前記少なくとも１つの画像表示装置は、前記建設機械の操作者の両眼に覆いかぶせるヘッドマウントディスプレイであることを特徴とする建設機械の視覚拡張システム。
請求項１から請求項４のいずれか１項記載の建設機械の視覚拡張システムであって、
前記表示部に表示される画像は、前記対象物の形状を表わす点群で表示された画像であることを特徴とする建設機械の視覚拡張システム。