JP7016455B2 - 合流支援装置、合流支援システム、及び、合流支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、第１移動体と第２移動体との合流を支援する合流支援装置、合流支援システム、及び、合流支援方法に関する。

自動車のシェアリングについて種々なサービスが実用化、または、技術開発されている。例えば、ライドヘイリング、ライドシェアリング、ダイナミックシャトルなどのようにユーザが自身で所有しない車両を必要に応じて利用するサービスが提案されている。これらのサービスでは、車両を利用しようとするユーザと、当該車両とがスムーズに合流することが重要である。そのような合流を実現するため、例えば特許文献１では、仮想的な待ち合わせ場所として合流地点を設定し、車載情報システムの地図表示上に合流地点を表示する技術が提案されている。

特開２０１９－０５３５４７号公報

しかしながら、現実世界と地図世界とのマッチングが不十分である場合があり、地図上の合流地点の表示だけでは、合流に手間や時間を費やすことがあった。また、合流地点に多数の車両または多数の人物が存在する場合には、それらの中から相手を特定することが困難であった。なお、この問題を解決するために、相手側に顔画像を事前に送信する方法も考えられるが、顔画像の顔と実際の風景内の顔とが異なることがあり、相手の特定が依然として困難である場合があった。

そこで、本発明は、上記のような問題点を鑑みてなされたものであり、第１移動体と第２移動体との合流に関して、第２移動体を容易に特定可能な適切な表示を第１移動体において行うことが可能な技術を提供することを目的とする。

本発明に係る合流支援装置は、第１移動体と第２移動体との合流を支援する合流支援装置であって、第１移動体外部の第１画像を取得する第１取得部と、第１取得部で取得された第１画像を含む第１送信情報を第１移動体が第２移動体に送信する制御と、第１画像における第２移動体の少なくとも一部の位置を含む第１受信情報を第１移動体が第２移動体から受信する制御とを行う第１通信制御部と、第１移動体で受信された第１受信情報に基づいて、第１画像または第１画像に対応する第１移動体外部の風景に付随して第２移動体の少なくとも一部の位置を示す第１表示オブジェクトを、第１移動体の第１表示装置に表示させる制御を行う第１制御部とを備える。

本発明によれば、第１移動体で受信された第１受信情報に基づいて、第１画像または第１画像に対応する第１移動体外部の風景に付随して第２移動体の少なくとも一部の位置を示す第１表示オブジェクトを、第１移動体の第１表示装置に表示させる制御を行う。このような構成によれば、第１移動体と第２移動体との合流に関して、第２移動体を容易に特定可能な適切な表示を第１移動体において行うことができる。

本発明の目的、特徴、態様及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る合流支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る合流支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態２に係る自車両側の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態２に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態２に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態２に係る車両周辺画像の一例を示す図である。 実施の形態２に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態２に係る携帯端末側の動作を示すフローチャートである。 実施の形態２の変形例８に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態２の変形例８に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態２の変形例８に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態２の変形例８に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態２の変形例９に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態２の変形例９に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態２の変形例１２に係る自車両側の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る合流支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態３に係る携帯端末側の動作を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る端末周辺画像の一例を示す図である。 実施の形態３に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態３に係る自車両側の動作を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る合流支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態４に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態４に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態５に係る合流支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態５に係る配車予約サーバの動作を示すフローチャートである。 実施の形態６に係る合流支援装置の構成を示すブロック図である。 実施の形態６に係る合流支援装置の撮影領域を示す図である。 実施の形態６に係る合流支援装置の配設例を示す図である。 実施の形態６に係る自車両側の動作を示すフローチャートである。 実施の形態６の変形例５に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態６の変形例５に係る合流支援装置の動作を示す図である。 実施の形態６の変形例６に係る合流支援装置の撮影領域を示す図である。 実施の形態６の変形例７に係る携帯端末の動作を示す図である。 実施の形態６の変形例７に係る携帯端末の動作を示す図である。 実施の形態６の変形例７に係る携帯端末の動作を示す図である。 実施の形態６の変形例７に係る携帯端末の動作を示す図である。 その他の変形例に係る合流支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 その他の変形例に係る合流支援装置のハードウェア構成を示すブロック図である。

＜実施の形態１＞
本発明の実施の形態１に係る合流支援装置は、第１移動体１と第２移動体２との合流を支援する装置である。第１移動体１及び第２移動体２のそれぞれは、例えば、車両、または、人及び当該人とともに移動する携帯端末である。以下、第１移動体１は、車両である自車両１ａである例について主に説明するが、変形例で説明するように人及び当該人とともに移動する携帯端末であってもよい。

図１は、本実施の形態１に係る合流支援装置１１の構成を示すブロック図である。以下、合流支援装置１１が自車両１ａに搭載されている構成について主に説明するが、変形例で説明するようにこれに限ったものではない。

図１の合流支援装置１１は、図形、文字や画像などの各種情報を表示する第１表示装置１９と接続されている。第１表示装置１９は、表示画面を有して当該表示画面に表示オブジェクトを表示する表示装置であってもよい。または、第１表示装置１９は、自車両１ａ外部の風景に付随する表示オブジェクトを表示するヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）、または、自車両１ａの窓用の透過型の液晶表示装置であってもよい。なお、図１の第１表示装置１９は、合流支援装置１１と個別に設けられているが、合流支援装置１１に備えられてもよい。また、第１表示装置１９は、自車両１ａに固定された表示装置であってもよいし、自車両１ａに持ち込まれた表示装置であってもよい。

図１の合流支援装置１１は、第１取得部１２と、第１通信制御部１３と、第１制御部１４とを備える。

第１取得部１２は、自車両１ａ外部の第１画像を取得する。なお、第１取得部１２には、例えば、自車両１ａに搭載され、自車両１ａ周辺の画像を第１画像として撮影する車両撮影装置、または、このインターフェースなどが用いられる。以下、自車両１ａ外部の第１画像を「車両周辺画像」と記して説明する。

第１通信制御部１３は、送信制御と受信制御とを行う。

送信制御では、第１通信制御部１３は、第１取得部１２で取得された車両周辺画像を含む第１送信情報を、自車両１ａが第２移動体２に送信する制御を行う。なお以下の説明では、車両周辺画像を含む第１送信情報を「車両送信情報」と記すこともある。

受信制御では、第１通信制御部１３は、車両周辺画像における第２移動体２の少なくとも一部の位置を含む第１受信情報を、自車両１ａが第２移動体２から受信する制御を行う。なお以下の説明では、車両周辺画像における第２移動体２の少なくとも一部の位置を含む第１受信情報を「車両受信情報」と記すこともある。

例えば、第２移動体２が、人及び当該人ととともに移動する携帯端末である場合、自車両１ａは、上記受信制御によって、車両周辺画像における人（第２移動体２の一部）の位置を含む車両受信情報を、携帯端末から受信する。例えば、第２移動体２が、他車両（自車両１ａとは別の車両）である場合、自車両１ａは、上記受信制御によって、車両周辺画像における他車両（第２移動体２）の位置を含む車両受信情報を、他車両から受信する。

以上のような第１通信制御部１３には、例えば、通信装置、または、このインターフェースなどが用いられる。

第１制御部１４は、自車両１ａで受信された車両受信情報に基づいて、第１表示オブジェクトを、自車両１ａの第１表示装置１９に表示させる制御を行う。ここで第１表示オブジェクトは、車両周辺画像または車両周辺画像に対応する自車両１ａ外部の風景に付随して、第２移動体２の少なくとも一部の位置を示す表示オブジェクトである。以下に、この例について説明する。

例えば、第２移動体２が人及び携帯端末であり、かつ、第１表示装置１９が、表示画面を有する表示装置である場合、車両周辺画像と、当該車両周辺画像に付随して当該人の位置を示す第１表示オブジェクトとが表示画面に表示される。

例えば、第２移動体２が人及び携帯端末であり、かつ、第１表示装置１９が、ＨＵＤ、または、自車両１ａの窓用の透過型の液晶表示装置である場合、車両周辺画像に対応する自車両１ａ外部の風景に付随して当該人の位置を示す第１表示オブジェクトが表示される。

例えば、第２移動体２が他車両であり、かつ、第１表示装置１９が、表示画面を有する表示装置である場合、車両周辺画像と、当該車両周辺画像に付随して当該他車両の位置を示す第１表示オブジェクトとが表示画面に表示される。

例えば、第２移動体２が他車両であり、かつ、第１表示装置１９が、ＨＵＤ、または、自車両１ａの窓用の透過型の液晶表示装置である場合、車両周辺画像に対応する自車両１ａ外部の風景に付随して当該他車両の位置を示す第１表示オブジェクトが表示される。

＜実施の形態１のまとめ＞
以上のような本実施の形態１に係る合流支援装置１１によれば、車両周辺画像または車両周辺画像に対応する自車両１ａ外部の風景に付随して第２移動体２の少なくとも一部の位置を示す第１表示オブジェクトが表示される。このような構成によれば、自車両１ａの運転者などの車両内ユーザが見ることができる画像または風景に対して、第２移動体２の位置が示されるので、車両内ユーザは、第２移動体２を容易に特定することができる。つまり、第２移動体２を容易に特定可能な適切な表示を自車両１ａにおいて行うことができる。

＜実施の形態２＞
図２は、本発明の実施の形態２に係る合流支援装置１１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態２に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

本実施の形態２では、第１移動体１は、実施の形態１と同様に自車両１ａであり、実施の形態１と同様に、合流支援装置１１が自車両１ａに搭載されている。

また本実施の形態２では、第２移動体２は、人及び人とともに移動する携帯端末２ａである。携帯端末２ａは、例えば携帯電話、スマートフォン及びタブレットなどであり、合流支援装置１１と携帯端末２ａとは、通信網３を介して無線通信が可能となっている。なお以下では、携帯端末２ａとともに移動する人を「端末所持者」と記すこともある。

＜合流支援装置１１の外部構成＞
図２の合流支援装置１１は、車両撮影装置１６ａと、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機１６ｂと、車両操作装置１６ｃと、車両通信装置１６ｄと、車両表示装置１９ａと接続されている。なお、図２の構成に限ったものではなく、車両撮影装置１６ａ、ＧＮＳＳ受信機１６ｂ、車両操作装置１６ｃ、車両通信装置１６ｄ、及び、車両表示装置１９ａの少なくともいずれか１つは、合流支援装置１１に備えられてもよい。

車両撮影装置１６ａは、自車両１ａに搭載され、自車両１ａ前方の画像を車両周辺画像として撮影する撮影装置である。

ＧＮＳＳ受信機１６ｂは、ＧＮＳＳからの信号を受信し、当該信号に基づいて合流支援装置１１ひいては自車両１ａの位置情報を求める。

車両操作装置１６ｃは、自車両１ａの運転者などの車両内ユーザから操作を受け付ける。車両操作装置１６ｃには、例えば、車両内ユーザのタッチ操作を受け付けるタッチパネル及び操作スイッチ、車両内ユーザの空間へのジェスチャー操作を受け付ける画像認識装置、並びに、車両内ユーザからの音声操作を受け付ける音声認識装置などが用いられる。なお以下で説明する予め定められた操作は、例えば、タッチ操作、ジェスチャー操作、及び、音声操作の少なくともいずれか１つを含む。また、以下の説明では便宜上、車両操作装置１６ｃが操作を受け付けることを、単に自車両１ａが操作を受け付けると記すこともある。

車両通信装置１６ｄは、自車両１ａの外部装置と無線通信を行う。

車両表示装置１９ａは、表示画面を有して当該表示画面に表示オブジェクトなどの各種情報を表示する表示装置であり、図１の第１表示装置１９の概念に含まれる。車両表示装置１９ａには、例えば液晶表示装置や有機ＥＬ（electroluminescence）表示装置などが用いられる。

＜合流支援装置１１の内部構成＞
図２の合流支援装置１１は、映像入力部１２ａと、車両測位部１２ｂと、車両通信制御部１３ａと、車両制御部１４ａとを備える。なお、図２の映像入力部１２ａ及び車両測位部１２ｂは、図１の第１取得部１２の概念に含まれ、図２の車両通信制御部１３ａ及び車両制御部１４ａは、図１の第１通信制御部１３及び第１制御部１４の概念にそれぞれ含まれる。

映像入力部１２ａは、車両撮影装置１６ａで撮影された車両周辺画像を取得する。

車両測位部１２ｂは、ＧＮＳＳ受信機１６ｂで求めた位置情報から、自車両１ａの位置を検出（取得）する。

車両通信制御部１３ａは、車両通信装置１６ｄの送信及び受信を制御する。本実施の形態２では、車両通信制御部１３ａは、車両周辺画像を含む車両送信情報を、車両通信装置１６ｄが携帯端末２ａに送信する制御と、車両周辺画像における端末所持者の位置を含む車両受信情報を、車両通信装置１６ｄが携帯端末２ａから受信する制御とを行う。また、車両通信制御部１３ａは、携帯端末２ａの位置を車両通信装置１６ｄが携帯端末２ａから受信する制御を行う。なお以下説明では便宜上、車両通信制御部１３ａの制御により車両通信装置１６ｄが送信及び受信することを、単に車両通信装置１６ｄが送信及び受信すると記すこともあれば、自車両１ａが送信及び受信すると記すこともある。

車両制御部１４ａは、合流支援装置１１の構成要素を制御する。本実施の形態２では、車両制御部１４ａは、車両測位部１２ｂで検出された自車両の１ａの位置と、車両通信装置１６ｄで受信された携帯端末２ａの位置とに基づいて、自車両１ａと携帯端末２ａとの相対位置関係を車両表示装置１９ａに表示させる制御を行う。

また、車両制御部１４ａは、車両操作装置１６ｃで車両内ユーザから予め定められた操作を受け付けた場合などに、第１表示オブジェクトを車両表示装置１９ａに表示させる制御を行う。ここで第１表示オブジェクトは、実施の形態１で説明した第１表示オブジェクトと同様、車両表示装置１９ａで表示される車両周辺画像に付随して端末所持者の位置を示す表示オブジェクトである。

＜携帯端末２ａの内部構成＞
図２の携帯端末２ａは、携帯測位部２１と、携帯通信部２２と、携帯操作部２３と、携帯表示部２４と、アプリケーション実行部２５とを備える。

携帯測位部２１は、自車両１ａ側のＧＮＳＳ受信機１６ｂ及び車両測位部１２ｂに相当し、携帯端末２ａの位置を検出（取得）する。

携帯通信部２２は、自車両１ａ側の車両通信装置１６ｄ及び車両通信制御部１３ａに相当し、例えば携帯通信網、ＮＦＣ（Near Field Communication）、無線ＬＡＮ（Local Area Network）などを用いて自車両１ａと通信を行う。本実施の形態２では、携帯通信部２２は、車両周辺画像を含む車両送信情報を自車両１ａから受信する。また、携帯通信部２２は、車両周辺画像における端末所持者の位置を含む車両受信情報と、携帯測位部２１で求めた携帯端末２ａの位置とを自車両１ａに送信する。なお以下の説明では便宜上、携帯通信部２２が送信及び受信することを、単に携帯端末２ａが送信及び受信すると記すこともある。

携帯操作部２３は、自車両１ａ側の車両操作装置１６ｃに相当し、端末所持者から操作を受け付ける。携帯操作部２３には、例えば端末所持者の操作を受け付けるタッチパネル及び操作スイッチ、端末所持者の空間へのジェスチャー操作を受け付ける画像認識装置、並びに、端末所持者からの音声操作を受け付ける音声認識装置などが用いられる。なお以下の説明では便宜上、携帯操作部２３が操作を受け付けることを、単に携帯端末２ａが操作を受け付けると記すこともある。

携帯表示部２４は、自車両１ａ側の車両表示装置１９ａに相当し、表示画面に表示オブジェクトなどの各種情報を表示する表示装置である。携帯表示部２４には、例えば液晶表示装置や有機ＥＬ表示装置などが用いられる。

アプリケーション実行部２５は、自車両１ａ側の車両制御部１４ａに相当し、携帯端末２ａの構成要素を制御する。本実施の形態２では、アプリケーション実行部２５は、携帯通信部２２が車両送信情報を受信した場合に、当該車両送信情報に含まれる車両周辺画像を携帯表示部２４に表示する。

アプリケーション実行部２５は、表示中の車両周辺画像に対する予め定められた操作を、端末所持者から携帯操作部２３で受け付けた場合に、当該予め定められた操作に基づいて車両周辺画像における端末所持者の位置を決定する。以下の説明では、位置を決定するための予め定められた操作を、「位置決定操作」と記すこともある。アプリケーション実行部２５は、車両周辺画像における決定された端末所持者の位置を含む情報を、車両受信情報として携帯通信部２２から送信するとともに、当該位置を携帯表示部２４に表示する。

＜動作＞
以下、自車両１ａ側（合流支援装置１１側）の動作と、携帯端末２ａ側の動作とについて説明する。なお、以下の動作においては、携帯端末２ａでは、すでに合流支援アプリケーションが起動されているものとする。そして、既に自車両１ａ及び端末所持者は、予め定められた手順によって合流する相手として互いに決定されており、双方が相手側を認識して相互通信が可能な状態となっているものとする。

＜自車両１ａ側の動作＞
図３は、本実施の形態２に係る自車両１ａ側の動作を示すフローチャートである。

まずステップＳ１にて、車両操作装置１６ｃが、運転者などの車両内ユーザからの操作を受け付けると、車両通信装置１６ｄは、携帯端末２ａの位置の送信要求を携帯端末２ａに送信する。後述するように、携帯端末２ａは、送信要求を受けると、携帯測位部２１で検出された携帯端末２ａの位置を自車両１ａに送信する。

ステップＳ２にて、車両通信装置１６ｄは、携帯端末２ａの位置を携帯端末２ａから受信する。

ステップＳ３にて、車両測位部１２ｂは、自車両１ａの位置を検出する。

ステップＳ４にて、車両制御部１４ａは、車両測位部１２ｂで検出された自車両の１ａの位置と、車両通信装置１６ｄで受信された携帯端末２ａの位置とに基づいて、自車両１ａと携帯端末２ａとの相対位置関係を車両表示装置１９ａに表示させる制御を行う。

図４～図６は、ステップＳ４の動作を示す図である。図４～図６では、自車両１ａを示す表示オブジェクト１７ａと、表示オブジェクト１７ａを中心とし２０ｍ、５０ｍ、１００ｍを半径とする円スケールと、携帯端末２ａを示す表示オブジェクト１７ｂと、自車両１ａと携帯端末２ａとの間の距離を文字で示す表示オブジェクト１７ｃとが表示されている。

図４では、携帯端末２ａは、円スケールの外側に位置し、図５では、携帯端末２ａは、円スケールの内側に位置する。図５の場合には、円スケール内部に薄い色が付される。

図６では、携帯端末２ａは、円スケールの内側に位置し、かつ、車両撮影装置１６ａの撮影領域内に位置する。図６の場合には、車両撮影装置１６ａの撮影領域を示す三角形状の半透過型の表示オブジェクト１７ｄと、星マークの表示オブジェクト１７ｅとが表示される。なお、図６において、携帯端末２ａを示す表示オブジェクト１７ｂは点滅表示されてもよい。

図３のステップＳ５にて、車両制御部１４ａは、車両送信情報を送信するか否かを判定する。本実施の形態２では、車両操作装置１６ｃが車両送信情報の送信操作を車両内ユーザから受け付けた場合に、車両送信情報を送信すると判定して処理がステップＳ６に進む。一方、車両操作装置１６ｃが車両送信情報の送信操作を車両内ユーザから受け付けなかった場合に、車両送信情報を送信しないと判定して処理がステップＳ２に戻る。

なお、図３のステップＳ２からステップＳ５までのループ処理内に、携帯端末２ａの位置を車両通信装置１６ｄが携帯端末２ａから受信する処理を中断して処理がステップＳ１に戻る中断要求を、車両内ユーザから受け付けるステップが設けられてもよい。

ステップＳ５からステップＳ６に進んだ場合、車両撮影装置１６ａは、車両周辺画像を撮影し、映像入力部１２ａは、車両撮影装置１６ａで撮影された車両周辺画像を取得する。図７に、車両周辺画像の一例を示す。図７に示すように、車両周辺画像に多くの人が写っている場合には、車両内ユーザは、どの人が、自身と合流すべき端末所持者であるかを特定することが困難となっている。

ステップＳ７にて、車両通信制御部１３ａの送信制御が行われる。これにより、車両通信装置１６ｄは、車両周辺画像を含む車両送信情報を携帯端末２ａに送信する。

携帯端末２ａの動作の詳細については後述するが、携帯端末２ａは、車両送信情報を受信すると、当該車両送信情報に含まれる車両周辺画像を携帯表示部２４（図８の携帯表示部２４－１）に表示する。

携帯端末２ａは、表示中の車両周辺画像に対する位置決定操作を、端末所持者から受け付けた場合に、当該位置決定操作に基づいて車両周辺画像における端末所持者の位置を決定する。そして、携帯端末２ａは、決定された端末所持者の位置を含む車両受信情報を携帯通信部２２から送信するとともに、当該位置を携帯表示部２４（図８の携帯表示部２４－２）に表示する。図８の動作では、車両周辺画像のうち、タッチ操作によって端末所持者の位置が決定され、当該位置を示す破線の楕円形状の表示オブジェクトが、携帯表示部２４で表示されている例が示されている。

図３のステップＳ７の後、ステップＳ８にて、車両制御部１４ａは、車両通信制御部１３ａの受信制御が行われたか否かを判定する。つまり車両制御部１４ａは、車両通信装置１６ｄが、車両周辺画像における端末所持者の位置を含む車両受信情報を携帯端末２ａから受信したか否かを判定する。車両受信情報を受信したと判定した場合には処理がステップＳ９に進み、車両受信情報を受信しなかったと判定した場合には処理がステップＳ１０に進む。

ステップＳ９にて、車両制御部１４ａは、車両受信情報に基づいて、車両表示装置１９ａで表示される車両周辺画像に付随して端末所持者の位置を示す第１表示オブジェクトを、車両表示装置１９ａに表示させる制御を行う。このときの動作が、図８の車両表示装置１９ａ－１に示されており、端末所持者の位置を示す楕円形状の第１表示オブジェクト１８が示されている。その後、処理がステップＳ１１に進む。

ステップＳ１０にて、車両制御部１４ａは、車両周辺画像を車両表示装置１９ａに表示させる制御を行う。なお、このときに表示される車両周辺画像は、ステップＳ７で送信された車両周辺画像と同一であってもよいし、その後に撮影された車両周辺画像であってもよい。その後、処理がステップＳ１１に進む。

ステップＳ１１にて、車両制御部１４ａは、車両送信情報の送信を終了するか否かを判定する。本実施の形態２では、車両操作装置１６ｃが車両送信情報の送信終了操作を車両内ユーザから受け付けた場合には、車両送信情報の送信を終了すると判定して処理がステップＳ１２に進む。一方、車両操作装置１６ｃが車両送信情報の送信終了操作を車両内ユーザから受け付けなかった場合には、車両送信情報の送信を終了しないと判定して処理がステップＳ６に戻る。

ステップＳ１２にて、車両制御部１４ａは、車両送信情報の送信を終了するとともに、車両表示装置１９ａにおける車両周辺画像の表示を終了する。その後、図３の動作が終了する。

＜携帯端末２ａ側の動作＞
図９は、本実施の形態２に係る携帯端末２ａ側の動作を示すフローチャートである。なお、この動作は、例えば、携帯通信部２２が、図３のステップＳ１で送信された送信要求を受信した場合に行われる。

まずステップＳ２１にて、携帯通信部２２は、送信要求を送信した自車両１ａに、携帯測位部２１で検出された携帯端末２ａの位置を送信する。

ステップＳ２２にて、アプリケーション実行部２５は、携帯通信部２２が車両周辺画像を含む車両送信情報を受信したか否かを判定する。車両送信情報を受信したと判定した場合には処理がステップＳ２３に進み、車両送信情報を受信しなかったと判定した場合には処理がステップＳ２１に戻る。なお、ステップＳ２１の送信が例えば１０秒ごとに定期的に行われるように、ステップＳ２１及びステップＳ２２のループ処理は定期的に行われてもよい。

ステップＳ２３にて、アプリケーション実行部２５は、車両送信情報に含まれる車両周辺画像を携帯表示部２４に表示させる制御を行う。これにより、図８の携帯表示部２４－１のような表示が行われる。

ステップＳ２４にて、アプリケーション実行部２５は、携帯操作部２３が車両周辺画像に対する位置決定操作を受け付けたか否かを判定する。本実施の形態２では、位置決定操作は、端末所持者を取り囲む操作、及び、端末所持者を指示する操作などを含む。位置決定操作を受け付けたと判定した場合には処理がステップＳ２５に進み、位置決定操作を受け付けなかったと判定した場合には処理がステップＳ２８に進む。

ステップＳ２５にて、アプリケーション実行部２５は、位置決定操作に基づいて車両周辺画像における端末所持者の位置を決定し、当該端末所持者の位置を含む車両受信情報を生成する。車両受信情報に含まれる端末所持者の位置は、例えば、位置決定操作がドラッグ操作である場合にはドラッグ軌跡の情報であってもよいし、位置決定操作がタッチ操作である場合にはタッチ地点を囲む情報であってもよい。また、例えば、位置決定操作がタッチ操作であり、携帯端末２ａが画像から人を認識する画像認識機能を有する場合には、車両受信情報に含まれる端末所持者の位置は、タッチされた人を囲む情報であってもよい。

ステップＳ２６にて、携帯通信部２２は、アプリケーション実行部２５で生成された車両受信情報を自車両１ａに送信する。

ステップＳ２７にて、アプリケーション実行部２５は、車両受信情報の位置決定操作に基づいて、端末所持者の位置を示す表示オブジェクトを携帯表示部２４に表示させる制御を行う。これにより、図８の携帯表示部２４－２のような表示が行われる。その後、処理がステップＳ２１に戻る。

ステップＳ２８にて、アプリケーション実行部２５は、携帯操作部２３が車両周辺画像に対する位置決定操作を受け付けなかった時間が一定時間以上であるか否かを判定する。一定時間以上であると判定した場合には処理がステップＳ２９に進み、一定時間未満であると判定した場合には処理がステップＳ２１に戻る。これにより、携帯表示部２４にて表示オブジェクトがすでに表示され、かつ、位置決定操作を受け付けていない時間が一定時間（例えば５秒）未満である場合には、当該表示オブジェクトの表示が維持される。

ステップＳ２９にて、アプリケーション実行部２５は、端末所持者の位置を示す表示オブジェクトを携帯表示部２４の表示から消去する。その後、処理がステップＳ２１に戻る。

＜実施の形態２のまとめ＞
以上のような本実施の形態２に係る合流支援装置１１によれば、自車両１ａの車両制御部１４ａは、自車両の１ａの位置と、携帯端末２ａの位置とに基づいて、自車両１ａと携帯端末２ａとの相対位置関係を車両表示装置１９ａに表示させる制御を行う。このような構成によれば、図４～図６のような相対位置関係が表示される。このため、車両内ユーザは、自車両１ａと携帯端末２ａとが互いに十分近くに位置しているか否か、ひいてはステップＳ６以降の車両送信情報の送信などを行うことが適切であるか否かを判断することができる。

また本実施の形態２では、携帯端末２ａは、自車両１ａから車両送信情報を受信した場合に、当該車両送信情報に含まれる車両周辺画像を携帯表示部２４に表示し、車両周辺画像に対する位置決定操作に基づいて車両周辺画像における端末所持者の位置を決定する。このような構成によれば、端末所持者自身が、車両周辺画像における端末所持者の位置を決定することができるので、当該位置を正しく自車両１ａに知らせることができる。

＜実施の形態２の変形例１＞
実施の形態２の図３のステップＳ１では、車両内ユーザからの操作を受け付けた場合に、自車両１ａが、携帯端末２ａの位置の送信要求を携帯端末２ａに送信したが、これに限ったものではない。例えば、図９のステップＳ２１にて、携帯端末２ａが携帯端末２ａの位置を自車両１ａに定期的または不定期に自動的に送信するように構成されている場合には、図３のステップＳ１の動作は行われなくてもよい。また例えば、図３のステップＳ１にて、車両内ユーザからの操作の有無に関わらず、自車両１ａが、携帯端末２ａの位置の送信要求を定期的に携帯端末２ａに自動的に送信してもよい。この際、携帯端末２ａは、自車両１ａから１回の送信要求を受信した場合に、図９のステップＳ２１の携帯端末２ａの位置の送信を１回以上行ってもよい。

＜実施の形態２の変形例２＞
実施の形態２の図３のステップＳ４では、図４～図６に示すように自車両１ａと携帯端末２ａとの相対位置関係のみが表示されたが、これに限ったものではない。例えば、合流支援装置１１が、地物などを含む地図データを使用可能である場合には、図４～図６に加えて地図データも表示してもよい。また、車両表示装置１９ａの画面の大部分に地図データが表示され、当該画面の一部に図４～図６に示す相対位置関係が表示されてもよい。

＜実施の形態２の変形例３＞
実施の形態２の図３のステップＳ６以降では、図３のステップＳ４の自車両１ａと携帯端末２ａとの相対位置関係（例えば図４～図６）は表示されないことを想定していたが、ステップＳ６以降においても相対位置関係は表示されてもよい。

例えば、車両表示装置１９ａの画面の大部分に図３のステップＳ９及びステップＳ１０の車両周辺画像が表示され、当該画面の一部に図３のステップＳ４の相対位置関係が表示されてもよい。

また、車両表示装置１９ａが、主表示装置と副表示装置とを含むように構成されている場合には、主表示装置に図３のステップＳ９及びステップＳ１０の車両周辺画像が表示され、副表示装置に図３のステップＳ４の相対位置関係が表示されてもよい。なお、副表示装置は、主表示装置よりも小さな表示画面または表示領域を有する表示装置またはＨＵＤであるが、これに限ったものではない。

＜実施の形態２の変形例４＞
実施の形態２の図３のステップＳ６及びステップＳ７の車両周辺画像は、ライブ映像などの動画像であってもよいし、１秒ごとに断続的に得られる静止画像であってもよい。また、ステップＳ７にて、自車両１ａは、車両周辺画像として静止画像を含む車両送信情報を、定期的に携帯端末２ａに送信してもよいし、車両内ユーザが送信操作を行ったときだけ携帯端末２ａに送信してもよい。

＜実施の形態２の変形例５＞
実施の形態２の図３のステップＳ９及びステップＳ１０の車両周辺画像は、ライブ映像などの動画像であってもよいし、１秒ごとに断続的に得られる静止画像であってもよい。例えば、再度のステップＳ８にて新たな車両受信情報が受信されるまで、ステップＳ９及びステップＳ１０での車両周辺画像の静止画像の表示が継続して行われてもよい。また例えば、車両内ユーザから予め定められた操作が行われるまで、当該車両周辺画像の静止画像が継続して表示されてもよい。

また例えば、車両制御部１４ａは、予め定められた条件が満たされた場合に、車両周辺画像の静止画像と、当該静止画像に付随して端末所持者の位置を示す第１表示オブジェクト１８とを車両表示装置１９ａに表示させる制御を行ってもよい。そして、車両制御部１４ａは、予め定められた条件が満たされない場合に、車両周辺画像の静止画像ではなくその動画像と、当該動画像に付随して端末所持者の位置を示す第１表示オブジェクト１８とを車両表示装置１９ａに表示させる制御を行ってもよい。なお、予め定められた条件は、例えば、車両内ユーザから予め定められた操作が行われることであってもよい。

＜実施の形態２の変形例６＞
実施の形態２では、携帯端末２ａが送信する車両受信情報は、車両周辺画像における端末所持者の位置だけを含んでいたが、これに限ったものではない。例えば、車両受信情報は、車両周辺画像における端末所持者の位置に加えて、当該車両周辺画像も含んでもよい。そして、車両制御部１４ａは、当該車両受信情報に含まれる車両周辺画像と、当該車両周辺画像において端末所持者の位置を示す第１表示オブジェクト１８とを、車両表示装置１９ａに表示させる制御を行ってもよい。

＜実施の形態２の変形例７＞
携帯端末２ａが、車両周辺画像における端末所持者などの位置を示す音声を受け付けた場合、携帯端末２ａは、当該音声をさらに含む車両受信情報を送信してもよい。つまり、携帯端末２ａが送信する車両受信情報は、当該音声をさらに含んでもよい。この音声は、例えば、「そこの黒い服を着た人が私です」というような音声である。

また例えば、車両受信情報に音声が含まれ、かつ、合流支援装置１１が音声出力装置（図示せず）を制御可能である場合には、図３のステップＳ９において、第１表示オブジェクト１８の表示だけでなく、車両受信情報に含まれる音声の出力も行われてもよい。

また例えば、車両受信情報に音声が含まれ、かつ、合流支援装置１１が音声を文字に変換可能である場合には、図３のステップＳ９において、第１表示オブジェクト１８の表示だけでなく、車両受信情報に含まれる音声を変換した文字の表示も行われてもよい。

また例えば、車両受信情報に音声が含まれ、かつ、携帯端末２ａが音声を文字に変換可能である場合には、実施の形態２の図９のステップＳ２６で送信される車両受信情報は、携帯端末２ａで受け付けた音声を変換した文字をさらに含んでもよい。そして、図３のステップＳ９において、第１表示オブジェクト１８の表示だけでなく、車両受信情報に含まれる文字の表示も行われてもよい。

＜実施の形態２の変形例８＞
実施の形態２の携帯表示部２４で表示される表示オブジェクトの表示態様、及び、車両表示装置１９ａで表示される第１表示オブジェクト１８の表示態様は、上記に限ったものではない。以下、これらの表示態様（図形、文字、形状、色、アニメーションの有無）の例について説明する。

図１０の携帯表示部２４－３に示すように、本変形例８に係る携帯端末２ａは、図９のステップＳ２３において、車両周辺画像とともに、複数の表示オブジェクト２６ａ～２６ｆを含む選択エリア２６を表示する。なお、下向き矢印の表示オブジェクト２６ａ，２６ｂの数は、２つだけであるが、これに限ったものではなく、例えば、車両周辺画像内の人の数と同じであってもよい。また、この場合に、下向き矢印の表示オブジェクト内の色及び模様は、車両周辺画像内の人の服装の色及び模様と同じであってもよい。

本変形例８に係る携帯端末２ａは、図９のステップＳ２４の位置決定操作として、例えば、選択エリア２６内の表示オブジェクト２６ａを車両周辺画像に付加するドラッグ操作を受け付けたとする。この場合、ステップＳ２７にて、携帯表示部２４は、図１０の携帯表示部２４－４に示すように、車両周辺画像内に表示オブジェクト２６ａを表示する。なお、図１０の携帯表示部２４－４のように、選択エリア２６の表示オブジェクトのうち、使用中の表示オブジェクトは、破線または半透過などで表示されてもよい。

携帯端末２ａは、図９のステップＳ２４にて上記ドラッグ操作を受け付けた場合に、携帯表示部２４の車両周辺画像に付加された表示オブジェクトの位置を、車両周辺画像における端末所持者の位置として含む車両受信情報を自車両１ａに送信する。

図１０の車両表示装置１９ａ－２には、自車両１ａがそのような車両受信情報を受信した場合の車両表示装置１９ａの動作が示されている。この例では、図９のステップＳ２４で、図１０の携帯表示部２４－４の選択エリア２６内の表示オブジェクト２６ａを付加する操作が行われたことにより、表示オブジェクト２６ａに対応する第１表示オブジェクト１８ａが表示されている。また、図９のステップＳ２４で、図１０の携帯表示部２４－４の選択エリア２６内の表示オブジェクト２６ｅを付加する操作が行われたことにより、表示オブジェクト２６ｅに対応する第１表示オブジェクト１８ｂが表示されている。

以上のように、第１表示オブジェクト１８の表示態様が端末所持者によって変更される構成によれば、車両内ユーザは端末所持者を容易に特定することが可能となる。

なお、これまでの説明では車両周辺画像に端末所持者が写っていたが、実運用上、車両周辺画像に端末所持者が写っていない場合がある。その結果、図１１の携帯表示部２４－５に示すように、端末所持者が、携帯表示部２４に表示される車両周辺画像に写らずに、車両周辺画像の右方などに位置する場合がある。このような場合、図１１の携帯表示部２４－６に示すように、図９のステップＳ２４の位置決定操作として、車両周辺画像に表示オブジェクト２６ｄ，２６ｆを付加する操作が携帯端末２ａに行われるとよい。このような操作が行われた場合には、図１１の車両表示装置１９ａ－３に示すように、表示オブジェクト２６ｄに対応する第１表示オブジェクト１８ｃと、表示オブジェクト２６ｆに対応する第１表示オブジェクト１８ｄとが車両表示装置１９ａに表示されることになる。

このような本変形例８に係る構成によれば、端末所持者が車両周辺画像に写らない場合にも、車両内ユーザは端末所持者をある程度特定することが可能となる。また、携帯端末２ａが、自車両１ａの車両撮影装置１６ａの撮影方向を制御することが可能である場合には、図１１の車両表示装置１９ａ－３の表示を参考にして、端末所持者は自身が車両周辺画像に写るように上記撮影方向を制御することが可能となる。これについては、実施の形態６の変形例８において詳細に説明する。

なお、図１２の携帯表示部２４－７，２４－８，２４－９の表示が、この順に行われた場合に、これらの表示とほぼリアルタイムで、図１３の車両表示装置１９ａ－４，１９ａ－５，１９ａ－６の表示が、この順に行われてもよい。すなわち、携帯端末２ａの操作の有無に関わらず、携帯端末２ａの携帯表示部２４の表示と、自車両１ａの車両表示装置１９ａの表示とが実質的に同じになるミラーリンク制御が行われてもよい。

なお、ミラーリンク制御が行われている場合に、携帯端末２ａが位置決定操作を自車両１ａに送信することにより、位置決定操作を示す疑似的な指のアイコンが車両表示装置１９ａで連動して表示されてもよい。このような構成によれば、車両内ユーザは、位置決定操作が行われていることを知ることができる。

また、ミラーリンク制御が行われている場合に、自車両１ａは、車両表示装置１９ａで表示されている表示オブジェクトを付加または変更する操作を受け付けてもよい。そして、自車両１ａが、当該操作を受け付けた場合に、車両表示装置１９ａの表示を変更するだけでなく、自車両１ａと携帯端末２ａとの間で通信を行うことにより、携帯表示部２４の表示も変更してもよい。またこの際に、車両表示装置１９ａは、図１０の選択エリア２６と同様のエリアを表示してもよい。

＜実施の形態２の変形例９＞
実施の形態２では、車両表示装置１９ａは、表示画面に表示オブジェクトなどの各種情報を表示する表示装置であったが、これに限ったものではない。例えば、図１４に示すように、車両表示装置１９ａは、自車両１ａのフロントガラス１６ｇに表示オブジェクトを表示するＨＵＤであってもよい。また、車両表示装置１９ａは、自車両１ａのフロントガラス１６ｇに重ねて表示オブジェクトを表示する自車両１ａの窓用の透過型の液晶表示装置であってもよい。

このような車両表示装置１９ａによれば、図１４に示すように、自車両１ａ外部の風景に付随する第１表示オブジェクト１８を表示することができる。なお、図１５は、本変形例９の別例として、実施の形態２の変形例３と同様の表示を行った状態を示す図である。

また本変形例９において、合流支援装置１１は、運転者の眼の位置を検出する検出部を備え、当該眼の位置に基づいて表示オブジェクトの位置を調整するように構成されてもよい。このような構成によれば、表示オブジェクトを適切な位置に表示することができる。

＜実施の形態２の変形例１０＞
実施の形態２では、自車両１ａが送信する車両送信情報は、車両周辺画像だけを含んでいたが、これに限ったものではない。例えば、車両送信情報は、携帯端末２ａの携帯表示部２４（第２表示装置）での表示に用いられる、自車両１ａの動的情報及び静的情報の少なくともいずれか１つをさらに含でもよい。

動的情報は、例えば、自車両１ａの位置、走行、速度、走行停止中か否かの状態、制御状態（自車両１ａのヘッドランプ、ハザード、ウィンカーなどの点灯状態、自動運転の状態）、及び、撮影方向などを含む。例えば、車両送信情報が、動的情報として、自車両１ａの位置を含む場合には、端末所持者は、自車両１ａと自身との位置関係を知ることができるので、自車両１ａに車両周辺画像の送信要求を適切に行うことができる。また例えば、車両送信情報が、動的情報として、自車両１ａが走行停止中か否かの情報を含む場合には、端末所持者は、自車両１ａが走行停止していることを確認して車両周辺画像の送信要求を行うことができる。このような構成によれば、端末所持者は、自車両１ａが走行停止している間に撮影されたことによって画像ブレが低減された車両周辺画像を見ることができる。

静的情報は、例えば、自車両１ａの属性、プロファイル（外観）、特定の文字、記号、画像、アバター、及び、ドライバプロファイルなどを含む。例えば、車両送信情報が、静的情報として、自車両１ａのプロファイル（外観）を含む場合には、端末所持者は、自車両１ａの外観を知ることができるので、自車両１ａを容易に特定することができる。

＜実施の形態２の変形例１１＞
実施の形態２では、携帯端末２ａが送信する車両受信情報は、車両周辺画像における端末所持者の位置だけを含んでいたが、これに限ったものではない。例えば、車両受信情報は、車両表示装置１９ａでの表示に用いられる、端末所持者及び携帯端末２ａの動的情報及び静的情報の少なくともいずれか１つをさらに含んでもよい。

動的情報は、例えば、端末所持者及び携帯端末２ａの位置、速度、及び、移動停止中か否かの状態、並びに、携帯端末２ａの制御状態、及び、撮影方向などを含む。静的情報は、例えば、端末所持者の属性、プロファイル（外観、年齢、背格好、服装）、特定の文字、記号、アバターなどを含む。例えば、車両受信情報が、静的情報として、端末所持者のプロファイル（外観）を含む場合には、車両内ユーザは、端末所持者の外観を知ることができるので、端末所持者を容易に特定することができる。

＜実施の形態２の変形例１２＞
実施の形態２では、図３のステップＳ５にて、自車両１ａは、車両送信情報の送信操作を車両内ユーザから受け付けた場合に、ステップＳ６の車両送信情報の送信、ひいてはそれ以降のステップの動作を行ったが、これに限ったものではない。自車両１ａは、予め定められた条件が満たされた場合に、車両送信情報を携帯端末２ａに送信する制御を行えばよい。

図１６は、本変形例１２に係る自車両１ａ側の動作を示すフローチャートである。この図１６の動作は、図３のフローチャートにおいてステップＳ５を削除し、ステップＳ３１をステップＳ３とステップＳ４との間に追加した動作と同様である。このため、以下ではステップＳ３１について主に説明する。

ステップＳ３後のステップＳ３１にて、車両制御部１４ａは、予め定められた条件が満たされたか否かを判定する。本変形例１２では、予め定められた条件には、ステップＳ３で検出された自車両１ａの位置と、ステップＳ２で受信された携帯端末２ａの位置とについての条件が用いられる。この条件には、例えば、ステップＳ３で検出された自車両１ａと、ステップＳ２で受信された携帯端末２ａとの間の距離が予め定められた閾値（例えば５０ｍ）以下になるという条件などが含まれる。

予め定められた条件が満たされた場合（例えば自車両１ａと携帯端末２ａとの間の距離が閾値以下になった場合）には処理がステップＳ４を経てステップＳ５の処理が行われ、自車両１ａは、車両送信情報を携帯端末２ａに送信する制御を行う。一方、予め定められた条件が満たされなかった場合（例えば自車両１ａと携帯端末２ａとの間の距離が閾値よりも大きい場合）には処理がステップＳ２に戻る。

以上のような本変形例１２に係る構成によれば、予め定められた条件が満たされた場合に、自車両１ａは車両送信情報を携帯端末２ａに自動的に送信する。このため、適切な場合に、自車両１ａは車両送信情報を携帯端末２ａに送信することができる。

なお、予め定められた条件は上記に限ったものではない。例えば、予め定められた条件は、車両内ユーザが、自車両１ａ外部の実際の風景から端末所持者を視認可能であるという条件であってもよい。ここで、車両制御部１４ａは、図示しない３Ｄ地図データに基づいて、建物と車両内ユーザとの位置関係を判定することによって、車両内ユーザが、自車両１ａ外部の実際の風景から端末所持者を視認可能であるか否かを判定すればよい。

また例えば、予め定められた条件は、自車両１ａの移動情報について条件であってもよい。自車両１ａの移動情報は、例えば、自車両１ａの位置、走行停止中か否かの状態、及び、自動運転の状態などを含む。以下、移動情報のいくつかの組み合わせが用いられる場合を説明するが、他の組み合わせが用いられてもよい。

例えば、移動情報が、自車両１ａの走行停止中か否かの状態を含む構成について説明する。この構成において、車両制御部１４ａは、移動情報に基づいて自車両１ａが走行停止していると判定した場合に、予め定められた条件が満たされたと判定してもよい。

例えば、移動情報が、自車両１ａの位置、及び、走行停止中か否かの状態を含む構成について説明する。この構成において、車両制御部１４ａは、移動情報に基づいて自車両１ａが携帯端末２ａから閾値以下の距離に位置し、かつ、自車両１ａが走行停止していると判定した場合に、予め定められた条件が満たされたと判定してもよい。

例えば、移動情報が、自車両１ａの位置、及び、自動運転の状態を含む構成について説明する。この構成において、車両制御部１４ａは、移動情報に基づいて自車両１ａが携帯端末２ａから閾値以下の距離に位置し、かつ、自車両１ａが自動運転中であると判定した場合に、予め定められた条件が満たされたと判定してもよい。

＜実施の形態２の変形例１３＞
実施の形態２の変形例１２では、車両通信装置１６ｄは、予め定められた条件が満たされた場合に、車両送信情報を自車両１ａが携帯端末２ａに送信する制御を行ったが、これに限ったものではない。例えば、その変形例１２の図１６のステップＳ３１にて、車両通信装置１６ｄは、車両送信情報の送信操作を受け付けること以外の予め定められた条件が満たされた場合に、特定の条件が満たされたことを車両表示装置１９ａに表示してもよい。そして、その表示後に、自車両１ａが車両送信情報の送信操作を車両内ユーザから受け付けた場合に、車両制御部１４ａは、予め定められた条件が満たされたと判定して、ステップＳ６の車両送信情報の送信、ひいてはそれ以降のステップの動作を行ってもよい。

＜実施の形態２の変形例１４＞
実施の形態２において、自車両１ａ及び携帯端末２ａは、自車両１ａ及び携帯端末２ａの合流地点を共有してもよい。合流地点は、自車両１ａ及び携帯端末２ａで求められてもよいし、後述する合流支援サーバで求められてもよい。

また、実施の形態２の図３のステップＳ１にて、自車両１ａの位置と、合流地点とについての条件が満たされた場合に、自車両１ａは、携帯端末２ａの位置の送信要求を携帯端末２ａに送信してもよい。自車両１ａの位置と、合流地点とについての条件は、例えば、自車両１ａと合流地点との間の距離が予め定められた閾値（例えば１ｋｍ）以下になるという条件であってもよいし、自車両１ａの合流地点への到着予定時間が予め定められた時間（例えば２０分）以下になるという条件であってもよい。

また、実施の形態２の図３のステップＳ５にて、自車両１ａの位置と、合流地点とについての条件が満たされた場合に、ステップＳ６の車両送信情報の送信、ひいてはそれ以降のステップの動作を行ってもよい。

なお、自車両１ａの位置と、合流地点とについての条件の代わりに、携帯端末２ａの位置と、合流地点とについての条件が用いられてもよい。つまり、実施の形態２の図３のステップＳ５にて、携帯端末２ａの位置と、合流地点とについての条件が満たされた場合に、ステップＳ６の車両送信情報の送信、ひいてはそれ以降のステップの動作を行ってもよい。携帯端末２ａの位置と、合流地点とについての条件は、例えば、携帯端末２ａと合流地点との間の距離が予め定められた閾値（例えば５００ｍ）以下になるという条件であってもよいし、携帯端末２ａの合流地点への到着予定時間が予め定められた時間（例えば２０分）以下になるという条件であってもよい。

また、ステップＳ４の表示（図４～図６の表示）に、合流地点を示す表示オブジェクトが表示されてもよい。

＜実施の形態２の変形例１５＞
実施の形態２では、第２移動体２は、端末所持者及び携帯端末２ａであったが、自車両１ａとは別の他車両であってもよい。第２移動体２が他車両である場合、当該他車両は、図２の自車両１ａ側の構成のうち、映像入力部１２ａ及び車両撮影装置１６ａを省いた構成と同様の構成を備えるとともに、図９の動作に準じる動作を行えばよい。

＜実施の形態２の変形例１６＞
実施の形態２の図９のステップＳ２４及びステップＳ２５では、携帯端末２ａは、車両周辺画像に対する位置決定操作に基づいて車両周辺画像における端末所持者の位置を決定したが、これに限ったものではない。例えば、携帯端末２ａは、車両送信情報を自車両１ａから受信した場合に、当該車両送信情報に含まれる車両周辺画像に画像認識を行い、当該画像認識の結果に基づいて、車両周辺画像における端末所持者の位置を自動的に決定してもよい。なお、当該画像認識としては、例えば、予め記憶された端末所持者の顔画像を、車両周辺画像から検出する画像認識が行われればよい。このような構成によれば、端末所持者が位置決定操作を行う手間を省くことができる。

＜実施の形態３＞
図１７は、本発明の実施の形態３に係る合流支援装置１１の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態３に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

実施の形態２では、合流支援装置１１が自車両１ａに搭載されていたが、本実施の形態３では、表示制御装置１１ａが自車両１ａに搭載され、合流支援装置は携帯端末２ａである。つまり、実施の形態２では、第１移動体１は自車両１ａであり、第２移動体２は携帯端末２ａであったが、本実施の形態３では、第１移動体１は携帯端末２ａであり、第２移動体２は自車両１ａである。

なお、図１７の携帯撮影部２７及び携帯測位部２１は、図１の第１取得部１２の概念に含まれ、図１７の携帯通信部２２及びアプリケーション実行部２５は、図１の第１通信制御部１３及び第１制御部１４の概念にそれぞれ含まれる。

本実施の形態３に係る自車両１ａ側の表示制御装置１１ａは、実施の形態２で説明した自車両１ａ側の構成要素のうち車両撮影装置１６ａと接続されていない。また、表示制御装置１１ａの構成は、実施の形態２で説明した自車両１ａ側の構成から映像入力部１２ａが除去された構成と同様である。

本実施の形態３に係る合流支援装置である携帯端末２ａの構成は、実施の形態２で説明した携帯端末２ａ側の構成に、携帯撮影部２７を加えた構成と同様である。携帯撮影部２７は、携帯端末２ａ外部の第１画像撮影する。以下、携帯端末２ａ外部の第１画像を「端末周辺画像」と記し、端末周辺画像を含む第１送信情報を「端末送信情報」と記し、端末周辺画像における自車両１ａの位置を含む第１受信情報を「端末受信情報」と記して説明する。

また、本実施の形態３の携帯撮影部２７、携帯測位部２１、携帯通信部２２、アプリケーション実行部２５は、実施の形態２の映像入力部１２ａ、車両測位部１２ｂ、車両通信制御部１３ａ、車両制御部１４ａとそれぞれ同様の動作を行う。

＜動作＞
以下、携帯端末２ａ側（合流支援装置１１側）の動作と、自車両１ａ側（表示制御装置１１ａ側）の動作とについて説明する。なお、以下の動作においては、携帯端末２ａでは、すでに合流支援アプリケーションが起動されているものとする。そして、既に自車両１ａ及び端末所持者は、予め定められた手順によって合流する相手として互いに決定されており、双方が相手側を認識して相互通信が可能な状態となっているものとする。

＜携帯端末２ａ側の動作＞
図１８は、本実施の形態３に係る携帯端末２ａ側の動作を示すフローチャートである。図１８の携帯端末２ａ側の動作は、実施の形態２の図３の自車両１ａ側の動作とほぼ同じである。

まずステップＳ４１にて、携帯操作部２３が、端末所持者からの操作を受け付けると、携帯通信部２２は、自車両１ａの位置の送信要求を自車両１ａに送信する。後述するように、自車両１ａの表示制御装置１１ａは、送信要求を車両通信装置１６ｄで受けると、車両測位部１２ｂで検出された自車両１ａの位置を車両通信装置１６ｄから携帯端末２ａに送信する。

ステップＳ４２にて、携帯通信部２２は、自車両１ａの位置を車両通信装置１６ｄから受信する。

ステップＳ４３にて、携帯測位部２１は、携帯端末２ａの位置を検出する。

ステップＳ４４にて、アプリケーション実行部２５は、携帯測位部２１で検出された携帯端末２ａの位置と、携帯通信部２２で受信された自車両１ａの位置とに基づいて、自車両１ａと携帯端末２ａとの相対位置関係を携帯表示部２４に表示させる制御を行う。これにより、図４～図６と同様の表示が行われる。なお、携帯表示部２４に表示される円スケールの間隔は、実施の形態２で表示された円スケールの間隔よりも短くてもよい。

ステップＳ４５にて、アプリケーション実行部２５は、端末周辺画像を含む端末送信情報を送信するか否かを判定する。本実施の形態３では、携帯操作部２３が端末送信情報の送信操作を端末所持者から受け付けた場合に、端末送信情報を送信すると判定して処理がステップＳ４６に進む。一方、携帯操作部２３が端末送信情報の送信操作を端末所持者から受け付けなかった場合に、端末送信情報を送信しないと判定して処理がステップＳ４２に戻る。

ステップＳ４５からステップＳ４６に進んだ場合、携帯撮影部２７は、端末周辺画像を撮影して取得する。図１９に、端末周辺画像の一例を示す。図１９に示すように、端末周辺画像に多くの車両が写っている場合には、端末所持者は、どの車両が、自身と合流すべき自車両１ａであるかを特定することが困難となっている。

ステップＳ４７にて、携帯通信部２２の送信制御が行われる。これにより、携帯通信部２２は、端末周辺画像を含む端末送信情報を自車両１ａに送信する。

自車両１ａの動作の詳細については後述するが、自車両１ａは、端末送信情報を受信すると、当該端末送信情報に含まれる端末周辺画像を車両表示装置１９ａ（図２０の車両表示装置１９ａ－７）に表示する。

自車両１ａの表示制御装置１１ａは、表示中の端末周辺画像に対する位置決定操作を、車両内ユーザから受け付けた場合に、当該位置決定操作に基づいて端末周辺画像における自車両１ａの位置を決定する。そして、表示制御装置１１ａは、決定された自車両１ａの位置を含む端末受信情報を車両通信装置１６ｄから送信するとともに、車両表示装置１９ａ（図２０の車両表示装置１９ａ－８）に表示する。図２０の動作では、端末周辺画像のうち、タッチ操作によって自車両１ａの位置が決定され、当該位置を示す矢印の表示オブジェクトが、車両表示装置１９ａで表示されている例が示されている。

図１８のステップＳ４７の後、ステップＳ４８にて、アプリケーション実行部２５は、携帯通信部２２の受信制御が行われたか否かを判定する。つまり、アプリケーション実行部２５は、携帯通信部２２が、端末周辺画像における自車両１ａの位置を含む端末受信情報を車両通信装置１６ｄから受信したか否かを判定する。端末受信情報を受信したと判定した場合には処理がステップＳ４９に進み、端末受信情報を受信しなかったと判定した場合には処理がステップＳ５０に進む。

ステップＳ４９にて、アプリケーション実行部２５は、端末受信情報に基づいて、携帯表示部２４で表示される端末周辺画像に付随して自車両１ａの位置を示す第１表示オブジェクトを、携帯表示部２４に表示させる制御を行う。このときの動作が、図２０の携帯表示部２４－１０に示されており、自車両１ａの位置を示す矢印の第１表示オブジェクト１８が示されている。その後、処理がステップＳ５１に進む。

ステップＳ５０にて、アプリケーション実行部２５は、端末周辺画像を携帯表示部２４に表示させる制御を行う。その後、処理がステップＳ５１に進む。

ステップＳ５１にて、アプリケーション実行部２５は、端末送信情報の送信を終了するか否かを判定する。本実施の形態３では、携帯操作部２３が端末送信情報の送信終了操作を端末所持者から受け付けた場合には、端末送信情報の送信を終了すると判定して処理がステップＳ５２に進む。一方、携帯操作部２３が端末送信情報の送信終了操作を端末所持者から受け付けなかった場合には、端末送信情報の送信を終了しないと判定して処理がステップＳ４６に戻る。

ステップＳ５２にて、アプリケーション実行部２５は、端末送信情報の送信を終了するとともに、携帯表示部２４における端末周辺画像の表示を終了する。その後、図１８の動作が終了する。

＜自車両１ａ側の動作＞
図２１は、本実施の形態３に係る自車両１ａ側の動作を示すフローチャートである。図２１の自車両１ａ側の動作は、実施の形態３の図９の携帯端末２ａ側の動作とほぼ同じである。なお、この動作は、例えば、車両通信装置１６ｄが、図１８のステップＳ４１で送信された送信要求を受信した場合に行われる。

まずステップＳ６１にて、車両通信装置１６ｄは、送信要求を送信した携帯端末２ａに、車両測位部１２ｂで検出された自車両１ａの位置を送信する。

ステップＳ６２にて、車両制御部１４ａは、車両通信装置１６ｄが端末周辺画像を含む端末送信情報を受信したか否かを判定する。端末送信情報を受信したと判定した場合には処理がステップＳ６３に進み、端末送信情報を受信しなかったと判定した場合には処理がステップＳ６１に戻る。

ステップＳ６３にて、車両制御部１４ａは、端末送信情報に含まれる端末周辺画像を車両表示装置１９ａに表示させる制御を行う。これにより、図２０の車両表示装置１９ａ－７のような表示が行われる。

ステップＳ６４にて、車両制御部１４ａは、車両操作装置１６ｃが端末周辺画像に対する位置決定操作を受け付けたか否かを判定する。位置決定操作を受け付けたと判定した場合には処理がステップＳ６５に進み、位置決定操作を受け付けなかったと判定した場合には処理がステップＳ６８に進む。

ステップＳ６５にて、車両制御部１４ａは、位置決定操作に基づいて端末周辺画像における自車両１ａの位置を決定し、当該自車両１ａの位置を含む端末受信情報を生成する。

ステップＳ６６にて、車両通信装置１６ｄは、車両制御部１４ａで生成された端末受信情報を携帯端末２ａに送信する。

ステップＳ６７にて、車両制御部１４ａは、端末受信情報の位置決定操作に基づいて、自車両１ａの位置を示す表示オブジェクトを車両表示装置１９ａに表示させる制御を行う。これにより、図２０の車両表示装置１９ａ－８のような表示が行われる。その後、処理がステップＳ６１に戻る。

ステップＳ６８にて、車両制御部１４ａは、車両操作装置１６ｃが端末周辺画像に対する位置決定操作を受け付けなかった時間が一定時間以上であるか否かを判定する。一定時間以上であると判定した場合には処理がステップＳ６９に進み、一定時間未満であると判定した場合には処理がステップＳ６１に戻る。これにより、車両表示装置１９ａにて表示オブジェクトがすでに表示され、かつ、位置決定操作を受け付けていない時間が一定時間（例えば５秒）未満である場合には、当該表示オブジェクトの表示が維持される。

ステップＳ６９にて、車両制御部１４ａは、自車両１ａの位置を示す表示オブジェクトを車両表示装置１９ａの表示から消去する。その後、処理がステップＳ６１に戻る。

＜実施の形態３のまとめ＞
以上のような本実施の形態３に係る合流支援装置１１によれば、端末周辺画像に付随して自車両１ａの位置を示す第１表示オブジェクト１８が表示される。このような構成によれば、端末所持者が見ることができる画像に対して自車両１ａの位置が示されるので、端末所持者は、自車両１ａを容易に特定することができる。つまり、自車両１ａを容易に特定可能な適切な表示を携帯端末２ａにおいて行うことができる。

＜実施の形態３の変形例＞
実施の形態３では、第２移動体２は、自車両１ａであったが、携帯端末２ａとは別の携帯端末であってもよい。第２移動体２が別の携帯端末である場合、当該別の携帯端末は、図２の携帯端末２ａと同様の構成を備えるとともに、図２１の動作に準じる動作を行えばよい。

＜実施の形態４＞
図２２は、本発明の実施の形態４に係る合流支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態４に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

本実施の形態４に係る合流支援装置は、実質的に合流支援システムに相当し、実施の形態２で説明した自車両１ａ側の合流支援装置１１（以下「自車両支援装置１１ｂ」と記す）と、実施の形態３で説明した携帯端末２ａ側の合流支援装置１１（以下「端末支援装置１１ｃ」と記す）とを備える。なお、自車両支援装置１１ｂ、及び、端末支援装置１１ｃのそれぞれは、図１の第１取得部１２、第１通信制御部１３及び第１制御部１４の概念に含まれる構成要素を備えていた。

自車両支援装置１１ｂ及び端末支援装置１１ｃのいずれか一方の第１取得部、第１通信制御部、第１制御部、第１画像、第１送信情報、第１受信情報、及び、第１表示オブジェクトは、第２取得部、第２通信制御部、第２制御部、第２画像、第２送信情報、第２受信情報、及び、第２表示オブジェクトと読み替えられる。以下では、端末支援装置１１ｃの第１取得部、第１通信制御部、第１制御部、第１画像、第１送信情報、第１受信情報、及び、第１表示オブジェクトを、第２取得部、第２通信制御部、第２制御部、第２画像、第２送信情報、第２受信情報、及び、第２表示オブジェクトと読み替えて説明する。

また、自車両支援装置１１ｂは、実施の形態２で説明した合流支援装置１１と同様の動作を行うだけでなく、実施の形態３で説明した表示制御装置１１ａと同様の動作も行う。そして、端末支援装置１１ｃは、実施の形態３で説明した合流支援装置１１と同様の動作を行うだけでなく、実施の形態２で説明した携帯端末２ａと同様の動作も行う。

そして、本実施の形態４では、実施の形態２で説明した図３及び図９の動作と、実施の形態３で説明した図１８及び図２１の動作とが独立的に行われる。図２３及び図２４は、本実施の形態４に係る自車両支援装置１１ｂ及び端末支援装置１１ｃの動作を示す図である。

図２３の携帯表示部２４－１１に示すように、携帯表示部２４の上側には車両周辺画像が表示され、携帯表示部２４の下側には端末周辺画像が表示される。同様に、図２４の車両表示装置１９ａ－１０に示すように、車両表示装置１９ａの右側には車両周辺画像が表示され、車両表示装置１９ａの左側には端末周辺画像が表示される。

図２３の携帯表示部２４－１２に示すように、携帯表示部２４の車両周辺画像に対する位置決定操作が行われた場合、携帯表示部２４に表示オブジェクトが表示される。また、この場合には、自車両１ａと携帯端末２ａとの間で通信が行われることにより、図２３の車両表示装置１９ａ－９に示すように、車両表示装置１９ａの車両周辺画像に第１表示オブジェクト１８が表示されることになる。

図２４の車両表示装置１９ａ－１１に示すように、車両表示装置１９ａの端末周辺画像に対する位置決定操作が行われた場合、車両表示装置１９ａに表示オブジェクトが表示される。また、この場合には、自車両１ａと携帯端末２ａとの間で通信が行われることにより、図２４の携帯表示部２４－１３に示すように、携帯表示部２４の端末周辺画像に第２表示オブジェクト２８が表示されることになる。

なお、携帯表示部２４の車両周辺画像に対する位置決定操作、及び、車両表示装置１９ａの端末周辺画像に対する位置決定操作がほぼ同時に行われた場合には、第１表示オブジェクト１８及び第２表示オブジェクト２８がほぼ同時に表示される。

＜実施の形態４のまとめ＞
以上のような本実施の形態４に係る合流支援装置（自車両支援装置１１ｂ及び端末支援装置１１ｃ）によれば、車両表示装置１９ａにて第１表示オブジェクト１８が表示され、携帯表示部２４にて第２表示オブジェクト２８が表示される。このような構成によれば、車両内ユーザは、端末所持者を容易に特定することができ、端末所持者は、自車両１ａを容易に特定することができる。

＜実施の形態４の変形例１＞
実施の形態４では、車両周辺画像及び端末周辺画像がいずれも、車両表示装置１９ａ及び携帯表示部２４で表示されたが、これに限ったものではない。例えば、自車両支援装置１１ｂ及び端末支援装置１１ｃが、互いに通信を行うことによって、車両周辺画像及び端末周辺画像の一方を決定し、決定された一方だけが車両表示装置１９ａ及び携帯表示部２４で表示されてもよい。

また例えば、車両周辺画像が、端末周辺画像よりも早く送信された場合には、車両周辺画像だけが車両表示装置１９ａ及び携帯表示部２４で表示されてもよい。そして、端末周辺画像が、車両周辺画像よりも早く送信された場合には、端末周辺画像だけが車両表示装置１９ａ及び携帯表示部２４で表示されてもよい。

＜実施の形態４の変形例２＞
実施の形態４では、車両周辺画像及び端末周辺画像がいずれも、車両表示装置１９ａ及び携帯表示部２４の一定範囲に表示されたが、これに限ったものではない。例えば、車両周辺画像が、端末周辺画像よりも早く送信された場合には、車両周辺画像が端末周辺画像よりも大きな範囲に表示されてもよい。そして、端末周辺画像が、車両周辺画像よりも早く送信された場合には、端末周辺画像が車両周辺画像よりも大きな範囲に表示されてもよい。

また例えば、車両表示装置１９ａ及び携帯表示部２４の、車両周辺画像及び端末周辺画像が表示される範囲は、車両内ユーザ及び端末所持者の操作によってそれぞれ変更されてもよい。

＜実施の形態５＞
図２５は、本発明の実施の形態５に係る合流支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態５に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

本実施の形態５に係る合流支援装置は、実質的に合流支援システムに相当し、実施の形態２で説明した構成に、合流支援サーバである配車予約サーバ４１が追加された構成と同様である。

配車予約サーバ４１は、自車両１ａ及び携帯端末２ａと通信可能であり、自車両１ａからの情報と、端末所持者及び携帯端末２ａからの情報とに基づいて、自車両１ａと、端末所持者及び携帯端末２ａとの合流を支援する。

＜動作＞
図２６は、配車予約サーバ４１の動作を示すフローチャートである。

まずステップＳ７１にて、配車予約サーバ４１は、携帯端末２ａから配車要求を受信する。配車要求には、端末所持者が希望する合流地点が含まれる。なお、配車要求には、端末所持者が希望する車種がさらに含まれていてもよい。

ステップＳ７２にて、配車予約サーバ４１は、配車要求に基づいて、予め登録された配車候補に、合流地点を含む配車要求を送信する。

ステップＳ７３にて、配車予約サーバ４１は、配車候補から配車可否の応答を受信する。

ステップＳ７４にて、配車予約サーバ４１は、配車可否の応答が配車可であった配車候補を示す配車可能情報を携帯端末２ａに送信する。なお、配車可能情報は、例えば、配車可否の応答が配車可であった配車候補のプロファイルや到着予定時間リストを含む。

ステップＳ７５にて、配車予約サーバ４１は、配車候補のうち携帯端末２ａで選択された車両を示す車両選択情報と、端末所持者のプロファイルとを、携帯端末２ａから受信する。

ステップＳ７６にて、配車予約サーバ４１は、車両選択情報が示す車両を、これまで説明した自車両１ａとして決定し、契約が成立した旨と、合流地点と、端末所持者のプロファイルとを自車両１ａに送信する。また、配車予約サーバ４１は、契約が成立した旨と、合流地点とを携帯端末２ａに送信する。

＜実施の形態５のまとめ＞
以上のような本実施の形態５に係る合流支援装置によれば、自車両１ａとなる車両の配車予約を行うので、端末所持者が合流可能な自車両１ａを決定することができる。

＜実施の形態５の変形例１＞
実施の形態５では、実施の形態２の構成に配車予約サーバが追加されたが、実施の形態３の構成、または、実施の形態４の構成に配車予約サーバが追加されてもよい。

＜実施の形態５の変形例２＞
実施の形態５では、配車予約サーバ４１は、ステップＳ７１にて合流地点を含む配車要求を受信し、ステップＳ７２にて当該配車要求を配車候補に送信したが、これに限ったものではない。例えば、配車予約サーバ４１は、ステップＳ７１にて携帯端末２ａの位置を含む配車要求を受信した場合には、ステップＳ７２にてこの配車要求を配車候補に送信してもよい。そして、配車予約サーバ４１は、受信した配車候補の位置及び携帯端末２ａの位置に基づいて合流地点を求めてもよい。

また、配車予約サーバ４１は、予め定められた条件が満たされた場合に、配車候補及び携帯端末２ａの一方に他方の位置を送信してもよい。同様に、配車予約サーバ４１は、予め定められた条件が満たされた場合に、図３のステップＳ７の車両周辺画像を含む車両送信情報、及び、図１８のステップＳ４７の端末周辺画像を含む端末送信情報などの送信を行ってもよい。なお、ここでいう予め定められた条件には、例えば、待ち合わせ時刻、車両位置、携帯端末位置、合流地点についての条件が用いられる。

また実施の形態５の図２６の動作では、携帯端末２ａが配車要求を配車予約サーバ４１に送信することを起点として、携帯端末２ａの端末所持者と合流すべき自車両１ａが決定されたが、これに限ったものではない。例えば、図２６の動作において、携帯端末２ａと自車両１ａとを入れ替えた動作が行われてもよい。つまり、自車両１ａが端末所持者の割当要求を配車予約サーバ４１に送信することを起点として、自車両１ａと合流すべき端末所持者が決定されてもよい。

＜実施の形態６＞
図２７は、本発明の実施の形態６に係る合流支援装置の構成を示すブロック図である。以下、本実施の形態６に係る構成要素のうち、上述の構成要素と同じまたは類似する構成要素については同じまたは類似する参照符号を付し、異なる構成要素について主に説明する。

本実施の形態６に係る合流支援装置１１の１以上の撮影装置（前方撮影装置１６ａ１、右後側方撮影装置１６ａ２、左後側方撮影装置１６ａ３及び後方撮影装置１６ａ４）は、実施の形態２に係る合流支援装置（図２）の車両撮影装置１６ａに対応している。また、本実施の形態６に係る合流支援装置１１の汎用表示装置１９ａ１及び電子ミラー用表示装置１９ａｅは、実施の形態２に係る合流支援装置（図２）の車両表示装置１９ａに対応している。

図２８は、前方撮影装置１６ａ１～後方撮影装置１６ａ４の撮影領域を示す図である。前方撮影装置１６ａ１は、撮影領域ａ１内の画像である前方画像を撮影する。右後側方撮影装置１６ａ２は、撮影領域ａ２内の画像である右後側方画像を撮影する。左後側方撮影装置１６ａ３は、撮影領域ａ３内の画像である左後側方画像を撮影する。後方撮影装置１６ａ４は、撮影領域ａ４内の画像である後方画像を撮影する。なお、右後側方撮影装置１６ａ２は、通常の右ドアミラーと同様の位置に配設されており、左後側方撮影装置１６ａ３は、通常の左ドアミラーと同様の位置に配設されている。

以下、前方画像、右後側方画像、左後側方画像及び後方画像などの、撮影方向が異なる複数の撮影装置でそれぞれ撮影された画像を、まとめて「複数方向画像」と記して説明することもある。本実施の形態６では、複数方向画像は、上述した車両周辺画像として用いられる。

図２９は、自車両１ａ室内における汎用表示装置１９ａ１及び電子ミラー用表示装置１９ａｅの配設例を示す図である。図２７の電子ミラー用表示装置１９ａｅは、図２９の右後側方表示装置１９ａ２と、左後側方表示装置１９ａ３と、後方表示装置１９ａ４とを含む。

汎用表示装置１９ａ１は、インストルメントパネル１６ｈの中央に配設されており、前方撮影装置１６ａ１の前方画像を表示する。右後側方表示装置１９ａ２は、インストルメントパネル１６ｈの右側に配設されており、右後側方撮影装置１６ａ２の右後側方画像を左右反転させて表示する。左後側方表示装置１９ａ３は、インストルメントパネル１６ｈの左側に配設されており、左後側方撮影装置１６ａ３の左後側方画像を左右反転させて表示する。以上の構成では、右後側方表示装置１９ａ２及び左後側方表示装置１９ａ３は、通常のドアミラーに写る像と同様の画像を表示するため、いわゆる電子ミラーの機能が実現されている。後方表示装置１９ａ４は、自車両１ａの通常のルームミラーと同様の位置に配設されており、後方撮影装置１６ａ４の後方画像を左右反転させて表示する。以上の構成では、後方表示装置１９ａ４は、通常のルームミラーに写る像と同様の画像を表示するため、いわゆる電子ミラーの機能が実現されている。

なお、図２９は、複数の表示装置の配設の一例を示す図であり、複数の表示装置の配設はこれに限ったものではない。例えば、複数の表示装置の代わりに、１つの横長の表示装置が配設されてもよい。

＜動作＞
図３０は、本実施の形態６に係る自車両１ａ側の動作を示すフローチャートである。この図３０の動作は、図３のフローチャートにおいてステップＳ６～ステップＳ１０をステップＳ８１～ステップＳ８５に置き換えた動作と同様である。このため、以下ではステップＳ８１～Ｓ８５について主に説明する。また、本実施の形態６に係る携帯端末２ａ側の動作は、図９の動作とほぼ同じであるため、その詳細な説明は省略する。

ステップＳ５からステップＳ８１に進んだ場合、前方撮影装置１６ａ１～後方撮影装置１６ａ４は、複数方向画像を撮影し、映像入力部１２ａは、車両撮影装置１６ａで撮影された複数方向画像を取得する。

ステップＳ８２にて、車両通信制御部１３ａの送信制御が行われる。つまり、車両通信装置１６ｄが、複数方向画像（車両周辺画像）を含む車両送信情報を携帯端末２ａに送信する。

携帯端末２ａは、車両送信情報を受信すると、当該車両送信情報に含まれる複数方向画像を携帯表示部２４に表示する。携帯端末２ａは、表示中の複数方向画像に対する位置決定操作を、端末所持者から受け付けた場合に、当該位置決定操作に基づいて複数方向画像のいずれか１つの画像における端末所持者の位置を決定する。携帯端末２ａは、決定された端末所持者の位置を含む車両受信情報を携帯通信部２２から送信するとともに、携帯表示部２４に表示する。

なお以下では、複数方向画像のうち、端末所持者の位置が決定された画像を「位置決定画像」と記して説明することもある。

ステップＳ８３にて、車両制御部１４ａは、車両通信制御部１３ａの受信制御が行われたか否かを判定する。つまり車両制御部１４ａは、車両通信装置１６ｄが、位置決定画像（車両周辺画像）における端末所持者の位置を含む車両受信情報を携帯端末２ａから受信したか否かを判定する。車両受信情報を受信したと判定した場合には処理がステップＳ８４に進み、車両受信情報を受信しなかったと判定した場合には処理がステップＳ８５に進む。

ステップＳ８４にて、車両制御部１４ａは、車両受信情報に基づいて、位置決定画像に付随して端末所持者の位置を示す第１表示オブジェクトを、汎用表示装置１９ａ１及び電子ミラー用表示装置１９ａｅのいずれか１つに表示させる制御を行う。また、車両制御部１４ａは、位置決定画像以外の複数方向画像を、汎用表示装置１９ａ１及び電子ミラー用表示装置１９ａｅの残りに表示させる制御を行う。その後、処理がステップＳ１１に進む。

ステップＳ８５にて、車両制御部１４ａは、複数方向画像を汎用表示装置１９ａ１及び電子ミラー用表示装置１９ａｅに表示させる制御を行う。なお、このときに表示される複数方向画像は、ステップＳ８２で送信された複数方向画像と同一であってもよいし、その後に撮影された複数方向画像であってもよい。その後、処理がステップＳ１１に進む。

＜実施の形態６のまとめ＞
以上のような本実施の形態６に係る合流支援装置１１によれば、複数方向で撮影された画像を車両周辺画像として用いる。このような構成によれば、端末所持者が車両周辺画像に写らない可能性を低減することができる。

＜実施の形態６の変形例１＞
実施の形態６では、汎用表示装置１９ａ１及び電子ミラー用表示装置１９ａｅは、表示画面に表示オブジェクトなどの各種情報を表示する表示装置であったが、これに限ったものではない。例えば、実施の形態２の変形例９のように、汎用表示装置１９ａ１及び電子ミラー用表示装置１９ａｅは、ＨＵＤであってもよいし、自車両１ａの窓用の透過型の液晶表示装置であってもよい。そして、自車両１ａの前方のフロントガラスだけでなく、自車両１ａの右方、左方及び後方のガラスに第１表示オブジェクトなどの表示オブジェクトを表示してもよい。

また本変形例１において、合流支援装置１１は、運転者の眼の位置を検出する検出部を備え、当該眼の位置に基づいて表示オブジェクトの位置を調整するように構成されてもよい。このような構成によれば、表示オブジェクトを適切な位置に表示することができる。

＜実施の形態６の変形例２＞
実施の形態６の図３０のステップＳ８２では、複数方向画像の全てが携帯端末２ａに送信されたがこれに限ったものではない。例えば、前方画像、右後側方画像、左後側方画像及び後方画像のうちのいずれかの画像が、自車両１ａ側において手動または自動で選択され、選択された画像が携帯端末２ａに送信されてもよい。

自動で選択する構成の例について説明する。車両制御部１４ａは、ステップＳ２で受信された携帯端末２ａの位置と、ステップＳ３で検出された自車両１ａの位置に基づいて、自車両１ａから携帯端末２ａが位置する方向である端末位置方向を求めてもよい。そして、ステップＳ８２にて、車両制御部１４ａが、複数方向画像のうち撮影領域が端末位置方向に近い画像を自動で選択し、車両通信装置１６ｄが、選択された画像を含む車両送信情報を携帯端末２ａに送信してもよい。なお、撮影領域が端末位置方向に近い複数の画像が存在する場合には、車両通信装置１６ｄは、これらの複数の画像を含む車両送信情報を携帯端末２ａに送信してもよい。

＜実施の形態６の変形例３＞
実施の形態６の図３０のステップＳ８４では、位置決定画像には第１表示オブジェクトが付随して表示され、位置決定画像以外の複数方向画像には表示オブジェクトが付随されずに表示されたが、これに限ったものではない。例えば、ステップＳ８４にて、位置決定画像には第１表示オブジェクトが付随して表示され、位置決定画像以外の複数方向画像には、位置決定画像に第１表示オブジェクトが表示されている旨を示す表示オブジェクトが付随して表示されてもよい。

＜実施の形態６の変形例４＞
実施の形態６の図３０のステップＳ８４では、位置決定画像だけでなく、位置決定画像以外の複数方向画像も表示されたが、これに限ったものではない。例えば、通常のドアミラー及びルームミラーが設けられている場合などには、位置決定画像以外の複数方向画像が表示されずに、位置決定画像だけが表示されてもよい。このような構成によれば、車両内ユーザは、第１表示オブジェクトが付随される位置決定画像を容易に特定することができる。

＜実施の形態６の変形例５＞
図３１及び図３２は、一般的な電子ミラーに用いられる撮影装置の広角撮影領域ａ８と、広角撮影領域ａ８のうちの一部の撮影領域である部分撮影領域ａ９とを示す図である。なお、広角撮影領域ａ８の画角は例えば２５度であり、部分撮影領域ａ９の画角は例えば１０度である。

一般的な電子ミラーでは、広角撮影領域ａ８の全ては表示されずに、部分撮影領域ａ９が表示される。そして、通常のドアミラーの鏡面が車両内ユーザの操作によって上下左右に調整されることに対応させて、部分撮影領域ａ９が車両内ユーザの操作によって上下左右移動可能となっている。

ここで、電子ミラーの機能が実現されている実施の形態６における、複数方向画像（車両周辺画像）は、部分撮影領域ａ９の画像ではなく、広角撮影領域ａ８の画像であることが好ましい。このような構成によれば、端末所持者が車両周辺画像に写らない可能性を低減することができる。

また、実施の形態６の変形例２と同様に、車両制御部１４ａは、ステップＳ２で受信された携帯端末２ａの位置と、ステップＳ３で検出された自車両１ａの位置に基づいて、自車両１ａから携帯端末２ａが位置する方向である端末位置方向を求めてもよい。そして、車両制御部１４ａが、広角撮影領域ａ８の画像のうち、端末位置方向に位置し、かつ部分撮影領域ａ９と同程度の撮影領域の画像を切り取り、車両通信装置１６ｄが、切り取られた画像を含む車両送信情報を携帯端末２ａに送信してもよい。

＜実施の形態６の変形例６＞
実施の形態６では、電子ミラーを想定して前方撮影装置１６ａ１～後方撮影装置１６ａ４を用いたが、これに限ったものではない。例えば、図３３に示すように、自車両１ａ周辺の全方位を撮影するような撮影領域（前方撮影領域ａ１１、右方撮影領域ａ１２、左方撮影領域ａ１３、後方撮影領域ａ１４）を有する１以上の撮影装置が用いられてもよい。

＜実施の形態６の変形例７＞
実施の形態６の図３０のステップＳ８２で送信される車両送信情報は、各撮影装置の撮影領域などの撮影方向を示す撮影プロファイルを含んでもよい。例えば、実施の形態６の変形例６の図３３の撮影領域の場合には、前方撮影領域ａ１１、右方撮影領域ａ１２、左方撮影領域ａ１３及び後方撮影領域ａ１４を示す撮影プロファイルが送信されてもよい。

図３４は、図３３の前方撮影領域ａ１１、右方撮影領域ａ１２、左方撮影領域ａ１３及び後方撮影領域ａ１４を示す撮影プロファイルを含む車両送信情報が送信されたときの、携帯端末２ａの携帯表示部２４の動作を示す図である。図３４では、携帯表示部２４は、前方撮影領域ａ１１、右方撮影領域ａ１２、左方撮影領域ａ１３及び後方撮影領域ａ１４を示す撮影プロファイルｐ１１，ｐ１２，ｐ１３，ｐ１４を表示している。そして、携帯表示部２４は、撮影プロファイルｐ１１，ｐ１２，ｐ１３，ｐ１４に対応する複数方向画像のサムネイルを、アイコンｇ１１，ｇ１２，ｇ１３，ｇ１４として表示している。

図３５は、図３４において右方撮影領域ａ１２の撮影プロファイルｐ１２に対応するアイコンｇ１２に操作が行われたときの、携帯表示部２４の動作を示す図である。図３５では、携帯表示部２４は、撮影プロファイルｐ１２と、右方撮影領域ａ１２の画像ｇ２２とを表示している。例えば、図３５の自車両のアイコンｇ１ａに対して操作が行われた場合には、図３５の表示から図３４の表示に戻ってもよい。

なお、携帯端末２ａにおける表示は、図３４の表示に限ったものではない。例えば、図３６に示すように、携帯表示部２４は、前方撮影領域ａ１１、右方撮影領域ａ１２、左方撮影領域ａ１３及び後方撮影領域ａ１４の画像ｇ２１，ｇ２２，ｇ２３，ｇ２４と、撮影プロファイルを示す文字とを表示してもよい。また例えば、図３７に示すように、携帯表示部２４は、図３４などの表示に加えて、上記端末位置方向を示す表示オブジェクト２６ｈを表示してもよい。

＜実施の形態６の変形例８＞
実施の形態６の図３０のステップＳ８２で車両送信情報が送信されている間に、車両通信制御部１３ａは、前方撮影装置１６ａ１～後方撮影装置１６ａ４などの１以上の撮影装置を制御するための制御可能情報を携帯端末２ａに送信する制御を行ってもよい。

そして、携帯端末２ａは、制御可能情報を受信した場合に、自車両１ａの１以上の撮影装置を制御可能であることを携帯表示部２４に表示させる制御を行い、端末所持者の操作に基づいて、上記１以上の撮影装置を制御するための制御要求を自車両１ａに送信してもよい。制御要求は、例えば、撮影装置の画像の拡大または縮小、撮影装置の撮影方向を制御する要求を含む。

それから、車両通信制御部１３ａは、上記１以上の撮影装置への制御要求を自車両１ａが携帯端末２ａから受信する制御を行ってもよい。そして、車両制御部１４ａは、自車両１ａで受信された制御要求に基づいて、上記１以上の撮影装置を制御してもよい。このような構成によれば、例えば、車両周辺画像に端末所持者が写っていない場合に、端末所持者は、車両周辺画像に端末所持者が写るように自車両１ａの撮影装置の撮影方向を変更することができる。

＜その他の変形例＞
上述した図１の第１取得部１２と、第１通信制御部１３と、第１制御部１４を、以下「第１取得部１２等」と記す。第１取得部１２等は、図３８に示す処理回路８１により実現される。すなわち、処理回路８１は、第１移動体外部の第１画像を取得する第１取得部１２と、第１取得部１２で取得された第１画像を含む第１送信情報を第１移動体が第２移動体に送信する制御と、第１画像における第２移動体の少なくとも一部の位置を含む第１受信情報を第１移動体が第２移動体から受信する制御とを行う第１通信制御部１３と、第１移動体で受信された第１受信情報に基づいて、第１画像または第１画像に対応する第１移動体外部の風景に付随して第２移動体の少なくとも一部の位置を示す第１表示オブジェクトを、第１移動体の第１表示装置に表示させる制御を行う第１制御部１４と、を備える。処理回路８１には、専用のハードウェアが適用されてもよいし、メモリに格納されるプログラムを実行するプロセッサが適用されてもよい。プロセッサには、例えば、中央処理装置、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）などが該当する。

処理回路８１が専用のハードウェアである場合、処理回路８１は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものが該当する。第１取得部１２等の各部の機能それぞれは、処理回路を分散させた回路で実現されてもよいし、各部の機能をまとめて１つの処理回路で実現されてもよい。

処理回路８１がプロセッサである場合、第１取得部１２等の機能は、ソフトウェア等との組み合わせにより実現される。なお、ソフトウェア等には、例えば、ソフトウェア、ファームウェア、または、ソフトウェア及びファームウェアが該当する。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリに格納される。図３９に示すように、処理回路８１に適用されるプロセッサ８２は、メモリ８３に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、合流支援装置は、処理回路８１により実行されるときに、第１移動体外部の第１画像を取得するステップと、取得された第１画像を含む第１送信情報を第１移動体が第２移動体に送信する制御と、第１画像における第２移動体の少なくとも一部の位置を含む第１受信情報を第１移動体が第２移動体から受信する制御とを行うステップと、第１移動体で受信された第１受信情報に基づいて、第１画像または第１画像に対応する第１移動体外部の風景に付随して第２移動体の少なくとも一部の位置を示す第１表示オブジェクトを、第１移動体の第１表示装置に表示させる制御を行うステップと、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ８３を備える。換言すれば、このプログラムは、第１取得部１２等の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。ここで、メモリ８３は、例えば、ＲＡＭ（Random
Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）、そのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、第１取得部１２等の各機能が、ハードウェア及びソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、第１取得部１２等の一部を専用のハードウェアで実現し、別の一部をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、第１取得部１２については専用のハードウェアとしての処理回路８１、インターフェース及びレシーバなどでその機能を実現し、それ以外についてはプロセッサ８２としての処理回路８１がメモリ８３に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、処理回路８１は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

また、以上で説明した合流支援装置は、ＰＮＤ（Portable Navigation Device）、ナビゲーション装置などの車両装置と、携帯端末を含む通信端末と、車両装置及び通信端末の少なくとも１つにインストールされるアプリケーションの機能と、サーバとを適宜に組み合わせてシステムとして構築される合流支援システムにも適用することができる。この場合、以上で説明した合流支援装置の各機能あるいは各構成要素は、前記システムを構築する各機器に分散して配置されてもよいし、いずれかの機器に集中して配置されてもよい。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態及び各変形例を自由に組み合わせたり、各実施の形態及び各変形例を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、本発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、本発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 第１移動体、１ａ 自車両、２ 第２移動体、２ａ 携帯端末、１１ 合流支援装置、１２ 第１取得部、１３ 第１通信制御部、１４ 第１制御部、１８ 第１表示オブジェクト、１９ 第１表示装置、２８ 第２表示オブジェクト、４１ 配車予約サーバ。

Claims (19)

1. 第１移動体と第２移動体との合流を支援する合流支援装置であって、
   前記第１移動体外部の第１画像を取得する第１取得部と、
   前記第１取得部で取得された前記第１画像を含む第１送信情報を前記第１移動体が前記第２移動体に送信する制御と、前記第１画像における前記第２移動体の少なくとも一部の位置を含む第１受信情報を前記第１移動体が前記第２移動体から受信する制御とを行う第１通信制御部と、
   前記第１移動体で受信された前記第１受信情報に基づいて、前記第１画像または前記第１画像に対応する前記第１移動体外部の風景に付随して前記第２移動体の少なくとも一部の位置を示す第１表示オブジェクトを、前記第１移動体の第１表示装置に表示させる制御を行う第１制御部と
   を備える、合流支援装置。
2. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
   前記第１移動体及び前記第２移動体のそれぞれは、車両、または、人及び当該人とともに移動する携帯端末である、合流支援装置。
3. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
   前記第２移動体外部の第２画像を取得する第２取得部と、
   前記第２取得部で取得された前記第２画像を含む第２送信情報を前記第２移動体が前記第１移動体に送信する制御と、前記第２画像における前記第１移動体の少なくとも一部の位置を含む第２受信情報を前記第２移動体が前記第１移動体から受信する制御とを行う第２通信制御部と、
   前記第２移動体で受信された前記第２受信情報に基づいて、前記第２画像または前記第２画像に対応する前記第２移動体外部の風景に付随して前記第１移動体の少なくとも一部の位置を示す第２表示オブジェクトを、前記第２移動体の第２表示装置に表示させる制御を行う第２制御部と
   をさらに備える、合流支援装置。
4. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
   前記第１送信情報は、前記第２移動体の第２表示装置での表示に用いられる、前記第１移動体の動的情報及び静的情報の少なくともいずれか１つをさらに含む、合流支援装置。
5. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
   前記第１受信情報は、前記第１表示装置での表示に用いられる、前記第２移動体の動的情報及び静的情報の少なくともいずれか１つをさらに含む、合流支援装置。
6. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
   前記第１受信情報は、前記第１画像における前記第２移動体の位置を示し、前記第１表示装置での表示に用いられる音声または文字をさらに含む、合流支援装置。
7. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
   前記第１移動体は車両であり、
   前記第１取得部は、前記第１移動体に設けられた１以上の撮影装置で撮影された画像を前記第１画像として取得し、
   前記第１通信制御部が、前記１以上の撮影装置の制御可能情報を前記第１移動体が前記第２移動体に送信する制御と、前記１以上の撮影装置への制御要求を前記第１移動体が前記第２移動体から受信する制御とを行った場合に、前記第１制御部は、前記第１移動体で受信された前記制御要求に基づいて、前記１以上の撮影装置を制御する、合流支援装置。
8. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
   前記第１表示装置は、
   前記第１移動体外部の風景に付随する前記第１表示オブジェクトを表示するヘッドアップディスプレイ、または、前記第１移動体の窓用の透過型の液晶表示装置である、合流支援装置。
9. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
   前記第１制御部は、
   予め定められた条件が満たされた場合に、前記第１画像の静止画像と、前記第１画像に付随する前記第１表示オブジェクトとを前記第１表示装置に表示させる制御を行い、
   前記予め定められた条件が満たされない場合に、前記第１画像の動画像と、前記第１画像に付随する前記第１表示オブジェクトとを前記第１表示装置に表示させる制御を行う、合流支援装置。
10. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
    前記第１取得部は、前記第１移動体の位置をさらに取得し、
    前記第１通信制御部は、前記第２移動体の位置を前記第１移動体が前記第２移動体から受信する制御を行い、
    前記第１制御部は、
    前記第１移動体の位置と、前記第２移動体の位置とに基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との相対位置関係を前記第１表示装置に表示させる制御を行う、合流支援装置。
11. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
    前記第２移動体は、
    前記第１送信情報を受信した場合に、当該第１送信情報に含まれる前記第１画像を表示し、前記第１画像に対する予め定められた操作に基づいて、前記第１画像における前記第２移動体の少なくとも一部の位置を決定する、合流支援装置。
12. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
    前記第２移動体は、
    前記第１送信情報を受信した場合に、当該第１送信情報に含まれる前記第１画像に画像認識を行い、当該画像認識の結果に基づいて、前記第１画像における前記第２移動体の少なくとも一部の位置を決定する、合流支援装置。
13. 請求項１に記載の合流支援装置であって、
    前記第１通信制御部は、
    予め定められた条件が満たされた場合に、前記第１送信情報を前記第１移動体が前記第２移動体に送信する制御を行う、合流支援装置。
14. 請求項１３に記載の合流支援装置であって、
    前記第１取得部は、前記第１移動体の位置をさらに取得し、
    前記第１通信制御部は、前記第２移動体の位置を前記第１移動体が前記第２移動体から受信する制御を行い、
    前記予め定められた条件は、前記第１移動体の位置と前記第２移動体の位置とについての条件である、合流支援装置。
15. 請求項１３に記載の合流支援装置であって、
    前記第１取得部は、前記第１移動体の位置をさらに取得し、
    前記予め定められた条件は、前記第１移動体の位置と、前記第１移動体及び前記第２移動体の合流地点とについての条件である、合流支援装置。
16. 請求項１３に記載の合流支援装置であって、
    前記第１通信制御部は、前記第２移動体の位置を前記第１移動体が前記第２移動体から受信する制御を行い、
    前記予め定められた条件は、前記第２移動体の位置と、前記第１移動体及び前記第２移動体の合流地点とについての条件である、合流支援装置。
17. 請求項１３に記載の合流支援装置であって、
    前記予め定められた条件は、前記第１移動体の移動情報についての条件である、合流支援装置。
18. 請求項１に記載の合流支援装置と、
    前記第１移動体からの情報と、前記第２移動体からの情報とに基づいて、前記第１移動体と前記第２移動体との合流を支援する合流支援サーバと
    を備える、合流支援システム。
19. 第１移動体と第２移動体との合流を支援する合流支援方法であって、
    前記第１移動体外部の第１画像を取得し、
    取得された前記第１画像を含む第１送信情報を前記第１移動体が前記第２移動体に送信する制御と、前記第１画像における前記第２移動体の少なくとも一部の位置を含む第１受信情報を前記第１移動体が前記第２移動体から受信する制御とを行い、
    前記第１移動体で受信された前記第１受信情報に基づいて、前記第１画像または前記第１画像に対応する前記第１移動体外部の風景に付随して前記第２移動体の少なくとも一部の位置を示す第１表示オブジェクトを、前記第１移動体の第１表示装置に表示させる制御を行う、合流支援方法。

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