JP7012973B2 - Working machine - Google Patents
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Description
本発明は、作業者が搭乗しない自律走行型や遠隔操作型の作業機、歩行型の作業機に関する。 The present invention relates to an autonomous traveling type, a remote controlled type working machine, and a walking type working machine in which a worker does not board.
作業者が搭乗しない作業機として、特許文献1に開示されているように、無線操縦による遠隔操作型の草刈り機がある。
特許文献1の草刈り機では、刈刃(作業装置に相当)を収容する刈刃ハウジング(作業ハウジングに相当)(特許文献1の図9及び図10の11)が備えられて、エンジン及び伝動ケースが刈刃ハウジングに支持されており、エンジンの動力が伝動ケースを介して走行用の車輪及び刈刃に伝達されている。
As a work machine on which an operator does not board, as disclosed in
The mowing machine of
特許文献1のような草刈り機は、高速道路や河川の土手、圃場の法面等の斜面の草刈り作業に主に使用されるので、急な斜面や凹凸のある斜面を走行すると、草刈り機が転倒する可能性がある。
本発明は、斜面を走行しながら作業を行う作業機において、転倒に対応した構造を得ることを目的としている。
A mower like
An object of the present invention is to obtain a structure corresponding to a fall in a working machine that performs work while traveling on a slope.
(構成)
本発明の特徴は、作業機において以下のように構成することにある。
作業装置を収容する作業ハウジングと、
前記作業ハウジングの前後方向の一方側の右及び左の第1車輪と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側の右及び左の第2車輪とが備えられ、
前記作業ハウジングの前後方向の一方側部分に連結された第1フレーム部と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側部分に連結された第2フレーム部と、前記第1フレーム部の上部と前記第2フレーム部の上部とに亘って連結された前後フレームと、前記作業ハウジングの左右方向に沿って前記前後フレームに連結された左右フレームとが備えられており、
前記第1車輪及び前記第2車輪と前記作業装置とに動力を伝達する伝動ケースとエンジンとが備えられ、
前記伝動ケースが、前記作業ハウジングに支持され、
前記エンジンが、前記伝動ケースに対して左右一方側に配置され、
前記伝動ケースと前記エンジンとが、側面視で前記作業ハウジングと前記前後フレーム及び前記左右フレームとの間に配置され、平面視で前記第1フレーム部と前記第2フレーム部との間で、且つ、前記左右フレームの右端部と左端部との間に配置され、
前記エンジンが、平面視で、右の前記第1車輪と右の前記第2車輪との間、又は、左の前記第1車輪と左の前記第2車輪との間に配置され、
前記エンジンの左右方向に沿って配置された出力軸と、前記伝動ケースの左右方向に沿って配置された入力軸とが接続されている。
(Constitution)
A feature of the present invention is that the working machine is configured as follows.
A work housing that houses the work equipment and
A right and left first wheel on one side in the front-rear direction of the work housing and a second right and left wheel on the other side in the front-rear direction of the work housing are provided.
A first frame portion connected to one side portion in the front-rear direction of the work housing, a second frame portion connected to the other side portion in the front-rear direction of the work housing, an upper portion of the first frame portion, and the first frame portion. The front and rear frames connected to the upper part of the two frame portions and the left and right frames connected to the front and rear frames along the left and right directions of the work housing are provided.
A transmission case and an engine for transmitting power to the first wheel, the second wheel, and the working device are provided.
The transmission case is supported by the work housing and
The engine is arranged on one of the left and right sides with respect to the transmission case.
The transmission case and the engine are arranged between the work housing, the front and rear frames, and the left and right frames in a side view, and between the first frame portion and the second frame portion in a plan view, and. , Arranged between the right and left ends of the left and right frames,
The engine is arranged in a plan view between the first wheel on the right and the second wheel on the right, or between the first wheel on the left and the second wheel on the left .
An output shaft arranged along the left-right direction of the engine and an input shaft arranged along the left-right direction of the transmission case are connected.
(作用及び発明の効果)
本発明によると、上下方向で作業ハウジングと前後フレーム及び左右フレームとにより囲まれ、且つ、前後方向で第1フレーム部と第2フレーム部とによって囲まれた空間が得られるのであり、この空間に伝動ケースとエンジンとが収容された状態となっている。
これによって、伝動ケースとエンジンとが、第1フレーム部及び第2フレーム部、前後フレーム及び左右フレームにより、作業機の転倒から保護されるようになって、作業機の耐久性の向上を図ることができる。
(Action and effect of invention)
According to the present invention, a space is obtained that is surrounded by the work housing, the front-rear frame, and the left-right frame in the vertical direction, and is surrounded by the first frame portion and the second frame portion in the front-rear direction. The transmission case and engine are housed.
As a result, the transmission case and the engine are protected from the overturning of the working machine by the first frame part and the second frame part, the front and rear frames, and the left and right frames, and the durability of the working machine is improved. Can be done.
(構成)
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記エンジンが、前後方向視で前記第1車輪及び前記第2車輪と重複するように配置されている。
(Constitution)
In the present invention, it is preferable to configure as follows.
The engine is arranged so as to overlap the first wheel and the second wheel in the front-rear direction.
(構成)
本発明において、以下のように構成すると好適である。
動力を前記伝動ケースから前記第1車輪及び前記第2車輪に伝達する走行用伝動ケースが、前記伝動ケースにおける前記エンジンの反対側の右部又は左部に前記作業ハウジングの前後方向に沿って備えられ、
前記走行用伝動ケースが、側面視で前記作業ハウジングと前記前後フレーム及び前記左右フレームとの間に配置され、平面視で前記左右フレームの右端部又は左端部よりも前記作業ハウジングの左右中央側に配置されている。
(Constitution)
In the present invention, it is preferable to configure as follows.
A traveling transmission case for transmitting power from the transmission case to the first wheel and the second wheel is provided on the right or left portion of the transmission case on the opposite side of the engine along the front-rear direction of the work housing. Be,
The traveling transmission case is arranged between the work housing and the front-rear frame and the left-right frame in a side view, and is located on the left-right center side of the work housing with respect to the right end portion or the left end portion of the left-right frame in a plan view. Have been placed.
(作用及び発明の効果)
作業ハウジングの前後方向の一方側の右及び左の第1車輪と、作業ハウジングの前後方向の他方側の右及び左の第2車輪とを備えた場合、伝動ケースから動力を第1車輪及び第2車輪に伝達する走行用伝動ケースを備えることがある。
本発明によると、走行用伝動ケースを伝動ケースの右部又は左部に作業ハウジングの前後方向に沿って備えた場合に、走行用伝動ケースが、前後フレーム及び左右フレームにより、作業機の転倒から保護されるようになって、作業機の耐久性の向上を図ることができる。
(Action and effect of invention)
When the work housing is provided with the right and left first wheels on one side in the front-rear direction and the right and left second wheels on the other side in the front-rear direction of the work housing, power is supplied from the transmission case to the first wheel and the first wheel. 2 It may be equipped with a traveling transmission case that transmits to the wheels.
According to the present invention, when the traveling transmission case is provided on the right or left side of the transmission case along the front-rear direction of the work housing, the traveling transmission case is provided with the front-rear frame and the left-right frame from the overturning of the work machine. It becomes protected, and the durability of the working machine can be improved.
(構成)
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記エンジンが間に配置される前記第1車輪及び前記第2車輪の横幅よりも、前記エンジンとは反対側の前記第1車輪及び前記第2車輪の横幅が、大きいものに設定されている。
(Constitution)
In the present invention, it is preferable to configure as follows.
The width of the first wheel and the second wheel on the opposite side of the engine is set to be larger than the width of the first wheel and the second wheel on which the engine is arranged.
(構成)
本発明において、以下のように構成すると好適である。
前記エンジンとは反対側の前記第1車輪及び前記第2車輪が、平面視で前記左右フレームの右端部又は左端部から横外側に出ている。
(Constitution)
In the present invention, it is preferable to configure as follows.
The first wheel and the second wheel on the opposite side of the engine project laterally outward from the right end portion or the left end portion of the left and right frames in a plan view.
図1~図14に、作業機の一例である無線操縦による遠隔操作型の草刈り機が示されている。図1~図14において、「F」は草刈り機の前方向を示し、「B」は草刈り機の後方向を示している。「U」は草刈り機の上方向を示し、「D」は草刈り機の下方向を示している。「R」は草刈り機の右方向を示し、「L」は草刈り機の左方向を示している。 1 to 14 show a radio-controlled remote-controlled mower, which is an example of a working machine. In FIGS. 1 to 14, "F" indicates the front direction of the mower, and "B" indicates the rear direction of the mower. "U" indicates the upward direction of the mower, and "D" indicates the downward direction of the mower. "R" indicates the right direction of the mower, and "L" indicates the left direction of the mower.
図1,2,3,12に示すように、草刈り機において、刈刃8を収容する刈刃ハウジング1が備えられ、刈刃ハウジング1に、伝動ケース5及びエンジン6が支持されており、走行用の右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22が備えられている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3 and 12, the mower is provided with a
図1,2,3,12に示すように、刈刃ハウジング1の一方側部分1b及び他方側部分1cに、第1フレーム部11及び第2フレーム部12が上向きに連結されている。第1フレーム部11及び第2フレーム部12の上部に亘って、右前後フレーム17及び左前後フレーム18が連結されており、右前後フレーム17及び左前後フレーム18に亘って左右フレーム19が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3 and 12, the
以下に、刈刃ハウジング1、第1フレーム部11、第2フレーム部12、右前後フレーム17、左前後フレーム18、左右フレーム19、伝動ケース5、エンジン6、第1車輪21、第2車輪22に関する構造について説明する。
Below, the
[刈刃ハウジング、伝動ケース及びエンジンに関する構造]
図5及び図12に示すように、刈刃ハウジング1(作業ハウジングに相当)において、平面視で8角形状の中央部1a、中央部1aにおける刈刃ハウジング1の前後方向の一方側(前側)に接続された一方側部分1b、中央部1aにおける刈刃ハウジング1の前後方向の他方側(後側)に接続された他方側部分1cが備えられている。
[Structure related to cutting blade housing, transmission case and engine]
As shown in FIGS. 5 and 12, in the cutting blade housing 1 (corresponding to the working housing), the octagonal
図5及び図12に示すように、刈刃ハウジング1の中央部1aに、開口部1dが開口されている。刈刃ハウジング1の中央部1aにおいて、刈刃ハウジング1の開口部1dの前側及び後側に、チャンネル状のフレーム2が、刈刃ハウジング1の左右方向に沿って連結されている。刈刃ハウジング1の開口部1dの右側及び左側に、チャンネル状のフレーム3が、刈刃ハウジング1の前後方向に沿って前側及び後側のフレーム2に亘って連結されている。
As shown in FIGS. 5 and 12, an
図5及び図12に示すように、平面視でU字状のフレーム4が、刈刃ハウジング1の右部に位置するようにフレーム2に挿入されて連結されている。図1に示すように、刈刃ハウジング1の中央部1aの右部及び左部に、サイドカバー9が連結されている。
As shown in FIGS. 5 and 12, a
図3,5,6に示すように、伝動ケース5がフレーム3に連結されて刈刃ハウジング1に支持されており、伝動ケース5から下向きに延出された刈刃支持部5aが、刈刃ハウジング1の開口部1dに挿入されている。伝動ケース5の刈刃支持部5aに、刈刃8が回転自在に支持されて、刈刃8が刈刃ハウジング1の中央部1aに収容されている。
As shown in FIGS. 3, 5 and 6, the
図1,2,6に示すように、エンジン6が、刈刃ハウジング1の右部に位置するようにフレーム3に連結されて刈刃ハウジング1に支持されている。図2,3,12に示すように、バランスウェイト7が、刈刃ハウジング1の右部に位置するようにフレーム4に取り付けられて刈刃ハウジング1に支持されている。
As shown in FIGS. 1, 2, and 6, the
[第1フレーム部及び第2フレーム部、右前後フレーム及び左前後フレーム、左右フレームに関する構造]
図1,2,3,12に示すように、第1フレーム部11及び第2フレーム部12に、上下方向の右及び左の縦フレーム13が備えられ、右及び左の縦フレーム13の上部に右及び左のギヤケース14が連結されている。右及び左のギヤケース14に亘って、左右方向に上部横フレーム15が連結され、右及び左の縦フレーム13の下部に亘って、左右方向に下部横フレーム16が連結されている。
右及び左の縦フレーム13、上部横フレーム15は丸パイプ状であり、第1フレーム部11及び第2フレーム部12が前後方向視で四角形状となっている。
[Structures related to the first frame part and the second frame part, the right front and rear frames, the left front and rear frames, and the left and right frames]
As shown in FIGS. 1, 2, 3 and 12, the
The right and left
図5,9,12に示すように、刈刃ハウジング1の一方側部分1bに、第1フレーム部11の下部横フレーム16が左右方向に沿って略全長に亘って連結されて、第1フレーム部11が刈刃ハウジング1の一方側部分1bに上向きに連結されている。刈刃ハウジング1の他方側部分1cに、第2フレーム部12の下部横フレーム16が左右方向に沿って略全長に亘って連結されて、第2フレーム部12が刈刃ハウジング1の他方側部分1cに上向きに連結されている。
As shown in FIGS. 5, 9 and 12, the lower
図1,2,3,12に示すように、第1フレーム部11の右のギヤケース14と第2フレーム部12の右のギヤケース14とに亘って、前後方向の右前後フレーム17(前後フレームに相当)が連結されている。第1フレーム部11の左のギヤケース14と第2フレーム部12の左のギヤケース14とに亘って、前後方向の左前後フレーム18(前後フレームに相当)が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3 and 12, the right front-rear frame 17 (in the front-rear frame) in the front-rear direction extends over the
図1,2,3,12に示すように、右前後フレーム17及び左前後フレーム18の上面に亘って、2本の左右方向の左右フレーム19が連結されており、左右フレーム19が右前後フレーム17及び左前後フレーム18から右側及び左側に出ている。第2フレーム部12と左右フレーム19との間において、右前後フレーム17及び左前後フレーム18の側面に亘って、左右方向の左右フレーム27が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3 and 12, two left and
図1及び図3に示すように、第1フレーム部11及び第2フレーム部12の下部横フレーム16に、ゴム板状のカバー10が連結されて下向きに延出されており、カバー10が刈刃ハウジング1の一方側部分1bの前側、及び刈刃ハウジング1の他方側部分1cの後側に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 3, a rubber plate-shaped
図1,2,3,5,12に示すように、第1フレーム部11の下部横フレーム16に、フレーム20が連結されて前側に延出されており、フレーム20にバンパー24が連結されている。第2フレーム部12の下部横フレーム16に、フレーム20が連結されて後側に延出されており、フレーム20にバンパー24が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, 5, and 12, the
図1,2,3,5,12に示すように、第1フレーム部11の下部横フレーム16に、支持台25が連結されて前側に延出されており、支持台25にバッテリー26が支持されている。これにより、バッテリー26が、平面視で第1フレーム部11の下部横フレーム16、フレーム20及びバンパー24により囲まれた状態となっている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, 5, and 12, a
[伝動ケース及びエンジン、バランスウェイトの配置状態]
図1に示すように、伝動ケース5及びエンジン6、バランスウェイト7が、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、側面視で第1フレーム部11と第2フレーム部12との間に配置されている。
[Transmission case, engine, and balance weight placement]
As shown in FIG. 1, the
これにより、図1及び図3に示すように、伝動ケース5及びエンジン6、バランスウェイト7が、側面視及び前後方向視で、右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19から上側に突出しない状態となっている。
As a result, as shown in FIGS. 1 and 3, the
図2,3,12に示すように、右前後フレーム17は、第1フレーム部11及び第2フレーム部12の右のギヤケース14から、刈刃ハウジング1の左右中央側に変位した位置に配置されている。これにより、図2に示すように、平面視で右前後フレーム17とエンジン6との間に、左右方向の間隔が確保されている。
As shown in FIGS. 2, 3 and 12, the right front and
図2に示すように、伝動ケース5及びエンジン6が、平面視で左右フレーム19の右端部19aと左端部19bとの間に配置されており、平面視で左右フレーム19の間に配置されている。
As shown in FIG. 2, the
これにより、図2に示すように、伝動ケース5及びエンジン6が、平面視で左右フレーム19の右端部19aから右側に突出しない状態となっており、平面視で左右フレーム19の左端部19bから左側に突出しない状態となっている。バランスウェイト7及びフレーム4が、平面視で左右フレーム19の右端部19aから右側に突出する状態となっている。
As a result, as shown in FIG. 2, the
図2に示すように、エンジン6が、平面視で右の第1車輪21と右の第2車輪22との間に配置(支持)され、且つ、平面視で左右フレーム19の右部の間に配置(支持)されており、バランスウェイト7が、エンジン6の右の外側に配置(支持)されている。
図3に示すように、前後方向視で、右の第1車輪21の上部及び右の第2車輪22の上部と、エンジン6の下部とが重複するように、エンジン6が低い位置に配置(支持)されている。
As shown in FIG. 2, the
As shown in FIG. 3, the
[第1車輪及び第2車輪の支持及び操向構造]
図1,3,7,8,12に示すように、右及び左の車輪支持ケース23が、第1フレーム部11の右及び左の縦フレーム13の下部に縦軸芯P1周りに操向自在に支持されており、右及び左の車輪支持ケース23が、第2フレーム部12の右及び左の縦フレーム13の下部に縦軸芯P1周りに操向自在に支持されている。
[Support and steering structure of the first wheel and the second wheel]
As shown in FIGS. 1, 3, 7, 8 and 12, the right and left
図1,3,7,8に示すように、第1フレーム部11の右及び左の車輪支持ケース23に、右及び左の第1車輪21が支持されており、第2フレーム部12の右及び左の車輪支持ケース23に、右及び左の第2車輪22が支持されている。これにより、刈刃ハウジング1の前後方向の一方側に、右及び左の第1車輪21が備えられ、刈刃ハウジング1の前後方向の他方側に、右及び左の第2車輪22が備えられた状態となっている。
As shown in FIGS. 1, 3, 7, and 8, the right and left
図1,5,9,10に示すように、刈刃ハウジング1の一方側部分1b及び他方側部分1cに、フレーム54が上向きに連結されている。刈刃ハウジング1の一方側部分1bのフレーム54の上部に、第1操向モータ28(第1操向アクチュエータに相当)が連結され、刈刃ハウジング1の他方側部分1cのフレーム54の上部に、第2操向モータ29(第2操向アクチュエータに相当)が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 5, 9 and 10, the
図1,9,10に示すように、前後方向視で扇形の操作ギヤ30が、フレーム54の前後方向の横軸芯P2周りに揺動自在に支持されており、第1操向モータ28により正逆に回転駆動されるピニオンギヤ31が、刈刃ハウジング1の一方側部分1bの操作ギヤ30に咬合している。第2操向モータ29により正逆に回転駆動されるピニオンギヤ31が、刈刃ハウジング1の他方側部分1cの操作ギヤ30に咬合している。
As shown in FIGS. 1, 9 and 10, a fan-shaped
図1,2,3,5に示すように、第1フレーム部11の右及び左の車輪支持ケース23において、右及び左の車輪支持ケース23の前部のアーム23aに亘ってタイロッド32が接続されている。図1,5,9,10に示すように、操作ギヤ30に連結されたアーム30aと、右の車輪支持ケース23の後部のアーム23bとに亘って、連係ロッド33が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3 and 5, in the right and left
この場合、図1及び図5に示すように、タイロッド32が、側面視でバンパー24及びフレーム20、支持台25の下側に配置され、バンパー24の後側(刈刃ハウジング1の一方側部分1b側)に配置されている。
In this case, as shown in FIGS. 1 and 5, the
図1,2,5に示すように、第2フレーム部12の右及び左の車輪支持ケース23において、右及び左の車輪支持ケース23の後部のアーム23aに亘ってタイロッド32が接続されている。図1,5,9,10に示すように、操作ギヤ30に連結されたアーム30aと、左の車輪支持ケース23の前部のアーム23bとに亘って、連係ロッド33が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2 and 5, in the right and left
この場合、図1及び図5に示すように、タイロッド32が、側面視でバンパー24及びフレーム20の下側に配置され、バンパー24の前側(刈刃ハウジング1の他方側部分1c側)に配置されている。
In this case, as shown in FIGS. 1 and 5, the
これにより、図1及び図5に示すように、第1操向モータ28により操作ギヤ30を横軸芯P2周りに揺動操作することによって、右及び左の第1車輪21を操向操作することができる。第2操向モータ29により操作ギヤ30を横軸芯P2周りに揺動操作することによって、右及び左の第2車輪22を操向操作することができる。
As a result, as shown in FIGS. 1 and 5, the
図1及び図9に示すように、横軸芯P2の位置にポテンショメータ55,56が備えられている。ポテンショメータ55により右及び左の第1車輪21の操向角度を検出することができ、ポテンショメータ56により右及び左の第2車輪22の操向角度を検出することができる。
As shown in FIGS. 1 and 9,
図1及び図9に示すように、第1操向モータ28と第2操向モータ29とが、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、側面視で第1フレーム部11と第2フレーム部12との間に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 9, the
図2及び図4に示すように、第1操向モータ28と第2操向モータ29とが、平面視で左右フレーム19の右端部19aと左端部19bとの間に配置されており、右前後フレーム17と左前後フレーム18との間に配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
図1及び図2に示すように、第1操向モータ28が、平面視及び側面視で第1フレーム部11の上部横フレーム15と左右フレーム19との間に配置されている。第2操向モータ29が、平面視及び側面視で、第2フレーム部12の上部横フレーム15と左右フレーム19,27との間に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
図5に示すように、第1車輪21の連係ロッド33が刈刃ハウジング1の右側に備えられ、第2車輪22の連係ロッド33が刈刃ハウジング1の左側に備えられており、刈刃8が図5に示す平面視で反時計方向に回転駆動される。
この状態において、刈刃8により切断されて飛ばされる草が、刈刃ハウジング1の前部では、刈刃ハウジング1の中央部1aの内壁に沿って、刈刃ハウジング1の左側に飛ばされ、刈刃ハウジング1の後部では、刈刃ハウジング1の中央部1aの内壁に沿って、刈刃ハウジング1の右側に飛ばされる。これにより、刈刃8によって切断されて飛ばされる草が連係ロッド33に絡み付く状態は少なくなる。
As shown in FIG. 5, the linking
In this state, the grass cut and blown by the
[第1車輪及び第2車輪の構造]
図7及び図8に示すように、右の車輪支持ケース23から右側に車軸34が延出され、左の車輪支持ケース23から左側に車軸34が延出されている。
図7に示すように、右の第1車輪21及び右の第2車輪22は、板材を皿状にプレス加工した輪体35を備えており、輪体35の中心部に連結されたボス部36が、車軸34にボルト37によって連結されている。
[Structure of 1st wheel and 2nd wheel]
As shown in FIGS. 7 and 8, the
As shown in FIG. 7, the
図3及び図7に示すように、右の第1車輪21及び右の第2車輪22において、輪体35の外周面である接地部35aにおける刈刃ハウジング1の左右中央側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブ35bが、右の第1車輪21及び右の第2車輪22の回転方向に沿って備えられている。外周部に多数の凹凸を備えた平板状の駆動部35cが、輪体35の接地部35aに、右の第1車輪21及び右の第2車輪22の回転方向に沿って連結されている。
As shown in FIGS. 3 and 7, in the
図3及び図8に示すように、左の第1車輪21及び左の第2車輪22は、板材を皿状にプレス加工した2個の輪体38,39を備えている。輪体38,39の中心部に連結されたボス部36が、車軸34にボルト37によって連結されて、輪体38,39が車軸34に並べて連結されている。
As shown in FIGS. 3 and 8, the left
図3及び図8に示すように、左の第1車輪21及び左の第2車輪22において、輪体38,39の外周面である接地部38a,39aにおける刈刃ハウジング1の左右中央とは反対側の部分に、半径方向外側に突出する平板状のリブ38b,39bが、左の第1車輪21及び左の第2車輪22の回転方向に沿って備えられている。外周部に多数の凹凸を備えた平板状の駆動部38cが、輪体38の接地部38aに、左の第1車輪21及び左の第2車輪22の回転方向に沿って連結されている。
As shown in FIGS. 3 and 8, in the left
左の第1車輪21及び左の第2車輪22において、2個の輪体38,39を1個の左の第1車輪21及び1個の左の第2車輪22として見ると、図3及び図8に示すように、左の第1車輪21及び左の第2車輪22の接地部38a,39aにおける刈刃ハウジング1の左右中央とは反対側の部分に、リブ39bが備えられた状態となるのであり、左の第1車輪21及び左の第2車輪22の接地部38a,39aにおける左右中央部に、リブ38bが備えられた状態となる。
Looking at the two
以上の構造により、図3,7,8に示すように、エンジン6側である右の第1車輪21及び右の第2車輪22(輪体35の接地部35a)の横幅W1よりも、エンジン6とは反対側である左の第1車輪21及び左の第2車輪22(輪体38,39の接地部38a,39a)の横幅W2が、大きいものに設定されている。
With the above structure, as shown in FIGS. 3, 7, and 8, the engine is wider than the width W1 of the right
図3,7,8に示すように、第1車輪21及び第2車輪22が回転駆動されると、第1車輪21及び第2車輪22の駆動力が、第1車輪21及び第2車輪22の駆動部35c,38cを介して地面に伝達される。草刈り機の横滑りが、第1車輪21及び第2車輪22のリブ35b,38b,39b及び駆動部35c,38cによって抑えられる。
As shown in FIGS. 3, 7, and 8, when the
[エンジンから刈刃、第1車輪及び第2車輪への伝動系の概略]
図13に示すように、エンジン6の動力が、遠心クラッチ41、ブレーキ42及び伝動軸43を介して、伝動軸46に伝達されており、伝動軸46の動力が、刈刃クラッチ48を介して刈刃8に伝達される。
[Outline of transmission system from engine to cutting blade, 1st wheel and 2nd wheel]
As shown in FIG. 13, the power of the
図13に示すように、伝動軸46の動力が、ウォーム機構64、伝動軸63、変速装置71、前後進切換装置76を介して出力軸72に伝達されており、出力軸72の動力が、伝動チェーン87,89、伝動軸88,90を介して右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22に伝達される。
以下に、エンジン6から刈刃8への伝動構造、エンジン6から第1車輪21及び第2車輪22への伝動構造、各部の操作系について説明する。
As shown in FIG. 13, the power of the
The transmission structure from the
[刈刃への伝動構造及び刈刃の構造]
図6及び図13に示すように、入力軸40が伝動ケース5に左右方向に配置されて、入力軸40とエンジン6の出力軸6aとが、遠心クラッチ41及びブレーキ42を介して接続されている。伝動軸43が伝動ケース5に上下方向に支持されて、入力軸40のベベルギヤ40aと、伝動軸43の下部のベベルギヤ43aとが咬合している。
[Transmission structure to cutting blade and structure of cutting blade]
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図2,6,13に示すように、伝動軸43が伝動ケース5の上面から上側に突出して、伝動軸43の突出部分にプーリー43bが連結されている。伝動ケース5の上部に発電機44(ダイナモ)が支持されて、伝動軸43のプーリー43bと、発電機44の入力プーリー44aとに亘って、伝動ベルト45が取り付けられている。
As shown in FIGS. 2, 6 and 13, the
図6及び図13に示すように、伝動軸46が伝動ケース5に上下方向に支持されて、伝動軸43の伝動ギヤ43cと、伝動軸46の伝動ギヤ46aとが咬合している。伝動軸47が伝動軸46の下側に伝動軸46と同芯状に支持されて、伝動軸46と伝動軸47との間に刈刃クラッチ48(作業クラッチに相当)が備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図6及び図13に示すように、刈刃クラッチ48は、伝動軸46の下部に備えられた咬合部46bと、伝動軸47の上部にスプライン構造により一体回転及び上下スライド自在に支持された咬合部47aと、咬合部47aを咬合部46bとの咬合側(上側)に付勢するバネ47bとが備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the cutting blade clutch 48 has an
図6及び図13に示すように、伝動ケース5の刈刃支持部5aに円筒状の支持部材49が上下スライド自在に支持されて、刈刃駆動軸50が縦軸芯P3周りに支持部材49に回転自在に支持されており、刈刃駆動軸50の下部に刈刃8(作業装置に相当)が連結されている。
As shown in FIGS. 6 and 13, a
図6及び図13に示すように、伝動軸47と刈刃駆動軸50とが、同芯状に支持されている。伝動軸47の下部にスプライン部47cが備えられ、刈刃駆動軸50の上部にスプライン部50aが備えられて、伝動軸47のスプライン部47cが刈刃駆動軸50のスプライン部50aに挿入されている。
これにより、伝動軸47と刈刃駆動軸50及び刈刃8とが一体で回転するのであり、伝動軸47に対して刈刃駆動軸50の位置を上下に変更することにより、刈刃8の高さを変更することができる。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
As a result, the
以上の構造により、図6及び図13に示すように、エンジン6の動力が、遠心クラッチ41、入力軸40、伝動軸43及び伝動ベルト45を介して発電機44に伝達されて、発電機44が駆動される。伝動軸43の動力が伝動軸46、刈刃クラッチ48、伝動軸47及び刈刃駆動軸50に伝達されて、刈刃8が縦軸芯P3周りに回転駆動される。
With the above structure, as shown in FIGS. 6 and 13, the power of the
図6に示すように、刈刃8は、刈刃駆動軸50の下部に連結された円板状の支持板51と、支持板51の外周部の複数個所において縦軸芯P4周りに自由回転自在に支持された刃部52とを備えている。
As shown in FIG. 6, the
[刈刃クラッチの操作系]
図6に示すように、刈刃クラッチ48において、伝動軸47の咬合部47aが、伝動軸46の咬合部46bとの咬合側(上側)に、伝動軸47のバネ47bにより付勢されており、刈刃クラッチ48は伝動軸47のバネ47bにより伝動状態に付勢されている。
[Operation system of cutting blade clutch]
As shown in FIG. 6, in the cutting blade clutch 48, the
図1,2,4,11に示すように、右前後フレーム17における第2フレーム部12の近傍部分に、箱状のレバーガイド57が連結されている。刈刃クラッチレバー58(クラッチ操作具に相当)がレバーガイド57の上下方向の縦軸芯周りに揺動自在に支持されており、刈刃クラッチレバー58と、刈刃クラッチ48(伝動軸47の咬合部47a)の操作部(図示せず)とに亘って、ワイヤ59が接続されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 4, and 11, a box-shaped
図6及び図11に示す状態は、刈刃クラッチレバー58を伝動位置に操作している状態であり、ワイヤ59が伝動軸47の咬合部47a側に引き操作され、伝動軸47のバネ47bにより、伝動軸47の咬合部47aが伝動軸46の咬合部46bに咬合して、刈刃クラッチ48が伝動状態に操作された状態である。
The state shown in FIGS. 6 and 11 is a state in which the cutting blade
図6及び図11に示すように、刈刃クラッチレバー58を遮断位置に操作すると、ワイヤ59が刈刃クラッチレバー58側に引き操作され、伝動軸47の咬合部47aが伝動軸46の咬合部46bから離間して、刈刃クラッチ48が遮断状態に操作される。
As shown in FIGS. 6 and 11, when the cutting blade
[刈刃の高さの変更]
図1,5,6,9に示すように、伝動ケース5の刈刃支持部5aに、操作軸60が左右方向の横軸芯P6周りに回転自在に支持されて、操作軸60のアーム60aが支持部材49に係合している。
[Change the height of the cutting blade]
As shown in FIGS. 1, 5, 6 and 9, the
図1,5,9に示すように、操作軸60が伝動ケース5の刈刃支持部5aから右側に延出されており、操作軸60の延出部分に刈刃高さレバー61(高さ操作具に相当)が連結されている。刈刃ハウジング1と右前後フレーム17とに亘ってレバーガイド62が連結されており、刈刃高さレバー61がレバーガイド62に挿入されている。
As shown in FIGS. 1, 5 and 9, the
図1及び図9に示すように、刈刃高さレバー61及びレバーガイド62が、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、側面視で第1フレーム部11と第2フレーム部12との間に配置されている。図5及び図9に示すように、刈刃高さレバー61及びレバーガイド62が、平面視で右前後フレーム17の直下に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 9, the cutting
図1,5,6,9に示すように、刈刃高さレバー61をレバーガイド62に沿って上下に操作することによって、操作軸60により支持部材49及び刈刃駆動軸50の位置を伝動軸47に対して上下に変更することができ、刈刃8の高さを変更することができる。刈刃高さレバー61を所望の位置でレバーガイド62に係合させて保持することにより、刈刃8の高さを所望の高さに保持することができる。
As shown in FIGS. 1, 5, 6 and 9, by operating the cutting
[エンジンから前後進切換装置への伝動構造]
図6及び図13に示すように、伝動軸63が伝動軸46の近傍を交差するように伝動ケース5に前後方向に支持されており、伝動軸46,63に亘ってウォーム機構64が備えられている。
[Transmission structure from engine to forward / backward switching device]
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図6及び図13に示すように、ウォーム機構64において、伝動軸46にウォームギヤ46cが連結され、伝動軸63にウォームホイル63aが連結されており、伝動軸46のウォームギヤ46cと伝動軸63のウォームホイル63aとが咬合している。
As shown in FIGS. 6 and 13, in the
図13に示すように、伝動軸68が伝動ケース5に前後方向に支持されて、伝動軸63,68に亘って、変速装置71が備えられている。
変速装置71において、伝動軸63に低速ギヤ65及び高速ギヤ66が相対回転自在に外嵌されており、シフト部材67がスプライン構造によって伝動軸63と一体回転及びスライド自在に伝動軸63に外嵌されている。伝動軸68に低速ギヤ69及び高速ギヤ70が連結されており、低速ギヤ65,69が咬合し、高速ギヤ66,70が咬合している。
As shown in FIG. 13, the
In the
図13に示すように、シフト部材67を低速ギヤ65に咬合させると、伝動軸63の動力が低速ギヤ69を介して低速状態で伝動軸68に伝達される。シフト部材67を高速ギヤ66に咬合させると、伝動軸63の動力が高速ギヤ70を介して高速状態で伝動軸68に伝達される。
As shown in FIG. 13, when the
図6及び図13に示すように、伝動ケース5から左側に走行伝動部5bが延出されて、出力軸72が伝動ケース5の走行伝動部5bに支持されており、伝動軸68と出力軸72とに亘って前後進切換装置76が備えられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the traveling
図6及び図13に示すように、前後進切換装置76において、出力軸72に前進ベベルギヤ73及び後進ベベルギヤ74が相対回転自在に外嵌されており、シフト部材75がスプライン構造により出力軸72と一体回転及びスライド自在に出力軸72に外嵌されている。伝動軸68にベベルギヤ68aが連結されて、伝動軸68のベベルギヤ68aが前進ベベルギヤ73及び後進ベベルギヤ74と咬合している。
As shown in FIGS. 6 and 13, in the forward / backward switching
図6及び図13に示すように、シフト部材75を前進ベベルギヤ73に咬合させると、伝動軸68の動力が前進ベベルギヤ73を介して前進状態で出力軸72に伝達される。シフト部材75を後進ベベルギヤ74に咬合させると、伝動軸68の動力が後進ベベルギヤ74を介して後進状態で出力軸72に伝達される。シフト部材75を前進ベベルギヤ73及び後進ベベルギヤ74の両方に咬合しない中立位置に操作すると、動力がシフト部材75の位置で遮断される。
As shown in FIGS. 6 and 13, when the
[前後進切換装置から右及び左の第1車輪、右及び左の第2車輪への伝動構造]
図5,6,12に示すように、フレーム2の右部に、支持フレーム53が連結されている。図2,6,12に示すように、第1フレーム部11の左のギヤケース14と、第2フレーム部12の左のギヤケース14と、支持フレーム53とに亘って、走行用伝動ケース77が連結されている。
[Transmission structure from the forward / backward switching device to the right and left first wheels and the right and left second wheels]
As shown in FIGS. 5, 6 and 12, a
図6及び図13に示すように、出力軸72が走行用伝動ケース77に挿入されており、走行用伝動ケース77の内部において、スプロケット81が、トルクリミッター84を介して出力軸72に取り付けられている。これにより、右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22に所定以上の大きな負荷が掛かると、トルクリミッター84に滑りが発生して、大きな負荷が出力軸72に掛からない。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図6及び図13に示すように、走行用伝動ケース77の内部において、スプロケット85,86が一体で回転するように支持されており、スプロケット81,85に亘って、伝動チェーン87が取り付けられている。
As shown in FIGS. 6 and 13, the
図7,8,13に示すように、第1フレーム部11及び第2フレーム部12のギヤケース14及び上部横フレーム15の内部に、伝動軸88が支持されており、走行用伝動ケース77の内部において、伝動軸88に連結されたスプロケット88aとスプロケット86とに亘って、伝動チェーン89が取り付けられている。
As shown in FIGS. 7, 8 and 13, the
図7,8,13に示すように、第1フレーム部11及び第2フレーム部12の右及び左の縦フレーム13の内部に、伝動軸90が支持されている。第1フレーム部11及び第2フレーム部12の右及び左のギヤケース14の内部において、伝動軸88に連結されたベベルギヤ88bと、伝動軸90の上部に連結されたベベルギヤ90aとが咬合している。
第1フレーム部11及び第2フレーム部12の右及び左の車輪支持ケース23の内部において、伝動軸90の下部に連結されたベベルギヤ90bと、車軸34に連結されたベベルギヤ34aとが咬合している。
As shown in FIGS. 7, 8 and 13, the
Inside the right and left
以上の構造により、図7,8,13に示すように、出力軸72の動力が、トルクリミッター84、伝動チェーン87,89、伝動軸88,90を介して車軸34に伝達されて、右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22が回転駆動される。
With the above structure, as shown in FIGS. 7, 8 and 13, the power of the
図6及び図13に示すように、伝動ケース5の走行伝動部5bと走行用伝動ケース77との間において、出力軸72に草刈り機の走行速度を検出する検出ギヤ78が連結されている。検出ギヤ78の回転数から草刈り機の走行速度を検出する速度センサー79が、支持フレーム53に支持されている。
As shown in FIGS. 6 and 13, a
図1及び図2に示すように、走行用伝動ケース77が、伝動ケース5の左部に刈刃ハウジング1の前後方向に沿って備えられている。走行用伝動ケース77が、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、平面視で左右フレーム19の左端部19bよりも刈刃ハウジング1の左右中央側に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, a traveling
[エンジンのアクセル及びブレーキの操作系]
図2,4,14に示すように、左右フレーム19,27に亘って支持ブラケット80が連結されており、支持ブラケット80にアクセルモータ93(アクセルアクチュエータに相当)が支持されている。アクセルモータ93とエンジン6のアクセル6bとに亘ってワイヤ94が接続され、アクセルモータ93とブレーキ42とに亘ってワイヤ95が接続されている。
[Engine accelerator and brake operation system]
As shown in FIGS. 2, 4 and 14, the
図2,4,14に示すように、エンジン6のアクセル6bはバネ(図示せず)によって低速側(アイドリング側)に付勢されており、アクセルモータ93によりワイヤ94がアクセルモータ93側に引き操作されると、エンジン6のアクセル6bが高速側に操作される。ブレーキ42はバネ(図示せず)により制動側に操作されており、アクセルモータ93によりワイヤ95がアクセルモータ93側に引き操作されると、ブレーキ42が解除状態に操作される。
As shown in FIGS. 2, 4, and 14, the
図13及び図14に示すように、アクセルモータ93によりワイヤ94,95がエンジン6のアクセル6b及びブレーキ42側に操作されていると、エンジン6がアイドリング状態で、遠心クラッチ41が遮断状態であり、ブレーキ42が制動状態である。これにより、刈刃8、右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22に制動が掛かっている。
As shown in FIGS. 13 and 14, when the
図13及び図14に示すように、アクセルモータ93によりワイヤ94,95がアクセルモータ93側に引き操作されると、ブレーキ42が解除状態に操作されて、エンジン6の回転数がアイドリング状態から上昇していくのであり、これに伴って遠心クラッチ41が伝動状態となる。
これにより、エンジン6の動力が刈刃8、右及び左の第1車輪21、右及び左の第2車輪22に伝達される。
As shown in FIGS. 13 and 14, when the
As a result, the power of the
図14に示すように、アクセルモータ93の作動位置を検出するポテンショメータ96が備えられており、ポテンショメータ96によりエンジン6のアクセル6bの開度を検出することができる。
As shown in FIG. 14, a potentiometer 96 for detecting the operating position of the
図2及び図4に示すように、アクセルモータ93が、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、側面視で第1フレーム部11と第2フレーム部12との間に配置されている。アクセルモータ93が、平面視で左右フレーム19の右端部19aと左端部19bとの間に配置されており、平面視で左右フレーム27の直下に配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 4, the
[前後進切換装置の操作系]
図2,4,5に示すように、伝動ケース5の上面に支持板82が連結されており、シフト部材75(図13参照)を操作する操作軸97が、伝動ケース5及び支持板82から上側に延出されて、操作軸97の延出部分にアーム97aが連結されている。支持板82に前後進モータ98(前後進アクチュエータに相当)が支持されて、前後進モータ98により操作されるアーム98aと操作軸97のアーム97aとに亘って、一対のバネ99が接続されている。
[Operation system of forward / backward switching device]
As shown in FIGS. 2, 4 and 5, the
図2,4,5に示すように、前後進モータ98が作動して、前後進モータ98のアーム98aが正方向及び逆方向に回転操作されるのであり、バネ99を介して操作軸97が正方向及び逆方向に回転操作される。これにより、図13に示すように、操作軸97によって、シフト部材75が、前進ベベルギヤ73に咬合する前進位置、後進ベベルギヤ74に咬合する後進位置、前進ベベルギヤ73及び後進ベベルギヤ74の両方に咬合しない中立位置に操作される。
As shown in FIGS. 2, 4 and 5, the forward /
図14に示すように、前後進モータ98の作動位置を検出するポテンショメータ100が備えられており、ポテンショメータ100により前後進切換装置76の操作位置(前進位置、後進位置及び中立位置)を検出することができる。
As shown in FIG. 14, a potentiometer 100 for detecting the operating position of the forward /
図2,4,5に示すように、前後進モータ98が、側面視で刈刃ハウジング1と右前後フレーム17及び左前後フレーム18、左右フレーム19との間に配置されており、側面視で第1フレーム部11と第2フレーム部12との間に配置されている。前後進モータ98が、平面視で左右フレーム19の右端部19aと左端部19bとの間に配置されて、平面視で左右フレーム19の直下に配置されている。
As shown in FIGS. 2, 4 and 5, the forward /
[変速装置の操作系、変速レバー及び刈刃クラッチレバーの配置]
図1,2,4,11に示すように、変速レバー91(変速操作具に相当)がレバーガイド57の上下方向の縦軸芯周りに揺動自在に支持されている。シフト部材67(図13参照)を操作する変速装置71の操作部(図示せず)が備えられて、変速装置71の操作部がバネ(図示せず)により低速状態に付勢されており、変速レバー91と変速装置71の操作部とに亘ってワイヤ92が接続されている。
[Arrangement of transmission operation system, shift lever and cutting blade clutch lever]
As shown in FIGS. 1, 2, 4, and 11, the speed change lever 91 (corresponding to the speed change control tool) is swingably supported around the vertical axis center of the
図1,2,4,11に示す状態は、変速レバー91を低速位置に操作している状態であり、ワイヤ92が変速装置71のシフト部材67側に引き操作され、バネによりシフト部材67が低速ギヤ65に咬合した変速装置71の低速状態である。
変速レバー91を高速位置に操作すると、ワイヤ92が変速レバー91側に引き操作され、シフト部材67が高速ギヤ66に咬合して、変速装置71が高速状態となる。
The states shown in FIGS. 1, 2, 4 and 11 are states in which the
When the
図1,2,4に示すように、刈刃クラッチレバー58及び変速レバー91がレバーガイド57に支持されており、レバーガイド57が、右前後フレーム17において第2フレーム部12の近傍部分に連結されている。 As shown in FIGS. Has been done.
これにより、図1,2,4に示すように、刈刃クラッチレバー58及び変速レバー91が、第1フレーム部11及び第2フレーム部12、右前後フレーム17を介して、刈刃ハウジング1の左右方向でのエンジン6側の部分に支持された状態となっている。
刈刃クラッチレバー58及び変速レバー91が、平面視で左右フレーム19の右端部19aと左端部19bとの間に配置されて、左右フレーム19の右端部19aから右の外側に出ない状態となっており、平面視で第2フレーム部12と左右フレーム19との間に配置されている。
As a result, as shown in FIGS. 1, 2 and 4, the cutting blade
The cutting blade
[草刈り機の無線操縦]
この草刈り機は、無線操縦による遠隔操作型である。図1,2,3,9,12に示すように、2枚の板材を連結した支持板101が、第1フレーム部11、右前後フレーム17及び左前後フレーム18に亘って連結されており、支持板101の前部101aに制御装置102が連結されている。
[Radio-controlled mower]
This mower is a remote-controlled type by radio control. As shown in FIGS. 1, 2, 3, 9, and 12, a
図1,2,3,9,12に示すように、支持板101の上部101bが折り曲げられており、右前後フレーム17及び左前後フレーム18に亘る凹部101cが、支持板101の上部101bに備えられている。支持板101の凹部101cに、受信機103及び作業者が操作する運転停止スイッチ104が連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2, 3, 9, and 12, the
図14に示すように、制御装置102により、第1操向モータ28、第2操向モータ29、アクセルモータ93、前後進モータ98が操作されるのであり、ポテンショメータ55,56,96,100の検出信号、受信機103及び運転停止スイッチ104の操作信号が制御装置102に入力されている。
As shown in FIG. 14, the
図14に示すように、作業者が操作する送信機105の操作信号を受信機103が受信し、送信機105(受信機103)の操作信号に基づいて、制御装置102が第1操向モータ28、第2操向モータ29、アクセルモータ93、前後進モータ98を操作する。
第1操向モータ28及び第2操向モータ29によって、第1車輪21及び第2車輪22を操向操作する場合、以下の(1)~(4)に記載の第1操向モード、第2操向モード、同位相モード、逆位相モードを、送信機105によって選択することができる。
As shown in FIG. 14, the
When the
(1)第2車輪22を直進位置に固定した状態で、第1操向モータ28により第1車輪21を操向操作する第1操向モード。
(2)第1車輪21を直進位置に固定した状態で、第2操向モータ29により第2車輪22を操向操作する第2操向モード。
(3)第1操向モータ28及び第2操向モータ29により第1車輪21及び第2車輪22を同じ向きに操向操作して草刈り機を平行移動させる同位相モード。
(4)第1操向モータ28及び第2操向モータ29により第1車輪21及び第2車輪22を互いに逆向きに操向操作して草刈り機を小回り旋回させる逆位相モード。
(1) A first steering mode in which the
(2) A second steering mode in which the
(3) An in-phase mode in which the
(4) An anti-phase mode in which the
斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、草刈り機が斜面の他方の端部に達すると、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。 When mowing a slope, the mowing machine runs from one end of the slope to the other end along the contour line of the slope, and when the mowing machine reaches the other end of the slope, the mowing machine is used. May be moved slightly downward or upward along the slope, and the mowing work may be repeated while traveling along the contour line of the slope from the other end of the slope to one end.
前述の草刈り作業において、本発明の草刈り機によると、エンジン6側の右の第1車輪21及び第2車輪22が山側(斜面の上側)となり、エンジン6とは反対側の左の第1車輪21及び第2車輪22が谷側(斜面の下側)となる状態で、等高線に沿って走行すればよい。
In the above-mentioned mowing operation, according to the mowing machine of the present invention, the right
草刈り機が斜面の一方(他方)の端部に達した場合、前述の(1)~(4)に記載の第1操向モード、第2操向モード、同位相モード、逆位相モードのうちの一つにより、草刈り機の操向操作を行い、草刈り機の前後進操作を行って、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させればよい。 When the mower reaches one (the other) end of the slope, one of the first steering mode, the second steering mode, the in-phase mode, and the anti-phase mode described in (1) to (4) above. In one method, the mower may be steered, the mower may be moved forward and backward, and the mower may be moved slightly downward or upward along the slope.
[発明の実施の第1別形態]
エンジン6が、平面視で左の第1車輪21と左の第2車輪22との間に配置(支持)され、バランスウェイト7が、エンジン6の左の外側に配置(支持)され、前後方向視で、左の第1車輪21の上部及び左の第2車輪22の上部とエンジン6の下部とが重複するように、エンジン6が低い位置に配置(支持)されてもよい。
[First Different Embodiment of the Invention]
The
前述の構造の場合、走行用伝動ケース77を伝動ケース5の右部に備えればよい。右の第1車輪21及び右の第2車輪22に輪体38,39を備え、左の第1車輪21及び左の第2車輪22に輪体35を備えればよい。刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57を、刈刃ハウジング1の左右方向でのエンジン6側の部分である左前後フレーム18に備えればよい。
In the case of the above-mentioned structure, the traveling
[発明の実施の第2別形態]
エンジン6とは反対側の第1車輪21及び第2車輪22において、2個の輪体38,39を備えるのではなく、1個の輪体(図示せず)を備えて、横幅W2の大きなものとしてもよい。
[Second alternative form of carrying out the invention]
The
[発明の実施の第3別形態]
エンジン6とは反対側の第1車輪21及び第2車輪22の接地部38a,39aにおける左右中央部のリブ38bを廃止してもよい。
第1車輪21及び第2車輪22の接地部35a,38a,39aにおいて、刈刃ハウジング1の左右中央側の部分、及び、刈刃ハウジング1の左右中央とは反対側の部分の両方に、リブを備えてもよい。
[Third alternative form of carrying out the invention]
The
In the
[発明の実施の第4別形態]
刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57を、刈刃ハウジング1の左右方向でのエンジン6側の部分に備える場合、刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57を、平面視で第1フレーム部11と左右フレーム19との間に配置してもよい。
[Fourth Different Embodiment of the Invention]
When the cutting blade
刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57以外の人為的に操作される操作具として、運転停止スイッチ104を、刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57と同じように配置してもよい。
As an operation tool to be artificially operated other than the cutting blade
刈刃クラッチレバー58、変速レバー91及びレバーガイド57、運転停止スイッチ104を、右前後フレーム17及び左前後フレーム18ではなく、刈刃ハウジング1の別の低い位置の部分に備えることにより、刈刃ハウジング1の左右方向でのエンジン6側の部分に備えてもよい。
By providing the cutting blade
[発明の実施の第5別形態]
図1,2,3では、右前後フレーム17及び左前後フレーム18の上面に左右フレーム19が連結されているので、伝動ケース5の上端部及びエンジン6の上端部が、側面視及び前後方向視で、右前後フレーム17及び左前後フレーム18から上側に突出するが、左右フレーム19から上側に突出しないようにしてもよい。
[Fifth Different Embodiment of the Invention]
In FIGS. 1, 2, and 3, since the left and
図1,2,3において、右前後フレーム17及び左前後フレーム18の下面に左右フレーム19を連結してもよい。この構造において、伝動ケース5の上端部及びエンジン6の上端部が、側面視及び前後方向視で、左右フレーム19から上側に突出するが、右前後フレーム17及び左前後フレーム18から上側に突出しないようにすればよい。
In FIGS. 1, 2, and 3, the left and
右前後フレーム17及び左前後フレーム18を1本ずつ備えるのではなく、複数本の右前後フレーム17を備えてもよく、複数本の左前後フレーム18を備えてもよい。この場合、右前後フレーム17又は左前後フレーム18のうちの少なくとも1本を、平面視で刈刃ハウジング1の左右中央に配置してもよい。
2本の左右フレーム19を備えるのではなく、3本以上の左右フレーム19を備えてもよい。3本以上の左右フレーム19を備えた場合には、伝動ケース5及びエンジン6の直上に、少なくとも1本の左右フレーム19を備えればよい。
Instead of including one right front /
Instead of including two left and
[発明の実施の第6別形態]
刈刃高さレバー61及びレバーガイド62を、平面視で左前後フレーム18の直下に配置してもよく、平面視で右前後フレーム17と左前後フレーム18との間に配置してもよい。
[Sixth Different Embodiment of the Invention]
The cutting
本発明は、無線操縦による遠隔操作型の作業機ばかりではなく、レーダーセンサー等により樹木等の障害物を検出して、障害物を避けながら自動的に走行する自律走行型の作業機や、機体から長い操縦ハンドルを延出して、作業者が操縦ハンドルを持って各種の操作を行う歩行型の作業機にも適用できる。
本発明は、草刈り機ばかりではなく、地面の耕耘を行う耕耘装置(作業装置に相当)を備えた作業機や、薬剤や水等を散布する散布装置(作業装置に相当)を備えた作業機にも適用できる。
The present invention is not only a remote-controlled work machine operated by radio control, but also an autonomous traveling type work machine that automatically travels while avoiding obstacles by detecting obstacles such as trees by a radar sensor or the like. It can also be applied to a walking type work machine in which a worker holds the control handle and performs various operations by extending the long control handle from the top.
The present invention is not limited to a mower, but also a working machine equipped with a tilling device (corresponding to a working device) for cultivating the ground, and a working machine equipped with a spraying device (corresponding to a working device) for spraying chemicals, water, etc. Can also be applied.
1 作業ハウジング
1b 作業ハウジングの一方側部分
1c 作業ハウジングの他方側部分
5 伝動ケース
6 エンジン
6a 出力軸
8 作業装置
11 第1フレーム部
12 第2フレーム部
17 前後フレーム
18 前後フレーム
19 左右フレーム
19a 左右フレームの右端部
19b 左右フレームの左端部
21 第1車輪
22 第2車輪
40 入力軸
77 走行用伝動ケース
W1 横幅
W2 横幅
1
6a output shaft
8
40 Input axis
77 Driving transmission case
W1 width
W2 width
Claims (5)
前記作業ハウジングの前後方向の一方側の右及び左の第1車輪と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側の右及び左の第2車輪とが備えられ、
前記作業ハウジングの前後方向の一方側部分に連結された第1フレーム部と、前記作業ハウジングの前後方向の他方側部分に連結された第2フレーム部と、前記第1フレーム部の上部と前記第2フレーム部の上部とに亘って連結された前後フレームと、前記作業ハウジングの左右方向に沿って前記前後フレームに連結された左右フレームとが備えられており、
前記第1車輪及び前記第2車輪と前記作業装置とに動力を伝達する伝動ケースとエンジンとが備えられ、
前記伝動ケースが、前記作業ハウジングに支持され、
前記エンジンが、前記伝動ケースに対して左右一方側に配置され、
前記伝動ケースと前記エンジンとが、側面視で前記作業ハウジングと前記前後フレーム及び前記左右フレームとの間に配置され、平面視で前記第1フレーム部と前記第2フレーム部との間で、且つ、前記左右フレームの右端部と左端部との間に配置され、
前記エンジンが、平面視で、右の前記第1車輪と右の前記第2車輪との間、又は、左の前記第1車輪と左の前記第2車輪との間に配置され、
前記エンジンの左右方向に沿って配置された出力軸と、前記伝動ケースの左右方向に沿って配置された入力軸とが接続されている作業機。 A work housing that houses the work equipment and
A right and left first wheel on one side in the front-rear direction of the work housing and a second right and left wheel on the other side in the front-rear direction of the work housing are provided.
A first frame portion connected to one side portion in the front-rear direction of the work housing, a second frame portion connected to the other side portion in the front-rear direction of the work housing, an upper portion of the first frame portion, and the first frame portion. The front and rear frames connected to the upper part of the two frame portions and the left and right frames connected to the front and rear frames along the left and right directions of the work housing are provided.
A transmission case and an engine for transmitting power to the first wheel, the second wheel, and the working device are provided.
The transmission case is supported by the work housing and
The engine is arranged on one of the left and right sides with respect to the transmission case.
The transmission case and the engine are arranged between the work housing, the front and rear frames, and the left and right frames in a side view, and between the first frame portion and the second frame portion in a plan view, and. , Arranged between the right and left ends of the left and right frames,
The engine is arranged in a plan view between the first wheel on the right and the second wheel on the right, or between the first wheel on the left and the second wheel on the left .
A working machine in which an output shaft arranged along the left-right direction of the engine and an input shaft arranged along the left-right direction of the transmission case are connected .
前記走行用伝動ケースが、側面視で前記作業ハウジングと前記前後フレーム及び前記左右フレームとの間に配置され、平面視で前記左右フレームの右端部又は左端部よりも前記作業ハウジングの左右中央側に配置されている請求項1又は2に記載の作業機。 A traveling transmission case for transmitting power from the transmission case to the first wheel and the second wheel is provided on the right or left portion of the transmission case on the opposite side of the engine along the front-rear direction of the work housing. Be,
The traveling transmission case is arranged between the work housing and the front-rear frame and the left-right frame in a side view, and is located on the left-right center side of the work housing with respect to the right end portion or the left end portion of the left-right frame in a plan view. The working machine according to claim 1 or 2 , which is arranged.
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