JP6869133B2 - Work machine - Google Patents
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Description
本発明は、作業者が搭乗しない自律走行型や遠隔操作型の作業機、歩行型の作業機に関する。 The present invention relates to an autonomous traveling type, a remote control type working machine, and a walking type working machine in which an operator does not board.
作業者が搭乗しない作業機として、特許文献１に開示されているように、自律走行型や遠隔操作型の草刈り機があり、特許文献２に開示されているように、機体から長い操縦ハンドルが延出された歩行型の草刈り機がある。このような草刈り機は、高速道路や河川の土手、圃場の法面等の斜面の草刈り作業に主に使用される。
As a work machine on which an operator does not board, there are an autonomous traveling type and a remote control type mower as disclosed in Patent Document 1, and as disclosed in
特許文献１，２の草刈り機では、機体の前後方向の一方側の右及び左の車輪、機体の前後方向の他方側の右及び左の車輪、作業装置が備えられ、車輪及び作業装置に動力を伝達する原動部（エンジンや、電動モータ及びバッテリー等）が備えられている。
The mowing machines of
斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、機体が斜面の他方の端部に達すると、機体を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。 When mowing the slope, the mowing work is performed while traveling along the contour line of the slope from one end of the slope to the other end, and when the aircraft reaches the other end of the slope, the aircraft is mowed. Is moved slightly downward or upward along the slope, and the mowing work may be repeated while traveling along the contour line of the slope from the other end to the one end of the slope.
前述のように斜面の等高線に沿って走行する場合、草刈り機は、斜面の山側（上側）が高位置となり、斜面の谷側（下側）が低位置となる傾斜した状態で走行することになるので、機体が斜面の谷側（下側）に転倒する可能性が生じる。 When traveling along the contour lines of the slope as described above, the mower will travel in an inclined state where the mountain side (upper side) of the slope is in the high position and the valley side (lower side) of the slope is in the low position. Therefore, there is a possibility that the aircraft will tip over to the valley side (lower side) of the slope.
本発明は、作業機において斜面の等高線に沿って走行しながら作業を行う場合、機体が斜面の谷側（下側）に転倒し難くなるようにすることを目的としている。 An object of the present invention is to prevent the machine body from tipping over to the valley side (lower side) of the slope when working while traveling along the contour lines of the slope.
本発明の作業機は、
機体の前後方向の一方側の右及び左の車輪と、前記機体の前後方向の他方側の右及び左の車輪と、作業装置と、前記車輪及び前記作業装置に動力を伝達する原動部とが備えられ、
前記機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の右の前記車輪、又は、前記機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の左の前記車輪に、バランスウェイトが設けられ、
前記原動部が、前記機体の左右中央から右又は左の前記バランスウェイト側に変位して配置されている。
The working machine of the present invention
The right and left wheels on one side in the front-rear direction of the machine, the right and left wheels on the other side in the front-rear direction of the machine, the work device, and the driving unit that transmits power to the wheels and the work device. Be prepared,
Longitudinal direction of one side and the other side of both the right of the wheel of the machine body, or, on the wheels of the left both one side and the other side of the longitudinal direction of the machine body, the balance weight is provided et al is,
The driving portion is arranged so as to be displaced from the left and right center of the aircraft to the right or left balance weight side.
本発明のように、右及び左の車輪、原動部を配置した作業機において、斜面の等高線に沿って走行する場合、バランスウェイト側の車輪が斜面の山側（上側）となり、バランスウェイトとは反対側の車輪が斜面の谷側（下側）となる状態で走行すればよい。 When traveling along the contour lines of the slope in a work machine in which the right and left wheels and the driving part are arranged as in the present invention, the wheels on the balance weight side are on the mountain side (upper side) of the slope, which is opposite to the balance weight. It suffices to run in a state where the wheels on the side are on the valley side (lower side) of the slope.
本発明のように、機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の右の車輪、又は、機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の左の車輪にバランスウェイトを設けると、機体の重心が機体の左右中央からバランスウェイト側に位置することになる。
これにより、斜面の等高線に沿って走行する場合、バランスウェイト側の車輪が斜面の山側（上側）となる状態で走行することにより、機体の重心を機体の左右中央に対して斜面の山側（上側）に位置させた状態で走行することになって、機体の斜面の谷側（下側）への転倒を防止することができる。
As in the present invention, if balance weights are provided on both the right wheels on one side and the other side of the airframe in the front-rear direction, or the left wheels on both the one side and the other side in the front-rear direction of the airframe, The center of gravity will be located on the balance weight side from the center of the left and right sides of the aircraft.
As a result, when traveling along the contour lines of the slope, the balance weight side wheels are on the mountain side (upper side) of the slope, so that the center of gravity of the aircraft is on the mountain side (upper side) of the slope with respect to the center of the left and right sides of the aircraft. ), It is possible to prevent the aircraft from tipping over to the valley side (lower side) of the slope.
本発明によると、既存の部材である車輪にバランスウェイトを設けることにより、車輪をバランスウェイトの支持部材に兼用することができて、構造の簡素化を図ることができる。
車輪は、機体の左右中央ではなく、機体の右及び左に配置されるので、車輪にバランスウェイトを設けることにより、機体の重心を機体の左右中央からバランスウェイト側に位置させる状態を無理なく得ることができる。
According to the present invention, by providing a balance weight on a wheel which is an existing member, the wheel can also be used as a support member for the balance weight, and the structure can be simplified.
Since the wheels are arranged on the right and left sides of the aircraft, not on the left and right centers of the aircraft, by providing balance weights on the wheels, it is possible to reasonably position the center of gravity of the aircraft on the balance weight side from the center of the left and right sides of the aircraft. be able to.
本発明によると、原動部（エンジンや、電動モータ及びバッテリー等）も、バランスウェイトの機能に寄与するのであり、機体の重心を機体の左右中央からバランスウェイト側に位置させる状態を無理なく得ることができる。 According to the present invention, the prime mover (engine, electric motor, battery, etc.) also contributes to the function of the balance weight, and it is possible to obtain a state in which the center of gravity of the airframe is positioned on the balance weight side from the center of the left and right sides of the airframe without difficulty. Can be done.
本発明において、
前記バランスウェイトが、前記車輪の接地部よりも、前記車輪の車軸側に設けられていると好適である。
In the present invention
It is preferable that the balance weight is provided on the axle side of the wheel rather than the ground contact portion of the wheel.
本発明によると、作業機において車輪（接地部）が接地して走行する場合、バランスウェイトが走行の妨げになることは少ない。 According to the present invention, when the wheel (grounding portion) of the working machine travels on the ground, the balance weight does not hinder the traveling.
本発明において、
前記バランスウェイトが設けられた前記車輪は、
前記車軸と、前記車軸に連結された第１横側部及び第２横側部と、前記第１横側部及び前記第２横側部の外端部に設けられた前記接地部とを有し、
前記バランスウェイトが、前記接地部よりも前記車軸側で、且つ、前記第１横側部と前記第２横側部との間に設けられていると好適である。
In the present invention
The wheel provided with the balance weight
It has an axle, a first lateral side portion and a second lateral side portion connected to the axle, and a ground contact portion provided at an outer end portion of the first lateral side portion and the second lateral side portion. And
It is preferable that the balance weight is provided on the axle side of the ground contact portion and between the first lateral side portion and the second lateral side portion.
車軸と、車軸に連結された第１横側部及び第２横側部と、第１横側部及び第２横側部の外端部に設けられた接地部とを有した車輪において、本発明によると、バランスウェイトが車輪の内部に設けられた状態となるので、地面の草や夾雑物がバランスウェイトに絡み付いて走行の妨げになるようなことは少ない。 In a wheel having an axle, a first lateral side portion and a second lateral side portion connected to the axle, and a ground contact portion provided at an outer end portion of the first lateral side portion and the second lateral side portion. According to the invention, since the balance weight is provided inside the wheel, it is unlikely that grass and impurities on the ground get entangled with the balance weight and hinder the running.
本発明において、
前記バランスウェイトが、前記車軸に連結され、
前記バランスウェイトの外端部が、前記接地部の前記車軸側の面に接触又は近接していると好適である。
In the present invention
The balance weight is connected to the axle and
It is preferable that the outer end portion of the balance weight is in contact with or close to the axle-side surface of the ground contact portion.
本発明によると、作業機において車輪（接地部）が接地して走行して、車輪の接地部に作業機の重量が掛かる場合、作業機の重量が第１横側部及び第２横側部を介して車軸に支持される状態に加えて、作業機の重量がバランスウェイトを介して車軸に支持される状態を得ることができる。
これにより、バランスウェイトも車輪の一部となるのであり、作業機の重量を無理なく支持する車輪を得ることができる。
According to the present invention, when the wheel (grounding portion) of the working machine travels on the ground and the weight of the working machine is applied to the grounding portion of the wheel, the weight of the working machine is the first lateral side portion and the second lateral side portion. In addition to the state of being supported by the axle via the balance weight, it is possible to obtain the state of the weight of the working machine being supported by the axle via the balance weight.
As a result, the balance weight also becomes a part of the wheel, and a wheel that can reasonably support the weight of the working machine can be obtained.
本発明において、
前記バランスウェイトが円板状で、前記車輪と同芯状に設けられていると好適である。
In the present invention
It is preferable that the balance weight has a disk shape and is provided concentrically with the wheel.
本発明によると、車輪とバランスウェイトとが一体で回転するように構成した場合、車輪及びバランスウェイトに回転ムラが生じることは少なく、作業機の走行安定性が損なわれることは少ない。 According to the present invention, when the wheel and the balance weight are configured to rotate integrally, the wheel and the balance weight are less likely to have uneven rotation, and the running stability of the working machine is less likely to be impaired.
図１〜図９に、作業機の一例として、無線操縦による遠隔操作型の草刈り機が示されている。図１〜図９において、「Ｆ」は草刈り機の前方向を示し、「Ｂ」は草刈り機の後方向を示している。「Ｕ」は草刈り機の上方向を示し、「Ｄ」は草刈り機の下方向を示している。「Ｒ」は草刈り機の右方向を示し、「Ｌ」は草刈り機の左方向を示している。 1 to 9 show a remote-controlled mower by radio control as an example of a working machine. In FIGS. 1 to 9, "F" indicates the front direction of the mower, and "B" indicates the rear direction of the mower. "U" indicates the upward direction of the mower, and "D" indicates the downward direction of the mower. "R" indicates the right direction of the mower, and "L" indicates the left direction of the mower.
（草刈り機の全体構成）
図１及び図２に示すように、草刈り機において、刈刃ハウジング１（機体に相当）が備えられて、刈刃ハウジング１に刈刃２（作業装置に相当）が収容されており、刈刃ハウジング１に伝動ケース３及びエンジン４（原動部に相当）が支持されている。
(Overall configuration of the mower)
As shown in FIGS. 1 and 2, the mower is provided with a cutting blade housing 1 (corresponding to the machine body), and the cutting blade housing 1 accommodates the cutting blade 2 (corresponding to a working device). The transmission case 3 and the engine 4 (corresponding to the driving part) are supported in 1.
刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右の車輪５及び左の車輪６、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右の車輪５及び左の車輪６が備えられて、車輪５，６により刈刃ハウジング１が支持されている。伝動ケース３及びエンジン４等の上側を覆うカバー７が備えられている。
The
（刈刃及びエンジンに関する構成）
図１及び図２に示すように、前側及び後側のフレーム８が、左右方向に吸って沿って刈刃ハウジング１に連結されており、フレーム９が、前後方向に沿って前側及び後側のフレーム８に亘って連結されている。
(Structure related to cutting blade and engine)
As shown in FIGS. 1 and 2, the front and
伝動ケース３がフレーム９に連結されて刈刃ハウジング１に支持されており、伝動ケース３から下向きに延出された刈刃支持部３ａが、刈刃ハウジング１に挿入されている。伝動ケース３の刈刃支持部３ａに、刈刃２が回転自在に支持されて、刈刃２が刈刃ハウジング１に収容されている。
The transmission case 3 is connected to the
図１，２，３に示すように、刈刃２は、円板状の支持板２ａと、支持板２ａの外周部の複数個所において上下方向の軸芯Ｐ２周りに自由回転自在に支持された刃部２ｂとを備えている。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the
刈刃ハウジング１の内部で刈刃２が回転駆動されると、刈刃２により地面の小石等が跳ね飛ばされて、刈刃ハウジング１の外側に飛散することがあるので、図１及び図２に示すように、刈刃ハウジング１からの飛散物を止める右及び左のカバー部５０が、刈刃ハウジング１の右部及び左部に備えられている。
When the
図１及び図２に示すように、エンジン４が、刈刃ハウジング１の右部に位置するようにフレーム８に連結されて刈刃ハウジング１に支持されている。
平面視で、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬから右側に変位して配置された状態となっており、エンジン４が右の車輪５の間に配置されている。前後方向視で、右の車輪５の上部と、エンジン４の下部とが重複するように、エンジン４が低い位置に配置されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the engine 4 is connected to the
In a plan view, the engine 4 is displaced to the right from the left and right center CL of the cutting blade housing 1, and the engine 4 is arranged between the
（刈刃への伝動構造）
図３に示すように、エンジン４の出力軸４ａの動力が、伝動ケース３の内部の遠心クラッチ１６及びブレーキ１７を介して、伝動軸１８に伝達され、伝動軸１８から伝動ベルト１９を介して発電機２０に伝達される。
(Transmission structure to the cutting blade)
As shown in FIG. 3, the power of the
伝動ケース３の内部において、伝動軸１８の動力が伝動軸２１に伝達され、伝動軸２１の動力が、刈刃クラッチ２２を介して、伝動ケース３の刈刃支持部３ａの内部に支持された刈刃駆動軸２３に伝達される。
Inside the transmission case 3, the power of the
刈刃駆動軸２３の下部に、刈刃２（支持板２ａ）が連結されており、刈刃２が回転駆動される。刈刃クラッチ２２は、刈刃ハウジング１に支持された刈刃クラッチレバー（図示せず）により、伝動状態及び遮断状態に操作することができる。
A cutting blade 2 (
（車輪の支持構造及び伝動構造）
図３に示すように、伝動ケース３の内部において、伝動軸２１にウォーム機構２４が備えられている。伝動軸２１の動力が、ウォーム機構２４から伝動軸２５、変速装置２６、伝動軸２７を介して、前後進切換装置２８に伝達される。伝動ケース３の外部において、前後進切換装置２８の動力が、トルクリミッター２９及び伝動チェーン３０を介して、伝動軸３１に伝達される。
(Wheel support structure and transmission structure)
As shown in FIG. 3, a
変速装置２６は、シフト部材のスライド操作により、低速状態及び高速状態に変速自在であり、刈刃ハウジング１に支持された変速レバー（図示せず）により、低速状態及び高速状態に操作することができる。前後進切換装置２８は、シフト部材のスライド操作により、前進状態及び後進状態、中立状態に操作自在である。
The
図１，２，３に示すように、刈刃ハウジング１の前部の右部及び左部に伝動軸３２が上下方向に支持され、刈刃ハウジング１の後部の右部及び左部に伝動軸３２が、上下方向の軸芯Ｐ１に沿って支持されており、伝動軸３１の動力が伝動軸３２に伝達される。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the
図１及び図２に示すように、右の車輪支持ケース１０が、刈刃ハウジング１の前部及び後部の右部において、上下方向に支持された伝動軸３２（軸芯Ｐ１）周りに操向自在に支持されている。左の車輪支持ケース１１が、刈刃ハウジング１の前部及び後部の左部において、上下方向に支持された伝動軸３２（軸芯Ｐ１）周りに操向自在に支持されている。
As shown in FIGS. 1 and 2, the right
図１，２，３に示すように、右及び左の車輪支持ケース１０，１１に車軸３３が支持されて、車軸３３に車輪５，６が連結されており、伝動軸３２の動力が車軸３３に伝達されて、車輪５，６が回転駆動される。
As shown in FIGS. 1, 2 and 3, the
図１及び図２に示すように、右及び左の車輪支持ケース１０，１１のアーム１０ａ，１１ａに亘ってタイロッド１２が接続されている。刈刃ハウジング１に取り付けられた第１操向モータ１３（図４参照）と、右の車輪支持ケース１０のアーム１０ｂとに亘って、ロッド１５が接続されており、第１操向モータ１３により、刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右及び左の車輪５，６が操向操作される。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
刈刃ハウジング１に取り付けられた第２操向モータ１４（図４参照）と、左の車輪支持ケース１１のアーム１１ｂとに亘って、ロッド１５が接続されており、第２操向モータ１４により、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右及び左の車輪５，６が操向操作される。
The
（右の車輪の構造）
図５に示すように、右の車輪５は、円筒状の車軸３４と、板材が皿状にプレス加工された第１横側部３５と、板材が皿状にプレス加工された第２横側部３６とが備えられており、第１横側部３５と第２横側部３６とが車軸３４に連結されている。
(Structure of right wheel)
As shown in FIG. 5, the
図１，２，５に示すように、第１横側部３５の外周部が延出されて接地部３７となっており、接地部３７の端部が第２横側部３６の外周部に連結されて、半径方向外側に突出する平板状のリブ３８となっている。車軸３４に車軸３３が挿入されて、車軸３３，３４がボルトによって連結されている。
As shown in FIGS. 1, 2 and 5, the outer peripheral portion of the first
図１，２，５，７に示すように、複数のラグ３９が、間隔Ｗ１を空けて右の車輪５の回転方向Ａ１に沿って並ぶように、接地部３７に連結されている。
図７に示すように、ラグ３９は中間部分４０が折り曲げられて形成されており、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から一方側の部分である第１部分４１、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から他方側の部分である第２部分４２が備えられている。
As shown in FIGS. 1, 2, 5, and 7, a plurality of
As shown in FIG. 7, the
図７に示すように、ラグ３９の第１部分４１は、右の車輪５の回転方向Ａ１に対して、斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第２部分４２は、右の車輪５の回転方向Ａ１に対して、ラグ３９の第１部分４１とは逆向きの斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の外周部は、凹凸形状に形成されている。
As shown in FIG. 7, the
以上の構造により、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２において、右の車輪５の回転方向Ａ１での端部（ラグ３９の中間部分４０）どうしがつながるように、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２が設けられた状態となっている。ラグ３９の折り曲げられた部分（中間部分４０）が、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分となっている。
With the above structure, in the
図２及び図７に示すように、右の車輪５において、リブ３８が接地部３７における刈刃ハウジング１側（機体側）の端部に配置されている。
右の車輪５のラグ３９において、ラグ３９の中間部分４０（第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分）に対して、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いに離れた部分４１ａ，４２ａが、刈刃ハウジング１側（機体側）（リブ３８側）に配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 7, in the
In the
（左の車輪の構造）
図６に示すように、左の車輪６は、円筒状の車軸３４と、板材を皿状にプレス加工した右及び左の第１横側部３５と、板材を皿状にプレス加工した第２横側部３６とが備えられており、右及び左の第１横側部３５と第２横側部３６とが車軸３４に連結されている。
(Structure of left wheel)
As shown in FIG. 6, the
図２及び図６に示すように、左の第１横側部３５の外周部が延出されて左の接地部３７となっており、左の接地部３７の端部が第２横側部３６の外周部に連結されて、半径方向外側に突出する平板状のリブ３８となっている。右の第１横側部３５の外周部が延出されて右の接地部３７となっており、右の接地部３７の端部が左の接地部３７の端部に連結されている。車軸３４に車軸３３が挿入されて、車軸３３，３４がボルトによって連結されている。
As shown in FIGS. 2 and 6, the outer peripheral portion of the left first
図２，６，７に示すように、右の車輪５と同様に、複数のラグ３９が、間隔Ｗ１を空けて左の車輪６の回転方向Ａ１に沿って並ぶように、右及び左の接地部３７に連結されている。
As shown in FIGS. 2, 6 and 7, similarly to the
ラグ３９は中間部分４０が折り曲げられて形成されており、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から一方側の部分である第１部分４１、ラグ３９の中間部分４０（折り曲げられた部分）から他方側の部分である第２部分４２が備えられている。
The
図７に示すように、ラグ３９の第１部分４１は、左の車輪６の回転方向Ａ１に対して、斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第２部分４２は、左の車輪６の回転方向Ａ１に対して、ラグ３９の第１部分４１とは逆向きの斜めの姿勢となっている。ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の外周部は、凹凸形状に形成されている。
As shown in FIG. 7, the
以上の構造により、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２において、左の車輪６の回転方向Ａ１での端部（ラグ３９の中間部分４０）どうしがつながるように、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２が設けられた状態となっている。ラグ３９の折り曲げられた部分（中間部分４０）が、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分となっている。
With the above structure, in the
図２及び図７に示すように、左の車輪６において、リブ３８が左の接地部３７における刈刃ハウジング１側（機体側）とは反対側の端部に配置されている。
左の車輪６のラグ３９において、ラグ３９の中間部分４０（第１部分４１及び第２部分４２の互いにつながる部分）に対して、ラグ３９の第１部分４１及び第２部分４２の互いに離れた部分４１ａ，４２ａが、刈刃ハウジング１とは反対側（機体とは反対側）（リブ３８側）に配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 7, in the
In the
（右の車輪と左の車輪との対比）
図５，６，７に示すように、エンジン４側である右の車輪５の横幅Ｗ２よりも、エンジン４とは反対側である左の車輪６の横幅Ｗ３が、約２倍の大きいものとなっている。
(Comparison between right wheel and left wheel)
As shown in FIGS. 5, 6 and 7, the width W3 of the
複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列について、エンジン４側である右の車輪５では、１列である。これに対して、エンジン４とは反対側である左の車輪６では、１列よりも多い２列となっている。
Regarding the row along the rotation direction A1 of the
左の車輪６では、前述のように、複数のラグ３９における車輪５，６の回転方向Ａ１に沿った列が、２列である。この場合、間隔Ｗ１の位置が、刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、左の車輪６の同じ位相に設定されている。
右及び左の車輪５，６においても、間隔Ｗ１の位置が、刈刃ハウジング１の左右方向に並ぶように、右及び左の車輪５，６の同じ位相に設定されている。
In the
Also in the right and left
図５及び図６に示すように、右の車輪５にバランスウェイト４３が設けられている。これに対して、左の車輪６にバランスウェイト４３は設けられていない。
図５に示すように、円板状のバランスウェイト４３が備えられており、バランスウェイト４３が右の車輪５の内部に配置されて、車軸３４に連結されており、バランスウェイト４３が右の車輪５と同芯状に設けられている。
As shown in FIGS. 5 and 6, a
As shown in FIG. 5, a disc-shaped
図２及び図５に示すように、バランスウェイト４３が右の車輪５に設けられ、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬから右側に変位して配置されていることにより、エンジン４が刈刃ハウジング１の左右中央ＣＬからバランスウェイト４３側に変位して配置されている。
As shown in FIGS. 2 and 5, the
図５に示すように、右の車輪５において、バランスウェイト４３は、第１横側部３５と第２横側部３６との間に設けられている。バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７の内面（車軸３３，３４側の面）に近接（又は接触）する状態となっており、バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７よりも車軸３３，３４側に配置されている。
As shown in FIG. 5, in the
（草刈り機の無線操縦）
この草刈り機は、無線操縦による遠隔操作型である。
図４に示すように、制御装置４４、受信機４５及び作業者が操作する運転停止スイッチ４６、エンジン４のアクセル４ｂ及びブレーキ１７を操作するアクセルモータ４７、前後進切換装置２８を操作する前後進モータ４８が、刈刃ハウジング１に備えられている。
(Radio control of mower)
This mower is a remote-controlled type by radio control.
As shown in FIG. 4, the
エンジン４のアクセル４ｂはバネ（図示せず）によって低速側（アイドリング側）に付勢されており、ブレーキ１７はバネ（図示せず）により制動側に付勢されている。
エンジン４のアイドリング状態で、遠心クラッチ１６が遮断状態であり、ブレーキ１７が制動状態である。アクセルモータ４７により、ブレーキ１７が解除状態に操作され、エンジン４のアクセル４ｂが高速側に操作されて、遠心クラッチ１６が伝動状態となる。
The
In the idling state of the engine 4, the centrifugal clutch 16 is in the shutoff state and the
制御装置４４によって、第１操向モータ１３、第２操向モータ１４、アクセルモータ４７、前後進モータ４８が操作されるのであり、受信機４５及び運転停止スイッチ４６の操作信号が制御装置４４に入力されている。
The
作業者が操作する送信機４９の操作信号を受信機４５が受信し、送信機４９（受信機４５）の操作信号に基づいて、制御装置４４が第１操向モータ１３、第２操向モータ１４、アクセルモータ４７、前後進モータ４８を操作する。
The
第１操向モータ１３により、刈刃ハウジング１の前後方向の一方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する場合、及び、第２操向モータ１４により、刈刃ハウジング１の前後方向の他方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する場合、以下の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードを、送信機４９によって選択することができる。
When the
（１）他方側の右及び左の車輪５，６を直進位置に固定した状態で、第１操向モータ１３により一方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する第１操向モード。
（２）一方側の右及び左の車輪５，６を直進位置に固定した状態で、第２操向モータ１４により他方側の右及び左の車輪５，６を操向操作する第２操向モード。
(1) The first steering operation in which the right and left
(2) With the right and left
（３）第１操向モータ１３及び第２操向モータ１４により、一方側及び他方側の右及び左の車輪５，６を同じ向きに操向操作して草刈り機を平行移動させる同位相モード。
（４）第１操向モータ１３及び第２操向モータ１４により、一方側及び他方側の右及び左の車輪５，６を互いに逆向きに操向操作して草刈り機を小回り旋回させる逆位相モード。
(3) An in-phase mode in which the right and left
(4) Opposite phase mode in which the
斜面の草刈り作業を行う場合、斜面の一方の端部から他方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行い、草刈り機が斜面の他方の端部に達すると、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させ、斜面の他方の端部から一方の端部に亘って、斜面の等高線に沿って走行しながら草刈り作業を行うという作業を繰り返すことがある。 When mowing a slope, mowing is performed from one end of the slope to the other end while traveling along the contour line of the slope, and when the mowing machine reaches the other end of the slope, the mowing machine is used. Is moved slightly downward or upward along the slope, and the mowing work may be repeated while traveling along the contour line of the slope from the other end to the one end of the slope.
前述の草刈り作業において、本発明の草刈り機によると、エンジン４側の右の車輪５が斜面の山側（上側）となり、エンジン４とは反対側の左の車輪６が斜面の谷側（下側）となる状態で、等高線に沿って走行すればよい。
In the above-mentioned mowing work, according to the mowing machine of the present invention, the
草刈り機が斜面の一方（他方）の端部に達した場合、前述の（１）〜（４）に記載の第１操向モード、第２操向モード、同位相モード、逆位相モードのうちの一つに基づいて、草刈り機の操向操作を行い、草刈り機の前後進操作を行って、草刈り機を斜面に沿って少し下側又は上側に移動させればよい。 When the mower reaches one (the other) end of the slope, one of the first steering mode, the second steering mode, the in-phase mode, and the anti-phase mode described in (1) to (4) above. Based on one, the mower may be steered, the mower may be moved forward and backward, and the mower may be moved slightly downward or upward along the slope.
（発明の実施の第１別形態）
図８に示すように、右の車輪５において、円板状（リング状）のバランスウェイト４３を、右の車輪５と同芯状に、第１横側部３５の外面（刈刃ハウジング１とは反対側の面）に連結してもよい。
同様に、円板状（リング状）のバランスウェイト４３を、右の車輪５と同芯状に、第２横側部３６の外面（刈刃ハウジング１側の面）に連結してもよい。
(First alternative form of carrying out the invention)
As shown in FIG. 8, in the
Similarly, the disc-shaped (ring-shaped)
この場合、バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７と同じ位置、又は接地部３７から少し半径方向の外側に突出する位置、又は接地部３７から少し半径方向の車軸３３，３４側の位置に位置させればよい。
In this case, the
（発明の実施の第２別形態）
図９に示すように、右の車輪５において、円板状（リング状）のバランスウェイト４３を、第１横側部３５の外側（刈刃ハウジング１とは反対側）に位置するように、右の車輪５と同芯状に車軸３３又は車軸３４に連結してもよい。
同様に、円板状（リング状）のバランスウェイト４３を、第２横側部３６の外側（刈刃ハウジング１側）に位置するように、右の車輪５と同芯状に車軸３３又は車軸３４に連結してもよい。
(Second alternative form of carrying out the invention)
As shown in FIG. 9, on the
Similarly, the
この場合、バランスウェイト４３の外端部４３ａが、接地部３７と同じ位置、又は接地部３７から少し半径方向の外側に突出する位置、又は接地部３７から少し半径方向の車軸３３，３４側の位置に位置させればよい。
In this case, the
（発明の実施の第３別形態）
１個の円板状（リング状）のバランスウェイト４３を右の車輪５に設けるのではなく、複数個の円板状（リング状）のバランスウェイト４３を右の車輪５に設けるようにしてもよい。
この場合、一部のバランスウェイト４３を、図５に示すように右の車輪５の内部に設けて、残りのバランスウェイト４３を、前述の（発明の実施の第１別形態）（発明の実施の第２別形態）に記載のように、右の車輪５の外部に設けてもよい。
(Third alternative form of carrying out the invention)
Instead of providing one disc-shaped (ring-shaped)
In this case, a part of the
１個の連続した円板状（リング状）のバランスウェイト４３ではなく、複数個のバランスウェイト４３を、右の車輪５の円周方向に沿って等間隔で並べるように設けてもよい。
Instead of one continuous disk-shaped (ring-shaped)
（発明の実施の第４別形態）
エンジン４を、平面視で左の車輪６の間に配置（支持）し、バランスウェイト４３を、左の車輪６に設けてもよい。
(Fourth alternative form of carrying out the invention)
The engine 4 may be arranged (supported) between the
この構造によると、右の車輪５に、前述の（発明を実施するための形態）の左の車輪６の構造を採用し、左の車輪６に、前述の（発明を実施するための形態）（発明の実施の第１別形態）〜（発明の実施の第３別形態）の右の車輪５の構造を採用すればよい。
According to this structure, the structure of the
エンジン４に代えて、電動モータ（図示せず）及びバッテリー（図示せず）を、原動部として備えてもよい。この構造によると、車輪５，６を駆動する電動モータと、刈刃２を駆動する電動モータとを別々に備えてもよい。
Instead of the engine 4, an electric motor (not shown) and a battery (not shown) may be provided as a driving unit. According to this structure, the electric motor for driving the
本発明は、無線操縦による遠隔操作型の作業機ばかりではなく、レーダーセンサー等により樹木等の障害物を検出して、障害物を避けながら自動的に走行する自律走行型の作業機や、機体から長い操縦ハンドルを延出して、作業者が操縦ハンドルを持って各種の操作を行う歩行型の作業機にも適用できる。
本発明は、草刈り機ばかりではなく、地面の耕耘を行う耕耘装置（作業装置に相当）を備えた作業機や、薬剤や水等を散布する散布装置（作業装置に相当）を備えた作業機にも適用できる。
The present invention is not limited to a remote-controlled work machine operated by radio control, but also an autonomous traveling type work machine that automatically travels while avoiding obstacles by detecting obstacles such as trees by a radar sensor or the like. It can also be applied to a walking type work machine in which an operator holds the control handle and performs various operations by extending a long control handle from the surface.
The present invention is not limited to a mower, but also a working machine equipped with a tilling device (corresponding to a working device) for cultivating the ground, and a working machine equipped with a spraying device (corresponding to a working device) for spraying chemicals, water, etc. Can also be applied.
１ 機体
２ 作業装置
４ 原動部
５，６ 車輪
３３，３４ 車軸
３５ 第１横側部
３６ 第２横側部
３７ 接地部
４３ バランスウェイト
４３ａ 外端部
ＣＬ 左右中央
1
Claims (5)
前記機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の右の前記車輪、又は、前記機体の前後方向の一方側及び他方側の両方の左の前記車輪に、バランスウェイトが設けられ、
前記原動部が、前記機体の左右中央から右又は左の前記バランスウェイト側に変位して配置されている作業機。 The right and left wheels on one side in the front-rear direction of the machine, the right and left wheels on the other side in the front-rear direction of the machine, the work device, and the driving unit that transmits power to the wheels and the work device. Be prepared,
Longitudinal direction of one side and the other side of both the right of the wheel of the machine body, or, on the wheels of the left both one side and the other side of the longitudinal direction of the machine body, the balance weight is provided et al is,
A working machine in which the driving unit is displaced from the left and right center of the machine body to the right or left balance weight side.
前記車軸と、前記車軸に連結された第１横側部及び第２横側部と、前記第１横側部及び前記第２横側部の外端部に設けられた前記接地部とを有し、
前記バランスウェイトが、前記接地部よりも前記車軸側で、且つ、前記第１横側部と前記第２横側部との間に設けられている請求項２に記載の作業機。 The wheel provided with the balance weight
It has an axle, a first lateral side portion and a second lateral side portion connected to the axle, and a ground contact portion provided at an outer end portion of the first lateral side portion and the second lateral side portion. And
The working machine according to claim 2 , wherein the balance weight is provided on the axle side of the ground contact portion and between the first lateral side portion and the second lateral side portion.
前記バランスウェイトの外端部が、前記接地部の前記車軸側の面に接触又は近接している請求項３に記載の作業機。 The balance weight is connected to the axle and
The working machine according to claim 3 , wherein the outer end portion of the balance weight is in contact with or close to the axle-side surface of the ground contact portion.
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