JP7012592B2 - Harvester - Google Patents
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Description
本発明は、収穫した作物を搬送部で後方に搬送し機体の後部の回収部に回収する収穫機に関する。 The present invention relates to a harvester that transports harvested crops to the rear by a transport section and collects them in a recovery section at the rear of the machine.
上記構成の収穫機として特許文献1には、圃場の玉葱を、機体前部の掘取部で掘り取り、持上コンベアから搬送部(文献では選別コンベア)により機体後方に搬送し、回収部(文献ではコンテナ)に回収する技術が記載されている。
As a harvester having the above configuration, in
この技術では、コンベアとして構成された搬送部の後端からコンテナに玉葱を供給する構成であるため、機体が左右方向に傾斜した場合には搬送部で搬送される玉葱が左右方向での一方に偏り、その結果として回収部において玉葱の回収位置にも偏りを招くものである。 In this technology, onions are supplied to the container from the rear end of the transport section configured as a conveyor, so if the machine is tilted in the left-right direction, the onions transported by the transport section will be on one side in the left-right direction. As a result, the onion collection position is also biased in the collection section.
この不都合を解消するため、この特許文献1では、機体に備えた水平センサの検知に基づき、左右のトラックフレームを独立して上限作動させることで左右のクローラの接地部のレベルを調整して機体を水平姿勢に維持している。
In order to eliminate this inconvenience, in
特許文献1では、走行機体を水平姿勢に維持することにより、搬送部で搬送される玉葱の左右方向での偏りを無くしコンテナに回収される玉葱が左右方向で平均化している。
In
しかしながら、特許文献1に示されるように、機体全体を水平姿勢に維持する構成では、回収部に対し左右方向で平均的に玉葱を回収できるものの、左右のクローラの接地部を上下に駆動する機構が大型となり、しかも、大きい駆動力を必要とするため機体の大型化を招く観点から改善の余地がある。
However, as shown in
このような理由から、搬送部で搬送される作物の搬送量が左右方向で偏る現象を抑制し、回収部において左右方向で平均的に作物を回収できる収穫機が求められる。 For this reason, there is a need for a harvester that can suppress the phenomenon that the amount of crops transported in the transport section is biased in the left-right direction and can collect the crops in the recovery section on average in the left-right direction.
本発明に係る収穫機の特徴構成は、圃場の作物を収穫するため機体の前部に配置された収穫部と、
前記収穫部で収穫された作物を前記機体の後側に搬送する搬送部と、
前記搬送部の後端位置から排出された作物を前記機体の後部位置において回収する回収部とを備えると共に、
前記搬送部が、平面視で所定の幅で所定の長さの搬送フレームの上側にコンベアを備えて構成され、前記搬送部が、幅方向での中央位置の下側に配置された支持部により機体フレームに対し前後向き姿勢のローリング軸芯を中心にローリング自在に支持され、
平面視で前記搬送部の幅方向での一方の外端位置に対し、前記搬送部のローリング姿勢を設定するアクチュエータと、前記アクチュエータの伸縮作動が伝えられる作動ロッドと、前記機体フレームの前側と後側とに配置され前記作動ロッドの作動が伝えられることで揺動するベルクランクと、前側と後側との前記ベルクランクの揺動を前記搬送部の前部位置と後部位置とに対して各別に伝える作動リンクとを配置している点にある。
The characteristic configuration of the harvester according to the present invention is a harvesting section arranged at the front of the machine for harvesting crops in the field.
A transport section that transports the crops harvested in the harvest section to the rear side of the machine, and a transport section.
It is provided with a collection unit for collecting crops discharged from the rear end position of the transport unit at the rear position of the machine, and also includes a collection unit.
The transport unit is configured to include a conveyor on the upper side of a transport frame having a predetermined width and a predetermined length in a plan view, and the transport unit is provided by a support portion arranged below a central position in the width direction. It is freely supported by rolling around the rolling shaft core in a front-back posture with respect to the aircraft frame.
An actuator that sets the rolling posture of the transport unit with respect to one outer end position in the width direction of the transport unit in a plan view, an operation rod that transmits the expansion / contraction operation of the actuator, and front and rear sides of the machine frame. A bell crank that is arranged on the side and swings by transmitting the operation of the actuating rod, and a bell crank that swings between the front side and the rear side with respect to the front position and the rear position of the transport portion, respectively. It is in that it has an actuating link that conveys it separately .
この特徴構成によると、例えば、人力で搬送部の姿勢を設定する構成のように労力を必要とせず、アクチュエータを駆動することにより、駆動力により機体に対し搬送部のローリング姿勢を設定することが可能となる。特に、この構成では機体をローリングさせる構成と比較して装置の大型化の抑制も可能となる。
従って、搬送部で搬送される作物の搬送量が左右方向で偏る現象を抑制し、回収部において左右方向で平均的に作物を回収できる収穫機が構成された。
According to this feature configuration, for example, the rolling posture of the transport unit can be set with respect to the machine by the driving force by driving the actuator without requiring labor as in the configuration of manually setting the posture of the transport unit. It will be possible. In particular, in this configuration, it is possible to suppress the increase in size of the apparatus as compared with the configuration in which the airframe is rolled.
Therefore, a harvester capable of suppressing the phenomenon that the amount of crops transported in the transport section is biased in the left-right direction and collecting the crops in the recovery section on average in the left-right direction is configured.
他の構成として、前記アクチュエータの駆動を制御する人為操作型のスイッチを備えても良い。 As another configuration, an artificially operated switch for controlling the drive of the actuator may be provided.
これによると、例えば、左右のクローラベルトの一方が圃場面の凹部に落ち込んだ場合のように、機体が短時間のうちに大きく傾斜した場合には、この傾斜を感知した際に作業者がスイッチを人為的に操作することにより搬送部を水平方向に作動させることが可能となる。また、この構成では、傾斜センサやアクチュエータを制御するための専用の制御装置を備えずに済むため、部品点数を低減し、構成を簡素にする。 According to this, if the aircraft tilts significantly in a short time, for example, when one of the left and right crawler belts falls into a recess in the field scene, the operator switches when this tilt is detected. It is possible to operate the transport unit in the horizontal direction by artificially operating. Further, in this configuration, since it is not necessary to provide a dedicated control device for controlling the tilt sensor and the actuator, the number of parts is reduced and the configuration is simplified.
他の構成として、前記搬送部のローリング姿勢の判定が可能な傾斜センサを備え、前記傾斜センサの検知信号に基づき前記搬送部を水平姿勢に維持するように前記アクチュエータを制御する制御装置を備えても良い。 As another configuration, a tilt sensor capable of determining the rolling posture of the transport unit is provided, and a control device for controlling the actuator so as to maintain the transport unit in a horizontal posture based on the detection signal of the tilt sensor is provided. Is also good.
これによると、走行機体がローリングした場合には、傾斜センサの検出結果に基づいて制御装置がアクチュエータを駆動することで、人為操作を行わずとも搬送部を自動的に水平姿勢に維持できる。 According to this, when the traveling machine rolls, the control device drives the actuator based on the detection result of the tilt sensor, so that the transport unit can be automatically maintained in the horizontal posture without any human operation.
以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
図1、図2に収穫機の一例である玉ねぎ用の収穫機が示されている。
収穫機は、圃場Gで掘り出され、圃場Gに置かれる状態で乾燥された玉ねぎA(作物に相当)を拾い上げて収穫するものである。従って、玉ねぎA(作物)の収穫は、掘り取り機(図示せず)により、圃場Gに埋まっている玉ねぎA(作物の一例)を掘り出し、掘り出し位置に数日間置いて乾燥させた後に行われる。
Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
1 and 2 show an onion harvester, which is an example of a harvester.
The harvester picks up and harvests onions A (corresponding to crops) that have been dug out in the field G and placed in the field G. Therefore, the onion A (crop) is harvested after the onion A (an example of the crop) buried in the field G is dug out by a digging machine (not shown) and placed in the digging position for several days to be dried. ..
図1~図6に示すようにFは「前方向」を示し、Bは「後方向」を示し、Uは「上方向」を示し、Dは「下方向」を示す。Rは「右方向」を示し、Lは「左方向」を示す。 As shown in FIGS. 1 to 6, F indicates "forward direction", B indicates "rear direction", U indicates "upward direction", and D indicates "downward direction". R indicates "right direction" and L indicates "left direction".
(収穫機の全体構成)
図1、図2に示すように、機体10の左および右のクローラ型の走行装置1を備え、機体10の前部に収穫部2を備え、この収穫部2の後側に搬送部3と分散部4と回収部5とを備えて収穫機が構成されている。
(Overall composition of the harvester)
As shown in FIGS. 1 and 2, a crawler-
この収穫機では、機体10の右前部に運転座席6aを有する運転部6を備え、搬送部3の左および右の横側に、補助作業部としての作業デッキ7を備えている。
In this harvester, a
この構成により、収穫機は、左右のクローラ型の走行装置1で機体10を前進させながら圃場Gの玉ねぎAを収穫部2で拾い上げると共に、上側に持ち上げ搬送部3に受け渡す。搬送部3は玉ねぎAを後方に搬送し、この搬送部3の終端部3a(後端位置)から排出された玉ねぎは分散部4を介して、回収部5に投入され、回収部5に回収される。
With this configuration, the harvester picks up the onion A in the field G by the
このような収穫作業では、運転部6の運転座席6aに運転者が着座して運転すると共に、左および右の作業デッキ7に補助作業者が搭乗し、この補助作業者が搬送部3で搬送される玉ねぎAから不良の玉ねぎAの取り出す等選別を行い、搬送部3での玉ねぎAの搬送不良が発生した場合等の滞留等に対処できる。
In such harvesting work, the driver sits on the driver's
(収穫部の構成)
図1、図2に示すように、収穫部2は、拾上装置8と掻込装置9とを備えている。
(Structure of harvesting department)
As shown in FIGS. 1 and 2, the
拾上装置8は、機体10の前部において下端部を圃場Gに近接配置させ、上端部を搬送部3の始端部の上側に配置している。この拾上装置8は、機体10の左右幅に近い左右幅を備えた幅広の無端の回転帯11が、拾上装置8の下端部と上端部とに亘って架設され、回転帯11には、この回転帯11と同じ左右幅の板状の多数の拾上部材12が備えられている。
In the pick-
掻込装置9は、拾上装置8より前方位置に配置され、拾上装置8の前端位置の部材に対し左右方向に沿う姿勢の揺動軸芯P1を中心に上下に揺動自在に支持されている。また、この掻込装置9を揺動操作する油圧型の中間シリンダ13が、拾上装置8と掻込装置9とに亘って接続されている。この中間シリンダ13は、拾上装置8に対し、揺動軸芯P1を中心にした掻込装置9の姿勢を設定する。
The
掻込装置9は、拾上装置8の左右幅と略同じ左右間隔で左および右の回転チェーン14が配置され、この右および左に回転チェーン14に亘ってゴム板製の多数の掻込部材15を備えている。この掻込装置9の前側の位置に左および右に接地輪16を備えており、収穫時には、圃場Gのうち、玉ねぎAが置かれている部分(畝)の左側及び右側に接地輪16を位置させる。
In the
この収穫部2では、掻込装置9の回転チェーン14が巻回する後端のスプロケットが図1に示す方向視で時計方向に回転し、機体10が前進することにより、圃場Gの玉ねぎAに対して、掻込部材15が圃場Gの上側から接触し、その玉ねぎAを後側(拾上装置8側)に扱き込む。
In the
また、拾上装置8で、回転帯11の下端の駆動輪が図1に示す方向視で反時計方向に回転駆動されることにより、拾上装置8の下端部において圃場Gの玉ねぎAを、拾上部材12により拾い上げ、この拾上部材12に玉ねぎAを載せる形態で後方上方に搬送する。そして、玉ねぎAは、拾上装置8の上端部から搬送部3の始端部に受け渡される。
Further, in the pick-up
(搬送部の構成)
図1及び図2に示すように、搬送部3が、コンベアとして構成される前側の第1搬送装置17と、コンベアとして構成される後側の第2搬送装置18とを備えている。
(Structure of transport unit)
As shown in FIGS. 1 and 2, the
第1搬送装置17は、拾上装置8の左右幅と略同じ左右幅であり、拾上装置8の上端部の下側に配置され、側面視で前端側ほど高レベルとなる斜め姿勢で配置されている。
The
第2搬送装置18は、第1搬送装置17及び拾上装置8の左右幅と略同じ左右幅であり、第1搬送装置17から受け渡された玉ねぎAを搬送できるように、第1搬送装置17の後側に配置され、側面視で後端側ほど高レベルとなるように斜め姿勢で配置されている。第2搬送装置18の終端部(搬送部3の終端部3a)が、側面視で昇降軸芯P2(図4、図5参照)よりも後側に突出している。
The
この第1搬送装置17と第2搬送装置18とは左右両端に配置したチェーンに連結する多数の棒状部材を備えており、これらの棒状部材のうち隣接するもの同士の間に間隙を作ることで玉ねぎAに付着した土や、茎や葉等の下方への落下を可能にしている。
The
この構成により、拾上装置8により圃場Gから拾い上げられた玉ねぎAが拾上装置8の上端部から第1搬送装置17(搬送部3の始端部)に受け渡され、この第1搬送装置17から第2搬送装置18に受け渡され、図4、図5に示すように第2搬送装置18の後端(終端部3a)から排出される。
With this configuration, the onion A picked up from the field G by the pick-up
更に、第2搬送装置18の後端(搬送部3の終端部3a)から排出された玉ねぎAは、落下により分散部4に一時的に受け止められる状態で分散され、この分散部4から回収部5に投入される形態で回収される。
Further, the onion A discharged from the rear end of the second transport device 18 (the
第2搬送装置18の中間部分を跨ぐように、図6に示す後面視においてアーチ状(チャンネル状)のアーチ状フレーム19を配置し、このアーチ状フレーム19の左および右の基端部を第2搬送装置18の左および右の側壁に連結している。
An arch-shaped (channel-shaped) arch-shaped
図1、図2に示すように左および右の作業デッキ7の後端部分には階段部7aを備え、この階段部7aの外側部位から作業デッキ7の外側部位に手摺部20を備えている。手摺部20を備えることにより、補助作業者が作業デッキ7への搭乗を容易にすると共に、作業デッキ7に立つ補助作業者の身体の姿勢を安定させることが可能となる。
As shown in FIGS. 1 and 2, the rear end portions of the left and
(機体の後部のフレーム構造)
図3~図6に示すように、左および右の走行装置1を支持する左および右のトラックフレーム30が備えられている。この左および右のトラックフレーム30の後部に横向き姿勢の後部フレーム31が連結され、この後部フレーム31に連結する構造で後方上方に向けて左および右の傾斜フレーム32を備えている。
(Frame structure at the rear of the aircraft)
As shown in FIGS. 3 to 6, left and right track frames 30 that support the left and right traveling
左および右の傾斜フレーム32の上下方向の中間部位に作業デッキ7が支持され、左および右の傾斜フレーム32の上端近くに、前後向き姿勢の中間フレーム33(機体フレームの一例)の後端部が連結されている。
The
左および右の傾斜フレーム32の上端に横向き姿勢の揺動支軸34を介して昇降軸芯P2を中心に揺動自在に左および右の縦フレーム40の上端を支持しており、この縦フレーム40と傾斜フレーム32の基端部との間に左および右の昇降シリンダ35(アクチュエータの一例)を備えている。
The upper ends of the left and right
この昇降シリンダ35を伸縮作動させることにより、昇降軸芯P2を中心にした縦フレーム40の揺動姿勢が変化する。この揺動姿勢を検出するため図11に示すようにポテンショメータ型の揺動センサ40Sが備えられている。尚、この昇降シリンダ35は単動シリンダであるため、作動油を供給する伸長作動により縦フレーム40を上昇させ、作動油を排出する収縮作動により縦フレーム40を下降させる。
By expanding and contracting the elevating
縦フレーム40の下端には、横向き姿勢の下部支軸41を介し下部軸芯P3を中心に揺動自在に左および右の下部フレーム42を備え、この下部フレーム42と縦フレーム40との間に油圧式のチルトシリンダ43(アクチュエータの一例)を備えている。
At the lower end of the
下部フレーム42には、後方向Bに向けて延びる複数の支持アーム44を備えており、これら支持アーム44の外端部分には、後方向Bに向けて延びる左および右のガイドフレーム45を備えている。複数の支持アーム44は、後方向Bに突出するフォーク状に配置され、図4、図5に示すように回収容器50の下面に接触する状態で回収容器50を支持する。また、複数の支持アーム44で容器支持部Kが構成され、左右のガイドフレーム45は回収容器50の下部を側部から抱き込む位置に配置される。
The
左右の縦フレーム40の上端を横方向に連結し、左右の縦フレーム40より左右方向の外方に延びる横フレーム49を備えている。この横フレーム49の両端位置に開閉ブラケット46を介して開閉枠体47の基端部を支持しており、横フレーム49より後方向Bには、この横フレーム49の全長に亘ってゴム材やスポンジ材等で成るカバー48を備えている。
The upper ends of the left and right
図3~図6に示すように、開閉ブラケット46は横向き姿勢の開閉軸芯P4を中心に開閉作動自在に支持されている。図6に示すように開閉枠体47は、後面視でコ字状に形成され、内周部に布やビニールシートで成る案内体47aを備えている。更に、開閉枠体47は開閉軸芯P4を中心とする開閉作動により図5に実線で示す起立した待避姿勢と、図5に二点鎖線で示す倒伏した作用姿勢とに切換自在に構成されている。尚、開閉枠体47を待避姿勢に設定した場合には、この開閉枠体47がアーチ状フレーム19に当接することにより姿勢が保持される。
As shown in FIGS. 3 to 6, the opening /
開閉枠体47は、縦フレーム40がトグルスプリング47bの付勢力により待避姿勢と作用姿勢とに保持されるように構成され、開閉枠体47が待避姿勢にある状況において、容器支持部Kを上昇作動させた場合には、機械的な作動により開閉枠体47が作用姿勢に切換られ、トグルスプリング47bの付勢力により作用姿勢に保持される。また、この作用姿勢から待避姿勢への移行は手動で行われる。
The opening /
(分散部)
図2、図6に示すように、分散部4は、左右方向での中央部が緩やかに後方に傾斜し、この中央部から左右両方向にも緩やかに傾斜するように形状が設定されたゴム板材等が用いられると共に、上面にゴムやスポンジ材等の柔軟で断面が半円となる棒状の複数の材料を案内部材4aとして形成している。
(Distributed part)
As shown in FIGS. 2 and 6, the distributed
また、図3~図5に示すように分散部4の下面側には支持フレーム27を備え、この支持フレーム27から前方向に延びるように補助フレーム27aを備えている。
Further, as shown in FIGS. 3 to 5, a
左および右の傾斜フレーム32に第1ブラケット21と第2ブラケット22とを備え、第1ブラケット21に対し横向き姿勢の軸芯を中心に揺動自在に揺動部材23を揺動自在に支持し、この揺動部材23の一方の端部にピストンが連結する油圧式で複動型となる出退シリンダ24(アクチュエータの一例)を中間フレーム33に備えている。
The left and right
揺動部材23の他方の端部に横向き姿勢の軸芯を中心に補助フレーム27aの前端部を支持している。第2ブラケット22に一端側が横向き姿勢の軸支を中心に揺動自在に連結するリンク部材25を備え、このリンク部材25の他方の端部を補助フレーム27aの前端部に対し横向き姿勢の軸芯を中心に揺動自在に支持している。尚、揺動部材23とリンク部材25とは、互いに平行となる姿勢で一対備えられている。
The front end portion of the
この分散部4は、玉ねぎAが接触して揺動することにより玉ねぎAを検知する検知ロッド28aを有する作物センサ28を複数個備えている。これらの作物センサ28は、平面視で検知ロッド28aが分散部4の後端から後方に突出する位置関係で備えられる。
The
このような構成から、出退シリンダ24を伸長した場合には、図5に示すように、分散部4が、第2搬送装置18の終端部(搬送部3の終端部3a)より前側に位置する格納位置Sに格納される。また、出退シリンダ24を収縮した場合には、図4に示すように、分散部4の一部が第2搬送装置18の終端部(搬送部3の終端部3a)より後方に張り出す作用位置Tにセットされる。
From such a configuration, when the exit /
従って、分散部4を格納位置Sに格納した場合には、搬送部3から排出される玉ねぎAは、直接的に回収容器50に送り込まれる。また、分散部4を作用位置Tにセットした場合には、搬送部3から排出された玉ねぎAは、分散部4で受け止めると共に横方向等に分散させる状態で回収容器50に送り込まれる。
Therefore, when the
(回収容器)
図4、図5に示すように回収容器50は、平面視で矩形となる底部フレーム51と、格子状となる4つの側壁52とを備え、側壁52を構成する格子状のフレームに網体を張設することにより、平面視において矩形で上方に開放するように構成されている。
(Collection container)
As shown in FIGS. 4 and 5, the
(ローリング構造)
図7、図8に示すように第1搬送装置17は、左および右の搬送フレーム55に挟まれる位置に配置され、この搬送フレーム55の前部位置に第2搬送装置18が支持されている。
(Rolling structure)
As shown in FIGS. 7 and 8, the
図7~図10に示すように、搬送フレーム55の下部で前後位置の各々に横枠体56を備えている。左および右の中間フレーム33の左右方向での中間位置の後部に支持部としてのローリングブラケット60を備えている。このローリングブラケット60と、後部位置の横枠体56とを、ローリング軸芯P5と同軸芯の軸体61を介して支持している。また、前部位置の横枠体56と機体10のフレーム本体とを、ローリング軸芯P5と同軸芯の軸体61を介して支持している。これにより、搬送フレーム55(搬送部3)がローリング自在に支持される。
As shown in FIGS. 7 to 10, a
一対の中間フレーム33の一方の前部と後部とに、横向き姿勢のクランク軸芯P6を中心に揺動自在にベルクランク62が揺動自在に支持され、各々のベルクランク62の第1アーム部62aと横枠体56とが操作リンク63により連動連結している。この構成では操作リンク63が縦長姿勢に設定され、下端部分がベルクランク62の第1アーム部62aに枢支連結し、上端部分が横枠体56の横方向での外端近くに枢支連結する。
A
また、各々のベルクランク62の第2アーム部62bが作動ロッド64で連動するように枢支連結し、この作動ロッド64を長手方向(前後方向)に作動させる電動式のローリングシリンダ65(アクチュエータの一例)を中間フレーム33に沿う位置に備えている。更に、搬送フレーム55と中間フレーム33との間で、操作リンク63が配置される部位と反対側の外端近くにダンパ66を備えている。
Further, the
この構成から、ローリングシリンダ65の伸縮作動により搬送部3(第1搬送装置17と第2搬送装置18)を、ローリング軸芯P5を中心にローリング作動させ、ダンパ66が、ローリング軸芯P5を中心にした搬送部3のローリング作動を円滑に行わせると共に、振動を抑制する。
From this configuration, the transport unit 3 (
(制御構成)
この収穫機では、図11に示すように、マイクロプロセッサやDSP等の処理部を有する制御装置70を備えており、この制御装置70は、昇降シリンダ35と、チルトシリンダ43と、出退シリンダ24とを各々に対応する昇降制御バルブ35Vと、チルト制御バルブ43Vと、出退制御バルブ24Vとに制御信号を出力する。また、ローリングシリンダ65には駆動信号が出力される。
(Control configuration)
As shown in FIG. 11, this harvester includes a
この制御装置70は、ソフトウエアで成る昇降制御部71と、離脱制御部72と、出退制御部73と、ローリング制御部74と、報知制御部75と、優先関係判定部76とを備えている。
The
これらは制御装置70の不揮発性メモリに記憶されるソフトウエアとして構成されるものであるが、ロジック等のハードウエアとソフトウエアとを組み合わせて構成しても良い。
These are configured as software stored in the non-volatile memory of the
運転部6のパネル部と左および右の作業デッキ7との操作ユニットUに、昇降スイッチ81と、自動下降スイッチ82と、離脱スイッチ83と、ローリングモードスイッチ84と、ローリング作動スイッチ85と、出退スイッチ86と、警報ブザー87と、警報ランプ88とを備えている。
An elevating
特に、図1、図2に示すように、3つの操作ユニットUのうち運転部6に備えたものを主操作ユニットU6と称し、搬送フレーム55の後部位置の側面に備えたものを副操作ユニットU7と称している。また、主操作ユニットU6に備えられる昇降スイッチ81と、自動下降スイッチ82と、離脱スイッチ83と、ローリングモードスイッチ84と、ローリング作動スイッチ85と、出退スイッチ86との各スイッチを主スイッチと称する。
In particular, as shown in FIGS. 1 and 2, of the three operation units U, the one provided in the
更に、副操作ユニットU7に備えられる昇降スイッチ81と、自動下降スイッチ82と、離脱スイッチ83と、ローリングモードスイッチ84と、ローリング作動スイッチ85と、出退スイッチ86との各スイッチを副スイッチと称する。
Further, each switch of the elevating
このように運転部6と、左および右の作業デッキ7との操作ユニットUから操作信号を取得し、報知信号を出力できるように制御装置70が構成されている。
In this way, the
図11に示すように、昇降軸芯P2を中心にした縦フレーム40の揺動量を検知するポテンショメータ型の揺動センサ40Sの検出信号が制御装置70に入力する。また、搬送フレーム55には搬送部3のローリング姿勢を出力する傾斜センサ89(図7を参照)を備えており、この傾斜センサ89の検出信号が制御装置70に入力する。
As shown in FIG. 11, the detection signal of the potentiometer
傾斜センサ89は、振り子や、液に浮かぶフロートの揺動量をポテンショメータで出力するものを想定している。この傾斜センサ89は、例えば、振り子が水平に対応する姿勢から所定量以上離れた際にON状態となる右傾斜スイッチと左傾斜スイッチとを備えたものでも良い。
The
昇降スイッチ81は、揺動操作型のレバーを有し、非操作状態で中立姿勢Nに維持され、上昇制御姿勢UPと下降制御姿勢DWとに操作自在に構成されている。自動下降スイッチ82は、ON位置とOFF位置とに切換自在なトグル型に構成されている。離脱スイッチ83は、操作時だけON状態を維持し非操作時にはOFF状態を維持するモメンタリ型に構成されている。
The elevating
ローリングモードスイッチ84は、ON位置とOFF位置とに切換自在なトグル型に構成されている。ローリング作動スイッチ85は、揺動操作型のレバーを有し非操作状態で中立姿勢Nに維持され、左作動姿勢Lと右作動姿勢Rとに操作自在に構成されている。
The rolling
出退スイッチ86は、揺動操作型のレバーを有し非操作状態で中立姿勢Nに維持され、作用移行位置Taと格納移行位置Saとに操作自在に構成されている。
The exit /
昇降制御部71は、昇降スイッチ81が操作された場合、あるいは、自動下降スイッチ82がON位置にある場合に、昇降制御バルブ35Vを駆動して昇降シリンダ35を作動させ、昇降軸芯P2を中心とした回収容器50の昇降姿勢を設定する。尚、このように昇降姿勢を設定する際には揺動センサ40Sの検知信号がフィードバックする。
When the elevating
離脱制御部72は、離脱スイッチ83がON操作された際にチルト制御バルブ43Vを駆動して支持アーム44の先端を下降位置C2まで下降させ、離脱スイッチ83が再度ON操作された場合に支持位置C1に復帰させる。
The
出退制御部73は、回収容器50が最も高い位置に設定された際に分散部4を作用位置Tに保持し、収穫作業により回収容器50に回収された玉ねぎAに作物センサ28の検知ロッド28aが接触して検知した場合には、格納位置Sに保持する。
The
ローリング制御部74は、ローリングモードスイッチ84がON位置にある場合には、傾斜センサ89の検知結果に基づきローリングシリンダ65を駆動して搬送部3を水平姿勢に維持する制御を行う。また、ローリングモードスイッチ84がOFF位置にある場合でも、ローリング作動スイッチ85の人為操作に基づいてローリングシリンダ65を駆動し、搬送部3のローリング姿勢の任意の設定を可能にする。
When the rolling
報知制御部75は、回収容器50が下限位置にある状態において回収容器50に回収された玉ねぎAが作物センサ28の検知ロッド28aに接触することより、回収容器50が満杯状態にあることを判定して場合には、警報ブザー87を作動させ、警報ランプ88を点灯する。
The
優先関係判定部76は、主操作ユニットU6と副操作ユニットU7とにおいて同時に同じ制御を行う操作が行われた場合に、副操作ユニットU7で行われた操作に基づく制御を、主操作ユニットU6で行われた操作に基づく制御に優先する制御を実現する。
When the operation of performing the same control in the main operation unit U6 and the sub operation unit U7 is performed at the same time, the priority
これにより、例えば、主操作ユニットU6において昇降スイッチ81を上昇制御姿勢UPに操作し、副操作ユニットU7で昇降スイッチ81を下降制御姿勢DWに操作した場合には、下降作動を行うように昇降シリンダ35が制御される。
As a result, for example, when the elevating
(収穫作業時の制御)
この収穫機で収穫作業を行う際には、機体10の走行を停止した状態で容器支持部Kを下限位置に設定し、支持アーム44を支持位置C1に設定し、分散部4を格納位置Sに設定し、開閉枠体47を図1に示す待避姿勢に設定する。この状態で別の作業車(図示せず)により、空の回収容器50を、容器支持部K(支持アーム44)に載せ付けるように後側からセットする。
(Control during harvesting work)
When harvesting with this harvester, the container support portion K is set to the lower limit position, the
このように回収容器50をセットした状態では、図6に示すように左および右のガイドフレーム45が回収容器50の側壁52を外方から抱き込む状態に達する。また、縦フレーム40の揺動姿勢で説明すると、容器支持部Kが下限位置にある場合に縦フレーム40は下限角E6に設定される。また、後述するように容器支持部Kが上限位置にある場合に縦フレーム40は上限角E1に達する。
In the state where the
次に、昇降スイッチ81を上昇制御姿勢UPに操作して昇降シリンダ35の伸長作動により昇降制御部71が容器支持部K(回収容器50)を図4に示す上限位置(縦フレーム40は上限角E1)まで上昇させる。この上昇により開閉枠体47は、前述した機械的な作動により図4に示す作用姿勢に達する。
Next, the elevating
このように空の回収容器50を、容器支持部K(支持アーム44)に載せ付けるように後側からセットする制御と、容器支持部K(回収容器50)を上限まで上昇させる制御とは、運転部6と左右の作業デッキ7との何れからも可能である。
The control of setting the
この上昇が行われる際には揺動センサ40Sで縦フレーム40の姿勢変化が検知され、この検知に基づき出退制御部73が出退シリンダ24を作動させ、図4に示すように分散部4を作用位置Tにセットする。そして、昇降スイッチ81を上昇制御姿勢UPに操作に継続的に操作した場合でも、容器支持部Kが上限に達すると昇降シリンダ35の伸長作動は停止する。
When this ascent is performed, the attitude change of the
この制御により容器支持部K(回収容器50)が上限位置(縦フレーム40は上限角E1)に達した状態では、搬送部3の終端部3aが回収容器50の開口から内部に入り込む位置関係となり、回収容器50の開口部分に開閉枠体47が重なり合い、この回収容器50の開口に沿う領域に案内体47aが配置される。
When the container support portion K (collection container 50) reaches the upper limit position (upper limit angle E1 for the vertical frame 40) by this control, the
また、収穫作業を開始する場合には自動下降スイッチ82をON位置に操作し、ローリングモードスイッチ84をON位置に操作しておく。この自動下降スイッチ82の操作と、ローリングモードスイッチ84の操作とは運転部6と左右の作業デッキ7との何れにおいても可能となる。
Further, when starting the harvesting work, the automatic lowering
この状態で拾上装置8と掻込装置9と搬送部3とを駆動し、機体10を走行させることで収穫作業が開始され、収穫された玉ねぎAは搬送部3の終端部3aから回収容器50の内部に送り込まれる。このように送り込まれる際には搬送部3の終端部3aから排出された玉ねぎAを分散部4が一時的に受け止めることになり、分散部4の姿勢と、案内部材4aの姿勢とにより玉ねぎAを回収容器50の内部に分散して送り込まれる。
In this state, the
また、収穫作業では、運転部6の運転座席6aに運転者が着座した状態で機体10の走行方向を制御し、左および右の作業デッキ7の少なくとも一方に搭乗した補助作業者が、第1搬送装置17(搬送部3)で搬送される玉ねぎAの選別を行う。
Further, in the harvesting work, the auxiliary worker who controls the traveling direction of the
また、収穫作業の初期には回収容器50の底部が持ち上がった位置に設定することで、玉ねぎAの落下距離を短く(落差を小さく)するため玉ねぎAの損傷を抑制する。
Further, by setting the bottom of the
このような収穫を継続することにより、回収容器50の内部に玉ねぎAが積み上がる状態となり、積み上がった玉ねぎAが作物センサ28の検知ロッド28aに接触した場合、昇降制御部71が昇降シリンダ35を設定量だけ収縮させる制御を繰り返すことにより容器支持部K(回収容器50)は設定量宛下降する。具体的には、縦フレーム40の角度で図4に示す上限位置に対応する上限角E1からE2、E3、E4、E5と順序変化し、最終的に下限位置に対応する下限角E6に達する。
By continuing such harvesting, the onions A are piled up inside the
この制御は、自動下降スイッチ82がON位置にあることにより実行され、OFF位置にあると実行されない。また、段階的に容器支持部K(回収容器50)を下降させることにより玉ねぎAが落下する際の落下距離を短く(落差を小さく)する状態は継続する。
This control is executed when the automatic lowering
このような下降制御が複数回繰り返され、容器支持部K(回収容器50)は作業開始時の下限位置まで下降したことを揺動センサ40Sで検知すると、下降停止は終了する。このように収穫時に回収容器50の姿勢が大きく変化することにより玉ねぎAは回収容器50の内部に隅に送り込まれる。更に、回収容器50の開口部分を覆うように案内体47aが配置されるため、玉ねぎAの零れ落ちも抑制される。
When such lowering control is repeated a plurality of times and the
この下降が停止した状態では、回収容器50の開口が上方に向かうことになり、搬送部3の終端部3aが回収容器50の開口から上方に離間する位置関係となる。そして、回収容器50が満杯状態に達した場合には、玉ねぎAが作物センサ28の検知ロッド28aに接触することで検出され、報知制御部75が、警報ブザー87を作動させ、警報ランプ88を点灯させる。尚、警報ブザー87が作動し、警報ランプ88が点灯する状態で設定時間が経過した場合、あるいは、機体10の走行が停止した場合には、警報ブザー87が停止し、警報ランプ88が消灯状態となる。
In the state where this descent is stopped, the opening of the
このように回収容器50が満杯状態に達した後には、走行を停止した状態で離脱スイッチ83をON操作することで離脱制御部72がチルトシリンダ43を作動させることにより支持アーム44を下降位置C2まで作動させ、回収容器50の下面の一部を圃場Gに接地させる。この接地状態で機体10を前進させることにより、回収容器50から支持アーム44を引き抜く状態で、回収容器50を圃場Gに残す形態での分離が実現する。
After the
尚、この制御では、チルトシリンダ43の作動により支持アーム44を下降位置C2まで作動させた後に、機体10を設定距離以上前進させることで離脱制御部72がチルトシリンダ43の作動により支持アーム44を支持位置C1に復帰させるように制御が設定されている。
In this control, after the
更に、支持アーム44を支持位置C1に復帰させる制御は、このような人為制御に限るものではなく、支持アーム44を下降位置C2まで作動させた後に設定時間が経過した場合に復帰させる制御を行うものであっても良い。
Further, the control for returning the
この後には、前述した作業と同様に機体10の走行を停止した状態で容器支持部Kを下限位置に設定し、支持アーム44を支持位置C1設定した状態で回収容器50を容器支持部Kに支持して収穫作業を再開することになる。
After this, the container support portion K is set to the lower limit position with the traveling of the
(収穫作業時の制御:ローリング制御)
収穫作業において、左右の走行装置1の一方が圃場Gの土塊に乗り上げた場合や、圃場Gの凹部に落ち込んだ場合には、機体10がローリングする。制御装置70は、ローリングモードスイッチ84がON位置にある状況において、機体10がローリングした場合には傾斜センサ89が傾斜方向と傾斜角とを検知し、ローリング制御部74がローリングシリンダ65(アクチュエータ)を作動することにより搬送部3(第1搬送装置17と第2搬送装置18)を水平姿勢に維持する制御を行う。
(Control during harvesting work: Rolling control)
In the harvesting operation, when one of the left and right traveling
これにより搬送部3が水平姿勢に維持され、例えば、搬送部3で玉ねぎAが低い側に偏って搬送され、回収容器50の偏った位置に玉ねぎAが回収される不都合が解消され、回収容器50に平均的に回収される。
As a result, the
また、ローリングモードスイッチ84がON位置に設定されている場合には、前述したように搬送部3を水平姿勢に維持する自動制御が行われるが、ローリング制御部74では自動制御が実行される際に、ローリング作動スイッチ85を人為操作した際には、自動制御に優先して操作した時間だけ、操作方向(左作動姿勢Lと右作動姿勢Rとの何れか)にローリング作動を行えるようにも制御形態が設定されている。
Further, when the rolling
また、ローリングモードスイッチ84がOFF位置に設定されている場合には、自動的なローリング制御は行われないものの、ローリング作動スイッチ85を人為操作により左作動姿勢Lと右作動姿勢Rとの何れかに操作することにより、任意のタイミングでローリングシリンダ65を作動させ搬送部3(第1搬送装置17と第2搬送装置18)のローリング姿勢を設定できる。
Further, when the rolling
(収穫作業時の制御:優先制御)
この収穫機では、昇降スイッチ81の操作による容器支持部Kの昇降制御と、離脱スイッチ83の操作による支持アーム44の姿勢の設定と、ローリング作動スイッチ85の操作によるローリング作動と、出退スイッチ86の操作による分散部4の位置設定とは、運転部6の主操作ユニットU6と、作業デッキ7の副操作ユニットU7との何れからも操作可能である。
(Control during harvesting work: Priority control)
In this harvester, the raising / lowering control of the container support portion K by operating the elevating
前述したように、主操作ユニットU6に備えられる昇降スイッチ81と、自動下降スイッチ82と、離脱スイッチ83と、ローリングモードスイッチ84と、ローリング作動スイッチ85との各スイッチを主スイッチと称している。これと同様に、副操作ユニットU7に備えられる昇降スイッチ81と、自動下降スイッチ82と、離脱スイッチ83と、ローリングモードスイッチ84と、ローリング作動スイッチ85との各スイッチを副スイッチと称している。
As described above, each switch of the elevating
しかしながら、同じアクチュエータを作動させるため運転部6の主スイッチと、作業デッキ7の副スイッチとが同時に異なる位置に人為操作された場合に、従来からの技術では、先の操作が優先されるため作業デッキ7での操作を適正に行えないこともあった。
However, when the main switch of the
これに対し、制御装置70に優先関係判定部76を備えているため、同じアクチュエータを作動させるため運転部6の主スイッチと作業デッキ7の副スイッチとが同時に異なる位置に人為操作された場合には、優先関係判定部76が副スイッチの操作を主スイッチの操作に優先させ、作業デッキ7での操作に基づいて対象とするアクチュエータを作動させる。
On the other hand, since the
優先関係判定部76の具体的な作動形態の一例を挙げると、主操作ユニットU6で昇降スイッチ81(主スイッチ)が上昇制御姿勢UPに操作され、この操作と同時に副操作ユニットU7で昇降スイッチ81(副スイッチ)が下降制御姿勢DWに人為操作された際には、副操作ユニットU7での操作が優先され、この副操作ユニットU7での人為操作に基づいて昇降シリンダ35(アクチュエータの一例)を作動させ、回収容器50を下降させることになる。
To give an example of a specific operation mode of the priority
つまり、作業デッキ7は搬送部3と回収部5とに近接する位置にあるため、補助作業者は、搬送部3から回収容器50に搬送される玉ねぎAの搬送状況を視覚により正確に把握できる。また、回収容器50を支持アーム44にセットする際に、補助作業者は、回収容器50と支持アーム44との位置関係を視覚により正確に把握できる。
That is, since the
従って、収穫作業においては、副操作ユニットU7のローリング作動スイッチ85の操作によるローリング作動と、出退スイッチ86の操作による分散部4の位置設定とを、主操作ユニットU6での操作に優先して副操作ユニットU7から行えるように構成することで、玉ねぎAの現実の搬送状態に対応した最適な作業を実現する。これと同様に、副操作ユニットU7の昇降スイッチ81の操作による容器支持部Kの昇降制御と、離脱スイッチ83の操作による支持アーム44の姿勢の設定とを主操作ユニットU6での操作に優先して副操作ユニットU7から行えるように構成することで回収部5における回収容器50の装着と分離とを容易に行わせる。
Therefore, in the harvesting work, the rolling operation by the operation of the rolling
前述したように、副操作ユニットU7は、左および右の搬送フレーム55に備えられ、各々の副操作ユニットU7において同じスイッチ(副スイッチ)が同時に異なる位置に人為操作されることも考えられるため、これに対応できるように優先関係判定部76で優先関係を設定しても良い。また、各々の副操作ユニットU7において同じスイッチが同時に異なる位置に人為操作された場合にアラームランプ(警報ランプ88でも良い)を点灯させることも考えられる。
As described above, the sub-operation unit U7 is provided in the left and right transport frames 55, and it is conceivable that the same switch (sub-switch) may be artificially operated at different positions in each sub-operation unit U7 at the same time. A priority relationship may be set by the priority
〔実施形態の作用効果〕
このように、ローリングモードスイッチ84をON位置に設定して収穫作業を行うことにより、機体10が左右方向に傾斜してもローリングシリンダ65が作動することで搬送部3を自動的に水平姿勢に維持し、玉ねぎAを偏りなく回収容器50に収容することが可能となる。
[Action and effect of the embodiment]
In this way, by setting the rolling
また、ローリングモードスイッチ84をOFF位置に設定し、必要に応じてローリング作動スイッチ85を人為操作してローリングシリンダ65を作動させることにより、最適なタイミングで搬送部3をローリング作動させることが可能となる。
Further, by setting the rolling
つまり、運転者が圃場Gの凹凸の状態を目視し、機体10が凹凸の部位に達する直前にローリング作動スイッチ85を人為操作することで最適なタイミングでローリングシリンダ65(アクチュエータ)を作動させ、制御遅れを招くことなく搬送部3を水平姿勢に維持することも可能となる。
That is, the driver visually observes the uneven state of the field G and artificially operates the rolling
収穫作業において、主操作ユニットU6と副操作ユニットU7とにおいて同じアクチュエータを異なる方向に作動させるように主スイッチと副スイッチとが同時に操作された場合には、副操作ユニットU7で行われたスイッチの人為操作を、主操作ユニットU6で行われた人為操作に優先させるため、搬送部3から回収部5(回収容器50)への玉ねぎAの搬送を最適な状態で行わせ、回収部5での回収容器50の装着と分離とを容易に行うことが可能となる。
In the harvesting operation, when the main switch and the sub switch are operated at the same time so that the same actuator is operated in different directions in the main operation unit U6 and the sub operation unit U7, the switch performed by the sub operation unit U7 is used. In order to give priority to the artificial operation performed by the main operation unit U6, the onion A is transported from the
〔別実施形態〕
本発明は、上記した実施形態以外に以下のように構成しても良い(実施形態と同じ機能を有するものには、実施形態と共通の番号、符号を付している)。
[Another Embodiment]
The present invention may be configured as follows in addition to the above-described embodiments (those having the same functions as those of the embodiments are designated by the same numbers and reference numerals as those of the embodiments).
(a)搬送部3をローリング作動させるローリングシリンダ65(アクチュエータ)を備え、傾斜センサ89を備えないように構成し、収穫作業時に機体10がローリングした際には、運転部6の運転者、あるいは、作業デッキ7の補助作業者が、目視等の感覚に基づいたスイッチ操作によりローリングシリンダ65を人為的に作動させることで搬送部3を水平姿勢に維持するように構成する。
(A) The
この別実施形態(a)の構成では、傾斜センサ89を備えないため自動的な制御は行えないものの、例えば、運転者が圃場Gの凹凸の状態を目視し、機体10が凹凸の部位に達する直前にスイッチ操作を行うことで最適なタイミングでローリングシリンダ65(アクチュエータ)を作動させ、制御遅れを招くことなく搬送部3を水平姿勢に維持することが可能となる。また、この構成では、傾斜センサ89を備えず、制御系も簡素化するため低廉化が可能も可能となる。
In the configuration of the other embodiment (a), the
(b)機体10のローリング姿勢を検知するように傾斜センサ89を機体10に備え、この傾斜センサ89の検出結果からローリング用のアクチュエータを作動させる。この構成では、傾斜センサ89の検出結果から搬送部3を水平姿勢に設定するに必要なローリングシリンダ65(アクチュエータ)の作動量を求め、この作動量だけローリングシリンダ65を作動させる制御形態となる。
(B) A
本発明は、収穫した作物を搬送部で後方に搬送し機体の後部の回収部に回収する収穫機に利用することができる。 INDUSTRIAL APPLICABILITY The present invention can be used for a harvesting machine in which harvested crops are transported backward by a transport unit and collected by a collection unit at the rear of the machine body.
2 収穫部
3 搬送部
3a 終端部(後端位置)
5 回収部
10 機体
18 コンベア(第1搬送装置)
33 中間フレーム(機体フレーム)
55 搬送フレーム
60 支持部(ローリングブラケット)
65 ローリングシリンダ(アクチュエータ)
70 制御装置
85 ローリング作動スイッチ
89 傾斜センサ
A 玉ねぎ(作物)
G 圃場
P5 ローリング軸芯
2 Harvesting
5
33 Intermediate frame (airframe frame)
55
65 Rolling cylinder (actuator)
70
G field P5 rolling shaft core
Claims (3)
前記収穫部で収穫された作物を前記機体の後側に搬送する搬送部と、
前記搬送部の後端位置から排出された作物を前記機体の後部位置において回収する回収部とを備えると共に、
前記搬送部が、平面視で所定の幅で所定の長さの搬送フレームの上側にコンベアを備えて構成され、前記搬送部が、幅方向での中央位置の下側に配置された支持部により機体フレームに対し前後向き姿勢のローリング軸芯を中心にローリング自在に支持され、
平面視で前記搬送部の幅方向での一方の外端位置に対し、前記搬送部のローリング姿勢を設定するアクチュエータと、前記アクチュエータの伸縮作動が伝えられる作動ロッドと、前記機体フレームの前側と後側とに配置され前記作動ロッドの作動が伝えられることで揺動するベルクランクと、前側と後側との前記ベルクランクの揺動を前記搬送部の前部位置と後部位置とに対して各別に伝える作動リンクとを配置している収穫機。 A harvesting section located at the front of the aircraft to harvest field crops,
A transport section that transports the crops harvested in the harvest section to the rear side of the machine, and a transport section.
It is provided with a collection unit for collecting crops discharged from the rear end position of the transport unit at the rear position of the machine, and also includes a collection unit.
The transport unit is configured to include a conveyor on the upper side of a transport frame having a predetermined width and a predetermined length in a plan view, and the transport unit is provided by a support portion arranged below a central position in the width direction. It is freely supported by rolling around the rolling shaft core in a front-back posture with respect to the aircraft frame.
An actuator that sets the rolling posture of the transport unit with respect to one outer end position in the width direction of the transport unit in a plan view, an operation rod that transmits the expansion / contraction operation of the actuator, and front and rear sides of the machine frame. A bell crank that is arranged on the side and swings by transmitting the operation of the actuating rod, and a bell crank that swings between the front side and the rear side with respect to the front position and the rear position of the transport portion, respectively. A harvester that has a separate actuating link .
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