JP7010065B2 - 輸送システム、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム - Google Patents

輸送システム、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラム Download PDF

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Description

本発明は、輸送システム、情報処理装置、情報処理方法、およびプログラムに関する。
従来から、有効な事務所機能を備え、移動や設置が簡単に行なえる移動式オフィスが提案されている。
特開平９－１８３３３４号公報
ところで、利用者に適する環境は利用者によって異なる。このため、移動式オフィスによって例示される移動体に設けられる居室の環境を調整するための手間が発生する。１つの側面では、本発明の目的は、利用者が移動体に設けられる居室を利用する際の居室の環境を調整するための手間を削減することにある。
一側面では、本発明は、輸送システムによって例示される。本輸送システムは、居室と居室の環境を調整する環境調整部とを有する移動体と、居室を使用する利用者を識別する識別情報を基に、利用者ごとに居室の環境を調整するための調整情報を前記移動体に提供する提供部を有する情報処理装置と、を備える。本輸送システムによれば、提供部が利用者ごとに居室の環境を調整するための調整情報を提供し、環境調整部が提供された調整情報にしたがって居室の環境を調整するので、居室の環境を調整するための手間を削減することができる。
他の側面では、前記情報処理装置は、利用者ごとに設定される調整情報を利用者の識別情報に対応づけて記憶する調整情報記憶部をさらに備えてもよい。本輸送システムによれば、情報処理装置は、利用者ごとの調整情報を調整情報記憶部から取得し、移動体に提供できる。
また、他の側面では、前記情報処理装置は、利用者の体調を示す体調情報を取得する体調情報取得部と、取得した体調情報を基に前記調整情報を補正する補正部と、をさらに備え、前記提供部は、補正された調整情報を移動体に提供するようにしてもよい。本輸送システムによれば、情報処理装置は、利用者の体調に応じて調整情報を補正し、移動体は補正された調整情報にしたがって居室の環境を調整するので、利用者の体調に応じた居室の環境を利用者に提供することができる。
また、他の側面では、前記環境調整部は、居室の照明、居室外からの採光、前記居室から外部への視界、音響機器の音量、空調、利用者が利用する椅子の高さ、椅子の背もたれの傾き、利用者が利用する机の高さ、ディスプレイの表示内容、移動体の移動に伴う居室の振動特性のいずれかを制御する機器を１以上含むものでもよい。本輸送システムによれば、以上のような機器により居室の環境を調整し、利用者に提供できる。
また、他の側面では、体調情報は、心拍数、血圧、血流量、体内から得られる電気信号、体温、画像認識に基づく判断情報の少なくとも１つを含むものでもよい。本輸送システ
ムによれば、以上のような利用者の体調情報に応じた居室の環境を利用者に提供することができる。
また、他の側面では、前記体調情報取得部は、居室内に設けられた測定機器を通じて利用者の体調情報を所定のタイミングで取得し、前記補正部は、前記所定のタイミングで取得された体調情報を基に調整情報を補正してもよい。本輸送システムは、所定のタイミングで取得された体調情報を基に補正された環境を利用者に提供できる。
さらにまた、他の側面では、前記情報処理装置は、居室内での利用者の行動予定を取得する行動予定取得部をさらに備え、前記補正部は、前記取得した行動予定に応じて調整情報を補正してもよい。本輸送システムは、利用者の行動予定に応じた居室の環境を利用者に提供することができる。
本発明の他の側面は、上記情報処理装置によっても例示される。また、本発明の他の側面は、上記情報処理装置等のコンピュータが実行する情報処理方法によっても例示される。さらにまた、本発明の他の側面は、上記情報処理装置等のコンピュータに実行させるためのプログラムによっても例示される。
本移動体システムによれば、利用者が移動体に設けられる居室を利用する際の居室の環境を調整するための手間を削減することができる。
輸送システムの構成を例示する図である。 ＥＶパレットの外観を例示する斜視図である。 ＥＶパレットの室内空間の構成を例示する模式的な平面図である。 ＥＶパレットに搭載されるセンサ、ディスプレイ、駆動装置、および制御系の配置をＥＶパレットの下側から見た平面図である。 制御系および制御系に関係する各部の構成を例示する図である。 生体センサと環境調整部の詳細構成を例示する図である。 管理サーバのハードウェア構成を例示する図である。 管理サーバの論理構成を例示するブロック図である。 環境情報ＤＢの構成を例示する図である。 スケジュールＤＢの構成を例示する図である。 パレット予約処理を例示するフローチャートである。 パレット利用処理を例示するフローチャートである。 監視による環境情報調整処理を例示するフローチャートである。
以下、図面を参照して一実施形態に係る輸送システム、および、この輸送システムで実行される情報処理方法について説明する。
＜ＥＶパレットについて＞
本実施形態では、Electric Vehicle（ＥＶ）パレットと呼ばれる自走式の電動車両がネットワーク上のコンピュータシステムと連携して、ユーザに様々な機能あるいはサービスを提供する。本実施形態のＥＶパレット（以下、単にＥＶパレット）は、自動運転および無人運転可能な移動体である。本実施形態のＥＶパレットは、搭乗するユーザに居室を提供する。本ＥＶパレットによって提供される居室は、ユーザの希望に合致するように環境が調整されている。この居室の環境を調整するための環境情報は、ネットワーク上のサーバに保存されている。
また、ＥＶパレットは、ＥＶパレットの制御、ＥＶパレットを利用するユーザとのユーザインターフェースの提供、および、ネットワーク上の各種サーバとの情報授受等のための情報処理装置および通信装置を有している。ＥＶパレットは、ネットワーク上の各種サーバと連携して、ＥＶパレット単独で実行可能な処理に加えて、ネットワーク上の各種サーバによって付加される機能およびサービスをユーザに提供する。
したがって、ユーザが新たにＥＶパレットの使用を開始するとき、ＥＶパレットは、ネットワーク上のサーバから取得する環境情報に基づいて、居室の環境を調整する。また、例えば、ユーザは、ＥＶパレットの使用目的、用途、ＥＶパレットに搭載する搭載物あるいは搭乗人員等に応じて使用するＥＶパレットを変更可能である。本実施形態の輸送システムでは、ユーザが使用するＥＶパレットを変更しても、変更されたＥＶパレットは、ネットワーク上のサーバから取得する環境情報に基づいて、居室の環境を調整する。この場合、環境情報を保持する第１のサーバと、ＥＶパレットと連携してユーザに機能あるいはサービスを提供する第２のサーバとは異なるサーバでも、同一のサーバでもよい。いずれにしても、交換後のＥＶパレットは、ネットワーク上で保持された環境情報に基づいて、交換前のＥＶパレットと同様の環境を提供する。
また、本実施形態でネットワーク上のサーバは、ユーザからユーザの体調を示す体調情報を取得し、ユーザの体調に応じて居室の環境情報を調整する。例えば、ユーザの心拍数や呼吸数からユーザが興奮している場合には、サーバは、空調または音響により，ユーザの興奮を弱めるように環境情報を補正する。また、本実施形態でサーバは、ユーザの行動予定を取得し、ユーザの行動予定に応じて居室の環境情報を補正する。例えば、サーバは、補正した環境情報をＥＶパレットに提供し、ＥＶパレットはサーバから提供された環境情報に基づいてＥＶパレットに設けられる居室の環境を調整する。例えば、ＥＶパレットは、オフィス作業中には居室の照明を明るくし、夕食前には居室の照明をレストランと同様の雰囲気に調光する。
＜構成＞
図１に、本輸送システムの構成を例示する。本輸送システムは、複数のＥＶパレット１－１、１－２、・・・、１－Ｎと、ネットワークＮ１を通じて複数のＥＶパレット１－１等が接続される管理サーバ３と、学習マシン４とを有する。以下、複数のＥＶパレット１－１等を個々に区別しないで総称する場合には、単にＥＶパレット１という。また、ネットワークＮ１には、ユーザ装置２が接続される。ＥＶパレット１は、移動体の一例である。ただし、移動体はＥＶパレット１に限定される訳ではない。移動体は、例えば、自動車、船舶、航空機等であってもよい。
ネットワークＮ１は、公衆通信回線網であり、例えば、インターネットが例示される。ネットワークＮ１は、有線通信網と無線通信網を含んでもよい。無線通信網は、例えば、携帯電話各社の通信網である。ただし、無線通信網の一部に、無線Local Area Network（ＬＡＮ）等が含まれてもよい。また、有線通信網は、通信キャリアが提供する通信網である。ただし、有線通信網は、有線のＬＡＮを含んでもよい。
ＥＶパレット１は、人あるいは物品を搬送する自動運転走行および無人運転走行可能な移動体である。ＥＶパレット１は、コンピュータ制御によるグラフィカルユーザインターフェース（ＧＵＩ）を有し、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する。例えば、ＥＶパレット１は、音声、画像、あるいは、コンピュータの入出力機器からユーザの指示を受け付け、処理を実行する。
ただし、ＥＶパレット１は、ユーザからの要求のうち、ＥＶパレット１単独では処理できない要求については、ユーザからの要求を管理サーバ３に通知し、管理サーバ３と連携して処理を実行する。ＥＶパレット１単独では処理できない要求には、例えば、管理サーバ３上のデータベースからの情報の取得、学習マシン４による認識あるいは推論等の要求が例示される。ＥＶパレット１は、複数の移動体の一例ということができる。例えば、ＥＶパレット１は、ＧＵＩを介して、ユーザからの予約要求を受け付け、自身の室内空間が居室として使用されることを管理サーバ３において登録する。また、ＥＶパレット１は、ユーザからの要求にしたがって、居室として使用するＥＶパレット１の室内空間の環境を調整するための環境情報を管理サーバ３に設定し、登録する。
ユーザは、ＥＶパレット１の使用の前に、ＥＶパレット１のＧＵＩまたはユーザ装置２等を介して管理サーバ３にアクセスし、いずれかのＥＶパレット１の予約を要求する。この要求に応じて、管理サーバ３は、ユーザと当該ユーザが予約し、使用するＥＶパレット１ との関係をデータベースに登録する。本実施形態では、ユーザによって予約され、ユーザと当該ユーザが使用するＥＶパレット１との関係が管理サーバ３に登録されたＥＶパレット１をマイパレットと呼ぶ。ただし、ユーザは、自身の使用目的等に応じて、マイパレットを他のＥＶパレット１に交換可能である。
ユーザ装置２は、例えば、携帯電話、スマートフォン、携帯情報端末、タブレット端末、パーソナルコンピュータ等である。ユーザ装置２は、ユーザからの要求を受け付け、ユーザに反応し、ユーザからの要求に対して所定の処理を実行し、処理結果をユーザに報告する。ユーザ装置２は、ＥＶパレット１と連携し、あるいは、ＥＶパレット１のユーザインターフェースに代って、例えば、ネットワークＮ１上の管理サーバ３等にアクセスし、ユーザに様々な処理、機能、あるいはサービスを提供する。例えば、ユーザ装置２は、ＥＶパレット１のユーザインターフェースに代わり、ユーザからの予約要求を受け付け、ＥＶパレット１の室内空間を居室として使用するマイパレットを管理サーバ３において登録する。また、ユーザ装置２は、ユーザからの要求にしたがって、居室として使用するＥＶパレット１の室内空間の環境を調整するための環境情報を管理サーバ３に設定し、登録する。
管理サーバ３は、マイパレットとして登録されたＥＶパレット１と連携し、ユーザに様々な処理、機能、あるいはサービスを提供する。例えば、管理サーバ３は、居室として使用されるＥＶパレット１の室内空間の環境を設定するための環境情報をユーザ毎に受け付け、ユーザの識別情報と対応づけてデータベースに保存する。そして、ユーザがＥＶパレットを使用するときに、ユーザ毎に保存された環境情報を取得し、当該ユーザによって使用されるＥＶパレット１に提供する。
したがって、ユーザがＥＶパレット１を使用するとき、当該ＥＶパレット１は、管理サーバ３から提供される環境情報にしたがって、居室として使用されるＥＶパレット１の室内空間の環境を調整可能である。ここで、環境とは、ユーザが五感を通じて感じ、ユーザの生体に影響を及ぼす物理的、化学的、あるいは生物学的な条件をいう。環境としては、例えば、居室内の明るさ、調光、外部からの採光、居室の窓からの視界、温度、湿度、空調風量、音響の有無と種類と音量、ディスプレイの表示内容、臭い、居室を支えるサスペンションの特性等を含む。
また、管理サーバ３は、ユーザの体調を示す体調情報（生体情報ともいう）を取得し、取得した体調情報を基に，環境情報を補正し、ＥＶパレット１に提供する。ここで、補正前の環境情報を基準情報ともいう。管理サーバ３は、ユーザの体調情報をユーザ装置２またはＥＶパレット１のＧＵＩを通じたユーザからの入力により取得すればよい。また、管理サーバ３は、ユーザの体調情報をＥＶパレット１内の様々な機器を通じて、所定にタイ
ミングで取得することができる。
さらに、管理サーバ３は、ユーザの行動予定を取得し、行動予定にしたがって環境情報を補正することもできる。ここで、管理サーバ３は、行動予定を、例えば、管理サーバ３自身または管理サーバ３と連携するスケジュールデータベースから取得すればよい。また、管理サーバ３は、ユーザ装置２またはＥＶパレット１のＧＵＩを通じたユーザからの入力により、ユーザの今後の行動予定を取得すればよい。したがって、管理サーバ３は、ユーザの体調および行動予定の少なくとも一方にしたがって、環境情報（基準情報）を補正し、ユーザが使用するＥＶパレット１に提供できる。
学習マシン４は、管理サーバ３からの要求により、推論処理、認識処理等を実行する。例えば、学習マシン４は、複数階層のニューラルネットワークを有し、深層学習を実行する情報処理装置である。すなわち、学習マシン４は、パラメータ列｛ｘｉ、ｉ＝１、２、・・・、Ｎ｝を入力し、入力されたパラメータ列に重み係数｛ｗｉ，ｊ，ｌ，（ここで、ｊは１から畳み込み演算される要素数Ｍまでの値、ｌは１から階層の数Ｌまでの値）｝で積和演算する畳み込み処理と、畳み込み処理の結果を判定する活性化関数と、畳み込み処理に対する活性化関数の判定結果から一部を間引く処理であるプーリング処理とを実行する。学習マシン４は、以上の処理を複数階層Ｌに渡って繰り返し実行し、最終段階の全結合層で出力パラメータ（または出力パラメータ列）｛ｙｋ、ｋ＝１，・・・、Ｐ｝を出力する。この場合、入力パラメータ列｛ｘｉ｝は、例えば、画像の１フレームである画素列、音声信号を示すデータ列、あるいは、自然言語に含まれる単語列等である。また、出力パラメータ（または出力パラメータ列）｛ｙｋ｝は、例えば、入力パラメータである画像の特徴部分、画像中の欠陥、画像の分類結果、音声データ中の特徴部分、音声の分類結果、単語列から得られる推定結果等である。
学習マシン４は、教師あり学習では、既存の入力パラメータ列と、正しい出力値（教師データ）との組み合わせを多数入力され、学習処理を実行する。また、学習マシン４は、教師無し学習では、例えば、入力されたパラメータ列をクラスタリングし、あるいは、抽象化する処理を実行する。学習処理では、既存の入力パラメータ列に対して各層での畳み込み処理（および活性化関数による出力）とプーリング処理と全結合層での処理を実行した結果が正しい出力値に近づくように、各層の係数｛ｗｉ，ｊ，ｌ｝を調整する。各層の係数｛ｗｉ，ｊ，ｌ｝の調整は、全結合層での出力と、正しい出力値との差分に基づく誤差を上位層から下位の入力層に向けて伝搬させることで実行される。そして、各層の係数｛ｗｉ，ｊ，ｌ｝が調整された状態で、未知の入力パラメータ列｛ｘｉ｝を入力することで、学習マシン４は、未知の入力パラメータ列｛ｘｉ｝に対する認識結果、判定結果、分類結果あるいは推論結果等を出力する。
例えば、学習マシン４は、ＥＶパレット１が取得する画像フレームから、ユーザの顔部分を抽出する。また、学習マシン４は、ＥＶパレット１が取得する音声データから、ユーザの音声を認識し、音声による指令を受け付ける。さらに、学習マシン４は、ユーザの顔の画像からユーザの体調を判定し、体調情報を生成する。学習マシン４が生成する体調情報は、例えば、ユーザの顔部分の画像をクラス分けするための分類であり、良、やや良、普通、やや悪、悪等として例示できる。画像は、例えば、赤外線カメラから得られる顔表面の温度分布を示すものであってもよい。学習マシン４は判定したユーザの体調情報を管理サーバ３に報告し、管理サーバ３は報告された体調情報を基に、環境情報を補正すればよい。なお、本実施形態において、学習マシン４は深層学習による機械学習の実行に限定される訳ではなく、一般的なパーセプトロンによる学習、あるいは、他のニューラルネットワークによる学習、遺伝的アルゴリズム等を用いた探索、統計処理等を実行してもよい。
図２は、ＥＶパレット１の外観を例示する斜視図である。図３は、ＥＶパレット１の室内空間の構成を例示する模式的な平面図（ＥＶパレット１の天井側から室内空間を見た図）である。図４は、ＥＶパレット１に搭載されるセンサ、ディスプレイ、駆動装置、および制御系の配置をＥＶパレット１の下側から見た平面図で例示する図である。図５は、制御系１０および制御系１０に関係する各部の構成を例示する図である。
ＥＶパレット１は、箱形のボディ１Ｚと、ボディ１Ｚ下部の両側方で進行方向に対して前後に設けられた４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４とを有する。４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４は、図示しない駆動軸に連結され、図４に例示する駆動用モータ１Ｃによって駆動される。また、４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４の走行時の進行方向（４つの車輪ＴＲ１からＴＲ４の回転面に平行は方向）は、図４に例示する操舵用モータ１Ｂによって、ボディ１Ｚに対して相対的に変位し、進行方向が制御される。
図３のように、ＥＶパレット１の室内空間は、ユーザに居室としての設備を提供する。ＥＶパレット１は、室内空間に机Ｄ１、椅子Ｃ１、パーソナルコンピュータＰ１、マイクロフォン１Ｆ、画像センサ１Ｈ、空調機ＡＣ１および天井灯Ｌ１を備える。また、ＥＶパレット１は、箱形のボディ１Ｚに、窓Ｗ１からＷ４を有している。ＥＶパレット１に搭乗するユーザは、ＥＶパレット１の移動中に室内空間を居室として利用し、例えば、オフィス作業を実施可能である。例えば、ユーザは、椅子Ｃ１に着座し、机Ｄ１上のパーソナルコンピュータＰ１を用いて、文書作成、外部との情報の授受等を行う。
本実施形態のＥＶパレット１は、室内空間を居室としてユーザに提供する。ＥＶパレット１は、この室内空間の環境を管理サーバ３から提供される環境情報にしたがって調整する。例えば、机Ｄ１は高さを調整するアクチュエータを有している。また、椅子Ｃ１は、高さと背もたれの傾きを調整するアクチュエータを有している。したがって、ＥＶパレット１は、環境情報にしたがって、机Ｄ１の上面の高さ、椅子Ｃ１の座面の高さと背もたれの傾きを調整する。また、窓Ｗ１からＷ４は、それぞれカーテンまたはブラインドを駆動するアクチュエータを有している。したがって、ＥＶパレット１は、環境情報にしたがって、窓から（すなわち居室外から）の採光および窓からＥＶパレット１の外部への視界を調整する。さらに、ＥＶパレット１は、環境情報にしたがって、天井灯Ｌ１の調光および空調機ＡＣ１による室内空間の温度および湿度を調整する。さらに、ＥＶパレット１は、マイクロフォン１Ｆ、画像センサ１Ｈおよび図４に例示する生体センサ１Ｊにより、ユーザの音声、画像、および生体情報を取得し、管理サーバ３に送信する。管理サーバ３は、ＥＶパレット１から送信されたユーザの音声、画像、および生体情報にしたがって、環境情報を補正し、ＥＶパレット１にフィードバックする。
いま、図４では、ＥＶパレット１は、矢印ＡＲ１の方向に進行していると仮定する。したがって、図４の左方向が進行方向であると仮定する。そこで、図４では、ボディ１Ｚの進行方向側の側面をＥＶパレット１の前面と呼び、進行方向と逆方向の側面をＥＶパレット１の後面と呼ぶ。また、ボディ１Ｚの進行方向に対して右側の側面を右側面と呼び、左側の側面を左側面と呼ぶ。
図４のように、ＥＶパレット１は、前面で両側の角部に近い位置に障害物センサ１８－１、１８－２を有し、後面で両側の角部に近い位置に障害物センサ１８－３、１８－４を有する。また、ＥＶパレット１は、前面、左側面、後面、および右側面にそれぞれ、カメラ１７－１、１７－２、１７－３、１７－４を有している。障害物センサ１８－１等を個々に区別しないで総称する場合には、本実施形態では、障害物センサ１８と呼ぶことにする。また、カメラ１７－１、１７－２、１７－３、１７－４を個々に区別しないで総称する場合には、本実施形態では、カメラ１７と呼ぶことにする。
また、ＥＶパレット１は、操舵用モータ１Ｂと、駆動用モータ１Ｃと、操舵用モータ１Ｂおよび駆動用モータ１Ｃに電力を供給する二次電池１Ｄを有する。また、ＥＶパレット１は、車輪の回転角を刻々検出する車輪エンコーダ１９と、車輪の走行方向である操舵角を検出する操舵角エンコーダ１Ａを有する。さらに、ＥＶパレット１は、制御系１０と、通信部１５と、ＧＰＳ受信部１Ｅと、マイクロフォン１Ｆと、スピーカ１Ｇを有する。なお、図示していないが、二次電池１Ｄは、制御系１０等にも電力を供給する。ただし、操舵用モータ１Ｂおよび駆動用モータ１Ｃに電力を供給する二次電池１Ｄとは別に、制御系１０等に電力を供給する電源を設けてもよい。スピーカ１Ｇは音響機器の一例である。
制御系１０は、Electronic Control Unit（ＥＣＵ）とも呼ばれる。図５のように、制
御系１０は、ＣＰＵ１１と、メモリ１２と、画像処理部１３とインタフェースＩＦ１を有する。インタフェースＩＦ１には、外部記憶装置１４、通信部１５、ディスプレイ１６、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ、カメラ１７、障害物センサ１８、車輪エンコーダ１９、操舵角エンコーダ１Ａ、操舵用モータ１Ｂ、駆動用モータ１Ｃ、ＧＰＳ受信部１Ｅ、マイクロフォン１Ｆ、スピーカ１Ｇ、画像センサ１Ｈ、生体センサ１Ｊ、環境調整部１Ｋ等が接続される。
障害物センサ１８は、超音波センサ、レーダ等である。障害物センサ１８は、検出対象方向に超音波、電磁波等を発し、反射波を基に検出対象方向での障害物の存在、位置、相対速度等を検出する。
カメラ１７は、Charged-Coupled Devices（ＣＣＤ）、Metal-Oxide-Semiconductor（ＭＯＳ）あるいはComplementary Metal-Oxide-Semiconductor（ＣＭＯＳ）等のイメージセ
ンサによる撮影装置である。カメラ１７は、フレーム周期と呼ばれる所定時間間隔で画像を取得し、制御系１０内の図示しないフレームバッファに格納する。フレーム周期でフレームバッファに格納される画像をフレームデータと呼ぶ。
操舵用モータ１Ｂは、制御系１０からの指示信号にしたがって、車輪の回転面と水平面とが交差する交差線の方向、つまり車輪の回転による進行方向となる角度を制御する。駆動用モータ１Ｃは、制御系１０からの指示信号にしたがって、例えば、車輪ＴＲ１からＴＲ４を駆動し、回転させる。ただし、ただし、駆動用モータ１Ｃは、車輪ＴＲ１からＴＲ４のうち、一対の車輪ＴＲ１、ＴＲ２または他の一対の車輪ＴＲ３、ＴＲ４を駆動してもよい。二次電池１Ｄは、操舵用モータ１Ｂ、駆動用モータ１Ｃ、および制御系１０に接続される部品に電力を供給する。
操舵角エンコーダ１Ａは、車輪の回転による進行方向となる車輪の回転面と水平面とが交差する交差線の方向（または車輪の回転軸の水平面内での角度）を所定の検出時間間隔で検出し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。この場合、例えば、図３で進行方向（矢印ＡＲ１方向）に対して、車輪の回転軸が直交する方が進行方向（角度）の原点に設定される。ただし、原点の設定に限定が有るわけではなく、図３で進行方向（矢印ＡＲ１方向）が原点に設定されてもよい。また、車輪エンコーダ１９は、車輪の回転速度を所定の検出時間間隔で取得し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。
通信部１５は、例えば、携帯電話基地局および携帯電話基地局に接続される公衆通信回線網を通じて、ネットワークＮ１上の各種サーバ等と通信する。Global Positioning System（ＧＰＳ）受信部１Ｅは、地球の周囲を周回する複数の人工衛星（Global Positioning Satellite）から時刻信号の電波を受信し、制御系１０の図示しないレジスタに格納す
る。マイクロフォン１Ｆは、音または音声（音響ともいう）を検出して、ディジタル信号に変換し、制御系１０の図示しないレジスタに格納する。スピーカ１Ｇは、制御系１０または図示しない信号処理部に接続されるＤ／Ａ変換器および増幅器により駆動され、音お
よび音声を含む音響を再生する。
制御系１０のＣＰＵ１１は、メモリ１２に実行可能に展開されたコンピュータプログラムを実行し、制御系１０としての処理を実行する。メモリ１２は、ＣＰＵ１１が実行するコンピュータプログラム、ＣＰＵ１１が処理するデータ等を格納する。メモリ１２は、例えば、Dynamic Random Access Memory（ＤＲＡＭ）、Static Random Access Memory（Ｓ
ＲＡＭ）、Read Only Memory（ＲＯＭ）等である。画像処理部１３は、ＣＰＵ１１と連携し、カメラ１７から所定のフレーム周期ごとに得られるフレームバッファのデータを処理する。画像処理部１３は、例えば、ＧＰＵとフレームバッファとなる画像メモリを有する。外部記憶装置１４は、不揮発性の記憶装置であり、例えば、Solid State Drive（ＳＳ
Ｄ）、ハードディスクドライブ等である。
例えば、図５のように、制御系１０は、インタフェースＩＦ１を介して、ＥＶパレット１の各部のセンサから検出信号を取得する。また、制御系１０は、ＧＰＳ受信部１Ｅからの検出信号により、地球上の位置である緯度と経度を計算する。さらに、制御系１０は、外部記憶装置１４に格納される地図情報データベース３１３から地図データを取得し、計算した緯度と経度を地図データの上の位置とを照合し、現在地を決定する。また、制御系１０は、地図データ上で現在地から目的地に至る経路を取得する。また、制御系１０は、障害物センサ１８、カメラ１７等からの信号に基づき、ＥＶパレット１周囲の障害物を検知し、障害物を回避するように、進行方向を決定し、操舵角を制御する。
さらに、制御系１０は、画像処理部１３と連携し、カメラ１７から取得される画像をフレームデータごとに処理し、例えば、画像の差分に基づく変化を検知し、障害物を認識する。
さらにまた、制御系１０は、ディスプレイ１６に画像、文字その他の情報を表示する。また、制御系１０は、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａへの操作を検出し、ユーザからの指示を受け付ける。また、制御系１０は、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ、カメラ１７、マイクロフォン１Ｆを介したユーザからの指示に対して、ディスプレイ１６、タッチパネル付ディスプレイ１６Ａ、またはスピーカ１Ｇから応答する。
また、制御系１０は、画像センサ１Ｈから、室内空間でのユーザの顔画像を取得し、管理サーバ３に通知する。画像センサ１Ｈは、カメラ１７と同様、イメージセンサによる撮影装置である。ただし、画像センサ１Ｈは、赤外線カメラであってもよい。さらに、制御系１０は、生体センサ１Ｊを介して、ユーザの生体情報を取得し、管理サーバ３に通知する。また、制御系１０は、管理サーバ３から通知される環境情報にしたがって環境調整部１Ｋを介して、室内空間の環境を調整する。
図５では、インタフェースＩＦ１が例示されているが、制御系１０と制御対象との間の信号の授受がインタフェースＩＦ１に限定される訳ではない。すなわち、制御系１０は、インタフェースＩＦ１以外の複数の信号授受経路を有してもよい。また、図４では、制御系１０は、単一のＣＰＵ１１を有している。ただし、ＣＰＵは、単一のプロセッサに限定される訳ではなく、マルチプロセッサ構成であってもよい。また、単一のソケットで接続される単一のＣＰＵがマルチコア構成を有していても良い。上記各部の少なくとも一部の処理は、ＣＰＵ以外のプロセッサ、例えば、Digital Signal Processor（ＤＳＰ）、Graphics Processing Unit（ＧＰＵ）等の専用プロセッサで行われても良い。また、上記各部の少なくとも一部の処理は、集積回路（ＩＣ）、その他のディジタル回路であっても良い。また、上記各部の少なくとも一部にアナログ回路が含まれても良い。
図６は、生体センサ１Ｊと環境調整部１Ｋの詳細構成を例示する図である。図６では、
生体センサ１Ｊおよび環境調整部１Ｋとともに、マイクロフォン１Ｆおよび画像センサ１Ｈも記載されている。制御系１０は、マイクロフォン１Ｆ、画像センサ１Ｈ、および生体センサ１Ｊからユーザの体調に関する情報を取得し、管理サーバ３に通知する。
図６のように、生体センサ１Ｊは、心拍数センサＪ１、血圧センサＪ２、血流センサＪ３、心電図センサＪ４、体温センサＪ５の少なくとも１つを含む。すなわち、生体センサ１Ｊは、これらのセンサの１または複数個を組み合わせたものである。ただし、本実施形態の生体センサ１Ｊが図６の構成に限定される訳ではない。本輸送システムでは、ユーザの体調に基づく環境情報の補正機能を利用する場合には、マイクロフォン１Ｆがユーザの音声を取得するか、画像センサがユーザの画像を取得する。また、ユーザは、生体センサ１Ｊを自身の体に装着するようにしてもよい。
心拍数センサＪ１は、心拍計、脈波センサともいい、Light Emitting Diode（ＬＥＤ）を人体の血管に向けて照射し、その反射光による血流の変化から心拍を特定する。心拍数センサＪ１は、例えば、ユーザの手首等の身体に装着される。なお、血流センサＪ３は、光源（レーザ）と受光部（フォトダイオード）を有し、移動するヘモグロビンからの散乱光からドップラーシフトを基に血流量を測定する。したがって、心拍数センサＪ１と血流センサＪ３は、検出部を共用可能である。
血圧センサＪ２は、上腕に巻いた後空気が送り込まれて圧迫する圧迫帯（カフ）と、カフに空気を送り込むポンプと、カフの圧力を測定する圧力センサを有し、一旦カフを圧迫後の減圧段階で、心臓の拍動に同調したカフの圧力の変動を基に血圧を決定する（オシロメトリック法）。ただし、血圧センサＪ２は、上記心拍数センサＪ１および血流センサＪ３と検出部を共用し、検出部で検出される血流の変化を血圧に変換する信号処理部を有するものでもよい。
心電図センサＪ４は、電極と増幅器を有して、胸に装着することにより、心臓から生じる電気信号を取得する。体温センサＪ５は、いわゆる電子体温計であり、ユーザの体表面に接触された状態で体温を測定する。ただし、体温センサＪ５は、赤外線サーモグラフィであってもよい。すなわち、ユーザの顔等から発せられる赤外線を集光し、顔表面から放射される赤外線の輝度を基に温度を測定するものでもよい。
環境調整部１Ｋは、調光部Ｋ１、採光制御部Ｋ２、カーテン制御部Ｋ３、音量制御部Ｋ４、空調制御部Ｋ５、椅子制御部Ｋ６、机制御部Ｋ７、ディスプレイ制御Ｋ８、サスペンション制御部Ｋ９の少なくとも１つを含む。すなわち、環境調整部１Ｋは、これらの制御部の１または複数個を組み合わせたものである。ただし、本実施形態の環境調整部１Ｋが図６の構成に限定される訳ではない。環境調整部１Ｋは、管理サーバ３から提供されるユーザごとの環境情報にしたがってＥＶパレット１内の各部を制御し、環境を調整する。環境調整部１Ｋに含まれる上記の各制御部は、機器の一例である。
調光部Ｋ１は、環境情報に含まれる光量指定値および光の波長成分指定値にしたがって、天井灯Ｌ１に内蔵されるＬＥＤを制御し、天井灯Ｌ１から発光される光量および光の波長成分を調整する。採光制御部Ｋ２は、環境情報に含まれる採光指定値にしたがって、窓Ｗ１からＷ４に設けられたブラインドのアクチュエータに指示し、窓Ｗ１からＷ４からの採光および視界を調整する。ここで、採光指定値は、例えば、ブラインドの開口度（全開から閉塞）を指定する値である。同様に、カーテン制御部Ｋ３は、環境情報に含まれるカーテンの開度指定値にしたがって、窓Ｗ１からＷ４に設けられたカーテンのアクチュエータに指示し、窓Ｗ１からＷ４でのカーテンの開閉状態を調整する。ここで、開口度指定値は、例えば、例えば、カーテンの開口度（全開から閉塞）を指定する値である。
音量制御部Ｋ４は、環境情報に含まれる音響指定値にしたがって、制御系１０がスピーカ１Ｇから出力する音響の音質および音量を調整する。ここで、音響指定値は、例えば、高域あるいは低域の強調の有無と程度、エコー効果の度合い、音量最大値、音量最小値等である。
空調制御部Ｋ５は、環境情報に含まれる空調指定値にしたがって、空調機ＡＣ１からの風量および設定温度を調整する。また、空調制御部Ｋ５は、環境情報にしたがって、空調機ＡＣ１での除湿機能をＯＮまたはＯＦＦに制御する。椅子制御部Ｋ６は、環境情報にしたがって、椅子Ｃ１のアクチュエータに指示し、椅子Ｃ１の座面の高さおよび背もたれの傾きを調整する。机制御部Ｋ７は、環境情報にしたがって、机Ｄ１のアクチュエータに指示し、机Ｄ１上面の高さを調整する。サスペンション制御部Ｋ９は、いわゆるアクティブサスペンションの制御装置である。サスペンション制御部Ｋ９は、環境情報にアクティブサスペンションの実施が指定された場合、車室を支えるアクチュエータに指示し、ＥＶパレット１の揺れに対する逆方向の力を発生させ、ＥＶパレット１の移動に伴う振動を抑制する。アクティブサスペンションの実施の有無は、振動特性の一例である。
図７は、管理サーバ３のハードウェア構成を例示する図である。管理サーバ３は、ＣＰＵ３１、メモリ３２、インタフェースＩＦ２、外部記憶装置３４、および通信部３５を有する。ＣＰＵ３１、メモリ３２、インタフェースＩＦ２、外部記憶装置３４、および通信部３５の構成および作用は、図５のＣＰＵ１１、メモリ１２、インタフェースＩＦ１、外部記憶装置１４、および通信部１５と同様である。また、ユーザ装置２の構成も、図５の管理サーバ３と同様である。ただし、ユーザ装置２は、ユーザの操作を受け付ける入力部として、例えば、タッチパネルを有してもよい。また、ユーザ装置２は、ユーザに情報を提供するための出力部として、ディスプレイおよびスピーカを有してもよい。
図８は、管理サーバ３の論理構成を例示するブロック図である。管理サーバ３は、メモリ３２上のコンピュータプログラムにより、図８に例示された各部として動作する。すなわち、管理サーバ３は、受付部３０１、推論部３０２、体調情報取得部３０３、補正部３０４、提供部３０５、スケジュール管理部３０６、行動予定取得部３０７、環境情報データベース（ＤＢ３１１）、スケジュールデータベース（ＤＢ３１２）、地図情報データベース（ＤＢ３１３）およびパレット管理データベース（ＤＢ３１４）を有する。なお、図８では、データベースをＤＢで示している。
受付部３０１は、通信部３５を通じて、ＥＶパレット１からの要求を受け付ける。ＥＶパレット１からの要求とは、例えば、環境情報ＤＢ３１１によるＥＶパレットへの環境情報の要求である。また、ＥＶパレット１からの要求は、ＥＶパレット１単独では実行することが困難な処理、例えば、学習マシン４と連携して実行する処理への要求である。例えば、受付部３０１は、ＥＶパレット１またはユーザ装置２から、マイパレットとなるＥＶパレット１を予約する処理の要求を受け付ける。
推論部３０２は、学習マシン４と連携して実行する処理等を実行する。学習マシン４と連携して実行する処理は、例えば、ユーザの画像の情報、あるいは赤外線による温度分布の情報等に基づくユーザの体調判定処理である。さらに、推論部３０２は、ＥＶパレット１からの要求に応答し、処理を完了した後、ＥＶパレット１からフィードバック情報を受信し、受信したフィードバック情報を学習マシン４に送信し、学習マシン４にさらなる学習を実行させる。つまり、推論部３０２は、学習マシン４が認識処理を行った入力パラメータ列に対して、フィードバック情報を教師データとして用い、例えば、深層学習を実行させ、重み係数を調整させる。
体調情報取得部３０３は、ユーザがＥＶパレットの使用を予約するとき、あるいは、ユ
ーザがＥＶパレットの使用を開始するときに、ユーザの体調情報を取得する。例えば、ユーザがＥＶパレットの使用を予約するときには、体調情報取得部３０３は、ユーザ装置２を介して、ユーザの心拍数、血圧、心拍数、血流、あるいは顔の画像等を取得する。なお、ユーザ装置２は、ユーザの心拍数、血圧、血流等を、腕輪、指輪等のウェアラブルデバイスを介して取得し、体調情報取得部３０３に通知すればよい。体調情報取得部３０３は、利用者の体調を示す体調情報を取得する体調情報取得部の一例である。
また、ユーザがＥＶパレットの使用を開始するときには、体調情報取得部３０３は、ＥＶパレット内に設けられたマイクロフォン１Ｆによるユーザの音声、画像センサ１Ｈによるユーザの画像、生体センサ１Ｊによって採取される体調情報を取得すればよい。なお、以下では、ユーザの音声、画像も、ユーザの体調情報に含めることとする。以上のように、体調情報取得部３０３は、利用者の体調を示す体調情報を取得すると言える。
さらに、体調情報取得部３０３は、ユーザがＥＶパレット１に搭乗中は、居室すなわち室内空間内のユーザから所定のタイミングで、ユーザの体調情報を取得する。所定のタイミングは、定期的なタイミング、例えば、所定時刻、所定時間間隔である。ただし、所定のタイミングは、非定期なタイミングでもよく、例えば、毎食後、睡眠後、所定の作業完了後等であってもよい。したがって、体調情報取得部３０３は、居室内に設けられた測定機器を通じて利用者の体調情報を所定のタイミングで取得すると言える。ここで、測定機器は、マイクロフォン１Ｆ、画像センサ１Ｈ、生体センサ１Ｊ等である。
補正部３０４は、ユーザの体調情報を基に、環境情報ＤＢ３１１の環境情報を補正する。また、補正部３０４は、スケジュールＤＢ３１２に保存されたユーザのスケジュール、あるいは、ＥＶパレット１のＧＵＩからのユーザの入力による作業予定にしたがって環境情報を補正する。例えば、ユーザの体調情報から、ユーザの顔表面の温度が高い場合には、補正部３０４は、室温を下げるように環境情報を調整する。また、例えば、ユーザがオフィス作業を実施するあるいは読書をする予定とき、補正部３０４は、室内空間が明るくなるように環境情報を調整する。また、補正部３０４は、睡眠予定時間には、音量を所定値以下に抑制する。また、補正部３０４は、会議予定時間、電話予定時間等には、音量を０に絞る（ミュートをＯＮにする）。また、環境情報ではアクティブサスペンションはＯＦＦとし、体調情報取得部３０３および推論部３０２においてユーザの顔色から車酔いが認識されたときに、補正部３０４は、アクティブサスペンションをＯＮに指定してもよい。補正部３０４は、取得した体調情報を基に調整情報を補正する補正部の一例である。
提供部３０５は、ＥＶパレット１の使用が開始されるときに、ユーザ毎に環境情報ＤＢ３１１において保存された環境情報（基準情報）をＥＶパレット１に提供する。また、提供部３０５は、体調情報取得部３０３でユーザの体調情報が取得され、取得された体調情報を基に補正部３０４で補正された環境情報をユーザが使用中のＥＶパレット１に提供する。提供部３０５は、識別情報を基に、利用者ごとに前記居室の環境を調整するための調整情報を移動体に提供する提供部の一例である。
スケジュール管理部３０６は、ユーザ装置２のＧＵＩからユーザによるスケジュールの入力を受け付け、スケジュールＤＢ３１２に保存する。行動予定取得部３０７は、スケジュールＤＢ３１２からＥＶパレット１搭乗中のユーザの行動予定を取得する。また、行動予定取得部３０７は、ユーザ装置２のＧＵＩからユーザの入力を促し、今後のユーザの行動予定を取得してもよい。行動予定取得部３０７は、取得した行動予定を補正部３０４に提供する。行動予定取得部３０７は、居室内での利用者の行動予定を取得する行動予定取得部の一例である。
環境情報ＤＢ３１１は、ユーザ毎に、ＥＶパレット１の室内空間の環境を調整するため
の環境情報を保存する。スケジュールＤＢ３１２は、ユーザ毎の行動予定を日付時間帯にしたがって保存する。地図情報ＤＢ３１３は、地図上のシンボルと緯度経度との関係、住所と緯度経度との関係、道路を定義するベクトルデータ等を含む。地図情報ＤＢ３１３は、ＥＶパレット１に提供され、ＥＶパレット１の自動運転を支援する。パレット管理ＤＢ３１４は、本輸送システムが有する各ＥＶパレット１の属性を保持する。ＥＶパレット１ごとの属性は、例えば、パレットＩＤ、ＥＶパレット１の種別・用途、サイズ、満充電時走行可能距離等である。さらに、パレット管理ＤＢ３１４は、各ＥＶパレット１の予約済み日時を保持する。予約の重複を回避するためのである。
＜データ例＞
図９は、環境情報ＤＢ３１１の構成を例示する図である。図のように、環境情報ＤＢ３１１の各レコードは、ユーザ識別情報と環境情報を有する。ユーザ識別情報は、本輸送システム内においてユーザをユニークに識別する情報である。ユーザ識別情報は、例えば、本輸送システムにユーザ登録をするときに本輸送システムが発行する情報である。
環境情報は、例えば、キーバリュー形式で記述できる。環境情報は、調光＝（Ｒ，Ｇ，Ｂ）、光量＝Ｗ１、ブラインド開口度＝Ｂ（％）、カーテン開口度＝Ｃ（％）、音響＝（最大音量値、最小音量値、高音ブースタＯＮまたはＯＦＦ、低音ブースタＯＮまたはＯＦＦ、エコーＯＮまたはＯＦＦ）、室温＝Ｔ１、湿度＝Ｈ１、椅子の高さ＝Ｈ１、背もたれ角度＝Ａ１、机高さ＝Ｈ２、アクティブサスペンションＯＮまたはＯＦＦ、・・・等である。ただし、環境情報として、複数の要素を含む固定長レコードを用いることもできる。また、環境情報自体は、他のテーブルのエントリを示すポインタを設定し、他のテーブルのエントリに具体的な値を設定してもよい。ユーザは利用者ともいう。ユーザ識別情報は、居室を使用する利用者を識別する識別情報の一例であり、環境情報は居室の環境を調整するための調整情報の一例である。図９のように、環境情報ＤＢ３１１は、ユーザ識別情報に対応付けて、ユーザごとに設定される環境情報を記憶するので、環境情報ＤＢ３１１は、調整情報記憶部の一例ということができる。
図１０は、スケジュールＤＢ３１２の構成を例示する図である。スケジュールＤＢ３１２は、ユーザ毎に表が作成される。各表の各レコードは、日付、時間帯、および予定を有する。日付は、スケジュールが設定される年月日である。時間帯はスケジュールが設定される時間帯である。予定は、当該年月日および時間帯のユーザの行動予定を示す文字列である。ただし、予定の欄には、文字列に代えて、ユーザの行動予定を示すコードを設定してもよい。コードと、ユーザの行動予定を示す項目との関係は、他の定義テーブルに設定しておけばよい。
＜処理フロー＞
以下、図１１から図１３を参照して、本実施形態の輸送システムにおける処理フローを説明する。図１１は、管理サーバ３におけるパレット予約処理を例示するフローチャートである。パレット予約処理は、管理サーバ３がユーザからの要求により、ユーザが要求するＥＶパレット１をユーザが要求する日時に割り当てる処理である。管理サーバ３は、受付部３０１（図８）によりパレット予約処理を実行する。
パレット予約処理では、管理サーバ３は、ユーザ装置２またはＥＶパレット１からの予約要求を受け付ける（Ｓ１１）。例えば、ユーザはユーザ装置２の画面から予約を管理サーバ３に要求する。ただし、ユーザはＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａの画面から予約を管理サーバ３に要求してもよい。
すると、管理サーバ３は、ユーザ装置２の画面（またはＥＶパレット１のタッチパネル付ディスプレイ１６Ａの画面（以下単にユーザ装置２等という））に、ユーザ情報の入力
を要求する（Ｓ１２）。ユーザ情報の入力では、管理サーバ３は、ユーザ装置２等にユーザ識別情報と認証情報の入力を要求する。認証情報は、ユーザ識別情報が本実施形態の輸送システムに登録されていることを確認するための情報である。認証情報は、例えば、パスワード、あるいは顔・静脈・指紋・虹彩の画像等の生体認証情報等である。したがって、パレット予約処理の前提として、ユーザ登録が完了し、ユーザ識別情報と認証情報が管理サーバ３に登録済みであるものする。
次に、管理サーバ３は、マイパレットとして借用するＥＶパレット１の条件（以下、パレット条件）の入力を受け付ける（Ｓ１３）。パレット条件は、例えば、ＥＶパレット１の種別・用途、サイズ、満充電時走行可能距離、借用開始日、返却予定日等である。すると、管理サーバ３は、入力されたパレット条件を充足するＥＶパレット１をパレット管理ＤＢ３１４から検索する（Ｓ１４）。
そして、管理サーバ３は、ユーザ装置２等に検索結果を表示し、ユーザの確認を待つ（Ｓ１５）。ユーザの確認結果がＮＧの場合、管理サーバ３は、再度、パレット条件の入力を促し、パレット条件の再設定を求め（Ｓ１３）、Ｓ１４以下の処理を実行する。なお、このとき、ユーザにユーザ装置２等の画面からの予約を断念させるため、キャンセルを促してもよい。一方、ユーザの確認結果がＯＫの場合、管理サーバ３は、パレット管理ＤＢ３１４の当該ＥＶパレット１のエントリに、予約情報（予約済みのユーザ識別情報、貸出開始日、および返却予定日）を登録する（Ｓ１６）。
さらに、管理サーバ３は、居室環境情報の入力と、環境情報ＤＢ３１１への保存を実行する（Ｓ１７）。この処理では、管理サーバ３は、環境情報のデフォルト値をユーザ装置２等の画面に表示し、ユーザに確認応答を求めればよい。そして、管理サーバ３は、ユーザが画面上の環境情報、例えば、調光＝（Ｒ，Ｇ，Ｂ）、光量＝Ｗ１、・・・等を確認し、必要に応じて修正したものを画面から取得する。そして、管理サーバ３は、取得した環境情報を環境情報ＤＢ３１１に保存する。
図１２は、管理サーバ３におけるパレット利用処理を例示するフローチャートである。パレット利用処理は、管理サーバ３がＥＶパレット１のＧＵＩを介して、ユーザからの利用開始要求を受け付け、ＥＶパレットに環境情報を提供する処理である。この処理では、管理サーバ３は、ＥＶパレット１のＧＵＩを介して、ユーザからの利用開始要求を受け付ける（Ｓ２１）。そして、管理サーバ３は、当該ユーザのユーザ識別情報の入力を受け付ける（Ｓ２２）。
さらに、管理サーバ３は、居室の環境情報の変更が必要か否かの確認を待つ（Ｓ２３）。居室の環境情報の変更が必要な場合、管理サーバ３は、現在の環境情報をＥＶパレット１のＧＵＩ等に表示し、ユーザによる修正を受ける。そして、管理サーバ３は、修正された環境情報を環境情報ＤＢ３１１に保存する（Ｓ２４）。
次に、管理サーバ３は、体調情報取得部３０３により、ユーザの体調情報を取得する（Ｓ２５）。さらに、管理サーバ３は、行動予定取得部３０７により今後の居室内でのユーザの行動予定を取得する（Ｓ２６）。行動予定取得部３０７は、例えば、スケジュールＤＢ３１２から現在以降の行動予定を取得してもよい。また、行動予定取得部３０７は、ＥＶパレット１のＧＵＩ等からユーザに行動予定の入力を促し、入力された行動予定を取得してもよい。Ｓ２６の処理は、行動予定取得部３０７が居室内での利用者の行動予定を取得することの一例である。
そして、管理サーバ３は、補正部３０４により、当該ユーザの環境情報を補正する。補正部３０４は、ユーザの体調情報および作業予定にしたがって環境情報を補正する（Ｓ２
７）。Ｓ２７の処理は、補正部３０４が取得した体調情報を基に前記調整情報を補正することの一例である。Ｓ２７の処理は、補正部３０４が取得した行動予定に応じて調整情報を補正することの一例でもある。そして、管理サーバ３は、提供部３０５により、環境情報をユーザが使用するＥＶパレット１に送信する（Ｓ２８）。Ｓ２８の処理は、提供部３０５が居室を使用する利用者を識別する識別情報を基に、利用者ごとに居室の環境を調整するための調整情報を移動体に提供することの一例と言える。すると、ＥＶパレット１は、送信された環境情報にしたがって、ＥＶパレットの居室である室内空間の環境を調整する。
図１３は、監視による環境情報調整処理を例示するフローチャートである。監視による環境情報調整処理では、管理サーバ３は、ユーザの体調情報あるいは行動予定を監視し、環境情報を調整する。この処理では、管理サーバ３は、所定のタイミングとなったか否かを判定する（Ｓ３１）。所定のタイミングになると、管理サーバ３は、体調情報取得部３０３によりユーザの体調情報をＥＶパレット１のマイクロフォン１Ｆ、画像センサ１Ｈおよび生体センサ１Ｊから取得する（Ｓ３２）。なお、管理サーバ３は、マイクロフォン１Ｆから取得されるユーザの音声、および画像センサ１Ｈから取得されるユーザの画像を学習マシン４に認識処理させことで、音声および画像からユーザの体調情報を取得する。例えば、学習マシン４は、ユーザの音声中の言葉の列（「疲れた」「眠い」「すっきりした」等）から、ユーザの体調を判断すればよい。また、学習マシン４は、ユーザの顔画像からユーザの体調（「車酔い」「疲労」「良好」等）を判断すればよい。次に、管理サーバ３は、行動予定取得部３０７により、ユーザの今後の行動予定を取得する（Ｓ３３）。Ｓ３１、Ｓ３２の処理は、利用者の体調情報を所定のタイミングで取得することの一例である。学習マシン４が画像認識処理によって取得する体調情報は判断情報の一例である。
そして、管理サーバ３は、ユーザの体調情報に所定の限度以上の変化があるか否かを判定する（Ｓ３４）。ユーザの体調情報に所定の限度以上の変化がある場合、管理サーバ３は、Ｓ３６に処理を進める。ここで、所定の限度は、体調情報ごとにメモリ３２に登録される。所定の限度は、例えば、心拍数が相対値で、１０以上増加または１０以上減少等である。また、所定の限度は、例えば、心拍数が絶対値で、１００以上等である。また、例えば、学習マシン４からのユーザの状態に変化が生じた場合には、所定の限度以上の変化があると判断される。ユーザの体調情報に、所定の限度以上の変化がない場合、管理サーバ３は、ユーザの行動予定に変化があるか否かを判定する（Ｓ３５）。ユーザの行動予定に変化がない場合、管理サーバは処理をＳ３８に進める。
そして、ユーザの行動予定に変化がある場合、あるいは、Ｓ３４の判定で、ユーザの体調情報に、所定の限度以上の変化がある場合、管理サーバ３は、補正部３０４により居室の環境情報を補正する（Ｓ３６）。Ｓ３６の処理は、所定のタイミングで取得された体調情報を基に調整情報を補正することの一例である。
そして、管理サーバ３は、補正された環境情報を提供部３０５によりＥＶパレット１の制御系１０に送信する（Ｓ３７）。Ｓ３７の処理は、提供部３０５が補正された調整情報を前記移動体に提供することの一例である。そして、管理サーバ３は、処理を終了するか否かを判定する（Ｓ３８）。管理サーバ３は、処理を終了しない場合、処理をＳ３１に戻す。ここで、処理を終了する場合とは、ユーザがマイパレットであるＥＶパレット１を本輸送システムに返却する場合等である。
＜実施形態の効果＞
本実施形態によれば、管理サーバ３は、ユーザ毎に環境情報を保持し、ユーザが使用するＥＶパレット１に提供し、ＥＶパレット１は、管理サーバ３から提供された環境情報にしたがって、ＥＶパレット１の居室、すなわち、室内空間の環境を調整する。したがって
、ユーザが本輸送システムからＥＶパレット１を借用し、移動に使用する場合でも、簡易に居室の環境を整えることが可能となる。したがって、ユーザは、ＥＶパレット１に搭乗し、自動運転で所望地点に移動する場合も、ＥＶパレット１内の居室を当該ユーザに適合する環境に短時間で整えることができる。
また、環境情報は、管理サーバ３が管理する環境情報ＤＢ３１１に保存されるので、ユーザが異なるＥＶパレット１を使用する場合でも、ユーザ毎に同一の環境が提供される。
また、管理サーバ３は、所定のタイミングで、ユーザの体調情報を取得し、取得した体調情報にしたがって環境情報を補正するので、ユーザの体調に適合した環境情報をＥＶパレット１に提供することができる。また、ＥＶパレット１は、適切なタイミングでユーザの体調に適合した環境を設定し、ユーザに提供できる。例えば、ユーザの顔表面の温度分布が高めの分布を示す場合には、ＥＶパレット１は、空調機ＡＣ１により、室温を低下させればよい。また、例えば、ユーザの顔表面の温度分布が低めの分布を示す場合には、ＥＶパレット１は、空調機ＡＣ１の風量を抑制すればよい。
また、管理サーバ３は、ユーザの行動予定を取得し、取得した行動予定にしたがって環境情報を補正するので、ユーザの行動予定に適合した環境情報をＥＶパレット１に提供することができる。例えば、ユーザが食事、睡眠、オフィス作業、休憩等を行う場合に、管理サーバ３は、当該行動予定に適した環境情報をＥＶパレット１に提供し、ＥＶパレットは、当該行動予定に適した環境を提供できる。
例えば、ＥＶパレット１は、食事のときには、食事をおいしく見せるによる調光を制御すればよい。また、ＥＶパレット１は、睡眠直前には、天井灯Ｌ１の照明を白色光ではなく、黄色の光が多くなるように波長成分を調整すればよい。また、ＥＶパレット１は、睡眠直前には、リラックスできる音楽をスピーカ１Ｇから出力すればよい。また、ＥＶパレット１は、オフィス作業時には、スピーカ１Ｇからの音量を所定の限度以下に抑制し、天井灯Ｌ１の照明を白色光にすればよい。また、ＥＶパレット１は、休憩時には、ユーザがリラックスできる音楽をスピーカ１Ｇから出力し、窓Ｗ１からＷ４の視界が大きくなるように、ブラインドあるいはカーテンを制御すればよい。
＜変形例＞
上記実施形態では、ユーザが事前にＥＶパレット１を予約し、居室として使用した。しかし、本輸送システムでのサービスは、このような方法に限定される訳ではない。例えば、街中を移動中のＥＶパレット１に、ユーザがジェスチュア、その他の指示により、使用要求を行い、ユーザ識別情報を指定する会員カード等を用いてＥＶパレット１のカード読み取り装置等を介して管理サーバ３に認証要求を行ってもよい。管理サーバ３は、ＥＶパレット１を介した認証が成功すると、当該ＥＶパレット１の室内空間をユーザに居室として提供すればよい。また、管理サーバ３は、ユーザ装置２を介して、使用要求を受け付けてもよい。このような方法により、本輸送システムは路上を移動中のＥＶパレット１あるいは所定の待機場所で停止中のＥＶパレット１の室内空間を居室としてユーザに提供できる。
［コンピュータが読み取り可能な記録媒体］
コンピュータその他の機械、装置（以下、コンピュータ等）に上記いずれかの機能を実現させるプログラムをコンピュータ等が読み取り可能な記録媒体に記録することができる。そして、コンピュータ等に、この記録媒体のプログラムを読み込ませて実行させることにより、その機能を提供させることができる。
ここで、コンピュータ等が読み取り可能な記録媒体とは、データやプログラム等の情報を電気的、磁気的、光学的、機械的、または化学的作用によって蓄積し、コンピュータ等
から読み取ることができる記録媒体をいう。このような記録媒体のうちコンピュータ等から取り外し可能なものとしては、例えばフレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＣＤ－Ｒ／Ｗ、ＤＶＤ、ブルーレイディスク、ＤＡＴ、８ｍｍテープ、フラッシュメモリなどのメモリカード等がある。また、コンピュータ等に固定された記録媒体としてハードディスク、ＲＯＭ（リードオンリーメモリ）等がある。さらに、ＳＳＤ（Solid State Drive）は、コンピュータ等から取り外し可能な記録媒体としても、コンピュータ
等に固定された記録媒体としても利用可能である。
１ ＥＶパレット
２ ユーザ装置
３ 管理サーバ
４ 学習マシン
１１、３１ ＣＰＵ
１２、３２ メモリ
１３ 画像処理部
１４、３４ 外部記憶装置
１５、３５ 通信部
１６ ディスプレイ
１６Ａ タッチパネル付ディスプレイ
１７ カメラ
１８ 障害物センサ
１９ 車輪エンコーダ
１Ａ 操舵角エンコーダ
１Ｂ 操舵用モータ
１Ｃ 駆動用モータ
１Ｄ 二次電池
１Ｅ ＧＰＳ受信部
１Ｆ マイクロフォン
１Ｇ スピーカ
１Ｈ 画像センサ
１Ｊ 生体センサ
１Ｋ 環境調整部
１Ｚ ボディ
３０１ 受付部
３０２ 推論部
３０３ 体調情報取得部
３０４ 補正部
３０５ 提供部
３０６ スケジュール管理部
３０７ 行動予定取得部
３１１ 環境情報ＤＢ
３１２ スケジュールＤＢ
３１３ 地理情報ＤＢ
３１４ パレット管理ＤＢ

Claims (12)

  1. 居室と前記居室の環境を調整する環境調整部とを有する移動体と、
    前記居室を使用する利用者を識別する識別情報を基に、前記利用者ごとに前記居室の環境を調整するための調整情報を前記移動体に提供する提供部と、
    前記利用者の体調を示す体調情報を取得する体調情報取得部と、
    前記取得した体調情報を基に前記調整情報を補正する補正部と、
    を有する情報処理装置と、
    を備え、
    前記体調情報取得部は、前記居室内に設けられた測定機器を通じて前記利用者の体調情報を毎食後、睡眠後および所定の作業完了後のうちの少なくとも１つのタイミングで取得し、
    前記補正部は、前記タイミングで取得された体調情報を基に前記調整情報を補正し、
    前記提供部は、前記補正された調整情報を前記移動体に提供する、
    輸送システム。
  2. 前記情報処理装置は、前記利用者ごとに設定される調整情報を前記利用者の識別情報に対応づけて記憶する調整情報記憶部をさらに備える請求項１に記載の輸送システム。
  3. 前記環境調整部は、前記居室の照明、居室外からの採光、前記居室から外部への視界、音響機器の音量、空調、前記利用者が利用する椅子の高さ、椅子の背もたれの傾き、前記利用者が利用する机の高さ、ディスプレイの表示内容、前記移動体の移動に伴う前記居室の振動特性のいずれかを制御する機器を１以上含む請求項１または２に記載の輸送システム。
  4. 前記体調情報は、心拍数、血圧、血流量、体内から得られる電気信号、体温、画像認識に基づく判断情報の少なくとも１つを含む請求項１から３のいずれか１項に記載の輸送システム。
  5. 前記情報処理装置は、前記居室内での利用者の行動予定を取得する行動予定取得部をさらに備え、
    前記補正部は、前記取得した行動予定に応じて前記調整情報を補正する請求項１から４のいずれか１項に記載の輸送システム。
  6. 居室と前記居室の環境を調整する環境調整部とを有する移動体に、前記居室を使用する利用者を識別する識別情報を基に、前記利用者ごとに前記居室の環境を調整するための調整情報を提供する提供部と、
    前記利用者の体調を示す体調情報を取得する体調情報取得部と、
    前記取得した体調情報を基に前記調整情報を補正する補正部と、
    を備え、
    前記体調情報取得部は、前記居室内に設けられた測定機器を通じて前記利用者の体調情報を毎食後、睡眠後および所定の作業完了後のうちの少なくとも１つのタイミングで取得し、
    前記補正部は、前記タイミングで取得された体調情報を基に前記調整情報を補正し、
    前記提供部は、前記補正された調整情報を前記移動体に提供する、
    情報処理装置。
  7. 前記利用者ごとに設定される調整情報を前記利用者の識別情報に対応づけて記憶する調整情報記憶部をさらに備える請求項６に記載の情報処理装置。
  8. 前記居室内での利用者の行動予定を取得する行動予定取得部をさらに備え、
    前記補正部は、前記取得した行動予定に応じて前記調整情報を補正する請求項６または７に記載の情報処理装置。
  9. コンピュータが、居室と前記居室の環境を調整する環境調整部とを有する移動体に、前記居室を使用する利用者を識別する識別情報を基に、前記利用者ごとに前記居室の環境を調整するための調整情報を提供し、
    前記居室内に設けられた測定機器を通じて前記利用者の体調を示す体調情報を毎食後、睡眠後および所定の作業完了後のうちの少なくとも１つのタイミングで取得し、
    前記タイミングで取得された体調情報を基に前記調整情報を補正し、
    前記補正された調整情報を前記移動体に提供する
    ことを実行する情報処理方法。
  10. 前記利用者ごとに設定される調整情報を前記利用者の識別情報に対応づけて記憶することをさらに実行する請求項９に記載の情報処理方法。
  11. 前記居室内での利用者の行動予定を取得し、前記取得した行動予定に応じて前記調整情報を補正することを実行する請求項９または１０に記載の情報処理方法。
  12. コンピュータに、居室と前記居室の環境を調整する環境調整部とを有する移動体へ前記居室を使用する利用者を識別する識別情報を基に前記利用者ごとに前記居室の環境を調整するための調整情報を提供し、
    前記居室内に設けられた測定機器を通じて前記利用者の体調を示す体調情報を毎食後、睡眠後および所定の作業完了後のうちの少なくとも１つのタイミングで取得し、
    前記前記タイミングで取得された体調情報を基に前記調整情報を補正し、
    前記補正された調整情報を前記移動体に提供する
    ことを実行させるためのプログラム。
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