JP7008251B2

JP7008251B2 - 車載器および安全運転支援方法

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Publication number: JP7008251B2
Application number: JP2019064437A
Authority: JP
Inventors: 文夫小菅; 朋明阿部; 晃久川崎; 和紀井上
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2019-03-28
Publication date: 2022-01-25
Anticipated expiration: 2039-03-28
Also published as: JP2020166388A

Description

本開示は、車載器および安全運転支援方法に関する。

従来、車両に対してＥＴＣゲートを適切な速度で通過させるための車両制御装置および車載用情報通信装置が知られている。

例えば、特許文献１には、車両がＥＴＣゲートに接近したことを検出するＥＴＣゲート検出手段と、車両の速度を検出する車速度検出手段と、車両がＥＴＣゲートに接近したことが検出された時に車両の速度とＥＴＣゲート通過適正速度とを比較する比較手段と、比較した結果、車両の速度がＥＴＣゲート通過適正速度よりも速い場合には車両の速度をＥＴＣゲート通過適正速度まで減速させる減速手段と、を備える車両制御装置が開示されている。

また、特許文献２には、車両の速度とＥＴＣゲート通過適正速度とを比較した結果、車両の速度が適切である場合には、車両の速度が適切である旨の報知情報を生成して報知する車載用情報通信装置が開示されている。

特開２００４－１４４０４９号公報特開２００６－２７７４１６号公報

しかしながら、例えばＥＴＣゲートの通過前後の道路種別によっては車両の制限速度が異なることがあるため、車両内のドライバーに適切な制限速度を報知する点において、特許文献１および特許文献２の構成には更なる改善の余地があった。

本開示は、上述した従来の事情に鑑みて案出され、車両が走行する道路の制限速度を適応的に報知して、車両の安全運転を支援できる車載器および安全運転支援方法を提供することを目的とする。

本開示は、ＥＴＣゲートおよび路側機のそれぞれから道路情報信号を受信する第１の通信部と、人工衛星から衛星測位信号を受信する第２の通信部と、受信された前記道路情報信号に基づいて、車両が走行している道路の道路種別を判定する道路判定部と、受信された前記衛星測位信号に基づいて、前記車両の走行位置および走行速度を検出する検出部と、判定された前記道路種別と検出された前記車両の走行位置とに基づいて、前記道路の制限速度を設定する警告速度設定部と、設定された前記道路の制限速度に基づいて、前記道路の制限速度に関する警告情報を生成する警告生成部と、生成された前記警告情報を出力する出力部と、を備えており、前記道路判定部は、判定された前記道路種別が高速道路である場合には、前記車両の走行位置に基づく緯度経度情報に応じて、前記高速道路の種別を判定し、前記警告速度設定部は、前記高速道路の種別の判定結果に基づいて、前記高速道路の前記制限速度を設定する、車載器を提供する。

また、本開示は、車載器により実行される安全運転支援方法であって、ＥＴＣゲートおよび路側機のそれぞれから道路情報信号を受信し、人工衛星から衛星測位信号を受信し、受信された前記道路情報信号に基づいて、車両が走行中の道路の道路種別を判定し、受信された前記衛星測位信号に基づいて、前記車両の走行位置および走行速度を検出し、判定された前記道路種別が高速道路である場合には、前記車両の走行位置に基づく緯度経度情報に応じて、前記高速道路の種別を判定し、判定された前記高速道路の種別に基づいて前記高速道路の制限速度を設定し、設定された前記高速道路の前記制限速度に基づいて、前記高速道路の前記制限速度に関する警告情報を生成して出力する、安全運転支援方法を提供する。

本開示によれば、車両が走行する道路の制限速度を適応的に報知して、安全運転を支援できる。

車両内の一例を示す図実施の形態１に係る車載器の一例を示す外観図実施の形態１に係る車載器の内部構成例を示すブロック図実施の形態１に係る車載器の動作手順例を示すフローチャートエリアデータ例を示す図エリア判定データ例を示す図制限速度判定データ例を示す図道路種別ごとの制限速度データ例の説明図インターチェンジにおける安全運転支援例の説明図インターチェンジ（入口のみ）における安全運転支援例の説明図インターチェンジ（出口のみ）における安全運転支援例の説明図異なる複数の高速道路間を走行する場合の安全運転支援例の説明図

（実施の形態１の内容に至る経緯）
昨今、高度道路交通システムＩＴＳ（ＩｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔＴｒａｎｓｐｏｒｔＳｙｓｔｅｍｓ）の一種として、例えば高速道路および一般道路等の路側に設置された路側機と車両に設置された車載器との間で無線通信を行うシステムがある。高度道路交通システムの１つとして、自動料金収受システムで使用されるＥＴＣ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＴｏｌｌＣｏｌｌｅｃｔｉｏｎ）（登録商標）と、従来の自動料金収受システムに加えて高速道路および一般道路等の路側に設置されたＩＴＳスポット（登録商標）から安全運転支援等を可能としたＥＴＣ２．０（登録商標）とがある。ＥＴＣ２．０（登録商標）およびＩＴＳスポット（登録商標）は、無線通信方式としてＤＳＲＣ（ＤｅｄｉｃａｔｅｄＳｈｏｒｔＲａｎｇｅＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎｓ）を使用しており、高速かつ大容量の情報伝送を可能としている。ＥＴＣ２．０（登録商標）が使用するＤＳＲＣは、路側機と車載器との間で行われる狭域通信であり、信号伝送範囲は数ｍ～３０ｍである。また、ＤＳＲＣは、周波数帯５．８ＧＨｚ帯を利用している。

上述した特許文献１では、ＥＴＣゲートの通過時の安全運転支援を行う車両制御装置および車載用情報通信装置が提供されている。しかし、車両制御装置および車載用情報通信装置は、ＥＴＣゲートの通過時の車両速度に関する安全運転支援を目的としており、車両が走行する道路の制限速度に関しての安全運転支援を行うことは想定されていない。

そこで、以下の各実施の形態では、車両が走行する道路に定められた制限速度が変化した場合であっても車両が走行する道路の制限速度を適応的に報知して、安全運転を支援できる車載器および安全運転支援方法の例を説明する。

以下、適宜図面を参照しながら、本開示に係る車載器および安全運転支援方法を具体的に開示した各実施の形態を詳細に説明する。但し、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、既によく知られた事項の詳細説明や実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長化することを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面および以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるものであり、これらにより特許請求の範囲に記載の主題を限定することは意図されていない。

（実施の形態１）
図１は、車両１内の一例を示す図である。車両１内には、フロントガラス２と、ダッシュボード３と、車載器ＣＮ１の本体部ＣＮ１ａと、車載器ＣＮ１のアンテナ部ＣＮ１ｂと、ケーブル４とが備えられている。

図１において、本体部ＣＮ１ａはダッシュボード３の上面に設置され、アンテナ部ＣＮ１ｂはフロントガラス２に設置されている。なお、本体部ＣＮ１ａおよびアンテナ部ＣＮ１ｂのそれぞれの設置場所は図１に示す例に限らない。例えば、本体部ＣＮ１ａおよびアンテナ部ＣＮ１ｂのそれぞれは、ともにフロントガラス２に設置されてもよいし、ともにダッシュボード３の上面に設置されてもよい。また、本体部ＣＮ１ａは他の設置場所として、例えば、運転席の足元またはコンソール等に設置されてもよい。また、本体部ＣＮ１ａおよびアンテナ部ＣＮ１ｂは一体に形成されてもよい。

図２は、実施の形態１に係る車載器ＣＮ１の一例を示す外観図である。図２に示す車載器ＣＮ１は、本体部ＣＮ１ａと、アンテナ部ＣＮ１ｂと、これらを接続するケーブル４とによって構成される。また、本体部ＣＮ１ａは、筐体５と、ＩＣカード挿入部６とを備える。アンテナ部ＣＮ１ｂは、アンテナＡｎｔ１と、スピーカ４０とを備える。

筐体５は、樹脂により形成され、立方体形状を有する。なお、筐体５の形状は図２に示す直方体形状を構成する各角部分に丸みを帯びた形状または立方体形状等であってもよい。

ＩＣカード挿入部６は、ＥＴＣ（登録商標）の自動料金収受システムに利用されるＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄｃｕｉｒｃｕｉｔ）カードを挿入するための挿入口である。

アンテナＡｎｔ１は、ＥＴＣ２．０で使用されるＤＳＲＣによる無線通信によって信号を受信可能なアンテナである。また、アンテナＡｎｔ１は、例えばＧＰＳ衛星等の人工衛星（不図示）から送信される衛星測位信号を受信可能なアンテナである。また、アンテナＡｎｔ１は、例えば高速道路および一般道路等の路側に設置された路側機との間で無線通信を行い、車両１に対する安全運転支援に関する情報を受信する。

スピーカ４０は、例えば自動料金収受システムを利用した高速道路等の有料道路の通行料に関する情報および車両１が走行する道路に定められた制限速度に関する情報等を音声出力する。また、スピーカ４０は、後述する警告生成部１９によって生成される警告情報を出力する。

ケーブル４は、本体部ＣＮ１ａとアンテナ部ＣＮ１ｂとを有線接続するケーブルである。なお、ケーブル４は必須の構成ではなく、車載器ＣＮ１が本体部ＣＮ１ａとアンテナ部ＣＮ１ｂとが一体に形成される場合には省略することができる。

図３は、実施の形態１に係る車載器ＣＮ１の内部構成例を示すブロック図である。図３に示す車載器ＣＮ１は、アンテナＡｎｔ１と、制御部１０と、ＤＳＲＣ通信部１１と、ＧＰＳ受信部１５と、メモリ２０と、出力部３０と、スピーカ４０とを含む構成であり、表示装置Ｓｃ１と外部接続される。

アンテナＡｎｔ１は、ＥＴＣゲートおよびＩＴＳスポット（登録商標）のそれぞれとの間で無線通信可能なＤＳＲＣ用アンテナＡｎｔ１ａと、例えばＧＰＳ衛星等の人工衛星（不図示）から送信される衛星測位信号を受信可能なＧＰＳ用アンテナＡｎｔ１ｂとで構成される。

ＧＰＳ用アンテナＡｎｔ１ｂが受信可能な信号は、米国のＧＰＳ（ＧｌｏｂａｌＰｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇＳｙｓｔｅｍ）の信号に限らず、例えばロシアのＧＬＯＮＡＳＳ（ＧｌｏｂａｌＮａｖｉｇａｔｉｏｎＳａｔｅｌｌｉｔｅＳｙｓｔｅｍ）または欧州のＧａｌｉｌｅｏ等の衛星測位サービスを提供可能な人工衛星から送信される信号であってもよい。また、ＧＰＳ用アンテナＡｎｔ１ｂは、上述した衛生測位サービスを提供する人工衛星が送信する衛星測位信号を、補強あるいは補正可能な衛星測位信号を送信する準天頂衛星の信号を受信可能であってもよい。

第１の通信部の一例としてのＤＳＲＣ通信部１１は、ＥＴＣゲートまたはＩＴＳスポットから送信される道路情報信号の一例の信号をＤＳＲＣ用アンテナＡｎｔ１ａによって受信する。道路情報信号は、ＥＴＣゲートまたはＩＴＳスポットの設置位置と、ＥＴＣゲートまたはＩＴＳスポットの識別情報と、これらの設置位置を含む道路の交通情報（例えば、渋滞中，工事中等）とを含む信号である。ＤＳＲＣ通信部１１は、受信された信号情報を制御部１０のＥＴＣゲート通過判定部１２およびＩＴＳスポット通過判定部１３のそれぞれに出力する。なお、ＤＳＲＣ通信部１１は、ＥＴＣゲートの通過時に車両１が走行した有料道路の通行料に関する情報を受信した場合には、ＥＴＳゲートから受信した信号情報および車両１が走行した有料道路の通行料に関する情報を制御部１０に出力してもよい。

第２の通信部の一例としてのＧＰＳ受信部１５は、人工衛星（不図示）から送信された衛星測位信号をＧＰＳ用アンテナＡｎｔ１ｂによって受信する。ＧＰＳ受信部１５は、受信された衛星測位信号に基づいて、車両１の走行速度および走行位置の情報を演算によって算出し、制御部１０に出力する。なお、衛星測位信号に基づく車両１の走行速度および走行位置の情報の演算は、制御部１０によって実行されてもよい。

なお、ＤＳＲＣ用アンテナＡｎｔ１ａおよびＧＰＳ用アンテナＡｎｔ１ｂのそれぞれは、後述する制御部１０に含まれる構成であってもよい。

制御部１０は、メモリ２０と協働して、制御部１０内の各部の処理および制御をそれぞれ統括的に実行する。制御部１０は、例えば電子回路制御装置であるＥＣＵ（ＥｌｅｃｔｒｏｎｉｃＣｏｎｔｒｏｌＵｎｉｔ）を用いて構成される。具体的には、制御部１０は、メモリ２０に保持されたプログラムおよびデータを参照し、そのプログラムを実行することにより、制御部１０内の各部の機能を実現する。制御部１０内の各部は、ＥＴＣゲート通過判定部１２と、ＩＴＳスポット通過判定部１３と、道路種別判定部１４と、エリア判定部１６と、警告速度設定部１７と、速度判定部１８と、警告生成部１９とを含む。

メモリ２０は、例えば制御部１０の各処理を実行する際に用いられるワークメモリとしてのＲＡＭ（ＲａｎｄｏｍＡｃｃｅｓｓＭｅｍｏｒｙ）と、制御部１０の動作を規定したプログラムおよびデータを格納するＲＯＭ（ＲｅａｄＯｎｌｙＭｅｍｏｒｙ）とを有する。ＲＡＭには、制御部１０により生成あるいは取得されたデータもしくは情報が一時的に保存される。ＲＯＭには、制御部１０の動作（例えば、ＧＰＳ受信部１５が受信した衛星測位情報から車両１の走行位置に応じたエリア情報および走行速度情報を取得する方法、または車両１の走行位置に対応する緯度経度情報に基づくエリアおよび制限速度を判定する方法）を規定するプログラムが書き込まれている。また、メモリ２０は、予め設定された車両１の車種情報を記憶している。

また、メモリ２０は、道路種別ごとに生成されたエリア情報およびエリア内の緯度経度情報ごとに設定された制限速度情報を記憶する。

ＥＴＣゲート通過判定部１２は、ＤＳＲＣ通信部１１によって受信された受信信号に基づいて、車両１がＥＴＣゲートを通過したか否かを判定する。ＥＴＣゲート通過判定部１２は、車両１がＥＴＣゲートを通過したと判定した場合には、その判定結果と、ＤＳＲＣ通信部１１によって受信された受信信号とに基づいて、車両１が走行した有料道路の通行料に関する情報を算出して、道路種別判定部１４に出力する。

ＩＴＳスポット通過判定部１３は、ＤＳＲＣ通信部１１によって受信された受信信号に基づいて、車両１が道路の路側に設置されたＩＴＳスポットの傍を通過したか否かを判定する。ＩＴＳスポット通過判定部１３は、車両１がＩＴＳスポットの傍を通過したと判定した場合には、判定結果を道路種別判定部１４に出力する。

道路判定部の一例としての道路種別判定部１４は、ＥＴＣゲート通過判定部１２から入力される判定結果および後述するエリア判定部１６から入力される車両１の走行しているエリアと後述する制限速度判定データＴ２（図５Ｃ参照）とに基づいて、車両１がＥＴＣゲートを通過する前の道路種別と、車両１がＥＴＣゲートを通過した後の道路種別を判定する。また、道路種別判定部１４は、ＩＴＳスポット通過判定部１３から入力される判定結果および後述するエリア判定部１６から入力される車両１の緯度経度情報を含む判定結果と後述するエリア判定データＴ１（図５Ｂ参照）とに基づいて、車両１が走行している道路種別を判定してもよい。また、道路種別判定部１４は、判定されたエリアと、道路種別とに基づいて、その道路の制限速度を判定する。道路種別判定部１４は、これらの判定結果を警告速度設定部１７に出力する。

制限速度判定データＴ２は、エリアごとの道路の種別および制限速度を示すデータである。制限速度判定データＴ２は、メモリ２０に予め記憶されている。

検出部の一例としてのエリア判定部１６は、ＧＰＳ受信部１５によって受信された衛星測位信号に基づく車両１の走行位置に応じた緯度経度情報を取得する。エリア判定部１６は、取得した車両１の緯度経度情報とメモリ２０に記憶されたエリア判定データＴ１（図５Ｂ参照）とに基づいて、車両１が現在走行しているエリアを判定する。エリア判定部１６は、この判定結果を道路種別判定部１４および警告速度設定部１７に出力する。

エリア判定データＴ１は、エリアごとの緯度経度情報のデータを集約したデータであり、例えば高速道路の種別ごとまたは一般道路の所定区間ごとの区分を示すエリアのそれぞれに対して予め設定されたデータである。エリア判定データＴ１は、メモリ２０に予め記憶されている。

警告速度設定部１７は、入力された道路種別判定部１４およびエリア判定部１６のそれぞれの判定結果に基づいて、車両１が現在走行している道路に定められた制限速度を設定する。警告速度設定部１７は、設定された道路の制限速度を警告生成部１９に出力する。また、警告速度設定部１７は、以前に設定された道路の制限速度と現在設定された道路の制限速度とが異なる場合には、現在設定された道路の制限速度に関する情報を警告生成部１９に出力する。

また、警告速度設定部１７は、道路種別判定部１４から入力された車両１が走行した有料道路の通行料に関する情報を算出して、出力部３０に出力する。

検出部の一例としての速度判定部１８は、ＧＰＳ受信部１５によって受信された衛星測位信号に基づく車両１の衛星測位速度（言い換えると、車両１の走行速度）を判定する。速度判定部１８は、車両１の走行速度に関する判定結果を警告生成部１９に出力する。

警告生成部１９は、警告速度設定部１７および速度判定部１８のそれぞれから入力された判定結果を比較する。警告生成部１９は、車両１の走行速度が道路の制限速度を上回ると、車両１の走行速度に関する警告情報を生成する。警告生成部１９は、生成した警告情報を出力部３０に出力する。

出力部３０は、警告速度設定部１７から入力された車両１が走行した有料道路の通行料に関する情報と、警告生成部１９から入力された警告情報および道路の制限速度に関する情報とをスピーカ４０によって出力する。これにより、車両１内のドライバーに警告情報を報知することができる。

出力部３０は、同時に複数の警告情報のそれぞれを入力されると、予め設定された情報ごとの優先順位に基づいて、警告情報を順次報知する。また、出力部３０は、優先度が低い警告情報を報知している時に優先順位が高い警告情報が入力されても、現在報知している警告情報の報知が完了するまで次の警告情報を報知しない。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに警告情報をより確実に報知することができる。また、優先順位を設定することにより、車載器ＣＮ１は車両１内のドライバーにより重要な警告情報を優先して報知することができる。これにより、車両１内のドライバーは、重要な警告情報の報知のタイミングが固定的に報知されるため、警告情報を聞き漏らす可能性を低減することができる。

なお、出力部３０は、予め設定された順位に基づいて警告情報を順次報知してもよい。これにより、車両１内のドライバーは、重要な警告情報の報知のタイミングがより固定的に報知されるため、警告情報を聞き漏らす可能性を低減することができる。

また、図３に示すように出力部３０は、表示装置Ｓｃ１と外部接続されていてもよい。出力部３０は、表示装置Ｓｃ１が接続されている場合には、画像情報からなる警告情報を生成し、表示装置Ｓｃ１に表示させる。

表示装置Ｓｃ１は、例えばカーナビゲーション装置が備えるモニタである。表示装置Ｓｃ１は、入力された警告情報を表示して、車両１内のドライバーに警告情報を報知する。

図４を参照して、実施の形態１に係る車載器ＣＮ１の動作手順例を説明する。図４は、実施の形態１に係る車載器ＣＮ１の動作手順例を示すフローチャートである。

ＥＴＣゲート通過判定部１２は、ＤＳＲＣ通信部１１から入力された受信信号に基づいて、車両１がＥＴＣゲートを通過したか否かを判定する（Ｓｔ１）。

道路種別判定部１４は、ＥＴＣゲート通過判定部１２から入力される車両１がＥＴＣゲートを通過した情報（判定結果）と、エリア判定部１６から入力されるエリアの判定結果とに基づいて（Ｓｔ１，Ｙｅｓ）、車両１がＥＴＣゲートを通過する前の道路の種別が一般道路か否かを判定する（Ｓｔ２）。

道路種別判定部１４は、ステップＳｔ２において車両１がＥＴＣゲートを通過する前の道路の種別が一般道路であると判定した場合には（Ｓｔ２，Ｙｅｓ）、車両１がＥＴＣゲートを通過した後の道路（言い換えると、現在車両１が走行している道路）の種別を高速道路と判定する（Ｓｔ３）。

一方で、道路種別判定部１４は、ステップＳｔ２において車両１がＥＴＣゲートを通過する前の道路の種別が一般道路ではないと判定した場合には（Ｓｔ２，Ｎｏ）、車両１がＥＴＣゲートを通過した後の道路の種別を一般道路と判定する（Ｓｔ４）。道路種別判定部１４は、この判定結果を警告速度設定部１７に出力する。

警告速度設定部１７は、ステップＳｔ４において車両１がＥＴＣゲートを通過した後の道路の種別が一般道路である場合には、エリア判定部１６のエリアの判定結果に応じた制限速度判定データＴ２（図５Ｃ参照）に設定された道路の制限速度に関する情報に基づいて、この一般道路に定められた制限速度を設定する（Ｓｔ５）。ステップＳｔ５の処理が実行された後、道路種別判定部１４は、ＤＳＲＣ通信部１１から入力された受信信号に基づいて、ＩＴＳスポット通過判定部１３から車両１がＩＴＳスポットの傍を通過したか否かを判定する（Ｓｔ９）。

道路種別判定部１４は、ステップＳｔ３において車両１がＥＴＣゲートを通過した後の道路の種別が高速道路と判定された場合には、エリア判定部１６のエリアの判定結果に応じたエリア情報と制限速度判定データＴ２とに基づいて、車両１がＥＴＣゲートを通過した後の高速道路が都市高速道路か否かを判定する（Ｓｔ６）。道路種別判定部１４は、この判定結果を警告速度設定部１７に出力する。

警告速度設定部１７は、道路種別判定部１４から入力された判定結果により、車両１がＥＴＣゲートを通過した後の道路が都市高速道路である場合には（Ｓｔ６，Ｙｅｓ）、エリア判定部１６のエリアの判定結果に応じた制限速度判定データＴ２に設定された道路の制限速度に関する情報に基づいて道路の制限速度を設定する（Ｓｔ７）。ステップＳｔ７の処理が実行された後、道路種別判定部１４は、ＤＳＲＣ通信部１１から入力された受信信号に基づいて、ＩＴＳスポット通過判定部１３から車両１がＩＴＳスポットの傍を通過したか否かを判定する（Ｓｔ９）。

一方で、警告速度設定部１７は、道路種別判定部１４から入力された道路の種別の判定結果により、車両１がＥＴＣゲートを通過した後の道路が他の高速道路である場合には（Ｓｔ６，Ｎｏ）、エリア判定部１６のエリアの判定結果に応じた制限速度判定データＴ２に設定された道路の制限速度に関する情報に基づいて、車両１が走行している高速道路に固有の制限速度を設定する（Ｓｔ８）。ステップＳｔ８の処理が実行された後、道路種別判定部１４は、ＤＳＲＣ通信部１１から入力された受信信号に基づいて、ＩＴＳスポット通過判定部１３から車両１がＩＴＳスポットの傍を通過したか否かを判定する（Ｓｔ９）。

道路種別判定部１４は、ステップＳｔ１においてＥＴＣゲート通過判定部１２から車両１がＥＴＣゲートを通過した情報が入力されない場合には（Ｓｔ１，Ｎｏ）、ＤＳＲＣ通信部１１から入力された受信信号に基づいて、ＩＴＳスポット通過判定部１３から車両１がＩＴＳスポットの傍を通過したか否かを判定する（Ｓｔ９）。

道路種別判定部１４は、ＩＴＳスポット通過判定部１３から入力される車両１がＩＴＳスポットの傍を通過した情報（判定結果）と、エリア判定部１６から入力されるエリアの判定結果とに基づいて（Ｓｔ９，Ｙｅｓ）、車両１が走行している道路の種別は高速道路であると判定し、ステップＳｔ３の処理に移行する。道路種別判定部１４は、この判定結果を警告速度設定部１７に出力する。

一方、道路種別判定部１４は、ステップＳｔ９において車両１がＩＴＳスポットの傍を通過したことを示す信号を受信していない場合には（Ｓｔ９，Ｎｏ）、ＩＴＳスポットの傍を通過したことを示す信号を受信しない状態が所定距離以上続いているか否かを判定する（Ｓｔ１０）。

道路種別判定部１４は、ステップＳｔ１０においてＩＴＳスポットの傍を通過したことを示す信号を受信しない状態が所定距離以上続いている場合には（Ｓｔ１０，Ｙｅｓ）、車両１が現在走行している道路の種別は一般道路であると判定し、ステップＳｔ４の処理に移行する。道路種別判定部１４は、この道路の種別の判定結果を警告速度設定部１７に出力する。

一方、道路種別判定部１４は、ステップＳｔ１０においてＩＴＳスポットの傍を通過したことを示す信号を受信しない状態が所定距離以上続いていない場合には（Ｓｔ１０，Ｎｏ）、ステップＳｔ１の処理に戻る。ステップＳｔ１の処理に戻った後は、ＥＴＣゲート通過判定部１２は、ＤＳＲＣ通信部１１から入力された受信信号に基づいて、車両１がＥＴＣゲートを通過したか否かを判定する（Ｓｔ１）。

次に、図５Ａ、図５Ｂおよび図５Ｃを参照して、エリア判定部１６の判定結果に基づく道路種別判定部１４の道路の種別の判定方法および道路の制限速度の判定方法について説明する。図５Ａは、エリアデータの一例を示す図である。図５Ｂは、エリア判定データＴ１例を示す図の一例を示す図である。また、図５Ｃは、制限速度判定データＴ２例を示す図である。なお、図５Ａにはエリアの例として、エリアＣｏ１，Ｃｏ２のそれぞれを示しているが、エリアは２つに限らない。また、図５Ａに示すエリアＣｏ１，Ｃｏ２のそれぞれは高速道路を示すエリアであるが、エリアは高速道路だけでなく一般道路または私道等であってもよい。

図５Ａに示すエリアＣｏ１は都市高速道路を示すエリアである。また、エリアＣｏ２は、他の高速道路を示すエリアである。図５Ａに示すエリアＣｏ１，Ｃｏ２のそれぞれは、各高速道路における複数の緯度経度情報のそれぞれからなるエリアデータである。また、図５Ａに示す座標（Ｘ,Ｙ）は、Ｘは緯度情報を示し、Ｙは経度情報を示す。なお、エリアデータは、所定のエリアごとに区分したエリアＣｏ１，Ｃｏ２，…のそれぞれのエリア内に含まれる緯度情報および経度情報からなる座標のデータであり、道路に関する情報と道路に沿って配置される各種のノード（例えば、公園，住宅，街，企業，向上，店舗等）に関する情報とが集約された地図データとは異なる。また、図５Ａには都市高速道路および他の高速道路のそれぞれを示すエリアのみを示しているが、エリアは高速道路だけでなく、一般道路を示すエリアであってもよい。

エリアＣｏ１は、緯度経度情報が（Ｘ１，Ｙ１）で示される座標Ｃｏ１１と、緯度経度情報が（Ｘ２，Ｙ２）で示される座標Ｃｏ１２と、緯度経度情報が（Ｘ３，Ｙ３）で示される座標Ｃｏ１３と、緯度経度情報が（Ｘ４，Ｙ４）で示される座標Ｃｏ１４と、緯度経度情報が（Ｘ５，Ｙ５）で示される座標Ｃｏ１５と、緯度経度情報が（Ｘ６，Ｙ６）で示される座標Ｃｏ１６とを含むエリアデータを有する。なお、エリアＣｏ１が有する座標の数および位置は図５Ａに示すものに限らない。

エリアＣｏ２は、緯度経度情報が（Ｘ７，Ｙ７）で示される座標Ｃｏ２１を含むエリアデータを有する。なお、エリアＣｏ２では説明を簡単にするために他の座標を省略している。

ここで、座標について説明する。座標Ｃｏ１１～Ｃｏ１６のそれぞれは、例えばエリア内の道路の所定距離ごとまたは道路の制限速度が変化する位置ごとに設定されてもよいし、他の高速道路または一般道路に接続される場所に設定されてもよい。

図５Ｂに示すエリア判定データＴ１は、緯度経度情報のそれぞれが位置するエリアを示すデータである。エリア判定部１６は、受信した衛星測位信号に基づいて、車両１の走行位置を算出する。エリア判定部１６は、算出された走行位置に基づく緯度経度情報から車両１が走行しているエリアを、エリア判定データＴ１を参照して判定する。

図５Ｃに示す制限速度判定データＴ２は、緯度経度情報ごとのエリアおよび制限速度を示すデータである。道路種別判定部１４は、エリア判定部１６の判定結果により取得する車両１の走行しているエリアに基づいて、車両１が走行している道路の種別およびその道路の制限速度を判定する。

座標Ｃｏ１１を例にして、道路種別判定部１４およびエリア判定部１６のそれぞれの処理を説明する。エリア判定部１６は、図５Ｂに示すエリア判定データＴ１に基づいて、緯度経度情報が（Ｘ１，Ｙ１）で示される座標Ｃｏ１１が位置するエリアをエリアＣｏ１であると判定する。エリア判定部１６は、エリアの判定結果を道路種別判定部１４に出力する。道路種別判定部１４は、エリア判定部１６のエリアの判定結果と制限速度判定データＴ２とを参照して、エリアＣｏ１の道路の種別とその道路の制限速度とを判定する。この時、道路種別判定部１４は、エリアＣｏ１の道路の種別は都市高速道路であり、この都市高速道路の制限速度は６０ｋｍ／ｈであると判定する。

また、座標Ｃｏ２１においても同様に、エリア判定部１６は、エリア判定データＴ１を、道路種別判定部１４は制限速度判定データＴ２をそれぞれ参照して、緯度経度情報が（Ｘ７，Ｙ７）で示される座標Ｃｏ２１のエリア、道路の種別および道路の制限速度のそれぞれを判定する。この場合、エリア判定部１６は、算出された緯度経度情報（Ｘ７，Ｙ７）がエリアＣｏ２に位置すると判定する。道路種別判定部１４は、エリア判定部１６によって判定されたエリアＣｏ２の道路の種別が他の高速道路であって、この高速道路の制限速度は８０ｋｍ／ｈであると判定する。

図６は、道路種別ごとの制限速度データＴ３例の説明図である。図６に示す制限速度データＴ３は、一般道路、都市高速道路および他の高速道路のそれぞれに対する車種ごとの制限速度を示す。図６に示すように、同じ高速道路である都市高速道路と他の高速道路とは、車種ごとの制限速度がそれぞれ異なる。例えば、都市高速道路における大型貨物自動車と、中型貨物自動車と、三輪普通自動車と、牽引自動車と、大型特殊自動車とは制限速度が６０ｋｍ／ｈであるが、他の高速道路においては８０ｋｍ／ｈである。また、例えば上述した自動車以外は、都市高速道路においては６０ｋｍ／ｈであるが、他の高速道路においては１００ｋｍ／ｈである。

なお、図６には説明を簡単にするために代表的な制限速度を示しているが、メモリ２０に記憶されたエリアデータおよび制限速度判定データＴ２のそれぞれには、例えば都市高速道路は道路の幅または片側車線の数に応じて異なる制限速度が識別可能に記憶されていてもよい。

一般道路についても同様に、図６には代表的な制限速度を示す。一般道路は、道路の環境（例えば、道路の幅または片側車線の数）に応じて制限速度は異なることがある。

以下、車載器ＣＮ１による安全運転支援例について、図７～図１０のそれぞれを参照して説明する。なお、図７～図１０のそれぞれに示す高速道路は、他の高速道路を示し、都市高速道路以外の他の高速道路として定義される。

図７は、インターチェンジにおける安全運転支援例の説明図である。図７において、車両１は、一般道路からＥＴＣ入口ゲートＧ１を通過して高速道路を走行し、高速道路からＥＴＣ出口ゲートＧ２を通過して一般道路を走行する様子を示す。また、図７に示す一般道路における制限速度はｘｋｍ／ｈであり、高速道路における制限速度はｙｋｍ／ｈである。

シーンＰ１において、車両１は一般道路の制限速度を上回る走行速度で走行している。シーンＰ１において、車載器ＣＮ１は、車両１の走行速度が一般道路の制限速度を上回ったと判定する。車載器ＣＮ１は、車両１の走行速度が制限速度を上回ったことを示す「警告、速度超過です。」という警告情報Ａｒ１を生成して、警告情報Ａｒ１を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに車両１の走行速度が速度超過状態であることを警告して、安全運転を支援できる。

シーンＰ２において、車両１は一般道路からＥＴＣ入口ゲートＧ１を通過した後、高速道路を走行しようとしている。シーンＰ２において、車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ入口ゲートＧ１からＤＳＲＣを用いた無線通信によりＥＴＣ入口ゲートＧ１から車両１の通過信号を受信する。車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ入口ゲートＧ１から通過信号を受信すると、衛星測位信号に基づく車両１の走行位置に関する緯度経度情報を算出する。車載器ＣＮ１は、算出した緯度経度情報に基づいて、エリア判定データＴ１と制限速度判定データＴ２とのそれぞれから車両１が走行している高速道路の制限速度を判定する。なお、シーンＰ２において車載器ＣＮ１が実行する処理は、図４に示すステップＳｔ２からステップＳｔ８に移行する処理である。

車載器ＣＮ１は、車両１が走行している高速道路の判定結果に基づいて、道路の制限速度の変化を伝える「高速道路に乗りました。警告速度をｙキロに変更します。」という警告情報Ａｒ２を生成して、警告情報Ａｒ２を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに現在走行している道路の制限速度が変化したことを警告して、安全運転を支援できる。

シーンＰ３において、車両１は高速道路の制限速度を上回る走行速度で走行している。シーンＰ３において、車載器ＣＮ１は、車両１の走行速度が高速道路の制限速度を上回ったと判定する。車載器ＣＮ１は、車両１の走行速度が制限速度を上回ったことを示す「警告、速度超過です。」という警告情報Ａｒ３を生成して、警告情報Ａｒ３を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに車両１の走行速度が速度超過状態であることを警告して、安全運転を支援できる。

シーンＰ４において、車両１は高速道路からＥＴＣ出口ゲートＧ２を通過した後、一般道路を走行しようとしている。シーンＰ３において、車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ出口ゲートＧ２からＤＳＲＣを用いた無線通信によりＥＴＣ出口ゲートＧ２から車両１の通過信号を受信する。車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ出口ゲートＧ２から通過信号を受信すると、衛星測位信号に基づく車両１の走行位置に関する緯度経度情報を算出する。車載器ＣＮ１は、算出した緯度経度情報に基づいて、エリア判定データＴ１と制限速度判定データＴ２とのそれぞれから車両１が走行している一般道路の制限速度を判定する。なお、シーンＰ４において車載器ＣＮ１が実行する処理は、図４に示すステップＳｔ２からステップＳｔ４に移行する処理である。

車載器ＣＮ１は、車両１が走行している一般道路の判定結果に基づいて、道路の制限速度の変化を伝える「一般道路に降りました。警告速度をｘキロに変更します。」という警告情報Ａｒ４を生成して、警告情報Ａｒ４を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに現在走行している道路の制限速度が変化したことを警告して、安全運転を支援できる。

図８は、インターチェンジ（入口のみ）における安全運転支援例の説明図である。図８に示す高速道路または車両１が走行する経路には、ＥＴＣ出口ゲートが設けられておらず、車両１はＥＴＣ出口ゲートを通過しないまま高速道路から一般道路を走行する。また、図８に示す一般道路における制限速度はｘｋｍ／ｈであり、高速道路における制限速度はｙｋｍ／ｈである。

シーンＰ５において、車両１は一般道路からＥＴＣ入口ゲートＧ３を通過した後、道路の路側に複数のＩＴＳスポット（登録商標）Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，…，ＲＮのそれぞれが設置された高速道路を走行している。シーンＰ５において、車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ入口ゲートＧ３からＤＳＲＣを用いた無線通信によりＥＴＣ入口ゲートＧ３から車両１の通過信号を受信する。車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ入口ゲートＧ３から通過信号を受信すると、衛星測位信号に基づく車両１の走行位置に関する緯度経度情報を算出する。車載器ＣＮ１は、算出した緯度経度情報に基づいて、エリア判定データＴ１と制限速度判定データＴ２とのそれぞれから車両１が走行している高速道路の制限速度を判定する。なお、シーンＰ５において車載器ＣＮ１が実行する処理は、図４に示すステップＳｔ２からステップＳｔ３に移行する処理である。

車載器ＣＮ１は、車両１が走行している高速道路の判定結果に基づいて、道路の制限速度の変化を伝える「高速道路に乗りました。警告速度をｙキロに変更します。」という警告情報Ａｒ５を生成して、警告情報Ａｒ５を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに現在走行している道路の制限速度が変化したことを警告して、安全運転を支援できる。

また、シーンＰ５において、車載器ＣＮ１は道路の路側に設置された複数のＩＴＳスポットＲ１～ＲＮのそれぞれからＤＳＲＣを用いた無線通信により、車両１がＩＴＳスポットの傍を通過したことを示す通過信号を受信する。車載器ＣＮ１は、ＩＴＳスポットから通過信号を受信すると、衛星測位信号に基づく車両１の走行位置に関する緯度経度情報を算出する。車載器ＣＮ１は、算出した緯度経度情報に基づいて、エリア判定データＴ１と制限速度判定データＴ２とのそれぞれから車両１が走行している高速道路の制限速度を判定する。このとき、車載器ＣＮ１は、車両１が走行している道路の制限速度が変化した場合には、道路の制限速度の変化を伝える警告情報を生成して、車両１内のドライバーに対して警告情報を音声出力する。

シーンＰ６において、車両１はＥＴＣゲートを通過しないまま高速道路の走行を終えて、一般道路を走行している。シーンＰ６において、車載器ＣＮ１は、ＩＴＳスポットから通過信号を受信しない状態が所定距離以上続くか否かを判定する。シーンＰ６において、一般道路にはＩＴＳスポットがされていないため、車載器ＣＮ１は、ＩＴＳスポットから通過信号を受信しない状態が所定距離以上続くと、車両１が現在走行している道路の種別は一般道路であると判定する。なお、シーンＰ６において車載器ＣＮ１が実行する処理は、図４に示すステップＳｔ１０からステップＳｔ４に移行する処理である。

車載器ＣＮ１は、判定結果に基づいて、高速道路から一般道路へと道路が変わったことによる道路の制限速度の変化を伝える「一般道路に降りた可能性があります。警告速度をｘキロに変更します。」という警告情報Ａｒ６を生成して、警告情報Ａｒ６を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに現在走行している道路の制限速度が変化したことを警告して、安全運転を支援できる。

図９は、インターチェンジ（出口のみ）における安全運転支援例の説明図である。図９に示す高速道路または車両１が走行する経路には、ＥＴＣ入口ゲートが設けられておらず、車両１はＥＴＣ入口ゲートを通過しないまま一般道路から高速道路を走行する。また、図９に示す一般道路における制限速度はｘｋｍ／ｈであり、高速道路における制限速度はｙｋｍ／ｈである。

シーンＰ７において、車両１は一般道路からＥＴＣ入口ゲートを通過しないまま、道路の路側に複数のＩＴＳスポット（登録商標）Ｒ１，Ｒ２，Ｒ３，…，ＲＮのそれぞれが設置された高速道路を走行している。シーンＰ７において、車載器ＣＮ１は、複数のＩＴＳスポットＲ１～ＲＮのそれぞれからＤＳＲＣを用いた無線通信により、車両１がＩＴＳスポットＲ１の傍を通過したことを示す通過信号を受信する。車載器ＣＮ１は、ＩＴＳスポットＲ１から車両１の通過信号を受信すると、衛星測位信号に基づく車両１の走行位置に関する緯度経度情報を算出する。車載器ＣＮ１は、算出した緯度経度情報に基づいて、エリア判定データＴ１と制限速度判定データＴ２とのそれぞれから車両１が走行している高速道路の制限速度を判定する。なお、シーンＰ７において車載器ＣＮ１が実行する処理は、図４に示すステップＳｔ９からステップＳｔ３を経由して、ステップＳｔ８に移行する処理である。

車載器ＣＮ１は、車両１が走行している高速道路の判定結果に基づいて、道路の制限速度の変化を伝える「高速道路に乗った可能性があります。警告速度をｙキロに変更します。」という警告情報Ａｒ７を生成して、警告情報Ａｒ７を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに現在走行している道路の制限速度が変化したことを警告して、安全運転を支援できる。

シーンＰ８において、車両１は一般道路からＥＴＣ出口ゲートＧ４を通過した後、一般道路を走行している。シーンＰ８において、車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ出口ゲートＧ４からＤＳＲＣを用いた無線通信によりＥＴＣ出口ゲートＧ４から車両１の通過信号を受信する。車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ出口ゲートＧ４から通過信号を受信すると、衛星測位信号に基づく車両１の走行位置に関する緯度経度情報を算出する。車載器ＣＮ１は、算出した緯度経度情報に基づいて、エリア判定データＴ１と制限速度判定データＴ２とのそれぞれから車両１が走行している一般道路の制限速度を判定する。なお、シーンＰ８において車載器ＣＮ１が実行する処理は、図４に示すステップＳｔ２からステップＳｔ３に移行する処理である。

車載器ＣＮ１は、車両１が走行している高速道路の判定結果に基づいて、道路の制限速度の変化を伝える「高速道路に乗りました。警告速度をｙキロに変更します。」という警告情報Ａｒ８を生成して、警告情報Ａｒ８を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに現在走行している道路の制限速度が変化したことを警告して、安全運転を支援できる。

図１０は、異なる複数の高速道路間を走行する場合の安全運転支援例の説明図である。図１０に示す高速道路には、ＥＴＣ入口ゲートＧ５およびＥＴＣ出口ゲートＧ６がそれぞれ設けられており、ＥＴＣ出口ゲートＧ６の先には都市高速道路が続いている。一方、図１０に示す都市高速道路には、ＥＴＣ入口ゲートが設けられておらず、ＩＴＳスポット（登録商標）Ｒ１～ＲＮのそれぞれが設置されている。車両１は、一般道路からＥＴＣ入口ゲートＧ５を通過して高速道路を走行し、高速道路からＥＴＣ出口ゲートＧ６を通過して都市高速道路を走行する。また、図１０に示す一般道路における制限速度はｘｋｍ／ｈ、高速道路における制限速度はｙｋｍ／ｈであり、都市高速道路における制限速度はｚｋｍ／ｈである。

シーンＰ９において、車両１は一般道路を一般道路の制限速度を上回る走行速度で走行している。シーンＰ９において、車載器ＣＮ１は、車両１の走行速度が一般道路の制限速度を上回ったと判定する。車載器ＣＮ１は、車両１の走行速度が制限速度を上回ったことを示す「警告、速度超過です。」という警告情報Ａｒ９を生成して、警告情報Ａｒ９を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに車両１の走行速度が速度超過状態であることを警告して、安全運転を支援できる。

シーンＰ１０において、車両１はＥＴＣ入口ゲートＧ５を通過した後、高速道路を走行している。シーンＰ１０において、車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ入口ゲートＧ５からＤＳＲＣを用いた無線通信によりＥＴＣ入口ゲートＧ５から車両１の通過信号を受信する。車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ入口ゲートＧ５から通過信号を受信すると、衛星測位信号に基づく車両１の走行位置に関する緯度経度情報を算出する。車載器ＣＮ１は、算出した緯度経度情報に基づいて、エリア判定データＴ１と制限速度判定データＴ２とのそれぞれから車両１が走行している高速道路の制限速度を判定する。なお、シーンＰ１０において車載器ＣＮ１が実行する処理は、図４に示すステップＳｔ２からステップＳｔ３を経由して、ステップＳｔ８に移行するに移行する処理である。

車載器ＣＮ１は、車両１が走行している高速道路の制限速度に関する判定結果に基づいて、道路の制限速度の変化を伝える「高速道路に乗りました。警告速度をｙキロに変更します。」という警告情報Ａｒ１０を生成して、警告情報Ａｒ１０を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに現在走行している道路の制限速度が変化したことを警告して、安全運転を支援できる。

シーンＰ１１において、車両１は高速道路の制限速度を上回る走行速度で走行している。シーンＰ１１において、車載器ＣＮ１は、車両１の走行速度が高速道路の制限速度を上回ったと判定する。車載器ＣＮ１は、車両１の走行速度が制限速度を上回ったことを示す「警告、速度超過です。」という警告情報Ａｒ１１を生成して、警告情報Ａｒ１１を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに車両１の走行速度が速度超過状態であることを警告して、安全運転を支援できる。

シーンＰ１２において、車両１は高速道路からＥＴＣ出口ゲートＧ６を通過した後、一般道路を走行しようとしている。シーンＰ１２において、車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ出口ゲートＧ６からＤＳＲＣを用いた無線通信により、ＥＴＣ出口ゲートＧ６から車両１の通過信号を受信する。車載器ＣＮ１は、ＥＴＣ出口ゲートＧ６から通過信号を受信すると、衛星測位信号に基づく車両１の走行位置に関する緯度経度情報を算出する。車載器ＣＮ１は、算出した緯度経度情報に基づいて、エリア判定データＴ１と制限速度判定データＴ２とのそれぞれから車両１が走行している一般道路の制限速度を判定する。なお、シーンＰ１２において車載器ＣＮ１が実行する処理は、図４に示すステップＳｔ２からステップＳｔ４に移行する処理である。

車載器ＣＮ１は、車両１が走行している一般道路の制限速度に関する判定結果に基づいて、道路の制限速度の変化を伝える「一般道路に乗りました。警告速度をｘキロに変更します。」という警告情報Ａｒ１２を生成して、警告情報Ａｒ１２を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに現在走行している道路の制限速度が変化したことを警告して、安全運転を支援できる。

シーンＰ１３において、車両１はＥＴＣゲートを通過しないまま高速道路の走行を終えて、都市高速道路を走行している。シーンＰ１２において車載器ＣＮ１は図４に示すステップＳｔ２の処理を実行したため、シーンＰ１３における車載器ＣＮ１は、車両１が現在一般道路を走行していると判定しており、道路の制限速度を一般道路に固有の制限速度に設定している。

シーンＰ１３において、車載器ＣＮ１は、都市高速道路の路側に設置されたＩＴＳスポットＲ１から車両１がＩＴＳスポットＲ１の傍を通過したことを示す通過信号を受信する。このとき、車載器ＣＮ１は、図４に示すステップＳｔ９の処理に基づいて、車両１が走行している道路の種別を高速道路と判定する。さらに、車載器ＣＮ１は、図４に示すステップＳｔ６の処理に移行する。車載器ＣＮ１は、衛星測位信号に基づく車両１の走行位置に関する緯度経度情報を算出する。車載器ＣＮ１は、算出した緯度経度情報に基づいて、エリア判定データＴ１と制限速度判定データＴ２とのそれぞれから車両１が走行している道路を都市高速道路と判定し、都市高速道路の制限速度を判定する。なお、シーンＰ１３において車載器ＣＮ１が実行する処理は、図４に示すステップＳｔ９からステップＳｔ３を経由して、ステップＳｔ７に移行するに移行する処理である。

車載器ＣＮ１は、車両１が走行している都市高速道路の制限速度に関する判定結果に基づいて、道路の制限速度の変化を伝える「高速道路に乗った可能性があります。警告速度をｚキロに変更します。」という警告情報Ａｒ１３を生成して、警告情報Ａｒ１３を音声出力する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに現在走行している道路の制限速度が変化したことを警告して、安全運転を支援できる。

以上により、実施の形態１に係る車載器ＣＮ１は、ＥＴＣゲートおよび路側機の一例としての複数のＩＴＳスポットＲ１～ＲＮのそれぞれから道路情報信号を受信する第１の通信部の一例としてのＤＳＲＣ通信部１１と、人工衛星から衛星測位信号を受信する第２の通信部の一例としてのＧＰＳ受信部１５と、受信された道路情報信号に基づいて、車両が走行している道路の道路種別を判定し、受信された衛星測位信号に基づいて、車両の走行位置および走行速度を検出する道路判定部および検出部の一例としての道路種別判定部１４と、判定された道路種別と検出された車両の走行位置とに基づいて、道路の制限速度を設定する警告速度設定部１７と、設定された道路の制限速度に基づいて、道路の制限速度に関する警告情報を生成する警告生成部１９と、生成された警告情報を出力する出力部３０と、を備える。

これにより、実施の形態１に係る車載器ＣＮ１は、車両１内のドライバーに車両１が走行する道路の制限速度を適応的に報知して、安全運転を支援できる。

また、車載器ＣＮ１は、道路種別判定部１４によって、ＥＴＣゲートから受信する道路情報信号に基づいて、車両がＥＴＣゲートを通過する前の道路種別と、ＥＴＣゲートを通過した後の道路種別とのそれぞれを判定することができる。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１が一般道路から高速道路、あるいは高速道路から一般道路へと制限速度が異なる道路を走行している可能性があることを検知でき、また車両１が走行している道路の制限速度をより適応的に判定および報知することができる。

また、車載器ＣＮ１は、道路種別判定部１４によって、判定された道路種別が高速道路である場合には、車両の走行位置に基づく緯度経度情報に応じて、高速道路の種別を判定する。さらに、車載器ＣＮ１は、警告速度設定部１７によって、判定された高速道路の種別の判定結果に基づいて、制限速度を設定する。これにより、車載器ＣＮ１は、高速道路の種別ごとに異なる制限速度をそれぞれ判定して設定することができるため、車両１が走行している道路の制限速度をより適応的に判定および報知することができる。

また、車載器ＣＮ１は、道路種別判定部１４によって、車両１の走行中の道路種別が一般道路と判定した後に、ＩＴＳスポットＲ１～ＲＮのそれぞれのうちいずれかのＩＴＳスポットから道路情報信号を受信した場合には、車両１の走行中の道路種別を高速道路と判定する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１が出口用のＥＴＣゲートを通過してそのまま別の高速道路を走行する場合であっても、車両１が走行している高速道路を判定することができる。したがって、車載器ＣＮ１は、高速道路の種別ごとに異なる制限速度をそれぞれ判定して設定することができるため、車両１が走行している道路の制限速度をより適応的に判定および報知することができる。

また、車載器ＣＮ１は、道路種別判定部１４によって、道路情報信号を受信しない時間が所定時間を超えた場合には、道路種別を一般道路と判定する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１が出口用のＥＴＣゲートを通過せずに高速道路から一般道路を走行した場合であっても、信号を受信しない時間に基づいて車両１が一般道路を走行していることを判定し、その一般道路に定められた制限速度を設定することができる。したがって、車載器ＣＮ１は、車両１が走行している道路の制限速度をより適応的に判定および報知することができる。

また、車載器ＣＮ１は、道路種別判定部１４によって、道路情報信号を受信しない状態で車両１の走行距離が所定距離を超えて走行した場合には、道路種別を一般道路と判定する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１が出口用のＥＴＣゲートを通過せずに高速道路から一般道路を走行した場合であっても、車両１の走行距離に基づいて車両１が一般道路を走行していることを判定し、その一般道路に定められた制限速度を設定することができる。したがって、車載器ＣＮ１は、車両１が走行している道路の制限速度をより適応的に判定および報知することができる。

また、車載器ＣＮ１は、道路種別判定部１４によって、車両１の走行位置に応じた緯度経度情報および道路種別に基づいて道路の制限速度を判定する。これにより、車載器ＣＮ１は、道路種別の異なる複数の道路が密集している場所であっても、道路種別をより確実に判定し、判定した道路の制限速度を判定して設定することができる。したがって、車載器ＣＮ１は、車両１が走行している道路の制限速度をより適応的に判定および報知することができる。

また、車載器ＣＮ１は、警告生成部１９によって、車両１の走行速度が道路の制限速度を上回ると、車両１の走行速度に関する警告情報を生成する。これにより、車載器ＣＮ１は、車両１が走行する道路の制限速度を車両１内のドライバーに適応的に報知して、安全運転を支援することができる。

以上、添付図面を参照しながら各種の実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した各種の実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

本開示は、車両が走行する道路の制限速度を適応的に報知して、安全運転を支援できる車載器および安全運転支援方法として有用である。

１車両
２フロントガラス
３ダッシュボード
１０制御部
１１ＤＳＲＣ通信部
１２ＥＴＣゲート通過判定部
１３ＩＴＳスポット通過判定部
１４道路種別判定部
１５ＧＰＳ受信部
１６エリア判定部
１７警告速度設定部
１８速度判定部
１９警告生成部
２０メモリ
３０出力部
４０スピーカ
ＣＮ１車載器
ＣＮ１ａ本体部
ＣＮ１ｂアンテナ部

Claims

ＥＴＣゲートおよび路側機のそれぞれから道路情報信号を受信する第１の通信部と、
人工衛星から衛星測位信号を受信する第２の通信部と、
受信された前記道路情報信号に基づいて、車両が走行している道路の道路種別を判定する道路判定部と、
受信された前記衛星測位信号に基づいて、前記車両の走行位置および走行速度を検出する検出部と、
判定された前記道路種別と検出された前記車両の走行位置とに基づいて、前記道路の制限速度を設定する警告速度設定部と、
設定された前記道路の制限速度に基づいて、前記道路の制限速度に関する警告情報を生成する警告生成部と、
生成された前記警告情報を出力する出力部と、を備えており、
前記道路判定部は、判定された前記道路種別が高速道路である場合には、前記車両の走行位置に基づく緯度経度情報に応じて、前記高速道路の種別を判定し、
前記警告速度設定部は、前記高速道路の種別の判定結果に基づいて、前記高速道路の前記制限速度を設定する、
車載器。
前記道路判定部は、前記ＥＴＣゲートから受信する前記道路情報信号に基づいて、前記車両が前記ＥＴＣゲートを通過する前の道路種別と、前記ＥＴＣゲートを通過した後の道路種別とのそれぞれを判定する、
請求項１に記載の車載器。
前記道路判定部は、前記車両の走行中の道路種別が一般道路と判定した後に、前記路側機による前記道路情報信号を受信した場合には、前記車両の走行中の道路種別を高速道路と判定する、
請求項１から２のいずれか一項に記載の車載器。
前記道路判定部は、前記道路情報信号を受信しない時間が所定時間を超えた場合には、前記道路種別を一般道路と判定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車載器。
前記道路判定部は、前記道路情報信号を受信しない状態で前記車両の走行距離が所定距離を超えて走行した場合には、前記道路種別を一般道路と判定する、
請求項１から３のいずれか一項に記載の車載器。
前記道路判定部は、前記車両の走行位置に応じた緯度経度情報および前記道路種別に基づいて前記道路の制限速度を判定する、
請求項１から５のいずれか一項に記載の車載器。
前記警告生成部は、前記車両の走行速度が前記道路の制限速度を上回ると、前記車両の走行速度に関する警告情報を生成する、
請求項１から６のいずれか一項に記載の車載器。
車載器により実行される安全運転支援方法であって、
ＥＴＣゲートおよび路側機のそれぞれから道路情報信号を受信し、
人工衛星から衛星測位信号を受信し、
受信された前記道路情報信号に基づいて、車両が走行中の道路の道路種別を判定し、
受信された前記衛星測位信号に基づいて、前記車両の走行位置および走行速度を検出し、
判定された前記道路種別が高速道路である場合には、前記走行位置に基づく緯度経度情報に応じて、前記高速道路の種別を判定し、
判定された前記高速道路の種別に基づいて前記高速道路の制限速度を設定し、
設定された前記高速道路の前記制限速度に基づいて、前記高速道路の前記制限速度に関する警告情報を生成して出力する、
安全運転支援方法。