JP7005768B2 - テンションバンドを有する医療ツール - Google Patents
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Description
本願は、(2017年12月14日に出願された)“Medical Tools Having Tension Bands”という表題の米国仮出願第62/598,620号、(2017年12月14日に出願された)“Medical Tools Having Tension Bands”という表題の米国仮出願第62/598,626号、及び(2017年12月14日に出願された)“Medical Tools Having Tension Bands”という表題の米国仮出願第62/598,628号の優先権の利益を主張するものであり、これらの文献は全て、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Devices and Methods”という表題の米国特許出願公開第2017/0120457号に示され記載されるタイプ等の嵌合ディスク面を介して先端部分2512に結合することができ、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Devices and Methods”という表題の米国特許出願公開第2017/0120457号に示され記載されるタイプ等の、嵌合ディスク面を介して先端部分3512に結合することができ、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
k=3EI/L3 (1)
Ix=bh3/12 (2)
Multi-Disk Wrist Joint”という表題の米国特許第6,817,974号に記載されるバックエンド・アセンブリ又は構成要素のいずれかを含むことができ、これらの文献のそれぞれは、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。しかしながら、他の実施形態では、バックエンド機構7700は、任意のバンドの一部を回転して又は「巻いて」所望のバンド運動を生成するキャプスタン又は他のモータ駆動ローラを含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、バックエンド機構7700は、(2008年7月16日に出願された)“Medical Instrument Electronically Energized Using Drive Cables”という表題の米国特許第9,204,923号に記載されるバックエンド・アセンブリ又は構成要素のいずれかを含むことができ、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Devices and Methods”という表題の米国特許出願公開第2017/0120457号に示され記載されるものと同様であり得、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Devices and Methods”という表題の米国特許出願公開第2017/0120457号に示され記載されるものと同様であり得、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Wrist Joint”という表題の米国特許第6,817,974号に記載されているバックエンド・アセンブリ又は構成要素のいずれかを含むことができ、これらの文献のそれぞれは、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。しかしながら、他の実施形態では、バックエンド機構11700は、所望のバンドの動きを生成するために任意のバンドの一部を回転する又は「巻く」キャプスタン又は他のモータ駆動ローラを含むことができる。例えば、いくつかの実施形態では、バックエンド機構11700は、(2008年7月16日に出願された)“Medical Instrument Electronically Energized Using Drive Cables”という表題の米国特許第9,204,923号に記載されるバックエンド・アセンブリ又は構成要素のいずれかを含むことができ、この文献は、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
Claims (16)
- 医療装置であって、当該医療装置は、
シャフト、第1のリンク、第2のリンク、ツール部材、及びバンドを有しており、
前記第1のリンクは前記シャフトに結合され、
前記第2のリンクは基端部分及び先端部分を含み、前記基端部分は前記第1のリンクに結合され、前記第2のリンクは、前記第1のリンクに対して第1の軸線の周りに回転可能であり、ガイドチャネルが前記第2のリンク内に規定され、
前記ツール部材は接触部分及びプーリ部分を含み、前記接触部分は標的組織に接触するように構成され、前記プーリ部分は、前記第2のリンクの前記先端部分に回転可能に結合され、前記ツール部材は、前記第2のリンクに対して第2の軸線の周りに回転可能であり、該第2の軸線は前記第1の軸線と非平行であり、
前記バンドは第1のバンド部分及び第2のバンド部分を含み、前記バンドの長手方向中心線が前記第1のバンド部分と前記第2のバンド部分との間に規定され、前記第1のバンド部分は前記第1のリンク及び前記ガイドチャネル内にあり、前記第2のバンド部分は前記プーリ部分に結合され、前記バンドは、前記バンドの前記長手方向中心線に沿って前記第1の軸線と前記第2の軸線との間でねじられており、前記ツール部材は、前記バンドを該バンドの前記長手方向中心線に沿って動かす際に、前記第2のリンクに対して前記第2の軸線の周りに回転可能である、
医療装置。 - 前記第1の軸線と前記第2の軸線との間の角度が、回転軸線のオフセット角を規定し、
前記バンドは、前記第1のバンド部分に対して前記第2のバンド部分をねじれ角に亘ってねじるように構成されており、前記ねじれ角は、前記バンドの長手方向軸線に垂直な断面視において、前記第1のバンド部分の主軸と前記第2のバンド部分の主軸との間に規定される角度を指し、及び
該ねじれ角は、前記回転軸線のオフセット角と同じである、請求項1に記載の医療装置。 - 前記ねじれ角は、約90度である、請求項2に記載の医療装置。
- 前記第2のリンクは、ガイド面を含み、
該ガイド面は、前記ガイドチャネルの一部を規定し、
前記ツール部材の前記プーリ部分は、結合面を含み、
前記バンドは接触面を含み、前記第1のバンド部分の前記接触面は前記ガイド面と摺接し、及び前記第2のバンド部分の前記先端部分は前記ツール部材の前記プーリ部分に結合される、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の医療装置。 - 前記バンドの前記長手方向中心線に垂直な断面平面内で切り取られた前記ガイド面の一部が線形部分であり、前記第1のバンド部分の前記接触面は、前記第2のリンクが前記第1のリンクに対して前記第1の軸線の周りに回転する際に、前記ガイド面の前記線形部分に接触する、請求項4に記載の医療装置。
- 前記バンドは、複数のラミネートから構成され、及び
前記バンドは、該バンドの前記長手方向中心線に沿って切り取られた長方形の断面形状を有する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の医療装置。 - 前記ガイドチャネルは、前記バンドを動かす際に、前記第2のリンクが前記第1のリンクに対して前記第1の軸線の周りに回転するように、前記第2のリンクの中心線からオフセットされる、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の医療装置。
- 前記ガイドチャネルは第1のガイドチャネルであり、前記バンドは第1のバンドであり、
第2のガイドチャネルが前記第2のリンク内に規定され、
当該医療装置は、第2のバンドをさらに有しており、
該第2のバンドは、第3のバンド部分、第4のバンド部分、及び前記第3のバンド部分と前記第4のバンド部分との間に前記第2のバンドの長手方向中心線を含み、
前記第3のバンド部分は前記第2のガイドチャネル内にあり、
前記第4のバンド部分は前記ツール部材に結合され、
前記第2のバンドは、前記第2のバンドの前記長手方向中心線に沿ってねじられており、
前記第2のリンクは、前記第1のバンド及び前記第2のバンドのそれぞれを基端方向に動かす際に、前記第1のリンクに対して前記第1の軸線の周りに回転し、及び
前記ツール部材は、前記第1のバンドを前記基端方向に動かし、且つ前記第2のバンドを先端方向に動かす際に、前記第2のリンクに対して前記第2の軸線の周りに回転する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の医療装置。 - 前記第1のバンド及び前記第2のバンドは、モノリシックに構成される、請求項8に記載の医療装置。
- 前記第2のバンド部分及び前記第4のバンド部分は、前記ツール部材の前記プーリ部分の周りに巻き付けられる、請求項9に記載の医療装置。
- 前記ガイドチャネルは第1のガイドチャネルであり、前記ツール部材は第1のツール部材であり、前記バンドは第1のバンドであり、
第2のガイドチャネルが前記第2のリンク内に規定され、
当該医療装置は、第2のツール部材及び第2のバンドをさらに有しており、
前記第2のツール部材は、前記第2のリンクの前記先端部分に回転可能に結合されたプーリ部分を含み、
前記第2のツール部材は、前記第2のリンクに対して前記第2の軸線の周りに回転可能であり、
前記第2のバンドは、第3のバンド部分、第4のバンド部分、及び前記第3のバンド部分と前記第4のバンド部分との間に前記第2のバンドの長手方向中心線を含み、
前記第3のバンド部分は前記第2のガイドチャネル内にあり、
前記第4のバンド部分は前記第2のツール部材に結合され、
前記第2のバンドは、前記第2のバンドの前記長手方向中心線に沿ってねじられており、及び
前記第2のツール部材は、前記第2のバンドを該第2のバンドの前記長手方向中心線に沿って動かす際に、前記第2のリンクに対して前記第2の軸線の周りに回転する、請求項1乃至3のいずれか一項に記載の医療装置。 - 請求項1に記載の医療装置であって、
前記ガイドチャネルは第1のガイドチャネルであり、
第2のガイドチャネルが前記第2のリンク内に規定され、
前記バンドは第3のバンド部分を含み、
前記第2のバンド部分は前記第1のバンド部分と前記第3のバンド部分との間にあり、
前記第3のバンド部分は前記第2のガイドチャネル内に配置され、
前記第2のバンド部分は前記プーリ部分の周りに少なくとも部分的に巻き付けられ、及び
前記ツール部材は、前記バンドを該バンドの前記長手方向中心線に沿って動かす際に、前記第2のリンクに対して前記第2の軸線の周りに回転する、
医療装置。 - 前記第1の軸線と前記第2の軸線との間の角度が、回転軸線のオフセット角を規定し、
前記バンドは、前記第1のバンド部分に対して前記第2のバンド部分をねじれ角に亘ってねじるように構成されており、前記ねじれ角は、前記バンドの長手方向軸線に垂直な断面視において、前記第1のバンド部分の主軸と前記第2のバンド部分の主軸との間に規定される角度を指し、及び
該ねじれ角は、前記回転軸線のオフセット角と同じである、請求項12に記載の医療装置。 - 前記ガイドチャネルは、前記バンドを該バンドの前記長手方向中心線に沿って動かす際に、前記第2のリンクが前記第1のリンクに対して前記第1の軸線の周りに回転するように、前記第2のリンクの中心線からオフセットされる、請求項12又は13に記載の医療装置。
- 前記ツール部材は第1のツール部材であり、前記バンドは第1のバンドであり、
第3のガイドチャネル及び第4のガイドチャネルがそれぞれ前記第2のリンク内に規定され、
当該医療装置は、第2のツール部材及び第2のバンドをさらに有しており、
前記第2のツール部材は、前記第2のリンクの前記先端部分に回転可能に結合されたプーリ部分を含み、
前記第2のツール部材は、前記第2のリンクに対して前記第2の軸線の周りに回転可能であり、
前記第2のバンドは、第4のバンド部分、第5のバンド部分、第6のバンド部分、及び前記第4のバンド部分と前記第5のバンド部分との間に前記第2のバンドの長手方向中心線を含み、
前記第4のバンド部分は前記第3のガイドチャネル内にあり、
前記第6のバンド部分は前記第4のガイドチャネル内にあり、
前記第5のバンド部分は、前記第4のバンド部分と前記第6のバンド部分との間にあり、
前記第5のバンド部分は、前記第2のツール部材の前記プーリ部分の周りに少なくとも部分的に巻き付けられ、
前記第2のバンドは、前記第2のバンドの前記長手方向中心線に沿ってねじられており、及び
前記第2のツール部材は、前記第2のバンドを該第2のバンドの前記長手方向中心線に沿って動かす際に、前記第2のリンクに対して前記第2の軸線の周りに回転可能である、請求項12又は13に記載の医療装置。 - 医療装置であって、当該医療装置は、
シャフト、該シャフトに結合される第1のリンク、第2のリンク、バンド、及び標的組織に接触するためのツール手段を有しており、
前記第2のリンクは基端部分及び先端部分を含み、前記基端部分は前記第1のリンクに結合され、前記第2のリンクは、前記第1のリンクに対して第1の軸線の周りに回転可能であり、第1のガイドチャネル及び第2のガイドチャネルがそれぞれ前記第2のリンク内に規定され、
前記標的組織に接触するためのツール手段は、前記第2のリンクに回転可能に結合され、前記第2のリンクに対して第2の軸線の周りに回転し、該第2の軸線は前記第1の軸線と非平行であり、
前記バンドは、第1のバンド部分、第2のバンド部分、及び第3のバンド部分を含み、前記第2のバンド部分は前記第1のバンド部分と前記第3のバンド部分との間にあり、前記バンドの長手方向中心線が前記第1のバンド部分と前記第2のバンド部分との間に規定され、前記第1のバンド部分は前記第1のリンク及び前記第1のガイドチャネル内に配置され、前記第3のバンド部分は前記第2のガイドチャネル内にあり、前記第2のバンド部分は前記ツール手段の周りに少なくとも部分的に巻き付けられ、前記バンドは、前記バンドの前記長手方向中心線に沿って前記第1の軸線と前記第2の軸線との間でねじられており、前記ツール手段は、前記バンドを該バンドの前記長手方向中心線に沿って動かす際に、前記第2のリンクに対して前記第2の軸線の周りに回転可能である、
医療装置。
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