JP7002355B2 - 走行経路探索装置及び方法 - Google Patents

Description

本発明は、走行経路探索装置及び方法に関する。

交通情報、地図データ等を参照しながら車両の現在位置から目的地までの走行経路を探索する走行経路探索装置は、車両に搭載されたナビゲーション装置等で用いられる。交通情報は、ＦＭ多重放送（文字放送）、電波ビーコン、光ビーコン等によりＶＩＣＳ（登録商標）（道路交通情報通信システム）から提供され、地図データは、道路データ、地図上に施設等を描画するための描画データ等を含む。

従来、車両の運転者に適応した走行経路を提示するために、大渋滞、複数車線、右折等の車両に関するイベントの種類に基づいて車両の現在位置から目的地までの走行経路を探索する走行経路探索装置が提示されている（例えば、特許文献１）。このような走行経路探索装置は、探索された各走行径路に含まれるイベントを抽出し、イベントに対応する走行難易度に応じた点数を算出し、算出した点数に基づいた走行経路の優先順位を運転者に提示する。

特開２００７－２６３６６号公報

しかしながら、従来の走行経路探索装置で考慮される走行難易度は、個別の運転者に対して考慮された走行難易度ではない。例えば、走行難易度が低いと判断された走行経路は、運転技量が比較的低くて疲労度が比較的大きい運転者にとっては走行難易度が高いことがあり、この場合、提示された走行経路は、運転者に適応した走行経路ではない。

本発明の目的は、車両の運転者に適応した走行経路を提示することができる走行経路探索装置及び方法を提供することである。

本発明による走行経路探索装置は、目的地までの車両の走行経路探索を行う走行経路探索装置であって、車両の走行経路に関するイベントの種類ごとに設定されるともに車両の運転者の技量に応じた運転技量の値と、イベントの種類ごとに設定されたイベントの遭遇時のリスク度の値とを取得する取得部と、運転者の運転時の疲労度を検出する疲労度検出部と、走行経路探索を開始した時点の車両の第１の位置から目的地までの第１の走行経路候補を検索し、第１の走行経路候補のそれぞれについて、当該第１の走行経路候補上に存在するイベントを抽出し、抽出したイベントのそれぞれに対する運転技量の値及びリスク度の値に基づいて、運転者のダメージの度合いの評価値を算出し、第１の走行経路候補のうちの疲労度の値から決定される運転者のダメージに対する許容限界値より低い評価値を持つ第１の走行経路候補のいずれかを、第１の走行経路として提示する走行経路提示部と、を備える。

好適には、走行経路提示部は、許容限界値より低い評価値を持つ第１の走行経路候補のうちの第１の位置から前記目的地に到達するまでに要すると予測される時間が最も短い第１の走行経路候補を、第１の走行経路として提示する。

好適には、走行経路提示部は、許容限界値より低い評価値を持つ第１の走行経路候補のうちの評価値が最小となる第１の走行経路候補を、第１の走行経路として提示する。

好適には、走行経路提示部は、疲労度の値が高くなるに従って許容限界値を低下させる。

好適には、疲労度検出部は、所定の周期ごとに前記疲労度を検出し、走行経路提示部は、第１の走行経路の走行中において、疲労度検出部が疲労度を検出する度に許容限界値を更新し、第１の走行経路に沿った第１の位置と目的地の間にある第２の位置に車両が存在するときに第２の位置から目的地までの第１の走行経路における評価値が許容限界値以上になると、第２の位置か目的地までの第２の走行経路候補を検索し、第２の走行経路候補のそれぞれについて、当該第２の走行経路候補上に存在するイベントを抽出し、抽出したイベントのそれぞれに対する運転技量の値及びリスク度の値に基づいて、評価値を算出し、第２の走行経路候補のうちの許容限界値より低い評価値を持つ第２の走行経路候補のいずれかを、第２の走行経路として提示する。

好適には、走行経路提示部は、第１の走行経路の走行中において、第１の走行経路に沿った第１の位置と目的地の間にある第３の位置での車両の所定の時間以上の駐車を検出すると、第３の位置から目的地までの第３の走行経路候補を検索し、第３の走行経路候補のそれぞれについて、当該第３の走行経路候補上に存在するイベントを抽出し、抽出したイベントのそれぞれに対する運転技量の値及びリスク度の値に基づいて、評価値を算出し、第３の走行経路候補のうちの許容限界値より低い評価値を持つ第３の走行経路候補のいずれかを、第３の走行経路として提示する。

好適には、評価値は、イベントごとの運転技量の値を対応するイベントのリスク度の値で重み付けした値の総和である。

本発明による走行経路探索方法は、目的地までの車両の走行経路探索を走行経路探索装置によって行う走行経路探索方法であって、走行経路探索装置が、車両の走行経路に関するイベントの種類ごとに設定されるとともに車両の運転者の技量に応じた運転技量の値と、イベントの種類ごとに設定されたイベントの遭遇時のリスク度の値とを取得するステップと、走行経路探索装置が、運転者の運転時の疲労度を検出するステップと、走行経路探索装置が、走行経路探索を開始した時点の車両の位置から目的地までの走行経路候補を検索し、走行経路候補のそれぞれについて、当該走行経路候補上に存在するイベントを抽出し、抽出したイベントのそれぞれに対する運転技量の値及びリスク度の値に基づいて、運転者のダメージの度合いの評価値を算出し、走行経路候補のうちの疲労度の値から決定される運転者のダメージに対する許容限界値より低い評価値を持つ走行経路候補のいずれかを、走行経路として提示するステップと、を備える。

本発明によれば、車両の運転者に適応した走行経路を提示することができる走行経路探索装置及び方法を提供することができる。

本発明による走行経路探索装置が用いられる通信システムの構成図である。 ドライバの視線方向の検知を説明するための図である。 車両に関するイベントの種類に応じたリスク度の値を示すリスク度マップの一例を示す図である。 車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の判定を説明するための図である。 車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の値を示す運転技量マップの一例を示す図である。 車両に関するイベントの種類に応じたリスク度の値及び車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の値を示すリスク度・運転技量マップの一例を示す図である。 図１に示すサーバ７の運転技量判定及びリスク度・運転技量マップ作成手順の一例を示すフローチャートである。 図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の一例を示すフローチャートである。 図８に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図である。 図９の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。 図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の他の例を示すフローチャートである。 図１１に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図である。 図１２の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。 図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の他の例を示すフローチャートである。 図１４に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図である。 図１５の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。

本発明による走行経路探索装置及び方法を、図面を参照しながら詳細に説明する。
図１は、本発明による走行経路探索装置が用いられる通信システムの構成図である。図１に示す通信システムは、車内カメラ１、車両状態センサ２、ＧＰＳ受信機３及びＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ４が接続されるとともに車両に搭載された走行経路探索装置５と、ＦＭ多重レシーバ６が接続されるとともに情報センターに設けられたサーバ７と、通信ネットワーク８とを備える。

車内カメラ１は、可視光カメラ等によって構成され、車両の運転席に着座した運転者の顔を撮像できるように車内に配置され、運転者の顔を含む撮影画像を走行経路探索装置５に供給する。車両状態センサ２は、例えば、車速センサ、ジャイロセンサ、ヨーレートセンサ、及び舵角センサ等を有する。車速センサは、走行経路探索装置５が搭載されている車両の速度を検出し、ジャイロセンサは車体の姿勢及び進行方向を検知し、ヨーレートセンサはヨーレート（車両の重心の上下方向軸周りの回転角速度）を検知する。舵角センサは、ドライバにより操作されるステアリングホイールの舵角（操舵角度）又はステアリングホイールの舵角に応じた実舵角（転舵角度）を検出する。車両状態センサ２は、車速、姿勢、進行方向、ヨーレート、操舵角度、転舵角度等の検出結果のデータを走行経路探索装置５に供給する。ＧＰＳ受信機３は、ＧＰＳ信号を衛星から受信する。ＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ４は、ＶＩＣＳ（登録商標）（図示せず）から交通情報を取得して走行経路探索装置５に供給する。

走行経路探索装置５は、様々な走行経路探索手法のいずれか（例えば、ダイクストラ法）に従って車両の現在位置から目的地までの車両の走行経路探索候補を検索し、探索した走行経路候補の中から適切な走行経路（例えば、目的地に到達するまでに要すると予測される時間が最も短い走行経路）を提示する。走行経路探索装置５の一例は、カーナビゲーション装置である。本実施の形態では、走行経路探索装置５は、通信ネットワーク８を介してサーバ７と通信を行う。なお、走行経路探索装置５として、通信ネットワーク８を介してサーバ７と通信を行うことができるスマートフォン等の携帯機器を用いてもよい。また、本実施の形態では、走行経路探索装置５は、通信部１１と、表示装置１２と、ＲＯＭ１３と、ＲＡＭ１４と、ＣＰＵ１５と、を備える。

通信部１１は、ＣＰＵ１５に接続され、通信ネットワーク８に接続するためのインタフェース回路を有する。そして、通信部１１は、通信ネットワーク８が準拠する通信方式に従ってサーバ７と通信を行う。

表示装置１２は、ＣＰＵ１５に接続され、走行経路探索装置５の操作に関する指示を入力するためのボタンスイッチ１２ａ及び各種処理に応じてＣＰＵ１５によって出力された画像データに対応する画像を表示する表示画面１２ｂを有する。本実施の形態では、表示画面１２ｂは、タッチパネルとなっており、表示画面１２ｂに触れた指の位置を検出することができ、検出された結果についてはＣＰＵ１５で取得できるようになっている。なお、走行経路探索装置５の操作に関する指示を、マイクロホンによって運転者の発話による音声の電気的な音声信号の変換、運転者の発話から生成される音声データからの運転者の音声の特徴量の抽出及び所定の音声認識処理によるコマンドの音声認識に基づいて行ってもよい。

ＲＯＭ１３は、ＣＰＵ１５に接続され、走行経路提示プログラム等の各種制御プログラム及び地図データ等の各種データを格納する。ＲＡＭ１４は、ＣＰＵ１５に接続され、車両ＩＤに関連するユーザＩＤと関連付けられた運転者の顔を含む画像、車両の走行経路に関するイベント（例えば、渋滞、右折、複数車線等）の種類に応じたリスク度の値及び当該イベントの種類に対する車両の運転者の運転技量の値を示す後に詳しく説明するリスク度・運転技量マップ、上述した検出結果のデータ等の各種データを格納する。

ＣＰＵ１５は、車内カメラ１、車両状態センサ２、ＧＰＳ受信機３及びＶＩＣＳ（登録商標）／ＦＭ多重レシーバ４が接続され、各種制御プログラムを実行する。本実施の形態では、ＣＰＵ１５は、ＣＰＵ１５によって実行される制御プログラムによってソフトウェア的に構成される又はＣＰＵ１５内の専用回路によりハードウェア的に構成される運転者識別部１５ａ、データ取得部１５ｂ、疲労度検出部１５ｃ及び走行経路提示部１５ｄを備える。

運転者識別部１５ａは、車両の運転席に着座した運転者を識別する。本実施の形態では、運転者識別部１５ａは、車両ＩＤに関連するユーザＩＤと関連付けられた登録画像と撮影画像との照合（顔認証）を行うことによって、車両の運転席に着座した運転者を識別する。

この場合、運転者識別部１５ａは、照合対象となる登録画像及び撮影画像に対して、一般学習ベクトル量子化手法（ＧＬＶＱ）を用いた顔検出を行い、登録画像及び撮影画像における顔領域を決定する。次に、運転者識別部１５ａは、顔形状モデルによる顔特徴点位置検出手法を用いた顔特徴点検出処理を行うことによって、目、鼻、口端等の顔の特徴点を決定する。そして、運転者識別部１５ａは、決定した特徴点の位置を用いて顔領域の位置及び大きさを正規化し、多点部位検出、多元特徴識別法、摂動空間法等を用いて登録画像と撮影画像との合致度を計算する。運転者識別部１５ａは、合致度が所定の値を超えるときには、撮影画像に含まれる顔の人物（すなわち、車両の運転席に着座した運転者）が登録画像に含まれる顔の人物であると識別する。上述した顔認証処理は一例であり、顔認証を行うために他の処理を適用することもできる。また、運転者の識別を指紋認証、操作部１２ａ又は表示画面１２ｂのタッチパネルによる操作等によって行ってもよい。

データ取得部１５ｂは、上述した検出結果のデータを、ユーザＩＤ及び車両の走行履歴と関連付け、このように関連付けられた検出結果のデータを、通信部１１及び通信ネットワーク８を介してサーバ７に送信する。また、データ取得部１５ｂは、運転者識別部１５ａによって識別された運転者に対応するユーザＩＤに関連したリスク度・運転技量マップの要求を、通信部１１及び通信ネットワーク８を介してサーバ７に送信する。そして、データ取得部１５ｂは、要求に応じてサーバ７から送信されたリスク度・運転技量マップを、通信ネットワーク８及び通信部１１を介して受信し、ＲＡＭ１４に格納されているリスク度・運転技量マップを更新する。

疲労度検出部１５ｃは、車両の運転席に着座した運転者の疲労度を所定の周期ごとに検出する。本実施の形態では、疲労度検出部１５ｃは、視線方向の変化に基づく疲労度の検出を行うために運転者の視線方向を検知する。疲労度検出部１５ｃは、撮影画像に含まれる運転者の顔の画像から運転者の左右の眼球を検知対象物とした特徴量算出、形状判別等の認識処理を行う。疲労度検出部１５ｃは、認識処理の結果に基づいて、例えば、目頭の位置、眼の虹彩及び瞳孔の中心位置、角膜表面における光源の反射像であるプルキエニ像の中心位置、眼球中心位置等を用いた所定の視線検知処理により運転者の視線方向及び注視点を検知する。目頭の位置を用いた視線検知処理を行う場合、疲労度検出部１５ｃは、撮影画像に含まれる運転者の顔の画像に含まれる運転者の目頭及び虹彩をそれぞれ基準点及び動点として設定し、目頭に対する虹彩の位置に基づいて運転者の視線方向を検知する。図２は、ドライバの視線方向の検知を説明するための図である。例えば、図２Ａに示すように運転者の虹彩ｅ１が運転者の目頭ｅ２が離れている場合には、運転者の視線方向は、運転者の正面方向に対して左側に所定の角度だけ傾斜した方向となる。一方、図２Ｂに示すように運転者の虹彩ｅ１が運転者の目頭ｅ２に近い場合には、運転者の視線方向は、運転者の正面方向に対して右側に所定の角度だけ傾斜した方向となる。

疲労度検出部１５ｃは、所定の期間内の単位時間当たりの運転者の視線方向の角度の変化量の絶対値の総和と（運転者がイベントに遭遇することにより運転者に加えられる負荷に相当する運転者のダメージに対する許容限界値に対応する）ｎ（ｎは、２以上の整数）個の閾値との比較を行うことによって疲労度を判定する。例えば、絶対値の総和が最大閾値より大きい場合に疲労度を０とし、絶対値の総和より大きい閾値の数がｋ（ｋは、０以上ｎ以下の整数）個である場合に疲労度の値をｋとする。ｎを、運転に悪影響が及ぼされると予測される疲労度の最小値より下の任意の整数値とする。例えば、運転に悪影響が及ぼされると予測される疲労度の最小値が４０である場合、ｎを３５とする。運転に悪影響が及ぼされると予測される運転者の疲労度の最小値は、例えば、所定の期間に亘る運転者の視線方向の角度の移動量の変化に基づく複数の運転者の疲労度のデータに基づいて決定される。上述した視線方向の変化に基づく疲労度の検出処理は一例であり、視線方向の変化に基づく疲労度の検出処理を行うために他の処理を適用することもできる。また、疲労度の検出を、運転者に装着されたウエアラブルデバイスが取得した心拍数の情報等に基づいて行ってもよい。

走行経路提示部１５ｄは、車両の現在位置から目的地までの車両の走行経路候補を検索し、走行経路候補のそれぞれについて、当該走行経路候補上に存在する車両の走行経路に関するイベント（例えば、渋滞、右折、複数車線等）を抽出する。走行経路提示部１５ｄは、抽出したイベントのそれぞれに対する車両の運転者の技量に応じた運転技量の値及びイベントの種類ごとに設定されたイベントの遭遇時のリスク度の値に基づいて、運転者のダメージの度合いを示す評価値を算出する。評価値は、前記イベントごとの前記運転技量の値を対応する前記イベントのリスク度の値で重み付けした値の総和（例えば、運転技量の値の合計とリスク度の値の合計の総和）である。そして、走行経路提示部１５ｄは、走行経路候補のうちの運転者の運転の疲労度の値から決定される運転者のダメージに対する許容限界値より低い評価値を持つ走行経路候補のいずれかを、走行経路として提示する。運転技量の値は、車両に関するイベントの種類ごとに設定され、車両の運転者の技量が高くなるに従って低くなる。リスク度の値は、車両に関するイベントの種類ごとに設定され、高くなるに従って運転者のイベントの遭遇時のダメージに対する運転技量の値の寄与が小さくなる。本実施の形態では、走行経路提示部１５ｄは、疲労度検出部１５ｃが疲労度を検出する度に許容限界値を更新し、疲労度検知部１５ｃが検知した疲労度の値が高くなるに従って許容限界値を低下させる。例えば、疲労度の値が０のときの許容限界値をｎ（ｎは、２以上の整数）とし、疲労度の値をｋ（ｋは、０以上ｎ以下の整数）とした場合、許容限界値は、ｎ－ｋとなる。また、走行経路提示部１５ｄは、走行経路探索装置５が搭載されている車両の位置を、上述した検出結果のデータに含まれる車速及び進行方向並びにＧＰＳ信号に基づいて決定する。また、走行経路提示部１５ｄは、探索した走行経路候補の各々について、車両の現在位置から目的地に到達するまでに要すると予測される時間を、車両の現在位置から目的地までの距離、車両の速度、交通情報等に基づいて算出する。

ＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ６は、ＶＩＣＳ（登録商標）から交通情報を取得してサーバ７に供給する。サーバ７は、通信部２１と、ＲＯＭ２２と、ＲＡＭ２３と、ＣＰＵ２４と、を備える。通信部２１は、ＣＰＵ２４に接続され、通信ネットワーク８に接続するためのインタフェース回路を有する。そして、通信部２１は、通信ネットワーク８が準拠する通信方式に従って走行経路探索装置５と通信を行う。また、サーバ７は、車両に関するイベントの種類に応じた全ての運転者に対するリスク度の値を示す後に説明するリスク度マップを、外部サーバ（図示せず）から受け取る。

ＲＯＭ２２は、ＣＰＵ２４に接続され、運転技量判定及びリスク度・運転技量マップ作成プログラム等の各種制御プログラム及び地図データ等の各種データを格納する。ＲＡＭ２３は、ＣＰＵ２４に接続され、リスク度マップ、イベントの種類に対する個別の運転者の運転技量の値を示す後に説明する運転技量マップ、リスク度・運転技量マップ、上述した検出結果のデータ等の各種データを格納する。

ＣＰＵ２４は、ＶＩＣＳ（登録商標）／ＦＭ多重レシーバ６が接続され、各種制御プログラムを実行する。本実施の形態では、ＣＰＵ２４は、ＣＰＵ２４によって実行される制御プログラムによってソフトウェア的に構成される又はＣＰＵ２４内の専用回路によりハードウェア的に構成されるマップ処理部２４ａ及び運転技量判定部２４ｂを備える。

マップ処理部２４ａは、共通のリスク度マップの更新、運転技量マップの更新及びリスク度・運転技量マップの作成を行う。運転技量判定部２４ｂは、ユーザＩＤ及び車両の走行履歴と関連付けられた上述した検出結果のデータ、地図データ、交通情報等に基づいて個別の運転者の運転技量を判定する。

図３は、車両に関するイベントの種類に応じたリスク度の値を示すリスク度マップの一例を示す図である。リスク度マップは、イベントの種類ごとの事故頻度等に基づいて外部サーバによって作成され、運転者が運転中にイベントに遭遇した場合のリスク度の値を、イベントの種類すなわちイベント遭遇時の道路の走行の難易度に応じた五つ値（難易度が高い順に５，４，３，２，１）に設定している。図３に示すリスク度マップのイベントの種類として、４番目に高い難易度の値２の大渋滞、５番目に高い難易度の値１の渋滞、３番目に高い難易度の値３の左折、１番目に高い難易度の値５の右折、２番目に高い難易度の値４の複数車線等を示す。リスク度の値を、イベントの種類に応じた５以外の数の値（例えば、難易度が高い順に３，２，１）に設定してもよい。

本実施の形態では、運転技量判定部２４ｂは、運転者の運転技量を、上述した検出結果のデータに含まれるイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータと運転技量が高い運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータとを比較することによって行う。例えば、イベントが右折であるときには、運転者の右折の開始から終了まで（操舵角度が０°を超えてから最大操舵角度になった後に０°に戻るまで）の操舵角度の時間変化が運転技量の高い運転者の右折の開始から終了するまでの操舵角度の時間変化とどの程度乖離しているかに基づいて判断する。また、イベントが渋滞であるときには、渋滞時において運転者が車両の速度を低下させたタイミングが運転技量の高い運転者が車両の速度を低下させたタイミングとどの程度乖離しているかに基づいて判断する。この場合、運転技量判定部２４ｂは、走行経路探索装置５が搭載された車両の運転手（対象となる運転者）の車両のイベント遭遇時の挙動に関するデータと運転技量が高い運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータとの差がΔ（Δは標準偏差）未満であるときには運転者の運転技量が高い（運転技量の値が１）と判定する。また、運転技量判定部２４ｂは、対象となる運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータと運転技量が高い運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータとの差がΔ以上であるとともに（Δの２倍である）Δ’未満であるときには運転者の運転技量が中程度（運転技量の値が２）と判定する。さらに、運転技量判定部２４ｂは、対象となる運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータと運転技量が高い運転者のイベント遭遇時の車両の挙動に関するデータとの差がΔ’以上であるときには運転者の運転技量が低い（運転技量の値が３）と判定する。すなわち、運転技量判定部２４ｂは、運転者が運転中にイベントに遭遇した場合の運転技量の値を、イベントの種類に応じた三つの値（運転技量が高い順に１，２，３）に設定している。

また、本実施の形態では、運転技量判定部２４ｂは、イベントの種類に応じたリスク度の値と運転技量の値との和がイベント遭遇時の予測される運転者のダメージ（運転者がイベントに遭遇することにより運転者に加えられる負荷）の値（例えば、蓄積された疲労度の値）に対応するように運転技量の値を設定する。例えば、右折に対する運転技量が高い運転者のダメージの値、右折に対する運転技量が中程度の運転者のダメージの値及び右折に対する運転技量が低い運転者のダメージの値がそれぞれ６，７，８であり、右折のリスク度が５である場合、運転技量判定部２４ｂは、運転技量の値を、運転技量が低い順に３，２，１に設定する。運転技量の値を、イベントの種類に応じた３以外の数の値（例えば、運転技量が高い順に１，２，３，４，５）に設定してもよい。また、運転技量の値の個数がイベントの種類ごとに異なってもよい。例えば、右折に対する運転技量の値を、運転技量が低い順に５，４，３，２，１に設定し、渋滞に対する運転技量の値を、運転技量が低い順に３，２，１に設定してもよい。

図４は、車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の判定を説明するための図である。図４において、運転技量の高い運転者の右折時の操舵角度の時間変化を実線で示し、対象となる運転者の右折時の操舵角度の時間変化を点線で示す。運転技量判定部２４ｂは、複数の時点における運転技量の高い運転者の操舵角度が０°を超えてから最大操舵角度になった後に０°に戻るまでの操舵角度と対象となる運転者の右折時の操舵角度との差（例えば、図４に示すような時点ｔｒにおける差δ）を算出し、算出した差の総和がΔ未満であるときには運転者の運転技量の値に１を割り当てる。また、運転技量判定部２４ｂは、算出した差の総和がΔ以上であるとともにΔ’未満であるときには運転者の運転技量の値に２を割り当てる。さらに、運転技量判定部２４ｂは、算出した差の総和がΔ’以上であるときには運転者の運転技量の値に３を割り当てる。

図５は、車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の値を示す運転技量マップの一例を示す図である。運転技量マップは、運転技量判定部２４ｂが判定した運転技量に基づいてマップ処理部２４ａによって運転手ごとに個別に作成され、運転者が運転中にイベントに遭遇した場合の運転技量の値を、イベントの種類に応じた三つの値（運転技量が高い順に１，２，３）に設定している。図５に示す運転技量マップでは、図３に示すリスク度マップのイベントの種類に対応するように、運転者の運転技量が大渋滞では高い運転技量の値１であること、渋滞では高い運転技量の値１であること、左折では中程度の運転技量の値２であること、右折では低い運転技量の値３であること、複数車線では中程度の運転技量の値２であること等を示す。上述した運転技量の判定は一例であり、運転技量の判定のために他の処理を適用することもできる。

図６は、車両に関するイベントの種類に応じたリスク度の値及び車両に関するイベントの種類に応じた車両の運転者の運転技量の値を示すリスク度・運転技量マップの一例を示す図である。リスク度・運転技量マップは、外部サーバから受け取ったリスク度マップ及び運転技量判定部２４ｂが判定した運転技量に基づいてマップ処理部２４ａによって運転手ごとに個別に作成される。図６に示すリスク度・運転技量マップは、図３に示すリスク度マップ及び図５に示す運転技量マップに基づいて作成される。マップ処理部２４ａは、データ取得部１５ｂによるユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップの要求に応じて、ユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップを、通信部２１、通信ネットワーク８及び通信部１１を介してデータ取得部１５ｂに送信する。

図７は、図１に示すサーバ７の運転技量判定及びリスク度・運転技量マップ作成手順の一例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ２２に予め記憶されている運転技量判定及びリスク度・運転技量マップ作成プログラムに基づいて、主にＣＰＵ２４により、サーバ７の各要素と協働して実行される。このフローは、データ取得部１５ｂからのユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップの要求を受け取る度に実行される。

まず、マップ処理部２４ａは、ユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップの前回の要求から今回の要求までの間にリスク度マップを外部サーバから受信したか否かを判断する（ステップＳ１）。ユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップの前回の要求から今回の要求までの間にリスク度マップを外部サーバから受信した場合（ステップＳ１のＹｅｓ）、マップ処理部２４ａは、ＲＯＭ２２に格納されたリスク度マップを、最新のリスク度マップに更新する（ステップＳ２）。その後、運転技量判定部２４ｂは、ユーザＩＤに関連する運転者の運転技量を判定する（ステップＳ３）。

その後、マップ処理部２４ａは、運転技量判定部２４ｂが今回判定したユーザＩＤに関連する運転者の運転技量と運転技量判定部２４ｂが前回判定したユーザＩＤに関連する運転者の運転技量と同一であるか否かを判断する（ステップＳ４）。運転技量が同一でない場合（ステップＳ４のＮｏ）、マップ処理部２４ａは、ＲＯＭ２２に格納されたユーザＩＤに関連する運転者の運転技量マップを、運転技量判定部２４ｂが今回判定したユーザＩＤに関連する運転者の運転技量に基づいて作成した運転技量マップに更新する（ステップＳ６）。その後、マップ処理部２４ａは、ユーザＩＤに関連する運転者のリスク度・運転技量マップを作成する（ステップＳ６）。その後、マップ処理部２４ａは、ユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップを、通信部２１、通信ネットワーク８及び通信部１１を介してデータ取得部１５ｂに送信する（ステップＳ７）。その後、ＣＰＵ２４は、処理を終了する。

一方、ステップＳ１においてユーザＩＤに関連するリスク度・運転技量マップの前回の要求から今回の要求までの間にリスク度マップを外部サーバから受信しない場合（ステップＳ１のＮｏ）、処理はステップＳ３に進む。また、ステップＳ４において運転技量判定部２４ｂが今回判定したユーザＩＤに関連する運転者の運転技量と運転技量判定部２４ｂが前回判定したユーザＩＤに関連する運転者の運転技量と同一である場合（ステップＳ４のＹｅｓ）、処理はステップＳ６に進む。また、図７のフローチャートにおいて、ステップＳ４を省略してもよい、すなわち、ステップＳ３でユーザＩＤに関連する運転者の運転技量を判定する度にユーザＩＤに関連する運転者の運転技量マップを更新してもよい。

図８は、図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の一例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ１３に予め記憶されている第１の走行経路提示プログラムに基づいて、主にＣＰＵ１５により、走行経路探索装置５の各要素と協働して実行される。このフローは、ユーザＩＤに関連する運転者によるボタンスイッチ１２ａ又は表示画面１２ｂのタッチパネルの操作による走行経路探索を開始する度に実行される。

先ず、走行経路提示部１５ｄは、走行経路探索を開始した時点の車両の位置から目的地までの走行経路候補を探索し（ステップＳ１１）、探索した全ての走行経路候補の各々に存在するイベントを地図データ及び交通情報に基づいて抽出し（ステップＳ１２）、走行経路候補の各々についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計をリスク度・運転技量マップに基づいて算出する（ステップＳ１３）。その後、疲労度検出部１５ｃは、ユーザＩＤに関連する運転者の疲労度を検出する（ステップＳ１４）。その後、走行経路提示部１５ｄは、ステップＳ１３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和に基づいて、探索した全ての走行経路候補の中から走行経路を提示する（ステップＳ１５）。ステップＳ１１で探索した走行経路候補は、第１の走行経路候補の一例である。ステップＳ１３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は、評価値の一例である。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。

図８に示すフローチャートの処理において、走行経路提示部１５ｄは、疲労度の値が０のときの許容限界値を３５とし、疲労度の値をｋ（ｋは、０以上ｎ以下の整数）とした場合に許容限界値を３５－ｋに設定する。したがって、走行経路提示部１５ｄは、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和（トータル）が３５より低い走行経路を提示する。なお、疲労度の値が０のときの許容限界値を３５以外の値としてもよい。

図９は、図８に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図であり、図１０は、図９の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。図９の表示例において、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が２０分の走行経路１、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が３０分の走行経路２及び位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が４０分である走行経路３が、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が短い順に上から表示され、疲労度が０であることが表示される。すなわち、許容限界値が３５であることが表示される。走行経路１は、走行経路探索を開始した時点の車両の位置Ｘから分岐点Ａ、分岐点Ｂ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでである。走行経路２は、位置Ｘから分岐点Ａ、分岐点Ｂ、合流点Ｄ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでで走行経路である。走行経路３は、位置Ｘから分岐点Ａ、合流点Ｄ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでで走行経路である。位置Ｘは、車両の第１の位置の一例である。

図１０Ａに示すように、走行経路１には、分岐点Ａ、分岐点Ｂ及び合流点Ｃにそれぞれ右折が存在し、地点Ｅ１に左折が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、右折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ５及び３であり、左折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ３及び２である。したがって、ステップＳ１１で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ１８及び１１となり、走行経路１についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は２９となる。

図１０Ｂに示すように、走行経路２には、分岐点Ａ及び合流点Ｄにそれぞれ右折が存在し、地点Ｅ２に大渋滞が存在する。図７に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、右折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ５及び３であり、大渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ２及び１である。したがって、ステップＳ１１で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ１２及び７となり、走行経路２についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は１９となる。

図１０Ｃに示すように、走行経路３には、地点Ｅ３に複数車線が存在し、地点Ｅ４に渋滞が存在する。図７に示すリスク度及び運転技量マップからわかるように、複数車線におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ４及び２であり、渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ１及び１である。したがって、ステップＳ１１で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ５及び３となり、走行経路３についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は８となる。

上述したように、走行経路探索装置５は、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和に基づいて走行経路を提示することによって、車両の運転者に適応した走行経路を提示することができ、運転者は、提示された走行経路を選択することができる。また、イベントごとの運転技量の値を対応するイベントのリスク度の値で重み付けした値の総和（リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和）を評価値として用いることによって、車両の運転者に適応した走行経路を適切に判断することができる。

例えば、走行経路探索装置５は、許容限界値より低いリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和に対応する抽出した全てのイベントが存在するとともに車両の現在位置から目的地に到達するまでに要すると予測される時間が最も短い走行経路（この場合、走行経路１）を提示することができる。これによって、運転者の運転に悪影響が及ぼされることなく目的地に短時間で到達することができる。また、走行経路探索装置５は、許容限界値より低いリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和のうちの最小の総和に対応する抽出した全てのイベントが存在する走行経路（この場合、走行経路３）を提示することができる。これによって、目的地に到達するまでに運転者が被るダメージを少なくすることができる。

リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計を計算するために、リスク度・運転技量マップの代わりにリスク度マップと運転技量マップの両方を用いてもよい。また、図８のフローチャートを実行することによって提示された走行経路を、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が小さい順（この場合、走行経路３、走行経路２及び走行経路１の順）に表示してもよい。また、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上となる走行経路を走行経路１、走行経路２及び走行経路３と共に表示してもよい。この場合、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上となる走行経路の途中の駐車エリア（例えば、商業施設の駐車場）を休憩場所として表示してもよい。

図１１は、図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の他の例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ１３に予め記憶されている第２の走行経路提示プログラムに基づいて、主にＣＰＵ１５により、走行経路探索装置５の各要素と協働して実行される。このフローは、図８に示すフローチャートを実行することによって提示された走行経路１を選択してから車両が目的地に到着するまで所定時間ごと（例えば、０．１秒ごと）に実行される。

先ず、疲労度検出部１５ｃは、ユーザＩＤに関連する運転者の疲労度を検出する（ステップＳ２１）。次に、走行経路提示部１５ｄは、許容限界値を検出した疲労度の値だけ減少させ、走行経路（例えば、走行経路１）の走行経路探索を開始した時点の車両の位置と目的地との間の位置から目的地までのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上であるか否か判断する（ステップＳ２２）。リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上である場合（ステップＳ２２）、走行経路提示部１５ｄは、車両の現在位置から目的地までの走行経路候補を探索し、探索した全ての走行経路候補の各々に存在するイベントを地図データ及び交通情報に基づいて抽出する。そして、走行経路提示部１５ｄは、走行経路候補の各々についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計をリスク度・運転技量マップに基づいて算出し、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和に基づいて、探索した全ての走行経路候補の中から走行経路を提示する（ステップＳ２３）。ステップＳ２３で探索した走行経路候補は、第２の走行経路候補の一例である。ステップＳ２３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は、評価値の一例である。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。それに対し、ステップＳ２２においてリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上である場合、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。

図１２は、図１０に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図であり、図１３は、図１２の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。図１２の表示例において、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が３０分の走行経路１’及び位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が４０分である走行経路２’が、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が短い順に上から表示され、疲労度が１０であることが表示される。すなわち、図１２の表示例において、許容限界値が３５から２５に減少し、車両が目的地Ｙに到達するために走行経路１を走行した場合のリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和（値２５）が許容限界値を超えることが表示される。走行経路１’は、走行経路１の位置Ｘと目的地Ｙとの間の車両の位置Ｘ’から分岐点Ｂ’、分岐点Ｂ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでである。走行経路２’は、位置Ｘ’から分岐点Ｂ’、合流点Ｄ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでである。位置Ｘ’は、車両の第２の位置の一例である。

図１３Ａに示すように、走行経路１’には、地点Ｅ２に大渋滞が存在し、合流点Ｄに右折が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、右折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ５及び３であり、大渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ２及び１である。したがって、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ７及び４となり、走行経路１’についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は１１となる。

図１３Ｂに示すように、走行経路２’には、地点Ｅ４に渋滞が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ１及び１である。したがって、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ１及び１となり、走行経路２’についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は２となる。

上述したように、走行経路探索装置５は、疲労度の値が高くなるに従って低下する許容限界値に基づいて走行経路を提示することによって、運転者の現時点の運転技量及び疲労度に適合した走行経路を提示することができる。したがって、走行経路探索装置５は、運転者にとって違和感のない走行経路を提示することができる。

図１１のフローチャートを実行することによって提示された走行経路を、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が小さい順（この場合、走行経路２’及び走行経路１’の順）に表示してもよい。また、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上となる走行経路を走行経路１’及び走行経路２’と共に表示してもよい。この場合、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が許容限界値以上となる走行経路の途中の駐車エリアを休憩場所として表示してもよい。

図１４は、図１に示す走行経路探索装置５の走行経路提示の他の例を示すフローチャートである。このフローは、ＲＯＭ１３に予め記憶されている第３の走行経路提示プログラムに基づいて、主にＣＰＵ１５により、走行経路探索装置５の各要素と協働して実行される。このフローは、図８に示すフローチャートを実行することによって提示された走行経１の走行中に車両のイグニションスイッチ（図示せず）がオフである時間が所定の時間（例えば、１時間）以上であるとき、すなわち、車両が所定の時間以上停車したときに実行される。車両のイグニションスイッチがオフである時間は、ＣＰＵ１５に内蔵されたタイマ（図示せず）によって計測され、走行経路提示部１５ｄは、タイマによって計測された時間が所定の時間以上であるか否かを判断する。走行経路提示部１５ｄは、車両が所定の時間以上停車した場合、運転者が車両を駐車エリアに駐車することによって休憩をとることができたために現在蓄積されている運転者の疲労度が低減されたと判断し、低減された運転者の疲労度に応じた走行経路を提案する。

先ず、走行経路提示部１５ｄは、走行経路１に沿った車両を駐車した位置から目的地までの走行経路候補を探索し、探索した全ての走行経路候補の各々に存在するイベントを地図データ及び交通情報に基づいて抽出し、走行経路候補の各々についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計をリスク度・運転技量マップに基づいて算出する（ステップＳ３１）。その後、走行経路提示部１５ｄは、ステップＳ３１で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和に基づいて、探索した全ての走行経路候補の中から走行経路を提示する（ステップＳ３２）。ステップＳ３１で探索した走行経路候補は、第３の走行経路候補の一例である。ステップＳ３１で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は、評価値の一例である。その後、ＣＰＵ１５は、処理を終了する。

図１５は、図１４に示す走行経路提示によって提示された走行経路の表示例を示す図であり、図１６は、図１５の表示例に含まれる走行経路に存在するイベント、イベントの種類、リスク度及び運転者の運転技量の関係を説明するための図である。図１５の表示例において、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が２０分の走行経路１”、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が３０分の走行経路２”及び位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が４０分である走行経路３”が、位置Ｘから目的地Ｙまでの予測される走行時間が短い順に上から表示され、疲労度が１０であることが表示される。すなわち、すなわち、図１５の表示例において、許容限界値が３５から２５に減少していることを示す。走行経路１”は、車両を駐車した位置Ｘ”から分岐点Ｂ’、分岐点Ｂ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでである。走行経路２”は、車両を駐車した位置Ｘ”から分岐点Ｂ’、分岐点Ｂ、合流点Ｄ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでで走行経路である。走行経路３”は、車両を駐車した位置Ｘ”から分岐点Ｂ’、合流点Ｄ及び合流点Ｃを経て目的地Ｙまでである。車両を駐車した位置Ｘ”は、車両の第３の位置の一例である。

図１６Ａに示すように、走行経路１”には、分岐点Ｂ及び合流点Ｃにそれぞれ右折が存在し、地点Ｅ１に左折が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、右折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ５及び３であり、左折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ３及び２である。したがって、ステップＳ３３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ１３及び８となり、走行経路１”についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は２１となる。

図１６Ｂに示すように、走行経路２”には、地点Ｅ２に大渋滞が存在し、合流点Ｄに右折が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、右折におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ５及び３であり、大渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ２及び１である。したがって、ステップＳ３３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ７及び４となり、走行経路２”についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は１１となる。

図１６Ｃに示すように、走行経路３”には、地点Ｅ４に渋滞が存在する。図６に示すリスク度・運転技量マップからわかるように、渋滞におけるリスク度の値及び運転技量の値がそれぞれ１及び１である。したがって、ステップＳ３３で算出したリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計はそれぞれ１及び１となり、走行経路３”についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和は２となる。

上述したように、走行経路探索装置５は、車両が停車した位置Ｘ”（運転者が休息をとったために疲労が回復した時点の位置）から目的地Ｙまでの走行経路候補についてのリスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和と許容限界値との比較に基づいて走行経路を提示することによって、運転者の現時点の運転技量及び疲労度に適合した走行経路を提示することができる。したがって、走行経路探索装置５は、運転者にとって違和感のない走行経路を提示することができる。

図１４のフローチャートを実行することによって提示された走行経路を、リスク度の値の合計及び運転技量の値の合計の総和が小さい順（この場合、走行経路３”、走行経路２”及び走行経路１”の順）に表示してもよい。

本発明は、上記実施の形態に限定されるものでなく、幾多の変更及び変形が可能である。例えば、運転者の技量の判定及び運転技量マップの作成を走行経路探索装置５で行い、作成された運転技量マップを、リスク度・運転技量マップをサーバ７側で作成するために走行経路探索装置５からサーバ７に送信してもよい。また、リスク度・運転技量マップの作成を走行経路探索装置５で行ってもよい。この場合、運転技量マップは、走行経路探索装置５で作成される又はサーバ７から走行経路探索装置５に送信される。さらに、車両の運転席に着座した運転者を識別するために、運転者（所有者）との関連付けが行われた車両ＩＤをユーザＩＤの代わりに用いてもよい。

１ 車内カメラ
２ 車両状態センサ
３ ＧＰＳ受信機
４，６ ＶＩＣＳ（登録商標）・ＦＭ多重レシーバ
５ 走行経路検索装置
７ サーバ
８ 通信ネットワーク
１１，２１ 通信部
１２ 表示装置
１２ａ ボタンスイッチ
１２ｂ 表示画面
１３，２２ ＲＯＭ
１４，２３ ＲＡＭ
１５，２４ ＣＰＵ
１５ａ 運転者識別部
１５ｂ データ取得部
１５ｃ 疲労度検出部
１５ｄ 走行経路提示部
２４ａ マップ処理部
２４ｂ 運転技量判定部

Claims (8)

1. 目的地までの車両の走行経路探索を行う走行経路探索装置であって、
   車両の走行経路に関するイベントの種類ごとに設定されるとともに車両の運転者の技量に応じた運転技量の値と、前記イベントの種類ごとに設定された前記イベントの遭遇時のリスク度の値とを取得する取得部と、
   前記運転者の運転時の疲労度を検出する疲労度検出部と、
   前記走行経路探索を開始した時点の車両の第１の位置から前記目的地までの第１の走行経路候補を検索し、前記第１の走行経路候補のそれぞれについて、当該第１の走行経路候補上に存在する前記イベントを抽出し、抽出した前記イベントのそれぞれに対する前記運転技量の値及び前記リスク度の値に基づいて、前記運転者のダメージの度合いの評価値を算出し、前記第１の走行経路候補のうちの前記疲労度の値から決定される前記運転者のダメージに対する許容限界値より低い前記評価値を持つ前記第１の走行経路候補のいずれかを、第１の走行経路として提示する走行経路提示部と、
   を備える走行経路探索装置。
2. 前記走行経路提示部は、前記許容限界値より低い評価値を持つ前記第１の走行経路候補のうちの前記第１の位置から前記目的地に到達するまでに要すると予測される時間が最も短い前記第１の走行経路候補を、前記第１の走行経路として提示する請求項１に記載の走行経路探索装置。
3. 前記走行経路提示部は、前記許容限界値より低い評価値を持つ前記第１の走行経路候補のうちの前記評価値が最小となる前記第１の走行経路候補を、前記第１の走行経路として提示する請求項１に記載の走行経路探索装置。
4. 前記走行経路提示部は、前記疲労度の値が高くなるに従って前記許容限界値を低下させる請求項１～３のいずれか一項に記載の走行経路探索装置。
5. 前記疲労度検出部は、所定の周期ごとに前記疲労度を検出し、
   前記走行経路提示部は、前記第１の走行経路の走行中において、前記疲労度検出部が前記疲労度を検出する度に前記許容限界値を更新し、前記第１の走行経路に沿った前記第１の位置と前記目的地の間にある第２の位置に車両が存在するときに前記第２の位置から前記目的地までの前記第１の走行経路における前記評価値が前記許容限界値以上になると、前記第２の位置から前記目的地までの第２の走行経路候補を検索し、前記第２の走行経路候補のそれぞれについて、当該第２の走行経路候補上に存在する前記イベントを抽出し、抽出した前記イベントのそれぞれに対する前記運転技量の値及び前記リスク度の値に基づいて、前記評価値を算出し、前記第２の走行経路候補のうちの前記許容限界値より低い評価値を持つ前記第２の走行経路候補のいずれかを、第２の走行経路として提示する請求項４に記載の走行経路探索装置。
6. 前記走行経路提示部は、前記第１の走行経路の走行中において、前記第１の走行経路に沿った前記第１の位置と前記目的地の間にある第３の位置での車両の所定の時間以上の駐車を検出すると、前記第３の位置から前記目的地までの第３の走行経路候補を検索し、前記第３の走行経路候補のそれぞれについて、当該第３の走行経路候補上に存在する前記イベントを抽出し、抽出した前記イベントのそれぞれに対する前記運転技量の値及び前記リスク度の値に基づいて、前記評価値を算出し、前記第３の走行経路候補のうちの前記許容限界値より低い評価値を持つ前記第３の走行経路候補のいずれかを、第３の走行経路として提示する請求項１～３のいずれか一項に記載の走行経路探索装置。
7. 前記評価値は、前記イベントごとの前記運転技量の値を対応する前記イベントのリスク度の値で重み付けした値の総和である請求項１～６のいずれか一項に記載の走行経路探索装置。
8. 目的地までの車両の走行経路探索を走行経路探索装置によって行う走行経路探索方法であって、
   前記走行経路探索装置が、車両の走行経路に関するイベントの種類ごとに設定されるとともに車両の運転者の技量に応じた運転技量の値と、前記イベントの種類ごとに設定された前記イベントの遭遇時のリスク度の値とを取得するステップと、
   前記走行経路探索装置が、前記運転者の運転時の疲労度を検出するステップと、
   前記走行経路探索装置が、前記走行経路探索を開始した時点の車両の位置から前記目的地までの走行経路候補を検索し、前記走行経路候補のそれぞれについて、当該走行経路候補上に存在する前記イベントを抽出し、抽出した前記イベントのそれぞれに対する前記運転技量の値及び前記リスク度の値に基づいて、前記運転者のダメージの度合いの評価値を算出し、前記走行経路候補のうちの前記疲労度の値から決定される前記運転者のダメージに対する許容限界値より低い評価値を持つ前記走行経路候補のいずれかを、走行経路として提示するステップと、
   を備える走行経路探索方法。

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