JP7000981B2 - 物体検知装置 - Google Patents
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Description
第1実施形態について説明する。本実施形態の物体検知装置は、超音波ソナー装置であって、車両に搭載されて、車両の外部の物体を検知するものである。
第2実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して受信波の判定方法を変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第3実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して振幅ピークの検出方法を変更したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第4実施形態について説明する。本実施形態は、第3実施形態に対して残差平方和の算出方法を変更したものであり、その他については第3実施形態と同様であるため、第3実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
第5実施形態について説明する。本実施形態は、第1実施形態に対して受波部を追加したものであり、その他については第1実施形態と同様であるため、第1実施形態と異なる部分についてのみ説明する。
なお、本発明は上記した実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載した範囲内において適宜変更が可能である。
2 送信回路
4 制御部
5 受信回路
10 振幅ピーク検出部
11 周波数判定部
Claims (16)
- 車両に搭載されて前記車両の外部の物体を検知する物体検知装置であって、
周波数が時間の経過とともに所定のパターンで変化する超音波を探査波として送信する送波部(1、2)と、
超音波を受信する受波部(1、5)と、
前記受波部が受信した超音波を受信波として、前記受信波の周波数と前記所定のパターンとの一致度を算出する周波数一致度算出部(11)と、
前記受信波の振幅のピークを検出する振幅ピーク検出部(10)と、
前記周波数一致度算出部が算出した一致度、および、前記振幅ピーク検出部による振幅のピークの検出結果に基づいて、物体との距離を判定する距離判定部(4)と、を備える物体検知装置。 - 前記振幅ピーク検出部は、前記受信波の振幅の波形と所定の振幅参照波形とを比較することにより、前記受信波の振幅のピークを検出する請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記振幅ピーク検出部は、前記受信波の振幅の波形と前記振幅参照波形との残差平方和が、所定の残差平方和閾値よりも小さくなったときに、前記受信波の振幅のピークを検出する請求項2に記載の物体検知装置。
- 所定時間内の2つの時刻の前記受信波について、前記一致度が所定の一致度閾値よりも大きいと判定され、かつ、前記振幅ピーク検出部によって、前記受信波の振幅のピークが検出されたとき、
前記距離判定部は、該2つの時刻の前記受信波のうち、振幅の波形と前記振幅参照波形との残差平方和が小さい方の前記受信波の振幅に基づいて物体との距離を判定する請求項3に記載の物体検知装置。 - 前記振幅参照波形および前記残差平方和閾値のうち一方または両方は、前記送波部および前記受波部のうち一方または両方の周波数特性に基づいて設定されている請求項3または4に記載の物体検知装置。
- 前記振幅ピーク検出部は、前記受信波の振幅の傾きと所定の傾き閾値とを比較することにより、前記受信波の振幅のピークを検出する請求項1に記載の物体検知装置。
- 前記振幅ピーク検出部は、前記受信波の振幅の傾きの絶対値が前記傾き閾値よりも小さくなったときに、前記受信波の振幅のピークを検出する請求項6に記載の物体検知装置。
- 前記振幅ピーク検出部は、前記受信波の振幅を正規化した後に、前記受信波の振幅の傾きと前記傾き閾値とを比較する請求項7に記載の物体検知装置。
- 所定時間内の2つの時刻の前記受信波について、前記一致度が所定の一致度閾値よりも大きいと判定され、かつ、前記振幅ピーク検出部によって、前記受信波の振幅の傾きの絶対値が前記傾き閾値よりも小さいと判定されたとき、
前記距離判定部は、該2つの時刻の前記受信波のうち、振幅の傾きの絶対値が小さい方の前記受信波の振幅に基づいて物体との距離を判定する請求項7または8に記載の物体検知装置。 - 前記傾き閾値は、前記送波部および前記受波部のうち一方または両方の周波数特性に基づいて設定されている請求項7ないし9のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記距離判定部は、前記一致度が所定の一致度閾値よりも大きく、かつ、前記振幅ピーク検出部によって振幅のピークが検出されたとき、受信波の振幅に基づいて物体との距離を判定する請求項1ないし10のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記一致度が所定の一致度閾値よりも大きくなった時刻の前から後までの所定の時間範囲を振幅ピーク検出範囲として、
前記振幅ピーク検出部は、前記振幅ピーク検出範囲における前記受信波の振幅に基づいて前記受信波の振幅のピークを検出する請求項1ないし11のいずれか1つに記載の物体検知装置。 - 前記受波部よりも利得の低い低利得受波部(1、13)を備え、
前記振幅ピーク検出部は、前記受信波の振幅が所定値よりも大きいとき、前記低利得受波部が受信した超音波の振幅に基づいて振幅のピークを検出する請求項2ないし12のいずれか1つに記載の物体検知装置。 - 前記探査波は、周波数が時間の経過とともに単調増加または単調減少する請求項1ないし13のいずれか1つに記載の物体検知装置。
- 前記受波部は、前記探査波の反射波を受信したとき、時間の経過とともに前記探査波とは逆向きに周波数が変化した後、前記探査波と同様に周波数が変化する信号を出力する請求項14に記載の物体検知装置。
- 前記所定のパターンで周波数が変化する波形を含む参照波を記憶する参照波記憶部(12)を備え、
前記周波数一致度算出部は、前記参照波記憶部に記憶されている前記参照波の周波数と前記受信波の周波数とを比較して前記一致度を算出する請求項1ないし15のいずれか1つに記載の物体検知装置。
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