JP7000030B2 - Estimator, estimation method, and estimation program - Google Patents
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Description
開示の実施形態は、推定装置、推定方法、および推定プログラムに関する。 The disclosed embodiments relate to an estimation device, an estimation method, and an estimation program.
従来、例えばハイブリッド自動車や電気自動車などの電動車両には、動力源たるモータに対して電力を供給する電源が搭載されており、かかる電源として、放電によりモータに電力を供給すると共にモータで発生した回生電力を蓄積する充放電可能な二次電池が用いられる。 Conventionally, electric vehicles such as hybrid vehicles and electric vehicles are equipped with a power source that supplies power to a motor that is a power source, and as such power source, power is supplied to the motor by discharge and generated by the motor. A rechargeable secondary battery that stores regenerative power is used.
二次電池からの電力をモータに安定して供給することができるように、電動車両には、一般に、SOC(State Of Charge)値を推定する推定装置が搭載されている。SOC値は、二次電池の充電状態を示す値であり、かかるSOC値を推定する方法として、二次電池を電気回路としてとらえた等価回路モデルを用いてSOC値を推定する方法が知られている。 Electric vehicles are generally equipped with an estimation device for estimating an SOC (State Of Charge) value so that electric power from a secondary battery can be stably supplied to a motor. The SOC value is a value indicating the state of charge of the secondary battery, and as a method of estimating the SOC value, a method of estimating the SOC value using an equivalent circuit model in which the secondary battery is regarded as an electric circuit is known. There is.
ところで、二次電池は、充放電によって内部で分極が発生し、かかる分極が解消して安定するまでに、数十分から数十時間といった長時間を要することがある。そのため、充放電が行われていない期間でも、二次電池の電圧には分極電圧が重畳されている場合があり、SOC値の推定精度が低下してしまうおそれがある。そこで、SOC値を推定する推定装置において、二次電池を含む電源システムが起動するまでの電源システムの停止時間の長さに応じてSOC初期値を変更する技術が提案されている。 By the way, in a secondary battery, polarization is generated internally by charging and discharging, and it may take a long time such as several tens of minutes to several tens of hours until the polarization is eliminated and stabilized. Therefore, even during the period when charging / discharging is not performed, the polarization voltage may be superimposed on the voltage of the secondary battery, which may reduce the estimation accuracy of the SOC value. Therefore, in an estimation device for estimating an SOC value, a technique has been proposed in which the SOC initial value is changed according to the length of the stop time of the power supply system until the power supply system including the secondary battery is started.
例えば、特許文献1に記載の推定装置は、電源システムが起動するまでの停止時間が第1の停止期間を経過している場合、二次電池の電圧からSOC初期値を決定するが、電源システムの停止時間が第1の停止期間を経過する前は、他の方法でSOC初期値を決定する。
For example, the estimation device described in
具体的には、推定装置は、前回推定演算されたSOC値を記憶部に記憶しておき、電源システムの停止時間が第1の停止期間よりも短い第2の停止期間を経過する前である場合、記憶部に記憶されたSOC値をSOC初期値とする。また、推定装置は、電源システムの停止時間が第2の停止期間を経過し且つ第1の停止時間が経過する前である場合、電源システムが停止している時に観測した二次電池の電圧からSOC初期値を求める。 Specifically, the estimation device stores the SOC value estimated last time in the storage unit, and before the second stop period, in which the stop time of the power supply system is shorter than the first stop period, elapses. In this case, the SOC value stored in the storage unit is used as the SOC initial value. Further, when the stop time of the power supply system has passed the second stop period and before the first stop time has elapsed, the estimation device is based on the voltage of the secondary battery observed when the power supply system is stopped. Obtain the SOC initial value.
しかしながら、特許文献1に記載の推定装置では、電源システムの停止時間が第2の停止期間を経過する前に起動された場合において、記憶部に記憶されたSOC値がデータ破損などによって有効でない状態である場合、SOC初期値が不定になり、SOC値の推定精度が低下するおそれがある。
However, in the estimation device described in
実施形態の一態様は、上記に鑑みてなされたものであって、SOC値の推定精度を向上させることができる推定装置、推定方法、および推定プログラムを提供することを目的とする。 One aspect of the embodiment is made in view of the above, and an object thereof is to provide an estimation device, an estimation method, and an estimation program capable of improving the estimation accuracy of the SOC value.
実施形態の一態様に係る推定装置は、観測値取得部と、演算部と、記憶部と、判定部と、を備える。前記観測値取得部は、二次電池の電圧および電流の観測値を取得する。前記演算部は、前記観測値取得部で取得される前記観測値に基づき、前記二次電池の等価回路モデルを用いた推定演算によって、前記二次電池の充電状態を示すSOC値を推定する。前記記憶部は、前記演算部によって推定された前記SOC値を記憶する。前記判定部は、前記二次電池の利用の停止前に前記記憶部に記憶された前記SOC値である前回SOC値が正常範囲内にないか、または、データ破損がある場合に、前記前回SOC値を有効でないと判定する。前記演算部は、前記二次電池の利用が停止されてから停止が解除されるまでの停止時間が予め設定された時間以上である場合、前記電圧の観測値に基づいて決定される値を前記推定演算における前記SOC値の初期値とする第1の方法で前記推定演算を開始し、前記停止時間が前記予め設定された時間未満である場合、前記前回SOC値が有効であれば、前記前回SOC値を前記初期値とする第2の方法で、前記前回SOC値が有効でなければ、前記電圧の観測値に基づいて決定される値を前記初期値とする第3の方法で、それぞれ前記推定演算を開始する。前記記憶部はさらに、前記二次電池が充電時である場合の前記二次電池の開回路電圧と前記SOC値との関係を示す第1の情報と、前記二次電池が放電時である場合の前記二次電池の開回路電圧と前記SOC値との関係を示す第2の情報とを記憶する。前記演算部はさらに、前記停止時間が前記予め設定された時間未満である場合、前記前回SOC値が有効でなければ、前記第3の方法として、前記第1の情報および前記第2の情報に基づいて、前記初期値を決定する。 The estimation device according to one embodiment includes an observation value acquisition unit, a calculation unit, a storage unit, and a determination unit. The observed value acquisition unit acquires the observed values of the voltage and the current of the secondary battery. The calculation unit estimates the SOC value indicating the charge state of the secondary battery by an estimation calculation using the equivalent circuit model of the secondary battery based on the observation value acquired by the observation value acquisition unit. The storage unit stores the SOC value estimated by the calculation unit. The determination unit determines the previous SOC when the previous SOC value, which is the SOC value stored in the storage unit before the use of the secondary battery is stopped, is not within the normal range or the data is corrupted. Determine that the value is not valid. When the stop time from the stop of use of the secondary battery to the release of the stop is equal to or longer than a preset time, the calculation unit sets a value determined based on the observed value of the voltage. When the estimation calculation is started by the first method of setting the initial value of the SOC value in the estimation calculation and the stop time is less than the preset time, if the previous SOC value is valid, the previous time. The second method using the SOC value as the initial value, and the third method using the value determined based on the observed value of the voltage as the initial value if the previous SOC value is not valid, respectively. Start the estimation operation. The storage unit further includes first information indicating the relationship between the open circuit voltage of the secondary battery and the SOC value when the secondary battery is being charged, and when the secondary battery is being discharged. The second information indicating the relationship between the open circuit voltage of the secondary battery and the SOC value is stored. Further, when the stop time is less than the preset time, the arithmetic unit further obtains the first information and the second information as the third method if the previous SOC value is not valid. Based on this, the initial value is determined.
実施形態の一態様によれば、SOC値の推定精度を向上させることができる推定装置、推定方法、および推定プログラムを提供することができる。 According to one aspect of the embodiment, it is possible to provide an estimation device, an estimation method, and an estimation program capable of improving the estimation accuracy of the SOC value.
以下、添付図面を参照して、本願の開示する推定装置、推定方法、および推定プログラムの実施形態を詳細に説明する。なお、以下に示す実施形態によりこの発明が限定されるものではない。また、以下においては、推定装置を含む電源システムの適用例として車両搭載用システムについて説明するが、かかる例に限定されない。例えば、太陽光や風力などの自然エネルギーを電力へ変換する発電システムなどのように車両搭載用システム以外に推定装置を含む電源システムを適用することもできる。 Hereinafter, embodiments of the estimation device, estimation method, and estimation program disclosed in the present application will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The present invention is not limited to the embodiments shown below. Further, in the following, a vehicle-mounted system will be described as an application example of a power supply system including an estimation device, but the present invention is not limited to such an example. For example, a power supply system including an estimation device can be applied in addition to the vehicle-mounted system, such as a power generation system that converts natural energy such as solar power and wind power into electric power.
[1.車両搭載用システムの構成]
図1は、実施形態に係る推定装置を含む車両搭載用システムの構成例を示す図である。図1示す車両搭載用システム100は、例えば、図示しないハイブリッド自動車(HEV:Hybrid Electric Vehicle)、および電気自動車(EV:Electric Vehicle)等の車両に搭載される。
[1. Vehicle mounting system configuration]
FIG. 1 is a diagram showing a configuration example of a vehicle-mounted system including an estimation device according to an embodiment. The
かかる車両搭載用システム100は、電源システム1と、車両制御装置2と、モータ3と、電力変換部4とを備える。車両制御装置2は、電源システム1を起動して電源システム1と電力変換部4とを接続し、電力変換部4を駆動することで、モータ3を制御する。
The
電力変換部4は、電源システム1からの直流電力を交流電力へ変換してモータ3へ出力することができ、また、モータ3の回生電力である交流電力を直流電力へ変換して電源システム1へ供給することができる。
The
車両制御装置2は、電源システム1から通知される後述の二次電池5の状態を示すSOC(State Of Charge)値に基づいて、二次電池5の充放電を制御することができる。例えば、車両制御装置2は、SOC値が低下した場合に、モータ3の回生電力を電源システム1へ供給することで、SOC値を上昇させることができる。SOC値は、二次電池5の充電率(%)であるが、二次電池5の残留容量(Ah)であってもよい。
The
電源システム1は、二次電池5と、電池監視システム6と、リレー7とを備える。二次電池5は、例えばリチウムイオン二次電池やニッケル水素二次電池などである。二次電池5は、例えば、組電池であり、複数の電池ブロックが直列に接続されて構成される。各電池ブロックは、直列に接続された複数の電池セルを備える。なお、二次電池5は、複数の電池ブロックが並列に接続されて構成されてもよい。
The
電池監視システム6は、車両に設けられた不図示のイグニッションスイッチがONになった場合に、電源システム1を動作状態にする。電源システム1が動作状態にある場合、二次電池5が電力変換部4に接続されており、かつ、二次電池5のSOC値の推定処理が繰り返し行われる。電池監視システム6は、SOC値を推定する毎に推定したSOC値を車両制御装置2へ通知する。
The
また、電池監視システム6は、イグニッションスイッチがOFFになった場合に、電源システム1を停止状態にする。電源システム1が停止状態にある場合、二次電池5は電力変換部4から切り離されており、かつ、二次電池5のSOC値の推定処理が停止している。
Further, the
なお、電池監視システム6は、二次電池5を構成する複数の電池ブロックにそれぞれに設けられた不図示のブロック監視部を有しており、各ブロック監視部は、対応する電池ブロックの異常などを検出することができる。
The
電池監視システム6は、電池状態監視部10と、二次電池5の両端電圧uの瞬時値(以下、電圧観測値uと記載する)を検出する電圧センサ11と、二次電池5に流れる電流iの瞬時値(以下、電流観測値iと記載する)を検出する電流センサ12とを備える。
The
電池状態監視部10は、スイッチ制御部20と、充電状態推定部21(推定装置の一例)とを備える。スイッチ制御部20は、イグニッションスイッチの状態を示すイグニッション信号SIGNに基づいて、リレー7のON/OFFを制御する。
The battery condition monitoring unit 10 includes a
例えば、スイッチ制御部20は、イグニッション信号SIGNがイグニッションスイッチのONを示す場合、リレー7をONにして二次電池5を電力変換部4に接続し、車両搭載用システム100で二次電池5の利用が可能な状態にする。また、スイッチ制御部20は、イグニッション信号SIGNがイグニッションスイッチのOFFを示す場合、リレー7をOFFにして二次電池5を電力変換部4から切り離し、車両搭載用システム100で二次電池5の利用を停止させる。
For example, when the ignition signal SIGN indicates that the ignition switch is ON, the
なお、スイッチ制御部20は、車両制御装置2の要求に応じてリレー7のON/OFFを制御することもできる。また、スイッチ制御部20は、リレー7がONである状態で二次電池5の異常を検出した場合、リレー7をOFFにして電源システム1を停止状態にすることもできる。
The
充電状態推定部21は、電源システム1が動作状態にある場合、二次電池5のSOC値を推定する推定演算を行う。例えば、充電状態推定部21は、電圧センサ11および電流センサ12から取得した電圧観測値uおよび電流観測値iに基づき、二次電池5の等価回路モデルを用いて二次電池5の充電状態を示すSOC値を推定する推定演算を行う。充電状態推定部21は、電源システム1が停止状態にある場合、SOC値の推定演算を停止する。
When the
充電状態推定部21は、推定演算を行う毎に、推定演算の結果であるSOC値を車両制御装置2へ出力する。また、充電状態推定部21は、推定演算の結果であるSOC値を繰り返し内部の記憶部に記憶する。
The charge
二次電池5は、充放電によって内部で分極が発生し、かかる分極が解消して安定するまでに、時間を要する。そのため、充放電が行われていない期間でも、二次電池5の電圧には分極電圧が重畳されている場合があり、SOC値の推定精度が低下してしまうおそれがある。
The
そこで、充電状態推定部21は、電源システム1が停止して二次電池5の利用が停止されてから予め設定された時間T1(以下、設定時間T1と記載する場合がある)が経過した後に電源システム1が起動して二次電池5の利用が再開されたか否かを判定する。かかる判定結果に基づいて、充電状態推定部21は、SOC値の推定演算に用いるSOCの初期値(以下、SOC初期値と記載する)を変更する。設定時間T1は、二次電池5の分極解消に要する時間以上の時間である。
Therefore, the charge
図2は、電源システム1が停止して二次電池5の利用が停止されたタイミング(以下、停止タイミングと記載する)からの経過時間と充電状態推定部21の推定演算で用いるSOC初期値との関係を示す図である。
FIG. 2 shows the elapsed time from the timing when the
図2に示すように、充電状態推定部21は、停止タイミング(時刻t10)から設定時間T1が経過して分極が解消した後(時刻t11)、電源システム1が起動して二次電池5の利用が再開されるタイミング(以下、起動タイミングと記載する)が発生した場合、SOC初期値として第1の初期値を用いてSOCの推定演算を実行する。
As shown in FIG. 2, the charge
第1の初期値は、例えば、電圧センサ11から取得される電圧観測値uからSOC-OCV(Open Circuit Voltage)特性などにより決定される値である。OCVは、無負荷状態の二次電池5の電圧、すなわち二次電池5の開回路電圧であり、以下、OCVの値をOCV値と記載する。
The first initial value is, for example, a value determined from the observed voltage u acquired from the
また、充電状態推定部21は、停止タイミング(時刻t10)から設定時間T1が経過する前に起動タイミングが発生した場合、SOC初期値として第2の初期値または第3の初期値を用いてSOCの推定演算を実行する。
Further, when the start timing occurs before the set time T1 elapses from the stop timing (time t10), the charge
第2の初期値は、停止タイミングの前に推定演算されたSOC値であり、例えば、停止タイミングの直前の最後の推定演算で算出されたSOC値である。以下、第2の初期値は、SOC前回最終値と記載する場合がある。また、第3の初期値は、例えば、電圧センサ11から取得される電圧観測値uからSOC-OCV特性などにより決定される値である。
The second initial value is the SOC value estimated and calculated before the stop timing, for example, the SOC value calculated by the last estimation operation immediately before the stop timing. Hereinafter, the second initial value may be described as the SOC previous final value. The third initial value is, for example, a value determined from the voltage observed value u acquired from the
充電状態推定部21は、第2の初期値が有効であるか否かを判定する。かかる処理において、充電状態推定部21は、例えば、第2の初期値が正常範囲内でない場合や第2の初期値にデータ破損がある場合に第2の初期値が有効ではないと判定する。
The charge
充電状態推定部21は、第2の初期値が有効であると判定した場合、第2の初期値をSOC初期値として推定演算を行い、第2の初期値が有効ではないと判定した場合、第3の初期値をSOC初期値として推定演算を行う。
When the charging
このように、充電状態推定部21は、二次電池5の利用が停止されてから設定時間T1が経過する前に二次電池5の利用が再開された場合、SOC前回最終値が有効であるか否かによってSOC初期値を変更する。したがって、SOC前回最終値が有効でない場合に、SOC前回最終値をSOC初期値として用いる場合に比べ、SOC値の推定精度を向上させることができる。以下、推定装置の一例である充電状態推定部21についてさらに詳細に説明する。
As described above, when the charge
[2.充電状態推定部21]
充電状態推定部21は、二次電池5をモデル化した等価回路モデルに対して、カルマンフィルタを適用することでSOC値を推定する推定演算を行う。
[2. Charge state estimation unit 21]
The charge
図3は、二次電池5の等価回路モデルの一例を示す説明図である。図3に示すように、二次電池5の等価回路モデル30は、電源31と、抵抗素子32と、第1のRC回路33と、第2のRC回路34とを有して構成される。
FIG. 3 is an explanatory diagram showing an example of an equivalent circuit model of the
電源31は、内部インピーダンスが存在しない理想電源であり、かかる電源31の電圧の値は、無負荷状態の二次電池5の電圧の値であり、上述したOCV値である。なお、図3に示す例では、充電時のOCV値をOCVaとし、放電時のOCV値をOCVbとして表している。
The
抵抗素子32は、抵抗値R0を有する抵抗素子であり、抵抗素子32の電圧u0は、二次電池5に流れる電流iの変化に正比例して大きくなる。第1のRC回路33は、抵抗値R1の抵抗素子と静電容量C1のコンデンサとの並列回路であり、第1のRC回路33の電圧u1は、二次電池5に流れる電流iの変化に対して過渡的に変化する。
The
第2のRC回路34は、抵抗値R2の抵抗素子と静電容量C2のコンデンサとの並列回路であり、第2のRC回路34の電圧u2は、二次電池5に流れる電流iの変化に対して過渡的に変化する。
The
図3に示す等価回路モデル30の両端電圧uは、下記式(1)に示すように、OCV値と、電圧u0と、電圧u1と、電圧u2との和で表現することができる。
電圧u0は、二次電池5に流れる電流iと抵抗値R0とから下記式(2)に示すように表すことができる。また、第1のRC回路33の電圧u1と第2のRC回路34の電圧u2の微分方程式は、下記式(3),(4)に示すように表すことができる。
充電状態推定部21は、上述した等価回路モデル30を用いた推定演算によってSOC値を推定する。下記式(5),(6)は、二次電池5の状態を表すシステムモデルを示している。式(5)は、二次電池5の状態を示す状態方程式であり、式(6)は、二次電池5の観測値に係る観測方程式である。下記式(5),(6)において、「k」は、離散化した時間のインデックス(k番目の時間。以下、時刻kと記載する場合がある)を示す。
上記式(5),(6)において、「xk」は、時刻kにおける二次電池5の状態を示す状態ベクトルであり、上記式(7)に示すように、時刻kにおけるSOC値,電圧u1,電圧u2である。また、「ik」は外部からの制御入力である上述した電流観測値iであり、「yk」は、上記式(8)に示すように、時刻kにおける二次電池5の両端電圧uである。なお、「A」,「B」,「C」,「D」は、例えば、上記(1)~(4)から求められる行列である。
In the above equations (5) and (6), "x k " is a state vector indicating the state of the
また、「vk」はシステムノイズであり、「wk」は観測ノイズである。システムノイズvkおよび観測ノイズwkは、多次元正規分布に従うノイズである。システムノイズは、プロセスノイズとも呼ばれる。 Further, "v k " is system noise and "w k " is observation noise. The system noise v k and the observed noise w k are noises that follow a multidimensional normal distribution. System noise is also called process noise.
図4は、二次電池5のSOC-OCV特性の一例を示す図である。図4において、横軸は、SOC(%)であり、縦軸は、OCV(V)である。充電状態推定部21は、上記システムモデルを用いて推定したOCV値と、図4に示すSOC-OCV特性とに基づいて、SOC値を仮推定する。充電状態推定部21は、上記システムモデルを用いて推定される両端電圧uの推定値と電圧観測値uとの差である観測誤差に基づき、仮推定したSOC値をカルマンフィルタで補正し、補正したSOC値をSOCの推定値とすることで、SOC値を本推定する。
FIG. 4 is a diagram showing an example of SOC-OCV characteristics of the
以下、充電状態推定部21によるSOCの推定演算について、二次電池5の利用が停止されてから二次電池5の利用が再開された場合の処理を含め、さらに具体的に説明する。なお、以下において、離散化した時間のインデックス「k」を下付文字に代えて、括弧書きで記載するものとする。
Hereinafter, the SOC estimation calculation by the charge
[2.1.充電状態推定部21の構成]
図5は、充電状態推定部21の機能ブロック図である。図5に示すように、充電状態推定部21は、記憶部40と、A/D変換部41(観測値取得部の一例)と、演算部42と、判定部43と、初期値設定部44とを備える。演算部42は、電池状態推定部50と、ゲイン設定部51と、フィルタ部52とを備える。ゲイン設定部51およびフィルタ部52は、カルマンフィルタとして機能する。
[2.1. Configuration of charge state estimation unit 21]
FIG. 5 is a functional block diagram of the charge
充電状態推定部21は、例えば、CPU(Central Processing Unit)、ROM(Read Only Memory)、RAM(Random Access Memory)、フラッシュメモリ、A/D変換部、入出力ポート等を含むマイクロコンピュータである。かかるマイクロコンピュータのCPUがROMまたはフラッシュメモリに記憶されたプログラムを読み出して実行することによって、演算部42、判定部43、および初期値設定部44として機能する。また、記憶部40は、RAMなどによって構成される。
The charge
なお、演算部42、判定部43、および初期値設定部44は全部または一部をASIC(Application Specific Integrated Circuit)やFPGA(Field Programmable Gate Array)等のハードウェアで構成することもできる。また、記録ディスク(例えば、CDやDVD)から不図示の読取部により上述したプログラムを読み出し、ROMまたはフラッシュメモリに記憶することができる。
The
記憶部40は、充電状態推定部21が用いる等価回路モデル30の各種パラメータ、カルマンフィルタの各種パラメータ、およびSOC-OCV特性を示す情報などを記憶している。また、記憶部40は、充電状態推定部21による推定演算の最新の結果であるSOC値を記憶する。
The
A/D変換部41は、電圧センサ11から出力される電圧観測値uを所定時間毎に繰り返しデジタル変換して、電圧観測値u(k)として出力する。また、A/D変換部41は、電流センサ12から出力される電流観測値iを所定時間毎に繰り返しデジタル変換して、電流観測値i(k)として出力する。
The A /
電池状態推定部50は、A/D変換部41から電圧観測値u(k)および電流観測値i(k)を取得する。また、電池状態推定部50は、事後状態推定値x^(k-1)や等価回路モデル30の各種パラメータを記憶部40から取得する。
The battery state estimation unit 50 acquires the voltage observation value u (k) and the current observation value i (k) from the A /
事後状態推定値x^(k-1)は、時刻k1-1において、充電状態推定部21によって本推定された二次電池5の状態ベクトルである。ここで、時刻kにおける二次電池5の状態ベクトルである状態推定値x(k)は、下記式(9)で表され、SOC値SOC(k)、電圧u1(k)、および電圧u2(k)を含む。
電池状態推定部50は、事後状態推定値x^(k-1)と、電圧観測値u(k)と、電流観測値i(k)とに基づき、事前状態推定値x^-(k)を演算する。例えば、電池状態推定部50は、上記式(5)に対応する下記式(10)の演算を行うことによって、事前状態推定値x^-(k)を求めることができる。また、電流観測値i(k)は、下記式(11)に示すように、所定期間に二次電池5に流れる電流iの積算値であり、所定期間は例えば1秒である。
なお、上記式(10)において、f(x^(k-1),i(k))は、事後状態推定値x^(k-1)および電流観測値i(k)と事前状態推定値x^-(k)との関係を示す関数である。なお、上記式(10)では、電流観測値i(k)を用いているが、電流観測値i(k-1)を用いてもよい。 In the above equation (10), f (x ^ (k-1), i (k)) is the ex-post state estimated value x ^ (k-1), the current observed value i (k), and the pre-state estimated value. It is a function showing the relationship with x ^-(k). Although the current observed value i (k) is used in the above equation (10), the current observed value i (k-1) may be used.
また、電池状態推定部50は、電流観測値i(k)と、事前状態推定値x^-(k)とに基づいて、二次電池5の両端電圧uの推定値である電圧推定値u^(k)を演算する。例えば、電池状態推定部50は、上記式(6)に対応する下記式(12)の演算を行うことによって、電圧推定値u^(k)を求めることができる。電池状態推定部50は、事前状態推定値x^-(k)をフィルタ部52へ出力する。
さらに、電池状態推定部50は、電圧観測値u(k)と電圧推定値u^(k)との差分u~(k)を演算する。例えば、電池状態推定部50は、下記式(13)の演算を行うことによって、差分u~(k)を求めることができる。電池状態推定部50は、差分u~(k)をゲイン設定部51へ出力する。
ゲイン設定部51は、電池状態推定部50から差分u~(k)を取得し、記憶部40から観測ノイズΣwおよびシステムノイズΣvを取得する。ゲイン設定部51は、差分u~(k)と、事後誤差共分散行列P(k-1)と、観測ノイズΣwと、システムノイズΣvとに基づいて、カルマンゲインG(k)を演算する。なお、観測ノイズΣwは、上述した観測ノイズwkの共分散であり、システムノイズΣvは、上述したシステムノイズvkの共分散である。
The
ゲイン設定部51は、例えば、下記式(14)の演算によって、時刻kにおける事前誤差共分散行列P-(k)を求める。下記式(14)において、「A」は、例えば、上記式(10)におけるf(x^(k-1),i(k))のヤコビアンとすることができる。ゲイン設定部51は、例えば、時刻k-1の事後状態推定値x^(k-1)に基づいて、下記式(15)の演算によってヤコビアン「A」を求めることができる。
次に、ゲイン設定部51は、時刻kにおける事前誤差共分散行列P-(k)およびシステムノイズΣvに基づいて、カルマンゲインG(k)を演算する。例えば、ゲイン設定部51は、下記式(16)の演算によって、カルマンゲインG(k)を求めることができる。
また、ゲイン設定部51は、事前状態推定値x^-(k)とカルマンゲインG(k)と差分u~(k)とに基づいて、時刻kにおける事後誤差共分散行列P(k)を演算する。例えば、ゲイン設定部51は、下記式(17)の演算によって、事後誤差共分散行列P(k)を求めることができる。
フィルタ部52は、事前状態推定値x^-(k)とカルマンゲインG(k)とに基づいて、事後状態推定値x^(k)を演算する。具体的には、フィルタ部52は、カルマンゲインG(k)と、差分u~(k)とに基づいて、事前状態推定値x^-(k)を修正するための修正値x~(k)を演算する。例えば、フィルタ部52は、下記式(18)の演算によって、修正値x~(k)を求めることができる。
フィルタ部52は、事前状態推定値x^-(k)と修正値x~(k)とに基づいて、事後状態推定値x^(k)を演算する。例えば、フィルタ部52は、下記式(19)の演算によって、事後状態推定値x^(k)を求めることができる。
そして、フィルタ部52は、事後状態推定値x^(k)に含まれるSOCの事後状態推定値SOC^(k)を抽出する。例えば、フィルタ部52は、下記式(20)の演算によって、事後状態推定値SOC^(k)を求めることができる。
フィルタ部52は、抽出した事後状態推定値x^(k)を記憶部40に記憶すると共に、算出した事後状態推定値SOC^(k)を車両制御装置2へ出力する。なお、二次電池5の利用が停止される停止タイミングの直前に記憶部40に記憶された事後状態推定値x^(k)に含まれる事後状態推定値SOC^(k)がSOC前回最終値である。
The filter unit 52 stores the extracted ex-post state estimated value x ^ (k) in the
事後状態推定値SOC^(k)の演算方法は、上述した例に限定されない。事後状態推定値SOC^(k)の演算方法は、等価回路モデルを用いた推定演算によって事後状態推定値SOC^(k)を演算することができればよい。例えば、充電状態推定部21は、公知の推定処理で事後状態推定値SOC^(k)の演算を行うこともできる。
The calculation method of the ex post facto state estimated value SOC ^ (k) is not limited to the above-mentioned example. As for the calculation method of the post-state estimated value SOC ^ (k), it is sufficient that the post-state estimated value SOC ^ (k) can be calculated by the estimation calculation using the equivalent circuit model. For example, the charging
[2.2.初期値SOC(0)の設定処理]
上述したように、充電状態推定部21は、記憶部40と、判定部43と、初期値設定部44とを備える。判定部43は、二次電池5の利用が停止されてから設定時間T1が経過した後に二次電池5の利用が再開されたか否かを判定する。
[2.2. Initial value SOC (0) setting process]
As described above, the charge
また、判定部43は、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値(第2の初期値)が有効か否かを判定する。SOC前回最終値は、停止タイミング前に記憶部40に最後に記憶された事後状態推定値SOC^(k)である。
Further, the
初期値設定部44は、判定部43による判定結果に基づいて、二次電池5の利用が再開された後、電池状態推定部50によって用いられるSOC値の初期値SOC(0)を決定し、決定した初期値SOC(0)を電池状態推定部50に設定する。初期値SOC(0)は、推定演算を再開する時刻を時刻kとした場合、時刻k-1における事後状態推定値x^(k-1)におけるSOC^(k-1)として設定される値である。これにより、電池状態推定部50は、例えば、上記式(10)を用いて、事前状態推定値x^-(k)を演算することができる。
The initial
[2.2.1.記憶部40に記憶される情報]
記憶部40は、SOC-OCV特性を示すテーブルまたは演算式を記憶している。図6は、SOC-OCV特性を示すテーブルの一例を示す図である。SOC-OCV特性を示すテーブルは、OCV値毎に、OCV値にSOC値が関連付けらたテーブルであり、例えば、OCV値「3.30(V)」に対してSOC値「78.0(%)」が関連付けられている。
[2.2.1. Information stored in the storage unit 40]
The
また、記憶部40は、充電時情報と放電時情報とを記憶している。充電時情報は、二次電池5が充電時である場合のSOCのばらつきの範囲である第1のばらつき範囲AR1とOCV値との関係を示すテーブルまたは演算式である。また、放電時情報は、二次電池5が放電時である場合のSOCのばらつきの範囲である第2のばらつき範囲AR2とOCV値との関係を示すテーブルまたは演算式である。
Further, the
図7は、充電時情報における第1のばらつき範囲AR1とOCV値との関係を示す図である。図7に示す例では、例えば、OCV値「3.30(V)」に対して第1のばらつき範囲AR1「75.0~80.0(%)」が関連付けられ、OCV値「3.29(V)」に対して第1のばらつき範囲AR1「74.5~79.5(%)」が関連付けられている。 FIG. 7 is a diagram showing the relationship between the first variation range AR1 and the OCV value in the charging information. In the example shown in FIG. 7, for example, the OCV value “3.30 (V)” is associated with the first variation range AR1 “75.0 to 80.0 (%)”, and the OCV value “3.29). (V) ”is associated with the first variation range AR1“ 74.5-79.5 (%) ”.
図8は、放電時情報における第2のばらつき範囲AR2とOCV値との関係を示す図である。図8に示す例では、例えば、OCV値「3.30(V)」に対して第2のばらつき範囲AR2「73.0~78.0(%)」が関連付けられ、OCV値「3.29(V)」に対して第2のばらつき範囲AR2「72.5~77.5(%)」が関連付けられている。 FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the second variation range AR2 and the OCV value in the discharge information. In the example shown in FIG. 8, for example, the OCV value “3.30 (V)” is associated with the second variation range AR2 “73.0 to 78.0 (%)”, and the OCV value “3.29). A second variation range AR2 “72.5 to 77.5 (%)” is associated with “(V)”.
[2.2.2.判定部43の処理]
図5に示す判定部43は、二次電池5の利用が停止されてから設定時間T1が経過した後に二次電池5の利用が再開されたか否かを判定する。具体的には、判定部43は、二次電池5の利用が停止された停止タイミングから停止が解除されるまでの停止時間Txをカウントする。
[2.2.2. Processing of determination unit 43]
The
判定部43は、停止タイミングでカウントを開始する不図示のカウンタを有する。判定部43は、二次電池5の利用の停止が解除される起動タイミングでカウンタのカウントを停止し、かかるカウンタのカウント値を停止時間Txとすることができる。
The
なお、判定部43は、例えば、イグニッション信号SIGNがイグニッションのONを示す状態からイグニッションのOFFを示す状態になった場合、停止タイミングであると判定する。また、判定部43は、イグニッション信号SIGNがイグニッションのOFFを示す状態からイグニッションのONを示す状態になった場合、起動タイミングであると判定する。
The
判定部43は、停止時間Txが設定時間T1未満である場合、二次電池5の利用が停止されてから設定時間T1が経過する前に二次電池5の利用が再開されたと判定する。また、判定部43は、停止時間Txが設定時間T1以上である場合、二次電池5の利用が停止されてから設定時間T1が経過した後に二次電池5の利用が再開されたと判定する。なお、設定時間T1は、二次電池5の分極解消に要する時間(以下、分極解消時間と記載する)に設定されており、これにより、二次電池5の分極が解消している状態か否かを判定することができる。
When the stop time Tx is less than the set time T1, the
また、判定部43は、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値が有効か否かを判定する。SOC前回最終値が有効であるとは、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値が初期値SOC(0)として用いることができることを意味する。
Further, the
判定部43は、例えば、SOC前回最終値が正常範囲内である場合やSOC前回最終値にデータ破損がない場合に、SOC前回最終値が有効であると判定する。判定部43は、例えば、SOC前回最終値が正常範囲内でない場合やSOC前回最終値にデータ破損がある場合に、SOC前回最終値が有効ではないと判定する。
The
[2.2.3.初期値設定部44の処理]
初期値設定部44は、二次電池5の利用が再開された場合に用いる初期値SOC(0)を、判定部43による判定結果に基づいて、変更する。
[2.22.3. Processing of initial value setting unit 44]
The initial
具体的には、初期値設定部44は、停止時間Txが設定時間T1以上である場合と、停止時間Txが設定時間T1未満である場合とで、初期値SOC(0)を変更する。さらに、初期値設定部44は、停止時間Txが設定時間T1未満である場合、SOC前回最終値が有効であるか否かに基づいて、初期値SOC(0)を変更する。
Specifically, the initial
また、初期値設定部44は、後述する異なる方法で得られる複数のSOC値のうち最小値を優先する最小値優先設定が有効である場合、停止時間Txにかかわらず、異なる方法で得られる複数のSOC値のうち最も低いSOC値を初期値SOC(0)として設定することができる。以下、それぞれの場合について、具体的に説明する。
Further, the initial
[2.2.3.1.Tx≧T1の場合]
初期値設定部44は、第1の方法によって、初期値SOC(0)にするSOC値を決定し電池状態推定部50に設定する。
[2.2.3.1. When Tx ≧ T1]
The initial
具体的には、初期値設定部44は、停止時間Txが設定時間T1以上であると判定部43によって判定された場合、二次電池5の利用が再開された後にA/D変換部41から出力される電圧観測値u(k)に基づいて、初期値SOC(0)にするSOC値を決定し電池状態推定部50に設定する。
Specifically, when the
初期値設定部44は、記憶部40に記憶されたSOC-OCV特性を示す情報に基づき、電圧観測値u(k)に対応するSOC値を初期値SOC(0)として電池状態推定部50に設定する。例えば、記憶部40に図6に示すテーブルが記憶されており、u(k)=3.29(V)である場合、SOC値「77.5%」を初期値SOC(0)として電池状態推定部50に設定する。
The initial
Tx≧T1である場合、二次電池5の分極解消時間が経過しているため、電圧観測値u(k)には分極電圧が重畳されていない。したがって、電圧観測値u(k)に対応するSOC値をSOC-OCV特性を示す情報から抽出することで、初期値SOC(0)を適切に設定することができる。
When Tx ≧ T1, the polarization elimination time of the
なお、二次電池5の利用が再開された直後は、電力変換部4(図1参照)は動作しておらず、二次電池5から流れる電流iは小さく、A/D変換部41から出力される電圧観測値u(k)がOCV値と見なせるものとするが、かかる例に限定されない。例えば、初期値設定部44は、起動タイミングの直前にA/D変換部41から出力される電圧観測値u(k)と一致するOCV値に対応するSOC値をSOC-OCV特性を示す情報から抽出することもできる。
Immediately after the use of the
また、記憶部40は、二次電池5の利用が再開された直後のSOC-CCV(Closed Circuit Voltage)特性を示す情報(テーブルまたは演算式)を記憶することができる。初期値設定部44は、起動タイミングの直後にA/D変換部41から出力される電圧観測値u(k)と一致するCCV値に対応するSOC値を記憶部40に記憶されたSOC-CCV特性を示す情報から抽出することもできる。CCV値は、二次電池5の閉回路電圧である。
Further, the
[2.2.3.2.Tx<T1かつSOC前回最終値が有効な場合]
初期値設定部44は、停止時間Txが設定時間T1未満であり、かつ、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値が有効であると判定部43によって判定された場合、第2の方法によって、初期値SOC(0)にするSOC値を決定し電池状態推定部50に設定する。
[2.2.3.2. When Tx <T1 and the last final value of SOC is valid]
When the initial
具体的には、初期値設定部44は、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値を初期値SOC(0)として電池状態推定部50に設定する。SOC前回最終値は、上述したように、停止タイミングの直前に記憶部40に記憶された事後状態推定値SOC^(k)である。
Specifically, the initial
Tx<T1である場合、二次電池5の分極解消時間が経過しておらず、電圧観測値u(k)には分極電圧が重畳されているが、重畳されている分極電圧が充電に起因する分極電圧か放電に起因する分極電圧かを電圧観測値u(k)では判断できない。
When Tx <T1, the polarization elimination time of the
そのため、電圧観測値u(k)に対応するSOC値をSOC-OCV特性を示す情報から抽出して初期値SOC(0)を設定した場合、初期値SOC(0)と真値とのずれが大きくなり、事後状態推定値SOC^(k)の収束が遅くなるおそれがある。 Therefore, when the SOC value corresponding to the voltage observation value u (k) is extracted from the information indicating the SOC-OCV characteristics and the initial value SOC (0) is set, the deviation between the initial value SOC (0) and the true value is large. It becomes large, and the convergence of the ex-post state estimated value SOC ^ (k) may be delayed.
そこで、Tx<T1かつSOC前回最終値が有効な場合、初期値設定部44は、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値を初期値SOC(0)としている。SOC前回最終値は、電源システム1の停止直前の二次電池5の分極状態に応じた値であることから、初期値SOC(0)と真値とのずれを抑えることができる。したがって事後状態推定値SOC^(k)の収束性を高めることができ、SOC値の推定精度を向上させることができる。
Therefore, when Tx <T1 and the previous final value of SOC is valid, the initial
[2.2.3.3.Tx<T1かつSOC前回最終値が有効でない場合]
初期値設定部44は、停止時間Txが設定時間T1未満であり、かつ、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値が有効ではないと判定部43によって判定された場合、第3の方法で、初期値SOC(0)にするSOC値を決定し電池状態推定部50に設定する。具体的には、初期値設定部44は、記憶部40に記憶された充電時情報および放電時情報に基づいて、電圧観測値u(k)に対応するSOC値を初期値SOC(0)として決定し電池状態推定部50に設定する。
[2.22.3.3. Tx <T1 and SOC last time final value is not valid]
When the initial
例えば、初期値設定部44は、電圧観測値u(k)と一致するOCV値に関連付けられた第1のばらつき範囲AR1と第2のばらつき範囲AR2との重複範囲AR3における中央値CVを初期値SOC(0)として決定することができる。ここで、記憶部40に記憶された充電時情報が図7に示す状態であり、記憶部40に記憶された放電時情報が図8に示す状態であり、電圧観測値u(k)が「3.29(V)」であるとする。
For example, the initial
この場合、電圧観測値u(k)と一致するOCV値に関連付けられた第1のばらつき範囲AR1は、「74.5~79.5(%)」であり、電圧観測値u(k)と一致するOCV値に関連付けられた第2のばらつき範囲AR2は、「72.5~77.5(%)」である。したがって、重複範囲AR3は、「74.5~77.5(%)」であり、重複範囲AR3の中央値CVは、「76.0(%)」である。したがって、初期値設定部44は、「76.0(%)」を初期値SOC(0)として決定する。
In this case, the first variation range AR1 associated with the OCV value that matches the voltage observation value u (k) is "74.5 to 79.5 (%)", which is the same as the voltage observation value u (k). The second variability range AR2 associated with the matching OCV values is "72.5-77.5 (%)". Therefore, the overlap range AR3 is "74.5 to 77.5 (%)", and the median CV of the overlap range AR3 is "76.0 (%)". Therefore, the initial
上述したように、Tx<T1である場合、二次電池5の分極解消時間が経過しておらず、電圧観測値u(k)には分極電圧が重畳されているが、重畳されている分極電圧が充電に起因する分極電圧か放電に起因する分極電圧かを電圧観測値u(k)では判断できない。
As described above, when Tx <T1, the polarization elimination time of the
そこで、Tx<T1かつSOC前回最終値が有効でない場合、初期値設定部44は、充電時のSOC値のばらつき範囲AR1と放電時のSOC値のばらつき範囲AR2との重複範囲AR3の中央値CVを初期値SOC(0)として決定する。重複範囲AR3の範囲内から初期値SOC(0)が決定されることから、分極が充電および放電のいずれに起因する場合であっても、初期値SOC(0)が真値から大きく外れることを抑制できる。したがって、事後状態推定値SOC^(k)の収束性を高めることができ、SOC値の推定精度を向上させることができる。
Therefore, when Tx <T1 and the previous final value of SOC is not valid, the initial
なお、記憶部40は、OCV値に対応する中央値CVをOCV値の大きさ毎にOCV値に関連付けて記憶することもできる。この場合、初期値設定部44は、記憶部40から電圧観測値u(k)と一致するOCV値に対応する中央値CVを取得することができる。
The
また、記憶部40は、OCV値に対応する第1のばらつき範囲AR1の中央値CV1と、電圧観測値u(k)に対応する第2のばらつき範囲AR2の中央値CV2とをOCV値の大きさ毎にOCV値に関連付けて記憶することもできる。この場合、初期値設定部44は、電圧観測値u(k)と一致するOCV値に関連付けられた中央値CV1と中央値CV2との平均値Vavを初期値SOC(0)として決定することもできる。
Further, the
なお、記憶部40は、OCV値に対応する平均値VavをOCV値の大きさ毎にOCV値に関連付けて記憶することもできる。この場合、初期値設定部44は、電圧観測値u(k)と一致するOCV値に関連付けられた平均値Vavを記憶部40から取得することができる。
The
また、記憶部40は、停止タイミングの直前に二次電池5が充電されている状態であるか放電されている状態であるかを示す充放電情報を記憶することができる。初期値設定部44は、記憶部40に記憶された充放電情報に基づき、停止タイミングの直前に二次電池5が充電されている状態であったか放電されている状態であったかを判定することができる。
Further, the
初期値設定部44は、停止タイミングの直前に二次電池5が充電されている状態であった場合、第1のばらつき範囲AR1の中心値を初期値SOC(0)として決定することができる。また、初期値設定部44は、停止タイミングの直前に二次電池5が放電している状態であった場合、第2のばらつき範囲AR2の中心値を初期値SOC(0)として決定することができる。
When the
[2.2.3.4.最小値優先設定が有効である場合]
初期値設定部44は、最小値優先設定が有効である場合、上述した第1~第3の方法によって得られる複数のSOC値のうち、最も小さいSOC値を初期値SOC(0)として決定し電池状態推定部50に設定する。
[2.2.3.4. If the minimum priority setting is enabled]
When the minimum value priority setting is valid, the initial
初期値設定部44は、記憶部40に記憶された不図示の最小値優先設定フラグが「0」に設定されている場合、最小値優先設定が有効でないと判定し、最小値優先設定フラグが「1」に設定されている場合、最小値優先設定が有効であると判定する。
When the minimum value priority setting flag (not shown) stored in the
初期値設定部44は、最小値優先設定が有効である場合、上述した第1~第3の方法によって複数のSOC値を得る処理を行い、これら複数のSOC値のうち、最も小さいSOC値を初期値SOC(0)として決定し電池状態推定部50に設定する。
When the minimum value priority setting is effective, the initial
カルマンフィルタを用いた推定演算では、初期値SOC(0)が真値よりも大きい場合よりも小さい場合の方が事後状態推定値SOC^(k)の収束性が高い。そのため、異なる方法で得られた複数のSOC値のうち、最も小さいSOC値を初期値SOC(0)とすることで、事後状態推定値SOC^(k)の収束性を高めることができ、SOC値の推定精度を向上させることができる。 In the estimation calculation using the Kalman filter, the convergence of the ex post facto state estimated value SOC ^ (k) is higher when the initial value SOC (0) is smaller than when it is larger than the true value. Therefore, by setting the smallest SOC value among the plurality of SOC values obtained by different methods as the initial value SOC (0), the convergence of the ex-post state estimated value SOC ^ (k) can be improved, and the SOC can be improved. The accuracy of value estimation can be improved.
なお、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値が有効でないと判定部43によって判定された場合、第2の方法で得られるSOC前回最終値は用いないことができる。これにより、SOC値の推定精度が低下することを防止することができる。
When the
また、初期値設定部44は、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値が有効であると判定部43によって判定された場合であっても、上述した第1~第3の方法のうち2つの方法によって得られる複数のSOC値のうち、最も小さいSOC値を初期値SOC(0)として決定し電池状態推定部50に設定することもできる。
Further, even when the
また、初期値設定部44は、最小値優先設定が有効である場合であっても、Tx≧T1である場合に限り、上述した複数のSOC値のうち、最も小さいSOC値を初期値SOC(0)として決定することができる。また、初期値設定部44は、最小値優先設定が有効である場合であっても、Tx<T1である場合に限り、上述した複数のSOC値のうち、最も小さいSOC値を初期値SOC(0)として決定することもできる。
Further, even when the minimum value priority setting is valid, the initial
なお、上述した例では、演算部42と、判定部43と、初期値設定部44とをそれぞれ分けて説明したが、演算部42に判定部43および初期値設定部44の機能を持たせることもできる。すなわち、演算部42は、判定部43および初期値設定部44による上述した処理を実行することができる。
In the above-mentioned example, the
また、上述した例では、第2の初期値として、SOC前回最終値を用いたが、第2の初期値は、停止タイミングの直前に記憶部40に記憶された事後状態推定値SOC^(k)よりもn(nは自然数)ステップ前に記憶部40に記憶された事後状態推定値SOC^(k-n)であってもよい。
Further, in the above-mentioned example, the SOC previous final value was used as the second initial value, but the second initial value is the post-state estimated value SOC ^ (k) stored in the
また、初期値設定部44は、SOC前回最終値が有効でない場合、事後状態推定値SOC^(k-n)を初期値SOC(0)とすることもできる。
Further, the initial
また、初期値設定部44は、電圧u1の初期値u1(0)と電圧u2の初期値u2(0)を初期値SOC(0)の場合と同様に、停止タイミングの前に記憶部40に記憶された事後状態推定値SOC^(k)に基づいて設定することができる。例えば、初期値設定部44は、停止タイミングの前に記憶部40に記憶された事後状態推定値x^(k)に含まれる事後状態推定値u1^(k)および事後状態推定値u2^(k)を初期値u1(0)および初期値u2(0)とすることができる。
Further, the initial
[3.充電状態推定部21による処理]
次に、フローチャートを用いて、推定装置の一例である充電状態推定部21が実行する処理の流れの一例を説明する。図9は、充電状態推定部21が実行する処理手順の一例を示すフローチャートであり、繰り返し実行される処理である。
[3. Processing by the charge state estimation unit 21]
Next, an example of the flow of processing executed by the charge
図9に示すように、充電状態推定部21の判定部43は、イグニッションがONであるか否かを判定する(ステップS10)。判定部43は、イグニッションがONであるであると判定した場合(ステップS10;Yes)、イグニッションがOFFからONになった直後か否かを判定する(ステップS11)。判定部43が、イグニッションがOFFからONになった直後であると判定した場合(ステップS11:Yes)、充電状態推定部21の初期値設定部44は、初期値SOC(0)の決定処理を行う(ステップS12)。
As shown in FIG. 9, the
次に、充電状態推定部21の初期値設定部44は、ステップS12で決定した初期値SOC(0)を充電状態推定部21の演算部42に設定する(ステップS13)。充電状態推定部21の演算部42は、ステップS13が終了した場合、イグニッションがOFFからONになった直後でないと判定部43によって判定された場合(ステップS10:No)、SOC値の推定演算を実行する(ステップS14)。演算部42は、ステップS13が終了した場合であって、イグニッションがOFFからONになった直後であると判定部43によって判定された場合(ステップS11:Yes)、初期値SOC(0)を含む初期値x^(0)と、電圧観測値u(k)と、電流観測値i(k)とに基づいて、SOC値の推定演算を実行する。また、演算部42は、イグニッションがOFFからONになった直後でないと判定部43によって判定された場合(ステップS11:No)、事後状態推定値x^(k-1)と、電圧観測値u(k)と、電流観測値i(k)とに基づいて、SOC値の推定演算を実行する。
Next, the initial
演算部42は、推定演算の結果である事後状態推定値SOC^(k)を車両制御装置2へ出力する(ステップS15)。また、演算部42は、推定演算の結果である事後状態推定値SOC^(k)を記憶部40に記憶する(ステップS16)。
The
充電状態推定部21は、イグニッションがONになっていないと判定部43によって判定された場合(ステップS10:No)、停止時間Txをカウントする(ステップS17)。ステップS15の処理またはステップS17の処理が終了した場合、図9に示す処理を終了する。
When the
図10は、図9のステップS11の処理の一例を示すフローチャートである。図10に示すように、充電状態推定部21の判定部43は、最小値優先設定が有効であるか否かを判定する(ステップS20)。
FIG. 10 is a flowchart showing an example of the process of step S11 of FIG. As shown in FIG. 10, the
判定部43は、最小値優先設定が有効ではないと判定した場合(ステップS20:No)、停止時間Txが設定時間T1以上であるか否かを判定する(ステップS21)。充電状態推定部21の初期値設定部44は、停止時間Txが設定時間T1以上であると判定部43によって判定された場合(ステップS21:Yes)、電圧観測値u(k)に基づいて、SOC-OCV特性から初期値SOC(0)を決定する(ステップS22)。
When the
判定部43は、停止時間Txが設定時間T1以上ではないと判定した場合(ステップS21:No)、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値が有効か否かを判定する(ステップS23)。初期値設定部44は、SOC前回最終値が有効であると判定部43によって判定された場合(ステップS23:Yes)、記憶部40に記憶されたSOC前回最終値を初期値SOC(0)に決定する(ステップS24)。
When the
初期値設定部44は、SOC前回最終値が有効ではないと判定部43によって判定された場合(ステップS23:No)、電圧観測値である電圧観測値u(k)より充電時と放電時のSOC値のばらつき範囲AR1,AR2の重複範囲AR3の中央値CVを初期値SOC(0)に決定する(ステップS25)。
When the
ステップS20において、最小値優先設定が有効であると判定部43によって判定された場合(ステップS20:Yes)、初期値設定部44は、ステップS26~S29の処理を実行する。初期値設定部44は、ステップS26~S29の処理で取得した値のうち最も小さいSOC値を初期値SOC(0)に決定する(ステップS29)。なお、ステップS26の処理は、 ステップS22の処理と同様であり、ステップS27の処理は、 ステップS24の処理と同様であり、ステップS28の処理は、 ステップS25の処理と同様である。
When the
以上のように、実施形態に係る充電状態推定部21(推定装置の一例)は、A/D変換部41(観測値取得部の一例)と、演算部42と、記憶部40とを備える。A/D変換部41は、電圧観測値u(k),i(k)(二次電池5の電圧uおよび電流iの観測値の一例)を取得する。演算部42は、A/D変換部41で取得される電圧観測値u(k),i(k)に基づき、二次電池5の等価回路モデル30を用いた推定演算によって、二次電池5の充電状態を示す事後状態推定値SOC^(k)(SOC値の一例)を推定する。記憶部40は、演算部42によって推定された事後状態推定値SOC^(k)を記憶する。演算部42は、二次電池5の利用が停止されてから停止が解除されるまでの停止時間Txが設定時間T1(予め設定された時間の一例)以上である場合、電圧観測値u(k)に基づいて決定される値を初期値SOC(0)(推定演算におけるSOC値の初期値の一例)として推定演算を開始し、停止時間Txが設定時間T1未満である場合、二次電池5の利用の停止前に記憶部40に記憶されたSOC前回最終値(前回SOC値の一例)が有効か否かに応じて決定される値を初期値SOC(0)として推定演算を開始する。これにより、電源システム1の起動時に二次電池5の電圧に分極電圧が重畳されている場合であっても、SOC値の推定精度が低下することを抑制でき、さらに、SOC前回最終値が有効か否かに応じて決定される値を初期値SOC(0)とすることから、SOC値の推定精度を向上させることができる。
As described above, the charge state estimation unit 21 (an example of the estimation device) according to the embodiment includes an A / D conversion unit 41 (an example of an observation value acquisition unit), a
また、演算部42は、停止時間Txが設定時間T1未満である場合、SOC前回最終値が有効であれば、SOC前回最終値を初期値SOC(0)とし、SOC前回最終値が有効でなければ、電圧観測値u(k)に基づいて決定される値を初期値SOC(0)とする。これにより、有効でないSOC前回最終値をSOC初期値として用いる場合に比べ、SOC値の推定精度を向上させることができる。
Further, when the stop time Tx is less than the set time T1, the
また、記憶部40は、二次電池5が充電時である場合の二次電池5の電圧(OCV値またはCCV値)とSOC値との関係を示す充電時情報(第1の情報の一例)と、二次電池5が放電時である場合の二次電池5の電圧(OCVまたはCCV)とSOC値との関係を示す放電時情報(第2の情報の一例)とを記憶する。演算部42は、停止時間Txが設定時間T1未満である場合、SOC前回最終値が有効であれば、SOC前回最終値を初期値SOC(0)に決定し、SOC前回最終値が有効でなければ、充電時情報および放電時情報に基づいて、初期値SOC(0)を決定する。これにより、充電時情報と放電時情報とを共に用いた値を初期値SOC(0)とすることから、初期値SOC(0)が真値から大きく外れることを抑制できる。したがって、事後状態推定値SOC^(k)の収束性を高めることができ、SOC値の推定精度を向上させることができる。
Further, the
また、充電時情報には、二次電池5が充電時である場合の二次電池5の電圧(OCV値またはCCV値)とSOC値のばらつき範囲である第1のばらつき範囲AR1との関係を示す情報が含まれる。放電時情報には、二次電池5が放電時である場合の二次電池5の電圧(OCV値またはCCV値)とSOC値のばらつき範囲である第2のばらつき範囲AR2との関係を示す情報が含まれる。演算部42は、SOC前回最終値が有効でなければ、電圧観測値u(k)に対応する第1のばらつき範囲AR1と第2のばらつき範囲AR2との重複範囲AR3における中央値CVを初期値SOC(0)として推定演算を行う。これにより、初期値SOC(0)が真値から大きく外れることをより精度よく抑制でき、事後状態推定値SOC^(k)の収束性を高めてSOC値の推定精度を向上させることができる。
Further, the charging information includes the relationship between the voltage (OCV value or CCV value) of the
また、演算部42は、異なる方法で得られる複数のSOC値のうち最小値を優先する最小値優先設定が有効である場合、異なる方法で得られる複数のSOC値のうち最も小さいSOC値を初期値SOC(0)として推定演算を行う。これにより、事後状態推定値SOC^(k)の収束性を高めてSOC値の推定精度を向上させることができる。
Further, when the minimum value priority setting that prioritizes the minimum value among the plurality of SOC values obtained by different methods is effective, the
さらなる効果や変形例は、当業者によって容易に導き出すことができる。このため、本発明のより広範な態様は、以上のように表しかつ記述した特定の詳細および代表的な実施形態に限定されるものではない。したがって、添付の特許請求の範囲およびその均等物によって定義される総括的な発明の概念の精神または範囲から逸脱することなく、様々な変更が可能である。 Further effects and variations can be easily derived by those skilled in the art. For this reason, the broader aspects of the invention are not limited to the particular details and representative embodiments described and described above. Accordingly, various modifications can be made without departing from the spirit or scope of the general concept of the invention as defined by the appended claims and their equivalents.
1 電源システム
2 車両制御装置
3 モータ
4 電力変換部
5 二次電池
6 電池監視システム
7 リレー
10 電池状態監視部
11 電圧センサ
12 電流センサ
20 スイッチ制御部
21 充電状態推定部(推定装置の一例)
30 等価回路モデル
40 記憶部
41 A/D変換部(観測値取得部の一例)
42 演算部
43 判定部
44 初期値設定部
50 電池状態推定部
51 ゲイン設定部
52 フィルタ部
100 車両搭載用システム
1
30
42
Claims (5)
前記観測値取得部で取得される前記観測値に基づき、前記二次電池の等価回路モデルを用いた推定演算によって、前記二次電池の充電状態を示すSOC値を推定する演算部と、
前記演算部によって推定された前記SOC値を記憶する記憶部と、
前記二次電池の利用の停止前に前記記憶部に記憶された前記SOC値である前回SOC値が正常範囲内にないか、または、データ破損がある場合に、前記前回SOC値を有効でないと判定する判定部と、を備え、
前記演算部は、
前記二次電池の利用が停止されてから停止が解除されるまでの停止時間が予め設定された時間以上である場合、前記電圧の観測値に基づいて決定される値を前記推定演算における前記SOC値の初期値とする第1の方法で前記推定演算を開始し、前記停止時間が前記予め設定された時間未満である場合、前記前回SOC値が有効であれば、前記前回SOC値を前記初期値とする第2の方法で、前記前回SOC値が有効でなければ、前記電圧の観測値に基づいて決定される値を前記初期値とする第3の方法で、それぞれ前記推定演算を開始し、
前記記憶部はさらに、
前記二次電池が充電時である場合の前記二次電池の開回路電圧と前記SOC値との関係を示す第1の情報と、前記二次電池が放電時である場合の前記二次電池の開回路電圧と前記SOC値との関係を示す第2の情報とを記憶し、
前記演算部はさらに、
前記停止時間が前記予め設定された時間未満である場合、前記前回SOC値が有効でなければ、前記第3の方法として、前記第1の情報および前記第2の情報に基づいて、前記初期値を決定する
ことを特徴とする推定装置。 An observation value acquisition unit that acquires the observation values of the voltage and current of the secondary battery,
Based on the observation value acquired by the observation value acquisition unit, the calculation unit that estimates the SOC value indicating the charge state of the secondary battery by the estimation calculation using the equivalent circuit model of the secondary battery, and the calculation unit.
A storage unit that stores the SOC value estimated by the calculation unit, and a storage unit that stores the SOC value.
If the previous SOC value, which is the SOC value stored in the storage unit before the use of the secondary battery is stopped, is not within the normal range, or if there is data corruption, the previous SOC value must be invalid. Equipped with a determination unit for determination
The arithmetic unit
When the stop time from the stop of use of the secondary battery to the release of the stop is equal to or longer than a preset time, a value determined based on the observed value of the voltage is used as the SOC in the estimation calculation. When the estimation calculation is started by the first method of setting the initial value of the value and the stop time is less than the preset time, if the previous SOC value is valid, the previous SOC value is used as the initial value. If the previous SOC value is not valid in the second method using the value, the estimation calculation is started by the third method in which the value determined based on the observed value of the voltage is used as the initial value. ,
The storage unit further
The first information indicating the relationship between the open circuit voltage of the secondary battery and the SOC value when the secondary battery is being charged, and the secondary battery when the secondary battery is being discharged. The second information indicating the relationship between the open circuit voltage and the SOC value is stored, and the second information is stored.
The arithmetic unit further
If the stop time is less than the preset time and the previous SOC value is not valid, the initial value is based on the first information and the second information as the third method. To decide
An estimation device characterized by that.
前記二次電池が充電時である場合の前記二次電池の開回路電圧と前記SOC値のばらつき範囲である第1のばらつき範囲との関係を示す情報が含まれ、
前記第2の情報には、
前記二次電池が放電時である場合の前記二次電池の開回路電圧と前記SOC値のばらつき範囲である第2のばらつき範囲との関係を示す情報が含まれ、
前記演算部は、
前記前回SOC値が有効でなければ、前記電圧の観測値に対応する前記第1のばらつき範囲と前記第2のばらつき範囲との重複範囲における中央値を前記初期値として前記推定演算を行う
ことを特徴とする請求項1に記載の推定装置。 The first information mentioned above includes
Information indicating the relationship between the open circuit voltage of the secondary battery and the first variation range, which is the variation range of the SOC value, when the secondary battery is being charged is included.
The second information mentioned above includes
Information indicating the relationship between the open circuit voltage of the secondary battery and the second variation range, which is the variation range of the SOC value, when the secondary battery is discharged is included.
The arithmetic unit
If the previous SOC value is not valid, the estimation calculation is performed with the median value in the overlap range between the first variation range and the second variation range corresponding to the observed value of the voltage as the initial value. The estimation device according to claim 1 .
前記第1の方法、前記第2の方法および前記第3の方法の3つの方法で得られる複数のSOC値のうち最小値を優先する最小値優先設定が有効である場合、前記3つの方法で得られる複数のSOC値のうち最も小さいSOC値を前記初期値として前記推定演算を行う
ことを特徴とする請求項1または2に記載の推定装置。 The arithmetic unit
When the minimum value priority setting that prioritizes the minimum value among the plurality of SOC values obtained by the three methods of the first method, the second method, and the third method is effective, the above three methods are used. The estimation device according to claim 1 or 2 , wherein the estimation operation is performed with the smallest SOC value among the obtained plurality of SOC values as the initial value.
前記観測値取得工程で取得される前記観測値に基づき、前記二次電池の等価回路モデルを用いた推定演算によって、前記二次電池の充電状態を示すSOC値を推定する演算工程と、
前記演算工程によって推定されたSOC値を記憶部に記憶する記憶工程と、
前記二次電池の利用の停止前に前記記憶部に記憶された前記SOC値である前回SOC値が正常範囲内にないか、または、データ破損がある場合に、前記前回SOC値を有効でないと判定する判定工程と、を含み、
前記演算工程は、
前記二次電池の利用が停止されてから停止が解除されるまでの停止時間が予め設定された時間以上である場合、前記電圧の観測値に基づいて決定される値を前記推定演算における前記SOC値の初期値とする第1の方法で前記推定演算を開始し、前記停止時間が前記予め設定された時間未満である場合、前記前回SOC値が有効であれば、前記前回SOC値を前記初期値とする第2の方法で、前記前回SOC値が有効でなければ、前記電圧の観測値に基づいて決定される値を前記初期値とする第3の方法で、それぞれ前記推定演算を開始し、
前記記憶工程はさらに、
前記二次電池が充電時である場合の前記二次電池の開回路電圧と前記SOC値との関係を示す第1の情報と、前記二次電池が放電時である場合の前記二次電池の開回路電圧と前記SOC値との関係を示す第2の情報とを記憶し、
前記演算工程はさらに、
前記停止時間が前記予め設定された時間未満である場合、前記前回SOC値が有効でなければ、前記第3の方法として、前記第1の情報および前記第2の情報に基づいて、前記初期値を決定する
ことを特徴とする推定方法。 The observation value acquisition process for acquiring the observed values of the voltage and current of the secondary battery, and
Based on the observed value acquired in the observed value acquisition step, the calculation step of estimating the SOC value indicating the charge state of the secondary battery by the estimation calculation using the equivalent circuit model of the secondary battery, and the calculation step.
A storage process for storing the SOC value estimated by the calculation process in the storage unit, and a storage process.
If the previous SOC value, which is the SOC value stored in the storage unit before the use of the secondary battery is stopped, is not within the normal range, or if there is data corruption, the previous SOC value must be invalid. Including the determination step of determination
The calculation process is
When the stop time from the stop of use of the secondary battery to the release of the stop is equal to or longer than a preset time, a value determined based on the observed value of the voltage is used as the SOC in the estimation calculation. When the estimation calculation is started by the first method of setting the initial value of the value and the stop time is less than the preset time, if the previous SOC value is valid, the previous SOC value is used as the initial value. If the previous SOC value is not valid in the second method using the value, the estimation calculation is started by the third method in which the value determined based on the observed value of the voltage is used as the initial value. ,
The storage step further
The first information indicating the relationship between the open circuit voltage of the secondary battery and the SOC value when the secondary battery is being charged, and the secondary battery when the secondary battery is being discharged. The second information indicating the relationship between the open circuit voltage and the SOC value is stored, and the second information is stored.
The calculation process further
If the stop time is less than the preset time and the previous SOC value is not valid, the initial value is based on the first information and the second information as the third method. To decide
An estimation method characterized by that.
前記観測値取得手順で取得される前記観測値に基づき、前記二次電池の等価回路モデルを用いた推定演算によって、前記二次電池の充電状態を示すSOC値を推定する演算手順と、
前記演算手順によって推定されたSOC値を記憶部に記憶する記憶手順と、
前記二次電池の利用の停止前に前記記憶部に記憶された前記SOC値である前回SOC値が正常範囲内にないか、または、データ破損がある場合に、前記前回SOC値を有効でないと判定する判定手順と、をコンピュータに実行させ、
前記演算手順は、
前記二次電池の利用が停止されてから停止が解除されるまでの停止時間が予め設定された時間以上である場合、前記電圧の観測値に基づいて決定される値を前記推定演算における前記SOC値の初期値とする第1の方法で前記推定演算を開始し、前記停止時間が前記予め設定された時間未満である場合、前記前回SOC値が有効であれば、前記前回SOC値を前記初期値とする第2の方法で、前記前回SOC値が有効でなければ、前記電圧の観測値に基づいて決定される値を前記初期値とする第3の方法で、それぞれ前記推定演算を開始し、
前記記憶手順はさらに、
前記二次電池が充電時である場合の前記二次電池の開回路電圧と前記SOC値との関係を示す第1の情報と、前記二次電池が放電時である場合の前記二次電池の開回路電圧と前記SOC値との関係を示す第2の情報とを記憶し、
前記演算手順はさらに、
前記停止時間が前記予め設定された時間未満である場合、前記前回SOC値が有効でなければ、前記第3の方法として、前記第1の情報および前記第2の情報に基づいて、前記初期値を決定する
ことを特徴とする推定プログラム。 The observation value acquisition procedure for acquiring the observed value of the voltage and current of the secondary battery, and
Based on the observation value acquired in the observation value acquisition procedure, the calculation procedure for estimating the SOC value indicating the charge state of the secondary battery by the estimation calculation using the equivalent circuit model of the secondary battery, and the calculation procedure.
A storage procedure for storing the SOC value estimated by the calculation procedure in the storage unit, and a storage procedure for storing the SOC value in the storage unit.
If the previous SOC value, which is the SOC value stored in the storage unit before the use of the secondary battery is stopped, is not within the normal range, or if there is data corruption, the previous SOC value must be invalid. Let the computer execute the judgment procedure to judge
The calculation procedure is
When the stop time from the stop of use of the secondary battery to the release of the stop is equal to or longer than a preset time, a value determined based on the observed value of the voltage is used as the SOC in the estimation calculation. When the estimation calculation is started by the first method of setting the initial value of the value and the stop time is less than the preset time, if the previous SOC value is valid, the previous SOC value is used as the initial value. If the previous SOC value is not valid in the second method using the value, the estimation calculation is started by the third method in which the value determined based on the observed value of the voltage is used as the initial value. ,
The memory procedure further
The first information indicating the relationship between the open circuit voltage of the secondary battery and the SOC value when the secondary battery is being charged, and the secondary battery when the secondary battery is being discharged. The second information indicating the relationship between the open circuit voltage and the SOC value is stored, and the second information is stored.
The calculation procedure further
If the stop time is less than the preset time and the previous SOC value is not valid, the initial value is based on the first information and the second information as the third method. To decide
An estimation program characterized by that.
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