JP6996531B2

JP6996531B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP6996531B2
Application number: JP2019108727A
Authority: JP
Inventors: 大輔瀬原; 謙治角口
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2019-06-11
Filing date: 2019-06-11
Publication date: 2022-01-17
Anticipated expiration: 2039-06-11
Also published as: JP2020202672A

Description

本発明は、リニアモータにより走行台車を軌道に沿って走行させる搬送装置に関する。

特許文献１には、地上１次式リニアモータによって、複数の搬送台車の走行を個別に制御する物品搬送装置が開示されている。

特開２０１８－１２３００３号公報

特許文献１に示すような地上１次式リニアモータにより走行台車を走行させる搬送装置では、軌道上に走行台車に磁気作用を付与するための電機子を並べて配置する必要がある。電機子は、軌道が延びる方向に並んで配置される複数のコイルにより構成されている。このため、電機子は軌道が延びる方向に所定の長さを有しており、電機子の当該方向における長さを短く変更することは難しい。よって、軌道の長さを調整するためには、電機子単位での調整が必要となり、所定の長さよりも短い長さの単位で軌道の長さを調整することが難しい。

本発明は、上記課題に鑑みてなされたものであり、軌道の長さを自由に調整することができる搬送装置を提供する。

本発明の一態様に係る搬送装置は、リニアモータに用いられるコイルが配置された軌道と、前記コイルによる磁気作用を受けることにより前記軌道を走行する台車と、を備える搬送装置であって、前記軌道は、それぞれが、前記軌道の直線区間に配置され、前記直線区間が延びる方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向に第１の長さを有する１以上の第１直線ユニットと、それぞれが、前記直線区間に配置され、前記方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向に前記第１の長さとは異なる第２の長さを有する１以上の第２直線ユニットと、を有し、前記１以上の第１直線ユニットと前記１以上の第２直線ユニットとは、前記方向において連続するように並んで配置されている。

これによれば、軌道は、互いに異なる長さの１以上の第１直線ユニットおよび１以上の第２直線ユニットが軌道の直線区間が延びる方向に連続するように並んで配置されている。このように、２種類の長さの直線ユニットを組み合わせることにより軌道が構成されているため、直線区間における軌道の長さのバリエーションを増加させることができる。よって、軌道の長さを自由に調整することができる。

また、前記第１直線ユニットは、前記複数のコイルを含む第１コイル部分と、前記第１コイル部分の前記方向側に配置されている第１中間部分とを有し、前記第２直線ユニットは、前記第１コイル部分と共通する、前記複数のコイルを含む第２コイル部分のみを有してもよい。

これによれば、第１直線ユニットの第１コイル部分と第２直線ユニットの第２コイル部分とは互いに共通しているため、第１直線ユニットおよび第２直線ユニットの製造にかかるコストを低減することができる。

また、前記第１直線ユニットは、前記複数のコイルを含む第１コイル部分と、前記第１コイル部分の前記方向側に配置されている第１中間部分とを有し、前記第２直線ユニットは、前記複数のコイルを含む第２コイル部分と、前記第２コイル部分の前記方向側に配置されている第２中間部分とを有し、前記第１コイル部分および前記第２コイル部分は、互いに共通しており、前記第１中間部分の前記方向における長さは、前記第２中間部分の前記方向における長さよりも長いとしてもよい。

また、前記軌道は、さらに、前記直線区間に配置され、前記方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向において、前記第１の長さおよび前記第２の長さの間の長さである第３の長さを有する第３直線ユニットを有し、前記第３直線ユニットは、前記複数のコイルを含む第３コイル部分と、前記第３コイル部分の前記方向側に配置されている第３中間部分とを有し、前記第３コイル部分は、前記第１コイル部分および前記第２コイル部分と互いに共通していてもよい。

これによれば、さらに、第１の長さおよび第２の長さの間の長さである第３の長さを有する第３直線ユニットを有するため、直線区間における軌道の長さのバリエーションをさらに増加させることができる。また、第１直線ユニットの第１コイル部分と第２直線ユニットの第２コイル部分と第３直線ユニットの第３コイル部分とは互いに共通しているため、第１直線ユニット、第２直線ユニットおよび第３直線ユニットの製造にかかるコストを低減することができる。

また、前記直線区間の端部の区間は、前記台車の加減速に用いられる加減速区間であり、前記加減速区間には、複数の前記第１直線ユニットが配置され、前記第２直線ユニットが配置されず、前記直線区間のうちの前記加減速区間外の区間には、前記第２直線ユニットが配置されていてもよい。

これによれば、加減速区間においては、複数の第１直線ユニットが配置され、第２直線ユニットが配置されないため、複数のコイルにより構成される電機子の配置間隔を一定にすることができる。よって、加減速区間における台車の加減速を効果的に行うことができる。

また、前記軌道は、さらに、前記軌道の曲線区間に配置され、前記曲線区間に沿って並んで配置された複数のコイルを有する曲線ユニットを有し、前記曲線区間は、前記加減速区間に接続されていてもよい。

これによれば、台車は、曲線区間に進入する前に加減速区間を通過するため、台車を効果的に減速することができる。また、台車は、曲線区間から出た後に加減速区間を通過するため、台車を効果的に加速することができる。

また、前記軌道は、さらに、前記方向に沿って配置され、かつ、第４の長さを有する第１直線レールと、前記方向に沿って配置され、かつ、前記第４の長さとは異なる第５の長さを有する第２直線レールと、を有し、前記第１直線レールには、複数の前記第１直線ユニットが前記方向において連続するように並んで配置され、前記第２直線レールには、複数の前記第１直線ユニットと１以上の前記第２直線ユニットとが前記方向において連続するように並んで配置されてもよい。

これによれば、軌道は、互いに異なる長さの第１直線レールおよび第２直線レールを有するため、直線区間における軌道の長さを自由に調整することができる。

また、前記軌道は、さらに、前記方向に沿って配置され、かつ、第４の長さを有する第１直線レールと、前記方向に沿って配置され、かつ、前記第４の長さよりも短い第６の長さを有する第３直線レールを有し、前記第１直線レールには、複数の前記第１直線ユニットが前記方向において連続するように並んで配置され、前記第３直線レールには、前記第１直線レールに配置される前記第１直線ユニットよりも少ない数の第１直線ユニットが前記方向において連続するように並んで配置されてもよい。

これによれば、軌道は、互いに異なる長さの第１直線レールおよび第３直線レールを有するため、直線区間における軌道の長さを自由に調整することができる。

また、前記台車は、前記軌道に配置された前記複数のコイルによる磁気作用を受ける複数の永久磁石であって、前記台車の走行方向に並んで配置される複数の永久磁石により構成される磁石列を備え、前記第１の長さは、前記磁石列の長さに応じて定められた長さであってもよい。

これによれば、第１の長さは、磁石列の長さに応じて定められた長さであるため、第１の長さのピッチで配置された、それぞれが複数のコイルで構成される複数の電機子で効果的に台車の走行を制御することができる。

また、前記第１の長さと前記第２の長さとの差は、前記第１の長さをｎ（ｎは２以上の整数）で除した値と等しくてもよい。

このため、１以上の第１直線ユニットおよび１以上の第２直線ユニットを連続するように並べて配置したときの長さのバリエーションを固定の長さ単位で異なる長さとすることができる。

本発明の搬送装置は、軌道の長さを自由に調整することができる。

図１は、実施の形態における走行システムを示す斜視図である。図２は、走行方向から見た場合の、搬送装置の軌道と台車とを示す図である。図３は、実施の形態に係る軌道による台車の走行路のレイアウトの一例を示す平面図である。図４は、走行ユニットの構成の概略図である。図５は、レールユニットの構成の一例を示す概略図である。図６は、第３レールユニットに含まれる走行ユニットの組合せの一例を示す表である。図７は、第４レールユニットの構成の一例を示す概略図である。図８は、走行路のレイアウトの第１の例を示す図である。図９は、走行路のレイアウトの第２の例を示す図である。図１０は、変形例に係る軌道による台車の走行路のレイアウトの一例を示す平面図である。図１１は、変形例に係るレールユニットの構成の一例を示す概略図である。

次に、本発明に係る搬送装置の実施の形態について、図面を参照しつつ説明する。なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的または具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。

また、図面は、本発明を示すために適宜強調や省略、比率の調整を行った模式的な図となっており、実際の形状や位置関係、比率とは異なる場合がある。

（実施の形態）
［搬送装置の概略構成］
図１は、搬送装置を示す斜視図である。図２は、走行方向から見た場合の、搬送装置の軌道と台車とを示す図である。なお、以降の図では、搬送装置１００において直線区間における走行方向をＸ軸方向とし、水平方向において当該走行方向に略垂直に交差する方向をＹ軸方向とし、上下方向をＺ軸方向として説明する。

本実施の形態にかかる搬送装置１００では、台車２１１は、図示しない移載スペースにおいて図示しない搬入装置から物品１０を受け取り、物品１０を保持した状態で軌道１０１に沿って他の移載スペースまで走行し、当該他の移載スペースにおいて図示しない搬出装置に物品１０を受け渡す。図１では、例えばオーバル形状の走行路を構成する軌道１０１の一部が示されている。

搬送装置１００は、軌道１０１に沿って複数の台車２１１をリニアモータによって走行させる装置である。搬送装置１００は、軌道１０１と、軌道１０１に沿って走行する台車２１１とを備える。搬送装置１００には、さらに、所定の移載スペースにおいて物品１０を搬送装置１００へ搬入する搬入装置、または、所定の移載スペースにおいて物品１０を搬送装置１００から搬出する搬出装置が併設されていてもよい。搬入装置または搬出装置は、走行路と交差する方向（Ｙ軸方向）において、移載スペース１１内に配置されている台車２１１に対して物品１０を搬入する装置である。搬入装置または搬出装置の種類は、特に限定されるものではなく、例えば、ベルトコンベアであってもよい。

なお、搬送装置１００では、台車２１１は、移載スペースにおいて停止した状態で物品１０の移載を行うことに限らずに、台車２１１と並行して移動する他の台車またはコンベアとの間で移動しながら物品１０の移載を行ってもよい。このため、搬入装置または搬出装置は、走行路と並行に併設されているコンベアにより構成されていてもよい。

軌道１０１は、軌道１０１を規定する走行レール１１０と、台車２１１の走行を制御するための複数の走行ユニット１２０とを有する地上側設備である。

走行レール１１０は、台車２１１が走行する走行路を形成する部材であり、軌道１０１が延びる方向（Ｘ軸方向）に沿って平行に並んで配置される２本のレールにより構成される。走行レール１１０の形状などは特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、走行方向に長い長尺状の部材である。走行レール１１０は、例えば、アルミニウム、アルミニウム合金などの金属により構成される。なお、走行レール１１０は、その他の金属、樹脂により構成してもよい。

複数の走行ユニット１２０は、軌道１０１が延びる方向（Ｘ軸方向）に沿って連続するように並んで配置される。複数の走行ユニット１２０は、本実施の形態では、Ｘ軸方向に互いに重なることなく、かつ、隣接する走行ユニット１２０との間に隙間が無いように並んで配置される。つまり、複数の走行ユニット１２０のうちの互いに隣接する２つの走行ユニットは、互いに突き合わせられた状態で配置されている。また、複数の走行ユニット１２０のそれぞれは、Ｘ軸方向に並んで配置される複数のコイル３３３により構成される電機子３３５（図４参照）と、電機子３３５のＸ軸方向における一方側に配置され、後述する台車２１１が有する磁石列２２５による磁界を検出する磁気センサ１２２とを有する。走行ユニット１２０の詳細な構成は、図４を用いて後述する。

台車２１１は、走行レール１１０上を走行することで、軌道１０１に沿って走行する。本実施の形態では、台車２１１は、バッテリーや電動モータを備えない。台車２１１は、複数の永久磁石が配列された磁石列２２５を備えており、台車２１１の外部、つまり軌道１０１が有する複数の走行ユニット１２０からの磁気作用を磁石列２２５で受けることによって、走行方向、つまりＸ軸方向への駆動力を得る。これにより、台車２１１は、走行路に沿って走行する。このように、台車２１１は、地上１次式リニアモータによって得られた駆動力で走行する。

台車２１１が備える磁石列２２５は、例えば、複数の永久磁石により構成される。磁石列２２５を構成する複数の永久磁石は、台車２１１の走行方向に直線状に並んで配置される。本実施の形態の場合、台車２１１の磁石列２２５は、電機子３３５を含む走行ユニット１２０を挟むようにＺ軸方向に二つ配置される（図２参照）。つまり、磁石列２２５では、電機子３３５のＺ軸方向における両側において、複数の永久磁石が走行方向に２列に並んで配置されている。電機子３３５の一方側に並ぶ複数の永久磁石は、例えば、ハルバッハ配列で配列されており、電機子３３５に対向する側にＮ極とＳ極とが所定の間隔で交互に向くように配置され、他方側に並ぶ永久磁石は、Ｎ極とＳ極との並びが一方側と異なるように配置されたハルバッハ配列で配列されている。なお、磁石列２２５は、上記のように電機子３３５のＺ軸方向の両側に配置される配列に限らずに、電機子３３５の一方側にのみ配置される配列であってもよい。また、磁石列２２５は、ハルバッハ配列に限らずに、電機子３３５に対向する側にＮ極とＳ極とが交互に向くように配置されてもよい。

台車２１１は、構造的基礎となる基台２１９を備える。基台２１９には、磁石列２２５の他、移載機構２１２と、移載用可動子２１３とが取り付けられている。また、台車２１１の基台２１９の下部には、走行レール１１０上に載置されて転がる四つの車輪２１８が取り付けられている。

移載機構２１２は、台車２１１に設けられ、走行路中に設定される移載スペース１１において搬入装置から物品１０を受け取って物品１０を台車２１１内の所定の場所まで移動させる機構である。また、移載機構２１２は、移載スペース１１において台車２１１が搬送した物品１０を搬出装置まで移動させる機構である。移載機構２１２の種類は、特に限定されるものではないが、本実施の形態の場合、移載機構２１２は、台車２１１の走行方向と略直交する方向に物品１０を移動させるベルトコンベアである。移載機構２１２は、物品１０を載置した状態で移動させる無端環状部材２２１と、無端環状部材２２１を所定の軌道に沿って循環させる一対のローラ２２２と、移載用固定子２２４によって駆動された移載用可動子２１３から片方のローラ２２２に駆動力を伝達する伝達部材２２３とを備えている。なお、移載機構２１２は上記に限定されるものではなく、例えば無端環状部材２２１を備えない、ローラコンベヤなどでもかまわない。

［走行路のレイアウト］
ここで、走行路のレイアウトについて図３を用いて説明する。図３は、軌道による台車の走行路のレイアウトの一例を示す平面図である。

本実施の形態では、図３に示すように、台車２１１の走行路３００は、例えば平面視において長円形状であり、走行路が直線の２つの直線区間３１０と、走行路が円弧状の曲線である２つの曲線区間３２０とを備えている。

本実施の形態では、直線区間３１０は、台車２１１の加減速に用いられる加減速区間３１１と、台車２１１の通常走行に用いられる通常走行区間３１２とを有する。加減速区間３１１は、直線区間３１０の端部の区間に配置されている。加減速区間３１１は、曲線区間３２０に進入する台車２１１の走行速度を、曲線区間３２０を走行する際の所定の制限速度まで減速するための区間である。また、加減速区間３１１は、曲線区間３２０から出た台車２１１を所定の制限速度から加速するための区間である。加減速区間３１１は、曲線区間３２０の入口側および出口側に直接接続されている区間であり、所定の距離の区間である。つまり、本実施の形態のように長円形状の走行路３００の場合、１つの曲線区間３２０に直接接続されている加減速区間３１１は、２つある。

なお、搬入装置または搬出装置と接続される移載スペースが加減速区間３１１に配置されている場合、台車２１１は、移載スペースに停車するために、または、移載スペースから発車するために加減速することがある。

通常走行区間３１２は、台車２１１の通常走行が行われる区間である。通常走行区間３１２は、台車２１１が一定の速度で走行し得る区間である。なお、移載スペースが通常走行区間３１２に配置されている場合、台車２１１は移載スペースに停車する、または、移載スペースから発車するために通常走行区間３１２においても加減速することがある。

このように、加減速区間３１１は、台車２１１に関わらず加減速制御が行われる区間である。一方で、通常走行区間３１２は、複数の台車２１１に応じて異なる走行制御が行われ得る区間である。

曲線区間３２０は、例えば、半円弧形状の区間である。このため、曲線区間３２０に配置される走行レール１１０は、半円弧形状に湾曲し、曲線区間３２０の内側と外側に平行に配置されている。曲線区間３２０では、直線区間３１０における台車２１１の走行速度よりも遅い走行速度である所定の制限速度となるように台車２１１の走行が制御される。これにより、曲線区間３２０において台車２１１が走行レール１１０から脱線すること、または、台車２１１に載置されている物品１０が台車２１１から転落することを低減することができる。

［走行ユニットの構成］
次に、直線区間３１０に配置される走行ユニット１２０の構成について図４を用いて説明する。図４は、走行ユニットの構成の概略図である。

直線区間３１０に配置される複数の走行ユニット１２０は、走行方向（Ｘ軸方向）における長さが互いに異なる３種類の走行ユニットを含む。３種類の走行ユニットには、第１走行ユニット３３０と、第２走行ユニット３４０と、第３走行ユニット３５０とがある。

第１走行ユニット３３０は、図４の（ａ）に示されるように、平面視において矩形板状の部材であり、第１コイル部分３３１と、第１コイル部分３３１のＸ軸方向一方側に配置される第１中間部分３３２とを有する。第１走行ユニット３３０は、Ｘ軸方向において、第１の長さＬ１を有する。第１走行ユニット３３０は、例えば、長手方向がＸ軸方向に、かつ、短手方向がＹ軸方向にそれぞれ沿って配置されている。なお、第１走行ユニット３３０は、本実施の形態において第１直線ユニットの一例である。

第１コイル部分３３１は、複数（本実施の形態では６つ）のコイル３３３を含む部分と、磁気センサを含むセンサ部分３３４とを有する。複数のコイル３３３を含む部分は、複数のコイル３３３が配置されている基板により構成される。なお、複数のコイル３３３は、例えば、２つのＵ相のコイルと、２つのＶ相のコイルと、２つのＷ相のコイルとからなる６つのコイルにより構成される、３相同期モータである。これらの６つのコイルは、互いに重なることなく、Ｘ軸方向に並んで配置されている。複数のコイル３３３は、６つのコイルにより構成されることに限らずに、３つ、９つなど３の倍数個のコイルにより構成されてもよい。

第２走行ユニット３４０は、図４の（ｂ）に示されるように、平面視において矩形板状の部材であり、第２コイル部分３４１のみを有する。第２コイル部分３４１は、第１コイル部分３３１と共通する部分であり、第１コイル部分３３１と同様に、複数のコイル３３３を含む部分と、磁気センサを含むセンサ部分３３４とを有する。このように、第２走行ユニット３４０は、第１走行ユニット３３０の第１コイル部分３３１と共通する構成であるため、第２走行ユニット３４０のＸ軸方向における第２の長さＬ２は、第１走行ユニット３３０の第１コイル部分３３１のＸ軸方向における長さＬ１１と等しい。よって、第２走行ユニット３４０のＸ軸方向における第２の長さＬ２は、第１走行ユニット３３０のＸ軸方向における第１の長さＬ１よりも第１中間部分３３２のＸ軸方向における長さＬ１２の分だけ短い。第２走行ユニット３４０は、例えば、長手方向がＸ軸方向に、かつ、短手方向がＹ軸方向にそれぞれ沿って配置されている。なお、第２走行ユニット３４０は、本実施の形態において第２直線ユニットの一例である。

第３走行ユニット３５０は、図４の（ｃ）に示されるように、平面視において矩形板状の部材であり、第３コイル部分３５１と、第３コイル部分３５１のＸ軸方向一方側に配置される第３中間部分３５２とを有する。第３コイル部分３５１は、第１コイル部分３３１および第２コイル部分３４１と共通する部分であり、第１コイル部分３３１および第２コイル部分３４１と同様に、複数のコイル３３３を含む部分と、磁気センサを含むセンサ部分３３４とを有する。第３中間部分３５２のＸ軸方向における長さＬ３２は、第１中間部分３５２のＸ軸方向における長さＬ１２よりも短い。このため、第３走行ユニット３５０のＸ軸方向における第３の長さＬ３は、第１走行ユニット３３０のＸ軸方向における第１の長さＬ１、および、第２走行ユニット３４０のＸ軸方向における第２の長さＬ２の間の長さである。つまり、第３の長さＬ３は、第１の長さＬ１よりも短く、かつ、第２の長さＬ２よりも長い。第３走行ユニット３５０は、例えば、長手方向がＸ軸方向に、かつ、短手方向がＹ軸方向にそれぞれ沿って配置されている。なお、第３走行ユニット３５０は、本実施の形態において第３直線ユニットの一例である。

第１中間部分３３２および第３中間部分３５２は、例えば、樹脂により構成されている。つまり、第１中間部分３３２および第３中間部分３５２は、第１～第３コイル部分３３１、３４１、３５１とは異なり、台車２１１の走行性能に直接寄与しない構造物である。

なお、第１の長さＬ１は、台車２１１が備える磁石列２２５の長さに応じて定められた長さである。ここで、搬送装置１００の製造者は、例えば、複数の第１走行ユニット３３０をＸ軸方向に隙間無く並べて配置されることで、第１走行ユニット３３０が有する複数のコイル３３３で構成される電機子３３５を第１の長さＬ１の間隔（第１ピッチ）で配置することが容易にできる。このように第１ピッチで配置された複数の電機子３３５を有する軌道１０１上を台車２１１が走行することを考えると、第１の長さＬ１は、例えば、台車２１１が備える磁石列２２５が複数の電機子３３５のうちの１の電機子３３５を通過したとき、つまり、当該１の電機子３３５とは重ならない位置に移動したときに、当該台車２１１の磁石列２２５が次の電機子３３５に重なる長さに定められていることが好ましい。

また、第２走行ユニット３４０を他の走行ユニットとＸ軸方向に連続するように並べて配置すると、第２走行ユニット３４０はＸ軸方向に第２の長さＬ２を有するため、電機子３３５を第２の長さＬ２の間隔（第２ピッチ）で配置することになる。同様に、第３走行ユニット３５０を他の走行ユニットとＸ軸方向に連続するように並べて配置すると、第３走行ユニット３５０はＸ軸方向に第３の長さＬ３を有するため、電機子３３５を第３の長さＬ３の間隔（第３ピッチ）で配置することになる。

また、第１の長さＬ１と第２の長さＬ２との差（本実施の形態では長さＬ１２）は、第１の長さをｎ（ｎは２以上の整数、本実施の形態ではｎ＝６）で除した値と等しい。

［レールユニットの構成］
次に、直線区間３１０に配置されるレールユニットの構成について図５を用いて説明する。図５は、レールユニットの構成の一例を示す概略図である。

レールユニットは、走行方向（Ｘ軸方向）に延びる走行レールと、当該走行レールに沿ってＸ軸方向に隙間無く配置された複数の走行ユニットとにより構成される。直線区間３１０に配置される複数のレールユニットは、Ｘ軸方向における長さが互いに異なる３種類のレールユニットを含む。３種類のレールユニットには、第１レールユニット４１０と、第２レールユニット４２０と、第３レールユニット４３０とがある。

第１レールユニット４１０は、図５の（ａ）に示されるように、Ｘ軸方向に沿って配置され、かつ、第４の長さＬ１００を有する２本の第１直線レール４１１と、２本の第１直線レール４１１のうちの１本の第１直線レール４１１の側方に、Ｘ軸方向に隙間無く並んで配置される６枚の第１走行ユニット３３０とを有する。２本の第１直線レール４１１は、Ｙ軸方向で対向しており、互いに略平行に配置される。６枚の第１走行ユニット３３０は、１本の第１直線レール４１１の側方のうち２本の第１直線レール４１１の内側の側方に固定される。

第１レールユニット４１０の２本の第１直線レール４１１は、下部が板状部材により互いに接続されていてもよい。これにより、第１レールユニット４１０は、２本の第１直線レール４１１と６枚の第１走行ユニット３３０とが一体化された構造を有する。

なお、第４の長さＬ１００は、６枚の第１走行ユニット３３０をＸ軸方向に隙間無く並べたときの６枚の第１走行ユニット３３０のＸ軸方向における長さと等しい。つまり、第４の長さＬ１００は、本実施の形態では、第１の長さＬ１の６倍の長さと等しい。

第２レールユニット４２０は、図５の（ｂ）に示されるように、例えば、Ｘ軸方向に沿って配置され、かつ、第４の長さＬ１００とは異なる第５の長さＬ２１０を有する２本の第２直線レール４２１と、２本の第２直線レール４２１のうちの１本の第２直線レール４２１の側方に、Ｘ軸方向に隙間無く並んで配置される３枚の第１走行ユニット３３０および２枚の第３走行ユニット３５０とを有する。２本の第２直線レール４２１は、Ｙ軸方向で対向しており、互いに略平行に配置される。３枚の第１走行ユニット３３０および２枚の第３走行ユニット３５０は、１本の第２直線レール４２１の側方のうち２本の第２直線レール４２１の内側の側方に固定される。

第２レールユニット４２０の２本の第２直線レール４２１は、下部が板状部材により互いに接続されていてもよい。これにより、第２レールユニット４２０は、２本の第２直線レール４２１と３枚の第１走行ユニット３３０および２枚の第３走行ユニット３５０とが一体化された構造を有する。

第５の長さＬ２１０は、３枚の第１走行ユニット３３０および２枚の第３走行ユニット３５０をＸ軸方向に隙間無く並べたときの３枚の第１走行ユニット３３０および２枚の第３走行ユニット３５０のＸ軸方向における長さと等しい。つまり、第５の長さＬ２１０は、本実施の形態では、第１の長さＬ１の３倍の長さと、第３の長さＬ３の２倍の長さとを加算した長さと等しい。また、第５の長さＬ２１０は、第４の長さＬ１００、および、後述する第６の長さＬ３００の間の長さとなる。つまり、第５の長さＬ２１０は、第４の長さＬ１００よりも短く、かつ、第６の長さＬ３００よりも長い。

なお、第２レールユニット４２０は、第４の長さＬ１００よりも短く、かつ、第６の長さＬ３００よりも長ければ、第５の長さＬ２１０に限らない。第２レールユニット４２０は、少なくとも第２走行ユニット３４０または第３走行ユニット３５０を含む５枚または６枚の走行ユニットをＸ軸方向に隙間無く並べたときの長さを有していてもよい。また、第２レールユニット４２０は、５枚の第１走行ユニット３３０をＸ軸方向に隙間無く並べたときの長さを有していてもよい。

例えば、第２レールユニット４２０に含まれる走行ユニットの組合せは、図６に示される３１通りあってもよい。図６は、第２レールユニット４２０に含まれる走行ユニットの組合せの一例を示す表である。

図６に示されるように、第２レールユニット４２０のＸ軸方向における長さＬ２０１～Ｌ２３１は、５枚または６枚の走行ユニットをＸ軸方向に隙間無く並べたときの当該５枚または６枚の走行ユニットのＸ軸方向における長さと等しい。これらの長さＬ２０１～Ｌ２３１のそれぞれは、第４の長さＬ１００よりも短く、かつ、第６の長さＬ３００よりも長い。

ここで、第１の長さＬ１から第３の長さＬ３を減じることで得られる長さの差と、第３の長さＬ３から第２の長さＬ２を減じることで得られる長さの差とは、異なる方が好ましい。これにより、長さＬ２０１～Ｌ２３１は、それぞれ互いに異なる長さとなるからである。つまり、第２レールユニット２３０は、Ｘ軸方向における長さについて、第１レールユニット４１０よりも短く、かつ、第３レールユニット４３０よりも長い３１通りの長さを有する３１種類の調整レールユニットである。

第２レールユニット４２０を製造する場合、３１通りの長さＬ２０１～Ｌ２３１のうちの必要となる長さの第２直線レール４２１を用意する必要がある。しかしながら、第２レールユニット４２０の製造に必要となる複数の走行ユニットの組合せには、３種類の走行ユニット３３０、３４０、３５０の組合せがあれば、３種類の走行ユニット３３０、３４０、３５０以外の長さの走行ユニットは必要ない。よって、第２直線レール４２１の長さを調整するだけで、３種類の走行ユニット３３０、３４０、３５０の長さを調整しなくても、複数通り（３１通り）の長さの第２レールユニット４２０を製造することが容易にできる。

なお、第２レールユニット４２０は、Ｘ軸方向における長さについて、第１レールユニット４１０よりも短く、かつ、第３レールユニット４３０よりも長ければ、図６で示されるような３１通りの異なる長さに調整されなくてもよく、２通り以上の異なる長さに調整されればよい。

第３レールユニット４３０は、図５の（ｃ）に示されるように、Ｘ軸方向に沿って配置され、かつ、第４の長さＬ１００および第５の長さＬ２１０とは異なる第６の長さＬ３００を有する２本の第３直線レール４３１と、２本の第３直線レール４３１のうちの１本の第３直線レール４３１の側方に、Ｘ軸方向に隙間無く並んで配置される４枚の第１走行ユニット３３０とを有する。２本の第３直線レール４３１は、Ｙ軸方向で対向しており、互いに略平行に配置される。４枚の第１走行ユニット３３０は、１本の第３直線レール４３１の側方のうち２本の第３直線レール４３１の内側の側方に固定される。

第３レールユニット４３０の２本の第３直線レール４３１は、下部が板状部材により互いに接続されていてもよい。これにより、第３レールユニット４３０は、２本の第３直線レール４３１と４枚の第１走行ユニット３３０とが一体化された構造を有する。

なお、第６の長さＬ３００は、４枚の第１走行ユニット３３０をＸ軸方向に隙間無く並べたときの４枚の第１走行ユニット３３０のＸ軸方向における長さと等しい。つまり、第６の長さＬ３００は、本実施の形態では、第１の長さＬ１の４倍の長さと等しい。よって、第６の長さＬ３００は、第４の長さＬ１００および第５の長さＬ２１０より短く、第４の長さＬ１００の２／３の長さと等しい。

［曲線ユニットの構成］
次に、曲線区間３２０に配置される第４レールユニット４４０について図７を用いて説明する。図７は、第４レールユニットの構成の一例を示す概略図である。

第４レールユニット４４０は、曲線区間３２０に配置され、半円弧形状に湾曲した２本の曲線レールと、２本の曲線レールのうち内側の曲線レールの側方において、走行方向に並んで配置される複数（本実施の形態では９枚）の走行ユニット４４２とを有する。第４レールユニット４４０は、曲線ユニットの一例である。複数の走行ユニット４４２のそれぞれは、平面視において板状の部材であり、複数（本実施の形態では３つ）のコイルにより構成される電機子を含む部分と、磁気センサを含むセンサ部分とを有する。つまり、曲線区間３２０においても、直線区間３１０と同様に、１つの電機子と１つの磁気センサとが交互に複数個ずつ配置されている。

なお、上述したように、曲線区間３２０の入口および出口のそれぞれに加減速区間３１１が設けられるため、例えば、第４レールユニット４４０の走行方向における両端には、第１レールユニット４１０が予め接続されていてもよい。このように、第４レールユニット４４０と２つの第１レールユニット４１０とが接続されることで、１つの曲線レールユニット４５０を構成していてもよい。

［レイアウト例１］
次に、平面視において長円形状の走行路のレイアウト例について説明する。図８は、走行路のレイアウトの第１の例を示す図である。

上述したような長円形状の走行路を構成するためには、２つの直線区間３１０と、２つの曲線区間３２０とが必要となる。このうち、２つの曲線区間３２０には、長さが固定の２つの曲線レールユニット４５０が配置されるため、２つの曲線レールユニット４５０の間の直線区間において、適切な長さのレールユニットを配置することとなる。

図８の（ａ）は、２つの曲線レールユニット４５０の間に、Ｘ軸方向に３つの第１レールユニット４１０を隙間無く並べた場合、長さＬ４００の間隔が残ってしまうレイアウトの例である。ここで、長さＬ４００は、第６の長さＬ３００の１／２よりも長く、かつ、第６の長さＬ３００よりも短いものとする。

この場合、第６の長さＬ３００よりも短い長さのレールユニットは、第１～第３レールユニット４１０、４２０、４３０には無いため、Ｘ軸方向に並べた３つの第１レールユニット４１０のうちの１つの第１レールユニット４１０を取り除き、代わりに、１つの第３レールユニット４３０を配置する。これにより、レールが配置されていない間隔を長さＬ４００から長さＬ３００／２＋Ｌ４００とすることができる。長さＬ３００／２＋Ｌ４００は、第４の長さＬ１００よりも短く、かつ、第６の長さＬ３００よりも短いため、レールが配置されていない間隔には、図８の（ｂ）に示されるように、３１通りの長さに調整することができる第２レールユニット４２０を配置することができる。このため、３１通りの長さのうちでレールが配置されていない間隔が最短となる第２レールユニット４２０を選択して、当該間隔に配置することで、２つの曲線レールユニット４５０の間の直線区間の長さを最大化することができる。

このように、第２レールユニット４２０は、直線区間３１０のうち通常走行区間３１２に配置される。このため、第２走行ユニット３４０または第３走行ユニット３５０は、加減速区間３１１外の区間に配置されることとなる。また、第２レールユニット４２０は、加減速区間３１１には配置されない。このため、第２走行ユニット３４０または第３走行ユニット３５０は、加減速区間３１１には配置されない。

一方で、加減速区間３１１には、第１レールユニット４１０が配置される。このため、第１走行ユニット３３０は、加減速区間３１１に配置される。また、第１走行ユニット３３０は、通常走行区間３１２にも配置される。このため、第１走行ユニット３３０は、通常走行区間３１２にも配置される。

［レイアウト例２］
図９は、走行路のレイアウトの第２の例を示す図である。

図９の（ａ）は、２つの曲線レールユニット４５０の間に、Ｘ軸方向に３つの第１レールユニット４１０を隙間無く並べた場合、長さＬ４１０の間隔が残ってしまうレイアウトの例である。ここで、長さＬ４１０は、第６の長さＬ３００の１／２よりも短いものとする。

この場合、Ｘ軸方向に並べた３つの第１レールユニット４１０のうちの１つの第１レールユニット４１０を取り除いて、代わりに１つの第３レールユニット４３０を配置すると、第６の長さＬ３００の１／２よりも長く、かつ、第６の長さＬ３００よりも短い間隔が残ってしまう。つまり、図８の（ａ）と同様の状況となる。よって、さらに、残りの２つの第１レールユニット４１０のうちの１つの第１レールユニット４１０を取り除き、代わりに、１つの第３レールユニット４３０を配置する。

これにより、レールが配置されていない間隔を、第４の長さＬ１００よりも短く、かつ、第６の長さＬ３００よりも短い長さとすることができる。このため、レールが配置されていない間隔には、図９の（ｂ）に示されるように、３１通りの長さに調整することができる第２レールユニット４２０を配置することができる。このため、３１通りの長さのうちでレールが配置されていない間隔が最短となる第２レールユニット４２０を選択して、当該間隔に配置することで、２つの曲線レールユニット４５０の間の直線区間の長さを最大化することができる。

これによれば、直線区間３１０に配置されるレールユニットの組合せを第１レールユニット４１０および第３レールユニット４３０を用いて変更することで、レールが配置されていない間隔を、第４の長さＬ１００よりも短く、かつ、第６の長さＬ３００よりも短い長さに調整することができる。このため、調整された後の、レールが配置されていない間隔に、適切な長さの第２レールユニット４２０を配置することで、レールが配置されていない間隔を最小限にすることができる。

また、レイアウトの第１の例においても、第２の例においても、第２レールユニット４２０を最小限の２つ容易すれば実現できるため、特別な長さとなる第２直線レール４２１の本数を最小限の４本とすることができる。一方で、第１レールユニット４１０および第３レールユニット４３０は、規定の長さで製造することができ、共通化することができるため、軌道１０１の製造コストを低減することができる。

［効果など］
本実施の形態に係る搬送装置１００によれば、軌道１０１は、互いに異なる長さの１以上の第１走行ユニット３３０および１以上の第２走行ユニット３４０が軌道１０１の直線区間３１０が延びる方向（つまり、Ｘ軸方向）に連続するように並んで配置されている。このように、少なくとも２種類の長さの走行ユニット３３０、３４０を組み合わせることにより軌道１０１が構成されているため、直線区間３１０における軌道１０１の長さのバリエーションを増加させることができる。よって、直線区間３１０における軌道１０１の長さを自由に調整することができる。

また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、第１走行ユニット３３０の第１コイル部分３３１と、第２走行ユニット３４０の第２コイル部分３４１とは互いに共通している。このため、第１走行ユニット３３０および第２走行ユニット３４０の製造にかかるコストを低減することができる。

また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、さらに、第１の長さＬ１および第２の長さＬ２の間の長さである第３の長さＬ３を有する第３走行ユニット３５０を有するため、直線区間３１０における軌道１０１の長さのバリエーションをさらに増加させることができる。また、第１走行ユニット３３０の第１コイル部分３３１と第２走行ユニット３４０の第２コイル部分３４１と第３走行ユニット３５０の第３コイル部分３５１とは互いに共通しているため、第１走行ユニット３３０、第２走行ユニット３４０および第３走行ユニット３５０の製造にかかるコストを低減することができる。

また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、加減速区間３１１では、複数の第１走行ユニット３３０が配置され、第２走行ユニット３４０が配置されないため、複数のコイル３３３により構成される電機子３３５の配置間隔を一定にすることができる。よって、加減速区間３１１における台車２１１の加減速を効果的に行うことができる。

また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、曲線区間３２０は、加減速区間３１１に接続されている。よって、台車２１１は、曲線区間３２０に進入する前に加減速区間３１１を通過するため、台車２１１を効果的に減速することができる。また、台車２１１は、曲線区間３２０から出た後に加減速区間３１１を通過するため、台車２１１を効果的に加速することができる。

また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、軌道１０１は、互いに異なる長さの第１レールユニット４１０および第２レールユニット４２０を有するため、直線区間３１０における軌道１０１の長さを自由に調整することができる。また、さらに、第１レールユニット４１０および第２レールユニット４２０よりも短い第３レールユニット４３０を有するため、直線区間３１０における軌道１０１の長さのバリエーションを増加させることができる。

また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、第１の長さＬ１は、台車２１１の磁石列２２５の長さに応じて定められた長さであるため、第１の長さＬ１の第１ピッチで配置された、それぞれが複数のコイル３３３で構成される複数の電機子３３５で効果的に台車２１１の走行を制御することができる。

また、本実施の形態に係る搬送装置１００において、第１の長さＬ１と第２の長さＬ２との差は、第１の長さＬ１をｎ（ｎは２以上の整数）で除した値と等しい。このため、１以上の第１走行ユニット３３０および１以上の第２走行ユニット３４０を連続するようにＸ軸方向に沿って並べて配置したときの長さのバリエーションを固定の長さ単位で異なる長さとすることができる。

［変形例］
（１）
上記実施の形態に係る搬送装置１００では、第１レールユニット４１０のＸ軸方向における第４の長さＬ１００は、第１走行ユニット３３０のＸ軸方向における第１の長さＬ１の６倍の長さと等しいとしたが、これに限らない。例えば、第４の長さＬ１００は、第１の長さＬ１の５倍の長さと等しくてもよい。この場合、第６の長さＬ３００は、第１の長さＬ１の３倍以下の長さとしてもよい。また、第４の長さＬ１００は、第１の長さの３倍の長さと等しくてもよく、この場合、第６の長さＬ３００は、第１の長さＬ１の２倍以下の長さとしてもよい。

（２）
上記実施の形態に係る搬送装置１００では、走行路３００は、平面視において長円形状であるが、長円形状の走行路３００に限らない。例えば、図１０に示されるように、台車２１１が両方向に往復走行可能な直線状の走行路３００Ａとしてもよい。この場合であっても、直線区間３１０は、両端に配置される２つの加減速区間３１１と、２つの加減速区間３１１の間に配置される通常走行区間３１２とにより構成される。

また、搬送装置１００では、走行路３００は、平面視において長円形状に環状の走行路を形成しているが、長円形状以外の環状の走行路を形成していてもよい。例えば、Ｌ字形の領域を囲うように環状の走行路であってもよいし、Ｔ字形の領域を囲うように環状の走行路であってもよいし、十字型の領域を囲うように環状の走行路であってもよい。このように、他の環状の走行路で構成される場合であっても、直線区間の長さを自由に調整することができる。

（３）
上記実施の形態に係る搬送装置１００では、第２走行ユニット３４０は、中間部分を有しない構成であるとしたが、これに限らずに、中間部分を有する構成であってもよい。この場合の第２走行ユニットが有する中間部分のＸ軸方向における長さは、、第１走行ユニット３３０が有する中間部分３５２の長さＬ１２よりも短い。また、この場合の第２走行ユニットが有する中間部分のＸ軸方向における長さは、第３走行ユニット３５０が有する中間部分３５２の長さＬ３２よりも短い。

（４）
上記実施の形態に係る搬送装置１００では、第１直線ユニットとして第１走行ユニット３３０を例示し、第２直線ユニットとして第２走行ユニット３４０を例示し、第３直線ユニットとして第３走行ユニット３５０を例示したが、第１～第３直線ユニットは第１～第３走行ユニット３３０～３５０に限らない。図１１に示されるように、例えば、第１直線ユニットは、第５レールユニット５１０であってもよく、第２直線ユニットは、第６レールユニット５２０であってもよい。

第５レールユニット５１０は、例えば、Ｘ軸方向に沿って配置され、かつ、第１の長さＬ５１０を有する２本の第５直線レール５１１と、２本の第５直線レール５１１のうちの１本の第５直線レール５１１の側方に、Ｘ軸方向に所定の間隔をおいて離散的に並んで配置される３枚の第１走行ユニット３３０とを有する。２本の第５直線レール５１１は、Ｙ軸方向で対向しており、互いに略平行に配置される。第５レールユニット５１０の２本の第５直線レール５１１は、下部が板状部材により互いに接続されている。これにより、第５レールユニット５１０は、２本の第５直線レール５１１と３枚の第１走行ユニット３３０とが一体化された構造を有する。３枚の第１走行ユニット３３０は、１本の第５直線レール５１１の側方のうち２本の第５直線レール５１１の内側の側方に固定される。

第６レールユニット５２０は、例えば、Ｘ軸方向に沿って配置され、かつ、第２の長さＬ５２０を有する２本の第６直線レール５２１と、２本の第６直線レール５２１のうちの１本の第６直線レール５２１の側方に、Ｘ軸方向に所定の間隔をおいて離散的に並んで配置される２枚の第１走行ユニット３３０とを有する。２本の第６直線レール５２１は、Ｙ軸方向で対向しており、互いに略平行に配置される。第６レールユニット５２０の２本の第６直線レール５２１は、下部が板状部材により互いに接続されている。これにより、第６レールユニット５２０は、２本の第６直線レール５２１と２枚の第１走行ユニット３３０とが一体化された構造を有する。２枚の第１走行ユニット３３０は、１本の第６直線レール５２１の側方のうち２本の第６直線レール５２１の内側の側方に固定される。

なお、第２の長さＬ５２０は、本変形例では、第１の長さＬ５１０の２／３の長さと等しい。また、第５レールユニット５１０における３枚の第１走行ユニット３３０が配置される所定の間隔と、第６レールユニット５２０における２枚の第１走行ユニット３３０が配置されている所定の間隔とは等しいことが好ましい。これにより、複数の第５レールユニット５１０を連続して並ぶように配置したときに、複数の第１走行ユニット３３０を所定の間隔を空けて配置することが容易にできる。

また、第５レールユニット５１０を連続するように並べて配置したときに、互いに異なる第５レールユニット５１０に属しており、かつ、隣接して配置される２つの第１走行ユニット３３０の間隔が所定の間隔となるように、第５レールユニット５１０には３枚の第１走行ユニット３３０が配置されていることが好ましい。同様に、第６レールユニット５２０を連続するように並べて配置したときに、互いに異なる第６レールユニット５２０に属しており、かつ、隣接して配置される２つの第１走行ユニット３３０の間隔が所定の間隔となるように、第６レールユニット５２０には２枚の第１走行ユニット３３０が配置されていることが好ましい。これにより、複数の第６レールユニット５２０を連続して並ぶように配置したときに、複数の第１走行ユニット３３０を所定の間隔を空けて配置することが容易にできる。

同様に、第５レールユニット５１０および第６レールユニット５２０を連続するように並べて配置したときに、互いに異なるレールユニットに属しており、かつ、隣接して配置される２つの第１走行ユニット３３０の間隔が所定の間隔となるように、第５レールユニット５１０および第６レールユニット５２０には複数の第１走行ユニット３３０が配置されていることが好ましい。これにより、第５レールユニット５１０および第６レールユニット５２０を連続して並ぶように配置したときに、複数の第１走行ユニット３３０を所定の間隔を空けて配置することが容易にできる。

なお、第５レールユニット５１０には、第５直線レール５１１に対して、３枚の第１走行ユニット３３０が配置されるとしたが、１枚以上の第１走行ユニット３３０が配置されていれば、３枚の第１走行ユニット３３０が配置されることに限らない。なお、１枚の第１走行ユニット３３０が配置される場合には、第５直線レール５１１の第１の長さＬ５１０よりもＸ軸方向の長さが短い走行ユニットが配置される。

同様に、第６レールユニット５２０には、第６直線レール５２１に対して、２枚の第１走行ユニット３３０が配置されるとしたが、１枚以上の第１走行ユニット３３０が配置されていれば２枚の第１走行ユニット３３０が配置されることに限らない。なお、１枚の第１走行ユニット３３０が配置される場合には、第６直線レール５２１の第２の長さＬ５２０よりもＸ軸方向の長さが短い走行ユニットが配置される。

以上、本発明の一つまたは複数の態様に係る物品移載装置について、実施の形態に基づいて説明したが、本発明は、この実施の形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を本実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の一つまたは複数の態様の範囲内に含まれてもよい。

本発明は、リニアモータを用いた搬送装置であって、軌道の長さを自由に調整することができる搬送装置などとして有用である。

１０物品
１００搬送装置
１０１軌道
１１０走行レール
１２０走行ユニット
２１１台車
２１２移載機構
２１３移載用可動子
２１８車輪
２１９基台
２２１無端環状部材
２２２ローラ
２２３伝達部材
２２４移載用固定子
２２５磁石列
３００、３００Ａ走行路
３１０直線区間
３１１加減速区間
３１２通常走行区間
３２０曲線区間
３３０第１走行ユニット
３３１第１コイル部分
３３２第１中間部分
３３３コイル
３３４センサ部分
３３５電機子
３４０第２走行ユニット
３４１第２コイル部分
３５０第３走行ユニット
３５１第３コイル部分
３５２第３中間部分
４１０第１レールユニット
４１１第１直線レール
４２０第２レールユニット
４２１第２直線レール
４３０第３レールユニット
４３１第３直線レール
４４０第４レールユニット
４４１曲線レール
４４２走行ユニット
４５０曲線レールユニット
５１０第５レールユニット
５１１第５直線レール
５２０第６レールユニット
５２１第６直線レール
Ｌ１第１の長さ
Ｌ２第２の長さ
Ｌ３第３の長さ
Ｌ１１、Ｌ１２、Ｌ３２、Ｌ４００、Ｌ４１０長さ
Ｌ１００第４の長さ
Ｌ２１０第５の長さ
Ｌ３００第６の長さ

Claims

リニアモータに用いられるコイルが配置された軌道と、前記コイルによる磁気作用を受けることにより前記軌道を走行する台車と、を備える搬送装置であって、
前記軌道は、
それぞれが、前記軌道の直線区間に配置され、前記直線区間が延びる方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向に第１の長さを有する１以上の第１直線ユニットと、
それぞれが、前記直線区間に配置され、前記方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向に前記第１の長さとは異なる第２の長さを有する１以上の第２直線ユニットと、を有し、
前記１以上の第１直線ユニットと前記１以上の第２直線ユニットとは、前記方向において連続するように並んで配置されており、
前記第１直線ユニットは、前記複数のコイルを含む第１コイル部分と、前記第１コイル部分の前記方向側に配置されている第１中間部分とを有し、
前記第２直線ユニットは、前記複数のコイルを含む第２コイル部分と、前記第２コイル部分の前記方向側に配置されている第２中間部分とを有し、
前記第１コイル部分および前記第２コイル部分は、互いに共通しており、
前記第１中間部分の前記方向における長さは、前記第２中間部分の前記方向における長さよりも長い
搬送装置。
前記軌道は、さらに、
前記直線区間に配置され、前記方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向において、前記第１の長さおよび前記第２の長さの間の長さである第３の長さを有する第３直線ユニットを有し、
前記第３直線ユニットは、前記複数のコイルを含む第３コイル部分と、前記第３コイル部分の前記方向側に配置されている第３中間部分とを有し、
前記第３コイル部分は、前記第１コイル部分および前記第２コイル部分と互いに共通している
請求項１に記載の搬送装置。
リニアモータに用いられるコイルが配置された軌道と、前記コイルによる磁気作用を受けることにより前記軌道を走行する台車と、を備える搬送装置であって、
前記軌道は、
それぞれが、前記軌道の直線区間に配置され、前記直線区間が延びる方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向に第１の長さを有する１以上の第１直線ユニットと、
それぞれが、前記直線区間に配置され、前記方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向に前記第１の長さとは異なる第２の長さを有する１以上の第２直線ユニットと、を有し、
前記１以上の第１直線ユニットと前記１以上の第２直線ユニットとは、前記方向において連続するように並んで配置されており、
前記直線区間の端部の区間は、前記台車の加減速に用いられる加減速区間であり、
前記加減速区間には、複数の前記第１直線ユニットが配置され、前記第２直線ユニットが配置されず、
前記直線区間のうちの前記加減速区間外の区間には、前記第２直線ユニットが配置されている
搬送装置。
前記軌道は、さらに、
前記軌道の曲線区間に配置され、前記曲線区間に沿って並んで配置された複数のコイルを有する曲線ユニットを有し、
前記曲線区間は、前記加減速区間に接続されている
請求項３に記載の搬送装置。
リニアモータに用いられるコイルが配置された軌道と、前記コイルによる磁気作用を受けることにより前記軌道を走行する台車と、を備える搬送装置であって、
前記軌道は、
それぞれが、前記軌道の直線区間に配置され、前記直線区間が延びる方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向に第１の長さを有する１以上の第１直線ユニットと、
それぞれが、前記直線区間に配置され、前記方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向に前記第１の長さとは異なる第２の長さを有する１以上の第２直線ユニットと、
前記方向に沿って配置され、かつ、第４の長さを有する第１直線レールと、
前記方向に沿って配置され、かつ、前記第４の長さとは異なる第５の長さを有する第２直線レールと、を有し、
前記１以上の第１直線ユニットと前記１以上の第２直線ユニットとは、前記方向において連続するように並んで配置されており、
前記第１直線レールには、複数の前記第１直線ユニットが前記方向において連続するように並んで配置され、
前記第２直線レールには、複数の前記第１直線ユニットと１以上の前記第２直線ユニットとが前記方向において連続するように並んで配置される
搬送装置。
前記軌道は、さらに、
前記方向に沿って配置され、かつ、第４の長さを有する第１直線レールと、
前記方向に沿って配置され、かつ、前記第４の長さよりも短い第６の長さを有する第３直線レールと、を有し、
前記第１直線レールには、複数の前記第１直線ユニットが前記方向において連続するように並んで配置され、
前記第３直線レールには、前記第１直線レールに配置される前記第１直線ユニットよりも少ない数の第１直線ユニットが前記方向において連続するように並んで配置される
請求項１から４のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記台車は、前記軌道に配置された前記複数のコイルによる磁気作用を受ける複数の永久磁石であって、前記台車の走行方向に並んで配置される複数の永久磁石により構成される磁石列を備え、
前記第１の長さは、前記磁石列の長さに応じて定められた長さである
請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記第１の長さと前記第２の長さとの差は、前記第１の長さをｎ（ｎは２以上の整数）で除した値と等しい
請求項１から６のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記第１直線ユニットは、前記複数のコイルを含む第１コイル部分と、前記第１コイル部分の前記方向側に配置されている第１中間部分とを有し、
前記第２直線ユニットは、前記第１コイル部分と共通する、前記複数のコイルを含む第２コイル部分のみを有する
請求項３から５のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記軌道は、さらに、
前記直線区間に配置され、前記方向に並んで配置された複数のコイルを有し、かつ、前記方向において、前記第１の長さおよび前記第２の長さの間の長さである第３の長さを有する第３直線ユニットを有し、
前記第３直線ユニットは、前記複数のコイルを含む第３コイル部分と、前記第３コイル部分の前記方向側に配置されている第３中間部分とを有し、
前記第３コイル部分は、前記第１コイル部分および前記第２コイル部分と互いに共通している
請求項９に記載の搬送装置。