JP6995176B2 - 自動運転車両のためのフィードバックを使用する増分横方向制御システム - Google Patents

Description

本開示の実施形態は、主に自動運転車両を動作させることに関する。より具体的には、本開示の実施形態は、自動運転車両（ＡＤＶ）のためのフィードバックを使用する増分横方向制御システム（ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ ｌａｔｅｒａｌ ｃｏｎｔｒｏｌ ｓｙｓｔｅｍ）に関する。

自動運転モード（例えば、ドライバーレス）で走行している車両は、乗員、特に運転手を運転関連責務から解放することができる。車両は、自動運転モードで走行しているとき、搭載されたセンサを使用して様々な場所にナビゲートすることができ、ヒューマンコンピュータインタラクションが最小限に抑えられた場合、又は乗客がいない状況下などで走行することを可能にする。

車両のステアリング変更率は、車両が横方向に操舵できる速度を制御する。ステアリング変更率が大きいと、オーバーシュートが発生し、車両のステアリング中における揺れを引き起こす可能性がある。一部の車両はステアリング変更率のコントロールをサポートしており、一部の車両はステアリング変更率のコントロールをサポートしない。これにより、異なる車両は横方向の制御挙動が一致しないことにつながる。

本開示の一態様では、自動運転車両を動作させるためのコンピュータ実施方法であって、
前記自動運転車両の運転軌跡に基づいて計画ステアリングコマンドを決定するステップと、
現在の計画サイクルのための現在のステアリングフィードバックを前記自動運転車両のセンサから受信するステップと、
１つ以上の計画サイクルにわたる前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成するステップと、
平滑化ステアリングをガイドするために、いずれの計画サイクルにおいて前記自動運転車両に適用されるステアリングの変更が前記ＡＤＶの所定のステアリング変更閾値内になるように、前記１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに従って前記ＡＤＶを制御するステップと、を含むコンピュータ実施方法を提供する。

いくつかの実施形態では、１つ以上の計画サイクルにわたる前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成するステップは、
前記１つ以上の計画サイクルごとに、前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックとの差を計算することと、
前記差が前記所定のステアリング変更閾値内にある場合、次の平滑化ステアリングコマンドを前記計画ステアリングコマンドとして生成することと、
前記差が前記所定のステアリング変更閾値よりも大きい場合、前記現在のステアリングフィードバックおよび前記所定のステアリング変更閾値に基づいて前記次の平滑化ステアリングコマンドを生成することと、を含む。

いくつかの実施形態では、前記１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに基づいて前記ＡＤＶを制御するステップは、
次の現在のステアリングコマンドを前記自動運転車両の制御エリアネットワークバスに送信して、前記次の平滑化ステアリングコマンドを実行することを含む。

いくつかの実施形態では、前記差が前記所定のステアリング変更閾値より大きい場合、前記次の平滑化ステアリングコマンドを、前記現在のステアリングフィードバックと前記所定のステアリング変更閾値の合計で計算する。

いくつかの実施形態では、前記方法は、前記自動運転車両のメーカーの設定に基づいて前記自動運転車両のためのステアリング変更率を確定するステップであって、前記所定のステアリング変更閾値は、前記自動運転車両のための前記ステアリング変更率に基づいて設定されるステップ、を更に含む。

いくつかの実施形態では、前記方法は、前記所定のステアリング変更閾値を、前記自動運転車両の前記メーカーの設定に基づいて確定されたデフォルトのステアリング変更値または前記ステアリング変更率の最小値に設定することをさらに含む。

いくつかの実施形態では、前記方法は、前記自動運転車両の前記メーカーの設定が前記ステアリング変更率を欠いている場合、前記所定のステアリング変更閾値を前記デフォルトのステアリング変更値に設定することをさらに含む。

いくつかの実施形態では、前記デフォルトのステアリング変更値は、計画サイクルごとに約５度である。

本開示の他の態様では、命令が格納された非一時的機械可読媒体が提供され、前記命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに動作を実行させ、前記動作は、
ＡＤＶの運転軌跡に基づいて計画ステアリングコマンドを決定するステップと、
現在の計画サイクルのための現在のステアリングフィードバックを前記自動運転車両のセンサから受信するステップと、
１つ以上の計画サイクルにわたる前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成するステップと、
平滑化ステアリングをガイドするために、いずれの計画サイクルにおいて前記自動運転車両に適用されるステアリングの変更が前記自動運転車両の所定のステアリング変更閾値内になるように、前記１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに従って前記自動運転車両を制御するステップと、を含む非一時的機械可読媒体を提供する。

本開示の更なる別の態様によれば、データ処理システムであって、
１つ以上のプロセッサと、
前記一つ以上のプロセッサに接続されて命令を格納するメモリであって、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されると、前記１つ以上のプロセッサに動作を実行させ、前記動作は、
自動運転車両の運転軌跡に基づいて計画ステアリングコマンドを決定するステップと、
現在の計画サイクルのための現在のステアリングフィードバックを前記自動運転車両のセンサから受信するステップと、
１つ以上の計画サイクルにわたる前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成するステップと、
平滑化ステアリングをガイドするために、いずれの計画サイクルにおいて前記自動運転車両に適用されるステアリングの変更が前記自動運転車両の所定のステアリング変更閾値内になるように、前記１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに従って前記自動運転車両を制御するステップと、を含むデータ処理システムを提供する。

本開示の更なる別の態様によれば、コンピュータプログラムであって、
前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１～８のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラムを提供する。

本開示の実施形態は、図面の各図において限定的ではなく例示的な形態で示され、図面における同じ図面符号が類似の素子を示す。
一実施形態に係るネットワーク化システムを示すブロック図である。 一実施形態に係る自動運転車両の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る自動運転車両と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る自動運転車両と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る平滑化ステアリングモジュールを示すブロック図である。 一実施形態に係る、ＡＤＶステアリングオーバーシュートの例を示す図である。 一実施形態に係る、ＡＤＶステアリングオーバーシュートの例を示す図である。 一実施形態に係る、ＡＤＶステアリングオーバーシュートの例を示す図である。 一実施形態に係るＡＤＶの平滑化ステアリングの一例を示す。 一実施形態に係るＡＤＶの平滑化ステアリングの一例を示す。 一実施形態に係るＡＤＶの平滑化ステアリングの一例を示す。 一実施形態に係るＡＤＶの平滑化ステアリングの一例を示す。 一実施形態に係るＡＤＶの平滑化ステアリングの一例を示す。 一実施形態に係るＡＤＶの平滑化ステアリングの一例を示す。 一実施形態に係るＡＤＶによって実行される方法を示すフローチャートである。

以下に説明される詳細を参照しながら本開示の様々な実施形態および態様を説明し、添付図面には上記の各実施形態が示される。以下の説明及び図面は、本開示を例示するためのものであり、限定するものとして解釈されるべきではない。本開示の様々な実施形態を全面的に理解するために、多くの特定の詳細を説明する。なお、本開示の実施形態を簡潔的に説明するように、周知または従来技術の詳細について説明していない場合もある。

本明細書において、「一実施形態」又は「実施形態」とは、当該実施形態に基づいて説明された特定の特徴、構造または特性が本開示の少なくとも一実施形態に含まれてもよいと意味する。「一実施形態において」という表現は、本明細書の全体において全てが同一の実施形態を指すとは限らない。

実施形態は、自動運転車両（ＡＤＶ）のための平滑化ステアリングコマンドを生成するシステムおよび方法を開示する。一実施形態によれば、システムは、ＡＤＶの運転軌跡に基づいて計画ステアリングコマンドを決定する。システムは、現在の計画サイクルのための現在のステアリングフィードバックをＡＤＶのセンサから受信する。システムは、１つ以上の計画サイクルにわたる計画ステアリングコマンドと現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成する。システムは、計画サイクルにおいてＡＤＶに適用されるステアリングの変更がＡＤＶの所定のステアリング変更閾値内になるように、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに従ってＡＤＶを制御する。このようにして、システムはＡＤＶのステアリングに増分変更を適用する。

図１は、本開示の一実施形態に係る自動運転車両のネットワーク構成を示すブロック図である。図１に示すように、ネットワーク構成１００は、ネットワーク１０２を介して１つ以上のサーバ１０３～１０４に通信可能に接続される自動運転車両１０１を含む。一台の自動運転車両のみが示されているが、複数の自動運転車両が、ネットワーク１０２を介して、互いに接続されるか、及び／又はサーバ１０３～１０４に接続されてもよい。ネットワーク１０２は、任意のタイプのネットワーク、例えば、有線又は無線のローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネットのようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）、セルラーネットワーク、衛星ネットワーク又はそれらの組み合わせであってもよい。サーバ１０３～１０４は、任意のタイプのサーバまたはサーバクラスタであってもよく、例えば、ネットワークまたはクラウドサーバ、アプリケーションサーバ、バックエンドサーバ、またはそれらの組み合わせが挙げられる。サーバ１０３～１０４は、データ解析サーバ、コンテンツサーバ、交通情報サーバ、地図・ポイントオブインタレスト（ＭＰＯＩ）サーバ又は位置サーバなどであってもよい。

自動運転車両とは、自動運転モードになるように構成可能な車両を指し、前記自動運転モードにおいて、車両が運転手からの入力がほとんど又は全くない場合に環境を通過するようにナビゲートされる。このような自動運転車両は、車両の運転環境に関する情報を検出するように配置される１つ以上のセンサを備えるセンサシステムを備えていてもよい。前記車両及びその関連コントローラは、検出された情報を使用して前記環境を通過するようにナビゲートする。自動運転車両１０１は、手動モード、全自動運転モード、または部分自動運転モードで動作することができる。

一実施形態において、自動運転車両１０１は、感知・計画システム１１０、車両制御システム１１１、無線通信システム１１２、ユーザーインタフェースシステム１１３およびセンサシステム１１５を含むが、それらに限定されない。自動運転車両１０１は更に、エンジン、車輪、ステアリングホイール、変速機などの一般車両に含まれるいくつかの共通構成要素を備えていてもよい。前記構成要素は、車両制御システム１１１及び／又は感知・計画システム１１０によって複数種の通信信号及び／又はコマンドで制御されることができ、これらの複数種の通信信号及び／又はコマンドは、例えば加速信号又はコマンド、減速信号又はコマンド、ステアリング信号又はコマンド、ブレーキ信号又はコマンドなどが挙げられる。

構成要素１１０～１１５は、インターコネクト、バス、ネットワーク、又はそれらの組み合わせを介して互いに通信可能に接続することができる。例えば、構成要素１１０～１１５は、コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスを介して互いに通信可能に接続することができる。ＣＡＮバスは、ホストコンピュータなしのアプリケーションでマイクロコントローラおよびデバイスが相互に通信できるように設計された車両バス規格である。それは、もともと自動車内の多重電気配線のために設計されたメッセージに基づくプロトコルであるが、他の多くの環境にも用いられる。

ここで図２を参照すると、一実施形態において、センサシステム１１５は、１つ以上のカメラ２１１、全地球測位システム（ＧＰＳ）ユニット２１２、慣性計測ユニット（ＩＭＵ）２１３、レーダユニット２１４及び光検出・測距（ＬＩＤＡＲ）ユニット２１５を含むが、それらに限定されない。ＧＰＳユニット２１２は、自動運転車両の位置に関する情報を提供するように動作可能な送受信機を含んでいてもよい。ＩＭＵユニット２１３は、慣性加速度に基づいて自動運転車両の位置および方位の変更を検知することができる。レーダユニット２１４は、無線信号を利用して自動運転車両のローカル環境内のオブジェクトを検知するシステムを表すことができる。いくつかの実施形態では、オブジェクトを検知することに加えて、レーダユニット２１４は、オブジェクトの速度及び／又は進行方向を更に検知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、レーザを使用して自動運転車両が位置する環境内のオブジェクトを検知することができる。ＬＩＤＡＲユニット２１５は、他のシステム構成要素のほかに、１つ以上のレーザ源、レーザスキャナおよび１つ以上の検出器を更に備えていてもよい。カメラ２１１は、自動運転車両の周囲の環境における画像を取り込むための１つ以上の装置を備えていてもよい。カメラ２１１は、スチルカメラ及び／又はビデオカメラであってもよい。カメラは、例えば、回転及び／又は傾斜のプラットフォームに取り付けることによって機械的に移動可能なものであってもよい。

センサシステム１１５は、ソナーセンサ、赤外線センサ、ステアリングセンサ、スロットルセンサ、ブレーキセンサおよびオーディオセンサ（例えば、マイクロホン）などの他のセンサを更に含んでいてもよい。オーディオセンサは、自動運転車両の周囲の環境から音を取得するように構成されてもよい。ステアリングセンサは、ステアリングホイールの操舵角、車両の車輪の操舵角又はそれらの組み合わせを検知するように構成されてもよい。スロットルセンサ及びブレーキセンサそれぞれは、車両のスロットル位置及びブレーキ位置を検知する。場合によっては、スロットルセンサとブレーキセンサは統合型スロットル／ブレーキセンサとして一体化されてもよい。

一実施形態において、車両制御システム１１１はステアリングユニット２０１、スロットルユニット２０２（加速ユニットともいう）及びブレーキユニット２０３を含むが、それらに限定されない。ステアリングユニット２０１は車両の方向又は進行方向を調整するために用いられる。スロットルユニット２０２はモータ又はエンジンの速度を制御するために用いられ、モータ又はエンジンの速度は更に車両の速度及び加速度を制御するために用いられる。ブレーキユニット２０３は、車両の車輪またはタイヤを減速させる摩擦を提供することにより車両を減速させる。なお、図２に示された構成要素は、ハードウェア、ソフトウェア又はそれらの組み合わせで実現されてもよい。

図１を再び参照して、無線通信システム１１２は、自動運転車両１０１と、デバイス、センサ、他の車両などの外部システムとの間の通信を可能にするものである。例えば、無線通信システム１１２は、直接又は通信ネットワークを介して、１つ以上のデバイスと無線通信することができ、例えば、ネットワーク１０２を介してサーバ１０３～１０４と通信することができる。無線通信システム１１２は、任意のセルラー通信ネットワーク又は無線ローカルエリアネットワーク（ＷＬＡＮ）を使用することができ、例えば、ＷｉＦｉを使用して別の構成要素又はシステムと通信することができる。無線通信システム１１２は、例えば、赤外線リンク、ブルートゥース（登録商標）などを使用して、デバイス（例えば、乗員のモバイルデバイス、表示装置、車両１０１内のスピーカ）と直接通信することができる。ユーザーインタフェースシステム１１３は、車両１０１内に実現された周辺装置の部分（例えば、キーボード、タッチスクリーン表示装置、マイクロホン、及びスピーカなどを含む）であってもよい。

自動運転車両１０１の機能の一部又は全部は、特に自動運転モードで動作しているときに、感知・計画システム１１０によって制御又は管理することができる。感知・計画システム１１０は、必要なハードウェア（例えば、プロセッサ、メモリ、記憶デバイス）及びソフトウェア（例えば、オペレーティングシステム、計画・ルーティングプログラム）を備え、センサシステム１１５、制御システム１１１、無線通信システム１１２及び／又はユーザーインタフェースシステム１１３から情報を受信し、受信した情報を処理し、出発地から目的地までのルート又は経路を計画し、その後、計画及び制御情報に基づいて車両１０１を走行させる。あるいは、感知・計画システム１１０を車両制御システム１１１と一体に統合することができる。

例えば、乗員としてのユーザは、例えば、ユーザインターフェースを介して、旅程の出発地位置及び目的地を指定することができる。感知・計画システム１１０は、旅程関連データを取得する。例えば、感知・計画システム１１０は、ＭＰＯＩサーバから位置及びルート情報を取得することができ、前記ＭＰＯＩサーバはサーバ１０３～１０４の一部であってもよい。位置サーバは位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは地図サービス及び特定の位置のＰＯＩを提供する。あるいは、そのような位置およびＭＰＯＩ情報は、感知・計画システム１１０の永続性記憶装置にローカルキャッシュされることができる。

自動運転車両１０１がルートに沿って移動している間、感知・計画システム１１０は交通情報システムまたはサーバ（ＴＩＳ）からリアルタイム交通情報を取得していてもよい。なお、サーバ１０３から１０４は第三者機関によって操作されてもよい。あるいは、サーバ１０３～１０４の機能は、感知・計画システム１１０と一体に統合されてもよい。リアルタイム交通情報、ＭＰＯＩ情報及び位置情報、並びにセンサシステム１１５によって検出又は検知されたリアルタイムローカル環境データ（例えば、障害物、オブジェクト、周辺車両）に基づいて、感知・計画システム１１０は、指定された目的地までに安全かつ効率的に到着するように、最適なルートを計画し、計画されたルートに従って、例えば、制御システム１１１によって車両１０１を運転する。

サーバ１０３は、様々な顧客に対してデータ解析サービスを行うためのデータ解析システムであってもよい。一実施形態において、データ解析システム１０３は、データコレクタ１２１と、機械学習エンジン１２２とを備える。データコレクタ１２１は、様々な車両（自動運転車両又は人間の運転手によって運転される一般車両）から運転統計データ１２３を収集する。運転統計データ１２３は、発行された運転命令（例えば、スロットル、ブレーキ、ステアリング命令）及び車両のセンサによって異なる時点で取得された車両の応答（例えば、速度、加速、減速、方向）を示す情報を含む。運転統計データ１２３は、異なる時点における運転環境を記述する情報（たとえば、出発地および目的地の位置を含むルート、ＭＰＯＩ、気象状況、並びに、道路状況（高速道路上の交通渋滞、交通中断、交通事故、道路建設、一時的な迂回路および不明な障害物など））を含んでもよい。

機械学習エンジン１２２は、運転統計データ１２３に基づいて、ＡＤＶのための平滑化横方向制御／ステアリングを生成するためのモデルを含む、様々な目的のためのルールセット、アルゴリズム及び／又は予測モデル１２４を生成又は訓練する。その後、アルゴリズム／モデル１２４を自動運転中にＡＤＶによりリアルタイムで利用するためにＡＤＶにアップロードすることができる。

図３Ａ及び図３Ｂは、一実施形態に係る自動運転車両と共に使用される感知・計画システムの一例を示すブロック図である。システム３００は、図１の自動運転車両１０１の一部として実現されてもよく、感知・計画システム１１０、制御システム１１１及びセンサシステム１１５を含むが、これらに限定されない。図３Ａ～図３Ｂに示すように、感知・計画システム１１０は、測位モジュール３０１、感知モジュール３０２、予測モジュール３０３、決定モジュール３０４、計画モジュール３０５、制御モジュール３０６、ルーティングモジュール３０７及び平滑化ステアリングモジュール３０８を含むが、それらに限定されない。

モジュール３０１～３０８のうちの一部または全部は、ソフトウェア、ハードウェアまたはそれらの組み合わせで実現されていてもよい。例えば、これらのモジュールは、永続性記憶装置３５２にインストールされ、メモリ３５１にロードされ、１つ以上のプロセッサ（図示せず）によって実行されていてもよい。なお、これらのモジュールの一部または全部は、図２の車両制御システム１１１のモジュールの一部または全部と通信可能に接続されるか、または一体に統合されていてもよい。モジュール３０１～３０８の一部は、集積モジュールとして一体化されていてもよい。

測位モジュール３０１は、自動運転車両３００の現在の位置（例えば、ＧＰＳユニット２１２を利用して）を特定し、ユーザの旅程またはルートに関連する如何なるデータを管理する。測位モジュール３０１（地図・ルートモジュールとも呼ばれる）は、ユーザの旅程又はルートに関連する如何なるデータを管理する。ユーザは、例えば、ユーザインターフェースを介してログインして、旅程の出発地位置及び目的地を指定することができる。測位モジュール３０１は、自動運転車両３００の地図・ルート情報３１１のような他の構成要素と通信して、旅程関連データを取得する。例えば、測位モジュール３０１は、位置サーバ及び地図・ポイントオブインタレスト（ＭＰＯＩ）サーバから位置及びルート情報を取得することができる。位置サーバは位置サービスを提供し、ＭＰＯＩサーバは、地図サービス及び特定位置のＰＯＩを提供し、これらは地図・ルート情報３１１の一部としてキャッシュすることができる。自動運転車両３００がルートに沿って移動するとき、測位モジュール３０１は交通情報システム又はサーバからリアルタイム交通情報を得ることも可能である。

感知モジュール３０２は、センサシステム１１５により提供されたセンサデータと、測位モジュール３０１により取得された測位情報とに基づいて、周りの環境への感知を決定する。感知情報は、一般運転手が運転手により運転されている車両の周囲で感知するものを表すことができる。感知とは、例えばオブジェクトの形式で、車線配置、信号機信号、他の車両の相対位置、歩行者、建築物、横断歩道又は他の交通関連標識（例えば、止まれ標識、ゆずれ標識）などを含むことができる。車線構成は、例えば、車線の形状（例えば、直線または湾曲）、車線の幅、道路内の車線数、一方向または二方向車線、合流車線または分流車線、退出車線など、１つ以上の車線を記述する情報を含む。

感知モジュール３０２は、１つ以上のカメラによって取り込まれた画像を処理及び解析して、自動運転車両の環境内のオブジェクト及び／又は特徴を認識するためのコンピュータビジョンシステム又はコンピュータビジョンシステムの機能を含むことができる。前記オブジェクトは、交通信号、道路境界、他の車両、歩行者および／または障害物などを含んでいてもよい。コンピュータビジョンシステムは、オブジェクト認識アルゴリズム、ビデオトラッキング、および他のコンピュータビジョン技術を使用することができる。いくつかの実施形態において、コンピュータビジョンシステムは、環境地図の描画、オブジェクトの追跡、及びオブジェクトの速度の推定などができる。感知モジュール３０２は、レーダ及び／又はＬＩＤＡＲのような他のセンサによって提供される他のセンサデータに基づいてオブジェクトを検出することもできる。

各オブジェクトについて、予測モジュール３０３は、その場合にオブジェクトがどのように挙動するかを予測する。この予測は、地図・ルート情報３１１と交通ルール３１２のセットを考慮した時点で運転環境を感知する感知データに基づいて実行される。例えば、オブジェクトが反対方向の車両であり、かつ現在の運転環境が交差点を含む場合、予測モジュール３０３は、車両が直進するか又は曲がるかを予測する。感知データが、交差点に信号機がないことを示す場合、予測モジュール３０３は、交差点に入る前に車両が完全に停止する必要があると予測する可能性がある。感知データが、車両が現在左折専用車線または右折専用車線にあることを示す場合、予測モジュール３０３は、車両がそれぞれ左折または右折する可能性がより高いと予測することが可能である。

オブジェクトごとに対して、決定モジュール３０４はオブジェクトをどのように処置するかを決定する。例えば、特定のオブジェクト（例えば、交差ルートにおける他の車両）及びオブジェクトを記述するメタデータ（例えば、速度、方向、曲がり角（ｔｕｒｎｉｎｇ ａｎｇｌｅ））について、決定モジュール３０４は前記オブジェクトと遇うときに如何に対応するか（例えば、追い越し、道譲り、停止、追い抜き）を決定する。決定モジュール３０４は、交通ルールまたは運転ルール３１２などのルールセットに基づいてそのような決定を行うことができ、前記ルールセットは永続性記憶装置３５２に格納されていてもよい。

ルーティングモジュール３０７は、出発地から目的地までの１つ以上のルート又は経路を提供するように構成される。ルーティングモジュール３０７は、出発地位置から目的地位置までの特定の旅程（例えば、ユーザから受信された特定の旅程）について、地図・ルート情報３１１を取得し、出発地位置から目的地位置までのすべての可能なルート又は経路を確定する。ルーティングモジュール３０７は、出発地位置から目的地位置までの各ルートを確定する地形図形態の基準線を生成することができる。基準線とは、他の車両、障害物または交通状況などからの如何なる干渉を受けていない理想的なルートまたは経路をいう。つまり、道路に他の車両、歩行者または障害物がない場合、ＡＤＶは基準線に精確的にまたは密接的に従うべきである。そして、地形図を決定モジュール３０４および／または計画モジュール３０５に提供する。決定モジュール３０４および／または計画モジュール３０５は、他のモジュールにより提供された他のデータ（例えば、測位モジュール３０１からの交通状况、感知モジュール３０２により感知された運転環境および予測モジュール３０３により予測された交通状况）に応じて最適ルートのうちの一つを選択及び変更するために、全ての走行可能なルートを検査する。その時点における特定の運転環境に応じて、ＡＤＶを制御するための実際の経路又はルートは、ルーティングモジュール３０７によって提供された基準線に近いか又は異なっていてもよい。

感知されたオブジェクトのそれぞれに対する決定に基づいて、計画モジュール３０５は、ルーティングモジュール３０７によって提供された基準線をベースとし、自動運転車両に対して経路又はルート並びに運転パラメータ（例えば、距離、速度および／または曲がり角）を計画する。言い換えれば、特定のオブジェクトについて、決定モジュール３０４は該オブジェクトに対して何をするかを決定し、計画モジュール３０５はどのようにするかを決定する。例えば、特定のオブジェクトについて、決定モジュール３０４は前記オブジェクトを追い抜くか否かを決定することができ、計画モジュール３０５は前記オブジェクトを左側から追い抜くか又は右側から追い抜くかを決定することができる。計画及び制御データは、計画モジュール３０５により生成され、車両３００が次の移動周期（例えば、次のルート／経路区間）にはどのように移動するかを記述する情報を含む。例えば、計画及び制御データは、車両３００に時速３０マイル（ｍｐｈ）で１０ｍ移動し、次に２５マイル（ｍｐｈ）の速度で右車線に変更することを示すことができる。

制御モジュール３０６は、計画及び制御データに基づいて、計画及び制御データにより定義されたルートまたは経路に応じて適当なコマンド若しくは信号を車両制御システム１１１に送信することにより自動運転車両を制御および運転する。前記計画及び制御データは、経路又はルートに沿って異なる時点で適切な車両構成又は運転パラメータ（例えば、スロットル、ブレーキ、及びターニングコマンド）を使用して、車両をルート又は経路の第１の点から第２の点まで運転するのに十分な情報を含む。

一実施形態では、計画段階は、コマンドサイクルともいう複数の計画周期で実行され、例えば、１００ミリ秒（ｍｓ）の時間間隔ごとに実行される。計画周期又はコマンドサイクルのそれぞれについて、計画及び制御データに基づいて１つ以上の制御コマンドを発する。すなわち、１００ｍｓごとに、計画モジュール３０５は、次のルート区間又は経路区間（例えば、目標位置及びＡＤＶが目標位置に到着するのに必要な時間が含まれる）を計画する。あるいは、計画モジュール３０５は、具体的な速度、方向、及び／又は操舵角などを更に指定することができる。一実施形態では、計画モジュール３０５は、次の所定期間（例えば、５秒）のルート区間又は経路区間を計画する。計画周期のそれぞれに対し、計画モジュール３０５は、前の周期で計画された目標位置に基づいて、現在の周期（例えば、次の５秒）のための目標位置を計画する。制御モジュール３０６は、次に、現在の周期における計画及び制御データに基づいて１つ以上の制御コマンド（例えば、スロットル、ブレーキ、ステアリング制御コマンド）を生成する。

なお、決定モジュール３０４及び計画モジュール３０５は、集積モジュールとして一体化されてもよい。決定モジュール３０４／計画モジュール３０５は、自動運転車両の運転経路を決定するためのナビゲーションシステムまたはナビゲーションシステムの機能を含んでいてもよい。例えば、ナビゲーションシステムは、自動運転車両が最終的な目的地に通じる走行車線に基づく経路に沿って進行すると共に感知された障害物を実質的に回避するように、自動運転車両をその経路に沿って移動させることを実現するための一連の速度および進行方向を確定することができる。目的地は、ユーザーインタフェースシステム１１３を介したユーザ入力に従って設定することができる。ナビゲーションシステムは、自動運転車両が走行している間に運転経路を動的に更新することができる。ナビゲーションシステムは、自動運転車両のための運転経路を確定するために、ＧＰＳシステムおよび１つ以上の地図からのデータを統合することができる。

決定モジュール３０４／計画モジュール３０５は、更に、自動運転車両の環境における潜在的な障害物を認識、評価、回避又は他の方法で通過するための衝突防止システム又は衝突防止システムの機能を備えていてもよい。例えば、衝突防止システムは、制御システム１１１の１つ以上のサブシステムを動作させることで、ステアリング操縦、ターニング操縦、ブレーキ操縦などを行うことによって、自動運転車両のナビゲーション中の変更を実現することができる。衝突防止システムは、周囲の交通パターンや道路状況などに基づいて、実行可能な障害物回避操縦を自動的に決定することができる。衝突防止システムは、他のセンサシステムが、自動運転車両が方向変更して進入しようとする隣接領域における車両、建築障害物などを検出したときに、ステアリング操縦を行わないように構成されることができる。衝突防止システムは、自動運転車両の乗員の安全性を最大限にするとともに、利用可能な操縦を自動的に選択することができる。衝突防止システムは、自動運転車両の客室内に最も少ない加速度を発生させると予測される回避操縦を選択することができる。

図４は、一実施形態に係る平滑化ステアリングモジュールの一例を示すブロック図である。平滑化ステアリングモジュール３０８は、別個のモジュールとして、または制御モジュール３０６の一部として実装することができる。平滑化ステアリングモジュール３０８は、ＡＤＶの１つ以上の計画サイクルにわたって１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成することができる。図４を参照すると、平滑化ステアリングモジュール３０８は、ステアリングコマンド決定器４０１、ステアリングフィードバック決定器４０３、差分演算器４０５、ステアリング変更率決定器４０７、ステアリング変更閾値決定器４０９、平滑化ステアリングコマンドジェネレータ４１１、およびステアリングコマンド送信機４１３などのサブモジュールを含み得る。ステアリングコマンド決定器４０１は、ＡＤＶの計画軌跡に基づいて、ＡＤＶの計画ステアリングコマンドを決定することができる。ステアリングフィードバック決定器４０３は、ＡＤＶの現在のステアリングフィードバックを決定することができる。これらのモジュールは、少数のモジュールまたは単一のモジュールに統合できる。

通常、ステアリングフィードバックは、ＡＤＶの車両コントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バス上で自動運転システムによって受信されるフィードバックである。該フィードバックは、車両が操舵した量を示す。車両を横方向に動かすために車両の前輪に横方向制御が適用されると、車両が方向変換する。差分演算器４０５は、計画ステアリングコマンドとステアリングフィードバックとの間の差を計算することができる。ステアリング変更率決定器４０７は、ＡＤＶのステアリング変更率を決定することができる。

一実施形態では、ステアリング変更率は、ＡＤＶに対するメーカーの設定に基づいて決定される。ステアリング変更率は、ＡＤＶに課される物理的な制限であり得、車両方向変換の変更速度を制限する。ステアリング変更閾値決定器４０９は、ＡＤＶのステアリング変更閾値を決定および設定することができる。ステアリング変更閾値は、横方向のコントロール／ステアリングがどれだけ速く変化するかについて、ソフトウェアによって引き起こされる上限として事前設定できる。ステアリング変更閾値は、デフォルト値（たとえば計画サイクルごとに５度）に従って設定できる。平滑化ステアリングコマンドジェネレータ４１１は、ＡＤＶのための平滑化ステアリングコマンドを生成することができる。平滑化ステアリングコマンドは、現在のステアリングフィードバックの閾値内にあるテーパー／減衰ステアリングコマンドにすることができる。ステアリングコマンド送信機４１３は、ＡＤＶのステアリングを制御するために、ステアリングコマンドをＡＤＶのＣＡＮバスに送信することができる。平滑化ステアリングモジュール３０８はスタンドアロンモジュールとして示されているが、平滑化ステアリングモジュール３０８および制御モジュール３０６は統合モジュールであってもよいことに留意されたい。

図５Ａ～図５Ｃは一実施形態に係る、ＡＤＶステアリングオーバーシュートの例を示す。図５Ａを参照すると、初期軌跡５０１および現在のステアリング方向５１０を有するＡＤＶ１０１は、計画軌跡５０３を受信できる。計画軌跡５０３は、ＡＤＶ１０１の前の車両、ルート／経路の変更などに追従すること、または障害物の回避など、ＡＤＶ１０１の決定／計画システムによって計画することができる。この場合、計画軌跡５０３を追跡するために、ＡＤＶ１０１は、初期軌跡５０１の右側に１８度横に操縦する必要がある。図５Ｂから５Ｃに示すように、ステアリングコントロールに制限なしでＡＤＶに１８度のステアリングコマンドを発行するステアリングシステムは、ＡＤＶステアリングをオーバーシュートおよび振動させる可能性がある。この場合、ＡＤＶ１０１は第１の計画サイクル（図５Ｂに示す）で２３度オーバーシュートし、第２の計画サイクル（図５Ｃに示す）で１４度に振動する。ＡＤＶのメーカー設定によっては、２３度のステアリングコマンドを発行するステアリングシステムを制限できる。発行されたステアリングコマンドは、ＡＤＶのメーカー設定に従って任意に方向変換できる。任意に方向変換することは、ＡＤＶに対して異なる一貫性のない計画結果を引き起こす可能性がある。

図６Ａ～図６Ｆは、一実施形態に係るＡＤＶの平滑化ステアリングの一例を示す。図６Ａを参照すると、初期軌跡５０１および現在のステアリング方向５１０を有するＡＤＶ１０１は、計画軌跡５０３を受信できる。一実施形態では、ＡＤＶ１０１は、ステアリングモジュール（例えば、図４の平滑化ステアリングモジュール３０８）により、ＡＤＶの計画ステアリングコマンドを決定する。ここで、例えば、ここで決定された計画ステアリングコマンドは、ＡＤＶ１０１を計画軌跡５０３の経路に配置するように、現在のステアリング方向５１０の右側１８度へ横方向制御することである。

次に、ＡＤＶ１０１は、ＡＤＶ１０１のコントローラエリアネットワーク（ＣＡＮ）バスで受信された信号から現在のステアリングフィードバックを決定する。また、ＡＤＶ１０１は、メーカーによってＡＤＶのために設定されたステアリング変更率に基づいてステアリング変更閾値（閾値）を決定する。ＡＤＶ１０１のステアリング変更率は、ＡＤＶ１０１が対応できる横方向制御の量を制限するためにメーカーによって設定されると仮定すると、閾値が計画サイクルごとのステアリング変更率よりも小さくなるように設定される。一実施形態では、ＡＤＶ１０１は５００度／秒のステアリング変更率があり得る。１００ヘルツサイクルの計画システムの場合、ステアリング変更閾値は１サイクルあたり５００／１００＝５度になる。別の実施形態では、ＡＤＶ１０１は、ステアリング変更率または大きなステアリング変更率（たとえば、２００００度／秒）なしで設定でき、平滑化モジュールは、ＡＤＶ１０１のステアリング変更閾値を、１サイクルあたり５度などのデフォルト値に事前設定できる。なお、デフォルト値は、基礎となる車両のサイズまたはタイプによって異なる場合がある。ここで、セダン車は、トラックとは異なる閾値で事前設定される。なお、説明のために、図６Ａから６ＦのＡＤＶ１０１には５度のデフォルト閾値が使用されている。

一実施形態では、計画ステアリングコマンドおよび現在のステアリングフィードバックに基づいて、ＡＤＶ１０１は、現在のステアリングコマンドと現在のステアリングフィードバックとの間の差を計算する。該差が閾値（ここでは、５度）未満（または閾値内）であれば、ＡＤＶ１０１は現在のステアリングコマンドを実行のために直接ＣＡＮバスに送信する。その差が閾値（ここでは、５度）より大きい場合、ＡＤＶ１０１は現在のコマンドを＋／－閾値（ここでは＋／－５度）に切り詰めることにより、増分平滑化ステアリングコマンドを生成し、切り詰められたコマンドを実行のためにＣＡＮバスに送信する。

目標計画ステアリングコマンドを完了するために、平滑化ステアリングコマンドは、いくつかの計画サイクルに対して生成されてもよい。図示されているように、図６Ａを参照すると、第１の計画サイクルでは、ＡＤＶ１０１はＣＡＮバスから０度のステアリングフィードバックを受信する。１８度の目標計画ステアリングコマンドは、５度の閾値＋０度のステアリングフィードバックよりも大きいため、ＡＤＶ１０１は、現在のコマンドを５度の閾値に切り詰め、切り詰められた／平滑化ステアリングコマンド６０１を実行のためにＣＡＮバスに送る。

図６Ｂを参照すると、第２の計画サイクルでは、ステアリングフィードバックは４度に変更することができる。目標ステアリングコマンドは１８度のままなので、ＡＤＶ１０１は（４＋５）＝９度のコマンド６０２を生成して実行のためにＣＡＮバスに送信する。

図６Ｃを参照すると、第３の計画サイクルでは、ステアリングフィードバックは８度に変更することができる。目標ステアリングコマンドは１８度のままなので、ＡＤＶ１０１は（８＋５）＝１３度のコマンド６０３を生成して実行のためにＣＡＮバスに送信する。

図６Ｄを参照すると、第４の計画サイクルでは、ステアリングフィードバックは１２度に変更することができる。目標ステアリングコマンドは１８度のままなので、ＡＤＶ１０１は（１２＋５）＝１７度のコマンド６０４を生成して実行のためにＣＡＮバスに送信する。

図６Ｅを参照すると、第５の計画サイクルでは、ステアリングフィードバックは１５度に変更することができる。目標ステアリングコマンドは１８度のままなので、ＡＤＶ１０１は（１５＋３）＝１８度のコマンド６０５を生成して実行のためにＣＡＮバスに送信する。

図６Ｆを参照すると、第６の計画サイクルでは、ステアリングフィードバックは１８度に変更することができる。目標ステアリングコマンドはステアリングフィードバックと一致するため、ＡＤＶ１０１は軌跡５０３の経路上にあると判断され、ＡＤＶ１０１はＣＡＮバスに実行のための追加のステアリングコマンドを発行しない。ここでは、オーバーシュートと振動を低減するために、ステアリングの変更可能な最大範囲はステアリング変更閾値によって制限される。なお、ＡＤＶ１０１の平滑化モジュールは、ステアリング変更閾値を事前構成し、ステアリングコマンドをスムーズに（例えば、オーバーシュート／振動なし）実行するようにＡＤＶ１０１を案内できる。

図７は、一実施形態に係るＡＤＶによって実行される方法を示すフローチャートである。プロセス７００は、ソフトウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせを含み得る処理ロジックによって実行することができる。例えば、プロセス７００は図４の平滑化ステアリングモジュール３０８によって実行可能である。図７に示すように、ブロック７０１では処理ロジックはＡＤＶの運転軌跡に基づいて計画ステアリングコマンドを決定する。ブロック７０２では処理ロジックは、現在の計画サイクルのための現在のステアリングフィードバックをＡＤＶのセンサから受信する。ブロック７０３では処理ロジックは、１つ以上の計画サイクルにわたる計画ステアリングコマンドと現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成する。ブロック７０４では処理ロジックは、滑らかにステアリングするようにガイドするために、いずれの計画サイクルにおいてＡＤＶに適用されるステアリングの変更がＡＤＶの所定のステアリング変更閾値内になるように、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに従ってＡＤＶを制御する。

一実施形態では、１つ以上の計画サイクルにわたる計画ステアリングコマンドおよび現在のステアリングフィードバックに基づいて１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成することは、計画サイクルごとについて、計画ステアリングコマンドと現在のステアリングフィードバックとの間の差を計算することを含み、その差が所定のステアリング変更閾値内にある場合、計画ステアリングコマンドとなる次の平滑化ステアリングコマンドを生成して、その差が所定のステアリング変更閾値より大きい場合、現在のステアリングフィードバックと所定のステアリング変更閾値の和となる次の平滑化ステアリングコマンドを生成する。一実施形態では、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに基づいてＡＤＶを制御することは、次の平滑化ステアリングコマンドを実行するために、次の現在のステアリングコマンドをＡＤＶの制御エリアネットワーク（ＣＡＮ）バスに送信することを含む。

一実施形態では、処理ロジックは、ＡＤＶのメーカーの設定に基づいてＡＤＶのためのステアリング変更率を確定し、所定のステアリング変更閾値は、ＡＤＶのためのステアリング変更率に基づいて設定される。一実施形態では、処理ロジックはさらに、所定のステアリング変更閾値を、ＡＤＶのメーカーの設定に基づいて確定されたデフォルトのステアリング変更値またはステアリング変更率のうちの最小値に設定する。

一実施形態では、ＡＤＶのメーカーによる設定にはステアリング変更率を欠いている場合、処理ロジックはさらに所定のステアリング変更閾値をデフォルトのステアリング変更値に設定する。一実施形態では、デフォルトのステアリング変更値は、計画サイクルごとに約５度である。

なお、以上に例示及び説明された構成要素の一部又は全ては、ソフトウェア、ハードウェア、またはそれらの組み合わせで実現されることができる。例えば、このような構成要素は、永続性記憶装置にインストールされるとともに格納されるソフトウェアとして実現されてもよく、前記ソフトウェアは、本開示にわたって記載されたプロセス又は動作を実施するように、プロセッサ（図示せず）を介してメモリにロードして実行されてもよい。あるいは、このような構成要素は、集積回路（例えば、特定用途向け集積回路又はＡＳＩＣ）、デジタルシグナルプロセッサ（ＤＳＰ）、またはフィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）のような専用ハードウェアにプログラミングまたは埋め込まれた実行可能なコードとして実現されてもよく、前記実行可能なコードは、アプリケーションからの対応するドライバーおよび／またはオペレーティングシステムを介してアクセスすることができる。また、このような構成要素は、ソフトウェア構成要素が１つ以上の特定の命令によってアクセス可能な命令セットの一部として、プロセッサ又はプロセッサコアにおける特定のハードウェアロジックとして実現されることができる。

上述した具体的な説明の一部は、既に、コンピュータメモリにおけるデータビットに対する演算のアルゴリズムと記号表現により示された。これらのアルゴリズムの説明および表現は、データ処理分野における当業者によって使用される、それらの作業実質を所属分野の他の当業者に最も効果的に伝達する方法である。本明細書では、一般的に、アルゴリズムは、所望の結果につながるセルフコンシステントシーケンスと考えられる。これらの操作は、物理量の物理的処置が必要とされるものである。

しかしながら、念頭に置くべきなのは、これらの用語および類似の用語の全ては、適切な物理量に関連付けられるものであり、これらの量を標識しやすくするためのものに過ぎない。以上の説明で他に明示的に記載されていない限り、本明細書の全体にわたって理解すべきなのは、用語（例えば、添付された特許請求の範囲に記載のもの）による説明とは、コンピュータシステム、または類似の電子式計算装置の動作および処理を指し、前記コンピュータシステムまたは電子式計算装置は、コンピュータシステムのレジスタおよびメモリにおける物理（電子）量として示されたデータを制御するとともに、前記データをコンピュータシステムメモリまたはレジスタまたはこのようなその他の情報記憶装置、伝送または表示装置において同様に物理量として示された別のデータに変換する。

本開示の実施形態は、本明細書の動作を実行するための装置にも関する。このようなコンピュータプログラムは、非一時的コンピュータ可読媒体に格納される。機械可読媒体は、機械（例えば、コンピュータ）により読み取り可能な形式で情報を格納するための任意のメカニズムを含む。例えば、機械可読（例えば、コンピュータ可読）媒体は、機械（例えば、コンピュータ）可読記憶媒体（例えば、読み出し専用メモリ（「ＲＯＭ」）、ランダムアクセスメモリ（「ＲＡＭ」）、磁気ディスク記憶媒体、光学記憶媒体、フラッシュメモリデバイス）を含む。

上述した図面において説明されたプロセス又は方法は、ハードウェア（例えば、回路、専用ロジックなど）、ソフトウェア（例えば、非一時的コンピュータ可読媒体に具現化されるもの）、又は両方の組み合わせを含む処理ロジックにより実行されることができる。前記プロセス又は方法は、以上で特定の順序に応じて説明されたが、前記動作の一部が異なる順序で実行されてもよいことを理解されたい。また、一部の操作は、順番ではなく並行して実行されてもよい。

本開示の実施形態は、いずれの特定のプログラミング言語を参照することなく記載されている。理解すべきなのは、本明細書に記載の本開示の実施形態の教示を実現するために、様々なプログラミング言語を使用することができる。

本明細書において、本開示の実施形態は、既にその具体的な例示的な実施形態を参照しながら記載された。明らかなように、添付された特許請求の範囲に記載された本開示のより広い趣旨及び範囲を逸脱しない限り、本開示に対して様々な変更を行うことができる。それゆえに、本明細書および図面は、限定的な意味でなく、例示的な意味で理解されるべきである。

Claims (21)

1. 自動運転車両（ＡＤＶ）を操作するためのコンピュータ実施方法であって、
   ＡＤＶの運転軌跡に基づいて計画ステアリングコマンドを決定するステップと、
   現在の計画サイクルのための現在のステアリングフィードバックを前記ＡＤＶのセンサから受信するステップと、
   １つ以上の計画サイクルにわたる前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成するステップと、
   平滑化ステアリングをガイドするために、いずれの計画サイクルにおいて前記ＡＤＶに適用されるステアリングの変更が前記ＡＤＶの所定のステアリング変更閾値内になるように、前記１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに従って前記ＡＤＶを制御するステップと、を含むコンピュータ実施方法。
2. １つ以上の計画サイクルにわたる前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成するステップは、
   計画サイクルごとに、前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックとの差を計算することと、
   前記差が前記所定のステアリング変更閾値内にある場合、次の平滑化ステアリングコマンドを前記計画ステアリングコマンドとして生成することと、
   前記差が前記所定のステアリング変更閾値よりも大きい場合、前記現在のステアリングフィードバックおよび前記所定のステアリング変更閾値に基づいて前記次の平滑化ステアリングコマンドを生成することと、を含む請求項１に記載のコンピュータ実施方法。
3. 前記１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに基づいて前記ＡＤＶを制御するステップは、
   次の現在のステアリングコマンドを前記ＡＤＶの制御エリアネットワーク（ＣＡＮ）バスに送信して、前記次の平滑化ステアリングコマンドを実行することを含む、請求項２に記載のコンピュータ実施方法。
4. 前記差が前記所定のステアリング変更閾値より大きい場合、前記次の平滑化ステアリングコマンドを、前記現在のステアリングフィードバックと前記所定のステアリング変更閾値の合計で計算する、請求項２に記載のコンピュータ実施方法。
5. 前記方法は、
   前記ＡＤＶのメーカーの設定に基づいて前記ＡＤＶのためのステアリング変更率を確定するステップであって、前記所定のステアリング変更閾値は、前記ＡＤＶのための前記ステアリング変更率に基づいて設定されるステップ、を更に含む請求項１に記載のコンピュータ実施方法。
6. 前記方法は、
   前記所定のステアリング変更閾値を、前記ＡＤＶの前記メーカーの設定に基づいて確定されたデフォルトのステアリング変更値または前記ステアリング変更率の最小値に設定することをさらに含む、請求項５に記載のコンピュータ実施方法。
7. 前記方法は、
   前記ＡＤＶの前記メーカーの設定が前記ステアリング変更率を欠いている場合、前記所定のステアリング変更閾値を前記デフォルトのステアリング変更値に設定することをさらに含む請求項６に記載のコンピュータ実施方法。
8. 前記デフォルトのステアリング変更値は、計画サイクルごとに５度である請求項７に記載のコンピュータ実施方法。
9. 命令が格納された非一時的機械可読媒体であって、
   前記命令は、１つ以上のプロセッサによって実行されるとき、
   ＡＤＶの運転軌跡に基づいて計画ステアリングコマンドを決定するステップと、
   現在の計画サイクルのための現在のステアリングフィードバックを前記ＡＤＶのセンサから受信するステップと、
   １つ以上の計画サイクルにわたる前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成するステップと、
   平滑化ステアリングをガイドするために、いずれの計画サイクルにおいて前記ＡＤＶに適用されるステアリングの変更が前記ＡＤＶの所定のステアリング変更閾値内になるように、前記１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに従って前記ＡＤＶを制御するステップと、を含む動作を前記１つ以上のプロセッサに実行させる非一時的機械可読媒体。
10. １つ以上の計画サイクルにわたる前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成するステップは、
    計画サイクルごとに、前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックとの差を計算することと、
    前記差が前記所定のステアリング変更閾値内にある場合、次の平滑化ステアリングコマンドを前記計画ステアリングコマンドとして生成することと、
    前記差が前記所定のステアリング変更閾値よりも大きい場合、前記現在のステアリングフィードバックおよび前記所定のステアリング変更閾値に基づいて前記次の平滑化ステアリングコマンドを生成することと、を含む請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
11. 前記１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに基づいて前記ＡＤＶを制御するステップは、
    次の現在のステアリングコマンドを前記ＡＤＶの制御エリアネットワーク（ＣＡＮ）バスに送信して、前記次の平滑化ステアリングコマンドを実行することを含む、請求項１０に記載の非一時的機械可読媒体。
12. 前記差が前記所定のステアリング変更閾値より大きい場合、前記次の平滑化ステアリングコマンドを、前記現在のステアリングフィードバックと前記所定のステアリング変更閾値の合計で計算する、請求項１０に記載の非一時的機械可読媒体。
13. 前記動作は、
    前記ＡＤＶのメーカーの設定に基づいて前記ＡＤＶのためのステアリング変更率を確定するステップであって、前記所定のステアリング変更閾値は、前記ＡＤＶのための前記ステアリング変更率に基づいて設定されるステップ、を更に含む請求項９に記載の非一時的機械可読媒体。
14. 前記動作は、
    前記所定のステアリング変更閾値を、前記ＡＤＶの前記メーカーの設定に基づいて確定されたデフォルトのステアリング変更値または前記ステアリング変更率の最小値に設定することをさらに含む、請求項１３に記載の非一時的機械可読媒体。
15. 前記動作は、
    前記ＡＤＶの前記メーカーの設定が前記ステアリング変更率を欠いている場合、前記所定のステアリング変更閾値を前記デフォルトのステアリング変更値に設定することをさらに含む請求項１４に記載の非一時的機械可読媒体。
16. 前記デフォルトのステアリング変更値は、計画サイクルごとに５度である請求項１５に記載の非一時的機械可読媒体。
17. データ処理システムであって、
    １つ以上のプロセッサと、
    前記１つ以上のプロセッサに接続されて命令を格納するメモリであって、前記命令は、前記１つ以上のプロセッサによって実行されるとき、
    ＡＤＶの運転軌跡に基づいて計画ステアリングコマンドを決定するステップと、
    現在の計画サイクルのための現在のステアリングフィードバックを前記ＡＤＶのセンサから受信するステップと、
    １つ以上の計画サイクルにわたる前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成するステップと、
    平滑化ステアリングをガイドするために、いずれの計画サイクルにおいて前記ＡＤＶに適用されるステアリングの変更が前記ＡＤＶの所定のステアリング変更閾値内になるように、前記１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに従って前記ＡＤＶを制御するステップと、を含む動作を前記１つ以上のプロセッサに実行させる、データ処理システム。
18. １つ以上の計画サイクルにわたる前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックに基づいて、１つ以上の平滑化ステアリングコマンドを生成するステップは、
    計画サイクルごとに、前記計画ステアリングコマンドと前記現在のステアリングフィードバックとの差を計算することと、
    前記差が前記所定のステアリング変更閾値内にある場合、次の平滑化ステアリングコマンドを前記計画ステアリングコマンドとして生成することと、
    前記差が前記所定のステアリング変更閾値よりも大きい場合、前記現在のステアリングフィードバックおよび前記所定のステアリング変更閾値に基づいて前記次の平滑化ステアリングコマンドを生成することと、を含む請求項１７に記載のシステム。
19. 前記１つ以上の平滑化ステアリングコマンドに基づいて前記ＡＤＶを制御するステップは、
    次の現在のステアリングコマンドを前記ＡＤＶの制御エリアネットワーク（ＣＡＮ）バスに送信して、前記次の平滑化ステアリングコマンドを実行することを含む、請求項１８に記載のシステム。
20. 前記動作は、
    前記ＡＤＶのメーカーの設定に基づいて前記ＡＤＶのためのステアリング変更率を確定するステップであって、前記所定のステアリング変更閾値は、前記ＡＤＶのための前記ステアリング変更率に基づいて設定されるステップ、を更に含む請求項１７に記載のシステム。
21. コンピュータプログラムであって、
    前記コンピュータプログラムがプロセッサにより実行されると、請求項１～８のいずれか一項に記載の方法を実現する、コンピュータプログラム。
    

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