JP6990782B2 - シミュレータ装置 - Google Patents
シミュレータ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6990782B2 JP6990782B2 JP2020548359A JP2020548359A JP6990782B2 JP 6990782 B2 JP6990782 B2 JP 6990782B2 JP 2020548359 A JP2020548359 A JP 2020548359A JP 2020548359 A JP2020548359 A JP 2020548359A JP 6990782 B2 JP6990782 B2 JP 6990782B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- pseudo
- simulator
- unit
- simulator device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/02—Systems using the reflection of electromagnetic waves other than radio waves
- G01S17/06—Systems determining position data of a target
- G01S17/42—Simultaneous measurement of distance and other co-ordinates
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S17/00—Systems using the reflection or reradiation of electromagnetic waves other than radio waves, e.g. lidar systems
- G01S17/88—Lidar systems specially adapted for specific applications
- G01S17/93—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
- G01S17/931—Lidar systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/481—Constructional features, e.g. arrangements of optical elements
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S7/00—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00
- G01S7/48—Details of systems according to groups G01S13/00, G01S15/00, G01S17/00 of systems according to group G01S17/00
- G01S7/497—Means for monitoring or calibrating
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B19/00—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics
- G02B19/0004—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the optical means employed
- G02B19/0009—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the optical means employed having refractive surfaces only
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B19/00—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics
- G02B19/0004—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the optical means employed
- G02B19/0009—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the optical means employed having refractive surfaces only
- G02B19/0014—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the optical means employed having refractive surfaces only at least one surface having optical power
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B19/00—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics
- G02B19/0033—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the use
- G02B19/0047—Condensers, e.g. light collectors or similar non-imaging optics characterised by the use for use with a light source
-
- G—PHYSICS
- G02—OPTICS
- G02B—OPTICAL ELEMENTS, SYSTEMS OR APPARATUS
- G02B26/00—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements
- G02B26/08—Optical devices or arrangements for the control of light using movable or deformable optical elements for controlling the direction of light
- G02B26/10—Scanning systems
- G02B26/101—Scanning systems with both horizontal and vertical deflecting means, e.g. raster or XY scanners
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Optics & Photonics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Optical Radar Systems And Details Thereof (AREA)
Description
複数の走査位置にレーザ光を照射するライダーに対して、前記レーザ光に対応する疑似光を生成して射出するシミュレータ装置であって、
複数の前記走査位置に照射される前記レーザ光を集光する集光ユニットと、
前記集光ユニットが集光した前記レーザ光に対応して、所定位置で発生する散乱光を模した前記疑似光を生成し、前記疑似光を、前記集光ユニットを介して前記ライダーに射出するようにするシミュレータと、
を備える。
図1を用いて本実施形態に係るシミュレータ装置10の構成について説明する。シミュレータ装置10は、例えば、走査型のライダー92の動作検査に使用される。以下の説明では、車両90に設けられるライダー92を検査対象とすることを想定するが、車両90以外に設けられるライダー92を検査対象とすることも可能である。シミュレータ装置10は、光入出力部12と、シミュレータ14と、光透過面16と、光吸収面18と、を有する。光透過面16および光吸収面18は、光入出力部12のライダー92側に位置し、ライダー92によるレーザ光Lの走査範囲が納まるように配置される。光吸収面18には、光吸収材18aが配置される。
図4を用いてシミュレータ装置10の動作を説明する。シミュレータ14のコントローラ40は、外部の指示装置(不図示)から検査開始の指示信号が入力されたときに動作を開始する。外部の指示装置は、例えば、作業員が各種の指示および情報を入力する入力装置であってもよいし、ライダー92の検査と共に、車両90の他の外界センサ(カメラ、レーダ等)の検査を統括して管理するメインコントローラであってもよい。また、仮想外部環境情報52として記憶される複数の仮想ターゲットの中から1つを選択する情報が、指示信号に含まれていてもよい。このようにすることで、検査毎に位置が異なる仮想ターゲットをライダー92に検出させることができる。
td=2×{(dv/c)-(dr/c)}
上述した実施形態では、シミュレータ14は、全ての集光ユニット20に対して疑似光Fを射出する。これに代わり、シミュレータ14は、仮想ターゲットの形状に応じた疑似光Fを生成し、対応する集光ユニット20に対して疑似光Fを射出することも可能である。この場合、シミュレータ14は、仮想ターゲットの仮想位置で散乱する散乱光を疑似的に生成して射出する。従って、疑似光Fは、一部の集光ユニット20にのみ射出される。
上記実施形態および変形例から把握しうる技術的思想について、以下に記載する。
複数の走査位置にレーザ光Lを照射するライダー92に対して、レーザ光Lに対応する疑似光Fを生成して射出するシミュレータ装置10であって、
複数の走査位置に照射されるレーザ光Lを集光する集光ユニット20と、
集光ユニット20が集光したレーザ光Lに対応して、所定位置で発生する散乱光を模した疑似光Fを生成し、疑似光Fを、集光ユニット20を介してライダー92に射出するようにするシミュレータ14と、
を備える。
疑似光Fを発散させる光学部材(両凹レンズ26)を備え、
シミュレータ14は、発散後の疑似光Fを、集光ユニット20を介してライダー92に射出するようにしてもよい。
レーザ光Lを散乱させない走査位置にレーザ光Lを吸収する光吸収材18aを有してもよい。
Claims (3)
- 複数の走査位置にレーザ光(L)を照射するライダー(92)に対して、前記レーザ光に対応する疑似光(F)を生成して射出するシミュレータ装置(10)であって、
複数の前記走査位置に照射される前記レーザ光を集光する集光ユニット(20)と、
前記集光ユニットが集光した前記レーザ光に対応して、所定位置で発生する散乱光を模した前記疑似光を生成し、前記疑似光を、前記集光ユニットを介して前記ライダーに射出するようにするシミュレータ(14)と、を備え、
前記シミュレータは、
前記疑似光を生成する1つの光源(60)と、
前記光源で生成される前記疑似光を前記集光ユニットに反射する1つの反射ミラー(70)と、
前記反射ミラーを回転させるミラー駆動部(72)と、
前記集光ユニットに前記疑似光が入射するように、前記光源の動作と前記ミラー駆動部の動作とを制御するコントローラ(40)と、
を備える、シミュレータ装置。 - 請求項1に記載のシミュレータ装置であって、
前記疑似光を発散させる光学部材(26)を備え、
前記シミュレータは、発散後の前記疑似光を、前記集光ユニットを介して前記ライダーに射出するようにする、シミュレータ装置。 - 請求項1に記載のシミュレータ装置であって、
前記レーザ光を散乱させない走査位置に前記レーザ光を吸収する光吸収材(18a)を有する、シミュレータ装置。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018177986 | 2018-09-21 | ||
JP2018177986 | 2018-09-21 | ||
PCT/JP2019/035440 WO2020059568A1 (ja) | 2018-09-21 | 2019-09-10 | シミュレータ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPWO2020059568A1 JPWO2020059568A1 (ja) | 2021-08-30 |
JP6990782B2 true JP6990782B2 (ja) | 2022-01-12 |
Family
ID=69887440
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2020548359A Active JP6990782B2 (ja) | 2018-09-21 | 2019-09-10 | シミュレータ装置 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US20220026546A1 (ja) |
JP (1) | JP6990782B2 (ja) |
CN (1) | CN112752985B (ja) |
CA (1) | CA3113405A1 (ja) |
WO (1) | WO2020059568A1 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
DE102021106218A1 (de) * | 2021-03-15 | 2022-09-15 | Dspace Gmbh | Testsystem für einen LiDAR-Sensor und Verfahren zum Testen eines LiDAR-Sensors |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001215275A (ja) | 2000-02-03 | 2001-08-10 | Mitsubishi Electric Corp | レーザレーダ装置 |
JP2009257828A (ja) | 2008-04-14 | 2009-11-05 | Nissan Motor Co Ltd | 距離計測装置の検査装置 |
JP2014134405A (ja) | 2013-01-08 | 2014-07-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 計測システム、及び計測方法 |
US20150234039A1 (en) | 2014-02-19 | 2015-08-20 | Raytheon Company | Portable programmable ladar test target |
Family Cites Families (10)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS4732851B1 (ja) * | 1970-09-16 | 1972-08-22 | ||
NO132006C (ja) * | 1973-07-13 | 1975-09-03 | Simrad As | |
DE3325380A1 (de) * | 1983-07-14 | 1985-01-24 | Krauss-Maffei AG, 8000 München | Vorrichtung zum ueberpruefen eines laser-entfernungsmessers |
JPS60135880A (ja) * | 1983-12-26 | 1985-07-19 | Nippon Kogaku Kk <Nikon> | 光波測距装置 |
JPS6179176A (ja) * | 1984-09-27 | 1986-04-22 | Hitachi Ltd | レ−ザビ−ムの送信光学系 |
JPH0214082U (ja) * | 1988-07-11 | 1990-01-29 | ||
JPH02154506A (ja) * | 1988-12-06 | 1990-06-13 | Sharp Corp | 平面アンテナ |
US5264905A (en) * | 1992-04-27 | 1993-11-23 | Grumman Aerospace Corporation | Electro-optic automated test equipment |
CN100374875C (zh) * | 2005-09-23 | 2008-03-12 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 多用途激光高度计测试装置 |
US8368876B1 (en) * | 2008-10-17 | 2013-02-05 | Odyssey Space Research, L.L.C. | Calibration system and method for imaging flash LIDAR systems |
-
2019
- 2019-09-10 US US17/277,322 patent/US20220026546A1/en active Pending
- 2019-09-10 JP JP2020548359A patent/JP6990782B2/ja active Active
- 2019-09-10 WO PCT/JP2019/035440 patent/WO2020059568A1/ja active Application Filing
- 2019-09-10 CN CN201980062114.XA patent/CN112752985B/zh active Active
- 2019-09-10 CA CA3113405A patent/CA3113405A1/en active Pending
Patent Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2001215275A (ja) | 2000-02-03 | 2001-08-10 | Mitsubishi Electric Corp | レーザレーダ装置 |
JP2009257828A (ja) | 2008-04-14 | 2009-11-05 | Nissan Motor Co Ltd | 距離計測装置の検査装置 |
JP2014134405A (ja) | 2013-01-08 | 2014-07-24 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 計測システム、及び計測方法 |
US20150234039A1 (en) | 2014-02-19 | 2015-08-20 | Raytheon Company | Portable programmable ladar test target |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPWO2020059568A1 (ja) | 2021-08-30 |
WO2020059568A1 (ja) | 2020-03-26 |
CA3113405A1 (en) | 2020-03-26 |
CN112752985B (zh) | 2024-05-10 |
CN112752985A (zh) | 2021-05-04 |
US20220026546A1 (en) | 2022-01-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6909347B2 (ja) | 回転凹面鏡及びビームステアリング装置の組み合わせを用いた、2d走査型高精度ライダー | |
US11867790B2 (en) | Three dimensional LIDAR system with targeted field of view | |
CA3012691C (en) | Lidar based 3-d imaging with far-field illumination overlap | |
US20160178736A1 (en) | Lidar system | |
RU2018144805A (ru) | Оптический датчик частиц | |
CN107037443A (zh) | 用于基于三角测量的距离测量的方法和装置 | |
JP2004157044A (ja) | 走査型レーザレーダ | |
KR101681422B1 (ko) | 다수의 레이저를 사용하는 세포 분석 장치 | |
CN106597461A (zh) | 一种二维扫描测距装置 | |
CN105467399A (zh) | 基于Light Tools的车载激光雷达光学系统及其工作方法 | |
JP6990782B2 (ja) | シミュレータ装置 | |
JP2015049079A (ja) | 光学特性測定装置及び光学特性測定方法 | |
JP7426483B2 (ja) | 特別な形状にされたレンズを有する車両用の霧検出器 | |
JP5929675B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP2014071029A (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP2012008431A (ja) | オートフォーカス装置 | |
JP2020112501A5 (ja) | ||
JPH07159117A (ja) | 運動物体光検知測定装置 | |
JP6036116B2 (ja) | レーザレーダ装置 | |
JP2010091428A (ja) | 走査光学系 | |
JPWO2022208661A5 (ja) | ||
KR101617144B1 (ko) | 고속 레이저 스캐너용 광학계 구조 | |
JPWO2020084943A1 (ja) | 画像処理装置、制御プログラム、および画像処理方法 | |
JPH11304640A (ja) | 光学素子検査装置 | |
JP2020067360A (ja) | 測距装置、測距方法、プログラム及び記録媒体 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20201228 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210803 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210929 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20211116 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20211206 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6990782 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |