JP6984859B2

JP6984859B2 - Transshipment equipment

Info

Publication number: JP6984859B2
Application number: JP2016255167A
Authority: JP
Inventors: 幸祐渡辺; 卓也岩佐; 俊幸小松; 悟史西辻
Original assignee: Ishida Co Ltd
Current assignee: Ishida Co Ltd
Priority date: 2016-12-28
Filing date: 2016-12-28
Publication date: 2021-12-22
Anticipated expiration: 2036-12-28
Also published as: CN108248932A; JP2018104179A; CN108248932B

Description

本発明は、搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア間で、ロボットを用いて物品を積み替える物品積み替え装置に関する。 The present invention relates to an article transshipment device that transships articles using a robot between two conveyors arranged in series along a transport direction.

従来、コンベアによって搬送されてきた物品を、ロボットを用いて別のコンベアに積み替える物品積み替え装置が用いられている。物品積み替え装置は、例えば、製品を供給するための搬送コンベアから、製品を集積するための集積コンベアに物品を積み替えて、集積コンベアによって搬送されてきた物品を箱詰めするための箱詰め装置に用いられる。 Conventionally, an article transshipment device for transshipping an article conveyed by a conveyor to another conveyor using a robot has been used. The article transshipment device is used, for example, as a boxing device for transshipping articles from a transport conveyor for supplying products to an accumulation conveyor for accumulating products and packing the articles conveyed by the accumulation conveyor.

物品積み替え装置の例として、特許文献１（特開２０１１−２１３４１２号公報）に開示される容器搬送装置では、入り側コンベア（搬送コンベア）によって搬送されてきた容器が、整列ロボットによって吸着保持されて、入り側コンベアに隣接する中間コンベア（集積コンベア）に積み替えられる。 As an example of the article transshipment device, in the container transport device disclosed in Patent Document 1 (Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-213412), the container transported by the entry side conveyor (conveyor conveyor) is sucked and held by the alignment robot. , It is transshipped to an intermediate conveyor (integrated conveyor) adjacent to the entry side conveyor.

特許文献１（特開２０１１−２１３４１２号公報）に開示される容器搬送装置では、入り側コンベアおよび中間コンベアが、コンベアの幅方向に並列して配置されている。このように、物品を搬送する２つのコンベアが並列に配置されている物品積み替え装置では、物品を積み替えるためにロボットが物品を移動させる距離が長くなりやすく、かつ、コンベアの幅方向の設置面積が大きくなりやすい。 In the container transport device disclosed in Patent Document 1 (Japanese Patent Laid-Open No. 2011-2132412), the entry side conveyor and the intermediate conveyor are arranged in parallel in the width direction of the conveyor. In this way, in the article transshipment device in which two conveyors for transporting articles are arranged in parallel, the distance for the robot to move the articles for transshipping the articles tends to be long, and the installation area in the width direction of the conveyor is large. Tends to grow.

この問題点を解決するために、従来、物品の搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア間で物品を積み替える物品積み替え装置が考案されている。この物品積み替え装置は、搬送コンベアの下流側の端部まで搬送されてきた物品を、別のコンベアである集積コンベアの上流側の端部に積み替える。この物品積み替え装置は、物品を積み替えるためにロボットが物品を移動させる距離、および、コンベアの幅方向の設置面積を抑えることができる。 In order to solve this problem, conventionally, an article transshipment device for transshipping articles between two conveyors arranged in series along the conveying direction of articles has been devised. This article transshipment device transships the articles conveyed to the downstream end of the transport conveyor to the upstream end of another conveyor, the integration conveyor. This article transshipment device can reduce the distance that the robot moves the article to transship the article and the installation area in the width direction of the conveyor.

しかし、２つのコンベア（搬送コンベアおよび集積コンベア）が直列に配置されている物品積み替え装置では、２つのコンベアが並列に配置されている物品積み替え装置に比べて、ピックアップ有効範囲が狭くなりやすいという問題点がある。ピックアップ有効範囲とは、ロボットが搬送コンベアから物品を取り上げることができる、搬送コンベア上の範囲である。搬送コンベアによって搬送される物品のピッチ（搬送される物品間の間隔）の乱れに対応するためには、ピックアップ有効範囲をできるだけ広く確保する必要がある。しかし、物品の搬送方向におけるロボットのアーム可動範囲には限界があるため、ピックアップ有効範囲を広く確保しようとすると、集積有効範囲が狭くなる。集積有効範囲とは、ロボットが搬送コンベアから取り上げた物品を集積コンベアに載せることができる、集積コンベア上の範囲である。搬送方向において集積有効範囲が狭くなると、搬送方向の寸法が大きい物品を正常に積み替えることができないおそれがある。そのため、様々な寸法の物品の積み替えに対応するためには、集積有効範囲をできるだけ広く確保する必要がある。しかし、集積有効範囲を広く確保しようとすると、ロボットが物品を移動させる距離が長くなり装置全体の処理能力が低下し、かつ、ピックアップ有効範囲が十分に確保できなくなる。そのため、物品積み替え装置の処理能力の低下を抑制し、２つのコンベア間で物品を効率的に積み替えるためには、物品に応じて、ピックアップ有効範囲および集積有効範囲を適切に確保することが好ましい。 However, there is a problem that the effective pick-up range tends to be narrower in the article transshipment device in which two conveyors (conveyor conveyor and integrated conveyor) are arranged in series, as compared with the article transshipment device in which two conveyors are arranged in parallel. There is a point. The pickup effective range is the range on the conveyor where the robot can pick up the article from the conveyor. In order to cope with the disorder of the pitch (interval between the articles to be conveyed) of the articles conveyed by the conveyor, it is necessary to secure the effective pick-up range as wide as possible. However, since there is a limit to the movable range of the robot arm in the transport direction of the article, if an attempt is made to secure a wide pickup effective range, the integrated effective range becomes narrow. The effective accumulation range is the range on the accumulation conveyor on which the article picked up from the conveyor by the robot can be placed on the accumulation conveyor. If the effective stacking range is narrowed in the transport direction, it may not be possible to normally transship articles with large dimensions in the transport direction. Therefore, in order to support the transshipment of articles of various dimensions, it is necessary to secure the effective range of accumulation as wide as possible. However, if an attempt is made to secure a wide integrated effective range, the distance for the robot to move the article becomes long, the processing capacity of the entire device is reduced, and the pickup effective range cannot be sufficiently secured. Therefore, in order to suppress a decrease in the processing capacity of the article transshipment device and efficiently transship the article between the two conveyors, it is preferable to appropriately secure the pickup effective range and the accumulation effective range according to the article. ..

本発明の目的は、搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア間で、ロボットを用いて物品を効率的に積み替えることができる物品積み替え装置を提供することである。 An object of the present invention is to provide an article transshipment device capable of efficiently transshipping articles by using a robot between two conveyors arranged in series along a transport direction.

本発明に係る物品積み替え装置は、第１コンベアと、第２コンベアと、ロボットと、相対位置変更機構とを備える。第１コンベアは、搬送方向に物品を搬送する。第２コンベアは、第１コンベアの搬送方向の下流側において第１コンベアと直線状に並ぶように配置される。第２コンベアは、搬送方向に物品を搬送する。ロボットは、第１コンベアによって搬送されてきた物品を、第２コンベアに積み替える。相対位置変更機構は、第１コンベアおよび第２コンベアを上面視した場合において搬送方向における第１コンベアと第２コンベアとの間の境界の位置と、ロボットとの、搬送方向における相対位置を変更する。 The article transshipment device according to the present invention includes a first conveyor, a second conveyor, a robot, and a relative position changing mechanism. The first conveyor transports articles in the transport direction. The second conveyor is arranged so as to be aligned with the first conveyor on the downstream side in the transport direction of the first conveyor. The second conveyor transports articles in the transport direction. The robot transships the goods conveyed by the first conveyor to the second conveyor. The relative position change mechanism changes the position of the boundary between the first conveyor and the second conveyor in the transport direction and the relative position of the robot in the transport direction when the first conveyor and the second conveyor are viewed from above. ..

この物品積み替え装置は、物品の搬送方向において、第１コンベアと第２コンベアとの間の境界の位置と、ロボットとの相対位置を変更することで、第１コンベア上のピックアップ有効範囲、および、第２コンベア上の集積有効範囲を変更することができる。そのため、この物品積み替え装置は、物品に応じて、ピックアップ有効範囲および集積有効範囲を適切に確保できるので、処理能力の低下を抑制することができる。従って、この物品積み替え装置は、搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア間で、ロボットを用いて物品を効率的に積み替えることができる。 This article transshipment device changes the position of the boundary between the first conveyor and the second conveyor and the relative position with the robot in the transport direction of the article, thereby changing the pickup effective range on the first conveyor and the pickup effective range. The effective range of accumulation on the second conveyor can be changed. Therefore, since this article transshipment device can appropriately secure the pickup effective range and the accumulation effective range according to the article, it is possible to suppress a decrease in processing capacity. Therefore, this article transshipment device can efficiently transship articles using a robot between two conveyors arranged in series along the transport direction.

また、相対位置変更機構は、コンベア駆動部を有することが好ましい。コンベア駆動部は、搬送方向における第１コンベアの下流端、および、搬送方向における第２コンベアの上流端の少なくとも一方を、搬送方向に沿って移動させることで相対位置を変更する。 Further, it is preferable that the relative position changing mechanism has a conveyor driving unit. The conveyor drive unit changes the relative position by moving at least one of the downstream end of the first conveyor in the transport direction and the upstream end of the second conveyor in the transport direction along the transport direction.

この物品積み替え装置は、第１コンベアの下流端、および、第２コンベアの上流端の少なくとも一方を移動させることで、第１コンベアと第２コンベアとの間の境界の位置を変更することができる。そのため、この物品積み替え装置は、ピックアップ有効範囲および集積有効範囲を変更するために、ロボットを移動させる必要がない。従って、この物品積み替え装置は、ピックアップ有効範囲および集積有効範囲を迅速に変更することができる。 This article transshipment device can change the position of the boundary between the first conveyor and the second conveyor by moving at least one of the downstream end of the first conveyor and the upstream end of the second conveyor. .. Therefore, the article transshipment device does not need to move the robot in order to change the pickup effective range and the accumulation effective range. Therefore, this article transshipment device can quickly change the pickup effective range and the accumulation effective range.

また、第１コンベアおよび第２コンベアの少なくとも一方は、搬送方向において伸縮可能であることが好ましい。 Further, it is preferable that at least one of the first conveyor and the second conveyor is expandable and contractible in the transport direction.

この物品積み替え装置は、第１コンベアと第２コンベアとの間の境界の位置を変更するための簡便な構成を有する。 This article transshipment device has a simple configuration for changing the position of the boundary between the first conveyor and the second conveyor.

また、物品積み替え装置は、物品の寸法を検知する検知部をさらに備えることが好ましい。この場合、相対位置変更機構は、検知部によって検知された物品の寸法に基づいて、相対位置を変更する。 Further, it is preferable that the article transshipment device further includes a detection unit for detecting the size of the article. In this case, the relative position changing mechanism changes the relative position based on the dimensions of the article detected by the detection unit.

この物品積み替え装置は、検知部によって検知された物品の寸法に基づいて、第１コンベア上のピックアップ有効範囲、および、第２コンベア上の集積有効範囲を変更することができる。そのため、この物品積み替え装置は、物品の寸法に応じて、ピックアップ有効範囲および集積有効範囲を適切に確保できるので、処理能力の低下を抑制することができる。 This article transshipment device can change the pickup effective range on the first conveyor and the accumulation effective range on the second conveyor based on the dimensions of the article detected by the detection unit. Therefore, since this article transshipment device can appropriately secure the pickup effective range and the accumulation effective range according to the dimensions of the article, it is possible to suppress a decrease in processing capacity.

また、相対位置変更機構は、ロボット駆動部を有することが好ましい。ロボット駆動部は、ロボットを搬送方向に沿って移動させることで相対位置を変更する。 Further, it is preferable that the relative position changing mechanism has a robot driving unit. The robot drive unit changes the relative position by moving the robot along the transport direction.

この物品積み替え装置は、ロボットの位置を変更することで、第１コンベア上のピックアップ有効範囲、および、第２コンベア上の集積有効範囲を変更することができる。 By changing the position of the robot, this article transshipment device can change the pickup effective range on the first conveyor and the accumulation effective range on the second conveyor.

本発明に係る物品積み替え装置は、搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア間で、ロボットを用いて物品を効率的に積み替えることができる。 The article transshipment device according to the present invention can efficiently transship articles by using a robot between two conveyors arranged in series along the transport direction.

本発明の一実施形態である物品積み替え装置１の平面図である。It is a top view of the article transshipment apparatus 1 which is one Embodiment of this invention. 物品積み替え装置１の側面図である。It is a side view of the article transshipment apparatus 1. ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の状態遷移図である。図３（ａ）、図３（ｂ）および図３（ｃ）の順に、積み替え動作の状態が遷移する。It is a state transition diagram of the transshipment operation of the package B by the robot 30. The state of the transshipment operation changes in the order of FIGS. 3 (a), 3 (b) and 3 (c). 図１と同様の上面図であって、ロボット可動範囲Ａ１、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３を説明するための図である。It is a top view similar to FIG. 1, and is a diagram for explaining a robot movable range A1, a pickup effective range A2, and an integrated effective range A3. 図２と同様の側面図であって、相対位置変更機構４０を説明するための図である。It is the same side view as FIG. 2, and is the figure for demonstrating the relative position change mechanism 40. 図４に示される状態から、コンベア境界５０を搬送方向の上流側に移動させた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which moved the conveyor boundary 50 to the upstream side in the transport direction from the state shown in FIG. 図４に示される状態から、コンベア境界５０を搬送方向の下流側に移動させた状態を示す図である。It is a figure which shows the state which moved the conveyor boundary 50 to the downstream side in the transport direction from the state shown in FIG. 比較のための参考図であって、２つのコンベア１１０，１２０が並列に配置されている物品積み替え装置１０１の上面図である。It is a reference figure for comparison, and is the top view of the article transshipment apparatus 101 in which two conveyors 110, 120 are arranged in parallel. 変形例Ａにおける、物品積み替え装置２０１の平面図である。It is a top view of the article transshipment apparatus 201 in the modification A. 変形例Ａにおける、物品積み替え装置２０１の側面図である。It is a side view of the article transshipment apparatus 201 in the modification A. 変形例Ｂにおける、物品積み替え装置２０１の側面図の一例である。It is an example of the side view of the article transshipment apparatus 201 in the modification B. 変形例Ｂにおける、物品積み替え装置２０１の側面図の一例である。It is an example of the side view of the article transshipment apparatus 201 in the modification B. 変形例Ｂにおける、物品積み替え装置２０１の側面図の一例である。It is an example of the side view of the article transshipment apparatus 201 in the modification B.

本発明の実施形態について、図面を参照しながら説明する。以下に説明される実施形態は、本発明の具体例の一つであって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。 An embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings. The embodiments described below are one of the specific examples of the present invention and do not limit the technical scope of the present invention.

（１）物品積み替え装置１の全体構成
図１は、本発明の一実施形態である物品積み替え装置１の概略的な平面図である。図２は、物品積み替え装置１の概略的な側面図である。物品積み替え装置１は、例えば、ポテトチップス等が充填された包装物Ｂを生産して箱詰めする食品工場のラインに設置される。物品積み替え装置１は、主として、第１コンベア１０と、第２コンベア２０と、ロボット３０と、相対位置変更機構４０（図５参照）とから構成される。 (1) Overall Configuration of Article Transshipment Device 1 FIG. 1 is a schematic plan view of the article transshipment device 1 according to an embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic side view of the article transshipment device 1. The article transshipment device 1 is installed in, for example, a line of a food factory that produces and boxes a package B filled with potato chips or the like. The article transshipment device 1 is mainly composed of a first conveyor 10, a second conveyor 20, a robot 30, and a relative position changing mechanism 40 (see FIG. 5).

物品積み替え装置１が設置される食品工場のラインでは、物品積み替え装置１の上流側に設置される製袋包装機（図示せず）によって包装物Ｂが生産され、重量検査および異物混入検査等を経て、物品積み替え装置１の第１コンベア１０に載せられる。物品積み替え装置１では、第１コンベア１０によって包装物Ｂが搬送されながら、ロボット３０によって第１コンベア１０から第２コンベア２０へ包装物Ｂが積み替えられ、第２コンベア２０によって包装物Ｂがさらに搬送される。物品積み替え装置１の下流側には、ダンボール箱の中に包装物Ｂを箱詰めするための箱詰め装置（図示せず）が設置されている。 In the line of the food factory where the goods transshipment device 1 is installed, the package B is produced by the bag making and packaging machine (not shown) installed on the upstream side of the goods transshipment device 1, and the weight inspection, the foreign matter contamination inspection, etc. are performed. Then, it is placed on the first conveyor 10 of the article transshipment device 1. In the article transshipment device 1, while the package B is conveyed by the first conveyor 10, the package B is transshipped from the first conveyor 10 to the second conveyor 20 by the robot 30, and the package B is further conveyed by the second conveyor 20. Will be done. On the downstream side of the article transshipment device 1, a boxing device (not shown) for packing the package B in a cardboard box is installed.

物品積み替え装置１では、第１コンベア１０によって包装物Ｂが搬送される方向は、第２コンベア２０によって包装物Ｂが搬送される方向と同じである。以下において、第１コンベア１０および第２コンベア２０によって包装物Ｂが搬送される方向を「搬送方向」と呼ぶ。図１および図２では、搬送方向が、白抜きの矢印で示されている。図１に示されるように、物品積み替え装置１では、第１コンベア１０および第２コンベア２０は、搬送方向に沿って直列に配置されている。すなわち、第２コンベア２０は、搬送方向において第１コンベア１０の下流側に配置され、かつ、搬送方向において第１コンベア１０と一直線上に並ぶように配置されている。 In the article transshipment device 1, the direction in which the package B is conveyed by the first conveyor 10 is the same as the direction in which the package B is conveyed by the second conveyor 20. Hereinafter, the direction in which the package B is conveyed by the first conveyor 10 and the second conveyor 20 is referred to as a “transportation direction”. In FIGS. 1 and 2, the transport direction is indicated by a white arrow. As shown in FIG. 1, in the article transshipment device 1, the first conveyor 10 and the second conveyor 20 are arranged in series along the transport direction. That is, the second conveyor 20 is arranged on the downstream side of the first conveyor 10 in the transport direction, and is arranged so as to be aligned with the first conveyor 10 in the transport direction.

（２）物品積み替え装置１の詳細構成
（２−１）第１コンベア１０
図２に示されるように、第１コンベア１０は、第１駆動ローラ１１および第１従動ローラ１２に、第１無端ベルト１３を掛け渡したベルトコンベアである。第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂは、第１無端ベルト１３の上面に載せられる。モータ等の駆動装置（図示せず）によって第１駆動ローラ１１が回転することで、第１従動ローラ１２および第１無端ベルト１３が駆動し、第１無端ベルト１３に載せられた包装物Ｂが搬送方向に搬送される。第１コンベア１０は、第１無端ベルト１３の上に複数の包装物Ｂが搬送方向に沿って一列に並んだ状態で、複数の包装物Ｂを搬送する。第１駆動ローラ１１は、第１従動ローラ１２よりも、搬送方向において上流側に位置している。 (2) Detailed configuration of the article transshipment device 1 (2-1) First conveyor 10
As shown in FIG. 2, the first conveyor 10 is a belt conveyor in which a first endless belt 13 is hung on a first drive roller 11 and a first driven roller 12. The package B conveyed by the first conveyor 10 is placed on the upper surface of the first endless belt 13. When the first drive roller 11 is rotated by a drive device (not shown) such as a motor, the first driven roller 12 and the first endless belt 13 are driven, and the package B mounted on the first endless belt 13 is moved. It is transported in the transport direction. The first conveyor 10 conveys the plurality of packages B in a state where the plurality of packages B are lined up in a row along the transport direction on the first endless belt 13. The first drive roller 11 is located upstream of the first driven roller 12 in the transport direction.

第１コンベア１０は、物品積み替え装置１の上流側から、ロボット３０のピックアップ有効範囲まで包装物Ｂを搬送方向に搬送する。ピックアップ有効範囲とは、ロボット３０が第１コンベア１０から包装物Ｂを取り上げることができる、第１コンベア１０の第１無端ベルト１３上の範囲である。 The first conveyor 10 conveys the package B from the upstream side of the article transshipment device 1 to the pickup effective range of the robot 30 in the conveying direction. The pickup effective range is a range on the first endless belt 13 of the first conveyor 10 where the robot 30 can pick up the package B from the first conveyor 10.

第１コンベア１０は、搬送方向において最も上流の地点である第１上流端１０ａから、搬送方向において最も下流の地点である第１下流端１０ｂまで、包装物Ｂを搬送することができる。搬送方向において、ピックアップ有効範囲は、第１下流端１０ｂから、第１上流端１０ａと第１下流端１０ｂとの間の所定の地点までの範囲である。 The first conveyor 10 can transport the package B from the first upstream end 10a, which is the most upstream point in the transport direction, to the first downstream end 10b, which is the most downstream point in the transport direction. In the transport direction, the pick-up effective range is a range from the first downstream end 10b to a predetermined point between the first upstream end 10a and the first downstream end 10b.

（２−２）第２コンベア２０
図２に示されるように、第２コンベア２０は、第２駆動ローラ２１および第２従動ローラ２２に、第２無端ベルト２３を掛け渡したベルトコンベアである。第２コンベア２０によって搬送される包装物Ｂは、第２無端ベルト２３の上面に載せられる。モータ等の駆動装置（図示せず）によって第２駆動ローラ２１が回転することで、第２従動ローラ２２および第２無端ベルト２３が駆動し、第２無端ベルト２３に載せられた包装物Ｂが搬送方向に搬送される。第２コンベア２０は、第２無端ベルト２３の上に複数の包装物Ｂが搬送方向に沿って一列に並んだ状態で、複数の包装物Ｂを搬送する。第２駆動ローラ２１は、第２従動ローラ２２よりも、搬送方向において下流側に位置している。 (2-2) Second conveyor 20
As shown in FIG. 2, the second conveyor 20 is a belt conveyor in which a second endless belt 23 is hung on a second drive roller 21 and a second driven roller 22. The package B conveyed by the second conveyor 20 is placed on the upper surface of the second endless belt 23. When the second drive roller 21 is rotated by a drive device (not shown) such as a motor, the second driven roller 22 and the second endless belt 23 are driven, and the package B placed on the second endless belt 23 is moved. It is transported in the transport direction. The second conveyor 20 conveys the plurality of packages B in a state where the plurality of packages B are lined up in a row along the transport direction on the second endless belt 23. The second drive roller 21 is located downstream of the second driven roller 22 in the transport direction.

第２コンベア２０は、ロボット３０の集積有効範囲から、物品積み替え装置１の下流側まで包装物Ｂを搬送方向に搬送する。集積有効範囲とは、ロボット３０が第１コンベア１０から取り上げた包装物Ｂを第２無端ベルト２３に載せることができる、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３上の範囲である。 The second conveyor 20 conveys the package B in the transport direction from the effective range of integration of the robot 30 to the downstream side of the article transshipment device 1. The integrated effective range is a range on the second endless belt 23 of the second conveyor 20 on which the package B picked up from the first conveyor 10 can be placed on the second endless belt 23 by the robot 30.

第２コンベア２０は、搬送方向において最も上流の地点である第２上流端２０ａから、搬送方向において最も下流の地点である第２下流端２０ｂまで、包装物Ｂを搬送することができる。搬送方向において、集積有効範囲は、第２上流端２０ａから、第２上流端２０ａと第２下流端２０ｂとの間の所定の地点までの範囲である。 The second conveyor 20 can transport the package B from the second upstream end 20a, which is the most upstream point in the transport direction, to the second downstream end 20b, which is the most downstream point in the transport direction. In the transport direction, the effective accumulation range is from the second upstream end 20a to a predetermined point between the second upstream end 20a and the second downstream end 20b.

図２に示されるように、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３の載置面は、第１コンベア１０の第１無端ベルト１３の載置面と同じ高さ位置にある。載置面とは、包装物Ｂが載せられる面である。 As shown in FIG. 2, the mounting surface of the second endless belt 23 of the second conveyor 20 is at the same height as the mounting surface of the first endless belt 13 of the first conveyor 10. The mounting surface is a surface on which the package B is placed.

また、搬送方向において、第２コンベア２０の第２上流端２０ａは、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂに隣接している。しかし、第２コンベア２０は、第１コンベア１０と接触していない。以下において、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂと、第２コンベア２０の第２上流端２０ａとの間の部分を、コンベア境界５０と呼ぶ。コンベア境界５０は、物品積み替え装置１を上面視した場合における、第１コンベア１０と第２コンベア２０との間の境界である。後述するように、コンベア境界５０の位置は、搬送方向に沿って変更可能である。 Further, in the transport direction, the second upstream end 20a of the second conveyor 20 is adjacent to the first downstream end 10b of the first conveyor 10. However, the second conveyor 20 is not in contact with the first conveyor 10. Hereinafter, the portion between the first downstream end 10b of the first conveyor 10 and the second upstream end 20a of the second conveyor 20 is referred to as a conveyor boundary 50. The conveyor boundary 50 is a boundary between the first conveyor 10 and the second conveyor 20 when the article transshipment device 1 is viewed from above. As will be described later, the position of the conveyor boundary 50 can be changed along the transport direction.

（２−３）ロボット３０
ロボット３０は、第１コンベア１０から第２コンベア２０へ包装物Ｂを積み替えるための装置である。具体的には、ロボット３０は、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂ付近まで搬送されてきた包装物Ｂを取り上げて、第２コンベア２０の第２上流端２０ａ付近に載せる積み替え動作を行う。図３は、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の状態遷移図である。図３（ａ）、図３（ｂ）および図３（ｃ）の順に、積み替え動作の状態が遷移する。図３では、搬送方向が、白抜きの矢印で示されている。 (2-3) Robot 30
The robot 30 is a device for transshipping the package B from the first conveyor 10 to the second conveyor 20. Specifically, the robot 30 takes up the package B conveyed to the vicinity of the first downstream end 10b of the first conveyor 10 and performs a transshipment operation of placing the package B near the second upstream end 20a of the second conveyor 20. FIG. 3 is a state transition diagram of the transshipment operation of the package B by the robot 30. The state of the transshipment operation changes in the order of FIGS. 3 (a), 3 (b) and 3 (c). In FIG. 3, the transport direction is indicated by a white arrow.

ロボット３０は、図２に示されるように、３組のリンクを持つパラレルリンクロボットである。ロボット３０は、主として、ベース３２と、３個のサーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃと、３本のパラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃとを備える。 As shown in FIG. 2, the robot 30 is a parallel link robot having three sets of links. The robot 30 mainly includes a base 32, three servomotors 33a, 33b, 33c, and three parallel link arms 34a, 34b, 34c.

ベース３２は、図１に示されるように、コンベア境界５０と重なる位置に配置される。ベース３２は、物品積み替え装置１のフレーム等に固定されている。サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃは、ベース３２の下側に取り付けられている。パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、それぞれ、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃによって駆動される。パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの各上端は、それぞれ、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸に連結されている。パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの各下端は、共通の１つの吸着把持部３８に連結されている。このように、パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃは、それぞれ、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの出力軸から吸着把持部３８へ延びている。 The base 32 is arranged at a position overlapping the conveyor boundary 50 as shown in FIG. The base 32 is fixed to the frame or the like of the article transshipment device 1. The servomotors 33a, 33b, 33c are attached to the lower side of the base 32. The parallel link arms 34a, 34b, 34c are driven by servomotors 33a, 33b, 33c, respectively. The upper ends of the parallel link arms 34a, 34b, 34c are connected to the output shafts of the servomotors 33a, 33b, 33c, respectively. The lower ends of the parallel link arms 34a, 34b, and 34c are connected to one common suction grip portion 38. As described above, the parallel link arms 34a, 34b, 34c extend from the output shafts of the servomotors 33a, 33b, 33c to the suction grip portion 38, respectively.

ロボット３０は、サーボモータ３３ａ，３３ｂ，３３ｃの各出力軸の回転量および回転の向きを制御して、パラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃの各下端を水平方向および鉛直方向に移動させることができる。これにより、ロボット３０は、所定の三次元空間内の任意の位置に吸着把持部３８を移動させることができる。 The robot 30 can control the rotation amount and rotation direction of the output shafts of the servomotors 33a, 33b, 33c to move the lower ends of the parallel link arms 34a, 34b, 34c in the horizontal direction and the vertical direction. .. As a result, the robot 30 can move the suction grip portion 38 to an arbitrary position in a predetermined three-dimensional space.

吸着把持部３８は、複数の吸着パッド（図示せず）を有している。吸着パッドは、吸着把持部３８の下部に取り付けられ、真空ポンプおよび真空ブロア（図示せず）から延びている吸引チューブ３６に接続されている。吸着把持部３８は、吸着パッドによる包装物Ｂの吸着把持状態および吸着解除状態を切り替えることで、包装物Ｂを掴んだり離したりすることができる。 The suction grip portion 38 has a plurality of suction pads (not shown). The suction pad is attached to the bottom of the suction grip 38 and is connected to a vacuum pump and a suction tube 36 extending from a vacuum blower (not shown). The suction gripping portion 38 can grip and release the package B by switching between the suction gripping state and the suction release state of the package B by the suction pad.

ロボット３０は、第１コンベア１０上の包装物Ｂを吸着把持部３８によって吸着して掴み、包装物Ｂを掴んだ吸着把持部３８をパラレルリンクアーム３４ａ，３４ｂ，３４ｃによって持ち上げて平面移動させ、第２コンベア２０の上方で吸着把持部３８による包装物Ｂの吸着を解除して、包装物Ｂを第２コンベア２０上に載せる。 The robot 30 sucks and grips the package B on the first conveyor 10 by the suction grip portion 38, lifts the suction grip portion 38 that grips the package B by the parallel link arms 34a, 34b, and 34c, and moves the package B in a plane. The suction of the package B by the suction gripping portion 38 is released above the second conveyor 20, and the package B is placed on the second conveyor 20.

ロボット３０のピックアップ有効範囲および集積有効範囲は、搬送方向において吸着把持部３８が平面移動できる範囲であるロボット可動範囲に含まれている。図４は、図１と同様の上面図であって、ロボット可動範囲Ａ１、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３を説明するための図である。図４では、ロボット３０が省略されている。図４では、搬送方向が、白抜きの矢印で示されている。図４では、ロボット可動範囲Ａ１、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３が、搬送方向における範囲として示されている。 The pickup effective range and the integration effective range of the robot 30 are included in the robot movable range, which is the range in which the suction grip portion 38 can move in a plane in the transport direction. FIG. 4 is a top view similar to FIG. 1, and is a diagram for explaining a robot movable range A1, a pickup effective range A2, and an integrated effective range A3. In FIG. 4, the robot 30 is omitted. In FIG. 4, the transport direction is indicated by a white arrow. In FIG. 4, the robot movable range A1, the pickup effective range A2, and the integrated effective range A3 are shown as ranges in the transport direction.

図４に示されるように、物品積み替え装置１を上面視した場合に、ピックアップ有効範囲Ａ２は、第１コンベア１０の第１無端ベルト１３の載置面と、ロボット可動範囲Ａ１とが重なる範囲であり、集積有効範囲Ａ３は、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３の載置面と、ロボット可動範囲Ａ１とが重なる範囲である。 As shown in FIG. 4, when the article transshipment device 1 is viewed from above, the pickup effective range A2 is a range in which the mounting surface of the first endless belt 13 of the first conveyor 10 and the robot movable range A1 overlap. The integrated effective range A3 is a range in which the mounting surface of the second endless belt 23 of the second conveyor 20 and the robot movable range A1 overlap.

ロボット３０は、ロボット可動範囲Ａ１に存在する包装物Ｂを掴んだり離したりすることができる。ロボット３０は、第１コンベア１０上のピックアップ有効範囲Ａ２にある包装物Ｂを吸着把持部３８によって掴むことができ、吸着把持部３８によって掴んだ包装物Ｂを第２コンベア２０上の集積有効範囲Ａ３に載せることができる。 The robot 30 can grasp and release the package B existing in the robot movable range A1. The robot 30 can grasp the package B in the pickup effective range A2 on the first conveyor 10 by the suction gripping portion 38, and the package B gripped by the suction gripping portion 38 can be grasped by the suction gripping portion 38 in the integrated effective range on the second conveyor 20. It can be placed on A3.

（２−４）相対位置変更機構４０
相対位置変更機構４０は、コンベア境界５０の位置と、ロボット３０との、搬送方向における相対位置を変更する機構である。コンベア境界５０は、第１コンベア１０および第２コンベア２０を上面視した場合において、搬送方向における第１コンベア１０と第２コンベア２０との間の境界である。図５は、図２と同様の側面図であって、相対位置変更機構４０を説明するための図である。図５では、ロボット３０が省略されている。図５では、搬送方向が、白抜きの矢印で示されている。図５には、図４と同様に、ロボット可動範囲Ａ１、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３が、搬送方向における範囲として示されている。 (2-4) Relative position change mechanism 40
The relative position changing mechanism 40 is a mechanism for changing the relative position of the conveyor boundary 50 and the robot 30 in the transport direction. The conveyor boundary 50 is a boundary between the first conveyor 10 and the second conveyor 20 in the transport direction when the first conveyor 10 and the second conveyor 20 are viewed from above. FIG. 5 is a side view similar to that of FIG. 2, and is a diagram for explaining the relative position changing mechanism 40. In FIG. 5, the robot 30 is omitted. In FIG. 5, the transport direction is indicated by a white arrow. Similar to FIG. 4, FIG. 5 shows the robot movable range A1, the pickup effective range A2, and the integrated effective range A3 as ranges in the transport direction.

本実施形態の物品積み替え装置１では、ロボット３０のベース３２は固定されているので、ロボット３０の位置を変更することはできない。そのため、相対位置変更機構４０は、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更する機構である。相対位置変更機構４０は、主として、コンベア駆動部４１と、制御部４３とを備える。 In the article transshipment device 1 of the present embodiment, since the base 32 of the robot 30 is fixed, the position of the robot 30 cannot be changed. Therefore, the relative position changing mechanism 40 is a mechanism for changing the position of the conveyor boundary 50 in the transport direction. The relative position changing mechanism 40 mainly includes a conveyor driving unit 41 and a control unit 43.

コンベア駆動部４１は、第１コンベア１０および第２コンベア２０に接続されている。コンベア駆動部４１は、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂ、および、第２コンベア２０の第２上流端２０ａの搬送方向における位置を変更して、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更する。具体的には、コンベア駆動部４１は、第１コンベア１０の第１従動ローラ１２、および、第２コンベア２０の第２従動ローラ２２を搬送方向に移動させる機構を有する。コンベア駆動部４１は、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂと、第２コンベア２０の第２上流端２０ａとの間の搬送方向における距離が変化しないように、第１従動ローラ１２および第２従動ローラ２２を同じ距離だけ同じ方向に移動させる。第１コンベア１０の第１無端ベルト１３、および、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３は、搬送方向において伸縮可能な部材で成形されている。そのため、コンベア駆動部４１によって、第１従動ローラ１２および第２従動ローラ２２を搬送方向に移動させることで、相対位置変更機構４０は、第１無端ベルト１３および第２無端ベルト２３の搬送方向の寸法を変更することができる。 The conveyor drive unit 41 is connected to the first conveyor 10 and the second conveyor 20. The conveyor drive unit 41 changes the positions of the first downstream end 10b of the first conveyor 10 and the second upstream end 20a of the second conveyor 20 in the transport direction to change the positions of the conveyor boundary 50 in the transport direction. .. Specifically, the conveyor drive unit 41 has a mechanism for moving the first driven roller 12 of the first conveyor 10 and the second driven roller 22 of the second conveyor 20 in the transport direction. The conveyor drive unit 41 has a first driven roller 12 and a second driven roller 12 so that the distance in the transport direction between the first downstream end 10b of the first conveyor 10 and the second upstream end 20a of the second conveyor 20 does not change. The driven roller 22 is moved in the same direction by the same distance. The first endless belt 13 of the first conveyor 10 and the second endless belt 23 of the second conveyor 20 are formed of members that can be expanded and contracted in the transport direction. Therefore, by moving the first driven roller 12 and the second driven roller 22 in the transport direction by the conveyor drive unit 41, the relative position changing mechanism 40 moves the first endless belt 13 and the second endless belt 23 in the transport direction. The dimensions can be changed.

相対位置変更機構４０は、検知部６０に接続されている。検知部６０は、包装物Ｂの寸法を検知するセンサである。図５に示されるように、検知部６０は、第１コンベア１０の上方に設置される。検知部６０は、第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂの搬送方向の寸法を検知する。 The relative position changing mechanism 40 is connected to the detection unit 60. The detection unit 60 is a sensor that detects the dimensions of the package B. As shown in FIG. 5, the detection unit 60 is installed above the first conveyor 10. The detection unit 60 detects the dimensions of the package B transported by the first conveyor 10 in the transport direction.

制御部４３は、コンベア駆動部４１および検知部６０に接続されている。制御部４３は、検知部６０によって検知された包装物Ｂの寸法に基づいて、コンベア駆動部４１を制御する。制御部４３は、ＣＰＵ、ＲＯＭおよびＲＡＭ等から構成されるコンピュータである。 The control unit 43 is connected to the conveyor drive unit 41 and the detection unit 60. The control unit 43 controls the conveyor drive unit 41 based on the dimensions of the package B detected by the detection unit 60. The control unit 43 is a computer composed of a CPU, a ROM, a RAM, and the like.

相対位置変更機構４０は、制御部４３によって、包装物Ｂの寸法に基づいて、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更する。相対位置変更機構４０がコンベア境界５０を搬送方向に移動できる範囲は、第１コンベア１０上のピックアップ有効範囲Ａ２、および、第２コンベア２０上の集積有効範囲Ａ３の両方が存在できる範囲である。すなわち、相対位置変更機構４０は、コンベア境界５０を、ロボット可動範囲Ａ１の外部まで移動させることはできない。しかし、実際には、コンベア境界５０を搬送方向に移動できる範囲は、第１コンベア１０上のピックアップ有効範囲Ａ２にある包装物Ｂを吸着把持部３８によって掴む動作、および、吸着把持部３８によって掴んだ包装物Ｂを第２コンベア２０上の集積有効範囲Ａ３に載せる動作をロボット３０がスムーズに行うことができる範囲に限られる。 The relative position change mechanism 40 changes the position of the conveyor boundary 50 in the transport direction based on the dimensions of the package B by the control unit 43. The range in which the relative position changing mechanism 40 can move along the conveyor boundary 50 in the transport direction is a range in which both the pickup effective range A2 on the first conveyor 10 and the integration effective range A3 on the second conveyor 20 can exist. That is, the relative position changing mechanism 40 cannot move the conveyor boundary 50 to the outside of the robot movable range A1. However, in reality, the range in which the conveyor boundary 50 can be moved in the transport direction is the operation of gripping the package B in the pickup effective range A2 on the first conveyor 10 by the suction gripping portion 38 and the gripping by the suction gripping portion 38. However, the operation of placing the package B on the integrated effective range A3 on the second conveyor 20 is limited to the range in which the robot 30 can smoothly perform the operation.

（３）物品積み替え装置１の動作
図３を参照しながら、物品積み替え装置１が、第１コンベア１０によって１列で搬送されてきた包装物Ｂを、ロボット３０によって第２コンベア２０の上に１列に積み替える動作について説明する。 (3) Operation of the article transshipment device 1 With reference to FIG. 3, the article transshipment apparatus 1 puts the package B conveyed in a row by the first conveyor 10 onto the second conveyor 20 by the robot 30. The operation of transshipping into columns will be described.

最初に、図３（ａ）に示されるように、ロボット３０は、第１コンベア１０の第１無端ベルト１３上に載せられて搬送されてきた包装物Ｂを、吸着把持部３８によって吸着把持して持ち上げる。次に、図３（ｂ）に示されるように、包装物Ｂを吸着把持したロボット３０は、包装物Ｂを第１コンベア１０から持ち上げた状態で水平方向に移動させて、第２コンベア２０の上方まで移動させる。次に、図３（ｃ）に示されるように、ロボット３０は、吸着把持部３８による包装物Ｂの吸着把持を解除して、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３上に包装物Ｂを載置する。 First, as shown in FIG. 3A, the robot 30 sucks and grips the package B which has been carried on the first endless belt 13 of the first conveyor 10 by the suction gripping portion 38. And lift. Next, as shown in FIG. 3B, the robot 30 that sucks and grips the package B moves the package B horizontally while being lifted from the first conveyor 10 to move the package B horizontally. Move it upwards. Next, as shown in FIG. 3C, the robot 30 releases the suction grip of the package B by the suction grip portion 38, and puts the package B on the second endless belt 23 of the second conveyor 20. Place it.

ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作中、第１コンベア１０は、連続的に稼動している。ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作中、第２コンベア２０は、第１コンベア１０から包装物Ｂが積み替えられる度に包装物Ｂを所定の距離だけ搬送するように、間欠的に稼動している。 During the transshipment operation of the package B by the robot 30, the first conveyor 10 is continuously operating. During the transshipment operation of the package B by the robot 30, the second conveyor 20 is intermittently operated so as to transport the package B by a predetermined distance each time the package B is transshipped from the first conveyor 10. ..

（４）物品積み替え装置１の特徴
（４−１）
物品積み替え装置１は、第１コンベア１０から第２コンベア２０に包装物Ｂを積み替えるためのロボット３０を備える。ロボット３０は、第１コンベア１０によって搬送されてきた包装物Ｂを持ち上げて、第２コンベア２０の上に載せる。第２コンベア２０は、包装物Ｂの搬送方向において、第１コンベア１０の下流側に配置され、かつ、第１コンベア１０と一直線上に並ぶように配置される。 (4) Features of the article transshipment device 1 (4-1)
The article transshipment device 1 includes a robot 30 for transshipping the package B from the first conveyor 10 to the second conveyor 20. The robot 30 lifts the package B conveyed by the first conveyor 10 and places it on the second conveyor 20. The second conveyor 20 is arranged on the downstream side of the first conveyor 10 in the transport direction of the package B, and is arranged so as to be aligned with the first conveyor 10.

物品積み替え装置１は、包装物Ｂの搬送方向において、第１コンベア１０と第２コンベア２０との間の境界であるコンベア境界５０の位置を変更するための相対位置変更機構４０を備える。すなわち、物品積み替え装置１は、第１コンベア１０上のピックアップ有効範囲Ａ２、および、第２コンベア２０上の集積有効範囲Ａ３を変更することができる。 The article transshipment device 1 includes a relative position changing mechanism 40 for changing the position of the conveyor boundary 50, which is the boundary between the first conveyor 10 and the second conveyor 20 in the transport direction of the package B. That is, the article transshipment device 1 can change the pickup effective range A2 on the first conveyor 10 and the accumulation effective range A3 on the second conveyor 20.

物品積み替え装置１では、ロボット可動範囲Ａ１の位置および大きさは不変であり、かつ、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３は、ロボット可動範囲Ａ１に含まれる。そのため、物品積み替え装置１は、コンベア境界５０を搬送方向に移動させることで、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法を変化させることができる。 In the article transshipment device 1, the position and size of the robot movable range A1 are unchanged, and the pickup effective range A2 and the integrated effective range A3 are included in the robot movable range A1. Therefore, the article transshipment device 1 can change the dimensions of the pickup effective range A2 and the accumulation effective range A3 in the transport direction by moving the conveyor boundary 50 in the transport direction.

図６および図７は、図４に示される状態から、コンベア境界５０を搬送方向に移動させた状態を示す図である。図６は、コンベア境界５０を搬送方向の上流側に移動させた状態を示す。図７は、コンベア境界５０を搬送方向の下流側に移動させた状態を示す。図６および図７では、搬送方向が、白抜きの矢印で示されている。 6 and 7 are views showing a state in which the conveyor boundary 50 is moved in the transport direction from the state shown in FIG. FIG. 6 shows a state in which the conveyor boundary 50 is moved to the upstream side in the transport direction. FIG. 7 shows a state in which the conveyor boundary 50 is moved to the downstream side in the transport direction. In FIGS. 6 and 7, the transport direction is indicated by a white arrow.

図６では、図４に比べて、ピックアップ有効範囲Ａ２が搬送方向に狭くなり、かつ、集積有効範囲Ａ３が搬送方向に広くなっている。一方、図７では、図４に比べて、ピックアップ有効範囲Ａ２が搬送方向に広くなり、かつ、集積有効範囲Ａ３が搬送方向に狭くなっている。このように、ロボット可動範囲Ａ１の位置および大きさは不変であるので、ピックアップ有効範囲Ａ２の搬送方向の寸法が増加または減少すると、それぞれ、集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法は減少または増加する。 In FIG. 6, the pickup effective range A2 is narrower in the transport direction and the integration effective range A3 is wider in the transport direction than in FIG. On the other hand, in FIG. 7, the pickup effective range A2 is wider in the transport direction and the integrated effective range A3 is narrower in the transport direction than in FIG. As described above, since the position and size of the robot movable range A1 are unchanged, when the dimension of the pickup effective range A2 in the transport direction increases or decreases, the dimension of the integrated effective range A3 in the transport direction decreases or increases, respectively. ..

物品積み替え装置１は、図６および図７に示されるように、第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂに応じて、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３を変更できるので、積み替え動作の処理能力の低下を抑制することができる。次に、この理由について説明する。 As shown in FIGS. 6 and 7, the article transshipment device 1 can change the pickup effective range A2 and the accumulation effective range A3 according to the package B conveyed by the first conveyor 10, and thus can process the transshipment operation. It is possible to suppress the decrease in ability. Next, the reason for this will be described.

本実施形態の物品積み替え装置１のように、２つのコンベアが直列に配置されている物品積み替え装置では、２つのコンベアが並列に配置されている物品積み替え装置に比べて、コンベア幅方向の設置場所を小さくすることができ、積み替えのために物品を移動させる距離を短くできる利点がある一方、物品の搬送方向においてピックアップ有効範囲および集積有効範囲が狭くなりやすいという問題点がある。 In the article transshipment device in which two conveyors are arranged in series like the article transshipment device 1 of the present embodiment, the installation location in the width direction of the conveyor is compared with the article transshipment apparatus in which two conveyors are arranged in parallel. On the other hand, there is an advantage that the distance for moving the article for transshipment can be shortened, but there is a problem that the pick-up effective range and the accumulation effective range tend to be narrowed in the transport direction of the article.

図８は、比較のための参考図であって、２つのコンベア１１０，１２０が並列に配置されている物品積み替え装置１０１の上面図である。図８に示される物品積み替え装置１０１は、ロボット（図示せず）によって第１コンベア１１０から第２コンベア１２０に物品Ｐを積み替える装置である。図８には、第１コンベア１１０および第２コンベア１２０による物品Ｐの搬送方向が白抜きの矢印で示され、ロボットのロボット可動範囲Ａ１１が、搬送方向における範囲として示されている。図８に示されるように、第１コンベア１１０および第２コンベア１２０は、搬送方向に直交する方向において並列に配置されている。そのため、第１コンベア１１０上のピックアップ有効範囲Ａ１２、および、第２コンベア１２０上の集積有効範囲Ａ１３の搬送方向の寸法は、ロボット可動範囲Ａ１１の搬送方向の寸法に等しい。また、ロボット可動範囲Ａ１１の位置および大きさが不変である場合、ピックアップ有効範囲Ａ１２および集積有効範囲Ａ１３の位置および大きさも不変である。そのため、物品積み替え装置１０１では、ロボット可動範囲Ａ１１を変更しない限り、ピックアップ有効範囲Ａ１２および集積有効範囲Ａ１３を変更することができない。 FIG. 8 is a reference view for comparison, and is a top view of the article transshipment device 101 in which the two conveyors 110 and 120 are arranged in parallel. The article transshipment device 101 shown in FIG. 8 is an apparatus for transshipping articles P from the first conveyor 110 to the second conveyor 120 by a robot (not shown). In FIG. 8, the transport direction of the article P by the first conveyor 110 and the second conveyor 120 is indicated by a white arrow, and the robot movable range A11 of the robot is indicated as a range in the transport direction. As shown in FIG. 8, the first conveyor 110 and the second conveyor 120 are arranged in parallel in a direction orthogonal to the transport direction. Therefore, the dimensions of the pickup effective range A12 on the first conveyor 110 and the integration effective range A13 on the second conveyor 120 in the transport direction are equal to the dimensions of the robot movable range A11 in the transport direction. Further, when the position and size of the robot movable range A11 are unchanged, the positions and sizes of the pickup effective range A12 and the integrated effective range A13 are also unchanged. Therefore, in the article transshipment device 101, the pickup effective range A12 and the integrated effective range A13 cannot be changed unless the robot movable range A11 is changed.

一方、本実施形態の物品積み替え装置１では、図４に示されるように、ロボット可動範囲Ａ１の位置および大きさは不変であり、かつ、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３が搬送方向に沿って直列に配置されている。そのため、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法は、ロボット可動範囲Ａ１の搬送方向の寸法より短い。図４と図８とを比較しても分かるように、搬送方向において、図４の物品積み替え装置１のピックアップ有効範囲Ａ２は、図８の物品積み替え装置１０１のピックアップ有効範囲Ａ１２よりも狭く、図４の物品積み替え装置１の集積有効範囲Ａ３は、図８の物品積み替え装置１０１の集積有効範囲Ａ１３より狭い。 On the other hand, in the article transshipment device 1 of the present embodiment, as shown in FIG. 4, the position and size of the robot movable range A1 are unchanged, and the pickup effective range A2 and the integration effective range A3 are along the transport direction. Are arranged in series. Therefore, the dimensions of the pickup effective range A2 and the integration effective range A3 in the transport direction are shorter than the dimensions of the robot movable range A1 in the transport direction. As can be seen by comparing FIGS. 4 and 8, the pickup effective range A2 of the article transshipment device 1 of FIG. 4 is narrower than the pickup effective range A12 of the article transshipment device 101 of FIG. 8 in the transport direction. The accumulation effective range A3 of the article transshipment device 1 of No. 4 is narrower than the accumulation effective range A13 of the article transshipment device 101 of FIG.

物品積み替え装置１において、ピックアップ有効範囲Ａ２が狭すぎる場合、第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂのピッチの乱れに対応しにくいという問題がある。包装物Ｂのピッチとは、第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂ間の間隔である。包装物Ｂのピッチの乱れは、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の効率の低下を招くおそれがある。包装物Ｂのピッチの乱れに対応するためには、ピックアップ有効範囲Ａ２の搬送方向の寸法をできるだけ広く確保する必要がある。しかし、上述したように、ピックアップ有効範囲Ａ２を搬送方向に広く確保しようとすると、集積有効範囲Ａ３は搬送方向に狭くなる。 In the article transshipment device 1, when the pickup effective range A2 is too narrow, there is a problem that it is difficult to cope with the disorder of the pitch of the package B conveyed by the first conveyor 10. The pitch of the package B is the interval between the packages B conveyed by the first conveyor 10. The disorder of the pitch of the package B may cause a decrease in the efficiency of the transshipment operation of the package B by the robot 30. In order to cope with the disorder of the pitch of the package B, it is necessary to secure the dimension of the pickup effective range A2 in the transport direction as wide as possible. However, as described above, if the pickup effective range A2 is to be secured widely in the transport direction, the integrated effective range A3 becomes narrow in the transport direction.

そして、物品積み替え装置１において、集積有効範囲Ａ３が搬送方向に狭すぎる場合、搬送方向の寸法が大きい包装物Ｂを正常に積み替えることができないおそれがある。例えば、第２コンベア２０上に載せられた包装物Ｂが、集積有効範囲Ａ３の上流側端部（第２上流端２０ａ）からはみ出てしまうと、その包装物Ｂの一部が第１コンベア１０上に載せられてしまい、包装物Ｂが第２コンベア２０によって正常に搬送されなくなるおそれがある。そのため、様々な寸法の包装物Ｂの積み替えに対応するためには、集積有効範囲Ａ３をできるだけ広く確保する必要がある。しかし、上述したように、集積有効範囲Ａ３を搬送方向に広く確保しようとすると、ピックアップ有効範囲Ａ２は搬送方向に狭くなる。また、集積有効範囲Ａ３が搬送方向に広いほど、第１コンベア１０から第２コンベア２０に包装物Ｂを積み替える際にロボット３０が包装物Ｂを移動させる距離が長くなるので、包装物Ｂの積み替え動作の効率が低下するおそれがある。 Then, in the article transshipment device 1, if the accumulation effective range A3 is too narrow in the transport direction, there is a possibility that the package B having a large dimension in the transport direction cannot be transshipped normally. For example, when the package B placed on the second conveyor 20 protrudes from the upstream end portion (second upstream end 20a) of the accumulation effective range A3, a part of the package B is part of the first conveyor 10 There is a risk that the package B will be placed on top and the package B will not be normally conveyed by the second conveyor 20. Therefore, in order to support transshipment of packages B having various dimensions, it is necessary to secure the effective accumulation range A3 as wide as possible. However, as described above, if an attempt is made to secure a wide accumulation effective range A3 in the transport direction, the pickup effective range A2 becomes narrow in the transport direction. Further, as the accumulation effective range A3 is wider in the transport direction, the distance for the robot 30 to move the package B when transshipping the package B from the first conveyor 10 to the second conveyor 20 becomes longer. The efficiency of transshipment operation may decrease.

以上より、物品積み替え装置１において、包装物Ｂの積み替え動作を効率的に行うためには、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法は、包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて適切に確保されることが好ましい。そして、物品積み替え装置１は、相対位置変更機構４０によってコンベア境界５０の位置を搬送方向に沿って変更することで、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法を変更することができる。そのため、物品積み替え装置１は、包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法を適切に変更できるので、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の処理能力の低下を抑制することができる。 From the above, in order to efficiently perform the transshipment operation of the package B in the article transshipment device 1, the dimensions of the pickup effective range A2 and the accumulation effective range A3 in the transport direction correspond to the dimensions of the package B in the transport direction. It is preferable that it is properly secured. Then, the article transshipment device 1 can change the dimensions of the pickup effective range A2 and the accumulation effective range A3 in the transport direction by changing the position of the conveyor boundary 50 along the transport direction by the relative position change mechanism 40. .. Therefore, the article transshipment device 1 can appropriately change the dimensions of the pickup effective range A2 and the accumulation effective range A3 in the transport direction according to the dimensions of the package B in the transport direction, so that the robot 30 can appropriately change the dimensions of the package B in the transport direction. It is possible to suppress a decrease in processing capacity.

従って、物品積み替え装置１は、搬送方向に沿って直列に配置された２つのコンベア１０，２０間で、ロボット３０を用いて物品を効率的に積み替えることができる。 Therefore, the article transshipment device 1 can efficiently transship articles by using the robot 30 between the two conveyors 10 and 20 arranged in series along the transport direction.

（４−２）
物品積み替え装置１は、コンベア境界５０とロボット３０との搬送方向における相対位置を変更するための相対位置変更機構４０を備える。相対位置変更機構４０は、位置が固定されたロボット３０に対して、コンベア境界５０を搬送方向に移動させることで、相対位置を変更する。具体的には、相対位置変更機構４０は、コンベア駆動部４１によって、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂ、および、第２コンベア２０の第２上流端２０ａを搬送方向に移動させることで、コンベア境界５０の位置を変更することができる。 (4-2)
The article transshipment device 1 includes a relative position changing mechanism 40 for changing the relative position in the transport direction between the conveyor boundary 50 and the robot 30. The relative position change mechanism 40 changes the relative position by moving the conveyor boundary 50 in the transport direction with respect to the robot 30 whose position is fixed. Specifically, the relative position changing mechanism 40 moves the first downstream end 10b of the first conveyor 10 and the second upstream end 20a of the second conveyor 20 in the transport direction by the conveyor driving unit 41. The position of the conveyor boundary 50 can be changed.

そのため、物品積み替え装置１は、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３を変更するために、ロボット３０を移動させる必要がない。従って、物品積み替え装置１は、コンベア駆動部４１を有する相対位置変更機構４０によって、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３を迅速に変更することができる。 Therefore, the article transshipment device 1 does not need to move the robot 30 in order to change the pickup effective range A2 and the integrated effective range A3. Therefore, the article transshipment device 1 can quickly change the pickup effective range A2 and the integration effective range A3 by the relative position changing mechanism 40 having the conveyor drive unit 41.

（４−３）
物品積み替え装置１は、搬送方向において伸縮可能である第１コンベア１０および第２コンベア２０を備える。具体的には、相対位置変更機構４０のコンベア駆動部４１は、第１コンベア１０の第１従動ローラ１２、および、第２コンベア２０の第２従動ローラ２２を搬送方向に移動させることで、第１無端ベルト１３および第２無端ベルト２３を搬送方向に伸縮させることができる。従って、物品積み替え装置１は、コンベア境界５０の位置を変更するための簡便な構成を有するので、相対位置変更機構４０にかかるコストを抑えることができる。 (4-3)
The article transshipment device 1 includes a first conveyor 10 and a second conveyor 20 that can be expanded and contracted in the transport direction. Specifically, the conveyor drive unit 41 of the relative position changing mechanism 40 moves the first driven roller 12 of the first conveyor 10 and the second driven roller 22 of the second conveyor 20 in the transport direction. The 1 endless belt 13 and the second endless belt 23 can be expanded and contracted in the transport direction. Therefore, since the article transshipment device 1 has a simple configuration for changing the position of the conveyor boundary 50, the cost of the relative position changing mechanism 40 can be suppressed.

（４−４）
物品積み替え装置１では、相対位置変更機構４０は、検知部６０によって検知された包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて、コンベア境界５０の搬送方向の位置を変更することができる。そのため、物品積み替え装置１は、ロボット３０による積み替え動作の対象である包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて、第１コンベア１０上のピックアップ有効範囲Ａ２、および、第２コンベア２０上の集積有効範囲Ａ３を適切に確保することができる。例えば、物品積み替え装置１は、包装物Ｂの搬送方向の寸法が大きいほど、集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法を大きくすることで、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の処理能力の低下を抑制することができる。 (4-4)
In the article transshipment device 1, the relative position changing mechanism 40 can change the position of the conveyor boundary 50 in the transport direction according to the dimension of the package B detected by the detection unit 60 in the transport direction. Therefore, the article transshipment device 1 has an effective pickup range A2 on the first conveyor 10 and an effective integration on the second conveyor 20 according to the dimensions of the package B, which is the target of the transshipment operation by the robot 30, in the transport direction. The range A3 can be appropriately secured. For example, in the article transshipment device 1, the larger the dimension in the transport direction of the package B, the larger the dimension in the transport direction of the accumulation effective range A3, thereby reducing the processing capacity of the transshipment operation of the package B by the robot 30. It can be suppressed.

従って、物品積み替え装置１は、検知部６０によって検知された包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて、ピックアップ有効範囲Ａ２および集積有効範囲Ａ３の搬送方向の寸法を適切に変更できるので、様々な寸法の包装物Ｂの積み替え動作を自動的に効率化することができる。 Therefore, the article transshipment device 1 can appropriately change the dimensions of the pickup effective range A2 and the accumulation effective range A3 in the transport direction according to the dimensions of the package B detected by the detection unit 60 in the transport direction. The transshipment operation of the package B having the dimensions can be automatically streamlined.

（５）変形例
以上、本発明の一実施形態について説明したが、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で様々な変更が可能である。 (5) Modifications Although the embodiment of the present invention has been described above, the present invention is not limited to the above embodiment, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention.

（５−１）変形例Ａ
上記の実施形態では、図２に示されるように、第２コンベア２０の第２無端ベルト２３の載置面が、第１コンベア１０の第１無端ベルト１３の載置面と同じ高さ位置になるように、第１コンベア１０および第２コンベア２０が設置されている。しかし、第２コンベア２０の載置面が、第１コンベア１０の載置面と異なる高さ位置になるように、第１コンベア１０および第２コンベア２０が設置されてもよい。 (5-1) Modification A
In the above embodiment, as shown in FIG. 2, the mounting surface of the second endless belt 23 of the second conveyor 20 is at the same height as the mounting surface of the first endless belt 13 of the first conveyor 10. The first conveyor 10 and the second conveyor 20 are installed so as to be. However, the first conveyor 10 and the second conveyor 20 may be installed so that the mounting surface of the second conveyor 20 is at a different height position from the mounting surface of the first conveyor 10.

図９は、本変形例の物品積み替え装置２０１の概略的な上面図である。図１０は、物品積み替え装置２０１の概略的な側面図である。物品積み替え装置２０１は、ロボット（図示せず）によって第１コンベア２１０から第２コンベア２２０に包装物Ｂを積み替える装置である。図９および図１０には、包装物Ｂの搬送方向が白抜きの矢印で示されている。図９および図１０には、ロボットのロボット可動範囲Ａ２１、第１コンベア２１０上のピックアップ有効範囲Ａ２２、および、第２コンベア２２０上の集積有効範囲Ａ２３が、搬送方向における範囲として示されている。第１コンベア２１０は、第１駆動ローラ２１１、および、第１従動ローラ２１２に、第１無端ベルト２１３を掛け渡したベルトコンベアである。第２コンベア２２０は、第２駆動ローラ２２１、および、第２従動ローラ２２２に、第２無端ベルト２２３を掛け渡したベルトコンベアである。 FIG. 9 is a schematic top view of the article transshipment device 201 of this modification. FIG. 10 is a schematic side view of the article transshipment device 201. The article transshipment device 201 is a device for transshipping the package B from the first conveyor 210 to the second conveyor 220 by a robot (not shown). In FIGS. 9 and 10, the transport direction of the package B is indicated by a white arrow. 9 and 10 show the robot movable range A21 of the robot, the pickup effective range A22 on the first conveyor 210, and the integrated effective range A23 on the second conveyor 220 as ranges in the transport direction. The first conveyor 210 is a belt conveyor in which the first endless belt 213 is hung on the first drive roller 211 and the first driven roller 212. The second conveyor 220 is a belt conveyor in which a second endless belt 223 is hung on a second drive roller 221 and a second driven roller 222.

図１０に示されるように、第２コンベア２２０の載置面は、第１コンベア２１０の載置面の下方に位置している。また、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａは、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂよりも、搬送方向の上流側に位置している。すなわち、図９に示されるように、物品積み替え装置２０１を上面視した場合に、第１コンベア２１０の下流側の端部は、第２コンベア２２０の上流側の端部と重なっている。 As shown in FIG. 10, the mounting surface of the second conveyor 220 is located below the mounting surface of the first conveyor 210. Further, the second upstream end 220a of the second conveyor 220 is located on the upstream side in the transport direction with respect to the first downstream end 210b of the first conveyor 210. That is, as shown in FIG. 9, when the article transshipment device 201 is viewed from above, the downstream end of the first conveyor 210 overlaps with the upstream end of the second conveyor 220.

物品積み替え装置２０１は、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更するための相対位置変更機構（図示せず）を備える。コンベア境界２５０は、搬送方向における、第１コンベア２１０と第２コンベア２２０との間の境界である。図９に示されるように、物品積み替え装置２０１では、コンベア境界２５０の位置は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの位置と同じである。相対位置変更機構は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂ、および、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの少なくとも一方の搬送方向の位置を変更することで、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更する。相対位置変更機構は、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更することで、ピックアップ有効範囲Ａ２２および集積有効範囲Ａ２３の搬送方向の寸法を変更することができる。 The article transshipment device 201 includes a relative position changing mechanism (not shown) for changing the position of the conveyor boundary 250 in the transport direction. The conveyor boundary 250 is a boundary between the first conveyor 210 and the second conveyor 220 in the transport direction. As shown in FIG. 9, in the article transshipment device 201, the position of the conveyor boundary 250 is the same as the position of the first downstream end 210b of the first conveyor 210. The relative position change mechanism changes the position of at least one of the first downstream end 210b of the first conveyor 210 and the second upstream end 220a of the second conveyor 220 in the transport direction in the transport direction of the conveyor boundary 250. Change the position. The relative position change mechanism can change the dimensions of the pickup effective range A22 and the integration effective range A23 in the transport direction by changing the position of the conveyor boundary 250 in the transport direction.

従って、物品積み替え装置２０１は、包装物Ｂの搬送方向の寸法に応じて、ピックアップ有効範囲Ａ２２および集積有効範囲Ａ２３の搬送方向の寸法を適切に変更できるので、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作の処理能力の低下を抑制することができる。 Therefore, the article transshipment device 201 can appropriately change the dimensions of the pickup effective range A22 and the accumulation effective range A23 in the transport direction according to the dimensions of the package B in the transport direction, so that the robot 30 can appropriately change the dimensions of the package B in the transport direction. It is possible to suppress a decrease in processing capacity.

また、本変形例では、第２コンベア２２０の載置面が、第１コンベア２１０の載置面の上方に位置するように、第１コンベア２１０および第２コンベア２２０が設置されてもよい。この場合、コンベア境界２５０の位置は、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの位置と同じである。 Further, in this modification, the first conveyor 210 and the second conveyor 220 may be installed so that the mounting surface of the second conveyor 220 is located above the mounting surface of the first conveyor 210. In this case, the position of the conveyor boundary 250 is the same as the position of the second upstream end 220a of the second conveyor 220.

（５−２）変形例Ｂ
変形例Ａでは、図１０に示されるように、第２コンベア２２０の載置面は、第１コンベア２１０の載置面の下方に位置している。この場合、コンベア境界２５０の位置は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの位置と同じであるので、相対位置変更機構は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの位置を搬送方向に変更する機構であってもよい。図１１は、そのような相対位置変更機構を備える物品積み替え装置２０１の概略的な側面図である。図１０の物品積み替え装置２０１と、図１１の物品積み替え装置２０１との違いは、第１コンベア２１０のみである。図１１の物品積み替え装置２０１は、第１コンベア２１０から第２コンベア２２０に包装物Ｂを積み替えるロボット（図示せず）を備える。 (5-2) Modification B
In the modified example A, as shown in FIG. 10, the mounting surface of the second conveyor 220 is located below the mounting surface of the first conveyor 210. In this case, the position of the conveyor boundary 250 is the same as the position of the first downstream end 210b of the first conveyor 210, so that the relative position changing mechanism moves the position of the first downstream end 210b of the first conveyor 210 in the transport direction. It may be a mechanism to change. FIG. 11 is a schematic side view of the article transshipment device 201 provided with such a relative position changing mechanism. The only difference between the article transshipment device 201 of FIG. 10 and the article transshipment device 201 of FIG. 11 is the first conveyor 210. The article transshipment device 201 of FIG. 11 includes a robot (not shown) for transshipping the package B from the first conveyor 210 to the second conveyor 220.

図１１の物品積み替え装置２０１では、第１コンベア２１０は、コンベアの機長を伸び縮みさせることができる、伸縮コンベアまたはシャトルコンベアと呼ばれるタイプのベルトコンベアである。第１コンベア２１０は、１つの第１駆動ローラ２１１、２つの第１従動ローラ２１２、および、２つのガイドローラ２１４ａ，２１４ｂに、第１無端ベルト２１３を掛け渡したベルトコンベアである。ガイドローラ２１４ａ，２１４ｂは、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの搬送方向の位置を変更するためのローラである。 In the article transshipment device 201 of FIG. 11, the first conveyor 210 is a type of belt conveyor called a telescopic conveyor or a shuttle conveyor that can expand and contract the length of the conveyor. The first conveyor 210 is a belt conveyor in which a first endless belt 213 is hung on one first drive roller 211, two first driven rollers 212, and two guide rollers 214a and 214b. The guide rollers 214a and 214b are rollers for changing the position of the first downstream end 210b of the first conveyor 210 in the transport direction.

図１１に示される物品積み替え装置２０１の相対位置変更機構は、ガイドローラ２１４ａ，２１４ｂを搬送方向に移動させることで、第１コンベア２１０の機長を伸び縮みさせることができる。例えば、相対位置変更機構は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの搬送方向の位置を変更することで、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更して、ピックアップ有効範囲Ａ２２および集積有効範囲Ａ２３の搬送方向の寸法を変更する。具体的には、相対位置変更機構は、ガイドローラ２１４ａ，２１４ｂを同じ方向に同じ距離だけ移動させることで、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの搬送方向の位置を変更する。一方、相対位置変更機構は、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を変更しなくてもよい。 The relative position changing mechanism of the article transshipment device 201 shown in FIG. 11 can expand and contract the length of the first conveyor 210 by moving the guide rollers 214a and 214b in the transport direction. For example, the relative position change mechanism changes the position of the conveyor boundary 250 in the transport direction by changing the position of the first downstream end 210b of the first conveyor 210 in the transport direction, so that the pickup effective range A22 and the integrated effective range can be changed. Change the dimensions of A23 in the transport direction. Specifically, the relative position changing mechanism changes the position of the first downstream end 210b of the first conveyor 210 in the transport direction by moving the guide rollers 214a and 214b in the same direction by the same distance. On the other hand, the relative position changing mechanism does not have to change the position of the second upstream end 220a of the second conveyor 220 in the transport direction.

また、本変形例では、第１コンベア２１０の代わりに、第２コンベア２２０が伸縮コンベアであってもよく、第１コンベア２１０および第２コンベア２２０の両方が伸縮コンベアであってもよい。 Further, in this modification, instead of the first conveyor 210, the second conveyor 220 may be a telescopic conveyor, and both the first conveyor 210 and the second conveyor 220 may be a telescopic conveyor.

図１２は、第１コンベア２１０が、実施形態の第１コンベア１０と同様にコンベアの機長が固定されているベルトコンベアであり、第２コンベア２２０が、伸縮コンベアである、物品積み替え装置２０１の概略的な側面図である。第１コンベア２１０は、第１駆動ローラ２１１および第１従動ローラ２１２に、第１無端ベルト２１３を掛け渡したベルトコンベアである。第２コンベア２２０は、１つの第２駆動ローラ２２１、２つの第２従動ローラ２２２、および、２つのガイドローラ２２４ａ，２２４ｂに、第２無端ベルト２２３を掛け渡したベルトコンベアである。ガイドローラ２２４ａ，２２４ｂは、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を変更するためのローラである。第２コンベア２２０の載置面は、第１コンベア２１０の載置面の上方に位置している。 FIG. 12 shows an outline of an article transshipment device 201 in which the first conveyor 210 is a belt conveyor to which the length of the conveyor is fixed as in the first conveyor 10 of the embodiment, and the second conveyor 220 is a telescopic conveyor. Side view. The first conveyor 210 is a belt conveyor in which the first endless belt 213 is hung on the first drive roller 211 and the first driven roller 212. The second conveyor 220 is a belt conveyor in which a second endless belt 223 is hung on one second drive roller 221, two second driven rollers 222, and two guide rollers 224a and 224b. The guide rollers 224a and 224b are rollers for changing the position of the second upstream end 220a of the second conveyor 220 in the transport direction. The mounting surface of the second conveyor 220 is located above the mounting surface of the first conveyor 210.

図１２に示される物品積み替え装置２０１の相対位置変更機構は、ガイドローラ２２４ａ，２２４ｂを搬送方向に移動させることで、第２コンベア２２０の機長を伸び縮みさせることができる。例えば、相対位置変更機構は、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を変更することで、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更して、ピックアップ有効範囲Ａ２２および集積有効範囲Ａ２３の搬送方向の寸法を変更する。具体的には、相対位置変更機構は、ガイドローラ２２４ａ，２２４ｂを同じ方向に同じ距離だけ移動させることで、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を変更する。一方、相対位置変更機構は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの搬送方向の位置を変更しなくてもよい。 The relative position changing mechanism of the article transshipment device 201 shown in FIG. 12 can expand and contract the captain of the second conveyor 220 by moving the guide rollers 224a and 224b in the transport direction. For example, the relative position change mechanism changes the position of the conveyor boundary 250 in the transport direction by changing the position of the second upstream end 220a of the second conveyor 220 in the transport direction, and picks up the effective range A22 and the integrated effective range. Change the dimensions of A23 in the transport direction. Specifically, the relative position changing mechanism changes the position of the second upstream end 220a of the second conveyor 220 in the transport direction by moving the guide rollers 224a and 224b in the same direction by the same distance. On the other hand, the relative position changing mechanism does not have to change the position of the first downstream end 210b of the first conveyor 210 in the transport direction.

図１３は、第１コンベア２１０および第２コンベア２２０の両方が、伸縮コンベアである、物品積み替え装置２０１の概略的な側面図である。図１３の第１コンベア２１０は、図１１の第１コンベア２１０と同じ構成を有している。図１３の第２コンベア２２０は、図１２の第２コンベア２２０と同じ構成を有している。図１３の物品積み替え装置２０１では、第２コンベア２２０の載置面は、第１コンベア２１０の載置面と同じ高さ位置にある。そのため、図１３の物品積み替え装置２０１のロボットは、第１コンベア２１０から第２コンベア２２０に包装物Ｂを効率的に積み替えることができる。 FIG. 13 is a schematic side view of the article transshipment device 201 in which both the first conveyor 210 and the second conveyor 220 are telescopic conveyors. The first conveyor 210 of FIG. 13 has the same configuration as the first conveyor 210 of FIG. The second conveyor 220 of FIG. 13 has the same configuration as the second conveyor 220 of FIG. In the article transshipment device 201 of FIG. 13, the mounting surface of the second conveyor 220 is at the same height as the mounting surface of the first conveyor 210. Therefore, the robot of the article transshipment device 201 of FIG. 13 can efficiently transship the package B from the first conveyor 210 to the second conveyor 220.

図１３に示される物品積み替え装置２０１の相対位置変更機構は、ガイドローラ２１４ａ，２１４ｂを搬送方向に移動させることで、第１コンベア２１０の機長を伸び縮みさせることができ、かつ、ガイドローラ２２４ａ，２２４ｂを搬送方向に移動させることで、第２コンベア２２０の機長を伸び縮みさせることができる。例えば、相対位置変更機構は、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂ、および、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を同じ方向に同じ距離だけ変更することで、コンベア境界２５０の搬送方向の位置を変更して、ピックアップ有効範囲Ａ２２および集積有効範囲Ａ２３の搬送方向の寸法を変更する。具体的には、相対位置変更機構は、ガイドローラ２１４ａ，２１４ｂを同じ方向に同じ距離だけ移動させることで、第１コンベア２１０の第１下流端２１０ｂの搬送方向の位置を変更する。また、相対位置変更機構は、ガイドローラ２２４ａ，２２４ｂを同じ方向に同じ距離だけ移動させることで、第２コンベア２２０の第２上流端２２０ａの搬送方向の位置を変更する。 The relative position changing mechanism of the article transshipment device 201 shown in FIG. 13 can expand and contract the length of the first conveyor 210 by moving the guide rollers 214a and 214b in the transport direction, and the guide rollers 224a, By moving the 224b in the transport direction, the length of the second conveyor 220 can be expanded or contracted. For example, the relative position change mechanism changes the positions of the first downstream end 210b of the first conveyor 210 and the second upstream end 220a of the second conveyor 220 in the transport direction in the same direction by the same distance, so that the conveyor boundary is changed. The position of the 250 in the transport direction is changed to change the dimensions of the pickup effective range A22 and the integrated effective range A23 in the transport direction. Specifically, the relative position changing mechanism changes the position of the first downstream end 210b of the first conveyor 210 in the transport direction by moving the guide rollers 214a and 214b in the same direction by the same distance. Further, the relative position changing mechanism changes the position of the second upstream end 220a of the second conveyor 220 in the transport direction by moving the guide rollers 224a and 224b in the same direction by the same distance.

（５−３）変形例Ｃ
上記の実施形態では、物品積み替え装置１は、包装物Ｂの寸法を検知するセンサである検知部６０を備える。検知部６０は、例えば、第１コンベア１０の上方に設置され、第１コンベア１０によって搬送される包装物Ｂの搬送方向の寸法を検知する。相対位置変更機構４０は、制御部４３によって、検知部６０によって検知された包装物Ｂの寸法に基づいてコンベア駆動部４１を制御して、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更する。 (5-3) Modification C
In the above embodiment, the article transshipment device 1 includes a detection unit 60 which is a sensor for detecting the dimensions of the package B. The detection unit 60 is installed above the first conveyor 10, for example, and detects the dimensions of the package B conveyed by the first conveyor 10 in the conveying direction. The relative position change mechanism 40 controls the conveyor drive unit 41 based on the dimensions of the package B detected by the detection unit 60 by the control unit 43 to change the position of the conveyor boundary 50 in the transport direction.

しかし、検知部６０は、包装物Ｂの寸法を検知するセンサではなく、包装物Ｂの種類を検知するセンサであってもよい。この場合、相対位置変更機構４０は、検知部６０によって検知された包装物Ｂの種類に基づいて、制御部４３のＲＯＭ等に記憶されている包装物Ｂに関するデータベースを参照して、包装物Ｂの搬送方向の寸法を取得してもよい。この場合、相対位置変更機構４０は、制御部４３によって、取得した包装物Ｂの寸法に基づいてコンベア駆動部４１を制御して、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更することができる。 However, the detection unit 60 may be a sensor that detects the type of the package B, not a sensor that detects the dimensions of the package B. In this case, the relative position changing mechanism 40 refers to the database related to the package B stored in the ROM or the like of the control unit 43 based on the type of the package B detected by the detection unit 60, and refers to the package B. The dimensions in the transport direction of may be acquired. In this case, the relative position changing mechanism 40 can control the conveyor driving unit 41 based on the acquired dimensions of the package B by the control unit 43 to change the position of the conveyor boundary 50 in the transport direction.

また、検知部６０は、第１コンベア１０の上方に設置されていなくてもよい。例えば、検知部６０は、物品積み替え装置１の上流側において第１コンベア１０に包装物Ｂを供給するための装置に取り付けられてもよい。 Further, the detection unit 60 does not have to be installed above the first conveyor 10. For example, the detection unit 60 may be attached to a device for supplying the package B to the first conveyor 10 on the upstream side of the article transshipment device 1.

（５−４）変形例Ｄ
上記の実施形態では、物品積み替え装置１は、第１コンベア１０から第２コンベア２０に包装物Ｂを積み替えるためのロボット３０を備える。ロボット３０は、包装物Ｂの平面的な姿勢を変えずに、第１コンベア１０から第２コンベア２０への積み替えを行ってもよく、また、包装物Ｂを平面的に回転させて、第１コンベア１０から第２コンベア２０への積み替えを行ってもよい。 (5-4) Modification D
In the above embodiment, the article transshipment device 1 includes a robot 30 for transshipping the package B from the first conveyor 10 to the second conveyor 20. The robot 30 may perform transshipment from the first conveyor 10 to the second conveyor 20 without changing the flat posture of the package B, or may rotate the package B in a plane to make the first one. Transshipment from the conveyor 10 to the second conveyor 20 may be performed.

ロボット３０による積み替え動作中に包装物Ｂを平面的に回転させる場合であっても、積み替え動作中の包装物Ｂの移動方向が第１コンベア１０の搬送方向Ａに沿っている場合には、ロボット３０による積み替え動作の処理能力は低下しにくい。 Even when the package B is rotated in a plane during the transshipment operation by the robot 30, if the moving direction of the package B during the transshipment operation is along the transport direction A of the first conveyor 10, the robot The processing capacity of the transshipment operation by 30 is unlikely to decrease.

（５−５）変形例Ｅ
上記の実施形態では、物品積み替え装置１は、第１コンベア１０を常時稼動させた状態で、ロボット３０による包装物Ｂの積み替え動作を行う。しかし、第１コンベア１０の搬送速度、および、ロボット３０の動作状況によっては、第１コンベア１０による包装物Ｂの搬送中に、包装物Ｂが第１コンベア１０の第１下流端１０ｂから落下してしまうことも想定される。 (5-5) Modification E
In the above embodiment, the article transshipment device 1 performs a transshipment operation of the package B by the robot 30 in a state where the first conveyor 10 is constantly operated. However, depending on the transport speed of the first conveyor 10 and the operating condition of the robot 30, the package B may fall from the first downstream end 10b of the first conveyor 10 during the transport of the package B by the first conveyor 10. It is also expected that it will end up.

そのような可能性がある場合、物品積み替え装置１は、第１コンベア１０の第１下流端１０ｂの近傍において第１コンベア１０の側方からジェット気流を吹き出して包装物Ｂを振り分けるエアジェット装置を備えることが好ましい。エアジェット装置によって、物品積み替え装置１は、ロボット３０で処理されなかった包装物Ｂを一旦ラインの外に振り分けて、再びラインの上流側に戻すことが可能になる。 When there is such a possibility, the article transshipment device 1 provides an air jet device for distributing the package B by blowing a jet stream from the side of the first conveyor 10 in the vicinity of the first downstream end 10b of the first conveyor 10. It is preferable to prepare. The air jet device enables the article transshipment device 1 to temporarily distribute the package B that has not been processed by the robot 30 out of the line and return it to the upstream side of the line again.

（５−６）変形例Ｆ
上記の実施形態では、第１コンベア１０は、連続的に包装物Ｂを搬送し、第２コンベア２０は、間欠的に包装物Ｂを搬送する。しかし、物品積み替え装置１は、様々な条件に応じて、第１コンベア１０および第２コンベア２０の両方で包装物Ｂを間欠的に搬送してもよく、第１コンベア１０および第２コンベア２０の両方で包装物Ｂを連続的に搬送してもよい。様々な条件とは、例えば、第１コンベア１０に単位時間当たりに供給される包装物Ｂの数である。 (5-6) Modification F
In the above embodiment, the first conveyor 10 continuously conveys the package B, and the second conveyor 20 intermittently conveys the package B. However, the article transshipment device 1 may intermittently convey the package B on both the first conveyor 10 and the second conveyor 20 depending on various conditions, and the article transshipment device 1 may intermittently convey the package B on the first conveyor 10 and the second conveyor 20. Package B may be continuously conveyed by both. The various conditions are, for example, the number of packages B supplied to the first conveyor 10 per unit time.

（５−７）変形例Ｇ
上記の実施形態では、物品積み替え装置１は、コンベア境界５０とロボット３０との搬送方向における相対位置を変更するための相対位置変更機構４０を備える。相対位置変更機構４０は、位置が固定されたロボット３０に対して、コンベア駆動部４１によって、コンベア境界５０を搬送方向に移動させることで、相対位置を変更する。 (5-7) Modification G
In the above embodiment, the article transshipment device 1 includes a relative position changing mechanism 40 for changing the relative position of the conveyor boundary 50 and the robot 30 in the transport direction. The relative position change mechanism 40 changes the relative position of the robot 30 whose position is fixed by moving the conveyor boundary 50 in the transport direction by the conveyor drive unit 41.

しかし、物品積み替え装置１は、ロボット３０を搬送方向に移動させることで、コンベア境界５０とロボット３０との搬送方向における相対位置を変更してもよい。この場合、相対位置変更機構４０は、コンベア駆動部４１の代わりに、または、コンベア駆動部４１と共に、ロボット駆動部（図示せず）を有する。ロボット駆動部は、ロボット３０を搬送方向に沿って移動させるための機構である。相対位置変更機構４０は、コンベア境界５０を搬送方向に沿って移動させずに、ロボット３０を搬送方向に沿って移動させることで相対位置を変更してもよく、コンベア境界５０およびロボット３０の両方を搬送方向に沿って移動させることで相対位置を変更してもよい。 However, the article transshipment device 1 may change the relative position of the conveyor boundary 50 and the robot 30 in the transport direction by moving the robot 30 in the transport direction. In this case, the relative position changing mechanism 40 has a robot drive unit (not shown) in place of the conveyor drive unit 41 or together with the conveyor drive unit 41. The robot drive unit is a mechanism for moving the robot 30 along the transport direction. The relative position change mechanism 40 may change the relative position by moving the robot 30 along the transport direction without moving the conveyor boundary 50 along the transport direction, and both the conveyor boundary 50 and the robot 30 may change the relative position. May be changed in relative position by moving along the transport direction.

本変形例では、物品積み替え装置１は、ロボット駆動部によってロボット３０の位置を変更することで、第１コンベア１０のピックアップ有効範囲Ａ２、および、第２コンベア２０の集積有効範囲Ａ３を変更することができる。この場合、物品積み替え装置１は、制御部４３によって、検知部６０によって検知された包装物Ｂの寸法に基づいてロボット駆動部を制御して、コンベア境界５０の搬送方向における位置を変更してもよい。 In this modification, the article transshipment device 1 changes the pickup effective range A2 of the first conveyor 10 and the integration effective range A3 of the second conveyor 20 by changing the position of the robot 30 by the robot drive unit. Can be done. In this case, the article transshipment device 1 may control the robot drive unit based on the dimensions of the package B detected by the detection unit 60 by the control unit 43 to change the position of the conveyor boundary 50 in the transport direction. good.

（５−８）変形例Ｈ
上記の実施形態では、物品積み替え装置１は、包装物Ｂを１列で搬送する第１コンベア１０と、包装物Ｂを１列で搬送する第２コンベア２０と、第１コンベア１０から第２コンベア２０へ包装物Ｂを積み替えるロボット３０とを備える。 (5-8) Modification H
In the above embodiment, the article transshipment device 1 includes a first conveyor 10 for transporting the package B in a single row, a second conveyor 20 for transporting the package B in a single row, and a first conveyor 10 to a second conveyor. A robot 30 for transshipping the package B to 20 is provided.

しかし、物品積み替え装置１は、包装物Ｂをｍ列で搬送する第１コンベア１０と、包装物Ｂをｎ列で搬送する第２コンベア２０と、第１コンベア１０から第２コンベア２０へ包装物Ｂを積み替えるロボット３０とを備えてもよい。ここで、ｍおよびｎは、１以上の整数であり、ｎは、ｍ以上である。例えば、物品積み替え装置１は、包装物Ｂを２列で搬送する第１コンベア１０から、包装物Ｂを３列で搬送する第２コンベア２０へ包装物Ｂを積み替えるロボット３０を備えてもよい。本変形例の物品積み替え装置１は、包装物Ｂの積み替え動作を効率化することができる。 However, the article transshipment device 1 includes a first conveyor 10 that conveys the package B in m rows, a second conveyor 20 that conveys the package B in n rows, and a package from the first conveyor 10 to the second conveyor 20. A robot 30 for transshipping B may be provided. Here, m and n are integers of 1 or more, and n is m or more. For example, the article transshipment device 1 may include a robot 30 for transshipping the package B from the first conveyor 10 for transporting the package B in two rows to the second conveyor 20 for transporting the package B in three rows. .. The article transshipment device 1 of this modification can streamline the transshipment operation of the package B.

１物品積み替え装置
１０第１コンベア
１０ｂ第１下流端（第１コンベアの下流端）
２０第２コンベア
２０ａ第２上流端（第２コンベアの上流端）
３０ロボット
４０相対位置変更機構
４１コンベア駆動部
５０コンベア境界（境界）
６０検知部
Ｂ包装物（物品） 1 Transshipment equipment 10 1st conveyor 10b 1st downstream end (downstream end of 1st conveyor)
20 2nd conveyor 20a 2nd upstream end (upstream end of 2nd conveyor)
30 Robot 40 Relative position change mechanism 41 Conveyor drive unit 50 Conveyor boundary (boundary)
60 Detector B Package (article)

特開２０１１−２１３４１２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-2132412

Claims

The first conveyor that transports goods in the transport direction,
A second conveyor arranged so as to be linearly aligned with the first conveyor on the downstream side of the first conveyor in the transport direction and transporting the article in the transport direction.
A robot that transships the article conveyed by the first conveyor to the second conveyor, and
When the first conveyor and the second conveyor are viewed from above, the position of the boundary between the first conveyor and the second conveyor in the transport direction and the relative position of the robot in the transport direction are changed. Relative position change mechanism and
Equipped with
By changing the relative position by the relative position change mechanism, the pick-up effective range , which is the first range in which the robot can grip the article on the first conveyor, and the robot can hold the article on the second conveyor. The second range that can be released from gripping is changed from the accumulated effective range.
The pickup effective range is a range in which the robot can pick up the article from the first conveyor.
The integrated effective range is a range in which the article picked up from the first conveyor can be placed on the second conveyor by the robot.
Transshipment equipment.

The relative position changing mechanism moves at least one of the downstream end of the first conveyor in the transport direction and the upstream end of the second conveyor in the transport direction along the transport direction to move the relative position. Has a conveyor drive unit to change,
The article transshipment device according to claim 1.

At least one of the first conveyor and the second conveyor is expandable and contractible in the transport direction.
The article transshipment device according to claim 1 or 2.

Further equipped with a detector for detecting the dimensions of the article,
The pickup effective range which is the first range and the pickup effective range which is the second range based on the dimension of the article in the transport direction detected by the detection unit by the change of the relative position by the relative position change mechanism. Changing the dimensions of the accumulated effective range in the transport direction,
The article transshipment device according to any one of claims 1 to 3.

The relative position changing mechanism has a robot driving unit that changes the relative position by moving the robot along the transport direction.
The article transshipment device according to any one of claims 1 to 4.