JP6966473B2 - 移動体システム - Google Patents
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
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Description
12 無人艇
14 基地局
16 艇体
18 ソナー計測用PC
20 ソナー
22 自動航行コントローラ
26 バッテリ
30 測位装置
32a,32b,78 無線LANアンテナ
48 主機ドライバ
50 操舵サーボドライバ
74 基地局PC
76,84 無線LANルータ
80 測位系ネットワークハブ
82 無人艇ネットワークハブ
Claims (9)
- 測線に沿って移動可能な移動体と、
前記移動体が前記測線に沿って移動中に、地形の3次元位置を含むスワスデータを検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記スワスデータに基づいて、前記移動体が沿って移動するための次の測線を設定する設定部と、
前記検出部による前記スワスデータの検出と前記設定部による前記次の測線の設定とを実行させる制御部とを備え、
前記3次元位置は、2次元位置および深さを含み、
前記制御部は、前記検出部による前記スワスデータの検出と前記設定部による前記次の測線の設定とを繰り返し実行し、
さらに前記制御部は、前記スワスデータが深さに関する第2の閾値より浅いことを示すとき、前記測線に沿った前記移動体の移動を終了させ、前記設定部による前記次の測線の設定を実行する場合には、前記測線において前記移動体の移動が終了するまでに検出された前記スワスデータに基づいて実行する、移動体システム。 - 前記設定部は、前記スワスデータに含まれる前記2次元位置の中から前記測線に対する最近ポイントと最遠ポイントとの間の所定ポイントを抽出し、前記所定ポイントを通る線を前記次の測線とする、請求項1に記載の移動体システム。
- 前記設定部は、前記所定ポイントを通りかつ前記測線に平行な直線を前記次の測線とする、請求項2に記載の移動体システム。
- 前記設定部は、折れ点数を設定し、前記折れ点数に基づいて前記測線を線分に区分し、前記線分に対応する前記スワスデータ毎に含まれる前記2次元位置の中から前記測線に対する最近ポイントと最遠ポイントとの間の所定ポイントを抽出し、抽出された前記各所定ポイントを結んで得られる折れ線を前記次の測線とする、請求項2に記載の移動体システム。
- 前記設定部は、前記次の測線を前記測線に近づける方向または遠ざける方向にオフセットする、請求項1から4のいずれかに記載の移動体システム。
- 前記設定部によって設定される前記次の測線を前記測線に平行な平行線にする平行線モードかそれとも折れ線にする折れ線モードかのいずれかを選択する選択部をさらに含む、請求項1から5のいずれかに記載の移動体システム。
- 前記制御部は、前記スワスデータが深さに関する第1の閾値より浅いことを示すとき、前記移動体の移動を終了させるかまたは警告を発する、請求項1から6のいずれかに記載の移動体システム。
- 前記制御部は、前記スワスデータが深さに関する第1の閾値より浅いことを示すとき、前記設定部による前記次の測線の設定を実行しない、請求項1から7のいずれかに記載の移動体システム。
- 前記移動体は水上を移動し、前記検出部は水中のスワスデータを検出する、請求項1から8のいずれかに記載の移動体システム。
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