JP2023147703A - 遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラム - Google Patents
遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラム Download PDFInfo
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Abstract
【課題】遠隔操船不能になるおそれがあることを遠隔操船者に事前に把握させる。【解決手段】遠隔操船システムは船舶と入力装置とを備え、船舶は船舶の推力を発生する機能と船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと操作部と船舶制御装置と船舶位置検出部と通信部とを備え、入力装置は通信部と入力装置位置検出部と操作部と通知部とを備え、船舶制御装置は通常操船モードと遠隔操船モードとを有し、遠隔操船モード中に、船舶の通信部は入力装置の位置を示す情報を入力装置から受信し、船舶制御装置は入力装置と船舶との距離を計算し、入力装置と船舶との距離が閾値以上になった場合に、船舶の通信部は入力装置と船舶との距離が閾値以上になったことを示す情報を入力装置に送信し、通知部は入力装置を利用する遠隔操船者に通知を行い、閾値は、入力装置の通信部と船舶の通信部とが通信可能な入力装置と船舶との距離の最大値より小さい。【選択図】図1
Description
本発明は、遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムに関する。
非特許文献1に記載されているように、ドローンには、ドローン本体と送信機との通信が途絶えたとき等に、事前にGPS(Global Positioning System)によって記録されたホームポイントに自動帰還する「リターントゥホーム(RTH)」と称される機能がある。非特許文献1に記載された技術では、ドローン本体と送信機との通信が途絶えたとき、バッテリー残量が低下したとき、および、操縦者が手動でRTHボタンを押したときに、リターントゥホームが自動で発動する。ドローン本体と送信機との通信が途絶えたときに自動で発動するリターントゥホームは、フェールセーフRTHと称されている。
株式会社旭テクノロジー、"リターントゥホームとは何?緊急時でも慌てないための基礎知識"、[online]、2019年5月29日、[令和4年3月11日検索]、インターネット<URL: https://atcl-dsj.com/useful/4873/>
船舶を遠隔操作する場合にも、ドローンの遠隔操作と同様に、フェールセーフ機能が必要である。仮に、ドローンのフェールセーフ機能と同様のフェールセーフ機能を船舶の遠隔操作に適用する場合には、船舶と入力装置(送信機)との通信が途絶えたときに、船舶が、事前にGPSによって記録されたホームポイントに自動帰還することになる。
一方、船舶の遠隔操作は、障害物などが船舶の周りに存在する場合に行われることもある。そのような場合には、船舶が自動航行するよりも、遠隔操船を継続可能にする方が好ましいと言える。
一方、船舶の遠隔操作は、障害物などが船舶の周りに存在する場合に行われることもある。そのような場合には、船舶が自動航行するよりも、遠隔操船を継続可能にする方が好ましいと言える。
上述した点に鑑み、本発明は、遠隔操船不能になるおそれがあることを遠隔操船者に事前に把握させることができる遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムを提供することを目的とする。
本発明の一態様は、船舶と、前記船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置とを備える遠隔操船システムであって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、前記船舶制御装置は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、遠隔操船システムである。
本発明の一態様は、入力装置が受け付けた入力操作によって遠隔操作される船舶に備えられる船舶制御装置であって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、前記船舶制御装置は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、船舶制御装置である。
本発明の一態様は、入力装置が受け付けた入力操作によって船舶を遠隔操作する遠隔操船方法であって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記船舶の通信部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信する第1ステップと、前記遠隔操船モード中に、前記船舶制御装置が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第2ステップと、前記遠隔操船モード中に、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記船舶の通信部が、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第3ステップとを備え、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、遠隔操船方法である。
本発明の一態様は、入力装置が受け付けた入力操作によって遠隔操作される船舶に備えられる船舶制御装置を構成するコンピュータに、通常操船ステップと、遠隔操船ステップとを実行させるためのプログラムであって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、前記通常操船ステップでは、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータが作動し、前記遠隔操船ステップでは、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータが作動し、前記遠隔操船ステップには、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する距離計算ステップが含まれ、前記遠隔操船ステップの実行中に、前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、プログラムである。
本発明の一態様は、船舶と、前記船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置とを備える遠隔操船システムであって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、処理部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記入力装置の通信部は、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信し、前記処理部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、遠隔操船システムである。
本発明の一態様は、船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置であって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、処理部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記入力装置の通信部は、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信し、前記処理部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、入力装置である。
本発明の一態様は、入力装置が受け付けた入力操作によって船舶を遠隔操作する遠隔操船方法であって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、処理部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船モード中に、前記入力装置の通信部が、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信する第1ステップと、前記遠隔操船モード中に、前記処理部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第2ステップと、前記遠隔操船モード中に、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第3ステップとを備え、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、遠隔操船方法である。
本発明の一態様は、船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置を構成するコンピュータに、遠隔操船ステップを実行させるためのプログラムであって、前記船舶は、前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、前記入力装置は、前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、処理部とを備え、前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、前記遠隔操船ステップは、前記遠隔操船モード中に実行され、前記遠隔操船ステップには、前記入力装置の通信部が、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信する第1ステップと、前記処理部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第2ステップと、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第3ステップとが含まれ、前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、プログラムである。
本発明によれば、遠隔操船不能になるおそれがあることを遠隔操船者に事前に把握させることができる遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムを提供することができる。
<第1実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第1実施形態について説明する。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第1実施形態について説明する。
図1は第1実施形態の遠隔操船システム1の一例を示す図である。
図1に示す例では、第1実施形態の遠隔操船システム1が、船舶11と、入力装置12とを備えている。船舶11は、例えば特開2003-237693号公報、特開2014-073790号公報の図1等に記載されたパーソナルウォータークラフト(PWC、水上オートバイ)が有する基本的な機能と同様の機能を有するPWCである。船舶11は、例えばアクチュエータ111と、操作部112と、船舶制御装置113と、船舶位置検出部114と、船首方位検出部115と、通信部116とを備えている。
アクチュエータ111は、船舶11の推力を発生する機能と船舶11にモーメントを発生させる機能とを有する。具体的には、アクチュエータ111は、エンジン111Aと、ジェット推進装置111Bとを備えている。エンジン111Aは駆動力を出力する。エンジン111Aは、例えば特開2014-073790号公報の図1等に記載されたエンジンと同様に構成されている。ジェット推進装置111Bは、エンジン111Aから出力された駆動力によって船舶11の推力を発生する。ジェット推進装置111Bは、例えば特開2003-237693号公報の図1等に記載されたジェット推進装置と同様に構成されている。ジェット推進装置111Bは、ノズル111B1と、バケット111B2とを備えている。ノズル111B1は、エンジン111Aから出力された駆動力によって生成されたジェット噴流を噴出する。ノズル111B1は、例えば特開2003-237693号公報の図1等に記載されたノズルと同様に構成されている。バケット111B2は、ノズル111B1から噴出されたジェット噴流の向きを変更する。バケット111B2は、例えば特開2003-237693号公報の図1等に記載されたバケットと同様に構成されている。
図1に示す例では、第1実施形態の遠隔操船システム1が、船舶11と、入力装置12とを備えている。船舶11は、例えば特開2003-237693号公報、特開2014-073790号公報の図1等に記載されたパーソナルウォータークラフト(PWC、水上オートバイ)が有する基本的な機能と同様の機能を有するPWCである。船舶11は、例えばアクチュエータ111と、操作部112と、船舶制御装置113と、船舶位置検出部114と、船首方位検出部115と、通信部116とを備えている。
アクチュエータ111は、船舶11の推力を発生する機能と船舶11にモーメントを発生させる機能とを有する。具体的には、アクチュエータ111は、エンジン111Aと、ジェット推進装置111Bとを備えている。エンジン111Aは駆動力を出力する。エンジン111Aは、例えば特開2014-073790号公報の図1等に記載されたエンジンと同様に構成されている。ジェット推進装置111Bは、エンジン111Aから出力された駆動力によって船舶11の推力を発生する。ジェット推進装置111Bは、例えば特開2003-237693号公報の図1等に記載されたジェット推進装置と同様に構成されている。ジェット推進装置111Bは、ノズル111B1と、バケット111B2とを備えている。ノズル111B1は、エンジン111Aから出力された駆動力によって生成されたジェット噴流を噴出する。ノズル111B1は、例えば特開2003-237693号公報の図1等に記載されたノズルと同様に構成されている。バケット111B2は、ノズル111B1から噴出されたジェット噴流の向きを変更する。バケット111B2は、例えば特開2003-237693号公報の図1等に記載されたバケットと同様に構成されている。
操作部112は、アクチュエータ111を作動させる操船者の入力操作を受け付ける。操作部112は、スロットル操作部112Aと、シフト操作部112Bと、操舵部112Cとを備えている。
スロットル操作部112Aは、例えば特開2014-073790号公報に記載されたスロットル操作部と同様に構成されており、エンジン111Aの回転速度を調整する操船者の入力操作を受け付ける。シフト操作部112Bは、例えば特開2014-073790号公報に記載されたシフト操作部と同様に構成されており、バケット111B2の位置を前進位置と中立位置と後進位置との間で切り替える操船者の入力操作を受け付ける。操舵部112Cが操船者の入力操作を受け付けることによって、アクチュエータ111は船舶11にモーメントを発生させる。操舵部112Cおよびスロットル操作部112Aは、例えば特許第5196649号公報の図1に記載されたステアリングハンドル装置、特開2019-171925号公報の図1に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
船舶制御装置113は、船舶制御部113Aと、処理部113Bとを備えている。船舶制御部113Aは、操作部112が受け付けた操船者の入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させる機能を有する。処理部113Bは、例えば入力装置12と船舶11との距離の計算などを行う。また、船舶制御装置113は、操作部112が受け付けた入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させる通常操船モードと、操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、入力装置12の後述する操作部12Cが受け付けた入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させる遠隔操船モードとを有する。
スロットル操作部112Aは、例えば特開2014-073790号公報に記載されたスロットル操作部と同様に構成されており、エンジン111Aの回転速度を調整する操船者の入力操作を受け付ける。シフト操作部112Bは、例えば特開2014-073790号公報に記載されたシフト操作部と同様に構成されており、バケット111B2の位置を前進位置と中立位置と後進位置との間で切り替える操船者の入力操作を受け付ける。操舵部112Cが操船者の入力操作を受け付けることによって、アクチュエータ111は船舶11にモーメントを発生させる。操舵部112Cおよびスロットル操作部112Aは、例えば特許第5196649号公報の図1に記載されたステアリングハンドル装置、特開2019-171925号公報の図1に記載されたステアリングユニットなどと同様に構成されている。
船舶制御装置113は、船舶制御部113Aと、処理部113Bとを備えている。船舶制御部113Aは、操作部112が受け付けた操船者の入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させる機能を有する。処理部113Bは、例えば入力装置12と船舶11との距離の計算などを行う。また、船舶制御装置113は、操作部112が受け付けた入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させる通常操船モードと、操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、入力装置12の後述する操作部12Cが受け付けた入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させる遠隔操船モードとを有する。
船舶位置検出部114は、船舶11の位置を検出する。船舶位置検出部114は、例えばGPS装置を備えている。GPS装置は、複数のGPS衛星からの信号を受信することによって、船舶11の位置座標を算出する。
船首方位検出部115は、船舶11の船首方位を検出する。船首方位検出部115は、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶11の実船首方位を算出する。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置(ジャイロコンパス)であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のGPSアンテナを備え、複数のGPSアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するGPSコンパスであってもよい。
船首方位検出部115は、船舶11の船首方位を検出する。船首方位検出部115は、例えば方位センサを備えている。方位センサは、例えば地磁気を利用することによって、船舶11の実船首方位を算出する。
他の例では、方位センサが、高速回転するジャイロスコープに指北装置と制振装置とを付加し、常に北を示すようにした装置(ジャイロコンパス)であってもよい。
更に他の例では、方位センサが、複数のGPSアンテナを備え、複数のGPSアンテナの相対的な位置関係から船首方位を算出するGPSコンパスであってもよい。
図1に示す例では、通信部116が、入力装置12との通信(詳細には、無線通信)を行う。通信部116は通信アンテナ116Aを備えている。通信アンテナ116Aは、例えば入力装置12から送信された電波の受信、入力装置12への電波の送信などを行う。
入力装置12は、船舶11を遠隔操作する遠隔操船者の入力操作を受け付ける。入力装置12は、通信部12Aと、入力装置位置検出部12Bと、操作部12Cと、通知部12Dとを備えている。
通信部12Aは、船舶11との通信(詳細には、無線通信)を行う。入力装置位置検出部12Bは、入力装置12の位置を検出する。入力装置位置検出部12Bは、例えばGPS装置を備えている。GPS装置は、複数のGPS衛星からの信号を受信することによって、入力装置12の位置座標を算出する。操作部12Cは、船舶11のアクチュエータ111を作動させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。つまり、操作部12Cは、船舶11を遠隔操作する遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
通知部12Dは、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。通知部12Dは、例えば音声を出力することによって、遠隔操船者に対する通知を行う。
他の例では、通知部12Dが、入力装置12の例えばディスプレイ(図示せず)に表示を行ったり、入力装置12を振動させたりすることによって、遠隔操船者などに対する通知を行ってもよい。
入力装置12は、船舶11を遠隔操作する遠隔操船者の入力操作を受け付ける。入力装置12は、通信部12Aと、入力装置位置検出部12Bと、操作部12Cと、通知部12Dとを備えている。
通信部12Aは、船舶11との通信(詳細には、無線通信)を行う。入力装置位置検出部12Bは、入力装置12の位置を検出する。入力装置位置検出部12Bは、例えばGPS装置を備えている。GPS装置は、複数のGPS衛星からの信号を受信することによって、入力装置12の位置座標を算出する。操作部12Cは、船舶11のアクチュエータ111を作動させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。つまり、操作部12Cは、船舶11を遠隔操作する遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
通知部12Dは、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。通知部12Dは、例えば音声を出力することによって、遠隔操船者に対する通知を行う。
他の例では、通知部12Dが、入力装置12の例えばディスプレイ(図示せず)に表示を行ったり、入力装置12を振動させたりすることによって、遠隔操船者などに対する通知を行ってもよい。
図2は第1実施形態の船舶制御装置113の遠隔操船モード中に実行される処理の一例を説明するための図である。
図2に示す例では、船舶11の船舶制御装置113の遠隔操船モード中に、入力装置12の操作部12Cが受け付けた遠隔操船者の入力操作に応じて、船舶11のアクチュエータ111が作動し、船舶11が、桟橋の入力装置12から離れる向き(図2の上向き)に前進している。
図2に示す例では、船舶11の船舶制御装置113の遠隔操船モード中に、入力装置12の操作部12Cが受け付けた遠隔操船者の入力操作に応じて、船舶11のアクチュエータ111が作動し、船舶11が、桟橋の入力装置12から離れる向き(図2の上向き)に前進している。
詳細には、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出し、入力装置12の通信部12Aは、入力装置12の位置を示す情報を船舶11に送信する。
また、船舶制御装置113の遠隔操船モード中には、船舶11の通信部116が、入力装置12の位置を示す情報を入力装置12から受信する。更に、船舶11の船舶位置検出部114は、船舶11の位置を検出する。船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bは、入力装置12の入力装置位置検出部12Bによって検出された入力装置12の位置と、船舶11の船舶位置検出部114によって検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。また、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離と、予め設定された「閾値」(図2参照)とを比較する。その「閾値」は、入力装置12の通信部12Aと船舶11の通信部116とが通信可能な入力装置12と船舶11との距離の最大値である「通信可能距離」(図2参照)より小さい。
また、船舶制御装置113の遠隔操船モード中には、船舶11の通信部116が、入力装置12の位置を示す情報を入力装置12から受信する。更に、船舶11の船舶位置検出部114は、船舶11の位置を検出する。船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bは、入力装置12の入力装置位置検出部12Bによって検出された入力装置12の位置と、船舶11の船舶位置検出部114によって検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。また、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離と、予め設定された「閾値」(図2参照)とを比較する。その「閾値」は、入力装置12の通信部12Aと船舶11の通信部116とが通信可能な入力装置12と船舶11との距離の最大値である「通信可能距離」(図2参照)より小さい。
図2に示す例では、例えば事前に行われる実験などにおいて、入力装置12の通信部12Aと船舶11の通信部116との通信が行われ、「通信可能距離」が設定される。更に、例えばその実験などにおいて、入力装置12と船舶11との距離と、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度との関係が取得され、「閾値」が設定される。
他の例では、例えば事前にシミュレーション等を行うことによって、「通信可能距離」および「閾値」が設定されてもよい。
他の例では、例えば事前にシミュレーション等を行うことによって、「通信可能距離」および「閾値」が設定されてもよい。
船舶制御装置113の遠隔操船モード中に、船舶11が前進して入力装置12から遠ざかり、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を入力装置12に送信する。更に、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
図2に示す例では、通知部12Dからの通知を受けた遠隔操船者が、例えば船舶11の前進を停止させる入力操作を入力装置12の操作部12Cに対して行うことにより、船舶11の前進が停止する。その結果、入力装置12と船舶11との距離が「通信可能距離」より大きくならず、遠隔操船者は、船舶11の遠隔操船を継続することができる。
図3は船舶制御装置113の遠隔操船モード中に第1実施形態の遠隔操船システム1において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図3に示す例では、ステップS11において、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS12では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS11において操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS13において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
図3に示す例では、ステップS11において、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS12では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS11において操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS13において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
ステップS14では、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS15では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS14において検出された入力装置12の位置を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
ステップS16では、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS17では、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS14において検出された入力装置12の位置と、ステップS16において検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS18では、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS17において計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図3に示す例では、ステップS18において、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS19において、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
次いで、ステップS20では、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
次いで、ステップS15では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS14において検出された入力装置12の位置を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
ステップS16では、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS17では、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS14において検出された入力装置12の位置と、ステップS16において検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS18では、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS17において計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図3に示す例では、ステップS18において、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS19において、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
次いで、ステップS20では、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
次いで、ステップS21において、入力装置12の操作部12Cは、船舶11の前進を停止させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS22では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS21において操作部12Cが受け付けた船舶11の前進を停止させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS23において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11の前進を停止させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が停止する。その結果、入力装置12と船舶11との距離が「通信可能距離」より大きくならず、遠隔操船者は、船舶11の遠隔操船を継続することができる。
次いで、ステップS22では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS21において操作部12Cが受け付けた船舶11の前進を停止させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS23において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11の前進を停止させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が停止する。その結果、入力装置12と船舶11との距離が「通信可能距離」より大きくならず、遠隔操船者は、船舶11の遠隔操船を継続することができる。
このように、船舶11の遠隔操作シーンにおいても入力装置12と船舶11との間の通信断に対するフェールセーフ機能が必要である。遠隔操船時に入力装置12と船舶11とが離れすぎて入力装置12と船舶11との間の通信が途絶え、船舶11の遠隔操作が効かなくなると危険だからである。
入力装置12と船舶11との間の通信が途絶えてからの遠隔操船者への通知、あるいは、入力装置12および船舶11が相手から受信する電波の強度が弱くなってからの遠隔操船者への通知では、通知を受けた遠隔操船者の操作が既に効かなくなっているおそれがある。
そこで、第1実施形態の遠隔操船システム1では、上述したように、入力装置12と船舶11との距離が、「通信可能距離」(図2参照)より小さい「閾値」(図2参照)以上になった段階(詳細には、通信が途絶える前の段階であって、電波の強度が弱くなる前の段階)で、遠隔操船者に対する通知が行われる。そのため、第1実施形態の遠隔操船システム1では、遠隔操船者が、船舶11を遠隔操作不能になるおそれがあることを通知によって把握することができ、また、通知を受けた後に船舶11を適切に遠隔操作することができ、船舶11を遠隔操作不能になる事態を確実に回避することができる。
入力装置12と船舶11との間の通信が途絶えてからの遠隔操船者への通知、あるいは、入力装置12および船舶11が相手から受信する電波の強度が弱くなってからの遠隔操船者への通知では、通知を受けた遠隔操船者の操作が既に効かなくなっているおそれがある。
そこで、第1実施形態の遠隔操船システム1では、上述したように、入力装置12と船舶11との距離が、「通信可能距離」(図2参照)より小さい「閾値」(図2参照)以上になった段階(詳細には、通信が途絶える前の段階であって、電波の強度が弱くなる前の段階)で、遠隔操船者に対する通知が行われる。そのため、第1実施形態の遠隔操船システム1では、遠隔操船者が、船舶11を遠隔操作不能になるおそれがあることを通知によって把握することができ、また、通知を受けた後に船舶11を適切に遠隔操作することができ、船舶11を遠隔操作不能になる事態を確実に回避することができる。
<第2実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第2実施形態について説明する。
第2実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第2実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第2実施形態について説明する。
第2実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第2実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
図4は第2実施形態の遠隔操船システム1の一例を示す図である。
上述したように、図1に示す例では、船舶制御装置113が、船舶制御部113Aと、処理部113Bとを備えている。
一方、図4に示す例では、船舶制御装置113が、船舶制御部113Aを備えており、処理部を備えていない。
上述したように、図1に示す例では、船舶制御装置113が、船舶制御部113Aと、処理部113Bとを備えている。
一方、図4に示す例では、船舶制御装置113が、船舶制御部113Aを備えており、処理部を備えていない。
また、上述したように、図1に示す例では、入力装置12が、通信部12Aと、入力装置位置検出部12Bと、操作部12Cと、通知部12Dとを備えている。
一方、図4に示す例では、入力装置12が、通信部12Aと、入力装置位置検出部12Bと、操作部12Cと、通知部12Dと、処理部12Eとを備えている。処理部12Eは、例えば入力装置12と船舶11との距離の計算などを行う。
つまり、図1に示す例では、入力装置12と船舶11との距離の計算が、船舶11において行われるのに対し、図4に示す例では、入力装置12と船舶11との距離の計算が、入力装置12において行われる。
一方、図4に示す例では、入力装置12が、通信部12Aと、入力装置位置検出部12Bと、操作部12Cと、通知部12Dと、処理部12Eとを備えている。処理部12Eは、例えば入力装置12と船舶11との距離の計算などを行う。
つまり、図1に示す例では、入力装置12と船舶11との距離の計算が、船舶11において行われるのに対し、図4に示す例では、入力装置12と船舶11との距離の計算が、入力装置12において行われる。
図5は船舶制御装置113の遠隔操船モード中に第2実施形態の遠隔操船システム1において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図5に示す例では、ステップS31において、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS32では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS31において操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS33において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
図5に示す例では、ステップS31において、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS32では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS31において操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS33において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
ステップS34では、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS35では、船舶11の通信部116が、ステップS34において検出された船舶11の位置を示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
ステップS36では、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS37では、入力装置12の処理部12Eが、ステップS36において検出された入力装置12の位置と、ステップS34において検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS38では、入力装置12の処理部12Eが、ステップS37において計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図5に示す例においても、図2に示す例と同様に、「閾値」(図2参照)は、入力装置12の通信部12Aと船舶11の通信部116とが通信可能な入力装置12と船舶11との距離の最大値である「通信可能距離」(図2参照)より小さい。図5に示す例では、ステップS38において、処理部12Eは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS40では、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
次いで、ステップS35では、船舶11の通信部116が、ステップS34において検出された船舶11の位置を示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
ステップS36では、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS37では、入力装置12の処理部12Eが、ステップS36において検出された入力装置12の位置と、ステップS34において検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS38では、入力装置12の処理部12Eが、ステップS37において計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図5に示す例においても、図2に示す例と同様に、「閾値」(図2参照)は、入力装置12の通信部12Aと船舶11の通信部116とが通信可能な入力装置12と船舶11との距離の最大値である「通信可能距離」(図2参照)より小さい。図5に示す例では、ステップS38において、処理部12Eは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS40では、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
次いで、ステップS41において、入力装置12の操作部12Cは、船舶11の前進を停止させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS42では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS41において操作部12Cが受け付けた船舶11の前進を停止させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS43において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11の前進を停止させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が停止する。その結果、入力装置12と船舶11との距離が「通信可能距離」より大きくならず、遠隔操船者は、船舶11の遠隔操船を継続することができる。
次いで、ステップS42では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS41において操作部12Cが受け付けた船舶11の前進を停止させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS43において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11の前進を停止させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が停止する。その結果、入力装置12と船舶11との距離が「通信可能距離」より大きくならず、遠隔操船者は、船舶11の遠隔操船を継続することができる。
<第3実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第3実施形態について説明する。
第3実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第3実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第3実施形態について説明する。
第3実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第3実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
第3実施形態の遠隔操船システム1は、図1に示す第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。
第3実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113がオートリターンモードを有する。船舶制御装置113のオートリターンモード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111を作動させる。
第3実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113がオートリターンモードを有する。船舶制御装置113のオートリターンモード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111を作動させる。
図6は第3実施形態の船舶制御装置113の遠隔操船モード中に実行される処理の一例を説明するための図である。
図6に示す例では、船舶11の船舶制御装置113の遠隔操船モード中、最初に、入力装置12の操作部12Cが受け付けた遠隔操船者の入力操作に応じて、船舶11のアクチュエータ111が作動し、船舶11が、桟橋の入力装置12から離れる向き(図6の上向き)に前進する。
図6に示す例では、船舶11の船舶制御装置113の遠隔操船モード中、最初に、入力装置12の操作部12Cが受け付けた遠隔操船者の入力操作に応じて、船舶11のアクチュエータ111が作動し、船舶11が、桟橋の入力装置12から離れる向き(図6の上向き)に前進する。
詳細には、船舶制御装置113の遠隔操船モード中、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出し、入力装置12の通信部12Aは、入力装置12の位置を示す情報を船舶11に送信する。
また、船舶制御装置113の遠隔操船モード中、船舶11の通信部116が、入力装置12の位置を示す情報を入力装置12から受信する。更に、船舶11の船舶位置検出部114は、船舶11の位置を検出する。船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bは、入力装置12の入力装置位置検出部12Bによって検出された入力装置12の位置と、船舶11の船舶位置検出部114によって検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。また、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離と、予め設定された「閾値」(図6参照)とを比較する。その「閾値」は、入力装置12の通信部12Aと船舶11の通信部116とが通信可能な入力装置12と船舶11との距離の最大値である「通信可能距離」(図6参照)より小さい。
船舶制御装置113の遠隔操船モード中に、船舶11が前進して入力装置12から遠ざかり、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を入力装置12に送信する。更に、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
また、船舶制御装置113の遠隔操船モード中、船舶11の通信部116が、入力装置12の位置を示す情報を入力装置12から受信する。更に、船舶11の船舶位置検出部114は、船舶11の位置を検出する。船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bは、入力装置12の入力装置位置検出部12Bによって検出された入力装置12の位置と、船舶11の船舶位置検出部114によって検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。また、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離と、予め設定された「閾値」(図6参照)とを比較する。その「閾値」は、入力装置12の通信部12Aと船舶11の通信部116とが通信可能な入力装置12と船舶11との距離の最大値である「通信可能距離」(図6参照)より小さい。
船舶制御装置113の遠隔操船モード中に、船舶11が前進して入力装置12から遠ざかり、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を入力装置12に送信する。更に、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
詳細には、図6に示す例では、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えを実行する。その結果、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111を作動させる。そのため、入力装置12と船舶11との距離は「通信可能距離」より大きくならない。
すなわち、図6に示す例では、遠隔操船不能な状況になることを確実に回避することができる。また、図6に示す例では、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111が作動するため、風、潮流などによって船舶11が入力装置12よりも図6の右側に流されたり、図6の左側に流されたりするおそれを抑制することができる。
すなわち、図6に示す例では、遠隔操船不能な状況になることを確実に回避することができる。また、図6に示す例では、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111が作動するため、風、潮流などによって船舶11が入力装置12よりも図6の右側に流されたり、図6の左側に流されたりするおそれを抑制することができる。
図7は船舶制御装置113の遠隔操船モード中などに第3実施形態の遠隔操船システム1において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図7に示す例では、ステップS51において、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS52では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS51において操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS53において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
図7に示す例では、ステップS51において、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS52では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS51において操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS53において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
ステップS54では、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中およびオートリターンモード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS55では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS54において検出された入力装置12の位置を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
ステップS56では、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中およびオートリターンモード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS57では、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS54において検出された入力装置12の位置と、ステップS56において検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS58では、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS57において計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図7に示す例では、ステップS58において、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS59において、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
次いで、ステップS60では、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
次いで、ステップS55では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS54において検出された入力装置12の位置を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
ステップS56では、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中およびオートリターンモード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS57では、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS54において検出された入力装置12の位置と、ステップS56において検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS58では、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS57において計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図7に示す例では、ステップS58において、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS59において、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
次いで、ステップS60では、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
また、ステップS61において、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えを実行する。
詳細には、ステップS61において、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111を作動させる。
ステップS60において遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
詳細には、ステップS61において、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111を作動させる。
ステップS60において遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
<第4実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第4実施形態について説明する。
第4実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第4実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第4実施形態について説明する。
第4実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第4実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
第4実施形態の遠隔操船システム1は、図4に示す第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。
第4実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113がオートリターンモードを有する。船舶制御装置113のオートリターンモード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111を作動させる。
第4実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113がオートリターンモードを有する。船舶制御装置113のオートリターンモード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111を作動させる。
図8は船舶制御装置113の遠隔操船モード中などに第4実施形態の遠隔操船システム1において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図8に示す例では、ステップS71において、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS72では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS71において操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS73において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
図8に示す例では、ステップS71において、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS72では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS71において操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS73において、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
ステップS74では、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中およびオートリターンモード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS75では、船舶11の通信部116が、ステップS74において検出された船舶11の位置を示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
ステップS76では、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中およびオートリターンモード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS77では、入力装置12の処理部12Eが、ステップS76において検出された入力装置12の位置と、ステップS74において検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS78では、入力装置12の処理部12Eが、ステップS77において計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図8に示す例では、ステップS78において、処理部12Eは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS79では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS78において行われた判定の結果を送信し、船舶11の通信部116が、その判定の結果を受信する。
また、ステップS80では、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
次いで、ステップS75では、船舶11の通信部116が、ステップS74において検出された船舶11の位置を示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
ステップS76では、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中およびオートリターンモード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS77では、入力装置12の処理部12Eが、ステップS76において検出された入力装置12の位置と、ステップS74において検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS78では、入力装置12の処理部12Eが、ステップS77において計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図8に示す例では、ステップS78において、処理部12Eは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS79では、入力装置12の通信部12Aが、ステップS78において行われた判定の結果を送信し、船舶11の通信部116が、その判定の結果を受信する。
また、ステップS80では、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
ステップS81では、船舶制御装置113が、ステップS79において入力装置12から送信された判定の結果に基づいて、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えを実行する。
詳細には、ステップS81において、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111を作動させる。
ステップS80において遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
詳細には、ステップS81において、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11が入力装置12に近づくようにアクチュエータ111を作動させる。
ステップS80において遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードからオートリターンモードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
<第5実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第5実施形態について説明する。
第5実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第5実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第5実施形態について説明する。
第5実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第5実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
上述したように、第1実施形態の遠隔操船システム1では、例えば事前に行われた実験などにおいて設定された「閾値」が、船舶制御装置113の遠隔操船モード中における船舶制御装置113の処理部113Bによる入力装置12と船舶11との距離との比較(判定)に用いられる。つまり、第1実施形態の遠隔操船システム1では、「閾値」が一定値(固定値)である。
一方、第5実施形態の遠隔操船システム1では、「閾値」が可変値である。具体的には、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bは、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度に応じて、「閾値」(図2参照)の大きさを変更する。詳細には、船舶制御装置113の処理部113Bは、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が強いほど、「閾値」を大きくする。
一方、第5実施形態の遠隔操船システム1では、「閾値」が可変値である。具体的には、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bは、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度に応じて、「閾値」(図2参照)の大きさを変更する。詳細には、船舶制御装置113の処理部113Bは、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が強いほど、「閾値」を大きくする。
第5実施形態の遠隔操船システム1の一例では、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に、船舶11の通信部116が、入力装置12から受信する電波の強度を検出し、船舶制御装置113の処理部113Bは、通信部116によって検出された電波の強度を、入力装置12と船舶11との距離と対応づけて記録する。
また、処理部113Bは、例えば事前実験などにおいて得られた船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度と、入力装置12と船舶11との距離との対応関係を取得する。
更に、処理部113Bは、例えば事前実験などにおいて得られた対応関係と、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に記録された船舶11の通信部116が入力装置12から受信した電波の強度と入力装置12と船舶11との距離との対応関係とを比較する。詳細には、処理部113Bは、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて船舶11の通信部116が入力装置12から受信した電波の強度より強いか否かを判定する。
船舶制御装置113の遠隔操船モード中に船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて船舶11の通信部116が入力装置12から受信した電波の強度より強い場合に、処理部113Bは、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも大きくする。
一方、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて船舶11の通信部116が入力装置12から受信した電波の強度より弱い場合には、処理部113Bが、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも小さくする。
また、処理部113Bは、例えば事前実験などにおいて得られた船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度と、入力装置12と船舶11との距離との対応関係を取得する。
更に、処理部113Bは、例えば事前実験などにおいて得られた対応関係と、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に記録された船舶11の通信部116が入力装置12から受信した電波の強度と入力装置12と船舶11との距離との対応関係とを比較する。詳細には、処理部113Bは、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて船舶11の通信部116が入力装置12から受信した電波の強度より強いか否かを判定する。
船舶制御装置113の遠隔操船モード中に船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて船舶11の通信部116が入力装置12から受信した電波の強度より強い場合に、処理部113Bは、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも大きくする。
一方、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて船舶11の通信部116が入力装置12から受信した電波の強度より弱い場合には、処理部113Bが、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも小さくする。
<第6実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第6実施形態について説明する。
第6実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第6実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第6実施形態について説明する。
第6実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第6実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
上述したように、第2実施形態の遠隔操船システム1では、例えば事前に行われた実験などにおいて設定された「閾値」が、船舶制御装置113の遠隔操船モード中における入力装置12の処理部12Eによる入力装置12と船舶11との距離との比較(判定)に用いられる。つまり、第2実施形態の遠隔操船システム1では、「閾値」が一定値(固定値)である。
一方、第6実施形態の遠隔操船システム1では、「閾値」が可変値である。具体的には、入力装置12の処理部12Eは、入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度に応じて、「閾値」(図2参照)の大きさを変更する。詳細には、入力装置12の処理部12Eは、入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度が強いほど、「閾値」を大きくする。
一方、第6実施形態の遠隔操船システム1では、「閾値」が可変値である。具体的には、入力装置12の処理部12Eは、入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度に応じて、「閾値」(図2参照)の大きさを変更する。詳細には、入力装置12の処理部12Eは、入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度が強いほど、「閾値」を大きくする。
第6実施形態の遠隔操船システム1の一例では、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に、入力装置12の通信部12Aが、船舶11から受信する電波の強度を検出し、入力装置12の処理部12Eは、通信部12Aによって検出された電波の強度を、入力装置12と船舶11との距離と対応づけて記録する。
また、処理部12Eは、例えば事前実験などにおいて得られた入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度と、入力装置12と船舶11との距離との対応関係を取得する。
更に、処理部12Eは、例えば事前実験などにおいて得られた対応関係と、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に記録された入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信した電波の強度と入力装置12と船舶11との距離との対応関係とを比較する。詳細には、処理部12Eは、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信した電波の強度より強いか否かを判定する。
船舶制御装置113の遠隔操船モード中に入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信した電波の強度より強い場合に、処理部12Eは、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも大きくする。
一方、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信した電波の強度より弱い場合には、処理部12Eが、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも小さくする。
また、処理部12Eは、例えば事前実験などにおいて得られた入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度と、入力装置12と船舶11との距離との対応関係を取得する。
更に、処理部12Eは、例えば事前実験などにおいて得られた対応関係と、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に記録された入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信した電波の強度と入力装置12と船舶11との距離との対応関係とを比較する。詳細には、処理部12Eは、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信した電波の強度より強いか否かを判定する。
船舶制御装置113の遠隔操船モード中に入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信した電波の強度より強い場合に、処理部12Eは、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも大きくする。
一方、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信する電波の強度が、例えば事前実験などにおいて入力装置12の通信部12Aが船舶11から受信した電波の強度より弱い場合には、処理部12Eが、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に用いられる「閾値」を、例えば事前実験などに基づいて事前に設定された「閾値」よりも小さくする。
<第7実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第7実施形態について説明する。
第7実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第7実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第7実施形態について説明する。
第7実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第7実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
第7実施形態の遠隔操船システム1は、図1に示す第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。
第7実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113が定点保持モードを有する。船舶制御装置113の定点保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置である実船舶位置と船舶11の目標位置である目標船舶位置との偏差に基づいてアクチュエータ111を作動させる。
第7実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113が定点保持モードを有する。船舶制御装置113の定点保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置である実船舶位置と船舶11の目標位置である目標船舶位置との偏差に基づいてアクチュエータ111を作動させる。
図9は船舶制御装置113の遠隔操船モード中などに第7実施形態の遠隔操船システム1において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図9に示す例では、ステップS1Aにおいて、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS1Bでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS1Aにおいて操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS1Cにおいて、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
図9に示す例では、ステップS1Aにおいて、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS1Bでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS1Aにおいて操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS1Cにおいて、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
ステップS1Dでは、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および定点保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS1Eでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS1Dにおいて検出された入力装置12の位置を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
ステップS1Fでは、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置(実船舶位置)を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および定点保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS1Gでは、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS1Dにおいて検出された入力装置12の位置と、ステップS1Fにおいて検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS1Hでは、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS1Gにおいて計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図9に示す例では、ステップS1Hにおいて、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS1Iにおいて、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
次いで、ステップS1Jでは、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
次いで、ステップS1Eでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS1Dにおいて検出された入力装置12の位置を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
ステップS1Fでは、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置(実船舶位置)を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および定点保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS1Gでは、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS1Dにおいて検出された入力装置12の位置と、ステップS1Fにおいて検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS1Hでは、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS1Gにおいて計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図9に示す例では、ステップS1Hにおいて、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS1Iにおいて、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
次いで、ステップS1Jでは、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
また、ステップS1Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから定点保持モードへの切り替えを実行する。
詳細には、ステップS1Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置(実船舶位置)と船舶11の目標位置(目標船舶位置)との偏差に基づいてアクチュエータ111を作動させる。つまり、船舶制御装置113は、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置(実船舶位置)を目標船舶位置に保持する定点保持制御を実行する。
例えば、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが判定した時点において船舶位置検出部114によって検出された船舶11の位置などが、定点保持モード中の目標船舶位置として用いられる。
ステップS1Jにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから定点保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
詳細には、ステップS1Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置(実船舶位置)と船舶11の目標位置(目標船舶位置)との偏差に基づいてアクチュエータ111を作動させる。つまり、船舶制御装置113は、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置(実船舶位置)を目標船舶位置に保持する定点保持制御を実行する。
例えば、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが判定した時点において船舶位置検出部114によって検出された船舶11の位置などが、定点保持モード中の目標船舶位置として用いられる。
ステップS1Jにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから定点保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
<第8実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第8実施形態について説明する。
第8実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第8実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第8実施形態について説明する。
第8実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第8実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
第8実施形態の遠隔操船システム1は、図4に示す第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。
第8実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113が定点保持モードを有する。船舶制御装置113の定点保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置(実船舶位置)と船舶11の目標位置(目標船舶位置)との偏差に基づいてアクチュエータ111を作動させる。
第8実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113が定点保持モードを有する。船舶制御装置113の定点保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置(実船舶位置)と船舶11の目標位置(目標船舶位置)との偏差に基づいてアクチュエータ111を作動させる。
図10は船舶制御装置113の遠隔操船モード中などに第8実施形態の遠隔操船システム1において実行される処理の一例を説明するためのシーケンス図である。
図10に示す例では、ステップS2Aにおいて、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS2Bでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS2Aにおいて操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS2Cにおいて、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
図10に示す例では、ステップS2Aにおいて、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS2Bでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS2Aにおいて操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS2Cにおいて、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
ステップS2Dでは、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および定点保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS2Eでは、船舶11の通信部116が、ステップS2Dにおいて検出された船舶11の位置を示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
ステップS2Fでは、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および定点保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS2Gでは、入力装置12の処理部12Eが、ステップS2Fにおいて検出された入力装置12の位置と、ステップS2Dにおいて検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS2Hでは、入力装置12の処理部12Eが、ステップS2Gにおいて計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図10に示す例では、ステップS2Hにおいて、処理部12Eは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS2Iでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS2Hにおいて行われた判定の結果を送信し、船舶11の通信部116が、その判定の結果を受信する。
また、ステップS2Jでは、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
次いで、ステップS2Eでは、船舶11の通信部116が、ステップS2Dにおいて検出された船舶11の位置を示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
ステップS2Fでは、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および定点保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS2Gでは、入力装置12の処理部12Eが、ステップS2Fにおいて検出された入力装置12の位置と、ステップS2Dにおいて検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS2Hでは、入力装置12の処理部12Eが、ステップS2Gにおいて計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図10に示す例では、ステップS2Hにおいて、処理部12Eは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS2Iでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS2Hにおいて行われた判定の結果を送信し、船舶11の通信部116が、その判定の結果を受信する。
また、ステップS2Jでは、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
ステップS2Kでは、船舶制御装置113が、ステップS2Iにおいて入力装置12から送信された判定の結果に基づいて、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから定点保持モードへの切り替えを実行する。
詳細には、ステップS2Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置(実船舶位置)と船舶11の目標位置(目標船舶位置)との偏差に基づいてアクチュエータ111を作動させる。つまり、船舶制御装置113は、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置(実船舶位置)を目標船舶位置に保持する定点保持制御を実行する。
例えば、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと入力装置12の処理部12Eが判定した時点において船舶位置検出部114によって検出された船舶11の位置などが、定点保持モード中の目標船舶位置として用いられる。
ステップS2Jにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから定点保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
詳細には、ステップS2Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置(実船舶位置)と船舶11の目標位置(目標船舶位置)との偏差に基づいてアクチュエータ111を作動させる。つまり、船舶制御装置113は、船舶位置検出部114によって検出される船舶11の位置(実船舶位置)を目標船舶位置に保持する定点保持制御を実行する。
例えば、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと入力装置12の処理部12Eが判定した時点において船舶位置検出部114によって検出された船舶11の位置などが、定点保持モード中の目標船舶位置として用いられる。
ステップS2Jにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから定点保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
<第9実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第9実施形態について説明する。
第9実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第9実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第9実施形態について説明する。
第9実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第9実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
第9実施形態の遠隔操船システム1は、図1に示す第1実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。
第9実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113が方位保持モードを有する。
第9実施形態の遠隔操船システム1の第1例では、船舶制御装置113の方位保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶11の船首方位を保持する。
第9実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113が方位保持モードを有する。
第9実施形態の遠隔操船システム1の第1例では、船舶制御装置113の方位保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶11の船首方位を保持する。
図11は船舶制御装置113の遠隔操船モード中などに第9実施形態の遠隔操船システム1において実行される処理の第1例を説明するためのシーケンス図である。
図11に示す例では、ステップS3Aにおいて、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS3Bでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS3Aにおいて操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS3Cにおいて、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
図11に示す例では、ステップS3Aにおいて、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS3Bでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS3Aにおいて操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS3Cにおいて、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
ステップS3Dでは、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および方位保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS3Eでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS3Dにおいて検出された入力装置12の位置を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
ステップS3Fでは、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置(実船舶位置)を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および方位保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS3Gでは、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS3Dにおいて検出された入力装置12の位置と、ステップS1Fにおいて検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS3Hでは、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS3Gにおいて計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図11に示す例では、ステップS3Hにおいて、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS3Iにおいて、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
次いで、ステップS3Jでは、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
次いで、ステップS3Eでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS3Dにおいて検出された入力装置12の位置を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
ステップS3Fでは、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置(実船舶位置)を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および方位保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS3Gでは、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS3Dにおいて検出された入力装置12の位置と、ステップS1Fにおいて検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS3Hでは、船舶11の船舶制御装置113の処理部113Bが、ステップS3Gにおいて計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図11に示す例では、ステップS3Hにおいて、処理部113Bは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS3Iにおいて、船舶11の通信部116は、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったことを示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
次いで、ステップS3Jでは、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
また、ステップS3Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えを実行する。
詳細には、ステップS3Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶11の船首方位を保持する方位保持制御を実行する。
ステップS3Jにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
詳細には、ステップS3Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶11の船首方位を保持する方位保持制御を実行する。
ステップS3Jにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
図12は船舶制御装置113の方位保持モード中に第9実施形態の遠隔操船システム1において実行される処理の第2例を説明するための図である。詳細には、図12(A)は船舶制御装置113の遠隔操船モード中に入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になった状態を示しており、図12(B)は船舶制御装置113の方位保持モード中における船舶11の状態などを示している。
図12に示す例では、船舶11の通信部116の通信アンテナ116Aが、船舶11の船首に配置されている。
図12に示す例では、船舶11の通信部116の通信アンテナ116Aが、船舶11の船首に配置されている。
図12に示す例では、図12(A)に示すように、船舶制御装置113の遠隔操船モード中に入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えを実行する。
詳細には、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えの実行時に、図12(A)に示すように、入力装置12から離れる向き(図12の左向き)に前進していた船舶11の船尾が、入力装置12に向いている(図12の右向きになっている)。
詳細には、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えの実行時に、図12(A)に示すように、入力装置12から離れる向き(図12の左向き)に前進していた船舶11の船尾が、入力装置12に向いている(図12の右向きになっている)。
図12に示す第9実施形態の遠隔操船システム1の第2例では、船舶制御装置113の方位保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の船首が入力装置12に向くように船舶11の船首方位を保持する。
そのため、図12(B)に示すように、通信アンテナ116Aが配置されている船舶11の船首が、入力装置12に向いた状態になる。その結果、図12(A)に示す場合よりも、船舶11の通信部116の通信アンテナ116Aと入力装置12との距離が短くなり、かつ、遮蔽物(例えば船舶11の船体、乗船者など)が通信アンテナ116Aと入力装置12との間に存在しなくなり、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度を向上させることができる。
そのため、図12(B)に示すように、通信アンテナ116Aが配置されている船舶11の船首が、入力装置12に向いた状態になる。その結果、図12(A)に示す場合よりも、船舶11の通信部116の通信アンテナ116Aと入力装置12との距離が短くなり、かつ、遮蔽物(例えば船舶11の船体、乗船者など)が通信アンテナ116Aと入力装置12との間に存在しなくなり、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度を向上させることができる。
<第10実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第10実施形態について説明する。
第10実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第10実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第10実施形態について説明する。
第10実施形態の遠隔操船システム1は、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。従って、第10実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第2実施形態の遠隔操船システム1と同様の効果を奏することができる。
第10実施形態の遠隔操船システム1は、図4に示す第2実施形態の遠隔操船システム1と同様に構成されている。
第10実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113が方位保持モードを有する。
第10実施形態の遠隔操船システム1の第1例では、船舶制御装置113の方位保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶11の船首方位を保持する。
第10実施形態の遠隔操船システム1では、船舶11の船舶制御装置113が方位保持モードを有する。
第10実施形態の遠隔操船システム1の第1例では、船舶制御装置113の方位保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶11の船首方位を保持する。
図13は船舶制御装置113の遠隔操船モード中などに第10実施形態の遠隔操船システム1において実行される処理の第1例を説明するためのシーケンス図である。
図13に示す例では、ステップS4Aにおいて、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS4Bでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS4Aにおいて操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS4Cにおいて、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
図13に示す例では、ステップS4Aにおいて、入力装置12の操作部12Cが、例えば船舶11を前進させる遠隔操船者の入力操作を受け付ける。
次いで、ステップS4Bでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS4Aにおいて操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作を示す情報を送信し、船舶11の通信部116が、その情報を受信する。
次いで、ステップS4Cにおいて、船舶11の船舶制御装置113は、入力装置12の操作部12Cが受け付けた船舶11を前進させる入力操作に応じてアクチュエータ111を作動させ、船舶11の前進が開始する。
ステップS4Dでは、船舶11の船舶位置検出部114が、船舶11の位置を検出する。詳細には、船舶位置検出部114による船舶11の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および方位保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS4Eでは、船舶11の通信部116が、ステップS4Dにおいて検出された船舶11の位置を示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
ステップS4Fでは、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および方位保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS4Gでは、入力装置12の処理部12Eが、ステップS4Fにおいて検出された入力装置12の位置と、ステップS4Dにおいて検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS4Hでは、入力装置12の処理部12Eが、ステップS4Gにおいて計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図13に示す例では、ステップS4Hにおいて、処理部12Eは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS4Iでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS4Hにおいて行われた判定の結果を送信し、船舶11の通信部116が、その判定の結果を受信する。
また、ステップS4Jでは、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
次いで、ステップS4Eでは、船舶11の通信部116が、ステップS4Dにおいて検出された船舶11の位置を示す情報を送信し、入力装置12の通信部12Aが、その情報を受信する。
ステップS4Fでは、入力装置12の入力装置位置検出部12Bが、入力装置12の位置を検出する。詳細には、入力装置位置検出部12Bによる入力装置12の位置の検出は、船舶制御装置113の遠隔操船モード中および方位保持モード中に繰り返し実行される。
次いで、ステップS4Gでは、入力装置12の処理部12Eが、ステップS4Fにおいて検出された入力装置12の位置と、ステップS4Dにおいて検出された船舶11の位置とに基づいて、入力装置12と船舶11との距離を計算する。
次いで、ステップS4Hでは、入力装置12の処理部12Eが、ステップS4Gにおいて計算された入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったか否かを判定する。図13に示す例では、ステップS4Hにおいて、処理部12Eは、入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になったと判定する。
次いで、ステップS4Iでは、入力装置12の通信部12Aが、ステップS4Hにおいて行われた判定の結果を送信し、船舶11の通信部116が、その判定の結果を受信する。
また、ステップS4Jでは、入力装置12の通知部12Dが、入力装置12を利用する遠隔操船者に対する通知を行う。そのため、遠隔操船者は、船舶11を前進させ続けると遠隔操船不能になるおそれがあることを把握することができる。
また、ステップS4Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えを実行する。
詳細には、ステップS4Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶11の船首方位を保持する方位保持制御を実行する。
ステップS4Jにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
詳細には、ステップS4Kにおいて、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の通信部116が入力装置12から受信する電波の強度が最大値になる向きに、船舶11の船首方位を保持する方位保持制御を実行する。
ステップS4Jにおいて遠隔操船者への通知が行われているため、遠隔操船者は、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えが自動で行われたことを容易に把握することができる。
船舶制御装置113の方位保持モード中に第10実施形態の遠隔操船システム1において実行される処理の第2例では、図12に示す処理と同様の処理が実行される。
具体的には、第10実施形態の遠隔操船システム1の第2例では、船舶11の通信部116の通信アンテナ116Aが、船舶11の船首に配置されている。船舶制御装置113の遠隔操船モード中に入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えを実行する。船舶制御装置113の方位保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の船首が入力装置12に向くように船舶11の船首方位を保持する。
具体的には、第10実施形態の遠隔操船システム1の第2例では、船舶11の通信部116の通信アンテナ116Aが、船舶11の船首に配置されている。船舶制御装置113の遠隔操船モード中に入力装置12と船舶11との距離が「閾値」以上になった場合に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、遠隔操船モードから方位保持モードへの切り替えを実行する。船舶制御装置113の方位保持モード中に、船舶制御装置113は、船舶11の操作部112が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、入力装置12の操作部12Cが入力操作を受け付ける必要なく、船舶11の船首が入力装置12に向くように船舶11の船首方位を保持する。
<第11実施形態>
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第11実施形態について説明する。
第11実施形態の船舶11は、後述する点を除き、上述した第1から第10実施形態の船舶11と同様に構成されている。従って、第11実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1から第10実施形態の遠隔操船システム1のいずれかと同様の効果を奏することができる。
以下、本発明の遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラムの第11実施形態について説明する。
第11実施形態の船舶11は、後述する点を除き、上述した第1から第10実施形態の船舶11と同様に構成されている。従って、第11実施形態の遠隔操船システム1によれば、後述する点を除き、上述した第1から第10実施形態の遠隔操船システム1のいずれかと同様の効果を奏することができる。
上述したように第1から第10実施形態の船舶11はPWCであるが、第11実施形態の船舶11は、例えば特開2020-019321号公報の図1に記載されたスポーツボートが有する基本的な機能と同様の機能を有する船舶、ジェット推進機を備えていない船舶(例えば特許第6198192号公報、特開2007-22284号公報などに記載された船外機を装備した船舶、船内外機または船内エンジンを備える船舶、サイドスラスタを備える大型船舶など)等のいずれかのようなPWC以外の船舶である。
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。上述した各実施形態および各例に記載の構成を組み合わせてもよい。
なお、上述した実施形態における遠隔操船システム1が備える各部の機能全体あるいはその一部は、これらの機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現しても良い。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、OSや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ROM、CD-ROM等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶部のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでも良い。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良く、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであっても良い。
1…遠隔操船システム、11…船舶、111…アクチュエータ、111A…エンジン、111B…ジェット推進装置、111B1…ノズル、111B2…バケット、112…操作部、112A…スロットル操作部、112B…シフト操作部、112C…操舵部、113…船舶制御装置、113A…船舶制御部、113B…処理部、114…船舶位置検出部、115…船首方位検出部、116…通信部、116A…通信アンテナ、12…入力装置、12A…通信部、12B…入力装置位置検出部、12C…操作部、12D…通知部、12E…処理部
Claims (16)
- 船舶と、前記船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置とを備える遠隔操船システムであって、
前記船舶は、
前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
前記入力装置は、
前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
前記遠隔操船モード中に、
前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、
前記船舶制御装置は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、
前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、
前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
遠隔操船システム。 - 前記船舶制御装置は、前記船舶の通信部が前記入力装置から受信する電波の強度に応じて、前記閾値の大きさを変更する、
請求項1に記載の遠隔操船システム。 - 前記船舶制御装置は、前記船舶の通信部が前記入力装置から受信する電波の強度が強いほど、前記閾値を大きくする、
請求項2に記載の遠隔操船システム。 - 入力装置が受け付けた入力操作によって遠隔操作される船舶に備えられる船舶制御装置であって、
前記船舶は、
前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有し、
前記入力装置は、
前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
前記遠隔操船モード中に、
前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、
前記船舶制御装置は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、
前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、
前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
船舶制御装置。 - 入力装置が受け付けた入力操作によって船舶を遠隔操作する遠隔操船方法であって、
前記船舶は、
前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
前記入力装置は、
前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
前記遠隔操船モード中に、前記船舶の通信部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信する第1ステップと、
前記遠隔操船モード中に、前記船舶制御装置が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第2ステップと、
前記遠隔操船モード中に、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記船舶の通信部が、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第3ステップとを備え、
前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
遠隔操船方法。 - 入力装置が受け付けた入力操作によって遠隔操作される船舶に備えられる船舶制御装置を構成するコンピュータに、通常操船ステップと、遠隔操船ステップとを実行させるためのプログラムであって、
前記船舶は、
前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
前記入力装置は、
前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部とを備え、
前記通常操船ステップでは、前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータが作動し、
前記遠隔操船ステップでは、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータが作動し、
前記遠隔操船ステップには、
前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する距離計算ステップが含まれ、
前記遠隔操船ステップの実行中に、
前記船舶の通信部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置を示す情報を前記入力装置から受信し、
前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の通信部は、前記入力装置と前記船舶との距離が前記閾値以上になったことを示す情報を前記入力装置に送信し、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、
前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
プログラム。 - 船舶と、前記船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置とを備える遠隔操船システムであって、
前記船舶は、
前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
前記入力装置は、
前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、
処理部とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
前記遠隔操船モード中に、
前記入力装置の通信部は、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信し、
前記処理部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、
前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、
前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
遠隔操船システム。 - 前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶が前記入力装置に近づくように前記アクチュエータを作動させるオートリターンモードを有し、
前記船舶制御装置は、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記遠隔操船モードから前記オートリターンモードへの切り替えを実行する、
請求項1または請求項7に記載の遠隔操船システム。 - 前記処理部は、前記入力装置の通信部が前記船舶から受信する電波の強度に応じて、前記閾値の大きさを変更する、
請求項7に記載の遠隔操船システム。 - 前記処理部は、前記入力装置の通信部が前記船舶から受信する電波の強度が強いほど、前記閾値を大きくする、
請求項9に記載の遠隔操船システム。 - 前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶位置検出部によって検出される前記船舶の位置である実船舶位置と前記船舶の目標位置である目標船舶位置との偏差に基づいて前記アクチュエータを作動させる定点保持モードを有し、
前記船舶制御装置は、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記遠隔操船モードから前記定点保持モードへの切り替えを実行する、
請求項1または請求項7に記載の遠隔操船システム。 - 前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶の通信部が前記入力装置から受信する電波の強度が最大値になる向きに、前記船舶の船首方位を保持する方位保持モードを有し、
前記船舶制御装置は、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記遠隔操船モードから前記方位保持モードへの切り替えを実行する、
請求項1または請求項7に記載の遠隔操船システム。 - 前記船舶は、前記船舶の船首方位を検出する船首方位検出部を備え、
前記船舶の通信部は、前記入力装置から送信された電波を受信する通信アンテナを備え、
前記通信アンテナは、前記船舶の船首に配置されており、
前記船舶制御装置は、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記船舶の船首が前記入力装置に向くように前記船舶の船首方位を保持する方位保持モードを有し、
前記船舶制御装置は、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、かつ、前記入力装置の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記遠隔操船モードから前記方位保持モードへの切り替えを実行する、
請求項1または請求項7に記載の遠隔操船システム。 - 船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置であって、
前記船舶は、
前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
前記入力装置は、
前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、
処理部とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
前記遠隔操船モード中に、
前記入力装置の通信部は、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信し、
前記処理部は、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算し、
前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合に、前記通知部は、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行い、
前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
入力装置。 - 入力装置が受け付けた入力操作によって船舶を遠隔操作する遠隔操船方法であって、
前記船舶は、
前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
前記入力装置は、
前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、
処理部とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
前記遠隔操船モード中に、前記入力装置の通信部が、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信する第1ステップと、
前記遠隔操船モード中に、前記処理部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第2ステップと、
前記遠隔操船モード中に、前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第3ステップとを備え、
前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
遠隔操船方法。 - 船舶を遠隔操作する入力操作を受け付ける入力装置を構成するコンピュータに、遠隔操船ステップを実行させるためのプログラムであって、
前記船舶は、
前記船舶の推力を発生する機能と前記船舶にモーメントを発生させる機能とを有するアクチュエータと、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記船舶の操作部と、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる機能を有する船舶制御装置と、
前記船舶の位置を検出する船舶位置検出部と、
前記入力装置との通信を行う前記船舶の通信部とを備え、
前記入力装置は、
前記船舶との通信を行う前記入力装置の通信部と、
前記入力装置の位置を検出する入力装置位置検出部と、
前記アクチュエータを作動させる入力操作を受け付ける前記入力装置の操作部と、
前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う通知部と、
処理部とを備え、
前記船舶制御装置は、
前記船舶の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる通常操船モードと、
前記船舶の操作部が入力操作を受け付ける必要なく、前記入力装置の操作部が受け付けた入力操作に応じて前記アクチュエータを作動させる遠隔操船モードとを有し、
前記遠隔操船ステップは、前記遠隔操船モード中に実行され、
前記遠隔操船ステップには、
前記入力装置の通信部が、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置を示す情報を前記船舶から受信する第1ステップと、
前記処理部が、前記入力装置位置検出部によって検出された前記入力装置の位置と、前記船舶位置検出部によって検出された前記船舶の位置とに基づいて、前記入力装置と前記船舶との距離を計算する第2ステップと、
前記入力装置と前記船舶との距離が閾値以上になった場合、前記通知部が、前記入力装置を利用する遠隔操船者に対する通知を行う第3ステップとが含まれ、
前記閾値は、前記入力装置の通信部と前記船舶の通信部とが通信可能な前記入力装置と前記船舶との距離の最大値より小さい、
プログラム。
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JP2022055371A JP2023147703A (ja) | 2022-03-30 | 2022-03-30 | 遠隔操船システム、船舶制御装置、入力装置、遠隔操船方法およびプログラム |
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