JP2018131028A - 位置保持方法および移動体 - Google Patents
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Abstract
Description
図1乃至図4は、位置保持方法および移動体の第1実施形態として、位置保持の対象となる移動体を、水中航走体とした例を示すものである。
図5および図6は、位置保持方法および移動体の第2実施形態として、位置保持の対象となる移動体を、船舶とした例を示すものである。
Claims (3)
- 水中または水上を移動する移動体の機体前後方向の推進力と、機体左右方向の方位制御推進力を発生するアクチュエータへ制御出力を与える制御装置にて、
目標位置と、基準方位の初期値が設定される処理と、
前記移動体の自機の位置の情報を取得する処理と、
前記移動体の機体の向く方位の情報を取得する処理と、
前記移動体の自機に外乱が作用する方位を推定する処理と、
前記移動体の自機の位置について、前記目標位置からの機体左右方向に関する偏差が、設定されたしきい値以上となる状態が設定された時間以上継続するという再設定条件が満たされるか否かを判断する処理と、
前記再設定条件が満たされないと判断される場合は、その時点で設定されている前記基準方位を目標方位として、前記機体の向く方位を該目標方位に合わせ、前記自機の位置を前記目標位置に保持するための制御出力を前記アクチュエータへ与える処理と、
前記再設定条件が満たされると判断される場合は、基準方位を、その時点で推定される前記自機に外乱が作用する方位に対向する方位に再設定し、次いで、再設定された前記基準方位を目標方位として、前記機体の向く方位を該目標方位に合わせ、前記自機の位置を前記目標位置に保持するための制御出力を前記アクチュエータへ与える処理と、を行うこと
を特徴とする位置保持方法。 - 前記移動体として、水中航走体を用いる
請求項1記載の位置保持方法。 - 水中または水上を移動する移動体であって、
前記移動体の自機の位置の情報を取得する手段と、
前記移動体の機体の向く方位の情報を取得する手段と、
前記移動体の機体前後方向の推進力と、機体左右方向の方位制御推進力を発生するアクチュエータと、
制御装置とを備え、
前記制御装置は、
目標位置と、基準方位の初期値が設定される機能と、
前記移動体の自機に外乱が作用する方位を推定する機能と、
前記移動体の自機の位置について、前記目標位置からの機体左右方向に関する偏差が、設定されたしきい値以上となる状態が設定された時間以上継続するという再設定条件が満たされるか否かを判断する処理を行う機能と、
前記判断処理にて、再設定条件が満たされないと判断される場合は、その時点で設定されている前記基準方位を目標方位として、前記機体の向く方位を該目標方位に合わせ、前記自機の位置を前記目標位置に保持するための制御出力を前記アクチュエータへ与える処理を行う機能と、
前記判断処理にて、前記再設定条件が満たされると判断される場合は、基準方位を、その時点で推定される前記自機に外乱が作用する方位に対向する方位に再設定し、次いで、再設定された前記基準方位を目標方位として、前記機体の向く方位を該目標方位に合わせ、前記自機の位置を前記目標位置に保持するための制御出力を前記アクチュエータへ与える処理を行う機能と、を備えること
を特徴とする移動体。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2017025286A JP6780528B2 (ja) | 2017-02-14 | 2017-02-14 | 位置保持方法および移動体 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017025286A JP6780528B2 (ja) | 2017-02-14 | 2017-02-14 | 位置保持方法および移動体 |
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JP2018131028A true JP2018131028A (ja) | 2018-08-23 |
JP6780528B2 JP6780528B2 (ja) | 2020-11-04 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP6780528B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023203959A1 (ja) * | 2022-04-20 | 2023-10-26 | 日本発條株式会社 | 船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム |
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2017
- 2017-02-14 JP JP2017025286A patent/JP6780528B2/ja active Active
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2023203959A1 (ja) * | 2022-04-20 | 2023-10-26 | 日本発條株式会社 | 船舶、船舶制御装置、船舶制御方法およびプログラム |
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