JP6959185B2 - Rice transplanter - Google Patents

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Description

本発明は、駆動部を有する自走可能な走行機体と、駆動部の動力が入力され、入力された動力を変速して作業用変速動力を出力する変速装置と、作業用変速動力に基づいて左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置と、が備えられている田植機に関する。 The present invention is based on a self-propelled traveling machine having a drive unit, a transmission that receives power from the drive unit, shifts the input power, and outputs work shift power, and work shift power. The present invention relates to a seedling planting device having a seedling stand that reciprocates in the left-right direction, and a rice transplanter equipped with the seedling planting device.

例えば特許文献１に、駆動部（文献のエンジン）の動力が入力され、入力された動力を変速して走行用変速動力と作業用変速動力とを出力する変速装置（文献のミッションケース）と、作業用変速動力に基づいて左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置（文献の植付部）と、が備えられている田植機が開示されている。この田植機には、苗載台の移動速度を変更するアクチュエータ（文献の変速モータ）と、アクチュエータを駆動制御する制御装置と、が備えられている。苗を補給するための苗補給位置（文献の苗台端位置）に苗載台を移動させる場合、制御装置は、苗載台を苗補給位置に移動させる信号に基づいて、アクチュエータを駆動制御して苗載台を所定速度で移動させる。また、制御装置は苗載台の位置を検出可能なように構成され、苗載台が苗補給位置より手前の所定位置に到達すると、制御装置はアクチュエータを駆動制御して苗載台の移動速度を減速させる。 For example, Pat. A rice transplanter equipped with a seedling planting device (planting portion of a document) having a seedling stand that reciprocates in the left-right direction based on a shift power for work is disclosed. This rice transplanter is provided with an actuator (transmission motor in the literature) for changing the moving speed of the seedling stand and a control device for driving and controlling the actuator. When moving the seedling stand to the seedling supply position for supplying seedlings (the position at the end of the seedling stand in the literature), the control device drives and controls the actuator based on the signal for moving the seedling stand to the seedling supply position. Move the seedling stand at a predetermined speed. In addition, the control device is configured to be able to detect the position of the seedling stand, and when the seedling stand reaches a predetermined position in front of the seedling supply position, the control device drives and controls the actuator to move the seedling stand. Decelerate.

特開２０１５−３７４３１号公報JP-A-2015-37431

しかし、特許文献１の田植機では、アクチュエータの駆動制御に伴って変速装置の変速状態が変化する。この変速装置は走行用変速動力と作業用変速動力とを出力するため、変速装置の変速状態が変化すると、走行に関する変速状態も変化する。このため、苗の補給前と補給後とで走行機体の走行速度が作業者の意に反して変化する場合があり、作業者が煩わしさを感じる虞がある。 However, in the rice transplanter of Patent Document 1, the shifting state of the transmission changes according to the drive control of the actuator. Since this transmission outputs the traveling transmission power and the working shifting power, when the shifting state of the transmission changes, the shifting state related to traveling also changes. For this reason, the traveling speed of the traveling machine may change before and after the replenishment of the seedlings against the will of the operator, which may cause the operator to feel annoyed.

上述の実情に鑑みて、本発明の目的は、走行に関する変速状態が変化せずに、苗載台を苗補給位置に精度よく移動できる田植機を提供することにある。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a rice transplanter capable of accurately moving the seedling stand to the seedling supply position without changing the shifting state related to running.

本発明による田植機は、
駆動部を有する自走可能な走行機体と、
前記駆動部の動力が入力され、入力された動力を変速して走行用変速動力と作業用変速動力とを出力する第一変速装置と、
前記作業用変速動力が入力され、入力された動力を変速して第二作業用変速動力を出力する第二変速装置と、
前記第二作業用変速動力によって左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置と、
前記苗載台の往復動作速度を検出可能な動作速度検出手段と、
前記第一変速装置の変速状態を検出可能な第一変速状態検出手段と、
苗を補給するための往復動作位置である苗補給位置に前記苗載台を移動させる苗補給位置移動作業を実施するとともに、前記苗補給位置移動作業を実施する際に、前記往復動作速度が予め設定された速度となるように、前記第一変速装置の変速状態に基づいて前記第二変速装置の変速操作を行って前記第二変速装置の出力回転数を制御する苗植付装置制御部と、が備えられていることを特徴とする。 The rice transplanter according to the present invention
A self-propelled traveling aircraft with a drive unit and
A first transmission that receives power from the drive unit, shifts the input power, and outputs running speed change power and work speed change power.
A second transmission that receives the work shift power, shifts the input power, and outputs the second work shift power.
A seedling planting device having a seedling stand that reciprocates in the left-right direction by the shifting power for the second work, and
An operating speed detecting means capable of detecting the reciprocating operating speed of the seedling stand, and
The first shift state detecting means capable of detecting the shift state of the first transmission and
When the seedling replenishment position moving work for moving the seedling mounting table to the seedling replenishment position, which is the reciprocating operation position for replenishing the seedlings, is carried out, and when the seedling replenishment position moving work is carried out, the reciprocating operation speed is set in advance. With the seedling planting device control unit that controls the output rotation speed of the second transmission by performing the shifting operation of the second transmission based on the shifting state of the first transmission so as to reach the set speed. , Is provided.

本発明によると、変速装置が第一変速装置と第二変速装置とによって構成され、第二変速装置から出力される動力に基づいて苗補給位置移動作業が実施される。また、走行機体が走行するための動力は、第二変速装置とは別の第一変速装置から出力されるため、往復動作速度を調整する場合は第二変速装置を制御するだけでよく、第一変速装置の変速状態に変化は生じない。このため、第一変速装置の変速状態に関係なく往復動作速度の調整が可能となって、苗補給位置移動作業の実施前と実施後とで走行機体の走行速度が作業者の意に反して変化することがない。その結果、走行に関する変速状態が変化せずに、苗載台を苗補給位置に精度よく移動できる田植機が実現される。
また、第二変速装置の出力回転数は、第一変速装置が出力する作業用変速動力の回転数に基づいて調整される。このことから、本構成であれば、例えば第一変速装置の変速状態が苗植付装置制御部にフィードフォワード入力される構成等によって、第一変速装置の変速状態を速やかに検知可能となり、苗植付装置制御部は第二変速装置の出力回転数を精度よく制御できる。 According to the present invention, the transmission is composed of a first transmission and a second transmission, and the seedling replenishment position moving operation is performed based on the power output from the second transmission. Further, since the power for traveling the traveling machine is output from the first transmission device different from the second transmission device, it is only necessary to control the second transmission device when adjusting the reciprocating operation speed. (1) There is no change in the shifting state of the transmission. Therefore, the reciprocating operation speed can be adjusted regardless of the shifting state of the first transmission, and the traveling speed of the traveling machine is contrary to the operator's intention before and after the seedling supply position moving work is performed. It doesn't change. As a result, a rice transplanter that can accurately move the seedling stand to the seedling replenishment position without changing the shifting state related to running is realized.
Further, the output rotation speed of the second transmission is adjusted based on the rotation speed of the work shifting power output by the first transmission. From this, in the present configuration, for example, the shift state of the first transmission can be quickly detected by feedforward inputting the shift state of the first transmission to the seedling planting device control unit, and the seedlings can be detected. The planting device control unit can accurately control the output rotation speed of the second transmission.

本発明において、
前記動作速度検出手段は、前記出力回転数を検出することによって、前記往復動作速度を検出可能であると好適である。 In the present invention
It is preferable that the operating speed detecting means can detect the reciprocating operating speed by detecting the output rotation speed.

苗載台は第二作業用変速動力によって左右方向に往復動作するため、第二変速装置の出力回転数が変化すると、苗載台の往復動作速度も第二変速装置の出力回転数と連動して変化する。本構成であれば、出力回転数を検出することによって、苗植付装置制御部は第二変速装置の出力回転数を容易に制御できる。 Since the seedling stand reciprocates in the left-right direction by the shifting power for the second work, when the output rotation speed of the second transmission changes, the reciprocating operation speed of the seedling stand also interlocks with the output rotation speed of the second transmission. Change. With this configuration, the seedling planting device control unit can easily control the output rotation speed of the second transmission by detecting the output rotation speed.

本発明において、
前記苗植付装置制御部は、前記往復動作速度が予め設定された範囲内となるように、前記出力回転数における上限および下限の少なくとも何れかを設定すると好適である。 In the present invention
It is preferable that the seedling planting device control unit sets at least one of an upper limit and a lower limit in the output rotation speed so that the reciprocating operation speed is within a preset range.

出力回転数に上限が設定されることによって、苗載台の往復動作速度が速過ぎることによるオーバーランの発生を好適に防止できる。出力回転数に下限が設定されることによって、苗補給位置移動作業が冗長にならずに速やかに終了可能となる。つまり、本構成によって苗植付装置制御部は第二変速装置の出力回転数を好適に制御できる。 By setting the upper limit of the output rotation speed, it is possible to suitably prevent the occurrence of overrun due to the reciprocating operation speed of the seedling stand being too fast. By setting the lower limit of the output rotation speed, the seedling replenishment position moving work can be completed promptly without becoming redundant. That is, according to this configuration, the seedling planting device control unit can suitably control the output rotation speed of the second transmission.

本発明において、
前記往復動作速度が予め設定された範囲から外れている場合、前記苗植付装置制御部は、前記第二変速装置の変速操作を指令すると好適である。 In the present invention
When the reciprocating operation speed is out of the preset range, it is preferable that the seedling planting device control unit commands the speed change operation of the second transmission.

本構成によると、苗植付装置制御部による第二変速装置の変速操作指令に関して不感帯が設けられている。往復動作速度が設定範囲内である場合、苗植付装置制御部による第二変速装置の変速操作指令が実施されず、出力回転数のハンチングを防止できる。このため、苗補給位置移動作業における往復動作速度が安定する。 According to this configuration, a dead zone is provided for a shift operation command of the second transmission by the seedling planting device control unit. When the reciprocating operation speed is within the set range, the speed change operation command of the second transmission is not executed by the seedling planting device control unit, and hunting of the output rotation speed can be prevented. Therefore, the reciprocating operation speed in the seedling replenishment position moving work is stable.

本発明において、
前記出力回転数は、予め設定された範囲内で、前記第一変速装置の変速状態の変化と連動可能であると好適である。 In the present invention
It is preferable that the output rotation speed can be linked with a change in the shifting state of the first transmission within a preset range.

本構成によると、出力回転数が設定範囲内である場合、苗植付装置制御部が第二変速装置の出力回転数を制御しないため、第二変速装置の出力回転数が第一変速装置の変速状態と連動可能となる。このことから、例えば第一変速装置の操作によって、走行に関する変速状態の変化を最小限としながらも、第二変速装置の出力回転数の微調整が可能となる。 According to this configuration, when the output rotation speed is within the set range, the seedling planting device control unit does not control the output rotation speed of the second transmission, so that the output rotation speed of the second transmission is the same as that of the first transmission. It can be linked with the shift status. From this, for example, by operating the first transmission, it is possible to finely adjust the output rotation speed of the second transmission while minimizing the change in the shifting state with respect to traveling.

本発明において、
前記走行機体および前記苗植付装置の少なくとも何れかの状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作を促すガイダンスを報知する報知部と、が備えられていると好適である。 In the present invention
A state information acquisition unit that acquires state information regarding at least one of the states of the traveling machine body and the seedling planting device, and
Based on the state information acquired by the state information acquisition unit, it is preferable to provide a notification unit for notifying guidance for prompting an operation necessary for making the seedling supply position moving work feasible. Is.

本構成であれば、苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作についての案内を、作業の進行状態に応じた適切な内容およびタイミングで、作業者に提供できる。 With this configuration, it is possible to provide the operator with guidance on the operation necessary for making the seedling supply position moving work feasible at an appropriate content and timing according to the progress state of the work.

本発明に係る田植機の側面図である。It is a side view of the rice transplanter which concerns on this invention. 本発明に係る田植機における動力伝達の概略図である。It is the schematic of the power transmission in the rice transplanter which concerns on this invention. 本発明に係る田植機における制御系の概略図である。It is the schematic of the control system in the rice transplanter which concerns on this invention. 第二減速装置の出力回転数の制御を示すフローチャート図である。It is a flowchart which shows the control of the output rotation speed of the 2nd speed reducer. 第二減速装置の入力回転数と出力回転数との関係を示すグラフ図である。It is a graph which shows the relationship between the input rotation speed and the output rotation speed of the 2nd reduction gear. 第一減速装置の減速比と第二減速装置の減速比との関係を示すグラフ図である。It is a graph which shows the relationship between the reduction ratio of the 1st reduction gear and the reduction ratio of the 2nd reduction gear.

本発明に係る田植機の実施形態について、図１〜６を参照して説明する。本実施形態に係る田植機１００は、走行機体１と、苗植付装置２と、制御部３と、を備える。 An embodiment of the rice transplanter according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 6. The rice transplanter 100 according to the present embodiment includes a traveling machine 1, a seedling planting device 2, and a control unit 3.

〔田植機１００の機械的構成〕
まず、田植機１００の機械的構成について説明する。図１に示すように、走行機体１は、エンジン１１（駆動部の例）と、それぞれ左右一対の前輪１２ａおよび後輪１２ｂからなる車輪１２と、車輪１２を制動するブレーキ１３と、作業者が着座し各種の運転操作を行うことができる運転座席１４と、を備え、走行機体１は自走可能なように構成されている。運転座席１４よりも前側に、モニタ１５ａ（報知部の例）を含むメータパネル１５、および、操作部１６、が設けられている。また、走行機体１は、主変速装置１７（第一変速装置）および副変速装置１８、ならびに、第二変速装置１９ａおよび植付クラッチ１９ｂ、を備える。エンジン１１の動力は、図２に示すように、主変速装置１７から副変速装置１８と第二変速装置１９ａとに分岐される。そして、主変速装置１７から副変速装置１８へ伝達された動力は、走行用変速動力として車輪１２に伝達される。また、主変速装置１７から出力された動力は、作業用変速動力として第二変速装置１９ａへ伝達され、第二変速装置１９ａから出力された動力は、植付動力（第二作業用変速動力）として植付クラッチ１９ｂを介して苗植付装置２に伝達される。第二変速装置１９ａによって、苗植付装置２が苗を植え付ける際の株間が変更可能となる。なお、以降の説明の中で、運転座席１４に着座した作業者を基準に、作業者の正面方向を「前方」、作業者の背面方向を「後方」、作業者の右手側を「右方」、作業者の左手側を「左方」と定義する。 [Mechanical configuration of rice transplanter 100]
First, the mechanical configuration of the rice transplanter 100 will be described. As shown in FIG. 1, the traveling machine body 1 includes an engine 11 (an example of a drive unit), wheels 12 composed of a pair of left and right front wheels 12a and rear wheels 12b, a brake 13 for braking the wheels 12, and an operator. A driver's seat 14 capable of sitting and performing various driving operations is provided, and the traveling machine body 1 is configured to be self-propelled. A meter panel 15 including a monitor 15a (an example of a notification unit) and an operation unit 16 are provided on the front side of the driver's seat 14. Further, the traveling machine body 1 includes a main transmission 17 (first transmission) and an auxiliary transmission 18, a second transmission 19a, and a planting clutch 19b. As shown in FIG. 2, the power of the engine 11 is branched from the main transmission 17 to the auxiliary transmission 18 and the second transmission 19a. Then, the power transmitted from the main transmission 17 to the auxiliary transmission 18 is transmitted to the wheels 12 as the traveling transmission power. Further, the power output from the main transmission 17 is transmitted to the second transmission 19a as the work shift power, and the power output from the second transmission 19a is the planting power (second work shift power). Is transmitted to the seedling planting device 2 via the planting clutch 19b. The second transmission 19a makes it possible for the seedling planting device 2 to change the spacing between plants when planting seedlings. In the following description, based on the worker seated in the driver's seat 14, the front direction of the worker is "front", the back direction of the worker is "rear", and the right hand side of the worker is "right". , The left hand side of the worker is defined as "left".

主変速装置１７および第二変速装置１９ａは、油圧式の無段変速装置である。操作部１６に設けられた主変速レバー１６ａによって、主変速装置１７は、中立位置、前進側、後退側に無段階に変速自在に構成されている。一方、副変速装置１８は、ギア変速形式の変速装置であって、操作部１６に設けられた副変速レバー１６ｂによって、中立位置、走行位置（高速走行）、作業位置（低速走行）、に変速可能に構成されている。 The main transmission 17 and the second transmission 19a are hydraulic continuously variable transmissions. The main transmission lever 16a provided on the operation unit 16 allows the main transmission 17 to be steplessly changed to a neutral position, a forward side, and a reverse side. On the other hand, the auxiliary transmission 18 is a gear transmission type transmission, and the auxiliary transmission lever 16b provided in the operation unit 16 shifts the gear to a neutral position, a traveling position (high-speed traveling), and a working position (low-speed traveling). It is configured to be possible.

また、図１に示すように、苗植付装置２は、圃場に対して苗を植え付ける苗植付部２１と、苗植付部２１によって圃場に植え付けられる苗を載置する苗載台２２と、を有し、苗植付装置２の昇降動作を行う昇降用油圧シリンダ２３およびリンク機構２４を介して走行機体１に連結されている。苗載台２２は、主変速装置１７を介してエンジン１１から伝達される植付動力によって、左右に往復横送り駆動される。換言すると、苗載台２２は植付動力によって左右方向に往復動作する。また、苗載台２２の往復横送り駆動に連動して苗植付部２１が動作し、圃場に対して苗を植え付ける。苗植付装置２は、昇降用油圧シリンダ２３を縮めると上昇し、昇降用油圧シリンダ２３を伸ばすと圃場面に向けて下降するように構成されており、苗植付装置２が最も上昇した位置においては、リンク機構２４が水平の姿勢を取る。また、苗植付装置２を下降させて苗植付部２１のフロート２１ａが圃場面に接する姿勢を取ると、苗植付作業を実施できる。 Further, as shown in FIG. 1, the seedling planting device 2 includes a seedling planting section 21 for planting seedlings in the field and a seedling mounting table 22 for placing seedlings planted in the field by the seedling planting section 21. , And is connected to the traveling machine body 1 via an elevating hydraulic cylinder 23 and a link mechanism 24 that perform an elevating operation of the seedling planting device 2. The seedling stand 22 is reciprocally and laterally driven to the left and right by the planting power transmitted from the engine 11 via the main transmission 17. In other words, the seedling stand 22 reciprocates in the left-right direction by the planting power. In addition, the seedling planting section 21 operates in conjunction with the reciprocating lateral feed drive of the seedling stand 22 to plant seedlings in the field. The seedling planting device 2 is configured to rise when the lifting hydraulic cylinder 23 is contracted, and descends toward the field scene when the lifting hydraulic cylinder 23 is extended, and the position where the seedling planting device 2 is most raised. In, the link mechanism 24 takes a horizontal posture. Further, when the seedling planting device 2 is lowered and the float 21a of the seedling planting portion 21 is in contact with the field scene, the seedling planting work can be carried out.

植付クラッチ１９ｂは接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、エンジン１１の動力が、主変速装置１７、第二変速装置１９ａ、および、植付クラッチ１９ｂ、を介して植付動力として苗植付装置２に伝達される。一方、切断状態においては、苗植付装置２には一切の動力が伝達されない。植付クラッチ１９ｂの接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、制御部３の苗植付装置制御部３１からの信号入力によって、行うことができる。 The planting clutch 19b is configured so that a connected state or a disconnected state can be selected. In the connected state, the power of the engine 11 is transmitted to the seedling planting device 2 as planting power via the main transmission 17, the second transmission 19a, and the planting clutch 19b. On the other hand, in the cut state, no power is transmitted to the seedling planting device 2. The connection state or disconnection state of the planting clutch 19b can be selected by an artificial operation on the operation unit 16 or by a signal input from the seedling planting device control unit 31 of the control unit 3.

〔田植機１００の制御系〕
次に、田植機１００の制御系について説明する。制御部３は、図３に示すように、苗植付装置２の動作を制御する苗植付装置制御部３１と、走行機体１および苗植付装置２の状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部３２と、を有する。 [Control system of rice transplanter 100]
Next, the control system of the rice transplanter 100 will be described. As shown in FIG. 3, the control unit 3 acquires state information regarding the state of the seedling planting device control unit 31 that controls the operation of the seedling planting device 2 and the states of the traveling machine 1 and the seedling planting device 2. It has an acquisition unit 32 and.

状態情報取得部３２は、エンジン１１の回転数についての情報を取得するエンジン状態情報取得部３２ａ、ブレーキ１３が作動しているか否かについての情報を取得するブレーキ状態情報取得部３２ｂ、苗植付装置２の姿勢についての情報を取得する苗植付装置状態情報取得部３２ｃ、植付動力の回転数についての情報を取得する植付動力状態情報取得部３２ｄ（動作速度検出手段）、車輪１２の回転数に基づいて走行機体１の速度についての情報を取得する速度情報取得部３２ｅを含む。苗植付装置状態情報取得部３２ｃは、具体的には、苗植付装置２の苗植付部２１が展開されているか否か、昇降用油圧シリンダ２３を縮めてリンク機構２４が水平位置に配置しているか否か、フロート２１ａが接地しているか否か、などの情報を、苗植付装置２の姿勢についての情報として取得する。植付動力状態情報取得部３２ｄは、例えば回転パルスカウンタやロータリエンコーダであって、植付動力の回転数に基づいて、苗載台２２の横送りの速度、即ち往復動作速度を検出可能なように構成されている。 The state information acquisition unit 32 includes an engine state information acquisition unit 32a that acquires information about the rotation speed of the engine 11, a brake state information acquisition unit 32b that acquires information about whether or not the brake 13 is operating, and seedling planting. Seedling planting device state information acquisition unit 32c that acquires information about the posture of the device 2, planting power state information acquisition unit 32d (operating speed detecting means) that acquires information about the rotation speed of the planting power, and wheels 12. The speed information acquisition unit 32e that acquires information about the speed of the traveling machine body 1 based on the rotation speed is included. Specifically, the seedling planting device status information acquisition unit 32c contracts the lifting hydraulic cylinder 23 to move the link mechanism 24 to the horizontal position, depending on whether or not the seedling planting unit 21 of the seedling planting device 2 is deployed. Information such as whether or not the float 21a is in contact with the ground is acquired as information about the posture of the seedling planting device 2. The planting power state information acquisition unit 32d is, for example, a rotation pulse counter or a rotary encoder so that the lateral feed speed of the seedling stand 22, that is, the reciprocating operation speed can be detected based on the rotation speed of the planting power. It is configured in.

〔苗補給位置移動作業について〕
苗補給位置移動作業とは、苗載台２２の往復横送り駆動範囲のうち、苗を補給するための往復動作位置である苗補給位置に、苗載台２２を移動させる作業である。田植機１００による苗植付作業を行うために、作業者が苗載台２２に苗を載置する必要がある。苗載台２２に載置される苗は、苗載台２２の形状に応じた矩形マット状に形成されたマット状苗である。マット状苗の下端部の左右何れか一方の端から他方の端に向かって順に苗が採取されるようにするため、苗載台２２をその往復横送り駆動範囲の左右何れかの端に寄せた状態で、マット状苗を苗載台２２に載置する。このため、マット状苗を苗載台２２に載置する前に、苗載台２２を左右何れかの端に寄せる作業を行う必要がある。つまり、苗補給位置は、苗載台２２の往復横送り駆動範囲の左右何れかの端であることが一般的であるため、本実施形態における苗補給位置移動作業を「端寄せ作業」と称する。なお、苗補給位置は当該往復横送り駆動範囲の途中位置であっても良く、ここでいう「端寄せ作業」とは、苗補給位置が当該往復横送り駆動範囲の途中位置である場合の苗補給位置移動作業も含まれる。苗植付装置制御部３１は案内モードを具備し、案内モードとは、この端寄せ作業を案内する機能を有するモードである。 [About seedling supply position movement work]
The seedling supply position moving work is an operation of moving the seedling loading table 22 to the seedling supply position, which is a reciprocating operation position for supplying seedlings, in the reciprocating lateral feed driving range of the seedling loading table 22. In order to carry out the seedling planting work by the rice transplanter 100, it is necessary for the worker to place the seedlings on the seedling stand 22. The seedlings placed on the seedling stand 22 are mat-shaped seedlings formed in a rectangular mat shape according to the shape of the seedling stand 22. In order to collect seedlings in order from one of the left and right ends of the lower end of the mat-shaped seedling to the other end, the seedling mounting table 22 is moved to either the left or right end of the reciprocating lateral feed drive range. In this state, the mat-shaped seedlings are placed on the seedling stand 22. Therefore, before placing the mat-shaped seedlings on the seedling stand 22, it is necessary to move the seedling stand 22 to either the left or right end. That is, since the seedling supply position is generally at either the left or right end of the reciprocating lateral feed drive range of the seedling mounting table 22, the seedling supply position moving work in the present embodiment is referred to as "edge alignment work". .. The seedling replenishment position may be in the middle of the reciprocating lateral feed drive range, and the "edge-aligning work" here means a seedling in the case where the seedling replenishment position is in the middle of the reciprocating lateral feed drive range. Replenishment position movement work is also included. The seedling planting device control unit 31 includes a guide mode, and the guide mode is a mode having a function of guiding the edge-aligning work.

画面操作具（不図示）を操作してモニタ１５ａに案内モードの画面を表示すると、「端寄せ」の文字とともに、「入る」の文字が表示される。画面操作具を操作して、「入る」の文字にカーソルを合わせた状態で決定すると、案内モードが開始する。案内モードが開始すると、まず、端寄せ作業を開始できるか否かを判定するため、端寄せ作業を実行するための条件群が満たされているか否かの判断が行われる。 When the guide mode screen is displayed on the monitor 15a by operating the screen operation tool (not shown), the characters "enter" are displayed together with the characters "edge-aligned". When you operate the screen operation tool and make a decision with the cursor on the character "Enter", the guidance mode starts. When the guidance mode is started, first, in order to determine whether or not the edge alignment work can be started, it is determined whether or not the condition group for executing the edge alignment work is satisfied.

端寄せ作業においては、苗載台２２を駆動するため、エンジン１１からの動力（植付動力）が苗植付装置２に伝達される必要がある。また、伝達される動力が適正な範囲にある必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置２は、苗植付装置状態情報取得部３２ｃが取得する苗植付装置２の姿勢情報に基づいて、苗植付装置２と走行機体１とが接続されているか否かを判断する。また、エンジン状態情報取得部３２ａが取得するエンジン１１の回転数についての情報に基づいて、エンジン１１が起動しているか否かを判断する。更に、植付動力状態情報取得部３２ｄが取得する植付動力の回転数が、あらかじめ定められた適正範囲内にあるか否かを判断する。そして、苗植付装置２と走行機体１とが接続されていること（条件Ａ１）、エンジン１１が起動していること（条件Ａ２）を、端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。 In the edge-aligning work, the power from the engine 11 (planting power) needs to be transmitted to the seedling planting device 2 in order to drive the seedling mounting table 22. In addition, the transmitted power must be within an appropriate range. Therefore, in the guidance mode, the seedling planting device 2 is connected to the seedling planting device 2 and the traveling machine 1 based on the posture information of the seedling planting device 2 acquired by the seedling planting device state information acquisition unit 32c. Judge whether or not it is. Further, it is determined whether or not the engine 11 is started based on the information about the rotation speed of the engine 11 acquired by the engine state information acquisition unit 32a. Further, it is determined whether or not the rotation speed of the planting power acquired by the planting power state information acquisition unit 32d is within a predetermined appropriate range. Then, the fact that the seedling planting device 2 and the traveling machine body 1 are connected (condition A1) and that the engine 11 is started (condition A2) are predetermined as conditions under which the edge alignment work can be performed. It shall be a part of the predetermined condition group.

また、端寄せ作業においては、走行機体１が前進または後退すると、苗載台２２にマット状苗を載置する作業の作業性が損なわれる。そのため端寄せ作業を行うときは、走行機体１を移動させないために、エンジン１１からの動力（走行動力）が車輪１２に伝達されない状態になるように副変速装置１８を設定する。しかし走行機体１は副変速装置１８の状態を検出するセンサを備えないため、状態情報取得部３２は副変速装置１８の状態に関する情報を直接的に取得できない。そこで案内モードにおいては、速度情報取得部３２ｅが取得する走行機体１の速度についての情報に基づいて、走行機体１が移動しているか否かを判断する。また、ブレーキ状態情報取得部３２ｂが取得する情報に基づいて、ブレーキ１３が作動しているか否かを判断する。そして、走行機体１が移動していないこと（条件Ａ３）、および、ブレーキ１３が作動していないこと（条件Ａ４）、を端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。これらの条件が同時に満たされているときは、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていると判断できるためである。 Further, in the edge-aligning work, when the traveling machine body 1 moves forward or backward, the workability of the work of placing the mat-shaped seedlings on the seedling stand 22 is impaired. Therefore, when performing the end-alignment work, the auxiliary transmission 18 is set so that the power (traveling power) from the engine 11 is not transmitted to the wheels 12 so as not to move the traveling machine body 1. However, since the traveling machine body 1 does not have a sensor for detecting the state of the auxiliary transmission 18, the state information acquisition unit 32 cannot directly acquire information regarding the state of the auxiliary transmission 18. Therefore, in the guidance mode, it is determined whether or not the traveling aircraft 1 is moving based on the information about the speed of the traveling aircraft 1 acquired by the speed information acquisition unit 32e. Further, it is determined whether or not the brake 13 is operating based on the information acquired by the brake state information acquisition unit 32b. Then, the traveling machine body 1 is not moving (condition A3) and the brake 13 is not operating (condition A4), which is one of the predetermined condition groups predetermined as the conditions under which the edge alignment work can be performed. It will be a department. This is because when these conditions are satisfied at the same time, it can be determined that the auxiliary transmission 18 is set so as not to transmit the power from the engine 11 to the wheels 12.

加えて、端寄せ作業においては、苗植付装置２が、作業者が苗載台２２にマット状苗を載置するのに適した姿勢である必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置状態情報取得部３２ｃが取得する苗植付装置２の姿勢についての情報に基づいて、苗植付装置２があらかじめ定められた適正姿勢を取っているか否かを判断する。そして、苗植付装置２適正姿勢を取ること（条件Ａ５）を、端寄せ作業を実施可能な条件としてあらかじめ定められた所定条件群の１つとする。 In addition, in the edge-aligning work, the seedling planting device 2 needs to be in a posture suitable for the worker to place the mat-shaped seedlings on the seedling stand 22. Therefore, in the guidance mode, whether or not the seedling planting device 2 is in a predetermined proper posture based on the information about the posture of the seedling planting device 2 acquired by the seedling planting device status information acquisition unit 32c. To judge. Then, taking the seedling planting device 2 proper posture (condition A5) is one of the predetermined condition groups predetermined as the conditions under which the edge-aligning work can be carried out.

上述のＡ１〜Ａ５の各条件は、何れも状態情報取得部３２が取得可能な状態情報に基づいて、達成されているか否かを判断することができる可知条件群Ａ１〜Ａ５である。苗植付装置制御部３１は、可知条件群Ａ１〜Ａ５が達成されているか否かを判断するとともに、達成されていない条件がある場合は、当該条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する。例えば、エンジン１１が起動していないとき（条件Ａ２が未達成）は「エンジンを始動させてください」との文言をモニタ１５ａに表示する。あるいは、ブレーキ１３が作動しているとき（条件Ａ４が未達成）は「ブレーキペダルを離してください」との文言をモニタ１５ａに表示する。 Each of the above-mentioned conditions A1 to A5 is a known condition group A1 to A5 that can determine whether or not the conditions have been achieved based on the state information that can be acquired by the state information acquisition unit 32. The seedling planting device control unit 31 determines whether or not the known condition groups A1 to A5 have been achieved, and if there is a condition that has not been achieved, guidance for prompting an operation necessary for achieving the condition. Is displayed on the monitor 15a. For example, when the engine 11 is not started (condition A2 is not achieved), the phrase "Please start the engine" is displayed on the monitor 15a. Alternatively, when the brake 13 is operating (condition A4 has not been achieved), the phrase "Please release the brake pedal" is displayed on the monitor 15a.

一方、端寄せ作業を実施可能な条件としては、状態情報取得部３２が取得可能な状態情報によっては、達成されているか否かを判断できない不可知条件群も存在する。不可知条件群には、例えば、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていること（不可知条件Ｂ１）が含まれる。苗植付装置制御部３１は、不可知条件Ｂ１を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する。例えば、不可知条件Ｂ１を満たすために必要な操作を促すガイダンスとして「副変速レバーを『Ｎ』にしてください」との文言をモニタ１５ａに表示する。またこのとき苗植付装置制御部３１は、ガイダンスに従った操作が完了したことを表す作業者による入力を待つ旨をモニタ１５ａに表示し、当該入力がされたときに不可知条件Ｂ１が達成されたものと判断する。 On the other hand, as a condition for performing the edge-alignment work, there is also an unknown condition group in which it cannot be determined whether or not the status information acquisition unit 32 has achieved the status information depending on the status information that can be acquired. The unknowable condition group includes, for example, that the auxiliary transmission 18 is set so as not to transmit the power from the engine 11 to the wheels 12 (unknowable condition B1). The seedling planting device control unit 31 displays guidance on the monitor 15a prompting an operation necessary for achieving the unknown condition B1. For example, the phrase "Please set the auxiliary shift lever to" N "" is displayed on the monitor 15a as guidance for prompting the operation necessary for satisfying the unknown condition B1. At this time, the seedling planting device control unit 31 displays on the monitor 15a that it waits for an input by the operator indicating that the operation according to the guidance has been completed, and when the input is made, the unknown condition B1 is achieved. Judge that it was done.

苗植付装置制御部３１は、以上のように動作することで、可知条件群Ａ１〜Ａ５および不可知条件Ｂ１が達成されているか否かを判断することができる。そして、これらの条件群が全て達成されているときは、「端寄せ開始しますか？『はい』を押すと爪が回ります」の文言とともに、「はい」または「いいえ」を選択可能なボタンがモニタ１５ａに表示される。このとき「はい」にカーソルを合わせて決定すると、第二変速装置１９ａを制御する信号と、植付クラッチ１９ｂを接続状態にする旨の信号と、が発信され、苗載台２２が駆動して端寄せ作業が開始される。第二変速装置１９ａの制御に関しては後述する。 By operating as described above, the seedling planting device control unit 31 can determine whether or not the agnostic condition groups A1 to A5 and the agnostic condition B1 are satisfied. Then, when all of these conditions are met, a button that allows you to select "Yes" or "No" along with the phrase "Do you want to start aligning? Pressing'Yes'to turn your nails". Is displayed on the monitor 15a. At this time, when the cursor is moved to "Yes" to determine, a signal for controlling the second transmission 19a and a signal for connecting the planting clutch 19b are transmitted, and the seedling stand 22 is driven. The edge shifting work is started. The control of the second transmission 19a will be described later.

端寄せ作業が実行されている間、植付クラッチ１９ｂよりも末端側に設けられた条クラッチ（不図示）は切断状態となっており、苗植付部２１は動作しない。このため、第二変速装置１９ａからの回転出力によって、苗載台２２の横送りのみが行われる。また、苗植付装置制御部３１は、端寄せ作業の実施中に、可知条件群Ａ１〜Ａ５および不可知条件Ｂ１が達成されていない状態に転じたと判断した場合は、植付クラッチ１９ｂを切断状態に遷移させるとともに、モニタ１５ａに端寄せ作業を停止した旨を表示する。 While the end-aligning work is being executed, the strip clutch (not shown) provided on the terminal side of the planting clutch 19b is in the disconnected state, and the seedling planting portion 21 does not operate. Therefore, only the lateral feed of the seedling stand 22 is performed by the rotational output from the second transmission 19a. Further, when the seedling planting device control unit 31 determines that the agnostic condition groups A1 to A5 and the agnostic condition B1 have not been achieved during the edge alignment work, the seedling planting clutch 19b is disengaged. At the same time as transitioning to the state, the monitor 15a is displayed to the effect that the edge alignment work has been stopped.

また、作業者の人為操作によって、端寄せ作業を停止することもできる。この場合、当該人為操作を受け付ける入力装置は前述の画面操作具に限られず、当該画面操作具とは独立した別個の装置であってもよい。このような別個の装置としては、例えば、走行機体１のハンドル部に配置されているレバー状操作具（不図示）が挙げられる。なお、端寄せ作業の実施中は、当該レバー状操作具の操作によって端寄せ作業を中止できる旨が、モニタ１５ａに表示される。 In addition, the edge alignment work can be stopped by the manual operation of the worker. In this case, the input device that accepts the artificial operation is not limited to the screen operation tool described above, and may be a separate device independent of the screen operation tool. Examples of such a separate device include a lever-shaped operating tool (not shown) arranged on the handle portion of the traveling machine body 1. During the end-alignment work, the monitor 15a displays that the end-alignment work can be stopped by operating the lever-shaped operating tool.

端寄せ作業が途中で中止されると、以下の処理の少なくとも一つが実行される。
（処理．１）条クラッチ（不図示）が切断状態となる。
（処理．２）主変速装置１７が中立位置に近付くように制御される。
（処理．３）植付クラッチ１９ｂが切断状態となる。
（処理．４）第二変速装置１９ａが中立位置に近付くように制御される。
（処理．５）エンジン１１が停止した状態となる。 If the trimming operation is stopped in the middle, at least one of the following processes is executed.
(Processing. 1) The strip clutch (not shown) is in the disengaged state.
(Process. 2) The main transmission 17 is controlled so as to approach the neutral position.
(Processing. 3) The planting clutch 19b is in the disengaged state.
(Processing. 4) The second transmission 19a is controlled so as to approach the neutral position.
(Processing. 5) The engine 11 is stopped.

苗載台２２がその往復横送り駆動範囲の左右何れかの端に移動すると、苗植付装置制御部３１は、苗載台位置センサ（不図示）によって苗載台２２が端部に到達したことを検知する。そして、苗植付装置制御部３１は、植付クラッチ１９ｂを切断状態にするとともに、苗載台２２が苗補給位置に到達した旨の通知、および、苗載台２２にマット状苗を乗せる作業を行うべき旨のガイダンスを、モニタ１５ａに表示する。 When the seedling stand 22 moves to either the left or right end of the reciprocating lateral feed drive range, the seedling planting device control unit 31 reaches the end of the seedling stand 22 by the seedling stand position sensor (not shown). Detect that. Then, the seedling planting device control unit 31 disengages the planting clutch 19b, notifies that the seedling stand 22 has reached the seedling supply position, and puts the mat-shaped seedlings on the seedling stand 22. Guidance to the effect that the above should be performed is displayed on the monitor 15a.

以上のように構成することで、端寄せ作業を実施できる状態にするために必要な操作を、作業者に対して適切に案内することができる。また、端寄せ作業を実施するための条件が達成されていないときは、端寄せ作業を開始しないか、一度開始した端寄せ作業を自動的に中止することができる。 With the above configuration, it is possible to appropriately guide the operator to the operation necessary for making the edge alignment work possible. Further, when the condition for carrying out the edge alignment work is not achieved, the edge alignment work can be not started or the edge alignment work once started can be automatically stopped.

端寄せ作業における苗載台２２の往復動作速度は、主変速装置１７の変速状態と、第二変速装置１９ａの変速状態と、に依存する。しかし、苗載台２２の往復動作速度が速過ぎると、植付クラッチ１９ｂを切断状態にしても、第二変速装置１９ａからの回転出力が惰性で継続し、苗載台２２が端部から離れて停止する虞、即ちオーバーランが発生する虞がある。また、苗載台２２の往復動作速度が遅すぎると、端寄せ作業における苗載台２２の横送りに時間が掛かり、端寄せ作業が冗長になる。このような不都合を回避するため、苗載台２２の往復動作速度は適切に制御される必要がある。このため、苗載台２２の往復動作速度の制御が苗植付装置制御部３１によって行われる。 The reciprocating operation speed of the seedling stand 22 in the end-aligning work depends on the shifting state of the main transmission 17 and the shifting state of the second transmission 19a. However, if the reciprocating speed of the seedling stand 22 is too fast, even if the planting clutch 19b is disengaged, the rotational output from the second transmission 19a continues by inertia, and the seedling stand 22 separates from the end. There is a risk of stopping, that is, an overrun may occur. Further, if the reciprocating operation speed of the seedling stand 22 is too slow, it takes time to laterally feed the seedling stand 22 in the edge alignment work, and the edge alignment work becomes redundant. In order to avoid such inconvenience, the reciprocating operation speed of the seedling stand 22 needs to be appropriately controlled. Therefore, the seedling planting device control unit 31 controls the reciprocating operation speed of the seedling mounting table 22.

図４および図５に示されるように、苗植付装置制御部３１は、第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏに、上限回転数Ｒ１と下限回転数Ｒ２とを設定する。そして、出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１以下かつ下限回転数Ｒ２以上の範囲内になるように、苗植付装置制御部３１は第二変速装置１９ａの第二減速比Ｒｂを増減指令する。上限回転数Ｒ１と下限回転数Ｒ２との間の回転数は、植付クラッチ１９ｂが切断状態になった後で、苗載台２２がオーバーランせずに精度よく端部に停止可能な範囲の回転数である。図４に示されるように、出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１を上回る場合（ステップ＃０１：Ｙｅｓ）、苗植付装置制御部３１は第二減速比Ｒｂの増加指令を実行する（ステップ＃１１）。また、出力回転数Ｒｏが下限回転数Ｒ２を下回る場合（ステップ＃０２：Ｙｅｓ）、苗植付装置制御部３１は第二減速比Ｒｂの減少指令を実行する。出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１以下かつ下限回転数Ｒ２以上の範囲内である場合、第二減速比Ｒｂの増減指令は実行されない。このように、苗植付装置制御部３１は、出力回転数Ｒｏに基づく苗載台２２の往復動作速度が予め設定された範囲から外れている場合、第二変速装置１９ａの変速操作を指令する。 As shown in FIGS. 4 and 5, the seedling planting device control unit 31 sets the upper limit rotation speed R1 and the lower limit rotation speed R2 in the output rotation speed Ro of the second transmission 19a. Then, the seedling planting device control unit 31 commands the increase / decrease of the second reduction ratio Rb of the second transmission 19a so that the output rotation speed Ro is within the range of the upper limit rotation speed R1 or less and the lower limit rotation speed R2 or more. The rotation speed between the upper limit rotation speed R1 and the lower limit rotation speed R2 is within a range in which the seedling stand 22 can be accurately stopped at the end without overrunning after the planting clutch 19b is disconnected. The number of revolutions. As shown in FIG. 4, when the output rotation speed Ro exceeds the upper limit rotation speed R1 (step # 01: Yes), the seedling planting device control unit 31 executes a command for increasing the second reduction ratio Rb (step #). 11). Also, if the output speed Ro is below the lower limit rotation speed R2 (step # 02: Yes), seedling planting apparatus control unit 31 performs a reduction instruction of the second reduction ratio Rb. When the output rotation speed Ro is within the range of the upper limit rotation speed R1 or less and the lower limit rotation speed R2 or more, the command for increasing / decreasing the second reduction ratio Rb is not executed. As described above, when the reciprocating operation speed of the seedling mounting table 22 based on the output rotation speed Ro is out of the preset range, the seedling planting device control unit 31 commands the shifting operation of the second transmission 19a. ..

図５に示された入力回転数Ｒｉは、第二変速装置１９ａが主変速装置１７から入力した回転数である。入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内である場合に、図４に示された処理が実行されると、入力回転数Ｒｉが変化しても、第二減速比Ｒｂの増減を伴わずに出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１以下かつ下限回転数Ｒ２以上の範囲内に留まる。つまり、入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内である場合、苗植付装置制御部３１による第二減速比Ｒｂの増減指令は実行されず、出力回転数Ｒｏは入力回転数Ｒｉと比例する。換言すると、入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内である場合、出力回転数Ｒｏは、主変速装置１７の変速状態の変化と連動可能である。 The input rotation speed Ri shown in FIG. 5 is the rotation speed input by the second transmission 19a from the main transmission 17. When the input rotation speed Ri is within the range of the first rotation speed threshold R3 and the second rotation speed threshold R4, if the process shown in FIG. 4 is executed, even if the input rotation speed Ri changes, The output rotation speed Ro remains within the range of the upper limit rotation speed R1 or less and the lower limit rotation speed R2 or more without increasing or decreasing the second reduction ratio Rb. That is, when the input rotation speed Ri is within the range of the first rotation speed threshold R3 and the second rotation speed threshold R4, the seedling planting device control unit 31 does not execute the increase / decrease command of the second reduction ratio Rb and outputs the output. The rotation speed Ro is proportional to the input rotation speed Ri. In other words, when the input rotation speed Ri is within the range of the first rotation speed threshold value R3 and the second rotation speed threshold value R4, the output rotation speed Ro can be linked with the change in the shifting state of the main transmission 17.

入力回転数Ｒｉは、主変速装置１７の第一減速比Ｒａと連動して変化するため、図６に示されるように、苗植付装置制御部３１は、第一減速比Ｒａと第二減速比Ｒｂとが反比例するように、第二減速比Ｒｂの増減指令を実行する。出力回転数Ｒｏが主変速装置１７の変速状態の変化と連動可能な範囲として、領域Ｓが図６に示されている。領域Ｓでは、入力回転数Ｒｉが変化しても、第二減速比Ｒｂの増減が行われず、出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１以下かつ下限回転数Ｒ２以上の範囲内に留まる。このため、領域Ｓでは、入力回転数Ｒｉ、即ち第一減速比Ｒａのみが変化して、第二減速比Ｒｂが変化しない構成となっている。その結果、図５に示されるように、入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内である場合において、出力回転数Ｒｏは、入力回転数Ｒｉの変化と連動して変化する。 Since the input rotation speed Ri changes in conjunction with the first reduction ratio Ra of the main transmission 17, the seedling planting device control unit 31 has the first reduction ratio Ra and the second reduction reduction as shown in FIG. The second reduction ratio Rb increase / decrease command is executed so that the ratio Rb is inversely proportional to the ratio Rb. A region S is shown in FIG. 6 as a range in which the output rotation speed Ro can be linked with a change in the shifting state of the main transmission 17. In the region S, even if the input rotation speed Ri changes, the second reduction ratio Rb is not increased or decreased, and the output rotation speed Ro remains within the range of the upper limit rotation speed R1 or less and the lower limit rotation speed R2 or more. Therefore, in the region S, only the input rotation speed Ri, that is, the first reduction ratio Ra changes, and the second reduction ratio Rb does not change. As a result, as shown in FIG. 5, when the input rotation speed Ri is within the range of the first rotation speed threshold value R3 and the second rotation speed threshold value R4, the output rotation speed Ro is a change in the input rotation speed Ri. It changes in conjunction with.

このように、苗植付装置制御部３１は、入力回転数Ｒｉの状態に応じて出力回転数Ｒｏが上限回転数Ｒ１以下かつ下限回転数Ｒ２以上の範囲内となるように、第二減速比Ｒｂの増減指令を実行するため、作業者が主変速レバー１６ａの位置を気にすることなく、端寄せ作業が好適に実施される。また、入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内で、出力回転数Ｒｏは、主変速装置１７の変速状態の変化と連動可能であるため、例えば作業者が主変速レバー１６ａを操作することによって出力回転数Ｒｏの微調整が可能となる。 In this way, the seedling planting device control unit 31 has a second reduction ratio so that the output rotation speed Ro is within the range of the upper limit rotation speed R1 or less and the lower limit rotation speed R2 or more according to the state of the input rotation speed Ri. Since the Rb increase / decrease command is executed, the end-aligning work is preferably performed without the operator having to worry about the position of the main speed change lever 16a. Further, since the input rotation speed Ri is within the range of the first rotation speed threshold R3 and the second rotation speed threshold R4, and the output rotation speed Ro can be interlocked with the change in the shifting state of the main transmission 17, for example, work. The output rotation speed Ro can be finely adjusted by a person operating the main speed change lever 16a.

〔別実施形態〕
本発明は、上述の実施形態に例示された構成に限定されるものではなく、以下、本発明の代表的な別実施形態を例示する。 [Another Embodiment]
The present invention is not limited to the configurations exemplified in the above-described embodiments, and the following, typical alternative embodiments of the present invention will be exemplified.

（１）上述した実施形態に加えて、主変速装置１７の変速状態を検出可能な第一変速状態検出手段が備えられる構成であっても良い。第一変速状態検出手段として、例えば植付動力状態情報取得部３２ｄと同様の回転パルスカウンタ等が主変速装置１７に備えられ、主変速装置１７が出力する作業用変速動力の回転数が第一変速状態検出手段によって検出される構成であっても良い。第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏは、主変速装置１７が出力する作業用変速動力の回転数に基づいて調整されるため、この構成によって、主変速装置１７の変速状態を速やかに検知可能となり、苗植付装置制御部３１は第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏを精度よく制御できる。即ち、この構成では、苗植付装置制御部３１が、主変速装置１７の変速状態に基づいて第二変速装置１９ａの変速操作を指令する。 (1) In addition to the above-described embodiment, a configuration may be provided in which a first shift state detecting means capable of detecting the shift state of the main transmission 17 is provided. As the first shift state detecting means, for example, a rotation pulse counter similar to the planted power state information acquisition unit 32d is provided in the main transmission 17, and the rotation speed of the work shift power output by the main transmission 17 is the first. The configuration may be such that it is detected by the shift state detecting means. Since the output rotation speed Ro of the second transmission 19a is adjusted based on the rotation speed of the work shifting power output by the main transmission 17, this configuration makes it possible to quickly detect the shifting state of the main transmission 17. Therefore, the seedling planting device control unit 31 can accurately control the output rotation speed Ro of the second transmission 19a. That is, in this configuration, the seedling planting device control unit 31 commands the shifting operation of the second transmission 19a based on the shifting state of the main transmission 17.

（２）上述した実施形態において、動作速度検出手段としての植付動力状態情報取得部３２ｄは、植付動力の回転数についての情報を取得するように構成されているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、動作速度検出手段が苗載台２２の往復動作速度を検出可能なリニアスケールセンサであっても良い。 (2) In the above-described embodiment, the planting power state information acquisition unit 32d as the operating speed detecting means is configured to acquire information about the rotation speed of the planting power. Not limited. For example, the operating speed detecting means may be a linear scale sensor capable of detecting the reciprocating operating speed of the seedling stand 22.

（３）上述した実施形態において、苗植付装置制御部３１は、第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏに、上限回転数Ｒ１と下限回転数Ｒ２とを設定するが、上述した実施形態に限定されない。例えば、苗植付装置制御部３１は下限回転数Ｒ２を設定せずに上限回転数Ｒ１のみを設定する構成であっても良い。この構成であっても、苗載台２２の往復動作速度が速過ぎることによるオーバーランの発生を好適に防止できる。 (3) In the above-described embodiment, the seedling planting device control unit 31 sets the upper limit rotation speed R1 and the lower limit rotation speed R2 in the output rotation speed Ro of the second transmission 19a. Not limited. For example, the seedling planting device control unit 31 may be configured to set only the upper limit rotation speed R1 without setting the lower limit rotation speed R2. Even with this configuration, it is possible to suitably prevent the occurrence of overrun due to the reciprocating operation speed of the seedling stand 22 being too fast.

（４）上述した実施形態において、入力回転数Ｒｉが第一回転数閾値Ｒ３と第二回転数閾値Ｒ４との範囲内である場合、苗植付装置制御部３１による第二減速比Ｒｂの増減指令は実行されない構成となっているが、上述した実施形態に限定されない。例えば、苗植付装置制御部３１は常に出力回転数Ｒｏが一定となるように、第二減速比Ｒｂの増減指令を実行する処理であっても良い。また、出力回転数Ｒｏの目標値が複数設けられ、苗植付装置制御部３１が、当該複数の目標値をモード毎に使い分ける構成であっても良い。 (4) In the above-described embodiment, when the input rotation speed Ri is within the range of the first rotation speed threshold value R3 and the second rotation speed threshold value R4, the seedling planting device control unit 31 increases or decreases the second reduction ratio Rb. The command is configured not to be executed, but is not limited to the above-described embodiment. For example, the seedling planting device control unit 31 may be a process of executing an increase / decrease command of the second reduction ratio Rb so that the output rotation speed Ro is always constant. Further, a plurality of target values of the output rotation speed Ro may be provided, and the seedling planting device control unit 31 may use the plurality of target values properly for each mode.

（５）上述した実施形態において、苗補給位置移動作業を実施可能かどうかが可知条件群Ａ１〜Ａ５に基づいて判断され、達成されていない条件がある場合は、当該条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する構成となっている。可知条件群Ａ１〜Ａ５は、例示であって、上述した実施形態に限定されるものではない。例えば、苗補給位置移動作業を実施可能な条件として、植付動力の回転数、即ち出力回転数Ｒｏが適正範囲内にあることが含まれていても良い。この場合、苗植付装置制御部３１は、苗補給位置移動作業の実施前に、第二変速装置１９ａの変速操作を指令する構成であっても良い。 (5) In the above-described embodiment, whether or not the seedling supply position moving work can be carried out is determined based on the known condition groups A1 to A5, and if there is a condition that has not been achieved, it is necessary to achieve the condition. Guidance for prompting various operations is displayed on the monitor 15a. The recognizable condition groups A1 to A5 are examples, and are not limited to the above-described embodiments. For example, as a condition for carrying out the seedling replenishment position moving work, it may be included that the rotation speed of the planting power, that is, the output rotation speed Ro is within an appropriate range. In this case, the seedling planting device control unit 31 may be configured to command the shifting operation of the second transmission 19a before the seedling replenishment position moving work is performed.

更に、主変速装置１７が予め定められた適正位置にあることが、苗補給位置移動作業を実施可能な条件として含まれていても良い。この場合、この条件を満たすために必要な操作を促すガイダンスとして「主変速レバーを吹鳴位置まで前進させてください」との文言をモニタ１５ａに表示する構成であっても良い。 Further, the fact that the main transmission 17 is in a predetermined appropriate position may be included as a condition in which the seedling replenishment position moving work can be carried out. In this case, the monitor 15a may be configured to display the phrase "advance the main shift lever to the sounding position" as guidance for prompting the operation necessary to satisfy this condition.

（６）上述した実施形態において、苗補給位置移動作業を実施する際に、苗植付装置制御部３１は、往復動作速度が予め設定された速度に近付くように、第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏを制御するが、この実施形態に限定されない。例えば、苗補給位置移動作業の際に、苗載台２２の往復動作位置が苗補給位置から離れている場合、苗植付装置制御部３１は、第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏを最高回転数に設定する構成であっても良い。そして、苗載台２２の往復動作位置が苗補給位置から一定距離以下に近付くと、苗植付装置制御部３１は、往復動作速度が予め設定された速度に近付くように、第二変速装置１９ａの出力回転数Ｒｏを制御する構成であっても良い。 (6) In the above-described embodiment, when the seedling replenishment position moving work is performed, the seedling planting device control unit 31 outputs the second transmission 19a so that the reciprocating operation speed approaches a preset speed. The rotation speed Ro is controlled, but the present invention is not limited to this embodiment. For example, when the reciprocating operation position of the seedling mounting table 22 is far from the seedling replenishment position during the seedling replenishment position moving work, the seedling planting device control unit 31 maximizes the output rotation speed Ro of the second transmission 19a. The configuration may be set to the number of rotations. Then, when the reciprocating operation position of the seedling mounting table 22 approaches a certain distance or less from the seedling replenishment position, the seedling planting device control unit 31 sets the second transmission device 19a so that the reciprocating operation speed approaches a preset speed. It may be configured to control the output rotation speed Ro of.

（７）上述した実施形態は、乗用型の田植機１００に限定されず、歩行型の田植機等にも適用可能である。 (7) The above-described embodiment is not limited to the passenger-type rice transplanter 100, and can be applied to a walking-type rice transplanter and the like.

本発明は、苗載台を有する田植機に適用可能である。 The present invention is applicable to a rice transplanter having a seedling stand.

１ ： 走行機体
２ ： 苗植付装置
１１ ： エンジン（駆動部）
１５ａ ： モニタ（報知部）
１７ ： 第一変速装置
１９ａ ： 第二変速装置
２２ ： 苗載台
３１ ： 苗植付装置制御部
３２ ： 状態情報取得部
３２ｄ ： 植付動力状態情報取得部（動作速度検出手段）
Ｒｏ ： 出力回転数 1: Traveling machine 2: Seedling planting device 11: Engine (drive unit)
15a: Monitor (notification unit)
17: First transmission 19a: Second transmission 22: Seedling stand 31: Seedling planting device control unit 32: Status information acquisition unit 32d: Planting power status information acquisition unit (operating speed detection means)
Ro: Output rotation speed

Claims (7)

駆動部を有する自走可能な走行機体と、
前記駆動部の動力が入力され、入力された動力を変速して走行用変速動力と作業用変速動力とを出力する第一変速装置と、
前記作業用変速動力が入力され、入力された動力を変速して第二作業用変速動力を出力する第二変速装置と、
前記第二作業用変速動力によって左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置と、
前記苗載台の往復動作速度を検出可能な動作速度検出手段と、
前記第一変速装置の変速状態を検出可能な第一変速状態検出手段と、
苗を補給するための往復動作位置である苗補給位置に前記苗載台を移動させる苗補給位置移動作業を実施するとともに、前記苗補給位置移動作業を実施する際に、前記往復動作速度が予め設定された速度となるように、前記第一変速装置の変速状態に基づいて前記第二変速装置の変速操作を行って前記第二変速装置の出力回転数を制御する苗植付装置制御部と、が備えられている田植機。 A self-propelled traveling aircraft with a drive unit and
A first transmission that receives power from the drive unit, shifts the input power, and outputs running speed change power and work speed change power.
A second transmission that receives the work shift power, shifts the input power, and outputs the second work shift power.
A seedling planting device having a seedling stand that reciprocates in the left-right direction by the shifting power for the second work, and
An operating speed detecting means capable of detecting the reciprocating operating speed of the seedling stand, and
The first shift state detecting means capable of detecting the shift state of the first transmission and
When the seedling replenishment position moving work for moving the seedling mounting table to the seedling replenishment position, which is the reciprocating operation position for replenishing the seedlings, is carried out, and when the seedling replenishment position moving work is carried out, the reciprocating operation speed is set in advance. With the seedling planting device control unit that controls the output rotation speed of the second transmission by performing the shifting operation of the second transmission based on the shifting state of the first transmission so as to reach the set speed. , Is equipped with a rice planting machine. 前記動作速度検出手段は、前記出力回転数を検出することによって、前記往復動作速度を検出可能な請求項１に記載の田植機。 The rice transplanter according to claim 1, wherein the operating speed detecting means can detect the reciprocating operating speed by detecting the output rotation speed. 前記苗植付装置制御部は、前記往復動作速度が予め設定された範囲内となるように、前記出力回転数における上限および下限の少なくとも何れかを設定する請求項１または２に記載の田植機。 The rice transplanter according to claim 1 or 2, wherein the seedling planting device control unit sets at least one of an upper limit and a lower limit in the output rotation speed so that the reciprocating operation speed is within a preset range. .. 前記往復動作速度が予め設定された範囲から外れている場合、前記苗植付装置制御部は、前記第二変速装置の変速操作を指令する請求項１から３の何れか一項に記載の田植機。 The rice transplanter according to any one of claims 1 to 3, wherein when the reciprocating operation speed is out of the preset range, the seedling planting device control unit commands the speed change operation of the second transmission. Machine. 前記苗植付装置に、前記苗載台から苗を取り出して圃場に植え付ける苗植付部が備えられ、 The seedling planting device is provided with a seedling planting section for taking out seedlings from the seedling stand and planting them in a field.
前記第二作業用変速動力を前記苗植付装置に伝達する接続状態と、前記第二作業用変速動力を前記苗植付装置に伝達しない切断状態と、に切替可能な植付クラッチと、 A planting clutch that can be switched between a connection state in which the second work shift power is transmitted to the seedling planting device and a disconnection state in which the second work shift power is not transmitted to the seedling planting device.
前記第二作業用変速動力の動力伝達方向において前記植付クラッチよりも下手側に設けられ、前記第二作業用変速動力を前記苗植付部に伝達する接続状態と、前記第二作業用変速動力を前記苗植付部に伝達しない切断状態と、に切替可能な条クラッチと、が備えられ、 A connection state provided on the lower side of the planting clutch in the power transmission direction of the second work shift power and transmitting the second work shift power to the seedling planting portion, and the second work shift It is equipped with a cutting state in which power is not transmitted to the seedling planting part and a strip clutch that can be switched to.
前記苗植付装置制御部は、前記苗補給位置移動作業を実施する間、前記植付クラッチを接続状態に制御するとともに前記条クラッチを切断状態に制御する請求項１から４の何れか一項に記載の田植機。 Any one of claims 1 to 4, wherein the seedling planting device control unit controls the planting clutch in a connected state and controls the strip clutch in a disengaged state while performing the seedling replenishment position moving operation. Rice transplanter described in. 前記出力回転数は、予め設定された範囲内で、前記第一変速装置の変速状態の変化と連動可能である請求項５に記載の田植機。 The rice transplanter according to claim 5, wherein the output rotation speed can be linked with a change in the shifting state of the first transmission within a preset range. 前記走行機体および前記苗植付装置の少なくとも何れかの状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部と、
前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作を促すガイダンスを報知する報知部と、が備えられている請求項１から６の何れか一項に記載の田植機。 A state information acquisition unit that acquires state information regarding at least one of the states of the traveling machine body and the seedling planting device, and
The claim is provided with a notification unit for notifying guidance for prompting an operation necessary for enabling the seedling supply position moving operation based on the state information acquired by the state information acquisition unit. The rice transplanter according to any one of 1 to 6.
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