JP6979912B2

JP6979912B2 - Rice transplanter

Info

Publication number: JP6979912B2
Application number: JP2018060835A
Authority: JP
Inventors: 竣也高瀬; 恒寿國安; 哲也田尾
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 2018-03-27
Filing date: 2018-03-27
Publication date: 2021-12-15
Anticipated expiration: 2038-03-27
Also published as: JP2019170212A

Description

本発明は、田植機に関する。 The present invention relates to a rice transplanter.

エンジンを搭載した走行機体と、当該エンジンから伝達される動力により駆動する苗植付装置と、を備える田植機が汎用されている。苗植付装置としては、矩形マット状に形成したマット状苗を載置する苗載台を有し、当該苗載台が左右方向に往復動作可能に構成されることが一般的である。 A rice transplanter equipped with a traveling machine equipped with an engine and a seedling planting device driven by power transmitted from the engine is widely used. The seedling planting device generally has a seedling stand on which mat-shaped seedlings formed in a rectangular mat shape are placed, and the seedling stand is configured to be able to reciprocate in the left-right direction.

かかる田植機において、苗載台にマット状苗を載置する作業を行うために、苗載台を左右いずれか一方の端部に移動させる作業（端寄せ作業）を行う必要がある場合がある。この端寄せ作業は、通常の作業走行とは異なる手順で行われる必要があることに加え、手順が煩雑なため、作業者の負担が大きい作業である。 In such a rice transplanter, in order to place a mat-shaped seedling on a seedling stand, it may be necessary to move the seedling stand to either the left or right end (edge alignment work). .. This edge-aligning work needs to be performed in a procedure different from that of normal work running, and the procedure is complicated, so that the work is a heavy burden on the operator.

このような作業実態に鑑み、端寄せ作業を支援する機能を搭載した田植機が提案されている。たとえば特許文献１には、端寄せモードを選択した際に、変速装置の出力値を自動的に制御する機能を備える田植機が開示されている。この発明によれば、出力値を制御する精密な操作を要することなく、比較的簡単に端寄せ作業を実施することができる点で有利である。 In view of such work conditions, a rice transplanter equipped with a function to support edge-alignment work has been proposed. For example, Patent Document 1 discloses a rice transplanter having a function of automatically controlling an output value of a transmission when an edge alignment mode is selected. According to the present invention, it is advantageous in that the edge alignment work can be performed relatively easily without requiring a precise operation for controlling the output value.

また、特許文献２には、苗載台が左右いずれかの端部に到達したときに作動する端寄せスイッチを備え、当該端寄せスイッチが作動したときに端寄せ作業を自動的に終了する機能を備える田植機が開示されている。この発明によれば、苗載台が左右いずれかの端部に到達したときを見計らって苗載台の移動を停止する操作を要することなく、比較的簡単に端寄せ作業を実施することができる点で有利である。 Further, Patent Document 2 includes an edge-aligning switch that operates when the seedling stand reaches either the left or right end, and has a function of automatically ending the edge-aligning work when the edge-aligning switch operates. The rice transplanter equipped with is disclosed. According to the present invention, it is possible to carry out the edge-aligning work relatively easily without requiring an operation of stopping the movement of the seedling stand when the seedling stand reaches either the left or right end. It is advantageous in that.

特開２０１７−１４００４７号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2017-140047 特開２０１２−１９６１５５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-196155

しかし、特許文献１、２の技術においては、端寄せ作業を構成する個々の単位作業について作業者を支援することはできるが、端寄せ作業の全体にわたって作業者を支援するためには不十分である場合があった。特に、端寄せ作業を行うためには、走行機体および苗植付装置が、端寄せ作業を実施するための条件群を達成している必要がある場合があるが、その条件群が何であるのか、および、その条件群が達成されているのか否か、について、作業者に対して適切に案内することについては、改善の余地があった。 However, in the techniques of Patent Documents 1 and 2, although it is possible to support the worker for each unit work constituting the trimming work, it is insufficient to support the worker in the whole of the trimming work. There was a case. In particular, in order to perform the edge-aligning work, the traveling machine and the seedling planting device may need to meet the condition group for performing the edge-aligning work. What is the condition group? , And whether or not the condition group was achieved, there was room for improvement in appropriately informing the workers.

そこで、端寄せ作業を実施するために達成される必要がある条件群が達成されているか否かを判断するとともに、未達成の条件を達成するために必要な操作を作業者に案内する機能を備えた田植機の実現が望まれる。 Therefore, a function is provided to determine whether or not the condition group that needs to be achieved in order to carry out the edge-alignment work has been achieved, and to guide the operator to the operations necessary to achieve the unachieved condition. It is hoped that a rice transplanter will be realized.

本発明に係る田植機は、駆動部を有する走行機体と、前記駆動部からの動力により左右方向に往復動作する苗載台を有する苗植付装置と、前記苗植付装置の動作を制御する苗植付装置制御部、および、前記走行機体および前記苗植付装置の少なくともいずれかの状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部、を有する制御部と、表示部と、を備える田植機であって、前記苗植付装置制御部は、前記苗載台を動作させて当該苗載台に苗を補給するための苗補給位置に移動させる苗補給位置移動作業を案内する案内モードを具備し、前記案内モードにおいて前記苗植付装置制御部は、前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記田植機を前記苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作を促すガイダンスを前記表示部に表示することを特徴とする。 The rice transplanter according to the present invention controls the operation of a traveling machine having a drive unit, a seedling planting device having a seedling stand that reciprocates in the left-right direction by power from the drive unit, and the seedling planting device. A rice transplanter including a control unit having a seedling planting device control unit and a state information acquisition unit for acquiring state information regarding at least one of the traveling machine and the seedling planting device, and a display unit. Therefore, the seedling planting device control unit is provided with a guidance mode for guiding the seedling supply position moving work of operating the seedling stand to move the seedling supply position to the seedling supply position for supplying seedlings to the seedling stand. In the guidance mode, the seedling planting device control unit is necessary to bring the rice transplanter into a state in which the seedling supply position moving work can be performed based on the state information acquired by the state information acquisition unit. It is characterized in that guidance for prompting an operation is displayed on the display unit.

この構成によれば、苗補給位置移動作業を実施可能な状態にするために必要な操作についての案内を、作業の進行状態に応じた適切な内容およびタイミングで、作業者に提供することができる。 According to this configuration, it is possible to provide the operator with guidance on the operation necessary for making the seedling supply position moving work feasible, with appropriate contents and timing according to the progress state of the work. ..

以下、本発明の好適な態様について説明する。ただし、以下に記載する好適な態様例によって、本発明の範囲が限定されるわけではない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described. However, the scope of the present invention is not limited by the preferred embodiments described below.

本発明に係る田植機は、一態様として、前記苗植付装置制御部は、前記案内モードにおいて、前記状態情報取得部が取得した前記状態情報に基づいて、前記苗補給位置移動作業を実施できる条件としてあらかじめ定められた所定条件群を達成しているか否かを判断することが好ましい。 As one aspect of the rice transplanter according to the present invention, the seedling planting device control unit can perform the seedling supply position moving operation based on the state information acquired by the state information acquisition unit in the guidance mode. It is preferable to judge whether or not a predetermined group of predetermined conditions has been achieved as a condition.

この構成によれば、苗補給位置移動作業を実施できるか否かについての判断を、苗植付装置制御部が自律的に行うことができるため、より適切に作業者を支援することができる。 According to this configuration, since the seedling planting device control unit can autonomously determine whether or not the seedling supply position moving work can be carried out, it is possible to more appropriately support the worker.

本発明に係る田植機は、一態様として、前記苗植付装置制御部は、前記田植機が前記所定条件群を達成していないと判断した場合は、前記田植機が前記所定条件群を達成するために必要な操作を促すガイダンスを前記表示部に表示することが好ましい。 As one aspect of the rice transplanter according to the present invention, when the seedling planting device control unit determines that the rice transplanter has not achieved the predetermined condition group, the rice transplanter achieves the predetermined condition group. It is preferable to display the guidance prompting the necessary operations on the display unit.

この構成によれば、作業者に対し、苗補給位置移動作業を実施するために必要な操作を具体的に提示することができる。 According to this configuration, it is possible to specifically present to the worker the operation necessary for carrying out the seedling supply position moving work.

本発明に係る田植機は、一態様として、前記所定条件群は、前記状態情報取得部が取得可能な前記状態情報に基づいて、達成されているか否かを判断できる可知条件群を含み、前記苗植付装置制御部は、前記可知条件群に属する条件のうち未達成の条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスを、前記表示部に表示することが好ましい。 In one aspect of the rice transplanter according to the present invention, the predetermined condition group includes a recognizable condition group capable of determining whether or not the condition information has been achieved based on the state information that can be acquired by the state information acquisition unit. It is preferable that the seedling planting apparatus control unit displays guidance on the display unit for prompting an operation necessary for achieving the unachieved condition among the conditions belonging to the known condition group.

この構成によれば、走行機体および苗植付装置に設けられた各種センサを活用して機体の状態を認識し、当該機体の状態に応じた適切なガイダンスを表示することができる。 According to this configuration, it is possible to recognize the state of the machine by utilizing various sensors provided in the traveling machine and the seedling planting device, and display appropriate guidance according to the state of the machine.

本発明に係る田植機は、一態様として、前記可知条件群は、前記苗植付装置と前記走行機体とが接続されていること、前記駆動部が起動していること、前記走行機体の制動装置が作動していないこと、前記苗植付装置の姿勢があらかじめ定められた所定の姿勢であること、および、前記駆動部から前記苗植付装置に伝達される動力の回転数があらかじめ定められた所定の範囲にあること、から選択される条件のうち少なくとも１つを含むことが好ましい。 As one aspect of the rice transplanter according to the present invention, in the known condition group, the seedling planting device and the traveling machine are connected, the drive unit is activated, and the traveling machine is braked. The device is not operating, the posture of the seedling planting device is a predetermined posture, and the number of rotations of the power transmitted from the drive unit to the seedling planting device is predetermined. It is preferable to include at least one of the conditions selected from being within a predetermined range.

この構成によれば、走行機体の不慮の発進を防ぐとともに、苗植付装置が適切な姿勢において適切な動力の入力を受ける状態で、苗補給位置移動作業を実施することができる。 According to this configuration, it is possible to prevent the traveling machine from accidentally starting and to carry out the seedling supply position moving work in a state where the seedling planting device receives an appropriate power input in an appropriate posture.

本発明に係る田植機は、一態様として、前記所定条件群は、前記状態情報取得部が取得可能な前記状態情報によっては、達成されているか否かを判断できない不可知条件群を含み、前記苗植付装置制御部は、前記不可知条件群に属する各条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスを、前記表示部に表示することが好ましい。 In one aspect of the rice transplanter according to the present invention, the predetermined condition group includes an unknown condition group in which it cannot be determined whether or not the condition information has been achieved depending on the state information that can be acquired by the state information acquisition unit. It is preferable that the seedling planting device control unit displays on the display unit guidance for prompting an operation necessary for achieving each condition belonging to the unknown condition group.

この構成によれば、走行機体および苗植付装置に設けられた各種センサでは認識できない情報について、作業者による判断を求めることができる。また、当該判断を行うために必要な操作について、適切なガイダンスを表示することができる。 According to this configuration, it is possible to request the operator to judge information that cannot be recognized by various sensors provided in the traveling machine and the seedling planting device. In addition, appropriate guidance can be displayed for the operations necessary to make the judgment.

本発明に係る田植機は、一態様として、前記走行機体は、前輪および後輪を含む車輪、前記駆動部から前記苗植付装置に伝達される植付動力を調節可能な主変速装置、ならびに、前記駆動部から前記車輪に伝達される走行動力を調節可能な副変速装置、を有し、前記不可知条件群は、前記主変速装置があらかじめ定められた所定の状態にあること、および、前記副変速装置が前記走行動力を前記車輪に伝達しない状態にあること、の少なくとも一方を含むことが好ましい。 In one aspect of the rice transplanter according to the present invention, the traveling machine is a wheel including front wheels and rear wheels, a main transmission device capable of adjusting planting power transmitted from the drive unit to the seedling planting device, and a main transmission device. The auxiliary transmission that can adjust the traveling power transmitted from the drive unit to the wheels, and the unknown condition group includes that the main transmission is in a predetermined predetermined state. It is preferable that the auxiliary transmission is in a state where the traveling power is not transmitted to the wheels.

この構成によれば、主変速装置および副変速装置が適切に設定された状態で、苗補給位置移動作業を実施することができる。 According to this configuration, the seedling replenishment position moving work can be carried out with the main transmission and the auxiliary transmission properly set.

本発明に係る田植機は、一態様として、前記駆動部と前記苗植付装置とは、前記動力を伝達する接続状態または前記動力を伝達しない切断状態を選択可能な植付クラッチを介して接続されており、前記植付クラッチは、少なくとも前記苗植付装置制御部からの信号入力によって、前記接続状態または前記切断状態を選択可能であり、前記苗植付装置制御部は、前記苗補給位置移動作業の実施中に、前記所定条件群が達成されていない状態に転じたと判断した場合は、前記植付クラッチを前記切断状態に遷移させるとともに、前記表示部に前記苗補給位置移動作業を停止した旨を表示することが好ましい。 In one aspect of the rice transplanter according to the present invention, the drive unit and the seedling planting device are connected via a planting clutch capable of selecting a connection state in which the power is transmitted or a disconnection state in which the power is not transmitted. The planting clutch can select the connected state or the disconnected state by at least a signal input from the seedling planting device control unit, and the seedling planting device control unit is the seedling supply position. If it is determined that the predetermined condition group has not been achieved during the movement work, the planting clutch is changed to the disengaged state and the seedling supply position movement work is stopped on the display unit. It is preferable to display the fact that it has been done.

この構成によれば、所定条件群が達成されていない状態に転じたときに自動的に苗補給位置移動作業を中止することができる。そのため、田植機の保全の観点で有利である。 According to this configuration, the seedling supply position movement work can be automatically stopped when the predetermined condition group is not achieved. Therefore, it is advantageous from the viewpoint of the conservation of rice transplanters.

本発明に係る田植機は、一態様として、前記走行機体は、作業者が乗車可能な運転座席を有し、前記運転座席の前方に、メータパネルと、前記田植機の操作に供する操作部と、が設けられ、前記メータパネルは前記表示部を含むことが好ましい。 As one aspect of the rice transplanter according to the present invention, the traveling machine has a driver's seat on which an operator can ride, and in front of the driver's seat, a meter panel and an operation unit for operating the rice transplanter are provided. , And the meter panel preferably includes the display unit.

この構成によれば、走行機体が通常備えるメータパネルに、苗補給位置移動作業の案内に必要な情報を表示する表示部を組み入れることができる。そのため、各種情報の一覧性に優れる。 According to this configuration, it is possible to incorporate a display unit that displays information necessary for guiding the seedling supply position moving work into the meter panel normally provided in the traveling machine. Therefore, it is excellent in listing various information.

本発明のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。 Further features and advantages of the invention will be further clarified by the following illustration of exemplary and non-limiting embodiments described with reference to the drawings.

本発明に係る田植機の側面図Side view of rice transplanter according to the present invention 本発明に係る田植機における動力伝達の概略図Schematic diagram of power transmission in the rice transplanter according to the present invention 本発明に係る田植機における制御系の概略図Schematic diagram of the control system in the rice transplanter according to the present invention

本発明に係る田植機の実施形態について、図１〜３を参照して説明する。本実施形態に係る田植機１００は、走行機体１と、苗植付装置２と、制御部３と、を備える。 An embodiment of the rice transplanter according to the present invention will be described with reference to FIGS. 1 to 3. The rice transplanter 100 according to the present embodiment includes a traveling machine 1, a seedling planting device 2, and a control unit 3.

〔田植機１００の機械的構成〕
まず、田植機１００の機械的構成について説明する。図１に示すように、走行機体１は、エンジン１１（駆動部の例）と、それぞれ左右一対の前輪１２ａおよび後輪１２ｂからなる車輪１２と、車輪１２を制動するブレーキ１３（制動装置の例）と、作業者が着座し各種の運転操作を行うことができる運転座席１４と、を備え、運転座席１４の前方には、モニタ１５ａ（表示部の例）を含むメータパネル１５、および、操作部１６、が設けられている。また、走行機体１は、主変速装置１７および副変速装置１８、ならびに、株間変速装置１９ａおよび植付クラッチ１９ｂ、を備える。エンジン１１の動力は、図２に示すように、主変速装置１７および副変速装置１８を介して走行動力として車輪１２に伝達されると同時に、主変速装置１７、株間変速装置１９ａ、および、植付クラッチ１９ｂ、を介して植付動力として苗植付装置２に伝達される。なお、以降の説明の中で、運転座席１４に着座した作業者を基準に、作業者の正面方向を「前方」、作業者の背面方向を「後方」、作業者の右手側を「右方」、作業者の左手側を「左方」と定義する。 [Mechanical configuration of rice transplanter 100]
First, the mechanical configuration of the rice transplanter 100 will be described. As shown in FIG. 1, the traveling machine body 1 includes an engine 11 (an example of a drive unit), a wheel 12 composed of a pair of left and right front wheels 12a and a rear wheel 12b, and a brake 13 (an example of a braking device) for braking the wheels 12. ) And a driver's seat 14 on which an operator can sit and perform various driving operations. In front of the driver's seat 14, a meter panel 15 including a monitor 15a (example of a display unit) and an operation are provided. Section 16 is provided. Further, the traveling machine body 1 includes a main transmission 17 and an auxiliary transmission 18, an inter-stock transmission 19a, and a planting clutch 19b. As shown in FIG. 2, the power of the engine 11 is transmitted to the wheels 12 as traveling power via the main transmission 17 and the auxiliary transmission 18, and at the same time, the main transmission 17, the inter-stock transmission 19a, and the planting. It is transmitted to the seedling planting device 2 as planting power via the attached clutch 19b. In the following explanation, based on the worker seated in the driver's seat 14, the front direction of the worker is "front", the back direction of the worker is "rear", and the right hand side of the worker is "right". , The left hand side of the worker is defined as "left".

ここで、主変速装置１７は、油圧式の無段変速装置であって、操作部１６に設けられた主変速レバー１６ａにより、中立位置、前進側、後退側に無段階に変速自在に構成されている。一方、副変速装置１８は、ギア変速形式の変速装置であって、操作部１６に設けられた副変速レバー１６ｂにより、中立位置、走行位置（高速走行）、作業位置（低速走行）、に変速可能に構成されている。 Here, the main transmission 17 is a hydraulic continuously variable transmission, and is configured to be steplessly variable to a neutral position, a forward side, and a reverse side by a main transmission lever 16a provided in the operation unit 16. ing. On the other hand, the auxiliary transmission 18 is a gear transmission type transmission, and the auxiliary transmission lever 16b provided in the operation unit 16 shifts to a neutral position, a traveling position (high-speed traveling), and a working position (low-speed traveling). It is configured to be possible.

また、図１に示すように、苗植付装置２は、圃場に対して苗を植え付ける苗植付部２１と、苗植付部２１によって圃場に植え付けられる苗を載置する苗載台２２と、を有し、苗植付装置２の昇降動作を行う昇降用油圧シリンダ２３およびリンク機構２４を介して走行機体１に連結されている。苗載台２２は、主変速装置１７を介してエンジン１１から伝達される植付動力によって、左右に往復横送り駆動される。また、苗載台２２の往復横送り駆動に連動して苗植付部２１が動作し、圃場に対して苗を植え付ける。苗植付装置２は、昇降用油圧シリンダ２３を縮めると上昇し、昇降用油圧シリンダ２３を伸ばすと圃場面に向けて下降するように構成されており、苗植付装置２が最も上昇した位置においては、リンク機構２４が水平の姿勢を取る。また、苗植付装置２を下降させて苗植付部２１のフロート２１ａが圃場面に接する姿勢を取ると、苗植付作業を実施できる。 Further, as shown in FIG. 1, the seedling planting device 2 includes a seedling planting section 21 for planting seedlings in the field and a seedling mounting table 22 for placing seedlings planted in the field by the seedling planting section 21. , And is connected to the traveling machine body 1 via an elevating hydraulic cylinder 23 and a link mechanism 24 for elevating and lowering the seedling planting device 2. The seedling stand 22 is driven back and forth laterally by the planting power transmitted from the engine 11 via the main transmission 17. In addition, the seedling planting unit 21 operates in conjunction with the reciprocating lateral feed drive of the seedling stand 22 to plant seedlings in the field. The seedling planting device 2 is configured to rise when the elevating hydraulic cylinder 23 is retracted and to descend toward the field scene when the elevating hydraulic cylinder 23 is extended, and the position where the seedling planting device 2 is most raised. In, the link mechanism 24 takes a horizontal posture. Further, when the seedling planting device 2 is lowered and the float 21a of the seedling planting portion 21 is in contact with the field scene, the seedling planting work can be carried out.

植付クラッチ１９ｂは接続状態または切断状態を選択可能に構成されている。接続状態においては、エンジン１１の動力が、主変速装置１７、株間変速装置１９ａ、および、植付クラッチ１９ｂ、を介して植付動力として苗植付装置２に伝達される。一方、切断状態においては、苗植付装置２には一切の動力が伝達されない。植付クラッチ１９ｂの接続状態または切断状態の選択は、操作部１６に対する人為操作によって、または、制御部３の苗植付装置制御部３１からの信号入力によって、行うことができる。 The planting clutch 19b is configured so that the connected state or the disconnected state can be selected. In the connected state, the power of the engine 11 is transmitted to the seedling planting device 2 as planting power via the main transmission 17, the inter-strain transmission 19a, and the planting clutch 19b. On the other hand, in the cut state, no power is transmitted to the seedling planting device 2. The connection state or disconnection state of the planting clutch 19b can be selected by an artificial operation on the operation unit 16 or by a signal input from the seedling planting device control unit 31 of the control unit 3.

〔田植機１００の制御系〕
次に、田植機１００の制御系について説明する。制御部３は、図３に示すように、苗植付装置２の動作を制御する苗植付装置制御部３１と、走行機体１および苗植付装置２の状態に関する状態情報を取得する状態情報取得部３２と、を有する。 [Control system of rice transplanter 100]
Next, the control system of the rice transplanter 100 will be described. As shown in FIG. 3, the control unit 3 acquires state information regarding the state of the seedling planting device control unit 31 that controls the operation of the seedling planting device 2 and the states of the traveling machine body 1 and the seedling planting device 2. It has an acquisition unit 32 and.

状態情報取得部３２は、エンジン１１の回転数についての情報を取得するエンジン状態情報取得部３２ａ、ブレーキ１３が作動しているか否かについての情報を取得するブレーキ状態情報取得部３２ｂ、苗植付装置２の姿勢についての情報を取得する苗植付装置状態情報取得部３２ｃ、植付動力の回転数についての情報を取得する植付動力状態情報取得部３２ｄ、車輪１２の回転数に基づいて走行機体１の速度についての情報を取得する速度情報取得部３２ｅを含む。苗植付装置状態情報取得部３２ｃは、具体的には、苗植付装置２の苗植付部２１が展開されているか否か、昇降用油圧シリンダ２３を縮めてリンク機構２４が水平位置に配置しているか否か、フロート２１ａが接地しているか否か、などの情報を、苗植付装置２の姿勢についての情報として取得する。 The state information acquisition unit 32 includes an engine state information acquisition unit 32a that acquires information about the rotation speed of the engine 11, a brake state information acquisition unit 32b that acquires information about whether or not the brake 13 is operating, and seedling planting. Seedling planting device status information acquisition unit 32c that acquires information about the posture of the device 2, planting power status information acquisition unit 32d that acquires information about the rotation speed of the planting power, traveling based on the rotation speed of the wheels 12. It includes a speed information acquisition unit 32e that acquires information about the speed of the machine 1. Specifically, the seedling planting device status information acquisition unit 32c determines whether or not the seedling planting unit 21 of the seedling planting device 2 is deployed, and the hydraulic cylinder 23 for raising and lowering is contracted so that the link mechanism 24 is in the horizontal position. Information such as whether or not the float 21a is in contact with the ground is acquired as information about the posture of the seedling planting device 2.

〔苗植付装置制御部３１の案内モード〕
苗植付装置制御部３１は、苗載台２２をその往復横送り駆動範囲の左右いずれかの端（苗補給位置の例）に移動させる端寄せ作業（苗補給位置移動作業の例）を案内する案内モードを具備する。 [Guidance mode of seedling planting device control unit 31]
The seedling planting device control unit 31 guides the edge-aligning work (example of seedling supply position moving work) for moving the seedling mounting table 22 to either the left or right end (example of seedling supply position) of the reciprocating lateral feed drive range. It is equipped with a guidance mode.

田植機１００による苗植付作業を行うために、苗載台２２に苗を載置する必要がある。苗載台２２に載置される苗は、苗載台２２の形状に応じた矩形マット状に形成されたマット状苗である。マット状苗の下端部の左右いずれか一方の端から他方の端に向かって順に苗が採取されるようにするため、苗載台２２をその往復横送り駆動範囲の左右いずれかの端に寄せた状態で、マット状苗を苗載台２２に載置する。そのため、マット状苗を苗載台２２に載置する前に、苗載台２２を左右いずれかの端に寄せる作業を行う必要がある。この作業を端寄せ作業といい、案内モードはこの端寄せ作業を案内する機能を有するモードである。 In order to carry out the seedling planting work by the rice transplanter 100, it is necessary to place the seedlings on the seedling stand 22. The seedlings placed on the seedling stand 22 are mat-shaped seedlings formed in a rectangular mat shape according to the shape of the seedling stand 22. In order to collect seedlings in order from one of the left and right ends of the lower end of the mat-shaped seedling to the other end, the seedling mounting table 22 is moved to either the left or right end of the reciprocating lateral feed drive range. In this state, the mat-shaped seedlings are placed on the seedling stand 22. Therefore, before placing the mat-shaped seedlings on the seedling stand 22, it is necessary to move the seedling stand 22 to either the left or right end. This work is called end-alignment work, and the guidance mode is a mode having a function of guiding this end-alignment work.

画面操作具（不図示）を操作してモニタ１５ａに案内モードの画面を表示すると、「端寄せ」の文字とともに、「入る」の文字が表示される。画面操作具を操作して、「入る」の文字にカーソルを合わせた状態で決定すると、案内モードが開始する。案内モードが開始すると、まず、端寄せ作業を開始できるか否かを判定するため、端寄せ作業を実行するための条件群が満たされているか否かの判断が行われる。 When the guide mode screen is displayed on the monitor 15a by operating the screen operation tool (not shown), the characters "enter" are displayed together with the characters "edge alignment". When you operate the screen operation tool and make a decision while hovering the cursor over the character "Enter", the guidance mode starts. When the guidance mode is started, first, in order to determine whether or not the edge alignment work can be started, it is determined whether or not the condition group for executing the edge alignment work is satisfied.

端寄せ作業においては、苗載台２２を駆動するため、エンジン１１からの動力（植付動力）が苗植付装置２に伝達される必要がある。また、伝達される動力が適正な範囲にある必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置２は、苗植付装置状態情報取得部３２ｃが取得する苗植付装置２の姿勢情報に基づいて、苗植付装置２と走行機体１とが接続されているか否かを判断する。また、エンジン状態情報取得部３２ａが取得するエンジン１１の回転数についての情報に基づいて、エンジン１１が起動しているか否かを判断する。さらに、植付動力状態情報取得部３２ｄが取得する植付動力の回転数が、あらかじめ定められた適正範囲内にあるか否かを判断する。そして、苗植付装置２と走行機体１とが接続されていること（条件Ａ１）、エンジン１１が起動していること（条件Ａ２）、および、植付動力の回転数が適正範囲内にあること（条件Ａ３）を、端寄せ作業を実施できる条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。 In the edge-aligning work, in order to drive the seedling mounting table 22, it is necessary to transmit the power (planting power) from the engine 11 to the seedling planting device 2. Also, the transmitted power must be within the proper range. Therefore, in the guidance mode, the seedling planting device 2 is connected to the seedling planting device 2 and the traveling machine 1 based on the posture information of the seedling planting device 2 acquired by the seedling planting device status information acquisition unit 32c. Determine if it is. Further, it is determined whether or not the engine 11 is started based on the information about the rotation speed of the engine 11 acquired by the engine state information acquisition unit 32a. Further, it is determined whether or not the rotation speed of the planting power acquired by the planting power state information acquisition unit 32d is within a predetermined appropriate range. The seedling planting device 2 and the traveling machine 1 are connected (condition A1), the engine 11 is started (condition A2), and the rotation speed of the planting power is within an appropriate range. This (condition A3) is a part of a predetermined condition group that is predetermined as a condition for carrying out the edge alignment work.

また、端寄せ作業においては、走行機体１が前進または後退すると、苗載台２２にマット状苗を載置する作業の作業性が損なわれる。そのため端寄せ作業を行うときは、走行機体１を移動させないために、エンジン１１からの動力（走行動力）が車輪１２に伝達されない状態になるように副変速装置１８を設定する。しかし走行機体１は副変速装置１８の状態を検出するセンサを備えないため、状態情報取得部３２は副変速装置１８の状態に関する情報を直接に取得できない。そこで案内モードにおいては、速度情報取得部３２ｅが取得する走行機体１の速度についての情報に基づいて、走行機体１が移動しているか否かを判断する。また、ブレーキ状態情報取得部３２ｂが取得する情報に基づいて、ブレーキ１３が作動しているか否かを判断する。そして、走行機体が移動していないこと（条件Ａ４）、および、ブレーキ１３が作動していないこと（条件Ａ５）を、端寄せ作業を実施できる条件としてあらかじめ定められた所定条件群の一部とする。両者の条件が同時に満たされているときは、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていると判断できるためである。 Further, in the edge-aligning work, when the traveling machine 1 moves forward or backward, the workability of the work of placing the mat-shaped seedlings on the seedling stand 22 is impaired. Therefore, when performing the end-alignment work, the auxiliary transmission 18 is set so that the power (traveling power) from the engine 11 is not transmitted to the wheels 12 so as not to move the traveling machine body 1. However, since the traveling machine body 1 does not have a sensor for detecting the state of the auxiliary transmission 18, the state information acquisition unit 32 cannot directly acquire information regarding the state of the auxiliary transmission 18. Therefore, in the guidance mode, it is determined whether or not the traveling machine 1 is moving based on the information about the speed of the traveling machine 1 acquired by the speed information acquisition unit 32e. Further, it is determined whether or not the brake 13 is operating based on the information acquired by the brake state information acquisition unit 32b. Then, the fact that the traveling machine is not moving (condition A4) and that the brake 13 is not operating (condition A5) are a part of the predetermined condition group that is predetermined as the conditions under which the edge alignment work can be performed. do. This is because when both conditions are satisfied at the same time, it can be determined that the auxiliary transmission 18 is set so as not to transmit the power from the engine 11 to the wheels 12.

加えて、端寄せ作業においては、苗植付装置２が、作業者が苗載台２２にマット状苗を載置するのに適した姿勢である必要がある。そこで案内モードにおいては、苗植付装置状態情報取得部３２ｃが取得する苗植付装置２の姿勢についての情報に基づいて、苗植付装置２があらかじめ定められた適正姿勢を取っているか否かを判断する。そして、苗植付装置２適正姿勢を取ること（条件Ａ６）を、端寄せ作業を実施できる条件としてあらかじめ定められた所定条件群の１つとする。 In addition, in the edge-aligning work, the seedling planting device 2 needs to be in a posture suitable for the worker to place the mat-shaped seedlings on the seedling stand 22. Therefore, in the guidance mode, whether or not the seedling planting device 2 is in a predetermined proper posture based on the information about the posture of the seedling planting device 2 acquired by the seedling planting device status information acquisition unit 32c. To judge. Then, taking the seedling planting device 2 proper posture (condition A6) is one of the predetermined condition groups predetermined as the conditions under which the edge-aligning work can be carried out.

上記のＡ１〜Ａ６の各条件は、いずれも状態情報取得部３２が取得可能な状態情報に基づいて、達成されているか否かを判断することができる可知条件群Ａ１〜Ａ６である。苗植付装置制御部３１は、可知条件群Ａ１〜Ａ６が達成されているか否かを判断するとともに、達成されていない条件がある場合は、当該条件を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する。たとえば、エンジン１１が起動していないとき（条件Ａ２が未達成）は「エンジンを始動させてください」との文言をモニタ１５ａに表示する。あるいは、ブレーキ１３が作動しているとき（条件Ａ５が未達成）は「ブレーキペダルを話してください」との文言をモニタ１５ａに表示する。 Each of the above conditions A1 to A6 is a known condition group A1 to A6 that can determine whether or not the condition is achieved based on the state information that can be acquired by the state information acquisition unit 32. The seedling planting device control unit 31 determines whether or not the recognizable condition groups A1 to A6 have been achieved, and if there is a condition that has not been achieved, guidance for prompting an operation necessary for achieving the condition. Is displayed on the monitor 15a. For example, when the engine 11 is not started (condition A2 is not achieved), the message "Please start the engine" is displayed on the monitor 15a. Alternatively, when the brake 13 is operating (condition A5 has not been achieved), the phrase "speak the brake pedal" is displayed on the monitor 15a.

一方、端寄せ作業を実施できる条件としては、状態情報取得部３２が取得可能な状態情報によっては、達成されているか否かを判断できない不可知条件群も存在する。不可知条件群には、たとえば、副変速装置１８がエンジン１１からの動力を車輪１２に伝達しない状態に設定されていること（条件Ｂ１）や、主変速装置１７があらかじめ定められた適正位置にあること（条件Ｂ２）が含まれる。苗植付装置制御部３１は、条件Ｂ１、Ｂ２を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する。たとえば、条件Ｂ１を満たすために必要な操作を促すガイダンスとして「副変速レバーを『Ｎ』にしてください」との文言をモニタ１５ａに表示する。あるいは、条件Ｂ２を満たすために必要な操作を促すガイダンスとして「主変速レバーを吹鳴位置まで前進させてください」との文言をモニタ１５ａに表示する。またこのとき苗植付装置制御部３１は、ガイダンスに従った操作が完了したことを表す作業者による入力を待つ旨をモニタ１５ａに表示し、当該入力がなされたときに条件Ｂ１、Ｂ２が達成されたものと判断する。 On the other hand, as a condition for carrying out the edge-alignment work, there is also an unknown condition group in which it cannot be determined whether or not the state information has been achieved depending on the state information that can be acquired by the state information acquisition unit 32. In the unknown condition group, for example, the auxiliary transmission 18 is set so as not to transmit the power from the engine 11 to the wheels 12 (condition B1), or the main transmission 17 is set to a predetermined appropriate position. It includes being (condition B2). The seedling planting device control unit 31 displays on the monitor 15a guidance for prompting an operation necessary for achieving the conditions B1 and B2. For example, the words "Please set the auxiliary shift lever to" N "" are displayed on the monitor 15a as guidance for prompting the operation necessary for satisfying the condition B1. Alternatively, the words "Please advance the main shift lever to the blowing position" are displayed on the monitor 15a as guidance for prompting the operation necessary for satisfying the condition B2. At this time, the seedling planting device control unit 31 displays on the monitor 15a that it waits for an input by the operator indicating that the operation according to the guidance is completed, and the conditions B1 and B2 are satisfied when the input is made. Judge that it was done.

苗植付装置制御部３１は、以上のように動作することで、可知条件群Ａ１〜Ａ６および不可知条件群Ｂ１、Ｂ２が達成されているか否かを判断することができる。そして、これらの条件群が全て達成されているときは、「端寄せ開始しますか？『はい』を押すと爪が回ります」の文言とともに、「はい」または「いいえ」を選択可能なボタンがモニタ１５ａに表示される。このとき「はい」にカーソルを合わせて決定すると、植付クラッチ１９ｂを接続状態にする旨の信号が発信され、苗載台２２が駆動して端寄せ作業が開始される。 By operating as described above, the seedling planting device control unit 31 can determine whether or not the agnostic condition groups A1 to A6 and the agnostic condition groups B1 and B2 have been achieved. Then, when all of these conditions are met, a button that allows you to select "Yes" or "No" along with the words "Do you want to start aligning? Press" Yes "to turn your nails". Is displayed on the monitor 15a. At this time, when the cursor is moved to "Yes" to determine, a signal to connect the planting clutch 19b is transmitted, the seedling stand 22 is driven, and the end-alignment work is started.

さらに、苗植付装置制御部３１は、端寄せ作業の実施中に、可知条件群Ａ１〜Ａ６および不可知条件群Ｂ１、Ｂ２のいずれかが達成されていない状態に転じたと判断した場合は、植付クラッチ１９ｂを切断状態に遷移させるとともに、モニタ１５ａに端寄せ作業を停止した旨を表示する。 Further, if the seedling planting device control unit 31 determines that any of the agnostic condition groups A1 to A6 and the agnostic condition groups B1 and B2 has not been achieved during the edge alignment work, the seedling planting device control unit 31 has determined that the state has changed. The planting clutch 19b is transitioned to the disengaged state, and the monitor 15a is displayed to the effect that the end-alignment work has been stopped.

また、作業者の人為操作により、端寄せ作業を停止することもできる。この場合、当該人為操作を受け付ける入力装置は前述の画面操作具に限られず、当該画面操作具とは独立した別個の装置であってもよい。かかる別個の装置としては、たとえば、走行機体１のハンドル部に設置されているレバー状操作具（不図示）が挙げられる。なお、端寄せ作業の実施中は、当該レバー状操作具の操作により端寄せ作業を中止できる旨が、モニタ１５ａに表示される。 In addition, it is also possible to stop the edge-aligning work by a manual operation of the worker. In this case, the input device that accepts the artificial operation is not limited to the above-mentioned screen operation tool, and may be a separate device independent of the screen operation tool. Examples of such a separate device include a lever-shaped operating tool (not shown) installed on the handle portion of the traveling machine body 1. During the end-alignment work, the monitor 15a indicates that the end-alignment work can be stopped by operating the lever-shaped operating tool.

苗載台２２がその往復横送り駆動範囲の左右いずれかの端に移動すると、苗植付装置制御部３１は、苗載台位置センサ（不図示）によって苗載台２２が端部に到達したことを検知する。そして、苗植付装置制御部３１は、苗載台２２が苗補給位置に到達した旨の通知、および、苗載台２２にマット状苗を乗せる作業を行うべき旨のガイダンスを、モニタ１５ａに表示する。 When the seedling stand 22 moves to either the left or right end of the reciprocating lateral feed drive range, the seedling planting device control unit 31 reaches the end of the seedling stand 22 by the seedling stand position sensor (not shown). Detect that. Then, the seedling planting device control unit 31 notifies the monitor 15a that the seedling stand 22 has reached the seedling supply position and that the work of placing the mat-shaped seedlings on the seedling stand 22 should be performed. indicate.

以上のように構成することで、端寄せ作業を実施できる状態にするために必要な操作を、作業者に対して適切に案内することができる。また、端寄せ作業を実施するための条件が達成されていないときは、端寄せ作業を開始しないか、一度開始した端寄せ作業を自動的に中止することができる。 With the above configuration, it is possible to appropriately guide the operator to the operation necessary for making the edge alignment work possible. Further, when the condition for carrying out the edge alignment work is not achieved, the edge alignment work may not be started or the edge alignment work once started can be automatically stopped.

〔その他の実施形態〕
最後に、本発明に係る田植機のその他の実施形態について説明する。なお、以下のそれぞれの実施形態で開示される構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示される構成と組み合わせて適用することも可能である。 [Other embodiments]
Finally, other embodiments of the rice transplanter according to the present invention will be described. The configurations disclosed in each of the following embodiments can be applied in combination with the configurations disclosed in other embodiments as long as there is no contradiction.

上記の実施形態では、苗植付装置２の他には圃場作業装置を備えない構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、施肥装置、把種装置、薬剤散布装置などの他の圃場作業装置を備えていてもよい。この場合、他の圃場作業装置を、１つだけ備えてもよく、２つ以上備えてもよい。 In the above embodiment, a configuration in which a field work device is not provided in addition to the seedling planting device 2 has been described as an example. However, the present invention is not limited to such a configuration, and other field work devices such as a fertilizer application device, a seeding device, and a chemical spraying device may be provided. In this case, only one other field work device may be provided, or two or more may be provided.

上記の実施形態では、可知条件群Ａ１〜Ａ６および不可知条件群Ｂ１、Ｂ２を達成するために必要な操作を促すガイダンスをモニタ１５ａに表示する構成を例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、他のガイダンスを表示するように構成してもよい。たとえば、苗載台が駆動しているときに「副変速レバーを操作しないでください」と表示するなど、苗補給位置移動作業を行うために避けるべき行動を知らせるガイダンスを表示するように構成してもよい。 In the above embodiment, a configuration in which guidance for prompting an operation necessary for achieving the agnostic condition groups A1 to A6 and the agnostic condition groups B1 and B2 is displayed on the monitor 15a has been described as an example. However, without being limited to such a configuration, other guidance may be displayed. For example, when the seedling stand is driving, it is configured to display guidance to inform you of actions to be avoided in order to perform the seedling supply position movement work, such as displaying "Please do not operate the auxiliary shift lever". May be good.

本発明に係る圃場作業機が備える苗補給位置移動作業を支援するための機能は、上記の実施形態に備えられる機能に限定されない。たとえば、案内モードにおいて苗植付装置の各条クラッチを制御して、苗植付装置の上下動および苗載台の左右動の際に、苗植付部の爪状部材が回転しないように構成すると、装置の破損を防ぐ観点で好適である。 The function for supporting the seedling supply position moving work provided in the field work machine according to the present invention is not limited to the function provided in the above embodiment. For example, in the guidance mode, each row clutch of the seedling planting device is controlled so that the claw-shaped member of the seedling planting portion does not rotate when the seedling planting device is moved up and down and the seedling mounting table is moved left and right. Then, it is suitable from the viewpoint of preventing damage to the device.

その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で例示であって、本発明の範囲はそれらによって限定されることはないと理解されるべきである。当業者であれば、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、適宜改変が可能であることを容易に理解できるであろう。したがって、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で改変された別の実施形態も、当然、本発明の範囲に含まれる。 It should be understood that with respect to other configurations, the embodiments disclosed herein are exemplary in all respects and the scope of the invention is not limited thereto. Those skilled in the art will be able to easily understand that modifications can be made as appropriate without departing from the spirit of the present invention. Therefore, another embodiment modified without departing from the spirit of the present invention is naturally included in the scope of the present invention.

本発明は、たとえば端寄せ作業を支援する機能を備えた田植機に利用することができる。 The present invention can be used, for example, in a rice transplanter having a function of supporting edge-alignment work.

１００：田植機
１：走行機体
１１：エンジン
１２：車輪
１２ａ：前輪
１２ｂ：後輪
１３：ブレーキ
１４：運転座席
１５：メータパネル
１５ａ：モニタ
１６：操作部
１６ａ：主変速レバー
１６ｂ：副変速レバー
１７：主変速装置
１８：副変速装置
１９ａ：株間変速装置
１９ｂ：植付クラッチ
２：苗植付装置
２１：苗植付部
２１ａ：フロート
２２：苗載台
２３：昇降用油圧シリンダ
２４：リンク機構
３：制御部
３１：苗植付装置制御部
３２：状態情報取得部
３２ａ：エンジン状態情報取得部
３２ｂ：ブレーキ状態情報取得部
３２ｃ：苗植付装置状態情報取得部
３２ｄ：植付動力状態情報取得部
３２ｅ：速度情報取得部 100: Rice planting machine 1: Traveling machine 11: Engine 12: Wheels 12a: Front wheels 12b: Rear wheels 13: Brake 14: Driver's seat 15: Meter panel 15a: Monitor 16: Operation unit 16a: Main shift lever 16b: Auxiliary shift lever 17 : Main transmission 18: Secondary transmission 19a: Inter-strain transmission 19b: Planting clutch 2: Seedling planting device 21: Seedling planting part 21a: Float 22: Seedling stand 23: Lifting hydraulic cylinder 24: Link mechanism 3 : Control unit 31: Seedling planting device control unit 32: Status information acquisition unit 32a: Engine status information acquisition unit 32b: Brake status information acquisition unit 32c: Seedling planting device status information acquisition unit 32d: Planting power status information acquisition unit 32e: Speed information acquisition unit

Claims

A traveling machine having a drive unit and
A seedling planting device having a seedling stand that reciprocates in the left-right direction by power from the drive unit, and
A control unit having a seedling planting device control unit that controls the operation of the seedling planting device, and a state information acquisition unit that acquires state information regarding at least one of the states of the traveling machine and the seedling planting device. ,
A rice transplanter equipped with a display unit
The seedling planting device control unit is provided with a guidance mode for guiding the seedling supply position moving work of operating the seedling stand to move the seedling stand to a seedling supply position for supplying seedlings to the seedling stand.
In the guidance mode, the seedling planting device control unit performs an operation necessary to bring the rice transplanter into a state in which the seedling supply position moving operation can be performed based on the state information acquired by the state information acquisition unit. Guidance to urge is displayed on the display unit.
In the guidance mode, the seedling planting device control unit achieves a predetermined condition group predetermined as a condition for carrying out the seedling supply position moving work based on the state information acquired by the state information acquisition unit. Judging whether or not it is
When the rice transplanter control unit determines that the rice transplanter has not achieved the predetermined condition group, the seedling planting device control unit displays guidance for prompting the operation necessary for the rice transplanter to achieve the predetermined condition group. Displayed in the section
The predetermined condition group includes a recognizable condition group that can determine whether or not the state information has been achieved based on the state information that can be acquired by the state information acquisition unit.
The seedling planting device control unit displays guidance on the display unit for prompting an operation necessary for achieving the unachieved condition among the conditions belonging to the known condition group.
The predetermined condition group includes an unknown condition group in which it cannot be determined whether or not the state information has been achieved depending on the state information that can be acquired by the state information acquisition unit.
The seedling planting device control unit is a rice transplanter that displays guidance on the display unit for prompting an operation necessary for achieving each condition belonging to the unknown condition group.

A traveling machine having a drive unit and
A seedling planting device having a seedling stand that reciprocates in the left-right direction by power from the drive unit, and
A control unit having a seedling planting device control unit that controls the operation of the seedling planting device, and a state information acquisition unit that acquires state information regarding at least one of the states of the traveling machine and the seedling planting device. ,
A rice transplanter equipped with a display unit
The seedling planting device control unit is provided with a guidance mode for guiding the seedling supply position moving work of operating the seedling stand to move the seedling stand to a seedling supply position for supplying seedlings to the seedling stand.
In the guidance mode, the seedling planting device control unit performs an operation necessary to bring the rice transplanter into a state in which the seedling supply position moving operation can be performed based on the state information acquired by the state information acquisition unit. Guidance to urge is displayed on the display unit.
The drive unit and the seedling planting device are connected via a planting clutch that can select a connection state in which the power is transmitted or a disconnection state in which the power is not transmitted.
The planting clutch can select the connected state or the disconnected state by at least a signal input from the seedling planting device control unit.
In the guidance mode, the seedling planting device control unit achieves a predetermined condition group predetermined as a condition for carrying out the seedling supply position moving work based on the state information acquired by the state information acquisition unit. Judging whether or not it is
When the seedling planting device control unit determines that the predetermined condition group has not been achieved during the seedling replenishment position moving work, the seedling planting clutch is changed to the disengaged state. , filter planting machine displays a message indicating that stopping the seedling supply position the mobile work on the display unit.

When the rice transplanter control unit determines that the rice transplanter has not achieved the predetermined condition group, the seedling planting device control unit displays guidance for prompting the operation necessary for the rice transplanter to achieve the predetermined condition group. The rice transplanter according to claim 2 to be displayed on the department.

The predetermined condition group includes a recognizable condition group that can determine whether or not the state information has been achieved based on the state information that can be acquired by the state information acquisition unit.
The rice transplanter according to claim 2 or 3, wherein the seedling planting device control unit displays guidance on the display unit for prompting an operation necessary for achieving an unachieved condition among the conditions belonging to the known condition group. Machine.

The known condition group includes that the seedling planting device and the traveling machine are connected, the driving unit is activated, the braking device of the traveling machine is not operating, and the seedling planting. It is selected from the fact that the posture of the device is a predetermined predetermined posture and that the rotation speed of the power transmitted from the drive unit to the seedling planting device is within a predetermined predetermined range. The rice transplanter according to claim 1 or 4, which comprises at least one of the conditions.

The predetermined condition group includes an unknown condition group in which it cannot be determined whether or not the state information has been achieved depending on the state information that can be acquired by the state information acquisition unit.
The seedling planting device control unit according to any one of claims 2 to 5 displaying guidance for prompting an operation necessary for achieving each condition belonging to the unknown condition group on the display unit. Rice transplanter.

The traveling machine includes wheels including front wheels and rear wheels, a main transmission that can adjust the planting power transmitted from the driving unit to the seedling planting device, and traveling transmitted from the driving unit to the wheels. Has an auxiliary transmission, with adjustable power,
The unknown condition group includes at least one of the condition that the main transmission is in a predetermined predetermined state and the condition that the auxiliary transmission is not transmitting the traveling power to the wheels. The rice transplanter according to item 1 or 6.

The traveling machine has a driver's seat on which an operator can get on.
A meter panel and an operation unit for operating the rice transplanter are provided in front of the driver's seat.
The rice transplanter according to any one of claims 1 to 7 , wherein the meter panel includes the display unit.