JP6958531B2 - Porting machine - Google Patents

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本発明は、野菜移植機などの移植機に関する。 The present invention relates to a transplanting machine such as a vegetable transplanting machine.

先行特許文献１に示す移植機は、走行伝動ケースを上下回動させることにより、車高を調節可能な走行装置を備えており、この走行装置の機体前側には、圃場面に接地して接地抵抗で回転する接地輪を備えている（例えば、特許文献１参照）。 The transplant machine shown in Prior Patent Document 1 is provided with a traveling device whose vehicle height can be adjusted by rotating the traveling transmission case up and down, and the traveling device is grounded on the front side of the machine body in contact with a field scene. It is provided with a ground ring that rotates by resistance (see, for example, Patent Document 1).

また、この様な従来の移植機の接地輪は、通常、前後に分割された支持アームの前側アームの前端部に装着されており、前側アームを後側アームに連結する回転方向の位相を変更することで、接地輪のキャンバー角を調節可能に構成している。 Further, the ground ring of such a conventional transplant machine is usually attached to the front end portion of the front arm of the support arm divided into front and rear, and changes the phase in the rotation direction in which the front arm is connected to the rear arm. By doing so, the camber angle of the ground contact wheel can be adjusted.

これにより、接地輪を畝の法面の下部付近に接地させることができるので、機体の進行方向が左右方向にブレることが接地輪により抑えられ、安定した直進走行が可能になる。 As a result, the ground contact wheel can be grounded near the lower part of the slope of the ridge, so that the traveling direction of the aircraft is suppressed from being shaken in the left-right direction by the ground contact wheel, and stable straight running is possible.

特願２０１６−１７２５２９号公報Japanese Patent Application No. 2016-172529

しかしながら、上記構成では、接地輪のキャンバー角は変更できるものの、トー角は変更できない。したがって、圃場の傾斜により機体が左右方向の傾斜姿勢となる圃場で作業する際、自重によって傾斜の谷側に横滑りすることを抑えられず、苗の植付位置が左右方向にずれ、植付精度が低下する問題がある。 However, in the above configuration, although the camber angle of the ground contact wheel can be changed, the toe angle cannot be changed. Therefore, when working in a field where the aircraft is tilted in the left-right direction due to the slope of the field, it is not possible to prevent the aircraft from skidding to the valley side of the slope due to its own weight, and the planting position of the seedlings shifts in the left-right direction, resulting in planting accuracy. There is a problem that is reduced.

本発明は、上記従来の移植機のこの様な課題に鑑みて、左右方向に傾斜した圃場で作業する際に植付精度が低下することを抑制することが出来る移植機を提供することを目的とする。 In view of the above problems of the conventional transplanting machine, it is an object of the present invention to provide a transplanting machine capable of suppressing a decrease in planting accuracy when working in a field inclined in the left-right direction. And.

第１の本発明は、
走行車体（１００）に設けられた走行装置（９００、３０００、２０）と、
前記走行車体（１００）に設けられ、移植対象物を畝に植え付ける植付装置（７００）と、
前記走行車体（１００）に設けられた接地輪調節機構（１０００、２０００）と、を備え、
前記接地輪調節機構（１０００、２０００）は、
前記走行装置（９００、３０００、２０）よりも前側に配置された接地輪（１１０）と、
正面視で、鉛直方向に対する前記接地輪（１１０）の傾斜角を調節可能なキャンバー角調節機構（１１００）と、
平面視で、前進方向に対する前記接地輪（１１０）の傾斜角を調節可能なトー角調節機構（１２００、２２００）と、を有しており、
前記接地輪（１１０）は、支持アーム（１０）を介して前記走行車体（１００）に連結されており、
前記トー角調節機構（２２００）は、
前記支持アーム（１０）の前端部に固定された、前記接地輪（１１０）の車軸（１１１）を回動可能に保持する保持部材（２２１０）と、
前記保持部材（２２１０）に一端側が回動可能に連結された、前記車軸（１１１）を所定方向に回動させる回動アーム（２２３０）と、
前記回動アーム（２２３０）の他端側に一端部が連結された、前記所定方向への回動の操作を中継する第１中継部材（２２４０）と、
前記第１中継部材（２２４０）の他端部が連結された、前記回動の操作を行う操作部材（２４２０、２５００、２６００）と、を有し、
前記操作部材（２４２０、２５００、２６００）により、平面視で、前記前進方向に対する前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節される、ことを特徴とする移植機である。
第２の本発明は、
前記走行車体（１００）の後部に設けられた操縦ハンドル（１２０）と、
前記走行車体（１００）の左右に配置された前記走行装置（９００）への動力の伝動を入り切りする左右のサイドクラッチ部材と、
前記サイドクラッチ部材に一端部が連結されると共に他端部が前記操作部材（２４２０）に連結された第２中継部材（４３０）と、を備え、
前記操作部材（２４２０）は、前記操縦ハンドル（１２０）の左右側にそれぞれ操作可能に装着された操作レバー（２４２０）であり、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部の前記操作レバー（２４２０）に対する連結位置は、前記サイドクラッチ部材を切り状態にする際の前記操作レバー（２４２０）の操作量よりも小さい操作量の範囲内で、前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節可能な様に設定されている、ことを特徴とする第１の本発明の移植機である。
第３の本発明は、
前記接地輪（１１０）は、前記走行車体（１００）の左右に配置されており、
前記第１中継部材（２２４０）は、前記左右の前記接地輪（１１０）に対応してそれぞれ設けられており、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部のそれぞれは、前記操作部材（２５００）に連結されており、
前記操作部材（２５００）は、上下方向に配置された軸部を回動軸芯として左右方向に回動操作可能に構成された操作レバー（２５００）であり、
前記軸部には、前記操作レバー（２５００）を所望の操作位置に一時的に保持可能なバネ座金が配置されている、ことを特徴とする第１の本発明の移植機である。
第４の本発明は、
前記走行車体（１００）の左右側への傾斜の程度に基づいて、前記走行車体（１００）をローリング方向に回動させるローリングアーム（２６００）を備え、
前記ローリングアーム（２６００）が前記操作部材を兼ねており、
前記接地輪（１１０）は、前記走行車体（１００）の左右に配置されており、
前記第１中継部材（２２４０）は、前記左右の前記接地輪（１１０）に対応してそれぞれ設けられており、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部のそれぞれは、前記ローリングアーム（２６００）の左右両端側に連結されており、
前記走行車体（１００）が前記左右側の何れかに傾斜した場合、前記ローリングアーム（２６００）が作動することにより、平面視で、前記傾斜の谷側に位置する前記接地輪（１１０）の前端側が後端側に比べて、前記走行車体（１００）の左右幅の中心側に近づく様に前記接地輪（１１０）が傾斜する、ことを特徴とする第１の本発明の移植機である。
第５の本発明は、
前記走行装置（３０００、２０）は、
前記走行車体（１００）の左右側において、前端側の回動軸を軸芯として上下回動可能に配置された左右一対の後輪フレーム（３０００）と、
前記後輪フレーム（３０００）の後端側に回動可能に配置された後輪（２０）と、を有し、
前記後輪フレーム（３０００）には、
前記後輪（２０）に伝動機構（３２００）を介して駆動力を供給する駆動モータ（３１００）と、
前記駆動モータ（３１００）の電源となるバッテリー（３３００）と、
前記後輪（２０）の回転数を検知する回転数検知部と、が設けられており、
前記回転数検知部の検知結果に基づいて、前記駆動モータ（３１００）の出力を調整する制御部を備えた、ことを特徴とする第１または３の本発明の移植機である。
本発明に関連する第１の発明は、
走行車体（１００）に設けられた走行装置（９００、３０００、２０）と、
前記走行車体（１００）に設けられ、移植対象物を畝に植え付ける植付装置（７００）と、
前記走行車体（１００）に設けられた接地輪調節機構（１０００、２０００）と、を備え、
前記接地輪調節機構（１０００、２０００）は、
前記走行装置（９００、３０００、２０）よりも前側に配置された接地輪（１１０）と、
正面視で、鉛直方向に対する前記接地輪（１１０）の傾斜角を調節可能なキャンバー角調節機構（１１００）と、
平面視で、前進方向に対する前記接地輪（１１０）の傾斜角を調節可能なトー角調節機構（１２００、２２００）と、を有している、ことを特徴とする移植機である。 The first invention is
Traveling devices (900, 3000, 20) provided on the traveling vehicle body (100) and
A planting device (700) provided on the traveling vehicle body (100) for planting an object to be transplanted in a ridge.
The ground contact wheel adjusting mechanism (1000, 2000) provided on the traveling vehicle body (100) is provided.
The ground ring adjusting mechanism (1000, 2000) is
A ground ring (110) arranged in front of the traveling device (900, 3000, 20) and
A camber angle adjusting mechanism (1100) capable of adjusting the inclination angle of the ground contact ring (110) with respect to the vertical direction when viewed from the front,
It has a toe angle adjusting mechanism (1200, 2200) that can adjust the inclination angle of the ground contact ring (110) with respect to the forward direction in a plan view.
The ground contact wheel (110) is connected to the traveling vehicle body (100) via a support arm (10).
The toe angle adjusting mechanism (2200)
A holding member (2210) fixed to the front end of the support arm (10) and rotatably holding the axle (111) of the ground ring (110).
A rotating arm (2230) that rotates the axle (111) in a predetermined direction, one end of which is rotatably connected to the holding member (2210).
A first relay member (2240) having one end connected to the other end side of the rotation arm (2230) and relaying the operation of rotation in a predetermined direction.
It has an operating member (2420, 2500, 2600) that performs the rotation operation, to which the other end of the first relay member (2240) is connected.
The porting machine is characterized in that the inclination angle of the ground contact ring (110) with respect to the forward direction is adjusted by the operating member (2420, 2500, 2600) in a plan view.
The second invention is
A steering wheel (120) provided at the rear of the traveling vehicle body (100) and
Left and right side clutch members that turn on and off the transmission of power to the traveling device (900) arranged on the left and right of the traveling vehicle body (100).
A second relay member (430), one end of which is connected to the side clutch member and the other end of which is connected to the operation member (2420), is provided.
The operating member (2420) is an operating lever (2420) operably mounted on the left and right sides of the steering handle (120).
The connection position of the other end of the first relay member (2240) with respect to the operating lever (2420) is smaller than the operating amount of the operating lever (2420) when the side clutch member is in the disengaged state. The first transplantation machine of the present invention is characterized in that the inclination angle of the ground contact ring (110) is set so as to be adjustable within the range of.
The third invention is
The grounding wheels (110) are arranged on the left and right sides of the traveling vehicle body (100).
The first relay member (2240) is provided corresponding to the left and right grounding wheels (110), respectively.
Each of the other ends of the first relay member (2240) is connected to the operating member (2500).
The operation member (2500) is an operation lever (2500) configured to be rotatable in the left-right direction with a shaft portion arranged in the vertical direction as a rotation shaft core.
The first transplant machine of the present invention is characterized in that a spring washer capable of temporarily holding the operation lever (2500) at a desired operation position is arranged on the shaft portion.
The fourth invention is
A rolling arm (2600) for rotating the traveling vehicle body (100) in the rolling direction based on the degree of inclination of the traveling vehicle body (100) to the left and right is provided.
The rolling arm (2600) also serves as the operating member.
The grounding wheels (110) are arranged on the left and right sides of the traveling vehicle body (100).
The first relay member (2240) is provided corresponding to the left and right grounding wheels (110), respectively.
Each of the other ends of the first relay member (2240) is connected to the left and right ends of the rolling arm (2600).
When the traveling vehicle body (100) is tilted to either the left or right side, the rolling arm (2600) is activated to operate the front end of the ground contact ring (110) located on the valley side of the slope in a plan view. The first transplant machine of the present invention is characterized in that the ground contact wheel (110) is tilted so that the side is closer to the center side of the left-right width of the traveling vehicle body (100) than the rear end side.
The fifth invention is
The traveling device (3000, 20) is
On the left and right sides of the traveling vehicle body (100), a pair of left and right rear wheel frames (3000) arranged so as to be vertically rotatable around a rotation shaft on the front end side.
It has a rear wheel (20) rotatably arranged on the rear end side of the rear wheel frame (3000).
The rear wheel frame (3000) has
A drive motor (3100) that supplies a driving force to the rear wheels (20) via a transmission mechanism (3200), and
A battery (3300) that serves as a power source for the drive motor (3100) and
A rotation speed detection unit for detecting the rotation speed of the rear wheel (20) is provided.
The first or third transplant machine of the present invention is characterized in that it includes a control unit that adjusts the output of the drive motor (3100) based on the detection result of the rotation speed detection unit.
The first invention related to the present invention is
Traveling devices (900, 3000, 20) provided on the traveling vehicle body (100) and
A planting device (700) provided on the traveling vehicle body (100) for planting an object to be transplanted in a ridge.
The ground contact wheel adjusting mechanism (1000, 2000) provided on the traveling vehicle body (100) is provided.
The ground ring adjusting mechanism (1000, 2000) is
A ground ring (110) arranged in front of the traveling device (900, 3000, 20) and
A camber angle adjusting mechanism (1100) capable of adjusting the inclination angle of the ground contact ring (110) with respect to the vertical direction when viewed from the front,
The transplant machine is characterized by having a toe angle adjusting mechanism (1200, 2200) capable of adjusting the inclination angle of the ground contact ring (110) with respect to the forward direction in a plan view.

本発明に関連する第２の発明は、
前記接地輪（１１０）は、支持アーム（１０）を介して前記走行車体（１００）に連結されており、
前記トー角調節機構（１２００）は、
前記支持アーム（１０）の前端部に固定された、前記接地輪（１１０）の車軸（１１１）を所定方向に所定範囲内で回動可能に保持する保持部材（１２１０）と、
前記車軸（１１１）を、前記所定方向に回動させた位置で位置決め固定する位置決め固定部材（１２２０）と、を有し、
前記車軸（１１１）を前記所定方向に前記所定範囲内で回動させることにより、平面視で、前記前進方向に対する前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節される、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１の発明の移植機である。 The second invention related to the present invention is
The ground contact wheel (110) is connected to the traveling vehicle body (100) via a support arm (10).
The toe angle adjusting mechanism (1200) is
A holding member (1210) fixed to the front end of the support arm (10) to rotatably hold the axle (111) of the ground contact ring (110) in a predetermined direction within a predetermined range.
It has a positioning fixing member (1220) for positioning and fixing the axle (111) at a position rotated in the predetermined direction.
By rotating the axle (111) in the predetermined direction within the predetermined range, the inclination angle of the ground contact ring (110) with respect to the forward direction is adjusted in a plan view. It is a transplant machine of the first invention related to the present invention.

本発明に関連する第３の発明は、
前記接地輪（１１０）は、支持アーム（１０）を介して前記走行車体（１００）に連結されており、
前記トー角調節機構（２２００）は、
前記支持アーム（１０）の前端部に固定された、前記接地輪（１１０）の車軸（１１１）を回動可能に保持する保持部材（２２１０）と、
前記保持部材（２２１０）に一端側が回動可能に連結された、前記車軸（１１１）を所定方向に回動させる回動アーム（２２３０）と、
前記回動アーム（２２３０）の他端側に一端部が連結された、前記所定方向への回動の操作を中継する第１中継部材（２２４０）と、
前記第１中継部材（２２４０）の他端部が連結された、前記回動の操作を行う操作部材（２４２０、２５００、２６００）と、を有し、
前記操作部材（２４２０、２５００、２６００）により、平面視で、前記前進方向に対する前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節される、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１の発明の移植機である。 The third invention related to the present invention is
The ground contact wheel (110) is connected to the traveling vehicle body (100) via a support arm (10).
The toe angle adjusting mechanism (2200)
A holding member (2210) fixed to the front end of the support arm (10) and rotatably holding the axle (111) of the ground ring (110).
A rotating arm (2230) that rotates the axle (111) in a predetermined direction, one end of which is rotatably connected to the holding member (2210).
A first relay member (2240) having one end connected to the other end side of the rotation arm (2230) and relaying the operation of rotation in a predetermined direction.
It has an operating member (2420, 2500, 2600) that performs the rotation operation, to which the other end of the first relay member (2240) is connected.
A first invention related to the present invention, wherein the operating member (2420, 2500, 2600) adjusts the inclination angle of the ground contact ring (110) with respect to the forward direction in a plan view. It is a transplant machine.

本発明に関連する第４の発明は、
前記走行車体（１００）の後部に設けられた操縦ハンドル（１２０）と、
前記走行車体（１００）の左右に配置された前記走行装置（９００）への動力の伝動を入り切りする左右のサイドクラッチ部材と、
前記サイドクラッチ部材に一端部が連結されると共に他端部が前記操作部材（２４２０）に連結された第２中継部材（４３０）と、を備え、
前記操作部材（２４２０）は、前記操縦ハンドル（１２０）の左右側にそれぞれ操作可能に装着された操作レバー（２４２０）であり、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部の前記操作レバー（２４２０）に対する連結位置は、前記サイドクラッチ部材を切り状態にする際の前記操作レバー（２４２０）の操作量よりも小さい操作量の範囲内で、前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節可能な様に設定されている、ことを特徴とする上記本発明に関連する第３の発明の移植機である。 The fourth invention related to the present invention is
A steering wheel (120) provided at the rear of the traveling vehicle body (100) and
Left and right side clutch members that turn on and off the transmission of power to the traveling device (900) arranged on the left and right of the traveling vehicle body (100).
A second relay member (430), one end of which is connected to the side clutch member and the other end of which is connected to the operation member (2420), is provided.
The operating member (2420) is an operating lever (2420) operably mounted on the left and right sides of the steering handle (120).
The connection position of the other end of the first relay member (2240) with respect to the operating lever (2420) is smaller than the operating amount of the operating lever (2420) when the side clutch member is in the disengaged state. It is a transplanting machine of the third invention related to the present invention, characterized in that the inclination angle of the ground contact ring (110) is set so as to be adjustable within the range of the above.

本発明に関連する第５の発明は、
前記接地輪（１１０）は、前記走行車体（１００）の左右に配置されており、
前記第１中継部材（２２４０）は、前記左右の前記接地輪（１１０）に対応してそれぞれ設けられており、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部のそれぞれは、前記操作部材（２５００）に連結されており、
前記操作部材（２５００）は、上下方向に配置された軸部を回動軸芯として左右方向に回動操作可能に構成された操作レバー（２５００）であり、
前記軸部には、前記操作レバー（２５００）を所望の操作位置に一時的に保持可能なバネ座金が配置されている、ことを特徴とする上記本発明に関連する第３の発明の移植機である。 The fifth invention related to the present invention is
The grounding wheels (110) are arranged on the left and right sides of the traveling vehicle body (100).
The first relay member (2240) is provided corresponding to the left and right grounding wheels (110), respectively.
Each of the other ends of the first relay member (2240) is connected to the operating member (2500).
The operation member (2500) is an operation lever (2500) configured to be rotatable in the left-right direction with a shaft portion arranged in the vertical direction as a rotation shaft core.
A transplant machine of a third invention related to the present invention, characterized in that a spring washer capable of temporarily holding the operation lever (2500) at a desired operation position is arranged on the shaft portion. Is.

本発明に関連する第６の発明は、
前記走行車体（１００）の左右側への傾斜の程度に基づいて、前記走行車体（１００）をローリング方向に回動させるローリングアーム（２６００）を備え、
前記ローリングアーム（２６００）が前記操作部材を兼ねており、
前記接地輪（１１０）は、前記走行車体（１００）の左右に配置されており、
前記第１中継部材（２２４０）は、前記左右の前記接地輪（１１０）に対応してそれぞれ設けられており、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部のそれぞれは、前記ローリングアーム（２６００）の左右両端側に連結されており、
前記走行車体（１００）が前記左右側の何れかに傾斜した場合、前記ローリングアーム（２６００）が作動することにより、平面視で、前記傾斜の谷側に位置する前記接地輪（１１０）の前端側が後端側に比べて、前記走行車体（１００）の左右幅の中心側に近づく様に前記接地輪（１１０）が傾斜する、ことを特徴とする上記本発明に関連する第３の発明の移植機である。 The sixth invention related to the present invention is
A rolling arm (2600) for rotating the traveling vehicle body (100) in the rolling direction based on the degree of inclination of the traveling vehicle body (100) to the left and right is provided.
The rolling arm (2600) also serves as the operating member.
The grounding wheels (110) are arranged on the left and right sides of the traveling vehicle body (100).
The first relay member (2240) is provided corresponding to the left and right grounding rings (110), respectively.
Each of the other ends of the first relay member (2240) is connected to the left and right ends of the rolling arm (2600).
When the traveling vehicle body (100) is tilted to either the left or right side, the rolling arm (2600) is activated to operate the front end of the ground contact ring (110) located on the valley side of the slope in a plan view. A third invention related to the present invention, characterized in that the ground contact wheel (110) is inclined so that the side is closer to the center side of the left-right width of the traveling vehicle body (100) than the rear end side. It is a transplant machine.

本発明に関連する第７の発明は、
前記走行装置（３０００、２０）は、
前記走行車体（１００）の左右側において、前端側の回動軸を軸芯として上下回動可能に配置された左右一対の後輪フレーム（３０００）と、
前記後輪フレーム（３０００）の後端側に回動可能に配置された後輪（２０）と、を有し、
前記後輪フレーム（３０００）には、
前記後輪（２０）に伝動機構（３２００）を介して駆動力を供給する駆動モータ（３１００）と、
前記駆動モータ（３１００）の電源となるバッテリー（３３００）と、
前記後輪（２０）の回転数を検知する回転数検知部と、が設けられており、
前記回転数検知部の検知結果に基づいて、前記駆動モータ（３１００）の出力を調整する制御部を備えた、ことを特徴とする上記本発明に関連する第１乃至第３の発明、及び第５の発明の何れか一つの本発明の移植機である。 The seventh invention related to the present invention is
The traveling device (3000, 20) is
On the left and right sides of the traveling vehicle body (100), a pair of left and right rear wheel frames (3000) arranged so as to be vertically rotatable around a rotation shaft on the front end side.
It has a rear wheel (20) rotatably arranged on the rear end side of the rear wheel frame (3000).
The rear wheel frame (3000) has
A drive motor (3100) that supplies a driving force to the rear wheels (20) via a transmission mechanism (3200), and
A battery (3300) that serves as a power source for the drive motor (3100) and
A rotation speed detection unit for detecting the rotation speed of the rear wheel (20) is provided.
The first to third inventions related to the present invention, characterized in that the control unit for adjusting the output of the drive motor (3100) is provided based on the detection result of the rotation speed detection unit, and the third invention. It is a transplant machine of this invention which is any one of 5 inventions.

第1の本発明によれば、キャンバー角とトー角とを調節可能としたことにより、例えば、左右の接地輪（１１０）を適切な姿勢で畝の下部に接触させることが出来るので、左右方向に傾斜した圃場で作業する際に植付精度が低下することを抑制することが出来ると共に、機体の直進走行性が向上し、植付位置の安定化が図られる。また、これにより、左右方向に傾斜した圃場で作業する際に、自重によって傾斜の谷側に横滑りすることが抑制出来るので、作業者が、機体の横滑りを抑えようとする操作にかける労力を軽減出来る。さらに、例えば、操作部材（２４２０、２５００）を、接地輪（１１０）から離れた位置からトー角の調節が出来る位置に配置した構成とした場合、作業者は接地輪の近くまで移動する必要がなく、作業能率が向上する。
第２の本発明によれば、上記第1の本発明の効果に加えて、操作レバー（２４２０）が、トー角の調節と、サイドクラッチ部材の入り切りとを兼ねているので、部品点数の低減を図ることが出来て、機体構成の簡素化が図られる。
第３の本発明によれば、上記第1の本発明の効果に加えて、左右の第１中継部材（２２４０）を、一つの操作レバー（２５００）に連結したことにより、左右の接地輪（１１０）のトー角を一つの操作レバー（２５００）で操作することができるので、部品点数の低減を図ることが出来て、機体構成の簡素化が図られる。また、軸部にバネ座金を設けることにより、接地輪（１１０）が接地抵抗で回動する力によって操作レバー（２５００）が位置ずれすることを防止出来るので、接地輪（１１０）のトー角が維持され、安定した直進走行が可能となる。また、軸部にバネ座金を設けることにより、接地輪（１１０）が接地抵抗で回動する力によって操作レバー（２５００）が位置ずれすることを防止出来るので、接地輪（１１０）のトー角が維持され、安定した直進走行が可能となる。
第４の本発明によれば、上記第1の本発明の効果に加えて、機体が左右方向に傾斜すると、ローリングアーム（２６００）の作動により傾斜の谷側の接地輪のトー角を変更することにより、谷側の接地輪が機体の谷側への横滑りを防止するので、直進性の低下が防止される。
第５の本発明によれば、上記第１又は３の本発明の効果に加えて、走行装置の駆動モータ（３１００）を、左右の後輪の回転数に基づき制御部で制御することにより、左右の後輪の回転数差による機体の進行方向のズレを抑えることが出来るので、直進がしやすく、苗の植付精度が向上する。また、左右の後輪フレーム（３０００）に駆動モータ（３１００）やバッテリー（３３００）等を設けることにより、駆動モータ（３１００）やバッテリー（３３００）等の配置スペースを機体本体側に確保する必要がなく、エンジンやミッションの配置の自由度が向上する。
本発明に関連する第１の発明によれば、キャンバー角とトー角とを調節可能としたことにより、例えば、左右の接地輪（１１０）を適切な姿勢で畝の下部に接触させることが出来るので、左右方向に傾斜した圃場で作業する際に植付精度が低下することを抑制することが出来ると共に、機体の直進走行性が向上し、植付位置の安定化が図られる。 According to the first invention, since the camber angle and the toe angle can be adjusted, for example, the left and right ground contact wheels (110) can be brought into contact with the lower part of the ridge in an appropriate posture, so that the left and right directions can be adjusted. It is possible to suppress a decrease in planting accuracy when working in a field that is inclined to the ground, improve the straight running performance of the machine, and stabilize the planting position. In addition, as a result, when working in a field inclined in the left-right direction, it is possible to suppress skidding to the valley side of the slope due to its own weight, so that the labor required for the operator to suppress the skidding of the aircraft is reduced. You can. Further, for example, when the operating member (2420, 2500) is arranged at a position where the toe angle can be adjusted from a position away from the ground contact wheel (110), the operator needs to move to the vicinity of the ground contact wheel. No, work efficiency is improved.
According to the second invention, in addition to the effect of the first invention, the operating lever (2420) also adjusts the toe angle and turns the side clutch member on and off, so that the number of parts can be reduced. It is possible to simplify the airframe configuration.
According to the third invention, in addition to the effect of the first invention, the left and right first relay members (2240) are connected to one operating lever (2500), so that the left and right ground wheels (2240) are connected to the left and right ground wheels (2240). Since the toe angle of 110) can be operated with one operating lever (2500), the number of parts can be reduced and the machine structure can be simplified. Further, by providing a spring washer on the shaft portion, it is possible to prevent the operation lever (2500) from being displaced due to the force of the ground ring (110) rotating due to the ground resistance, so that the toe angle of the ground ring (110) can be increased. It is maintained and stable straight running is possible. Further, by providing a spring washer on the shaft portion, it is possible to prevent the operation lever (2500) from being displaced due to the force of the ground ring (110) rotating due to the ground resistance, so that the toe angle of the ground ring (110) can be increased. It is maintained and stable straight running is possible.
According to the fourth invention, in addition to the effect of the first invention, when the aircraft is tilted in the left-right direction, the toe angle of the ground contact ring on the valley side of the tilt is changed by the operation of the rolling arm (2600). As a result, the ground contact ring on the valley side prevents the aircraft from skidding toward the valley side, so that the straightness is prevented from being lowered.
According to the fifth invention, in addition to the effects of the first or third invention, the drive motor (3100) of the traveling device is controlled by the control unit based on the rotation speeds of the left and right rear wheels. Since it is possible to suppress the deviation of the traveling direction of the aircraft due to the difference in the number of rotations of the left and right rear wheels, it is easy to go straight and the planting accuracy of seedlings is improved. Further, it is necessary to secure a space for arranging the drive motor (3100), the battery (3300), etc. on the main body side by providing the drive motor (3100), the battery (3300), etc. on the left and right rear wheel frames (3000). However, the degree of freedom in arranging the engine and mission is improved.
According to the first invention related to the present invention, by making the camber angle and the toe angle adjustable, for example, the left and right ground contact wheels (110) can be brought into contact with the lower part of the ridge in an appropriate posture. Therefore, it is possible to suppress a decrease in planting accuracy when working in a field inclined in the left-right direction, improve the straight running performance of the aircraft, and stabilize the planting position.

また、これにより、左右方向に傾斜した圃場で作業する際に、自重によって傾斜の谷側に横滑りすることが抑制出来るので、作業者が、機体の横滑りを抑えようとする操作にかける労力を軽減出来る。 In addition, as a result, when working in a field inclined in the left-right direction, it is possible to suppress skidding to the valley side of the slope due to its own weight, so that the labor required for the operator to suppress the skidding of the aircraft is reduced. You can.

本発明に関連する第２の発明によれば、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、接地輪（１１０）の車軸（１１１）を所定方向に所定範囲内で回動可能に保持する構成としたことにより、トー角を直進走行に有効な範囲で設定することが出来るので、苗の植付精度の向上や、機体の横滑りを抑えようとする操作に要する労力の軽減が図られる。 According to the second invention related to the present invention, in addition to the effect of the first invention related to the present invention, the axle (111) of the ground contact wheel (110) can be rotated in a predetermined direction within a predetermined range. By adopting the holding configuration, the toe angle can be set within an effective range for straight running, so the accuracy of planting seedlings can be improved and the labor required for operations to suppress skidding of the aircraft can be reduced. Be done.

本発明に関連する第３の発明によれば、本発明に関連する第１の発明の効果に加えて、例えば、操作部材（２４２０、２５００）を、接地輪（１１０）から離れた位置からトー角の調節が出来る位置に配置した構成とした場合、作業者は接地輪の近くまで移動する必要がなく、作業能率が向上する。 According to the third invention related to the present invention, in addition to the effect of the first invention related to the present invention, for example, the operating member (2420, 2500) is towed from a position away from the ground ring (110). When the configuration is arranged at a position where the angle can be adjusted, the operator does not need to move close to the ground ring, and the work efficiency is improved.

本発明に関連する第４の発明によれば、上記本発明に関連する第３の発明の効果に加えて、操作レバー（２４２０）が、トー角の調節と、サイドクラッチ部材の入り切りとを兼ねているので、部品点数の低減を図ることが出来て、機体構成の簡素化が図られる。 According to the fourth invention related to the present invention, in addition to the effect of the third invention related to the present invention, the operating lever (2420) also adjusts the toe angle and turns the side clutch member on and off. Therefore, the number of parts can be reduced and the airframe configuration can be simplified.

本発明に関連する第５の発明によれば、上記本発明に関連する第３の発明の効果に加えて、左右の第１中継部材（２２４０）を、一つの操作レバー（２５００）に連結したことにより、左右の接地輪（１１０）のトー角を一つの操作レバー（２５００）で操作することができるので、部品点数の低減を図ることが出来て、機体構成の簡素化が図られる。 According to the fifth invention related to the present invention, in addition to the effect of the third invention related to the present invention, the left and right first relay members (2240) are connected to one operating lever (2500). As a result, the toe angles of the left and right ground wheels (110) can be operated by one operating lever (2500), so that the number of parts can be reduced and the machine body configuration can be simplified.

また、軸部にバネ座金を設けることにより、接地輪（１１０）が接地抵抗で回動する力によって操作レバー（２５００）が位置ずれすることを防止出来るので、接地輪（１１０）のトー角が維持され、安定した直進走行が可能となる。 Further, by providing a spring washer on the shaft portion, it is possible to prevent the operation lever (2500) from being displaced due to the force of the ground ring (110) rotating due to the ground resistance, so that the toe angle of the ground ring (110) can be increased. It is maintained and stable straight running is possible.

本発明に関連する第６の発明によれば、上記本発明に関連する第３の発明の効果に加えて、機体が左右方向に傾斜すると、ローリングアーム（２６００）の作動により傾斜の谷側の接地輪のトー角を変更することにより、谷側の接地輪が機体の谷側への横滑りを防止するので、直進性の低下が防止される。 According to the sixth invention related to the present invention, in addition to the effect of the third invention related to the present invention, when the machine body is tilted in the left-right direction, the rolling arm (2600) is operated to act on the valley side of the tilt. By changing the toe angle of the ground contact ring, the ground contact wheel on the valley side prevents the aircraft from skidding toward the valley side, so that the straightness is prevented from being lowered.

本発明に関連する第７の発明によれば、上記本発明に関連する第１乃至３の発明、及び第５の発明の何れか一つの発明の効果に加えて、走行装置の駆動モータ（３１００）を、左右の後輪の回転数に基づき制御部で制御することにより、左右の後輪の回転数差による機体の進行方向のズレを抑えることが出来るので、直進がしやすく、苗の植付精度が向上する。 According to the seventh invention related to the present invention, in addition to the effect of any one of the first to third inventions and the fifth invention related to the present invention, the drive motor (3100) of the traveling device. ) Is controlled by the control unit based on the rotation speeds of the left and right rear wheels, so that the deviation in the traveling direction of the aircraft due to the difference in the rotation speeds of the left and right rear wheels can be suppressed, so that it is easy to go straight and plant seedlings. The attachment accuracy is improved.

また、左右の後輪フレーム（３０００）に駆動モータ（３１００）やバッテリー（３３００）等を設けることにより、駆動モータ（３１００）やバッテリー（３３００）等の配置スペースを機体本体側に確保する必要がなく、エンジンやミッションの配置の自由度が向上する。 Further, it is necessary to secure a space for arranging the drive motor (3100), the battery (3300), etc. on the main body side by providing the drive motor (3100), the battery (3300), etc. on the left and right rear wheel frames (3000). However, the degree of freedom in arranging the engine and mission is improved.

本発明における実施の形態の野菜移植機の左側面図Left side view of the vegetable transplanter according to the embodiment of the present invention 本実施の形態の野菜移植機の平面図Top view of the vegetable transplanter of this embodiment （ａ）：本実施の形態の野菜移植機の左右一対の第１前輪調節機構の内の、走行車体の右側に設けられた第１前輪調節機構を、矢印Ａ方向（図１参照）から見た概略平面図、（ｂ）：図３（ａ）に示す第１保持プレートの拡大概略平面図、（ｃ）：図３（ｂ）に示す第１保持プレートの概略のＢ−Ｂ線断面矢視図、（ｄ）：図３（ｂ）に示す第１保持プレートの概略のＣ−Ｃ線断面矢視図(A): The first front wheel adjusting mechanism provided on the right side of the traveling vehicle body among the pair of left and right first front wheel adjusting mechanisms of the vegetable transplanter of the present embodiment is viewed from the direction of arrow A (see FIG. 1). Schematic plan view, (b): enlarged schematic plan view of the first holding plate shown in FIG. 3 (a), (c): schematic BB line cross-sectional arrow of the first holding plate shown in FIG. 3 (b). FIG. (D): Schematic cross-sectional view taken along the line CC of the first holding plate shown in FIG. 3 (b). （ａ）：本実施の形態２の野菜移植機の左右一対の第２前輪調節機構の内の、走行車体の右側に設けられた第２前輪調節機構を、矢印Ａ方向（図１参照）から見た概略平面図、（ｂ）：図４（ａ）に示す第２前輪調節機構を正面から見た概略図、（ｃ）：本実施の形態２の野菜移植機の左右一対の兼用操作レバーの内の、操縦ハンドルの右側に装着された兼用操作レバーを左側から見た概略側面図(A): Of the pair of left and right second front wheel adjusting mechanisms of the vegetable transplanting machine of the second embodiment, the second front wheel adjusting mechanism provided on the right side of the traveling vehicle body is viewed from the direction of arrow A (see FIG. 1). Schematic plan view as seen, (b): Schematic view of the second front wheel adjusting mechanism shown in FIG. 4 (a) as viewed from the front, (c): A pair of left and right dual-purpose operating levers of the vegetable transplanter according to the second embodiment. Schematic side view of the dual-purpose operation lever mounted on the right side of the control handle as seen from the left side. 本実施の形態２の野菜移植機の他の例である第２操作レバーを説明するための概略平面模式図Schematic plan view for explaining a second operating lever which is another example of the vegetable transplanting machine of the second embodiment. 本実施の形態２の野菜移植機の更に他の例であるローリングアームと、左右の前輪側に設けられた回動アームとの連結構成を説明するための概略平面模式図Schematic plan view for explaining the connection configuration of the rolling arm, which is still another example of the vegetable transplanting machine of the second embodiment, and the rotating arms provided on the left and right front wheel sides. 本実施の形態の野菜移植機の他の例の走行系を示す概略側面模式図Schematic side view showing a running system of another example of the vegetable transplanter of the present embodiment 本実施の形態の野菜移植機の鎮圧輪に装着されたスクレーパーを示すために、鎮圧輪を斜め後方から見た概略斜視図In order to show the scraper attached to the suppression wheel of the vegetable transplanter of the present embodiment, a schematic perspective view of the suppression ring viewed from diagonally rearward.

以下、本発明の移植機の実施の形態の野菜移植機について、図面を用いて説明する。 Hereinafter, the vegetable transplanting machine according to the embodiment of the transplanting machine of the present invention will be described with reference to the drawings.

（実施の形態１）
まず、図１、図２を用いて、実施の形態１の野菜移植機１の構成を中心に説明する。 (Embodiment 1)
First, the configuration of the vegetable transplanting machine 1 of the first embodiment will be mainly described with reference to FIGS. 1 and 2.

ここに、図１は、本発明における実施の形態の野菜移植機１の概略左側面図であり、図２は、本発明における実施の形態の野菜移植機１の概略平面図である。 Here, FIG. 1 is a schematic left side view of the vegetable transplanting machine 1 of the embodiment of the present invention, and FIG. 2 is a schematic plan view of the vegetable transplanting machine 1 of the embodiment of the present invention.

本実施の形態の野菜移植機１は、図１、図２に示す様に、走行車体１００、エンジン２００、操作部４００、トレー供給装置５００、苗取出装置６００、植付装置７００、鎮圧輪機構８００、およびクローラ装置９００などを備える。 As shown in FIGS. 1 and 2, the vegetable transplanting machine 1 of the present embodiment includes a traveling vehicle body 100, an engine 200, an operation unit 400, a tray supply device 500, a seedling extraction device 600, a planting device 700, and a suppression wheel mechanism. It includes 800, a crawler device 900, and the like.

走行車体１００の前部下方には、左右一対の前輪１１０が配置されている。 A pair of left and right front wheels 110 are arranged below the front portion of the traveling vehicle body 100.

また、本実施の形態では、左右の前輪１１０の傾斜角をそれぞれ調節するための左右一対の第１前輪調節機構１０００を備えている。第１前輪調節機構１０００については、図３を用いて更に後述する。 Further, in the present embodiment, a pair of left and right first front wheel adjusting mechanisms 1000 for adjusting the inclination angles of the left and right front wheels 110 are provided. The first front wheel adjusting mechanism 1000 will be described later with reference to FIG.

操作部４００は、作業者が走行車体１００の後方を歩きながら走行車体の操向操作を行うための操縦ハンドル１２０の周辺部に配置されており、昇降操作レバー４１０や、左右一対のサイドクラッチレバー４２０などを有する。 The operation unit 400 is arranged in the peripheral portion of the steering handle 120 for the operator to operate the steering wheel of the traveling vehicle body while walking behind the traveling vehicle body 100, and the elevating operation lever 410 and a pair of left and right side clutch levers. It has 420 and the like.

なお、昇降操作レバー４１０は車高調節機構を操作するためのレバーである。また、サイドクラッチレバー４２０は、左右一対のクローラ装置９００への駆動力の伝動を個別に入り切りするためのレバーである。 The elevating operation lever 410 is a lever for operating the vehicle height adjusting mechanism. Further, the side clutch lever 420 is a lever for individually switching the transmission of the driving force to the pair of left and right crawler devices 900.

植付深さ調節機構１４０は、車高を調節することによって移植物の一例である野菜の苗の植付深さを一定に保つためのセンサー板１４１を有する機構である。 The planting depth adjusting mechanism 140 is a mechanism having a sensor plate 141 for keeping the planting depth of vegetable seedlings, which is an example of a transplant, constant by adjusting the vehicle height.

トレー供給装置５００は、苗を収容する多数の育苗ポットが縦方向および横方向に形成されたトレーを供給する装置である。 The tray supply device 500 is a device that supplies trays in which a large number of seedling raising pots for accommodating seedlings are formed in the vertical direction and the horizontal direction.

走行車体１００の後部下方には、左右一対のクローラ装置９００とともに、植付具７１０を軌跡Ｔに沿って移動させ、苗取出装置６００によって育苗ポットから取出された苗を植付ける植付装置７００などが配置されている。 Below the rear part of the traveling vehicle body 100, the planting tool 710 is moved along the locus T together with the pair of left and right crawler devices 900, and the planting device 700 for planting the seedlings taken out from the seedling raising pot by the seedling taking out device 600 and the like. Is placed.

鎮圧輪機構８００は、植付けられた苗の周辺の土壌に鎮圧荷重を負荷することによって土壌を鎮圧する機構である。 The suppression ring mechanism 800 is a mechanism for suppressing the soil by applying a suppression load to the soil around the planted seedlings.

また、左右一対のクローラ装置９００は、図１に示す様に、クローラフレーム９０１と、クローラフレーム９０１の前端部に回動可能に装着された駆動輪９１０と、クローラフレーム９０１の後端部に回動可能に装着された前側接地転輪９２０と、後側接地転輪９３０と、従動輪９４０と、クローラベルト９５０等を有している。 Further, as shown in FIG. 1, the pair of left and right crawler devices 900 rotate around the crawler frame 901, the drive wheels 910 rotatably mounted on the front end of the crawler frame 901, and the rear end of the crawler frame 901. It has a front ground wheel 920, a rear ground wheel 930, a driven wheel 940, a crawler belt 950, and the like that are movably mounted.

クローラベルト９５０は、駆動輪９１０、前側接地転輪９２０、後側接地転輪９３０、及び従動輪９４０に巻き掛けられている。 The crawler belt 950 is wound around a drive wheel 910, a front ground wheel 920, a rear ground wheel 930, and a driven wheel 940.

エンジン２００から出力される回転動力の一部は、走行伝動ケース３００及び走行伝動ケース出力軸３１０を介して、駆動輪９１０に伝達される。 A part of the rotational power output from the engine 200 is transmitted to the drive wheels 910 via the traveling transmission case 300 and the traveling transmission case output shaft 310.

また、クローラフレーム９０１の前端側は、昇降操作レバー４１０の切替え操作や、植付時におけるセンサー板１４１の上下動に応じた油圧昇降シリンダー１３０（図１参照）の伸縮動作等に連動して、走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動可能に連結されている。即ち、本実施の形態の車高調節機構によれば、クローラ装置９００は、走行伝動ケース出力軸３１０の周りに上下方向に回動可能である。 Further, the front end side of the crawler frame 901 is interlocked with the switching operation of the elevating operation lever 410 and the expansion / contraction operation of the hydraulic elevating cylinder 130 (see FIG. 1) according to the vertical movement of the sensor plate 141 at the time of planting. It is rotatably connected around the travel transmission case output shaft 310. That is, according to the vehicle height adjusting mechanism of the present embodiment, the crawler device 900 can rotate in the vertical direction around the traveling transmission case output shaft 310.

また、先端部に前輪１１０を回動可能に取り付けた前輪支持アーム１０の後端部は、クローラ装置９００の上下方向への回動動作に連動して車高を上げ下げ出来る様に、走行車体１００の下方側において回動可能に連結されている。 Further, the rear end portion of the front wheel support arm 10 to which the front wheel 110 is rotatably attached to the tip portion is a traveling vehicle body 100 so that the vehicle height can be raised or lowered in conjunction with the vertical rotation operation of the crawler device 900. It is rotatably connected on the lower side of the.

次に、第１前輪調節機構１０００について、主として図３を用いて説明する。 Next, the first front wheel adjusting mechanism 1000 will be described mainly with reference to FIG.

図３（ａ）は、左右一対の第１前輪調節機構１０００の内の、走行車体１００の右側に設けられた第１前輪調節機構１０００を、矢印Ａ方向（図１参照）から見た概略平面図である。また、図３（ｂ）は、図３（ａ）に示す第１保持プレート１２１０の拡大概略平面図である。また、図３（ｃ）は、図３（ｂ）に示す第１保持プレート１２１０の概略のＢ−Ｂ線断面矢視図である。また、図３（ｄ）は、図３（ｂ）に示す第１保持プレート１２１０の概略のＣ−Ｃ線断面矢視図である。 FIG. 3A shows a schematic plane of the first front wheel adjusting mechanism 1000 provided on the right side of the traveling vehicle body 100 among the pair of left and right first front wheel adjusting mechanisms 1000, as viewed from the direction of arrow A (see FIG. 1). It is a figure. Further, FIG. 3B is an enlarged schematic plan view of the first holding plate 1210 shown in FIG. 3A. Further, FIG. 3 (c) is a schematic cross-sectional view taken along the line BB of the first holding plate 1210 shown in FIG. 3 (b). Further, FIG. 3 (d) is a schematic cross-sectional view taken along the line CC of the first holding plate 1210 shown in FIG. 3 (b).

本実施の形態の走行車体１００の右側に設けられた第１前輪調節機構１０００と、左側に設けられた第１前輪調節機構１０００は、左右対称の同じ構成であるため、ここでは、走行車体１００の右側に設けられた第１前輪調節機構１０００について図面を用いて説明する。 Since the first front wheel adjusting mechanism 1000 provided on the right side of the traveling vehicle body 100 and the first front wheel adjusting mechanism 1000 provided on the left side of the traveling vehicle body 100 of the present embodiment have the same symmetrical configuration, here, the traveling vehicle body 100 The first front wheel adjusting mechanism 1000 provided on the right side of the above will be described with reference to the drawings.

即ち、本実施の形態の走行車体１００の右側に設けられた第１前輪調節機構１０００は、図３（ａ）に示す様に、 That is, as shown in FIG. 3A, the first front wheel adjusting mechanism 1000 provided on the right side of the traveling vehicle body 100 of the present embodiment is

（１）上述した前輪１１０と、 (1) With the above-mentioned front wheel 110

（２）走行車体１００の正面視で、鉛直方向に対する前輪１１０の傾斜角（キャンバー角と称す）を調節可能なキャンバー角調節機構１１００と、 (2) A camber angle adjusting mechanism 1100 capable of adjusting the tilt angle (referred to as a camber angle) of the front wheels 110 with respect to the vertical direction when viewed from the front of the traveling vehicle body 100.

（３）走行車体１００の平面視で、前進方向に対する前輪１１０の傾斜角（トー角と称す）を調節可能な第１トー角調節機構１２００と、
を備えている。 (3) A first toe angle adjusting mechanism 1200 capable of adjusting the inclination angle (referred to as toe angle) of the front wheels 110 with respect to the forward direction in a plan view of the traveling vehicle body 100.
It has.

また、キャンバー角調節機構１１００は、図３（ａ）に示す様に、 Further, as shown in FIG. 3A, the camber angle adjusting mechanism 1100 has a camber angle adjusting mechanism 1100.

（１）前端側が第１保持プレート１２１０を介して前輪１１０に連結された前側支持アーム部１１と、後端側が走行車体１００に連結された後側支持アーム部１２とに２分割されており、且つ、相互に共通の軸芯１０ａを中心軸として回転位相を変更可能に連結された前輪支持アーム１０と、 (1) The front end side is divided into two parts, a front support arm portion 11 connected to the front wheel 110 via the first holding plate 1210, and a rear support arm portion 12 whose rear end side is connected to the traveling vehicle body 100. In addition, the front wheel support arm 10 is connected so that the rotation phase can be changed with the axis 10a common to each other as the central axis.

（２）後側支持アーム部１２の前端側に形成された前端側フランジ部１２ａの３箇所に均等に設けられた円形状の貫通孔に対して、前側支持アーム部１１の後端側に形成された後端側フランジ部１１ａの３箇所に均等に設けられた円弧状の長孔を介してそれぞれ挿入されたキャンバー角調節用ボルト１１１１と、 (2) Formed on the rear end side of the front support arm portion 11 with respect to circular through holes uniformly provided at three locations of the front end side flange portion 12a formed on the front end side of the rear support arm portion 12. A camber angle adjusting bolt 1111 inserted through an arcuate elongated hole evenly provided at three locations of the rear end side flange portion 11a.

（３）キャンバー角調節用ボルト１１１１のそれぞれの先端部と螺合可能に、後側支持アーム部１２の前端側フランジ部１２ａの背面側に配置されたキャンバー角調節用ナット１１１２と、
を有している。 (3) A camber angle adjusting nut 1112 arranged on the back side of the front end side flange portion 12a of the rear side support arm portion 12 so as to be screwable with the respective tip portions of the camber angle adjusting bolt 1111.
have.

なお、後側支持アーム部１２は、軸芯１０ａを中心軸として回動しない構成である。 The rear support arm portion 12 has a configuration that does not rotate about the shaft core 10a as a central axis.

上記構成により、前輪１１０のキャンバー角を調節する場合、作業者は、まず、強固に締め付けられた状態にあるキャンバー角調節用ボルト１１１１とキャンバー角調節用ナット１１１２との締め付け状態を緩める。そして、後側支持アーム部１２を基準として、前側支持アーム部１１を軸芯１０ａを中心軸として、矢印Ｄ（図３（ａ）参照）で示す何れかの方向に回動させて、前輪１１０のキャンバー角が所望の角度になる様に位置決めした後、キャンバー角調節用ボルト１１１１とキャンバー角調節用ナット１１１２とを確実に締め付ける。 When adjusting the camber angle of the front wheel 110 according to the above configuration, the operator first loosens the tightened state of the camber angle adjusting bolt 1111 and the camber angle adjusting nut 1112 which are firmly tightened. Then, with the rear support arm portion 12 as a reference, the front support arm portion 11 is rotated with the axis 10a as the central axis in any direction indicated by the arrow D (see FIG. 3A), and the front wheel 110 is rotated. After positioning the camber angle so as to be a desired angle, the camber angle adjusting bolt 1111 and the camber angle adjusting nut 1112 are securely tightened.

これにより、左右一対の前輪１１０のキャンバー角をそれぞれ所望の角度に調節することが出来るので、例えば、左右一対の前輪１１０を畝の法面の下部付近に接地させることができるので、機体の進行方向が左右方向にブレることが抑えられ、安定した直進走行が可能になる。 As a result, the camber angles of the pair of left and right front wheels 110 can be adjusted to desired angles, so that, for example, the pair of left and right front wheels 110 can be grounded near the lower part of the slope of the ridge. It is possible to prevent the vehicle from shifting in the left-right direction, enabling stable straight-ahead driving.

また、第１トー角調節機構１２００は、図３（ａ）〜図３（ｄ）に示す様に、 Further, the first toe angle adjusting mechanism 1200 is as shown in FIGS. 3 (a) to 3 (d).

（１）前側支持アーム部１１の前端部に固定され、前輪１１０の車軸１１１を、図３（ｂ）に示す平面視で、矢印Ｅ方向（図３（ｂ）参照）で且つ直進走行に有効な範囲内で回動可能に保持すると共に、正面視で略コの字形状（図３（ｄ）参照）に形成された第１保持プレート１２１０と、 (1) Fixed to the front end of the front support arm portion 11, the axle 111 of the front wheel 110 is effective for straight running in the direction of arrow E (see FIG. 3 (b)) in the plan view shown in FIG. 3 (b). The first holding plate 1210, which is rotatably held within a wide range and is formed in a substantially U-shape (see FIG. 3D) when viewed from the front,

（２）前輪１１０の車軸１１１を、矢印Ｅの何れかの方向に回動させた位置で第１保持プレート１２１０に対して位置決め固定する位置決め固定部材１２２０と、
を有している。 (2) A positioning fixing member 1220 for positioning and fixing the axle 111 of the front wheel 110 with respect to the first holding plate 1210 at a position rotated in any direction of the arrow E.
have.

また、第１保持プレート１２１０の上面部１２１１と下面部１２１２には、走行車体１００の左右幅方向に長い略円弧形状の長孔１２１１ａが前後に一対形成されている。上面部１２１１の上部長孔１２１１ａと下面部１２１２の下部長孔１２１２ａは、互いに対向する位置に配置されている。 Further, a pair of elongated holes 1211a having a substantially arc shape, which are long in the left-right width direction of the traveling vehicle body 100, are formed in the front-rear direction on the upper surface portion 1211 and the lower surface portion 1212 of the first holding plate 1210. The upper elongated hole 1211a of the upper surface portion 1211 and the lower elongated hole 1212a of the lower surface portion 1212 are arranged at positions facing each other.

また、位置決め固定部材１２２０は、図３（ｂ）〜図３（ｄ）に示す様に、 Further, as shown in FIGS. 3 (b) to 3 (d), the positioning fixing member 1220 has a positioning fixing member 1220.

（１）第１保持プレート１２１０の上面部１２１１の内壁面と下面部１２１２の内壁面とに挟まれた空間部において、上下の内壁面に対してスライド移動可能に配置された厚み方向の高さが通常のナットより高く形成され、車軸１１１を介して互いに溶接固定された一対のトー角調節用ナット１２２１と、 (1) Height in the thickness direction arranged so as to be slidable with respect to the upper and lower inner wall surfaces in a space portion sandwiched between the inner wall surface of the upper surface portion 1211 and the inner wall surface of the lower surface portion 1212 of the first holding plate 1210. A pair of toe angle adjusting nuts 1221 which are formed higher than normal nuts and are welded and fixed to each other via an axle 111.

（２）前輪１１０の車軸１１１を矢印Ｅの何れかの方向に回動させた位置で、一対のトー角調節用ナット１２２１を、上部長孔１２１１ａと下部長孔１２１２ａとを介して第１保持プレート１２１０に対して位置決め固定するための４つのトー角調節用ボルト１２２２と、
を有している。 (2) At a position where the axle 111 of the front wheel 110 is rotated in any direction of the arrow E, the pair of toe angle adjusting nuts 1221 are first held via the upper elongated hole 1211a and the lower elongated hole 1212a. Four toe angle adjusting bolts 1222 for positioning and fixing to the plate 1210,
have.

上記構成により、前輪１１０のトー角を調節する場合、作業者は、まず、第１保持プレート１２１０に対して位置決め固定されている一対のトー角調節用ナット１２２１を上部長孔１２１１ａと下部長孔１２１２ａに沿って回動可能な状態にするために４本のトー角調節用ボルト１２２２を緩める。そして、平面視で、前輪１１０を矢印Ｆ方向（図３（ａ）参照）に回動させると、車軸１１１に溶接固定された一対のトー角調節用ナット１２２１が上部長孔１２１１ａと下部長孔１２１２ａに沿って一定の範囲内で回動する。作業者は、前輪１１１のトー角が所望の角度になる様に、車軸１１１、即ち、一対のトー角調節用ナット１２２１を回動させて位置決めした後、４つのトー角調節用ボルト１２２２を確実に締め付ける。 When adjusting the toe angle of the front wheel 110 according to the above configuration, the operator first inserts a pair of toe angle adjusting nuts 1221 positioned and fixed to the first holding plate 1210 with an upper elongated hole 1211a and a lower elongated hole. Loosen the four toe angle adjusting bolts 1222 so that they can rotate along the 1212a. Then, when the front wheel 110 is rotated in the direction of arrow F (see FIG. 3A) in a plan view, a pair of toe angle adjusting nuts 1221 welded and fixed to the axle 111 are formed into an upper elongated hole 1211a and a lower elongated hole. It rotates within a certain range along 1212a. The operator rotates and positions the axle 111, that is, the pair of toe angle adjusting nuts 1221 so that the toe angle of the front wheels 111 becomes a desired angle, and then secures the four toe angle adjusting bolts 1222. Tighten to.

これにより、左右一対の前輪１１０のトー角を、長孔形状により予め決められた直進走行に有効な範囲内において、それぞれ所望の角度に調節することが出来るので、左右方向に傾斜した圃場で植付作業する際に、機体の自重によって傾斜の谷側に横滑りすることが抑制出来ると共に、苗の植付精度の向上や、機体の横滑りを抑えようとする操作に要する作業者の労力の軽減が図られる。 As a result, the toe angles of the pair of left and right front wheels 110 can be adjusted to desired angles within a range that is effective for straight running, which is predetermined by the elongated hole shape. During the attachment work, it is possible to prevent skidding on the valley side of the slope due to the weight of the aircraft, improve the planting accuracy of seedlings, and reduce the labor required for the operation to suppress skidding of the aircraft. It is planned.

なお、上記構成（図３（ａ）〜図３（ｄ）参照）では、第１保持プレート１２１０の上面部１２１１と下面部１２１２の両方に長孔を設けた場合について説明したが、これに限らず例えば、上面部１２１１と下面部１２１２の何れか一方にのみ長孔を設けても良い。 In the above configuration (see FIGS. 3A to 3D), a case where elongated holes are provided in both the upper surface portion 1211 and the lower surface portion 1212 of the first holding plate 1210 has been described, but the present invention is limited to this. For example, elongated holes may be provided only in either the upper surface portion 1211 or the lower surface portion 1212.

また、上記構成（図３（ａ）〜図３（ｄ）参照）では、第１保持プレート１２１０の上面部１２１１と下面部１２１２の間の空間部に一対のトー角調節用ナット１２２１を設けた場合について説明したが、これに限らず例えば、トー角調節用ナット１２２１は１つだけ設けた構成であっても良い。また、この場合、トー角調節用ボルト１２２２は、第１保持プレート１２１０の上面部１２１１と下面部１２１２の両方に配置する構成としても良いし、何れか一方に配置する構成としても良い。 Further, in the above configuration (see FIGS. 3A to 3D), a pair of toe angle adjusting nuts 1221 are provided in the space between the upper surface portion 1211 and the lower surface portion 1212 of the first holding plate 1210. Although the case has been described, the present invention is not limited to this, and for example, only one toe angle adjusting nut 1221 may be provided. Further, in this case, the toe angle adjusting bolt 1222 may be arranged on both the upper surface portion 1211 and the lower surface portion 1212 of the first holding plate 1210, or may be arranged on either one of them.

また、上記構成（図３（ａ）参照）では、前輪支持アーム１０が、前輪１１０よりも走行車体１００の左右幅方向の中央部に近い側に配置されている場合について説明したが、これに限らず例えば、前輪支持アーム１０が、前輪１１０よりも走行車体１００の左右幅方向の中央部から遠い側に配置されていても良い。この場合、キャンバー角調節機構１１００と第１トー角調節機構１２００が、前輪１１０の外側に位置するので、作業者による角度調節作業がやり易くなる。 Further, in the above configuration (see FIG. 3A), the case where the front wheel support arm 10 is arranged closer to the central portion in the left-right width direction of the traveling vehicle body 100 than the front wheel 110 has been described. Not limited to this, for example, the front wheel support arm 10 may be arranged on the side farther from the central portion in the left-right width direction of the traveling vehicle body 100 than the front wheels 110. In this case, since the camber angle adjusting mechanism 1100 and the first toe angle adjusting mechanism 1200 are located outside the front wheel 110, the angle adjusting work by the operator can be easily performed.

なお、本実施の形態のクローラ装置９００は、本発明の走行装置の一例にあたり、本実施の形態の植付装置７００は、本発明の植付装置の一例にあたる。また、本実施の形態の第１前輪調節機構１０００は、本発明の接地輪調節機構の一例にあたり、本実施の形態の前輪１１０は、本発明の接地輪の一例にあたる。また、本実施の形態のキャンバー角調節機構１１００は、本発明のキャンバー角調節機構の一例にあたり、本実施の形態の第１トー角調節機構１２００は、本発明のトー角調節機構の一例にあたる。また、本実施の形態の第１保持プレート１２１０は、本発明の保持部材の一例にあたり、本実施の形態の車軸１１１は、本発明の車軸の一例にあたる。また、本実施の形態の一対のトー角調節用ナット１２２１と４つのトー角調節用ボルト１２２２とを含む構成は、本発明の位置決め固定部材の一例にあたる。 The crawler device 900 of the present embodiment corresponds to an example of the traveling device of the present invention, and the planting device 700 of the present embodiment corresponds to an example of the planting device of the present invention. Further, the first front wheel adjusting mechanism 1000 of the present embodiment corresponds to an example of the ground contact wheel adjusting mechanism of the present invention, and the front wheel 110 of the present embodiment corresponds to an example of the ground contact wheel of the present invention. Further, the camber angle adjusting mechanism 1100 of the present embodiment corresponds to an example of the camber angle adjusting mechanism of the present invention, and the first toe angle adjusting mechanism 1200 of the present embodiment corresponds to an example of the toe angle adjusting mechanism of the present invention. Further, the first holding plate 1210 of the present embodiment corresponds to an example of the holding member of the present invention, and the axle 111 of the present embodiment corresponds to an example of the axle of the present invention. Further, the configuration including the pair of toe angle adjusting nuts 1221 and the four toe angle adjusting bolts 1222 of the present embodiment corresponds to an example of the positioning fixing member of the present invention.

（実施の形態２）
次に、本発明のトー角調節機構の他の構成例である第２トー角調節機構２２００を含む第２前輪調節機構２０００を中心に、主として図４を用いて説明する。 (Embodiment 2)
Next, the second front wheel adjusting mechanism 2000 including the second toe angle adjusting mechanism 2200, which is another configuration example of the toe angle adjusting mechanism of the present invention, will be mainly described with reference to FIG.

図４（ａ）は、本実施の形態２の左右一対の第２前輪調節機構２０００の内の、走行車体１００の右側に設けられた第２前輪調節機構２０００を、矢印Ａ方向（図１参照）から見た概略平面図である。また、図４（ｂ）は、図４（ａ）に示す第２前輪調節機構２０００を正面から見た概略図である。また、図４（ｃ）は、左右一対の兼用操作レバー２４２０の内の、操縦ハンドル１２０の右側に装着された兼用操作レバー２４２０を左側から見た概略側面図である。 FIG. 4A shows the second front wheel adjusting mechanism 2000 provided on the right side of the traveling vehicle body 100 in the pair of left and right second front wheel adjusting mechanisms 2000 of the second embodiment in the direction of arrow A (see FIG. 1). ) Is a schematic plan view. Further, FIG. 4B is a schematic view of the second front wheel adjusting mechanism 2000 shown in FIG. 4A as viewed from the front. Further, FIG. 4C is a schematic side view of the pair of left and right dual-purpose operation levers 2420, which is a dual-purpose operation lever 2420 mounted on the right side of the steering handle 120 as viewed from the left side.

本実施の形態２の野菜移植機１は、上記第１トー角調節機構１２００（図３（ａ）参照）に代えて、第２トー角調節機構２２００を搭載している点を除き、上記の実施の形態１の野菜移植機１と基本的に同じ構成である。 The vegetable transplanting machine 1 of the second embodiment described above is equipped with a second toe angle adjusting mechanism 2200 in place of the first toe angle adjusting mechanism 1200 (see FIG. 3A). It has basically the same configuration as the vegetable transplanter 1 of the first embodiment.

よって、ここでは、相違点を中心に説明し、同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略した。 Therefore, here, the differences are mainly described, and the same components are designated by the same reference numerals and the description thereof is omitted.

また、本実施の形態の走行車体１００の右側に設けられた第２前輪調節機構２０００と、左側に設けられた第２前輪調節機構２０００とは、左右対称の同じ構成であるため、ここでは、走行車体１００の右側に設けられた第２前輪調節機構２０００について図面を用いて説明する。 Further, since the second front wheel adjusting mechanism 2000 provided on the right side of the traveling vehicle body 100 of the present embodiment and the second front wheel adjusting mechanism 2000 provided on the left side have the same symmetrical configuration, here, The second front wheel adjusting mechanism 2000 provided on the right side of the traveling vehicle body 100 will be described with reference to the drawings.

即ち、本実施の形態２の走行車体１００の右側に設けられた第２前輪調節機構２０００は、図４（ａ）に示す様に、 That is, as shown in FIG. 4A, the second front wheel adjusting mechanism 2000 provided on the right side of the traveling vehicle body 100 of the second embodiment is

（１）上述した前輪１１０と、 (1) With the above-mentioned front wheel 110

（２）走行車体１００の正面視で、鉛直方向に対する前輪１１０の傾斜角（キャンバー角と称す）を調節可能な、上記と同様のキャンバー角調節機構１１００と、 (2) A camber angle adjusting mechanism 1100 similar to the above, which can adjust the tilt angle (referred to as a camber angle) of the front wheels 110 with respect to the vertical direction when the traveling vehicle body 100 is viewed from the front.

（３）走行車体１００の平面視で、前進方向に対する前輪１１０の傾斜角（トー角と称す）を調節可能な第２トー角調節機構２２００と、
を備えている。 (3) A second toe angle adjusting mechanism 2200 capable of adjusting the inclination angle (referred to as toe angle) of the front wheels 110 with respect to the forward direction in a plan view of the traveling vehicle body 100.
It has.

また、第２トー角調節機構２２００は、図４（ａ）〜図４（ｃ）に示す様に、 Further, the second toe angle adjusting mechanism 2200 is as shown in FIGS. 4 (a) to 4 (c).

（１）前側支持アーム部１１の前端部に固定され、前輪１１０の車軸１１１を、図４（ａ）に示す平面視で、矢印Ｅ方向（図４（ａ）参照）で且つ直進走行に有効な範囲内で、回動ボス２２２０を介して回動可能に保持すると共に、側面視で略コの字形状に形成された第２保持プレート２２１０と、 (1) Fixed to the front end of the front support arm portion 11, the axle 111 of the front wheel 110 is effective for traveling straight in the direction of arrow E (see FIG. 4A) in the plan view shown in FIG. 4A. The second holding plate 2210, which is rotatably held via the rotating boss 2220 and is formed in a substantially U shape in a side view, within a wide range.

（２）第２保持プレート２２１０の上面部２２１１と下面部２２１２との間の空間部に支持ピン２２２１により回動可能に支持された略円柱形状の回動ボス２２２０の外周面の内、車軸１１１の端部が溶接固定された側と反対側の外周面に一端部２２３１（図４（ｂ）参照）が溶接固定されて、回動ボス２２２０を介して第２保持プレート２２１０により回動可能に保持された回動アーム２２３０と、 (2) Of the outer peripheral surface of the substantially cylindrical rotating boss 2220 rotatably supported by the support pin 2221 in the space between the upper surface portion 2211 and the lower surface portion 2212 of the second holding plate 2210, the axle 111 One end portion 2231 (see FIG. 4B) is welded and fixed to the outer peripheral surface on the side opposite to the side where the end portion is welded and fixed, and can be rotated by the second holding plate 2210 via the rotating boss 2220. The held rotating arm 2230 and

（３）回動アーム２２３０の他端部２２３２に第１インナーケーブル２２４１の一端部２２４１ａが連結された（図４（ａ）、図４（ｂ）参照）、回動ボス２２２０を介して車軸１１１を矢印Ｅ方向（図４（ａ）参照）に回動させるための第１中継ケーブル２２４０と、 (3) One end 2241a of the first inner cable 2241 is connected to the other end 2232 of the rotating arm 2230 (see FIGS. 4 (a) and 4 (b)), and the axle 111 is connected via the rotating boss 2220. 1st relay cable 2240 for rotating in the direction of arrow E (see FIG. 4A), and

（４）サイドクラッチ（図示省略）に一端部が連結された第２中継ケーブル４３０の第２インナーケーブル４３１の他端部４３１ｂに加えて、第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが、それぞれ異なる位置に連結された兼用操作レバー２４２０と、
を有している。 (4) In addition to the other end 431b of the second inner cable 431 of the second relay cable 430 whose one end is connected to the side clutch (not shown), the other end of the first inner cable 2241 of the first relay cable 2240. The dual-purpose operation lever 2420 in which the portions 2241b are connected to different positions, and
have.

なお、本実施の形態２では、上記実施の形態１で説明した左右一対のサイドクラッチレバー４２０（図１参照）に代えて、左右一対の兼用操作レバー２４２０が設けられている。また、兼用操作レバー２４２０における、第２中継ケーブル４３０の第２インナーケーブル４３１の他端部４３１ｂと、第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂの取付位置については、図４（ｃ）を用いて更に後述する。 In the second embodiment, a pair of left and right side clutch levers 2420 are provided instead of the pair of left and right side clutch levers 420 (see FIG. 1) described in the first embodiment. The mounting positions of the other end 431b of the second inner cable 431 of the second relay cable 430 and the other end 2241b of the first inner cable 2241 of the first relay cable 2240 in the dual-purpose operation lever 2420 are shown in FIG. (C) will be further described later.

また、第１中継ケーブル２２４０の第１アウターケーブル２２４２の前端部を固定する前端側第１アウター受け部１３が前側支持アーム部１１の外周面の内の機体内側の面に固定されている。更に、第１インナーケーブル２２４１の内、前端側第１アウター受け部１３と回動アーム２２３０の他端部２２３２との間において、第１アウターケーブル２２４２から露出した第１インナーケーブル２２４１の部分の周囲には圧縮スプリング２２５０が螺旋状に配置されている。圧縮スプリング２２５０は、第１インナーケーブル２２４１の一端部２２４１ａを、常時、矢印Ｇ方向（図４（ａ）参照）に引っ張る方向に作用する様に構成されている。 Further, the front end side first outer receiving portion 13 for fixing the front end portion of the first outer cable 2242 of the first relay cable 2240 is fixed to the inner surface of the machine body in the outer peripheral surface of the front side support arm portion 11. Further, in the first inner cable 2241, between the first outer receiving portion 13 on the front end side and the other end 2232 of the rotating arm 2230, the periphery of the portion of the first inner cable 2241 exposed from the first outer cable 2242. The compression spring 2250 is spirally arranged in the. The compression spring 2250 is configured to always act in the direction of pulling the one end portion 2241a of the first inner cable 2241 in the direction of arrow G (see FIG. 4A).

また、第１中継ケーブル２２４０の第１アウターケーブル２２４２の後端部と、第２中継ケーブル４３０の第２アウターケーブル４３２の後端部とが、操縦ハンドル１２０の左右両側から下方に突き出した後端側アウター受け部１２１にそれぞれ固定されている。 Further, the rear end of the first outer cable 2242 of the first relay cable 2240 and the rear end of the second outer cable 432 of the second relay cable 430 project downward from both the left and right sides of the control handle 120. It is fixed to each of the side outer receiving portions 121.

また、兼用操作レバー２４２０は、操縦ハンドル１２０の左右両側の後端側アウター受け部１２１の後方に設けられたレバー取り付けステー１２２の回動支点１２２ａを回動中心として、回動可能に取り付けられている。 Further, the dual-purpose operation lever 2420 is rotatably attached around the rotation fulcrum 122a of the lever attachment stay 122 provided behind the rear end side outer receiving portions 121 on both the left and right sides of the control handle 120. There is.

また、兼用操作レバー２４２０に対する、第２中継ケーブル４３０の第２インナーケーブル４３１の他端部４３１ｂの取付位置である第２取付位置２４２２（図４（ｃ）参照）と、第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂの取付位置である第１取付位置２４２１との関係については、次の通りである。 Further, the second mounting position 2422 (see FIG. 4C), which is the mounting position of the other end portion 431b of the second inner cable 431 of the second relay cable 430, and the first relay cable 2240 with respect to the dual-purpose operation lever 2420. The relationship with the first mounting position 2421, which is the mounting position of the other end 2241b of the first inner cable 2241, is as follows.

即ち、図４（ｃ）に示す様に、レバー取り付けステー１２２の回動支点１２２ａを基準として、第１取付位置２４２１は、第２取付位置２４２２より下方に、換言すれば、第１取付位置２４２１は、第２取付位置２４２２に比べて、回動支点１２２ａから遠い位置に配置されている。 That is, as shown in FIG. 4C, the first mounting position 2421 is located below the second mounting position 2422, in other words, the first mounting position 2421, with reference to the rotation fulcrum 122a of the lever mounting stay 122. Is located at a position farther from the rotation fulcrum 122a than the second mounting position 2422.

つまり、第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂの兼用操作レバー２４２０に対する第１取付位置２４２１は、サイドクラッチ（図示省略）を切り状態にする際の兼用操作レバー２４２０の操作量よりも小さい操作量の範囲内で、前輪１１０のトー角が調節可能となる様に設定されている。従って、兼用操作レバー２４２０を浅く握ることにより、サイドクラッチを切り状態にしないで、前輪１１０のトー角が調節可能となる。サイドクラッチを切り状態にするためには、兼用操作レバー２４２０を深く握れば良い。 That is, the first mounting position 2421 with respect to the combined operation lever 2420 of the other end 2241b of the first inner cable 2241 of the first relay cable 2240 is the operation of the combined operation lever 2420 when the side clutch (not shown) is disengaged. The toe angle of the front wheel 110 is set so as to be adjustable within the range of the operation amount smaller than the amount. Therefore, by gripping the dual-purpose operation lever 2420 shallowly, the toe angle of the front wheel 110 can be adjusted without disengaging the side clutch. In order to disengage the side clutch, the dual-purpose operation lever 2420 may be gripped deeply.

これにより、兼用操作レバー２４２０が、サイドクラッチの入り切り操作レバーの機能と、前輪のトー角調節操作レバーの機能とを兼ねるので、部品点数の削減を図ることが出来、機体構成の簡素化が図られる。 As a result, the dual-purpose operation lever 2420 also functions as a side clutch on / off operation lever and a front wheel toe angle adjustment operation lever, so that the number of parts can be reduced and the airframe configuration can be simplified. Be done.

上記構成により、左右一対の兼用操作レバー２４２０を操縦ハンドル１２０の左右両側に設けたことで、作業者は、左右の前輪１１０のトー角をそれぞれ片側ずつ個別に調節出来ると共に、操縦ハンドル１２０側から容易に操作出来る。 With the above configuration, by providing a pair of left and right dual-purpose operation levers 2420 on the left and right sides of the steering wheel 120, the operator can individually adjust the toe angles of the left and right front wheels 110 on each side, and from the steering handle 120 side. Easy to operate.

また、左右一対の兼用操作レバー２４２０を個別に操作することにより、左右の前輪１１０のトー角をそれぞれ片側ずつ調節出来るので、圃場が機体の左右幅方向に傾斜している場合において、傾斜の谷側の兼用操作レバー２４２０を操作することで、傾斜の谷側の前輪１１０のトー角だけをトーイン方向に調節することが可能であり、機体の谷側への横滑りを効果的に防止出来て、直進性が向上する。 Further, by individually operating the pair of left and right dual-purpose operation levers 2420, the toe angles of the left and right front wheels 110 can be adjusted one side at a time. By operating the side dual-purpose operation lever 2420, it is possible to adjust only the toe angle of the front wheel 110 on the valley side of the slope in the toe-in direction, effectively preventing skidding of the aircraft to the valley side. Straightness is improved.

また、圧縮スプリング２２５０を設けたことにより、作業者が兼用操作レバー２４２０から手を放して、レバー操作が解除されると回動アーム２２３０が元の位置に戻る様に（即ち、前輪１１０のトー角が直進方向になる様に）、圧縮スプリング２２５０の復元力が作用するので、簡単な構成でありながら操作性が向上する。 Further, by providing the compression spring 2250, the operator releases the combined operation lever 2420 so that the rotating arm 2230 returns to the original position when the lever operation is released (that is, the toe of the front wheel 110). Since the restoring force of the compression spring 2250 acts (so that the corner is in the straight direction), the operability is improved even though the configuration is simple.

なお、本実施の形態２の第２前輪調節機構２０００は、本発明の接地輪調節機構の一例にあたり、本実施の形態の第２トー角調節機構２２００は、本発明のトー角調節機構の一例にあたる。また、本実施の形態の第２保持プレート２２１０は、本発明の保持部材の一例にあたり、本実施の形態の回動アーム２２３０は、本発明の回動アームの一例にあたる。また、本実施の形態の第１中継ケーブル２２４０は、本発明の第１中継部材の一例にあたり、本実施の形態の第２中継ケーブル４３０は、本発明の第２中継部材の一例にあたる。また、本実施の形態の兼用操作レバー２４２０は、本発明の操作部材の一例にあたる。 The second front wheel adjusting mechanism 2000 of the second embodiment corresponds to an example of the ground contact wheel adjusting mechanism of the present invention, and the second toe angle adjusting mechanism 2200 of the present embodiment is an example of the toe angle adjusting mechanism of the present invention. It hits. Further, the second holding plate 2210 of the present embodiment corresponds to an example of the holding member of the present invention, and the rotating arm 2230 of the present embodiment corresponds to an example of the rotating arm of the present invention. Further, the first relay cable 2240 of the present embodiment corresponds to an example of the first relay member of the present invention, and the second relay cable 430 of the present embodiment corresponds to an example of the second relay member of the present invention. Further, the combined operation lever 2420 of the present embodiment corresponds to an example of the operation member of the present invention.

本実施の形態２の上記構成例（図４（ａ）〜図４（ｃ）参照）では、本発明の操作部材の一例として兼用操作レバー２４２０（図４（ｃ）参照）を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、上記兼用操作レバー２４２０に代えて、本発明の操作部材の他の例として第２操作レバー２５００（図５参照）を用いた構成としても良い。 In the above configuration example of the second embodiment (see FIGS. 4A to 4C), a case where the combined operation lever 2420 (see FIG. 4C) is used as an example of the operation member of the present invention. As described above, the present invention is not limited to this, and for example, instead of the above-mentioned combined operation lever 2420, a second operation lever 2500 (see FIG. 5) may be used as another example of the operation member of the present invention.

ここでは、主として図５を用いて、第２操作レバー２５００を中心に説明する。 Here, the second operating lever 2500 will be mainly described with reference to FIG.

ここで説明する野菜移植機１は、上記兼用操作レバー２４２０に代えて第２操作レバー２５００を用いている点を除き、本実施の形態２での上記野菜移植機１と基本的に同じ構成である（図４（ａ）、図４（ｂ）参照）。 The vegetable transplanting machine 1 described here has basically the same configuration as the vegetable transplanting machine 1 in the second embodiment, except that the second operating lever 2500 is used instead of the combined operating lever 2420. Yes (see FIGS. 4 (a) and 4 (b)).

よって、ここでは、相違点を中心に説明し、同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略した。 Therefore, here, the differences are mainly described, and the same components are designated by the same reference numerals and the description thereof is omitted.

図５は、第２操作レバー２５００を説明するための概略平面模式図である。 FIG. 5 is a schematic plan view for explaining the second operating lever 2500.

即ち、第２操作レバー２５００は、図５に示す様に、操縦ハンドル１２０の左右幅方向の略中央に、レバー用回動ピン２５１０により回動可能に支持されている。また、第２操作レバー２５００は、平面視で、レバー用回動ピン２５１０で支持された略円形状のレバー中央部２５２０から前方に向けて第１突起部２５３０が形成されており、且つ、後方に向けて第２突起部２５４０が形成されている。 That is, as shown in FIG. 5, the second operating lever 2500 is rotatably supported by the lever rotation pin 2510 at substantially the center of the control handle 120 in the left-right width direction. Further, in the second operating lever 2500, in a plan view, the first protrusion 2530 is formed from the substantially circular lever central portion 2520 supported by the lever rotation pin 2510 toward the front, and the second operating lever 2500 is rearward. The second protrusion 2540 is formed toward.

レバー中央部２５２０の下面部と操縦ハンドル１２０の上面部との間には、レバー用回動ピン２５１０の周りにバネ座金２５５０が挿入されている。 A spring washer 2550 is inserted around the lever rotation pin 2510 between the lower surface portion of the lever central portion 2520 and the upper surface portion of the control handle 120.

即ち、これにより、レバー中央部２５２０の下面部と操縦ハンドル１２０の上面部との間には、上下方向に圧縮されて挿入されているバネ座金２５５０の上下方向に広がろうとする復元力が作用するので、作業者が手動で、その復元力に対抗して第２操作レバー２５００を任意の位置に回動操作した後、作業者が第２操作レバー２５００から手を放しても、次に、作業者が手動で第２操作レバー２５００を回動操作するまでは、走行車体１００が走行中においても、第２操作レバー２５００はその操作位置に保持される構成である。 That is, as a result, a restoring force that tries to spread in the vertical direction of the spring washer 2550 that is compressed and inserted in the vertical direction acts between the lower surface portion of the lever central portion 2520 and the upper surface portion of the control handle 120. Therefore, even if the operator manually rotates the second operating lever 2500 to an arbitrary position against the restoring force and then releases the hand from the second operating lever 2500, then, Until the operator manually rotates the second operating lever 2500, the second operating lever 2500 is held at the operating position even while the traveling vehicle body 100 is traveling.

これにより、前輪１１０が接地抵抗で回動する力によって第２操作レバー２５００が位置ずれすることを防止出来るので、前輪１１０のトー角が維持され、安定した直進走行が可能となる。 As a result, it is possible to prevent the second operating lever 2500 from being displaced due to the force of the front wheel 110 rotating due to the ground contact resistance, so that the toe angle of the front wheel 110 is maintained and stable straight running is possible.

また、第２突起部２５４０には、作業者が片手で握れる様に形成された把持部２５４１が装着されている。 Further, the second protrusion 2540 is equipped with a grip portion 2541 formed so that the operator can grip it with one hand.

また、第１突起部２５３０の右側面には、右側の回動アーム２２３０に一端部２２４１ａが連結された右側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが連結されている（図５参照）。また、第１突起部２５３０の左側面には、左側の回動アーム２２３０に一端部２２４１ａが連結された左側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが連結されている。 Further, on the right side surface of the first protrusion 2530, the other end 2241b of the first inner cable 2241 on the right side, in which one end 2241a is connected to the right rotating arm 2230, is connected (see FIG. 5). Further, on the left side surface of the first protrusion 2530, the other end 2241b of the left first inner cable 2241 to which one end 2241a is connected to the left rotation arm 2230 is connected.

また、操縦ハンドル１２０の中央部より右よりの位置には、右側の第１アウターケーブル２２４２の後端部を固定する右側第１アウター受け部１２３Ｒ（図５参照）が設けられている。また、操縦ハンドル１２０の中央部より左よりの位置には、左側の第１アウターケーブル２２４２の後端部を固定する左側第１アウター受け部１２３Ｌ（図５参照）が設けられている。 Further, a right side first outer receiving portion 123R (see FIG. 5) for fixing the rear end portion of the first outer cable 2242 on the right side is provided at a position from the right side of the center portion of the steering handle 120. A left first outer receiving portion 123L (see FIG. 5) for fixing the rear end portion of the left first outer cable 2242 is provided at a position from the left of the center of the steering handle 120.

上記構成（図５参照）により、左右の第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１を、一つの操作レバーである第２操作レバー２５００に連結したことにより、左右の前輪１１０のトー角を一つの操作レバーで操作することができるので、部品点数の低減を図ることが出来て、機体構成の簡素化が図られる。 With the above configuration (see FIG. 5), the first inner cable 2241 of the left and right first relay cables 2240 is connected to the second operation lever 2500, which is one operation lever, so that the toe angles of the left and right front wheels 110 are set to one. Since it can be operated with one operation lever, the number of parts can be reduced and the airframe configuration can be simplified.

また、レバー用回動ピン２５１０の周りにバネ座金２５５０を設けることにより、前輪１１０が接地抵抗で回動する力や走行中の振動等によって第２操作レバー２５００が位置ずれすることを防止出来るので、前輪１１０のトー角が維持され、安定した直進走行が可能となる。 Further, by providing the spring washer 2550 around the lever rotation pin 2510, it is possible to prevent the second operating lever 2500 from being displaced due to the force of the front wheel 110 rotating due to the ground resistance, vibration during traveling, or the like. , The toe angle of the front wheel 110 is maintained, and stable straight running is possible.

また、第２操作レバー２５００を、レバー用回動ピン２５１０を回動中心として反時計回りに回動させることで、右側の第１インナーケーブル２２４１が矢印Ｈ方向（図５参照）に引っ張られるので、右側の前輪１１０のトー角がトーイン状態に調節される。一方、この場合、第１突起部２５３０が、左側の第１インナーケーブル２２４１を弛ませる方向（図５の矢印Ｈ参照）に回動するが、左側の第１インナーケーブル２２４１の一端部２２４１ａ側に装着された圧縮スプリング２２５０の復元力により、左側の第１インナーケーブル２２４１は引っ張られて、左側の前輪１１０のトー角が直進走行状態になったところで回動アーム２２３０の回動が停止する様に構成されているので、左側の前輪１１０のトー角がトーアウト状態になることは無い。 Further, by rotating the second operation lever 2500 counterclockwise with the lever rotation pin 2510 as the center of rotation, the first inner cable 2241 on the right side is pulled in the arrow H direction (see FIG. 5). , The toe angle of the front wheel 110 on the right side is adjusted to the toe-in state. On the other hand, in this case, the first protrusion 2530 rotates in the direction of loosening the first inner cable 2241 on the left side (see arrow H in FIG. 5), but on the one end portion 2241a side of the first inner cable 2241 on the left side. The restoring force of the mounted compression spring 2250 pulls the first inner cable 2241 on the left side so that the rotation of the rotating arm 2230 stops when the toe angle of the front wheel 110 on the left side is in a straight running state. Since it is configured, the toe angle of the front wheel 110 on the left side does not become a toe-out state.

また、第２操作レバー２５００を、レバー用回動ピン２５１０を回動中心として時計回りに回動させることで、左側の第１インナーケーブル２２４１が矢印Ｉ方向（図５参照）に引っ張られるので、左側の前輪１１０のトー角がトーイン状態に調節される。一方、この場合、第１突起部２５３０が、右側の第１インナーケーブル２２４１を弛ませる方向（図５の矢印Ｉ参照）に回動するが、右側の第１インナーケーブル２２４１の一端部２２４１ａ側に装着された圧縮スプリング２２５０の復元力により、右側の第１インナーケーブル２２４１は引っ張られて、右側の前輪１１０のトー角が直進走行状態になったところで回動アーム２２３０の回動が停止する様に構成されているので、右側の前輪１１０のトー角がトーアウト状態になることは無い。 Further, by rotating the second operation lever 2500 clockwise around the lever rotation pin 2510, the first inner cable 2241 on the left side is pulled in the direction of arrow I (see FIG. 5). The toe angle of the left front wheel 110 is adjusted to the toe-in state. On the other hand, in this case, the first protrusion 2530 rotates in the direction of loosening the first inner cable 2241 on the right side (see arrow I in FIG. 5), but on the one end portion 2241a side of the first inner cable 2241 on the right side. The restoring force of the attached compression spring 2250 pulls the first inner cable 2241 on the right side so that the rotation of the rotating arm 2230 stops when the toe angle of the front wheel 110 on the right side is in a straight running state. Since it is configured, the toe angle of the front wheel 110 on the right side does not become a toe-out state.

なお、本構成例の第２操作レバー２５００は、本発明の操作部材の一例にあたり、本構成例のバネ座金２５５０は、本発明のバネ座金の一例にあたる。 The second operating lever 2500 of the present configuration example corresponds to an example of the operating member of the present invention, and the spring washer 2550 of the present configuration example corresponds to an example of the spring washer of the present invention.

本実施の形態２の上記構成例（図４（ａ）〜図４（ｃ）、図５参照）では、本発明の操作部材の一例として兼用操作レバー２４２０（図４（ｃ）参照）、或いは第２操作レバー２５００（図５参照）を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、本発明の操作部材の他の例としてローリングアーム２６００（図６参照）が、左右の前輪１１０のトー角調節機能を兼ねた構成としても良い。なお、ローリングアーム２６００は、走行車体１００の左右側への傾斜の程度に基づいて、走行車体１００をローリング方向に回動させて、圃場面の傾斜の影響を受けずに機体を左右幅方向について水平に維持できる様に構成されている。 In the above configuration example of the second embodiment (see FIGS. 4 (a) to 4 (c) and 5), the combined operation lever 2420 (see FIG. 4 (c)) or the operation lever 2420 (see FIG. 4 (c)) is used as an example of the operation member of the present invention. The case where the second operating lever 2500 (see FIG. 5) is used has been described, but the present invention is not limited to this. For example, as another example of the operating member of the present invention, the rolling arm 2600 (see FIG. 6) is used for the left and right front wheels 110. It may be configured to also have a toe angle adjustment function. In addition, the rolling arm 2600 rotates the traveling vehicle body 100 in the rolling direction based on the degree of inclination of the traveling vehicle body 100 to the left and right side, and moves the machine body in the left-right width direction without being affected by the inclination of the field scene. It is configured so that it can be maintained horizontally.

ここでは、主として図６を用いて、ローリングアーム２６００を中心に説明する。 Here, the rolling arm 2600 will be mainly described with reference to FIG.

ここで説明する野菜移植機１は、作業者が手動で操作する上記兼用操作レバー２４２０、或いは第２操作レバー２５００を設けることなく、ローリングアーム２６００（図６参照）に左右の前輪１１０のトー角調節機能を兼ねさせた点を除き、本実施の形態２での上記野菜移植機１と基本的に同じ構成である（図４（ａ）、図４（ｂ）参照）。 In the vegetable transplanting machine 1 described here, the toe angles of the left and right front wheels 110 are attached to the rolling arm 2600 (see FIG. 6) without providing the above-mentioned combined operation lever 2420 or the second operation lever 2500 manually operated by the operator. It has basically the same configuration as the vegetable transplanting machine 1 in the second embodiment except that it also has an adjusting function (see FIGS. 4 (a) and 4 (b)).

よって、ここでは、相違点を中心に説明し、同じ構成については同じ符号を付してその説明を省略した。 Therefore, here, the differences are mainly described, and the same components are designated by the same reference numerals and the description thereof is omitted.

図６は、ローリングアーム２６００と、左右の前輪１１０側に設けられた回動アーム２２３０との連結構成を説明するための概略平面模式図である。 FIG. 6 is a schematic plan view for explaining a connection configuration between the rolling arm 2600 and the rotating arms 2230 provided on the left and right front wheel 110 sides.

即ち、図６に示す様に、油圧昇降シリンダー１３０の昇降シリンダーロッド１３１の後端部には、左右方向に長いローリングアーム２６００の左右幅の略中央部が、矢印Ｊ方向（図６参照）に回動可能に連結されている。 That is, as shown in FIG. 6, at the rear end of the elevating cylinder rod 131 of the hydraulic elevating cylinder 130, a substantially central portion of the left-right width of the rolling arm 2600, which is long in the left-right direction, is located in the arrow J direction (see FIG. 6). It is rotatably connected.

また、走行伝動ケース３００の左右両側面には、内部に走行伝動ケース出力軸３１０が回動可能に挿入されていると共に、その走行伝動ケース出力軸３１０を中心軸として当該走行伝動ケース３００に対して回動可能な略円筒形状の走行エクステンションケース３２０が設けられている。 Further, the traveling transmission case output shaft 310 is rotatably inserted inside the left and right side surfaces of the traveling transmission case 300, and the traveling transmission case output shaft 310 is used as a central axis for the traveling transmission case 300. A substantially cylindrical traveling extension case 320 that can be rotated is provided.

右側の走行エクステンションケース３２０の機体内側寄りの外周面と、ローリングアーム２６００の右側端は、右側昇降ロッド３３０Ｒにより連結されている。一方、右側の走行エクステンションケース３２０の機体外側の端部は、右側のクローラフレーム９０１の前端側に固定されている。 The outer peripheral surface of the traveling extension case 320 on the right side near the inside of the machine body and the right end of the rolling arm 2600 are connected by a right lifting rod 330R. On the other hand, the outer end of the traveling extension case 320 on the right side is fixed to the front end side of the crawler frame 901 on the right side.

また、左側の走行エクステンションケース３２０の機体内側寄りの外周面と、ローリングアーム２６００の左側端は、水平用油圧シリンダー１５０を介して左側昇降ロッド３３０Ｌにより連結されている。一方、左側の走行エクステンションケース３２０の機体外側の端部は、左側のクローラフレーム９０１の前端側に固定されている。 Further, the outer peripheral surface of the traveling extension case 320 on the left side closer to the inside of the machine body and the left end of the rolling arm 2600 are connected by a left elevating rod 330L via a horizontal hydraulic cylinder 150. On the other hand, the outer end of the traveling extension case 320 on the left side is fixed to the front end side of the crawler frame 901 on the left side.

また、走行車体１００には、走行車体１００の左右方向への傾斜の度合いを検出する左右傾斜センサ（図示省略）が設けられており、左右傾斜センサの検知結果に基づいて、走行車体１００に設けられた制御部（図示省略）からの指令により、水平用油圧シリンダー１５０の水平シリンダーロッド１５１が伸縮動作する構成である。 Further, the traveling vehicle body 100 is provided with a left-right inclination sensor (not shown) that detects the degree of inclination of the traveling vehicle body 100 in the left-right direction, and is provided on the traveling vehicle body 100 based on the detection result of the left-right inclination sensor. The horizontal cylinder rod 151 of the horizontal hydraulic cylinder 150 expands and contracts according to a command from the control unit (not shown).

また、ローリングアーム２６００の右側端部２６１０Ｒには、上述した右側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが連結されており、また、ローリングアーム２６００の左側端部２６１０Ｌには、上述した左側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが連結されている（図６参照）。 Further, the other end portion 2241b of the first inner cable 2241 on the right side described above is connected to the right end portion 2610R of the rolling arm 2600, and the left end portion 2610L of the rolling arm 2600 is connected to the left end portion 2610L described above. The other end 2241b of the first inner cable 2241 is connected (see FIG. 6).

上記構成により、油圧昇降シリンダー１３０の伸縮により、ローリングアーム２６００が前後方向（図６中の矢印Ｋ参照）にスライド移動することで、左右の昇降ロッド３３０Ｌ、Ｒ等を介して、左右の走行エクステンションケース３２０が走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動すると共に、左右のクローラフレーム９０１、即ちクローラ装置９００が回動して、走行車体１００が昇降する。 With the above configuration, the rolling arm 2600 slides in the front-rear direction (see arrow K in FIG. 6) due to the expansion and contraction of the hydraulic elevating cylinder 130, so that the left and right traveling extensions are passed through the left and right elevating rods 330L, R, etc. As the case 320 rotates around the traveling transmission case output shaft 310, the left and right crawler frames 901, that is, the crawler device 900 rotate, and the traveling vehicle body 100 moves up and down.

また、これにより、ローリングアーム２６００が後方向にスライド移動した場合、左右のクローラ装置９００が走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動して車高が高くなると共に、左右の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂが後方に引っ張られる。そのため、左右の前輪１１０のトー角は、ともにトーイン状態になり、直進性の向上が図られる。 Further, as a result, when the rolling arm 2600 slides backward, the left and right crawler devices 900 rotate around the traveling transmission case output shaft 310 to increase the vehicle height, and the left and right first inner cables 2241. The other end 2241b of the is pulled backward. Therefore, the toe angles of the left and right front wheels 110 are both in the toe-in state, and the straightness is improved.

一方、ローリングアーム２６００が前方向にスライド移動した場合、左右のクローラ装置９００が走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動して車高が低くなると共に、左右の第１インナーケーブル２２４１が弛む方向に他端部２２４１ｂが移動するが、左右の第１インナーケーブル２２４１の一端部２２４１ａ側に装着された圧縮スプリング２２５０の復元力により、左右の第１インナーケーブル２２４１は前方向に引っ張られて、左右の前輪１１０のトー角が直進走行状態になったところで回動アーム２２３０の回動が停止する様に構成されているので、左右の前輪１１０のトー角がトーアウト状態になることは無い。 On the other hand, when the rolling arm 2600 slides forward, the left and right crawler devices 900 rotate around the traveling transmission case output shaft 310 to lower the vehicle height, and the left and right first inner cables 2241 loosen. The other end 2241b moves to the left and right, but the left and right first inner cables 2241 are pulled forward by the restoring force of the compression spring 2250 mounted on the one end 2241a side of the left and right first inner cables 2241, and left and right. Since the rotation of the rotating arm 2230 is stopped when the toe angle of the front wheel 110 of the above wheel 110 is in the straight running state, the toe angle of the left and right front wheels 110 is not in the toe-out state.

また、例えば、傾斜した圃場を走行する際に、制御部が、左右傾斜センサーの検知結果から、走行車体１００の左側が右側より低い状態で所定角度傾斜していると判定した場合、制御部は、水平用油圧シリンダー１５０に対して水平シリンダーロッド１５１を所定寸法だけ伸ばすための指令を出す。これにより、ローリングアーム２６００は中央回動軸２６２０を中心として、平面視（図６参照）で、反時計回りに所定角度だけ回動する。この回動動作により、昇降ロッド３３０Ｒを介して右の走行エクステンションケース３２０が走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動すると共に、右側のクローラフレーム９０１即ち右側のクローラ装置９００が上方側に回動するので、走行車体１００の右側が降下して、結果的に、走行車体１００は左右方向について水平状態になる。 Further, for example, when traveling in an inclined field, when the control unit determines from the detection result of the left / right inclination sensor that the left side of the traveling vehicle body 100 is inclined by a predetermined angle in a state lower than the right side, the control unit is inclined. , Issue a command to extend the horizontal cylinder rod 151 to the horizontal hydraulic cylinder 150 by a predetermined dimension. As a result, the rolling arm 2600 rotates counterclockwise by a predetermined angle in a plan view (see FIG. 6) about the central rotation shaft 2620. By this rotation operation, the right traveling extension case 320 rotates around the traveling transmission case output shaft 310 via the elevating rod 330R, and the right crawler frame 901, that is, the right crawler device 900 rotates upward. As a result, the right side of the traveling vehicle body 100 descends, and as a result, the traveling vehicle body 100 becomes horizontal in the left-right direction.

また、これと同時に、ローリングアーム２６００の上記回動動作に連動して、左側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂは後方に引っ張られて、左側の前輪１１０のトー角がトーイン状態になると共に、右側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂは第１インナーケーブル２２４１が弛む方向に移動するが、上述した通り、圧縮スプリング２２５０の復元力の作用等により、右側の前輪１１０のトー角が直進走行状態になったところで回動アーム２２３０の回動が停止する。 At the same time, in conjunction with the above-mentioned rotational operation of the rolling arm 2600, the other end 2241b of the first inner cable 2241 on the left side is pulled backward, and the toe angle of the front wheel 110 on the left side becomes a toe-in state. At the same time, the other end 2241b of the first inner cable 2241 on the right side moves in the direction in which the first inner cable 2241 loosens. The rotation of the rotating arm 2230 is stopped when the running state is reached.

これにより、ローリングアーム２６００の動作に連動して、傾斜の谷側にあたる左側の前輪１１０のトー角だけをトーイン状態に調節できるので、傾斜地で作業を行う場合でも、機体の谷側への横滑りを効果的に防止出来る。 As a result, only the toe angle of the left front wheel 110, which corresponds to the valley side of the slope, can be adjusted to the toe-in state in conjunction with the operation of the rolling arm 2600. It can be effectively prevented.

また、例えば、傾斜した圃場を走行する際に、制御部が、左右傾斜センサーの検知結果から、走行車体１００の右側が左側より低い状態で所定角度傾斜していると判定した場合、制御部は、水平用油圧シリンダー１５０に対して水平シリンダーロッド１５１を所定寸法だけ縮めるための指令を出す。これにより、ローリングアーム２６００は中央回動軸２６２０を中心として、平面視（図６参照）で、時計回りに所定角度だけ回動する。この回動動作により、昇降ロッド３３０Ｒを介して右の走行エクステンションケース３２０が走行伝動ケース出力軸３１０の周りに回動すると共に、右側のクローラフレーム９０１即ち右側のクローラ装置９００が下方側に回動するので、走行車体１００の右側が上昇して、結果的に、走行車体１００は左右方向について水平状態になる。 Further, for example, when traveling in an inclined field, if the control unit determines from the detection result of the left / right inclination sensor that the right side of the traveling vehicle body 100 is inclined by a predetermined angle lower than the left side, the control unit will perform. , Issue a command to the horizontal hydraulic cylinder 150 for contracting the horizontal cylinder rod 151 by a predetermined dimension. As a result, the rolling arm 2600 rotates clockwise by a predetermined angle in a plan view (see FIG. 6) about the central rotation shaft 2620. By this rotation operation, the right traveling extension case 320 rotates around the traveling transmission case output shaft 310 via the elevating rod 330R, and the right crawler frame 901, that is, the right crawler device 900 rotates downward. As a result, the right side of the traveling vehicle body 100 rises, and as a result, the traveling vehicle body 100 becomes horizontal in the left-right direction.

また、これと同時に、ローリングアーム２６００の上記回動動作に連動して、右側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂは後方に引っ張られて、右側の前輪１１０のトー角がトーイン状態になると共に、左側の第１インナーケーブル２２４１の他端部２２４１ｂは第１インナーケーブル２２４１が弛む方向に移動するが、上述した通り、圧縮スプリング２２５０の復元力の作用等により、左側の前輪１１０のトー角が直進走行状態になったところで回動アーム２２３０の回動が停止する。 At the same time, in conjunction with the above-mentioned rotational operation of the rolling arm 2600, the other end 2241b of the first inner cable 2241 on the right side is pulled backward, and the toe angle of the front wheel 110 on the right side becomes a toe-in state. At the same time, the other end 2241b of the first inner cable 2241 on the left side moves in the direction in which the first inner cable 2241 loosens. The rotation of the rotating arm 2230 is stopped when the running state is reached.

これにより、ローリングアーム２６００の動作に連動して、傾斜の谷側にあたる右側の前輪１１０のトー角だけをトーイン状態に調節できるので、傾斜地で作業を行う場合でも、機体の谷側への横滑りを効果的に防止出来る。 As a result, only the toe angle of the front wheel 110 on the right side, which corresponds to the valley side of the slope, can be adjusted to the toe-in state in conjunction with the operation of the rolling arm 2600. It can be effectively prevented.

なお、上記構成例（図６参照）のローリングアーム２６００は、本発明の操作部材の一例にあたる。 The rolling arm 2600 of the above configuration example (see FIG. 6) is an example of the operating member of the present invention.

なお、上記実施の形態では、回動アーム２２３０（図４（ａ）参照）に、第１中継ケーブル２２４０の第１インナーケーブル２２４１を連結して、兼用操作レバー２４２０（図４（ｃ）参照）等により操作することで、前輪１１０のトー角を調節する構成について説明したが、これに限らず例えば、第１中継ケーブル２２４０に代えて、前端側第１アウター受け部１３と同等形状の長ボルト取付ステー（図示省略）と、回動アーム２２３０（図４（ａ）参照）と同等形状の取付プレート（図示省略）とを長ボルト（図示省略）で連結した構成であっても良い。この構成の場合、取付プレート側には、長ボルトのねじ部の先端側が螺合可能な様にタップ孔が貫通形成された略円筒形状のピン部材が回動可能に装着されている。ピン部材の回動軸芯は、第２保持プレート２２１０の空間部に回動可能に支持された略円柱形状の回動ボス２２２０（図４（ｂ）参照）の回動軸芯と略平行となる様に配置されている。また、この構成の場合、長ボルトのねじ部が、長ボルト取付ステーに形成された貫通孔に挿入されて、そのねじ部の先端部がピン部材のタップ孔に螺合されており、長ボルトの頭部を左右の何れかの方向に回動させることで、前輪１１０のトー角を調節することが可能であり、調節位置が決まれば、長ボルトのねじ部に予め装着されている固定用ナットを利用して、長ボルトの頭部を、ボルト取付ステーに固定する。これにより、単純な構成で、前輪１１０のトー角を調節することが出来ると共に、調節後のトー角をそのまま保持することが出来る。 In the above embodiment, the rotating arm 2230 (see FIG. 4A) is connected to the first inner cable 2241 of the first relay cable 2240, and the combined operation lever 2420 (see FIG. 4C). The configuration for adjusting the toe angle of the front wheel 110 by operating the front wheel 110 or the like has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, instead of the first relay cable 2240, a long bolt having the same shape as the first outer receiving portion 13 on the front end side A mounting stay (not shown) and a mounting plate (not shown) having the same shape as the rotating arm 2230 (see FIG. 4A) may be connected by a long bolt (not shown). In the case of this configuration, a substantially cylindrical pin member having a tap hole formed through it so that the tip end side of the screw portion of the long bolt can be screwed is rotatably mounted on the mounting plate side. The rotating shaft core of the pin member is substantially parallel to the rotating shaft core of the substantially cylindrical rotating boss 2220 (see FIG. 4B) rotatably supported in the space of the second holding plate 2210. It is arranged so that it becomes. Further, in the case of this configuration, the threaded portion of the long bolt is inserted into the through hole formed in the long bolt mounting stay, and the tip portion of the threaded portion is screwed into the tap hole of the pin member. It is possible to adjust the toe angle of the front wheel 110 by rotating the head of the front wheel 110 in either the left or right direction. Use a nut to fix the head of the long bolt to the bolt mounting stay. As a result, the toe angle of the front wheel 110 can be adjusted with a simple configuration, and the adjusted toe angle can be maintained as it is.

また、上記実施の形態の兼用操作レバー２４２０（図４（ｃ）参照）を用いた構成では、前輪１１０のトー角の調節位置を維持するためには、作業者が兼用操作レバー２４２０を握り続ける必要がある場合について説明したが、これに限らず例えば、兼用操作レバー２４２０にロック機構を設けて、作業者が当該兼用操作レバー２４２０から手を放した後においても、前輪１１０のトー角の調節位置を維持することが出来る構成としても良い。 Further, in the configuration using the combined operation lever 2420 (see FIG. 4C) of the above embodiment, the operator keeps holding the combined operation lever 2420 in order to maintain the adjustment position of the toe angle of the front wheel 110. The case where it is necessary has been described. The configuration may be such that the position can be maintained.

また、上記実施の形態では、苗移植機１の走行装置の一例としてクローラ装置９００を用いた場合について説明したが、これに限らず例えば、エンジン２００からの回転動力の一部を、走行チェーンケース（図示省略）等を介して、後輪に伝達する構成としても良い。 Further, in the above embodiment, the case where the crawler device 900 is used as an example of the traveling device of the seedling transplanting machine 1 has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, a part of the rotational power from the engine 200 is used as a traveling chain case. It may be configured to be transmitted to the rear wheels via (not shown) or the like.

また、上記実施の形態では、エンジン２００による動力を利用して、走行装置や植付装置等を駆動させる構成について説明したが、これに限らず例えば、エンジン２００に代えて、電動モータを用いた構成としても良い（図７参照）。 Further, in the above embodiment, the configuration for driving the traveling device, the planting device, and the like by using the power of the engine 200 has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, an electric motor is used instead of the engine 200. It may be configured (see FIG. 7).

ここでは、野菜移植機の動力源として電動モータを用いた構成について、図７を用いて説明する。図７は、野菜移植機の走行系を示す概略側面模式図である。なお、上記実施の形態で説明したものと同様の構成については同じ符号を付した。 Here, a configuration using an electric motor as a power source of the vegetable transplanter will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a schematic side view showing a traveling system of the vegetable transplanter. The same reference numerals are given to the same configurations as those described in the above-described embodiment.

図７に示す野菜移植機では、走行装置として、走行車体１００の左右両側において、前端側に設けられた回動軸３０１０を軸芯として上下方向に回動可能に配置された、側面視で略長方形状の左右一対の後輪フレーム３０００と、その後輪フレーム３０００の後端側にそれぞれ回動可能に配置された左右一対の後輪２０とを、備えている。 In the vegetable transplanting machine shown in FIG. 7, as a traveling device, the rotating shaft 3010 provided on the front end side is rotatably arranged in the vertical direction on both the left and right sides of the traveling vehicle body 100, which is substantially lateral. A pair of left and right rear wheel frames 3000 having a rectangular shape and a pair of left and right rear wheels 20 rotatably arranged on the rear end side of the rear wheel frame 3000 are provided.

また、左右一対の後輪フレーム３０００の前端側には昇降用アーム３０２０が固定されており、その昇降用アーム３０２０の上端部には、走行車体１００側に固定された左右一対の電動シリンダー３０の電動シリンダーロッド３１の先端部が連結されている。左右の電動シリンダー３０が、同期して又は個別に伸縮することにより、昇降用アーム３０２０が矢印Ｌ方向（図７参照）に同期して又は個別に回動すると共に、後輪フレーム３０００が回動軸３０１０を軸芯として上下方向に回動する構成である。 Further, an elevating arm 3020 is fixed to the front end side of the pair of left and right rear wheel frames 3000, and a pair of left and right electric cylinders 30 fixed to the traveling vehicle body 100 side are attached to the upper end of the elevating arm 3020. The tip of the electric cylinder rod 31 is connected. By expanding and contracting the left and right electric cylinders 30 synchronously or individually, the elevating arm 3020 rotates synchronously or individually in the arrow L direction (see FIG. 7), and the rear wheel frame 3000 rotates. It is configured to rotate in the vertical direction with the shaft 3010 as the axis.

これにより、図７に示す野菜移植機の車高を上昇又は降下させることが出来ると共に、左右方向に傾斜した圃場で植付作業を行う場合等において、走行車体１００を左右水平な姿勢に維持したまま植付作業を行うことが可能となる。 As a result, the vehicle height of the vegetable transplanting machine shown in FIG. 7 can be raised or lowered, and the traveling vehicle body 100 is maintained in a left-right horizontal posture when planting work is performed in a field inclined in the left-right direction. It is possible to carry out the planting work as it is.

なお、左右一対の前輪１１０は、連携機構１５を介して、左右一対の後輪フレーム３０００の上下回動動作に連動して上下に移動する構成である。 The pair of left and right front wheels 110 are configured to move up and down in conjunction with the vertical rotation operation of the pair of left and right rear wheel frames 3000 via the cooperation mechanism 15.

また、左右一対の後輪フレーム３０００の後端側には、後輪２０に駆動力を供給する電動モータ３１００と、電動モータ３１００からの回転駆動力を後輪車軸２１に伝達するベベルギヤケース３２００等がそれぞれ配置されている。また、ベベルギヤケース３２００には後輪２０の回転数を検知するためのロータリーエンコーダ（図示省略）が内蔵されている。 Further, on the rear end side of the pair of left and right rear wheel frames 3000, an electric motor 3100 that supplies a driving force to the rear wheels 20, a bevel gear case 3200 that transmits the rotational driving force from the electric motor 3100 to the rear wheel axle 21, etc. Are arranged respectively. Further, the bevel gear case 3200 has a built-in rotary encoder (not shown) for detecting the rotation speed of the rear wheel 20.

また、左右一対の後輪フレーム３０００の内部には、電動モータ３１００の電源となるバッテリー３３００が複数個配置されている。 Further, a plurality of batteries 3300 serving as a power source for the electric motor 3100 are arranged inside the pair of left and right rear wheel frames 3000.

また、図７に示す野菜移植機には、ロータリーエンコーダからの回転数の検知結果に基づいて、左右の電動モータ３１００の出力をそれぞれ調整する制御部（図示省略）が設けられている。 Further, the vegetable transplanter shown in FIG. 7 is provided with a control unit (not shown) that adjusts the outputs of the left and right electric motors 3100 based on the detection result of the rotation speed from the rotary encoder.

また、図７に示す野菜移植機では、植付装置等に駆動力を供給するための電動モータ（図示省略）も備えているが、これに限らず、例えば、植付装置等の駆動力はエンジンから供給する構成としても良い。 Further, the vegetable transplanter shown in FIG. 7 is also provided with an electric motor (not shown) for supplying a driving force to the planting device or the like, but the driving force is not limited to this, for example, the driving force of the planting device or the like. It may be configured to be supplied from the engine.

上記構成により、後輪２０の電動モータ３１００を、左右の後輪２０の回転数に基づき制御部で制御することにより、左右の後輪２０の回転数差による機体の進行方向のズレを抑えることが出来るので、直進がしやすく、苗の植付精度が向上する。 With the above configuration, the electric motor 3100 of the rear wheels 20 is controlled by the control unit based on the rotation speeds of the left and right rear wheels 20, thereby suppressing the deviation of the traveling direction of the aircraft due to the difference in the rotation speeds of the left and right rear wheels 20. It is easy to go straight and the planting accuracy of seedlings is improved.

また、左右の後輪フレーム３０００に電動モータ３１００やバッテリー３３００等を内蔵したことにより、電動モータ３１００やバッテリー３３００等の配置スペースを機体本体側に確保する必要がなく、設計の自由度が向上する。 Further, by incorporating the electric motor 3100, the battery 3300, etc. in the left and right rear wheel frames 3000, it is not necessary to secure a space for arranging the electric motor 3100, the battery 3300, etc. on the body side of the machine body, and the degree of freedom in design is improved. ..

また、左右の電動モータ３１００により、左右の後輪２０を個別に回転制御できるので、サイドクラッチを備える必要が無い。 Further, since the left and right rear wheels 20 can be individually rotated and controlled by the left and right electric motors 3100, it is not necessary to provide a side clutch.

また、植付装置等への駆動力の供給を電動モータにより行う構成としたことで、株間調節の範囲が細かく、広くとれる。 Further, since the driving force is supplied to the planting device or the like by an electric motor, the range of inter-stock adjustment can be fine and wide.

また、後輪フレーム３０００は機体の外側に配置されているので、バッテリー３３００の交換やメンテナンスが容易である。 Further, since the rear wheel frame 3000 is arranged on the outside of the machine body, it is easy to replace and maintain the battery 3300.

また、バッテリー３３００の配置が、旋回時に機体を押し上げる軸の位置（即ち、後輪２０の後輪車軸２１の位置）に近いため、バッテリー３３００を大きく（重く）しても旋回荷重への影響が少ない。また、機体の重心が低くなる。 Further, since the arrangement of the battery 3300 is close to the position of the shaft that pushes up the aircraft during turning (that is, the position of the rear wheel axle 21 of the rear wheel 20), even if the battery 3300 is made large (heavy), the turning load is affected. few. In addition, the center of gravity of the aircraft is lowered.

また、左右の後輪フレーム３０００毎に、それぞれ電動シリンダー３０を設けたことにより、左右独立して後輪フレーム３０００の昇降が出来るため、機体のローリング速度を制御出来る。また、機体中央部にスペースを作れる（調節可能なトレッド範囲が広くなる）。 Further, by providing the electric cylinders 30 for each of the left and right rear wheel frames 3000, the left and right rear wheel frames 3000 can be raised and lowered independently, so that the rolling speed of the machine body can be controlled. You can also create space in the center of the aircraft (wider adjustable tread range).

なお、上記構成例（図７参照）の後輪フレーム３０００と後輪２０を含む構成は、本発明の走行装置の一例にあたる。また、上記構成例のベベルギヤケース３２００は、本発明の伝動機構の一例にあたり、上記構成例の電動モータ３１００は、本発明の駆動モータの一例にあたる。また、上記構成例のロータリーエンコーダは、本発明の回転数検知部の一例にあたる。 The configuration including the rear wheel frame 3000 and the rear wheel 20 of the above configuration example (see FIG. 7) corresponds to an example of the traveling device of the present invention. Further, the bevel gear case 3200 of the above configuration example corresponds to an example of the transmission mechanism of the present invention, and the electric motor 3100 of the above configuration example corresponds to an example of the drive motor of the present invention. Further, the rotary encoder of the above configuration example corresponds to an example of the rotation speed detection unit of the present invention.

なお、上記苗移植機１に設けられた鎮圧輪機構８００の鎮圧輪８１０（図２参照）には、泥落とし用のスクレーパー８２０（図８参照）を配置しても良い。ここで、図８は、鎮圧輪８１０に装着されたスクレーパー８２０を示すために、鎮圧輪８１０を斜め後方から見た概略斜視図である。 A scraper 820 for removing mud (see FIG. 8) may be arranged on the suppression ring 810 (see FIG. 2) of the suppression ring mechanism 800 provided in the seedling transplanting machine 1. Here, FIG. 8 is a schematic perspective view of the suppression ring 810 as viewed obliquely from the rear in order to show the scraper 820 mounted on the suppression ring 810.

バネ鋼製のスクレーパー８２０は、円筒形状の鎮圧輪８１０の円周面８１１に沿って略Ｖ字形状に成形され、その両端部８２１が鎮圧輪８１０の両端面８１２に沿う様に折り曲げられると共に鎮圧輪８１０の中心軸部８１３に回動可能に連結されている（図８参照）。また、スクレーパー８２０の略Ｖ字形状に成形された部位が、鎮圧輪８１０の円周面８１１により確実に密着させて泥落とし性能の向上を図るために、スクレーパー８２０の両端部８２１の側面視の長さは、鎮圧輪８１０の両端面８１２の半径より短く設定されている。また、この構成の場合、鎮圧輪８１０の円周面８１１から掻き落とされた泥は、鎮圧輪８１０の左右両側（図８の矢印Ｐ参照）に押し出される。 The spring steel scraper 820 is formed into a substantially V shape along the circumferential surface 811 of the cylindrical compression ring 810, and both end portions 821 thereof are bent along both end surfaces 812 of the compression ring 810 and are compressed. It is rotatably connected to the central shaft portion 813 of the ring 810 (see FIG. 8). Further, in order to improve the mud removing performance by ensuring that the substantially V-shaped portion of the scraper 820 is brought into close contact with the circumferential surface 811 of the compression ring 810, the side view of both ends 821 of the scraper 820 is performed. The length is set shorter than the radius of both end faces 812 of the suppression ring 810. Further, in the case of this configuration, the mud scraped off from the circumferential surface 811 of the suppression ring 810 is pushed out to the left and right sides of the suppression ring 810 (see arrow P in FIG. 8).

上述した様に、略Ｖ字形状に成形されたスクレーパー８２０を装着することにより、単に中心軸部８１３に平行な略直線形状に成形されたスクレーパーに比べて、泥を掻き落とすための作用面積が大きくとれるので、泥落とし性能が向上する。 As described above, by mounting the scraper 820 formed in a substantially V shape, the working area for scraping mud is increased as compared with the scraper formed in a substantially linear shape parallel to the central shaft portion 813. Since it can be taken large, mud removal performance is improved.

また、スクレーパー８２０の形状は、上述した略Ｖ字形状（図８参照）に限定されるものではなく、例えば、背面視で、鎮圧輪８１０の円周面８１１に沿いながら、一方の端面８１２側から他方の端面８１２側に向けて下り勾配に傾斜した形状に成形されていても良い。この構成によれば、鎮圧輪８１０の円周面８１１から掻き落とされた泥は、一方の端面８１２側に向けて押し出されるので、鎮圧輪８１０の場合の様に、掻き落とされた泥を内側に落としたくない場合に、左右一対の鎮圧輪８１０に対して、この様に傾斜形状に成形されたスクレーパーを、当該傾斜形状が左右対称となる様に取り付けることで、泥の押し出し方向を左右一対の鎮圧輪８１０の外側に定めることが出来る。 Further, the shape of the scraper 820 is not limited to the substantially V-shape (see FIG. 8) described above. It may be formed in a shape inclined downward toward the other end face 812 side. According to this configuration, the mud scraped off from the circumferential surface 811 of the suppression ring 810 is extruded toward one end surface 812 side, so that the scraped mud is pushed inside as in the case of the suppression ring 810. If you do not want to drop the mud, attach a scraper formed in this slanted shape to the pair of left and right compression wheels 810 so that the slanted shape is symmetrical, so that the mud is pushed out in a pair of left and right directions. It can be set on the outside of the suppression ring 810.

また、上記構成例では、スクレーパー８２０を鎮圧輪８１０に装着した場合について説明したが、これに限らず例えば、センサーローラ（図示省略）に装着しても良い。ここで、センサーローラは、平面視で、左右の前輪１１０の略中央に配置されて、畝の終端部、即ち畝端を検知するものである。 Further, in the above configuration example, the case where the scraper 820 is attached to the compression wheel 810 has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, the scraper 820 may be attached to a sensor roller (not shown). Here, the sensor roller is arranged at substantially the center of the left and right front wheels 110 in a plan view, and detects the end portion of the ridge, that is, the ridge end.

また、上記構成例では、スクレーパー８２０を鎮圧輪８１０に１つ装着した場合について説明したが、これに限らず例えば、スクレーパーを、鎮圧輪８１０の円周面８１１と当接する位置を互いにずらした状態で、多重（例えば、二重）に配置する構成としても良い。これにより、泥落とし性能が更に向上する。 Further, in the above configuration example, the case where one scraper 820 is attached to the compression ring 810 has been described, but the present invention is not limited to this. Therefore, it may be configured to be arranged in multiples (for example, double). As a result, the mud removing performance is further improved.

なお、上述した野菜移植機において、主変速レバーの根元部をユニバーサルジョイントで連結した構成としても良い。この構成により、操縦ハンドル１２０の角度を変更しても追従可能となる。 In the vegetable transplanting machine described above, the base portion of the main speed change lever may be connected by a universal joint. With this configuration, it is possible to follow even if the angle of the steering handle 120 is changed.

また、上述した野菜移植機において、植付深さレバーの取付部を長孔又は複数孔としても良い。この構成により、操縦ハンドル１２０の角度を変更しても追従可能となる。 Further, in the vegetable transplanting machine described above, the mounting portion of the planting depth lever may be a long hole or a plurality of holes. With this configuration, it is possible to follow even if the angle of the steering handle 120 is changed.

また、上述した野菜移植機において、鎮圧輪フレーム８３０の根元の連結部８３１（図１参照）に植付深さ（＝鎮圧輪の接地高さ）を検知出来る角度センサーを配置した構成としても良い。この構成によれば、上述したセンサー板１４１（図１参照）を廃止出来る。 Further, in the vegetable transplanting machine described above, an angle sensor capable of detecting the planting depth (= ground contact height of the compression wheel) may be arranged at the connecting portion 831 (see FIG. 1) at the base of the compression wheel frame 830. .. According to this configuration, the sensor plate 141 (see FIG. 1) described above can be abolished.

また、上述した野菜移植機において、鎮圧輪フレーム８３０の根元の連結部８３１（図１参照）に植付深さ（＝鎮圧輪の接地高さ）を検知出来る角度センサーに代えて、植付深さ（＝鎮圧輪の接地高さ）を検知出来る回転センサーを配置した構成としても良い。この構成の場合、鎮圧ロッド８４０（図１参照）をピニオンラック構成とし、ピニオン部にこの回転センサーを配置する。この構成によれば、上述したセンサー板１４１（図１参照）を廃止出来る。 Further, in the vegetable transplanting machine described above, instead of the angle sensor capable of detecting the planting depth (= the ground contact height of the compression wheel) at the connecting portion 831 (see FIG. 1) at the base of the compression wheel frame 830, the planting depth. A rotation sensor capable of detecting the pressure (= ground contact height of the suppression wheel) may be arranged. In the case of this configuration, the suppression rod 840 (see FIG. 1) has a pinion rack configuration, and this rotation sensor is arranged in the pinion portion. According to this configuration, the sensor plate 141 (see FIG. 1) described above can be abolished.

また、上記実施の形態では、移植対象物として野菜の苗を植付ける場合について説明したが、これに限らず例えば、移植対象物は種芋等であっても良い。 Further, in the above embodiment, the case where vegetable seedlings are planted as a transplant target has been described, but the present invention is not limited to this, and for example, the transplant target may be seed potatoes or the like.

本発明の移植機によれば、左右方向に傾斜した圃場で作業する際に植付精度が低下することを抑制することが出来るという効果を有し、野菜移植機等として有用である。 According to the transplanting machine of the present invention, it is possible to suppress a decrease in planting accuracy when working in a field inclined in the left-right direction, and it is useful as a vegetable transplanting machine or the like.

１０ 前輪支持アーム
１００ 走行車体
１１０ 前輪
１２０ 操縦ハンドル
１３０ 油圧昇降シリンダー
１４０ 植付深さ調節機構
１４１ センサー板
２００ エンジン
３００ 走行伝動ケース
３１０ 走行伝動ケース出力軸
４００ 操作部
４１０ 昇降操作レバー
５００ トレー供給装置
６００ 苗取出装置
７００ 植付装置
７１０ 植付具
８００ 鎮圧輪機構
９００ クローラ装置
１０００ 第１前輪調節機構
１１００ キャンバー角調節機構
１２００ 第１トー角調節機構
２２００ 第２トー角調節機構

10 Front wheel support arm 100 Traveling vehicle body 110 Front wheel 120 Steering handle 130 Hydraulic elevating cylinder 140 Planting depth adjustment mechanism 141 Sensor plate 200 Engine 300 Traveling transmission case 310 Traveling transmission case Output shaft 400 Operation unit 410 Lifting operation lever 500 Tray supply device 600 Seedling extraction device 700 Planting device 710 Planting tool 800 Suppressing wheel mechanism 900 Crawler device 1000 1st front wheel adjustment mechanism 1100 Camber angle adjustment mechanism 1200 1st toe angle adjustment mechanism 2200 2nd toe angle adjustment mechanism

Claims (5)

走行車体（１００）に設けられた走行装置（９００、３０００、２０）と、
前記走行車体（１００）に設けられ、移植対象物を畝に植え付ける植付装置（７００）と、
前記走行車体（１００）に設けられた接地輪調節機構（１０００、２０００）と、を備え、
前記接地輪調節機構（１０００、２０００）は、
前記走行装置（９００、３０００、２０）よりも前側に配置された接地輪（１１０）と、
正面視で、鉛直方向に対する前記接地輪（１１０）の傾斜角を調節可能なキャンバー角調節機構（１１００）と、
平面視で、前進方向に対する前記接地輪（１１０）の傾斜角を調節可能なトー角調節機構（１２００、２２００）と、を有しており、
前記接地輪（１１０）は、支持アーム（１０）を介して前記走行車体（１００）に連結されており、
前記トー角調節機構（２２００）は、
前記支持アーム（１０）の前端部に固定された、前記接地輪（１１０）の車軸（１１１）を回動可能に保持する保持部材（２２１０）と、
前記保持部材（２２１０）に一端側が回動可能に連結された、前記車軸（１１１）を所定方向に回動させる回動アーム（２２３０）と、
前記回動アーム（２２３０）の他端側に一端部が連結された、前記所定方向への回動の操作を中継する第１中継部材（２２４０）と、
前記第１中継部材（２２４０）の他端部が連結された、前記回動の操作を行う操作部材（２４２０、２５００、２６００）と、を有し、
前記操作部材（２４２０、２５００、２６００）により、平面視で、前記前進方向に対する前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節される、ことを特徴とする移植機。 Traveling devices (900, 3000, 20) provided on the traveling vehicle body (100) and
A planting device (700) provided on the traveling vehicle body (100) for planting an object to be transplanted in a ridge.
The ground contact wheel adjusting mechanism (1000, 2000) provided on the traveling vehicle body (100) is provided.
The ground ring adjusting mechanism (1000, 2000) is
A ground ring (110) arranged in front of the traveling device (900, 3000, 20) and
A camber angle adjusting mechanism (1100) capable of adjusting the inclination angle of the ground contact ring (110) with respect to the vertical direction when viewed from the front,
It has a toe angle adjusting mechanism (1200, 2200) that can adjust the inclination angle of the ground contact ring (110) with respect to the forward direction in a plan view .
The ground contact wheel (110) is connected to the traveling vehicle body (100) via a support arm (10).
The toe angle adjusting mechanism (2200)
A holding member (2210) fixed to the front end of the support arm (10) and rotatably holding the axle (111) of the ground ring (110).
A rotating arm (2230) that rotates the axle (111) in a predetermined direction, one end of which is rotatably connected to the holding member (2210).
A first relay member (2240) having one end connected to the other end side of the rotation arm (2230) and relaying the operation of rotation in a predetermined direction.
It has an operating member (2420, 2500, 2600) that performs the rotation operation, to which the other end of the first relay member (2240) is connected.
A porting machine characterized in that the operating member (2420, 2500, 2600) adjusts the inclination angle of the ground contact ring (110) with respect to the forward direction in a plan view. 前記走行車体（１００）の後部に設けられた操縦ハンドル（１２０）と、
前記走行車体（１００）の左右に配置された前記走行装置（９００）への動力の伝動を入り切りする左右のサイドクラッチ部材と、
前記サイドクラッチ部材に一端部が連結されると共に他端部が前記操作部材（２４２０）に連結された第２中継部材（４３０）と、を備え、
前記操作部材（２４２０）は、前記操縦ハンドル（１２０）の左右側にそれぞれ操作可能に装着された操作レバー（２４２０）であり、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部の前記操作レバー（２４２０）に対する連結位置は、前記サイドクラッチ部材を切り状態にする際の前記操作レバー（２４２０）の操作量よりも小さい操作量の範囲内で、前記接地輪（１１０）の前記傾斜角が調節可能な様に設定されている、ことを特徴とする請求項１記載の移植機。 A steering wheel (120) provided at the rear of the traveling vehicle body (100) and
Left and right side clutch members that turn on and off the transmission of power to the traveling device (900) arranged on the left and right of the traveling vehicle body (100).
A second relay member (430), one end of which is connected to the side clutch member and the other end of which is connected to the operation member (2420), is provided.
The operating member (2420) is an operating lever (2420) operably mounted on the left and right sides of the steering handle (120).
The connection position of the other end of the first relay member (2240) with respect to the operating lever (2420) is smaller than the operating amount of the operating lever (2420) when the side clutch member is in the disengaged state. within a range of, transplantation machine according to claim 1, wherein said inclination angle is set so adjustable, characterized in that the ground wheel (110). 前記接地輪（１１０）は、前記走行車体（１００）の左右に配置されており、
前記第１中継部材（２２４０）は、前記左右の前記接地輪（１１０）に対応してそれぞれ設けられており、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部のそれぞれは、前記操作部材（２５００）に連結されており、
前記操作部材（２５００）は、上下方向に配置された軸部を回動軸芯として左右方向に回動操作可能に構成された操作レバー（２５００）であり、
前記軸部には、前記操作レバー（２５００）を所望の操作位置に一時的に保持可能なバネ座金が配置されている、ことを特徴とする請求項１記載の移植機。 The grounding wheels (110) are arranged on the left and right sides of the traveling vehicle body (100).
The first relay member (2240) is provided corresponding to the left and right grounding wheels (110), respectively.
Each of the other ends of the first relay member (2240) is connected to the operating member (2500).
The operation member (2500) is an operation lever (2500) configured to be rotatable in the left-right direction with a shaft portion arranged in the vertical direction as a rotation shaft core.
Wherein the shank, transplantation machine of claim 1, wherein said can temporarily hold spring washers operating lever (2500) to the desired operating position is located, it is characterized. 前記走行車体（１００）の左右側への傾斜の程度に基づいて、前記走行車体（１００）をローリング方向に回動させるローリングアーム（２６００）を備え、
前記ローリングアーム（２６００）が前記操作部材を兼ねており、
前記接地輪（１１０）は、前記走行車体（１００）の左右に配置されており、
前記第１中継部材（２２４０）は、前記左右の前記接地輪（１１０）に対応してそれぞれ設けられており、
前記第１中継部材（２２４０）の前記他端部のそれぞれは、前記ローリングアーム（２６００）の左右両端側に連結されており、
前記走行車体（１００）が前記左右側の何れかに傾斜した場合、前記ローリングアーム（２６００）が作動することにより、平面視で、前記傾斜の谷側に位置する前記接地輪（１１０）の前端側が後端側に比べて、前記走行車体（１００）の左右幅の中心側に近づく様に前記接地輪（１１０）が傾斜する、ことを特徴とする請求項１記載の移植機。 A rolling arm (2600) for rotating the traveling vehicle body (100) in the rolling direction based on the degree of inclination of the traveling vehicle body (100) to the left and right is provided.
The rolling arm (2600) also serves as the operating member.
The grounding wheels (110) are arranged on the left and right sides of the traveling vehicle body (100).
The first relay member (2240) is provided corresponding to the left and right grounding rings (110), respectively.
Each of the other ends of the first relay member (2240) is connected to the left and right ends of the rolling arm (2600).
When the traveling vehicle body (100) is tilted to either the left or right side, the rolling arm (2600) is activated to operate the front end of the ground contact ring (110) located on the valley side of the slope in a plan view. side as compared with the rear end side, transplantation machine according to claim 1, wherein said ground wheel as closer to the center side of the lateral width (110) is inclined, it is characterized in the vehicle body (100). 前記走行装置（３０００、２０）は、
前記走行車体（１００）の左右側において、前端側の回動軸を軸芯として上下回動可能に配置された左右一対の後輪フレーム（３０００）と、
前記後輪フレーム（３０００）の後端側に回動可能に配置された後輪（２０）と、を有し、
前記後輪フレーム（３０００）には、
前記後輪（２０）に伝動機構（３２００）を介して駆動力を供給する駆動モータ（３１００）と、
前記駆動モータ（３１００）の電源となるバッテリー（３３００）と、
前記後輪（２０）の回転数を検知する回転数検知部と、が設けられており、
前記回転数検知部の検知結果に基づいて、前記駆動モータ（３１００）の出力を調整する制御部を備えた、ことを特徴とする請求項１または３記載の移植機。 The traveling device (3000, 20) is
On the left and right sides of the traveling vehicle body (100), a pair of left and right rear wheel frames (3000) arranged so as to be vertically rotatable around a rotation shaft on the front end side.
It has a rear wheel (20) rotatably arranged on the rear end side of the rear wheel frame (3000).
The rear wheel frame (3000) has
A drive motor (3100) that supplies a driving force to the rear wheels (20) via a transmission mechanism (3200), and
A battery (3300) that serves as a power source for the drive motor (3100) and
A rotation speed detection unit for detecting the rotation speed of the rear wheel (20) is provided.
The transplant machine according to claim 1 or 3 , further comprising a control unit that adjusts the output of the drive motor (3100) based on the detection result of the rotation speed detection unit.
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