JP6955198B2 - Equipment for estimating the ground strength of the out-trigger ground of the work vehicle and the method of estimating the ground strength of the out-trigger ground of the work vehicle - Google Patents

Equipment for estimating the ground strength of the out-trigger ground of the work vehicle and the method of estimating the ground strength of the out-trigger ground of the work vehicle Download PDF

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Description

本発明は、移動式クレーン及び高所作業車などを含む作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置及び作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法に関するものである。 The present invention relates to a device for estimating the ground strength of the outrigger ground of a work vehicle including a mobile crane and an aerial work platform, and a method of estimating the ground strength of the outrigger ground of the work vehicle.

一般に、移動式クレーン及び高所作業車などを含む作業車には、作業時に車両を安定させる目的でアウトリガが取り付けられている。アウトリガは、クレーン作業時や高所作業時に、地面に接地させて荷重を支持することで、作業車の転倒を防止するようになっている。 Generally, work vehicles including mobile cranes and aerial work platforms are equipped with outriggers for the purpose of stabilizing the vehicle during work. The outriggers are designed to prevent the work vehicle from tipping over by supporting the load by grounding it on the ground during crane work or aerial work.

作業車のオペレータは、アウトリガ接地地盤の強度について、地盤の表面を目視し経験に基づいて強度が高いと推定される地盤にアウトリガを接地させるようにしている。しかしながら、オペレータが地盤強度を高いと誤認すると、クレーン作業中や高所作業中に地盤が沈下して作業車が転倒する危険性がある。 Regarding the strength of the outrigger grounding ground, the operator of the work vehicle visually observes the surface of the ground and grounds the outrigger on the ground which is estimated to have high strength based on experience. However, if the operator misunderstands that the ground strength is high, there is a risk that the ground will sink and the work platform will tip over during crane work or aerial work.

そこで、例えば特許文献１に記載された支持力検証装置は、アウトリガの側方から検知具を地面に貫入させて、貫入量と貫入力の関係から地盤の支持力を検出するように構成されている。このような構成によって、アウトリガの接地板を接地させようとする地盤の支持力を実測値に基づいて事前に検証することのできる支持力検証装置となる。 Therefore, for example, the bearing capacity verification device described in Patent Document 1 is configured to penetrate the detector from the side of the outrigger into the ground and detect the bearing capacity of the ground from the relationship between the penetration amount and the penetration input. There is. With such a configuration, it becomes a bearing capacity verification device capable of verifying the bearing capacity of the ground for grounding the grounding plate of the outrigger in advance based on the measured value.

特開平６−１１４２９号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 6-11429

しかしながら、前述した特許文献１の支持力検証装置は、構成が複雑であり、アウトリガ案内部に検知具押圧手段を取り付けたり接地板に検知具を取り付けたりするなど、アウトリガ自体に大幅な改造を施すことが必要となる。 However, the bearing capacity verification device of Patent Document 1 described above has a complicated configuration, and the outrigger itself is significantly modified, such as attaching a detector pressing means to the outrigger guide portion or attaching a detector to the ground plate. Is required.

そこで、本発明は、アウトリガ自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することのできる、作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置及び作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法を提供することを目的としている。 Therefore, the present invention provides an outrigger ground strength estimation device for a work vehicle and an outrigger ground ground for a work vehicle, which can estimate the ground strength with a simple configuration without significantly modifying the outrigger itself. The purpose is to provide a method for estimating ground strength.

前記目的を達成するために、本発明の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置は、車体部と、前記車体部に搭載される作業機と、前記車体部を支持するアウトリガと、前記アウトリガの反力を計測する反力計測器と、前記車体部の傾斜角度を計測する傾斜角度計測器と、前記アウトリガのジャッキの長さを計測する長さ計測器と、前記アウトリガの反力と前記車体部の傾斜角度と前記ジャッキの長さとに基づいて地盤強度を計算する計算機と、を備え、前記計算機は、前記作業機の姿勢変化による作業車の総合重心位置の移動の前後で、移動前の前記アウトリガの反力と前記車体部の傾斜角度と前記ジャッキの長さと、移動後の前記アウトリガの反力と前記車体部の傾斜角度と前記ジャッキの長さと、に基づいて地盤強度を計算するようになっている。 In order to achieve the above object, the outrigger ground strength estimation device of the work vehicle of the present invention includes a vehicle body portion, a work machine mounted on the vehicle body portion, an outrigger that supports the vehicle body portion, and the above. A reaction force measuring device that measures the reaction force of the outrigger, an inclination angle measuring device that measures the tilt angle of the vehicle body, a length measuring device that measures the length of the jack of the outrigger, and a reaction force of the outrigger. A computer for calculating the ground strength based on the inclination angle of the vehicle body and the length of the jack is provided, and the computer moves before and after the movement of the total center of gravity position of the work vehicle due to the change in the attitude of the work machine. The ground strength is calculated based on the reaction force of the previous outrigger, the tilt angle of the vehicle body, and the length of the jack, and the reaction force of the outrigger after movement, the tilt angle of the vehicle body, and the length of the jack. It is designed to do.

また、本発明の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法は、作業機の第１姿勢において、アウトリガの反力を計測する工程と、車体部の傾斜角度を計測する工程と、前記アウトリガのジャッキの長さを計測する工程と；前記作業機を第１姿勢から第２姿勢へと姿勢変化させる工程と；前記作業機の第２姿勢において、前記アウトリガの反力を計測する工程と、前記車体部の傾斜角度を計測する工程と、前記アウトリガの前記ジャッキの長さを計測する工程と；第１姿勢で計測された前記アウトリガの第１反力と前記車体部の第１傾斜角度と前記ジャッキの第１長さと、第２姿勢で計測された前記アウトリガの第２反力と前記車体部の第２傾斜角度と前記ジャッキの第２長さと、に基づいて地盤強度を計算する工程と；を備えている。 Further, the method for estimating the ground strength of the outrigger ground of the work vehicle of the present invention includes a step of measuring the reaction force of the outrigger, a step of measuring the inclination angle of the vehicle body portion, and the outrigger in the first posture of the work machine. The step of measuring the length of the jack; the step of changing the posture of the working machine from the first posture to the second posture; and the step of measuring the reaction force of the outrigger in the second posture of the working machine. A step of measuring the inclination angle of the vehicle body portion and a step of measuring the length of the jack of the outrigger; the first reaction force of the outrigger measured in the first posture and the first inclination angle of the vehicle body portion. A step of calculating the ground strength based on the first length of the jack, the second reaction force of the outrigger measured in the second posture, the second inclination angle of the vehicle body, and the second length of the jack. It has;

このように、本発明の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置は、車体部と、車体部に搭載される作業機と、車体部を支持するアウトリガと、アウトリガの反力を計測する反力計測器と、車体部の傾斜角度を計測する傾斜角度計測器と、アウトリガのジャッキの長さを計測する長さ計測器と、アウトリガの反力と車体部の傾斜角度とジャッキの長さとに基づいて地盤強度を計算する計算機と、を備えている。このため、アウトリガ自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することができる。 As described above, the device for estimating the ground strength of the outrigger ground of the work vehicle of the present invention measures the vehicle body, the work equipment mounted on the vehicle body, the outriggers that support the vehicle body, and the reaction force of the outriggers. The reaction force measuring instrument, the tilt angle measuring instrument that measures the tilt angle of the vehicle body, the length measuring instrument that measures the length of the outrigger jack, the reaction force of the outrigger, the tilt angle of the vehicle body, and the length of the jack. It is equipped with a computer that calculates the ground strength based on. Therefore, the ground strength can be estimated by a simple configuration without significantly modifying the outrigger itself.

また、本発明の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法は、作業機の第１姿勢において、アウトリガの反力を計測する工程と、車体部の傾斜角度を計測する工程と、アウトリガのジャッキの長さを計測する工程と；作業機を第１姿勢から第２姿勢へと姿勢変化させる工程と；作業機の第２姿勢において、アウトリガの反力を計測する工程と、車体部の傾斜角度を計測する工程と、アウトリガのジャッキの長さを計測する工程と；第１姿勢で計測されたアウトリガの第１反力と車体部の第１傾斜角度とジャッキの第１長さと、第２姿勢で計測されたアウトリガの第２反力と車体部の第２傾斜角度とジャッキの第２長さと、に基づいて地盤強度を計算する工程と；を備えている。このため、アウトリガ自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することができる。 Further, the method of estimating the ground strength of the outrigger ground contact ground of the work vehicle of the present invention includes a step of measuring the reaction force of the outrigger, a step of measuring the inclination angle of the vehicle body portion, and a step of measuring the outrigger in the first posture of the work machine. The process of measuring the length of the jack; the process of changing the posture of the work machine from the first posture to the second posture; the process of measuring the reaction force of the outrigger in the second posture of the work machine, and the inclination of the vehicle body The process of measuring the angle and the process of measuring the length of the outrigger jack; the first reaction force of the outrigger measured in the first posture, the first tilt angle of the vehicle body, the first length of the jack, and the second. It includes a process of calculating the ground strength based on the second reaction force of the outrigger measured in the posture, the second inclination angle of the vehicle body portion, and the second length of the jack. Therefore, the ground strength can be estimated by a simple configuration without significantly modifying the outrigger itself.

ラフテレーンクレーンの側面図である。It is a side view of a rough terrain crane. 車体部の側方から見たアウトリガの側面図である。It is a side view of the outrigger seen from the side of the vehicle body part. 地盤強度の推定装置のブロック図である。It is a block diagram of the ground strength estimation device. 地盤強度の推定装置（推定方法）の流れを説明するフローチャートである。It is a flowchart explaining the flow of the ground strength estimation device (estimation method). 地盤バネ係数のモデル化について説明する説明図である。It is explanatory drawing explaining the modeling of the ground spring constant. 地盤強度の推定装置（推定方法）の概念図である。It is a conceptual diagram of the ground strength estimation device (estimation method).

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。ただし、以下の実施の形態に記載されている構成要素は例示であり、本発明の技術範囲をそれらのみに限定する趣旨のものではない。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. However, the components described in the following embodiments are examples, and the technical scope of the present invention is not limited to them.

（構成）
まず、図１を用いて本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置Ｄを備える移動式クレーンとしてのラフテレーンクレーン１の全体構成について説明する。以下の実施例では、作業車としてラフテレーンクレーン１を例にして説明するが、これに限定されるものではなく、カーゴクレーン、トラッククレーン、オールテレーンクレーンなどを含む移動式クレーンや高所作業車に広く本発明を適用できる。 (composition)
First, the overall configuration of the rough terrain crane 1 as a mobile crane including the ground strength estimation device D of the outrigger ground ground of the work vehicle of the present embodiment will be described with reference to FIG. In the following embodiment, the rough terrain crane 1 will be described as an example of the work vehicle, but the present invention is not limited to this, and may be applied to mobile cranes including cargo cranes, truck cranes, all terrain cranes, and aerial work platforms. The present invention can be widely applied.

（クレーンの全体構成）
本実施例のラフテレーンクレーン１は、図１に示すように、走行機能を有する車両の本体部分となる車体部１０と、車体部１０の四隅に設けられたアウトリガ１１，・・・と、車体部１０に水平旋回可能に取り付けられた旋回台１２と、旋回台１２に立設されたブラケット１３に取り付けられたブーム１４と、を備えている。車体部１０の車体フレームには、車体部１０の傾斜角度を計測する傾斜角度計測器９０（不図示、図３参照）が搭載されている。 (Overall configuration of the crane)
As shown in FIG. 1, the rough terrain crane 1 of the present embodiment includes a vehicle body portion 10 which is a main body portion of a vehicle having a traveling function, outriggers 11 provided at four corners of the vehicle body portion 10, and a vehicle body. A swivel base 12 attached to the portion 10 so as to be horizontally swivel, and a boom 14 attached to a bracket 13 erected on the swivel base 12 are provided. An inclination angle measuring instrument 90 (not shown, see FIG. 3) for measuring the inclination angle of the vehicle body portion 10 is mounted on the vehicle body frame of the vehicle body portion 10.

傾斜角度計測器９０は、車体部１０の車体フレームなどに固定される１軸又は２軸の傾斜センサである。傾斜角度計測器９０は、気泡や振り子を利用した機械的なものであってもよいし、ポテンショメータや磁気を利用したものであってもよい。傾斜角度計測器９０としては、特に、デジタル処理しやすいように、ＭＥＭＳ技術を利用した傾斜センサ（ＡＣＳ）や電解液の傾きを利用した傾斜センサ（ＡＧＳ）を使用することが好ましい。傾斜角度計測器９０として、１軸のものを使用した場合には２つ使用することが好ましく、それぞれ車両前後方向及び車両左右方向の傾斜角度を計測するように方向づけられる。傾斜角度計測器９０として、２軸のものを使用した場合には１つ使用するだけでよく、車両前後方向及び車両左右方向の傾斜角度を計測するように方向づけられる。 The tilt angle measuring instrument 90 is a uniaxial or biaxial tilt sensor fixed to a vehicle body frame or the like of the vehicle body portion 10. The inclination angle measuring instrument 90 may be a mechanical one using bubbles or a pendulum, or may be one using a potentiometer or magnetism. As the tilt angle measuring instrument 90, it is particularly preferable to use a tilt sensor (ACS) using MEMS technology or a tilt sensor (AGS) using the tilt of the electrolytic solution so that digital processing can be easily performed. When a uniaxial tilt angle measuring instrument 90 is used, it is preferable to use two tilt angle measuring instruments 90, which are oriented so as to measure tilt angles in the vehicle front-rear direction and the vehicle left-right direction, respectively. When a two-axis tilt angle measuring instrument 90 is used, only one is used, and the tilt angle measuring instrument 90 is oriented so as to measure the tilt angle in the vehicle front-rear direction and the vehicle left-right direction.

アウトリガ１１は、スライドシリンダ（不図示）を伸縮することで車体部１０から幅方向外側にスライド張出／スライド格納可能であるとともに、ジャッキシリンダ５１（図２参照）を伸縮することで車体部１０から上下方向にジャッキ張出／ジャッキ格納可能である。 The out-trigger 11 can slide out / slide outward from the vehicle body 10 by expanding and contracting the slide cylinder (not shown), and the jack cylinder 51 (see FIG. 2) can be expanded and contracted to extend and retract the vehicle body 10. The jack can be extended / stored in the vertical direction.

旋回台１２は、旋回用モータの動力を伝達されるピニオンギヤを有しており、このピニオンギヤが車体部１０に設けた円形状のギヤに噛み合うことで旋回軸を中心に回動する。旋回台１２は、前方右側に配置された運転室１８と、後方中央に配置されたブラケット１３と、後方下部に配置されたカウンタウェイト１９と、を有している。運転室１８内には、計算された地盤強度が作業に必要となる地盤強度よりも小さいときに、オペレータに警報する警報器４０（後述する）や、表示モニタや、操作手段などが配置されている。 The swivel base 12 has a pinion gear to which the power of the swivel motor is transmitted, and the pinion gear meshes with a circular gear provided on the vehicle body portion 10 to rotate around the swivel shaft. The swivel table 12 has a driver's cab 18 arranged on the front right side, a bracket 13 arranged in the rear center, and a counterweight 19 arranged in the rear lower part. In the driver's cab 18, an alarm 40 (described later) that warns the operator when the calculated ground strength is smaller than the ground strength required for work, a display monitor, an operating means, and the like are arranged. There is.

ブーム１４は、基端ブーム１４１と中間ブーム１４２と先端ブーム１４３とによって入れ子式に構成されており、内部に配置された伸縮シリンダによって伸縮できるようになっている。先端ブーム１４３の最先端のブームヘッド１４４にはシーブが配置され、シーブにワイヤロープ１６が掛け回されてフックブロック１７が吊下げられている。 The boom 14 is formed in a nested manner by a base end boom 141, an intermediate boom 142, and a tip boom 143, and can be expanded and contracted by an expansion / contraction cylinder arranged inside. A sheave is arranged on the state-of-the-art boom head 144 of the tip boom 143, and a wire rope 16 is hung around the sheave to hang a hook block 17.

最も外側の基端ブーム１４１は、付け根部がブラケット１３に水平に設置された支持軸に回動自在に取り付けられており、支持軸を回転中心として上下に起伏できるようになっている。さらに、ブラケット１３と基端ブーム１４１の下面との間には、起伏シリンダ１５が架け渡されており、起伏シリンダ１５を伸縮することでブーム１４全体を起伏することができる。 The outermost base end boom 141 is rotatably attached to a support shaft whose base portion is horizontally installed on the bracket 13, and can be undulated up and down with the support shaft as the center of rotation. Further, an undulating cylinder 15 is bridged between the bracket 13 and the lower surface of the base end boom 141, and the entire boom 14 can be undulated by expanding and contracting the undulating cylinder 15.

（アウトリガの構成）
そして、本実施例のアウトリガ１１は、図２に示すように、案内部５２と、伸縮部５３と、接地板５４と、を備えている。この案内部５２及び伸縮部５３の内部には、ジャッキシリンダ５１が設置されている。そして、ジャッキシリンダ５１のヘッド側の油圧回路には、ジャッキシリンダ５１の圧力を検知することでアウトリガ１１の反力を計測する反力計測器としての圧力計２０が接続されている。 (Outrigger configuration)
As shown in FIG. 2, the outrigger 11 of the present embodiment includes a guide portion 52, an expansion / contraction portion 53, and a ground plate 54. A jack cylinder 51 is installed inside the guide portion 52 and the telescopic portion 53. A pressure gauge 20 as a reaction force measuring instrument for measuring the reaction force of the out trigger 11 by detecting the pressure of the jack cylinder 51 is connected to the hydraulic circuit on the head side of the jack cylinder 51.

すなわち、圧力計２０によって圧力を計測し、ジャッキシリンダ５１の断面積を乗じる（掛ける）ことで反力を求めることができる。求められた反力を接地板５４の面積で除す（割る）ことで接地板５４の圧力を計算することができる。なお、接地板５４の下に敷板（敷鉄板）を配置した場合には、敷板の面積で除す（割る）ことで敷板の圧力を計算することができる。この場合、敷板自体の重量による圧力をさらに加えることで単位面積当りの下向きの荷重（圧力）を計算することができる。 That is, the reaction force can be obtained by measuring the pressure with the pressure gauge 20 and multiplying (multiplying) the cross-sectional area of the jack cylinder 51. The pressure of the ground plate 54 can be calculated by dividing (dividing) the obtained reaction force by the area of the ground plate 54. When the floor plate (laying iron plate) is arranged under the ground plate 54, the pressure of the floor plate can be calculated by dividing (dividing) by the area of the floor plate. In this case, the downward load (pressure) per unit area can be calculated by further applying the pressure due to the weight of the floor plate itself.

さらに、アウトリガ１１には、アウトリガ１１の長さを計測する長さ計測器３１が取り付けられている。長さ計測器３１は、一端が接地板５４に取り付けられ他端がリール３１ｂに巻き取られてアウトリガ１１内に張設されたコード３１ａと、コードを繰出自在に巻き取るリール３１ｂと、によって構成される。そして、アウトリガ１１の伸縮に伴うコード３１ａの繰出量に応じたリール３１ｂの回転変位を回転変位検出手段（例えばポテンショメータ）３１ｃで検出し、アウトリガ長さ信号として出力するようになっている。長さ計測器３１はリール式に限定されるものではなく、例えばレーザ変位計なども含み、アウトリガ１１の長さを計測できるものであればどのようなものであってもよい。 Further, a length measuring instrument 31 for measuring the length of the outrigger 11 is attached to the outrigger 11. The length measuring instrument 31 is composed of a cord 31a having one end attached to the ground plate 54 and the other end wound around the reel 31b and stretched inside the outrigger 11, and a reel 31b for winding the cord freely. Will be done. Then, the rotational displacement of the reel 31b according to the amount of extension of the cord 31a due to the expansion and contraction of the outrigger 11 is detected by the rotational displacement detecting means (for example, potentiometer) 31c and output as an outrigger length signal. The length measuring instrument 31 is not limited to the reel type, and may be any device as long as it can measure the length of the outrigger 11 including, for example, a laser displacement meter.

（制御系の構成）
次に、図３を用いて本実施例の地盤強度の推定装置Ｄを含む制御系の構成について説明する。本実施例の制御系は、図３に示すように、入力側として、前述した長さ計測器３１と、前述した傾斜角度計測器９０と、前述した反力計測器としての圧力計２０と、旋回レバー６１と起伏レバー６２と伸縮レバー６３とウインチレバー６４とを含む作業機の操作手段と、地盤強度を計算する計算機であり作業機としてのブーム１４の動作を制御する制御装置でもあるコントローラ７０と、出力側として、旋回モータ８１と起伏シリンダ８２と伸縮シリンダ８３とウインチ８４とを含む作業機の駆動手段と、運転室１８に配置される警報器４０と、を備えている。制御装置としてのコントローラ７０は、ＣＰＵ、メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤなどによって構成される汎用のコンピュータである。 (Control system configuration)
Next, the configuration of the control system including the ground strength estimation device D of this embodiment will be described with reference to FIG. As shown in FIG. 3, the control system of this embodiment includes the above-mentioned length measuring instrument 31, the above-mentioned inclination angle measuring instrument 90, and the above-mentioned pressure gauge 20 as a reaction force measuring instrument as input sides. The operating means of the working machine including the swivel lever 61, the undulating lever 62, the telescopic lever 63, and the winch lever 64, and the controller 70 which is a calculator for calculating the ground strength and a control device for controlling the operation of the boom 14 as the working machine. And, as an output side, a driving means of a working machine including a swivel motor 81, an undulating cylinder 82, a telescopic cylinder 83, and a winch 84, and an alarm 40 arranged in the driver's cab 18 are provided. The controller 70 as a control device is a general-purpose computer composed of a CPU, a memory, an HDD, an SSD, and the like.

コントローラ７０では、計測値等に基づいて、以下の計算が実施される。
（地盤のモデル化）
地盤の陥没を図５のようにモデル化する。
Ｒ：力（ジャッキ反力）
ｘ：陥没量
ｋ：地盤バネ係数
とすれば、フックの法則より式（１）が導かれる。
Ｒ＝ｋｘ・・・・（１）
ここで、ｋが小さいほど地盤は軟弱であり、ｋが大きいほど強固な地盤である。
地盤バネ係数ｋが小さいと軟弱な地盤であり、荷を吊ったときに移動式クレーンが転倒する可能性がある。そのため、移動式クレーンの準備作業中において地盤バネ係数ｋを求める。求め方は以下の通りである。 In the controller 70, the following calculation is performed based on the measured value and the like.
(Modeling of the ground)
The depression of the ground is modeled as shown in FIG.
R: Force (jack reaction force)
If x: depression amount k: ground spring constant, equation (1) is derived from Hooke's law.
R = kx ... (1)
Here, the smaller k is, the softer the ground is, and the larger k is, the stronger the ground is.
If the ground spring constant k is small, the ground is soft and there is a possibility that the mobile crane will tip over when the load is hung. Therefore, the ground spring constant k is obtained during the preparation work of the mobile crane. How to find it is as follows.

（地盤バネ係数を求める第１の手法）
移動式クレーンの準備作業である、アウトリガ張り時において、ジャッキ長さ、ジャッキ高さ、ジャッキ反力から地盤バネ係数を求める第１の手法について説明する。
図６に示すように、ジャッキ長さをＬ、ジャッキ高さをＸとすれば、陥没量（沈下量）は式（２）で表すことができる。
ｘ＝Ｌ−Ｘ・・・・（２）
式（２）を式（１）に代入すると、ｋは式（３）で表すことができる。
ｋ＝Ｒ／（Ｌ−Ｘ）・・・・（３） (First method for finding the ground spring constant)
The first method for obtaining the ground spring constant from the jack length, the jack height, and the jack reaction force at the time of outrigger tension, which is the preparatory work for the mobile crane, will be described.
As shown in FIG. 6, if the jack length is L and the jack height is X, the sinking amount (sinking amount) can be expressed by the equation (2).
x = LX ... (2)
Substituting equation (2) into equation (1), k can be represented by equation (3).
k = R / (LX) ... (3)

（地盤バネ係数を求める第２の手法）
移動式クレーンの準備作業である、起伏操作・旋回操作などの移動式クレーンの重心移動操作時において、フレーム角度、ジャッキ高さ（後述するが必須要素ではない）、ジャッキ反力から地盤バネ係数を求める第２の手法について説明する。
アウトリガ１１を備える移動式クレーンは、アウトリガ１１を２つ以上備えている。そのうち、２つのアウトリガ１１、１１に着目する。着目する２つのアウトリガ１１、１１は、例えば起伏操作をする場合では、車体前側及び車体後側のアウトリガ１１、１１、旋回操作をする場合では車体左側及び車体右側のアウトリガ１１、１１を選定する。
図６に示すように、第１のアウトリガ１１のジャッキ長さをＬ１、ジャッキ高さをＸ１、ジャッキ反力をＲ１、第２のアウトリガ１１のジャッキ長さをＬ２、ジャッキ高さをＸ２、ジャッキ反力をＲ２、各アウトリガジャッキ接地面の地盤バネ係数をそれぞれｋ１、ｋ２とする。また、２つのアウトリガジャッキのフレーム上の距離をＷ、フレームの傾斜角度をθとする。
式（３）より
ｋ１＝Ｒ１／（Ｌ１−Ｘ１）
ｋ２＝Ｒ２／（Ｌ２−Ｘ２）
これより
Ｘ１＝Ｌ１−Ｒ１／ｋ１・・・・（４）
Ｘ２＝Ｌ２−Ｒ２／ｋ２・・・・（５）
図６より
Ｘ２−Ｘ１＝Ｗｓｉｎθ・・・・（６）
式（４）、（５）を式（６）に代入すれば式（７）が成り立つ。
Ｒ１／ｋ１−Ｒ２／ｋ２＝Ｗｓｉｎθ＋Ｌ１−Ｌ２・・・・（７）
起伏角度、旋回角度、ブーム長さを変更することで、総合重心Ｇの位置を移動させ、重心位置を移動した後の第１、第２のジャッキの反力、長さ、フレーム角度をそれぞれ、Ｒ１’、Ｒ２’、Ｌ１’、Ｌ２’、θ’とすると、式（８）に示すように、ｋ１、ｋ２を得ることができる。

Figure 0006955198
(Second method for finding the ground spring constant)
The ground spring constant is calculated from the frame angle, jack height (which will be described later, but is not an essential element), and jack reaction force during the movement of the center of gravity of the mobile crane, such as undulating and turning operations, which is the preparatory work for the mobile crane. The second method to be obtained will be described.
A mobile crane equipped with outriggers 11 includes two or more outriggers 11. Of these, we will focus on the two outriggers 11 and 11. The two outriggers 11 and 11 of interest are selected, for example, the outriggers 11 and 11 on the front side and the rear side of the vehicle body when performing an undulating operation, and the outriggers 11 and 11 on the left side and the right side of the vehicle body when performing a turning operation.
As shown in FIG. 6, the jack length of the first out trigger 11 is L 1 , the jack height is X 1 , the jack reaction force is R 1 , the jack length of the second out trigger 11 is L 2 , and the jack height. Let X 2 , the jack reaction force be R 2 , and the ground spring coefficients of each outrigger jack ground plane be k 1 and k 2 , respectively. Further, the distance between the two outrigger jacks on the frame is W, and the inclination angle of the frames is θ.
From equation (3), k 1 = R 1 / (L 1 −X 1 )
k 2 = R 2 / (L 2- X 2 )
From this, X 1 = L 1- R 1 / k 1 ... (4)
X 2 = L 2- R 2 / k 2 ... (5)
From FIG. 6, X 2- X 1 = Wsin θ ... (6)
By substituting the equations (4) and (5) into the equation (6), the equation (7) is established.
R 1 / k 1- R 2 / k 2 = Wsinθ + L 1- L 2 ... (7)
By changing the undulation angle, turning angle, and boom length, the position of the total center of gravity G is moved, and the reaction force, length, and frame angle of the first and second jacks after moving the position of the center of gravity are changed, respectively. If R 1 ', R 2 ', L 1 ', L 2 ', and θ'are set, k 1 and k 2 can be obtained as shown in the equation (8).
Figure 0006955198

そして、本実施例のコントローラ７０は、計算の結果に基づいて判断し、警報器４０の動作を制御する警報制御機能部７０ａと、作業機としてのブーム１４の動作を停止／規制する停止／規制機能部７０ｂと、有している。 Then, the controller 70 of the present embodiment determines based on the calculation result and stops / regulates the operation of the alarm control function unit 70a that controls the operation of the alarm device 40 and the boom 14 as a work machine. It has a functional unit 70b.

警報制御機能部７０ａは、計算された地盤強度（すなわち地盤バネ係数ｋ）が、作業に必要となる地盤強度（必要地盤バネ係数ｋａ）よりも小さいときに、警報器４０によってオペレータに警報するように制御する。なお、必要地盤バネ係数ｋａは、所定の安全率を考慮したものであることが好ましい。 The alarm control function unit 70a alerts the operator by the alarm device 40 when the calculated ground strength (that is, the ground spring coefficient k) is smaller than the ground strength required for the work (required ground spring coefficient ka). To control. The required ground spring coefficient ka is preferably in consideration of a predetermined safety factor.

停止／規制機能部７０ｂは、計算された地盤強度（すなわち地盤バネ係数ｋ）が、作業に必要となる地盤強度（必要地盤バネ係数ｋａ）よりも小さいときに、作業機の動作を停止させるか、又は、作業機の陥没量を抑える（すなわち、安全側となる）逆向きの動作のみを可能とするようになっている。すなわち、コントローラ７０は、旋回モータ８１と起伏シリンダ８２と伸縮シリンダ８３とウインチ８４とを含む作業機の駆動手段を、停止させるか、又は、その時点の動作方向に対して逆向きの動作のみを可能とするように制御する。なお、必要地盤バネ係数ｋａは、所定の安全率を考慮したものであることが好ましい。 Whether the stop / regulation function unit 70b stops the operation of the working machine when the calculated ground strength (that is, the ground spring constant k) is smaller than the ground strength required for the work (required ground spring constant ka). Or, it is designed to enable only the reverse operation that suppresses the amount of depression of the working machine (that is, it is on the safe side). That is, the controller 70 either stops the driving means of the work machine including the swivel motor 81, the undulating cylinder 82, the telescopic cylinder 83, and the winch 84, or operates only in the direction opposite to the operating direction at that time. Control to enable. The required ground spring coefficient ka is preferably in consideration of a predetermined safety factor.

警報器４０は、オペレータに転倒のおそれを報知・警告するものである。警報器４０としては、ブザー音等の警報音を発するもの（ブザー）、「地盤強度が小さいため転倒のおそれがあります」等の音声を発するもの（スピーカー）などを使用することができる。なお、警報器４０は、これらに限定されるものではなく、オペレータと接触する部位を振動させたり、表示モニタ内に表示させたりするものであってもよい。 The alarm device 40 notifies and warns the operator of the possibility of falling. As the alarm device 40, one that emits an alarm sound such as a buzzer sound (buzzer), one that emits a sound such as "the ground strength is low and there is a risk of falling" (speaker) can be used. The alarm device 40 is not limited to these, and may be one that vibrates a portion that comes into contact with the operator or displays it in a display monitor.

（作用）
次に、図４のフローチャートを用いて、本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置Ｄ又は推定方法の作用について説明する。 (Action)
Next, the operation of the ground strength estimation device D or the estimation method of the outrigger ground ground of the work vehicle of the present embodiment will be described with reference to the flowchart of FIG.

以下、図４のフローチャートを用いて地盤強度の推定の手順について説明する。はじめに、作業機の第１姿勢において、反力計測器としての圧力計２０によって反力Ｒ１、Ｒ２が計測され（ステップＳ１）、長さ計測器３１によってジャッキの長さＬ１、Ｌ２が計測され（ステップＳ２）、傾斜角度計測器９０によって車体フレームの傾斜角度θが計測される（ステップＳ３）。第１姿勢は、例えば、アウトリガ１１を張って車体部１０を水平に保持した状態とすることができる。各計測値（Ｒ、Ｌ、θ）は、コントローラ７０に入力される。ここにおいて、ステップＳ１〜Ｓ３は、この順に限定されるものではなく、例えば全ステップを同時に実行することもできる。 Hereinafter, the procedure for estimating the ground strength will be described using the flowchart of FIG. First, in the first posture of the working machine, the reaction forces R 1 and R 2 are measured by the pressure gauge 20 as the reaction force measuring instrument (step S1), and the jack lengths L 1 and L 2 are measured by the length measuring instrument 31. Is measured (step S2), and the tilt angle θ of the vehicle body frame is measured by the tilt angle measuring instrument 90 (step S3). The first posture can be, for example, a state in which the outrigger 11 is stretched and the vehicle body portion 10 is held horizontally. Each measured value (R, L, θ) is input to the controller 70. Here, steps S1 to S3 are not limited to this order, and for example, all steps can be executed at the same time.

次に、作業機としてのブーム１４を第１姿勢から第２姿勢へ姿勢変化させる（ステップＳ４）。第２姿勢は、例えば、アウトリガ１１を張って車体部１０を水平に保持しつつ、ブーム１４を伸長させた状態とすることができる。なお、第１姿勢と第２姿勢は、姿勢変化の前後で総合重心（すなわち、アウトリガ１１で支持されている作業車全体の重心）が移動するものであれば、それぞれどのような姿勢であってもよい。 Next, the posture of the boom 14 as a working machine is changed from the first posture to the second posture (step S4). The second posture can be, for example, a state in which the boom 14 is extended while the outrigger 11 is stretched to hold the vehicle body portion 10 horizontally. The first posture and the second posture are any postures as long as the total center of gravity (that is, the center of gravity of the entire work vehicle supported by the outriggers 11) moves before and after the posture change. May be good.

次に、作業機の第２の姿勢において、反力計測器としての圧力計２０によって反力Ｒ’１、Ｒ’２が計測され（ステップＳ５）、長さ計測器３１によってジャッキの長さＬ’１、Ｌ’２が計測され（ステップＳ６）、傾斜角度計測器９０によって車体フレームの傾斜角度θ’が計測される（ステップＳ７）。各計測値（Ｒ’、Ｌ’、θ’）は、コントローラ７０に入力される。ここにおいて、ステップＳ５〜Ｓ７は、この順に限定されるものではなく、例えば全ステップを同時に実行することもできる。 Then, in a second position of the working machine, a reaction force R by the pressure gauge 20 as a reaction force measuring instrument '1, R' 2 is measured (step S5), and the length of the jack by the length measuring instrument 31 L ' 1 and L' 2 are measured (step S6), and the tilt angle θ'of the vehicle body frame is measured by the tilt angle measuring instrument 90 (step S7). Each measured value (R', L', θ') is input to the controller 70. Here, steps S5 to S7 are not limited to this order, and for example, all steps can be executed at the same time.

次に、コントローラ７０は、式（８）によって、地盤バネ係数ｋ１、ｋ２を計算する（ステップＳ８）。さらに、コントローラ７０は、計算した結果である地盤バネ係数ｋ１、ｋ２が、作業に必要となる地盤バネ係数ｋａよりも小さいか否かを判定する（ステップＳ９）。ここにおいて、作業に必要となる地盤バネ係数ｋａは、作業内容や吊荷の重量などに基づいて、あらかじめ設定された値である。 Next, the controller 70 calculates the ground spring constants k 1 and k 2 according to the equation (8) (step S8). Further, the controller 70 determines whether or not the calculated ground spring constants k 1 and k 2 are smaller than the ground spring constant ka required for the work (step S9). Here, the ground spring coefficient ka required for the work is a preset value based on the work content, the weight of the suspended load, and the like.

地盤バネ係数ｋ１、ｋ２が、作業に必要となる地盤バネ係数ｋａ以上であれば（ステップＳ９のＮＯ）、安全に作業することができると見込まれるため制御を終了する。地盤バネ係数ｋ１、ｋ２が、作業に必要となる地盤バネ係数ｋａよりも小さい場合には（ステップＳ９のＹＥＳ）、安全に作業することができないおそれがあるため、コントローラ７０は警報器４０によってオペレータに警報させる（ステップＳ１０）。具体的にいうと、例えば、運転室１８内のスピーカーから「地盤強度が小さいため転倒のおそれがあります。」等の音声が流れる。 If the ground spring constants k 1 and k 2 are equal to or greater than the ground spring constant ka required for the work (NO in step S9), it is expected that the work can be carried out safely, and the control is terminated. If the ground spring constants k 1 and k 2 are smaller than the ground spring constant ka required for the work (YES in step S9), it may not be possible to work safely. Therefore, the controller 70 uses the alarm device 40. To alert the operator (step S10). Specifically, for example, a sound such as "There is a risk of tipping over because the ground strength is low" is heard from the speaker in the driver's cab 18.

さらに、地盤バネ係数ｋ１、ｋ２が、作業に必要となる地盤バネ係数ｋａよりも小さい場合には、安全に作業することができないおそれがあるため、コントローラ７０は旋回モータ８１と起伏シリンダ８２と伸縮シリンダ８３とウインチ８４とを含む作業機の駆動手段を、停止させるか、又は、逆向きの動作のみを可能とするように制御する（ステップＳ１１）。具体的にいうと、例えば、ブーム１４を伸長させている際であれば、ブーム１４の伸長を停止させたり、ブーム１４を短縮させる動作のみを可能とさせたり、という内容の制御（規制）をすることができる。 Further, if the ground spring constants k 1 and k 2 are smaller than the ground spring constant ka required for the work, the work may not be safe. Therefore, the controller 70 uses the swivel motor 81 and the undulation cylinder 82. The drive means of the working machine including the telescopic cylinder 83 and the winch 84 is stopped or controlled so as to enable only the reverse operation (step S11). Specifically, for example, when the boom 14 is being extended, the control (regulation) of the content such as stopping the extension of the boom 14 or enabling only the operation of shortening the boom 14 is performed. can do.

（効果）
次に、本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置Ｄの奏する効果を列挙して説明する。 (effect)
Next, the effects of the ground strength estimation device D of the outrigger ground ground of the work vehicle of this embodiment will be listed and described.

（１）上述してきたように、本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置Ｄは、車体部１０と、車体部１０に搭載される作業機としてのブーム１４と、車体部１０を支持するアウトリガ１１と、アウトリガ１１の反力Ｒを計測する反力計測器としての圧力計２０と、車体部１０の傾斜角度θを計測する傾斜角度計測器９０と、アウトリガ１１のジャッキの長さＬを計測する長さ計測器と３１、アウトリガ１１の反力Ｒと車体部１０の傾斜角度θとジャッキの長さＬとに基づいて地盤強度を計算する計算機としてのコントローラ７０と、を備えている。このような構成によれば、アウトリガ１１自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することができる。特に、４つあるアウトリガ１１それぞれの地面からの高さを計測する必要がなく、きわめて簡単に地盤強度ｋを推定できる。 (1) As described above, the outrigger ground strength estimation device D of the work vehicle of the present embodiment includes the vehicle body portion 10, the boom 14 as a working machine mounted on the vehicle body portion 10, and the vehicle body portion. The outrigger 11 that supports the outrigger 11, the pressure gauge 20 as a reaction force measuring instrument that measures the reaction force R of the outrigger 11, the tilt angle measuring instrument 90 that measures the tilt angle θ of the vehicle body portion 10, and the jack of the outrigger 11. A length measuring instrument for measuring the length L and a controller 70 as a computer for calculating the ground strength based on the reaction force R of the outrigger 11 and the inclination angle θ of the vehicle body 10 and the length L of the jack. I have. According to such a configuration, the ground strength can be estimated by a simple configuration without significantly modifying the outrigger 11 itself. In particular, it is not necessary to measure the height of each of the four outriggers 11 from the ground, and the ground strength k can be estimated very easily.

（２）さらに、コントローラ７０は、作業機の姿勢変化による作業車の総合重心位置の移動の前後で、移動前のアウトリガ１１の反力Ｒと車体部１０の傾斜角度θとジャッキの長さＬと、移動後のアウトリガ１１の反力Ｒ’と車体部１０の傾斜角度θ’とジャッキの長さＬ’と、に基づいて地盤強度（地盤バネ係数ｋ）を計算するようになっていることが好ましい。このように構成することで、作業機を姿勢変化させてデータを取得するだけで、アウトリガ１１ごとに異なる地盤強度（地盤バネ係数ｋ）を有する地盤であっても、それぞれの地盤強度を求めることができる。 (2) Further, the controller 70 moves the reaction force R of the outrigger 11 before the movement, the inclination angle θ of the vehicle body portion 10, and the length L of the jack before and after the movement of the total center of gravity position of the work vehicle due to the change in the posture of the work machine. The ground strength (ground spring coefficient k) is calculated based on the reaction force R'of the outrigger 11 after movement, the inclination angle θ'of the vehicle body 10, and the length L'of the jack. Is preferable. With this configuration, even if the ground has different ground strength (ground spring constant k) for each outrigger 11, the ground strength can be obtained by simply changing the posture of the work equipment and acquiring data. Can be done.

（３）また、コントローラ７０は、作業機の姿勢変化として、ブーム１４の旋回動作、ブーム１４の起伏動作、又は、ブーム１４の伸縮動作による、作業車としての移動式クレーンの総合重心位置の移動の前後で、地盤強度ｋを計算するようになっていることも好ましい。このように、移動式クレーンの準備作業中の作業機（ブーム１４）の姿勢変化によって、作業前に地盤強度を求めることができる。これによって、実際の荷吊作業では、安全に作業することができる。 (3) Further, the controller 70 moves the position of the total center of gravity of the mobile crane as a work vehicle by the turning motion of the boom 14, the undulating motion of the boom 14, or the expansion / contraction motion of the boom 14 as the posture change of the work machine. It is also preferable that the ground strength k is calculated before and after. In this way, the ground strength can be obtained before the work by changing the posture of the work machine (boom 14) during the preparation work of the mobile crane. As a result, it is possible to work safely in the actual loading and unloading work.

（４）また、計算された地盤強度（地盤バネ係数ｋ）が、作業に必要となる地盤強度（必要地盤バネ係数ｋａ）よりも小さいときに、オペレータに警報する警報器４０をさらに備えることが好ましい。このように構成することで、地盤強度が小さい場合には、準備作業中に警報されるため、オペレータは事前に転倒のおそれがあることを認識して、例えば移動式クレーンを別の場所に設置する等の安全対策をとることができる。 (4) Further, when the calculated ground strength (ground spring coefficient k) is smaller than the ground strength required for the work (required ground spring coefficient ka), an alarm device 40 for warning the operator may be further provided. preferable. With this configuration, if the ground strength is low, an alarm will be given during the preparatory work, so the operator will recognize in advance that there is a risk of tipping over, and for example, install the mobile crane in another location. You can take safety measures such as

（５）そして、作業機の動作を制御する制御装置としてのコントローラ７０をさらに備え、コントローラ７０は、計算された地盤強度ｋが、作業に必要となる地盤強度ｋａよりも小さいときに、作業機の動作を停止させるか、又は、作業機の陥没量を抑える逆向きの動作のみを可能とするようになっていることが好ましい。このように構成することで、地盤強度が小さい場合には、作業機の動作が停止、又は、逆向き動作のみ可能となり、転倒するおそれのある作業をオペレータの意図によらずに強制的に規制するため、いっそう安全性が高まる。 (5) Then, a controller 70 as a control device for controlling the operation of the work machine is further provided, and the controller 70 is a work machine when the calculated ground strength k is smaller than the ground strength ka required for the work. It is preferable that the operation of the machine is stopped or only the reverse operation of suppressing the amount of depression of the working machine is possible. With this configuration, when the ground strength is low, the operation of the work equipment can be stopped or only reverse operation is possible, and work that may tip over is forcibly regulated without the intention of the operator. Therefore, the safety is further enhanced.

（６）そして、本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法は、作業機の第１姿勢において、アウトリガ１１の反力Ｒを計測する工程と、車体部１０の傾斜角度θを計測する工程と、アウトリガ１１のジャッキの長さＬを計測する工程と；作業機としてのブーム１４を第１姿勢から第２姿勢へと姿勢変化させる工程と；作業機の第２姿勢において、アウトリガ１１の反力Ｒ’を計測する工程と、車体部１０の傾斜角度θ’を計測する工程と、アウトリガ１１のジャッキの長さＬ’を計測する工程と；第１姿勢で計測されたアウトリガ１１の第１反力Ｒと車体部１０の第１傾斜角度θとジャッキの第１長さＬと、第２姿勢で計測されたアウトリガ１１の第２反力Ｒ’と車体部１０の第２傾斜角度θ’とジャッキの第２長さＬ’と、に基づいて地盤強度を計算する工程と；を備えている。このため、アウトリガ１１自体に大幅な改造を施すことなく、簡易な構成によって地盤強度を推定することができる。 (6) Then, the method of estimating the ground strength of the outrigger ground contact ground of the work vehicle of the present embodiment includes a step of measuring the reaction force R of the outrigger 11 and the inclination angle θ of the vehicle body portion 10 in the first posture of the work machine. And the process of measuring the length L of the jack of the outrigger 11; the process of changing the posture of the boom 14 as a working machine from the first posture to the second posture; in the second posture of the working machine. The process of measuring the reaction force R'of the outrigger 11, the process of measuring the inclination angle θ'of the vehicle body portion 10, and the process of measuring the length L'of the jack of the outrigger 11; the outrigger measured in the first posture. The first reaction force R of 11 and the first inclination angle θ of the vehicle body portion 10, the first length L of the jack, the second reaction force R'of the outrigger 11 measured in the second posture, and the second of the vehicle body portion 10. It includes a step of calculating the ground strength based on the inclination angle θ'and the second length L'of the jack. Therefore, the ground strength can be estimated by a simple configuration without significantly modifying the outrigger 11 itself.

ここにおいて、本実施例の作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法は、計算された地盤強度（地盤バネ係数ｋ）が、作業に必要となる地盤強度（必要地盤バネ係数ｋａ）よりも小さいときに、オペレータに警報する工程や、作業機の動作を停止させるか、又は、作業機の陥没量を抑える逆向きの動作のみを可能とする工程をさらに含むことも好ましい。 Here, in the method of estimating the ground strength of the out-trigger ground of the work vehicle of this embodiment, the calculated ground strength (ground spring coefficient k) is larger than the ground strength required for the work (required ground spring coefficient ka). It is also preferable to further include a step of alerting the operator when the size is small, and a step of stopping the operation of the working machine or enabling only the reverse operation of suppressing the amount of depression of the working machine.

以上、図面を参照して、本発明の実施例を詳述してきたが、具体的な構成は、この実施例に限らず、本発明の要旨を逸脱しない程度の設計的変更は、本発明に含まれる。 Although the embodiments of the present invention have been described in detail with reference to the drawings, the specific configuration is not limited to this embodiment, and design changes to the extent that the gist of the present invention is not deviated are described in the present invention. included.

例えば、実施例では、主に準備作業中の取得データに基づいて地盤強度を推定する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、実作業中にデータを取得して地盤強度を推定することも、もちろん可能である。 For example, in the embodiment, the case where the ground strength is estimated mainly based on the acquired data during the preparatory work has been described, but the present invention is not limited to this, and the ground strength is estimated by acquiring the data during the actual work. Of course, it is possible to do so.

また、実施例では、反力計測器として圧力計２０を用いる場合について説明したが、これに限定されるものではなく、ロードセル等の荷重計をアウトリガ１１に取り付けて直接的に反力を計測することもできる。 Further, in the embodiment, the case where the pressure gauge 20 is used as the reaction force measuring instrument has been described, but the present invention is not limited to this, and a load meter such as a load cell is attached to the outrigger 11 to directly measure the reaction force. You can also do it.

さらに、実施例では、警報器４０による警報と、コントローラ７０による動作の規制と、の両方を実行する場合について説明したが、これに限定されるものではなく、警報又は規制のいずれか一方のみを実施することもできる。 Further, in the embodiment, the case where both the alarm by the alarm device 40 and the regulation of the operation by the controller 70 are executed has been described, but the present invention is not limited to this, and only one of the alarm and the regulation is applied. It can also be carried out.

Ｄ：地盤強度の推定装置；
１：ラフテレーンクレーン（移動式クレーン、作業車）；
１０：車体部； １１：アウトリガ；
５１：； ５２：案内部； ５３：伸縮部； ５４：接地板；
２０：圧力計（反力計測器）；
３０：陥没量計測器； ３１：長さ計測器；
６１〜６４：操作手段；
７０：コントローラ； ７０ａ：警報制御機能部； ７０ｂ：停止／規制機能部；
４０：警報器；
８１〜８４：駆動手段；
９０：傾斜角度計測器 D: Ground strength estimation device;
1: Rough terrain crane (mobile crane, work vehicle);
10: Body part; 11: Outrigger;
51 :; 52: Guide part; 53: Telescopic part; 54: Ground plate;
20: Pressure gauge (reaction force measuring instrument);
30: Depression measuring instrument; 31: Length measuring instrument;
61-64: Operating means;
70: Controller; 70a: Alarm control function unit; 70b: Stop / regulation function unit;
40: Alarm;
81-84: Drive means;
90: Tilt angle measuring instrument

Claims (5)

車体部と、
前記車体部に搭載される作業機と、
前記車体部を支持するアウトリガと、
前記アウトリガの反力を計測する反力計測器と、
前記車体部の傾斜角度を計測する傾斜角度計測器と、
前記アウトリガのジャッキの長さを計測する長さ計測器と、
前記アウトリガの反力と前記車体部の傾斜角度と前記ジャッキの長さとに基づいて地盤強度を計算する計算機と、を備え、
前記計算機は、前記作業機の姿勢変化による作業車の総合重心位置の移動の前後で、移動前の前記アウトリガの反力と前記車体部の傾斜角度と前記ジャッキの長さと、移動後の前記アウトリガの反力と前記車体部の傾斜角度と前記ジャッキの長さと、に基づいて地盤強度を計算するようになっている、作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置。 Body part and
The work machine mounted on the vehicle body and
The outriggers that support the vehicle body and
A reaction force measuring instrument that measures the reaction force of the outrigger, and
An inclination angle measuring instrument that measures the inclination angle of the vehicle body,
A length measuring instrument that measures the length of the outrigger jack,
A computer that calculates the ground strength based on the reaction force of the outrigger, the inclination angle of the vehicle body, and the length of the jack is provided.
Before and after the movement of the total center of gravity position of the work vehicle due to the change in the attitude of the work machine, the computer uses the reaction force of the outrigger before the movement, the inclination angle of the vehicle body, the length of the jack, and the outrigger after the movement. A device for estimating the ground strength of the outrigger ground ground of a work vehicle, which calculates the ground strength based on the reaction force of the vehicle body, the inclination angle of the vehicle body, and the length of the jack. 前記計算機は、前記作業機の姿勢変化として、ブームの旋回動作、ブームの起伏動作、又は、ブームの伸縮動作による、作業車の総合重心位置の移動の前後で、地盤強度を計算するようになっている、請求項１に記載された作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置。 The computer now calculates the ground strength before and after the movement of the total center of gravity position of the work vehicle due to the swinging motion of the boom, the undulating motion of the boom, or the expansion and contraction motion of the boom as the posture change of the working machine. The device for estimating the ground strength of the out-trigger ground of the work vehicle according to claim 1. 計算された地盤強度が、作業に必要となる地盤強度よりも小さいときに、オペレータに警報する警報器をさらに備える、請求項１又は請求項２に記載された作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置。 The ground strength of the out-trigger ground of the work vehicle according to claim 1 or 2 , further comprising an alarm that alerts the operator when the calculated ground strength is less than the ground strength required for the work. Estimator. 前記作業機の動作を制御する制御装置をさらに備え、
前記制御装置は、計算された地盤強度が、作業に必要となる地盤強度よりも小さいときに、作業機の動作を停止させるか、又は、作業機の陥没量を抑える逆向きの動作のみを可能とするようになっている、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載された作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定装置。 Further equipped with a control device for controlling the operation of the work machine,
When the calculated ground strength is smaller than the ground strength required for the work, the control device can only stop the operation of the work machine or operate in the reverse direction to suppress the amount of depression of the work machine. The device for estimating the ground strength of the out-trigger ground of the work vehicle according to any one of claims 1 to 3, wherein the ground strength is estimated. 作業機の第１姿勢において、アウトリガの反力を計測する工程と、車体部の傾斜角度を計測する工程と、前記アウトリガのジャッキの長さを計測する工程と；
前記作業機を第１姿勢から第２姿勢へと姿勢変化させる工程と；
前記作業機の第２姿勢において、前記アウトリガの反力を計測する工程と、前記車体部の傾斜角度を計測する工程と、前記アウトリガの前記ジャッキの長さを計測する工程と；
第１姿勢で計測された前記アウトリガの第１反力と前記車体部の第１傾斜角度と前記ジャッキの第１長さと、第２姿勢で計測された前記アウトリガの第２反力と前記車体部の第２傾斜角度と前記ジャッキの第２長さと、に基づいて地盤強度を計算する工程と；
を備える、作業車のアウトリガ接地地盤の地盤強度の推定方法。 In the first posture of the work machine, a step of measuring the reaction force of the outrigger, a step of measuring the inclination angle of the vehicle body, and a step of measuring the length of the jack of the outrigger;
The process of changing the posture of the work machine from the first posture to the second posture;
In the second posture of the working machine, a step of measuring the reaction force of the outrigger, a step of measuring the inclination angle of the vehicle body portion, and a step of measuring the length of the jack of the outrigger;
The first reaction force of the outrigger measured in the first posture, the first tilt angle of the vehicle body portion, the first length of the jack, the second reaction force of the outrigger measured in the second posture, and the vehicle body portion. The process of calculating the ground strength based on the second inclination angle of the jack and the second length of the jack;
A method of estimating the ground strength of the outrigger ground of a work vehicle.
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