JP6881095B2

JP6881095B2 - Mobile crane

Info

Publication number: JP6881095B2
Application number: JP2017128556A
Authority: JP
Inventors: 裕亮草薙; 菜々美池内
Original assignee: Tadano Ltd
Current assignee: Tadano Ltd
Priority date: 2017-06-30
Filing date: 2017-06-30
Publication date: 2021-06-02
Anticipated expiration: 2037-06-30
Also published as: JP2019011170A

Description

本発明は、移動式クレーンに関する。さらに詳しくは、荷台の積載量を求める機能を有する移動式クレーンに関する。 The present invention relates to a mobile crane. More specifically, the present invention relates to a mobile crane having a function of determining the load capacity of the loading platform.

移動式クレーンには荷台を有するものがある。この種の移動式クレーンは荷台に荷物を載せた状態で走行できる。荷台に荷積みをする際には、荷台の積載量が最大積載量を超えた過積載とならないように注意する必要がある。 Some mobile cranes have a loading platform. This type of mobile crane can run with luggage on the loading platform. When loading on the loading platform, care must be taken so that the loading capacity of the loading platform does not exceed the maximum loading capacity.

特許文献１には、クレーンに吊り下げられた吊荷の実荷重値を加算または減算して積載質量を算出し、その値を表示部に表示することが開示されている。作業員が表示部に表示された積載質量を確認することで過積載か否かを判断できる。 Patent Document 1 discloses that an actual load value of a suspended load suspended on a crane is added or subtracted to calculate a loaded mass, and the value is displayed on a display unit. The worker can determine whether or not the load is overloaded by checking the load mass displayed on the display unit.

特開２００８−１４５３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2008-1453

特許文献１の技術は、実荷重値を加算するか減算するかを作業員のスイッチ操作により切り換える。作業員は荷積みの場合に加算操作を行い、荷降ろしの場合に減算操作を行なう。そのため、作業員がスイッチ操作を忘れたり、加算と減算とを誤ったりすると、表示部に表示された積算質量と、実際の積算質量とに差異が生じる。そうすると、過積載を適切に判断できなくなる。また、作業員は荷積み、荷降ろしのたびにスイッチ操作をする必要があり、作業が煩雑である。 The technique of Patent Document 1 switches whether to add or subtract the actual load value by operating a switch of an operator. The worker performs an addition operation in the case of loading and a subtraction operation in the case of unloading. Therefore, if the worker forgets to operate the switch or mistakes the addition and subtraction, there will be a difference between the integrated mass displayed on the display unit and the actual integrated mass. Then, overloading cannot be properly determined. In addition, the worker needs to operate the switch every time loading and unloading, which is complicated.

本発明は上記事情に鑑み、荷台の積載量を自動的に求めることができる移動式クレーンを提供することを目的とする。 In view of the above circumstances, an object of the present invention is to provide a mobile crane capable of automatically determining the load capacity of a loading platform.

第１発明の移動式クレーンは、荷台と、クレーン装置と、アウトリガ装置と、前記クレーン装置の吊荷の実荷重を測定する実荷重測定器と、前記アウトリガ装置にかかる対地反力を測定する対地反力測定器と、前記実荷重測定器および前記対地反力測定器の測定値が入力される演算部と、を備え、前記演算部は、前記クレーン装置が非吊状態から吊状態に変わる吊始めのときに対地反力が増加し、前記クレーン装置が吊状態から非吊状態に変わる吊終わりのときに対地反力が変化しない場合に、荷積みと判断し、前記吊始めのときに対地反力が変化せず、前記吊終わりのときに対地反力が減少する場合に、荷降ろしと判断し、荷積みと判断した場合に、前記クレーン装置が吊状態のときの実荷重値を積載量値に加算し、荷降ろしと判断した場合に、前記クレーン装置が吊状態のときの実荷重値を積載量値から減算することを特徴とする。
第２発明の移動式クレーンは、第１発明において、前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、前記演算部は、前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、前記吊始めのときに対地反力が増加し、前記吊終わりのときに対地反力が変化しない場合、かつ、前記吊始めのときに荷台外であり、前記吊終わりのときに荷台内である場合に、荷積みと判断することを特徴とする。
第３発明の移動式クレーンは、第１発明において、前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、前記演算部は、前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、前記吊始めのときに対地反力が増加し、前記吊終わりのときに対地反力が変化しない場合、または、前記吊始めのときに荷台外であり、前記吊終わりのときに荷台内である場合に、荷積みと判断することを特徴とする。
第４発明の移動式クレーンは、第１発明において、前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、前記演算部は、前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、前記吊始めのときに対地反力が変化せず、前記吊終わりのときに対地反力が減少する場合、かつ、前記吊始めのときに荷台内であり、前記吊終わりのときに荷台外である場合に、荷降ろしと判断することを特徴とする。
第５発明の移動式クレーンは、第１発明において、前記クレーン装置が有するブームの姿勢を測定するブーム姿勢測定器を備え、前記演算部には前記ブーム姿勢測定器の測定値が入力されており、前記演算部は、前記ブームの姿勢からブーム先端部の水平面投影位置を求め、前記水平面投影位置が荷台範囲外の場合を荷台外、前記水平面投影位置が荷台範囲内の場合を荷台内と判断し、前記吊始めのときに対地反力が変化せず、前記吊終わりのときに対地反力が減少する場合、または、前記吊始めのときに荷台内であり、前記吊終わりのときに荷台外である場合に、荷降ろしと判断することを特徴とする。
第６発明の移動式クレーンは、第１〜第５発明のいずれかにおいて、前記演算部は、荷積みと判断した場合に、積載個数値に１を加算することを特徴とする。
第７発明の移動式クレーンは、第１〜第６発明のいずれかにおいて、前記演算部は、荷降ろしと判断した場合に、積載個数値から１を減算することを特徴とする。
第８発明の移動式クレーンは、第１〜第７発明のいずれかにおいて、前記演算部が求めた前記積載量値を表示する表示器を備えることを特徴とする。
第９発明の移動式クレーンは、第１〜第８発明のいずれかにおいて、前記演算部が求めた前記積載量値が閾値以上の場合に動作する警報器を備えることを特徴とする。
第１０発明の移動式クレーンは、第１〜第９発明のいずれかにおいて、前記演算部が求めた前記積載量値が閾値以上の場合に前記クレーン装置の動作を制限する制限装置を備えることを特徴とする。
第１１発明の移動式クレーンは、第６または第７発明において、前記演算部が求めた前記積載個数値を表示する表示器を備えることを特徴とする。 The mobile crane of the first invention includes a loading platform, a crane device, an out trigger device, an actual load measuring device for measuring the actual load of the suspended load of the crane device, and a ground reaction force for measuring the ground reaction force applied to the out trigger device. A reaction force measuring device and a calculation unit for inputting the measured values of the actual load measuring device and the ground reaction force measuring device are provided, and the calculation unit is a suspension in which the crane device changes from a non-suspended state to a suspended state. When the ground reaction force increases at the beginning and the ground reaction force does not change at the end of the suspension when the crane device changes from the suspended state to the non-suspended state, it is judged as loading and the ground at the beginning of the suspension. When the reaction force does not change and the reaction force to the ground decreases at the end of the suspension, it is determined to be unloading, and when it is determined to be loading, the actual load value when the crane device is suspended is loaded. The crane device is added to the amount value, and when it is determined to be unloaded, the actual load value when the crane device is suspended is subtracted from the load value .
In the first invention, the mobile crane of the second invention includes a boom posture measuring device for measuring the boom posture of the crane device, and a measured value of the boom posture measuring device is input to the calculation unit. The calculation unit obtains the horizontal plane projection position of the boom tip from the boom posture, and determines that the horizontal plane projection position is outside the loading platform and the horizontal projection position is inside the loading platform. However, when the reaction force to the ground increases at the beginning of the suspension and the reaction force to the ground does not change at the end of the suspension, it is outside the loading platform at the beginning of the suspension and inside the loading platform at the end of the suspension. If, it is determined that the cargo is loaded.
In the first invention, the mobile crane of the third invention includes a boom posture measuring device for measuring the boom posture of the crane device, and the measured value of the boom posture measuring device is input to the calculation unit. The calculation unit obtains the horizontal plane projection position of the boom tip from the boom posture, and determines that the horizontal plane projection position is outside the loading platform and the horizontal projection position is inside the loading platform. However, when the reaction force to the ground increases at the beginning of the suspension and the reaction force to the ground does not change at the end of the suspension, or when the reaction force to the ground does not change at the end of the suspension, or when the reaction force is outside the loading platform at the beginning of the suspension and inside the loading platform at the end of the suspension. If, it is determined that the cargo is loaded.
Mobile crane of the fourth invention, in the first invention, comprising a boom position measuring device for measuring the orientation of boom the crane device has, in the arithmetic unit are input the measurement values of the boom attitude measuring device The calculation unit obtains the horizontal projection position of the boom tip from the boom posture, and determines that the horizontal projection position is outside the loading platform and the horizontal projection position is inside the loading platform. However, when the reaction force to the ground does not change at the beginning of the suspension and the reaction force to the ground decreases at the end of the suspension, and when the reaction force to the ground decreases at the beginning of the suspension and inside the loading platform at the beginning of the suspension, the loading platform is at the end of the suspension. It is characterized in that it is judged to be unloading when it is outside.
Mobile crane of the fifth invention, in the first invention, comprising a boom position measuring device for measuring the orientation of boom the crane device has, in the arithmetic unit are input the measurement values of the boom attitude measuring device The calculation unit obtains the horizontal projection position of the boom tip from the boom posture, and determines that the horizontal projection position is outside the loading platform and the horizontal projection position is inside the loading platform. However, when the reaction force to the ground does not change at the beginning of the suspension and the reaction force to the ground decreases at the end of the suspension, or when the reaction force to the ground decreases at the end of the suspension, or when the reaction force is inside the loading platform at the beginning of the suspension and the reaction force to the ground is completed. It is characterized in that it is judged to be unloading when it is outside.
The mobile crane of the sixth invention is characterized in that, in any one of the first to fifth inventions, the calculation unit adds 1 to the load number value when it is determined to be loaded.
The mobile crane of the seventh invention is characterized in that, in any one of the first to sixth inventions, the calculation unit subtracts 1 from the loaded number value when it is determined to be unloading.
The mobile crane according to the eighth aspect of the invention is characterized in that, in any one of the first to seventh inventions, a display for displaying the load capacity value obtained by the calculation unit is provided.
The mobile crane of the ninth invention is characterized in that, in any one of the first to eighth inventions, an alarm device that operates when the load capacity value obtained by the calculation unit is equal to or more than a threshold value is provided.
The mobile crane of the tenth invention is provided with a limiting device that limits the operation of the crane device when the load capacity value obtained by the calculation unit is equal to or more than a threshold value in any of the first to ninth inventions. It is a feature.
The mobile crane of the eleventh invention is characterized in that, in the sixth or seventh invention, the mobile crane is provided with a display for displaying the loaded number value obtained by the calculation unit.

第１発明によれば、演算部が荷積みを検知して実荷重値を積載量値に加算するので、荷台の積載量を自動的に求めることができる。また、演算部が荷降ろしを検知して実荷重値を積載量値から減算するので、荷降ろしが行われた場合でも荷台の積載量を正しく求めることができる。
第２発明によれば、アウトリガ装置にかかる対地反力に加えて、ブーム先端部の水平面投影位置に基づいて荷積みを判断するので、荷積みを精度良く検知できる。
第３発明によれば、アウトリガ装置にかかる対地反力に加えて、ブーム先端部の水平面投影位置に基づいて荷積みを判断するので、荷積みを精度良く検知できる。
第４発明によれば、アウトリガ装置にかかる対地反力に加えて、ブーム先端部の水平面投影位置に基づいて荷降ろしを判断するので、荷降ろしを精度良く検知できる。
第５発明によれば、アウトリガ装置にかかる対地反力に加えて、ブーム先端部の水平面投影位置に基づいて荷降ろしを判断するので、荷降ろしを精度良く検知できる。
第６発明によれば、演算部が荷積みを検知して積載個数値に１を加算するので、荷台の積載個数を自動的に求めることができる。
第７発明によれば、演算部が荷降ろしを検知して積載個数値から１を減算するので、荷降ろしが行われた場合でも荷台の積載個数を正しく求めることができる。
第８発明によれば、表示器に積載量が表示されるので、作業員が現在の積載量を確認できる。
第９発明によれば、積載量値が閾値以上の場合に警報器が動作するので、作業員が過積載を認識しやすい。
第１０発明によれば、積載量値が閾値以上の場合にクレーン装置の動作が制限されるので、過積載を防止できる。
第１１発明によれば、表示器に積載個数が表示されるので、作業員が現在の積載個数を確認できる。 According to the first invention, since the calculation unit detects the loading and adds the actual load value to the loading capacity value, the loading capacity of the loading platform can be automatically obtained. Further, since the calculation unit detects the unloading and subtracts the actual load value from the load capacity value, the load capacity of the loading platform can be correctly obtained even when the unloading is performed.
According to the second invention, in addition to the ground reaction force applied to the outrigger device, the loading is determined based on the horizontal projection position of the boom tip, so that the loading can be detected accurately.
According to the third invention, in addition to the ground reaction force applied to the outrigger device, the loading is determined based on the horizontal projection position of the boom tip, so that the loading can be detected accurately.
According to the fourth invention, since the unloading is determined based on the horizontal projection position of the boom tip in addition to the ground reaction force applied to the outrigger device, the unloading can be detected with high accuracy.
According to the fifth invention, since the unloading is determined based on the horizontal plane projection position of the boom tip in addition to the ground reaction force applied to the outrigger device, the unloading can be detected with high accuracy.
According to the sixth invention, since the calculation unit detects the loading and adds 1 to the loading quantity value, the loading quantity of the loading platform can be automatically obtained.
According to the seventh invention, since the calculation unit detects the unloading and subtracts 1 from the loaded number value, the loaded number of the loading platform can be correctly obtained even when the unloading is performed.
According to the eighth invention, since the load capacity is displayed on the display, the worker can confirm the current load capacity.
According to the ninth invention, since the alarm operates when the load capacity value is equal to or more than the threshold value, the worker can easily recognize the overload.
According to the tenth invention, when the load capacity value is equal to or more than the threshold value, the operation of the crane device is restricted, so that overloading can be prevented.
According to the eleventh invention, since the loaded number is displayed on the display, the worker can confirm the current loaded number.

本発明の第１実施形態に係る移動式クレーンのブロック図である。It is a block diagram of the mobile crane which concerns on 1st Embodiment of this invention. 第１実施形態の演算部の処理を示すフローチャート（前半部）である。It is a flowchart (first half part) which shows the processing of the arithmetic part of 1st Embodiment. 図２のフローチャート（前半部）の続きのフローチャート（後半部）である。It is a continuation flowchart (second half part) of the flowchart (first half part) of FIG. 本発明の第２実施形態に係る移動式クレーンのブロック図である。It is a block diagram of the mobile crane which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 第２実施形態の演算部の処理を示すフローチャート（前半部）である。It is a flowchart (first half part) which shows the processing of the arithmetic part of 2nd Embodiment. 図５のフローチャート（前半部）の続きのフローチャート（後半部）である。It is a continuation flowchart (second half part) of the flowchart (first half part) of FIG. 本発明の第３実施形態に係る移動式クレーンのブロック図である。It is a block diagram of the mobile crane which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４実施形態に係る移動式クレーンのブロック図である。It is a block diagram of the mobile crane which concerns on 4th Embodiment of this invention. 本発明の第１実施形態に係る移動式クレーンの側面図である。It is a side view of the mobile crane which concerns on 1st Embodiment of this invention. 図（Ａ）は荷台の外にある荷物を吊り上げた状態の説明図である。図（Ｂ）は荷台に載せられた荷物を吊り上げた状態の説明図である。FIG. (A) is an explanatory view of a state in which a load outside the loading platform is lifted. FIG. (B) is an explanatory view of a state in which the luggage placed on the loading platform is lifted. 移動式クレーンの平面図であって、ブーム先端部位置と荷台範囲との関係の説明図である。It is a top view of the mobile crane, and is the explanatory view of the relationship between the boom tip position and the loading platform range.

つぎに、本発明の実施形態を図面に基づき説明する。
〔第１実施形態〕
（移動式クレーン）
本発明の第１実施形態に係る移動式クレーンは荷物を積載できる荷台を有するものであれば、その種類は特に限定されない。荷台を有する移動式クレーンとしては、積載形トラッククレーン、軌陸車などが挙げられる。以下、積載形トラッククレーンの場合を例に説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described with reference to the drawings.
[First Embodiment]
(Mobile crane)
The type of the mobile crane according to the first embodiment of the present invention is not particularly limited as long as it has a loading platform capable of loading a load. Examples of the mobile crane having a loading platform include a load-type truck crane and a road-rail vehicle. Hereinafter, the case of a loaded truck crane will be described as an example.

図９に示すように、本実施形態の移動式クレーン１は積載形トラッククレーンと称されるタイプのものである。移動式クレーン１は、汎用トラック１０の運転室１１と荷台１２との間の車両フレーム１３に小型クレーン２０が搭載されたものである。 As shown in FIG. 9, the mobile crane 1 of the present embodiment is of a type called a loading type truck crane. The mobile crane 1 is a general-purpose truck 10 in which a small crane 20 is mounted on a vehicle frame 13 between a driver's cab 11 and a loading platform 12.

小型クレーン２０は、車両フレーム１３上に固定されたベース２１と、ベース２１に対して旋回可能に設けられたポスト２２と、ポスト２２の上端部に起伏可能に設けられたブーム２３とを備えている。 The small crane 20 includes a base 21 fixed on the vehicle frame 13, a post 22 rotatably provided with respect to the base 21, and a boom 23 undulating at the upper end of the post 22. There is.

ポスト２２にはウインチが内蔵されている。このウインチからワイヤロープをブーム２３の先端部２３ａに導いて、ブーム先端部２３ａの滑車を介してフック２４に掛け回すことにより、フック２４をブーム先端部２３ａから吊り下げている。 The post 22 has a built-in winch. A wire rope is guided from this winch to the tip 23a of the boom 23 and hung around the hook 24 via the pulley of the boom tip 23a to suspend the hook 24 from the boom tip 23a.

ブーム２３の伸縮、起伏、旋回と、フック２４の巻上げ、巻下げとを組み合わせることで、フック２４に吊り下げられた吊荷を立体空間内で移動できる。例えば、荷台１２の外にある荷物を荷台１２に載せる荷積みを行ったり、荷台１２に載せられた荷物を荷台１２の外に降ろす荷降ろしを行ったりできる。 By combining the expansion / contraction, undulation, and turning of the boom 23 with the hoisting and lowering of the hook 24, the suspended load suspended by the hook 24 can be moved in the three-dimensional space. For example, the load outside the loading platform 12 can be loaded on the loading platform 12, and the load placed on the loading platform 12 can be unloaded to the outside of the loading platform 12.

本明細書では、荷物を吊った状態で移動させる装置を「クレーン装置」と称する。本実施形態の場合、クレーン装置２５はポスト２２、ブーム２３、フック２４、およびそれに付属する各種部材からなる。 In the present specification, a device for moving a load in a suspended state is referred to as a "crane device". In the case of the present embodiment, the crane device 25 includes a post 22, a boom 23, a hook 24, and various members attached thereto.

小型クレーン２０はアウトリガ装置２６を備えている。アウトリガ装置２６はベース２１の左右両側に設けられた一対のジャッキシリンダ２６ａを有する。クレーン作業開始前にジャッキシリンダ２６ａを車両の側方に張り出し、ジャッキシリンダ２６ａを伸長させてロッド先端部に設けられたフロートを接地させる。そうすると、アウトリガ装置２６によりクレーン作業中の移動式クレーン１の安定が確保される。 The small crane 20 includes an outrigger device 26. The outrigger device 26 has a pair of jack cylinders 26a provided on both the left and right sides of the base 21. Before starting the crane work, the jack cylinder 26a is extended to the side of the vehicle, the jack cylinder 26a is extended, and the float provided at the tip of the rod is grounded. Then, the outrigger device 26 ensures the stability of the mobile crane 1 during the crane operation.

小型クレーン２０は油圧回路により油圧駆動される。この油圧回路を操作するためのレバー群２７がベース２１の左右両側に設けられている。作業員はレバー群２７を用いて小型クレーン２０を操作できる。 The small crane 20 is hydraulically driven by a hydraulic circuit. Lever groups 27 for operating this hydraulic circuit are provided on both the left and right sides of the base 21. The worker can operate the small crane 20 by using the lever group 27.

油圧回路を電気的に制御する制御装置２８がレバー群２７の近くに設けられている。制御装置２８は遠隔操作端末３０と双方向に無線通信または有線通信可能となっている。遠隔操作端末３０には各種のスイッチやレバーなどの入力部と、液晶パネルなどの表示器が搭載されている。作業員が遠隔操作端末３０の入力部を操作すると、遠隔操作端末３０は制御装置２８に操作信号を発する。制御装置２８はその操作信号に基づいて油圧回路を制御して小型クレーン２０を動作させる。このようにして、作業員は遠隔操作端末３０を用いて小型クレーン２０を遠隔操作できる。 A control device 28 that electrically controls the hydraulic circuit is provided near the lever group 27. The control device 28 is capable of bidirectional wireless communication or wired communication with the remote control terminal 30. The remote control terminal 30 is equipped with input units such as various switches and levers, and a display such as a liquid crystal panel. When the worker operates the input unit of the remote control terminal 30, the remote control terminal 30 outputs an operation signal to the control device 28. The control device 28 controls the hydraulic circuit based on the operation signal to operate the small crane 20. In this way, the worker can remotely control the small crane 20 by using the remote control terminal 30.

（積載量演算原理）
本実施形態の移動式クレーン１は、荷台１２の積載量を自動的に求める機能を有する。ここで、「積載量」とは荷台１２に載せられた荷物の総重量を意味する。 (Load capacity calculation principle)
The mobile crane 1 of the present embodiment has a function of automatically determining the load capacity of the loading platform 12. Here, the "loading capacity" means the total weight of the luggage loaded on the loading platform 12.

まず、積載量演算の原理を説明する。
図１０（Ａ）に示すように、クレーン装置２５は荷台１２の外にある荷物Ｗを吊り上げたり、吊り上げた荷物Ｗを荷台１２の外に降ろしたりすることがある。荷台１２の外にある荷物Ｗを吊り上げた場合、新たに荷物Ｗの荷重が移動式クレーン１にかかるため、アウトリガ装置２６にかかる地面からの反力、すなわち対地反力Ｆが増加する。逆に、吊り上げた荷物Ｗを荷台１２の外に降ろした場合、移動式クレーン１にかかっていた荷物Ｗの荷重なくなるため、アウトリガ装置２６にかかる対地反力Ｆが減少する。 First, the principle of load capacity calculation will be described.
As shown in FIG. 10A, the crane device 25 may lift the luggage W outside the loading platform 12 or lower the lifted luggage W out of the loading platform 12. When the load W outside the loading platform 12 is lifted, the load of the load W is newly applied to the mobile crane 1, so that the reaction force from the ground applied to the outrigger device 26, that is, the ground reaction force F increases. On the contrary, when the lifted luggage W is lowered to the outside of the loading platform 12, the load of the luggage W on the mobile crane 1 is removed, so that the ground reaction force F applied to the outrigger device 26 is reduced.

図１０（Ｂ）に示すように、クレーン装置２５は荷台１２に載せられた荷物Ｗを吊り上げたり、吊り上げた荷物Ｗを荷台１２に降ろしたりすることがある。荷台１２に載せられた荷物Ｗを吊り上げた場合も、吊り上げた荷物Ｗを荷台１２に降ろした場合も、荷物Ｗの荷重は移動式クレーン１にかかったままであるため、アウトリガ装置２６にかかる対地反力Ｆは変化しない。 As shown in FIG. 10B, the crane device 25 may lift the load W mounted on the loading platform 12 or unload the lifted load W on the loading platform 12. Even when the luggage W placed on the loading platform 12 is lifted or the lifted luggage W is lowered onto the loading platform 12, the load of the luggage W remains on the mobile crane 1, so that the outrigger device 26 is subject to the ground resistance. The force F does not change.

表１に、クレーン装置２５の作業種類と、荷物Ｗの吊始めおよび吊終わりにおける対地反力Ｆの変化との関係を示す。ここで、「吊始め」とは地面や荷台１２に置かれた荷物Ｗを吊り上げて、荷物Ｗが地面や荷台１２から離れたときを意味する。「吊終わり」とは吊り上げた荷物Ｗを地面や荷台１２に降ろして、荷物Ｗが地面や荷台１２に置かれたときを意味する。 Table 1 shows the relationship between the work type of the crane device 25 and the change in the ground reaction force F at the start and end of suspension of the load W. Here, the “start of hanging” means when the luggage W placed on the ground or the loading platform 12 is lifted and the luggage W is separated from the ground or the loading platform 12. The “end of suspension” means when the lifted luggage W is lowered to the ground or the loading platform 12 and the luggage W is placed on the ground or the loading platform 12.

表１から分かるように、吊始めおよび吊終わりにおける対地反力Ｆの変化の組み合わせから、クレーン装置２５の作業種類を判断できる。 As can be seen from Table 1, the work type of the crane device 25 can be determined from the combination of changes in the ground reaction force F at the start and end of suspension.

吊始めのときに対地反力Ｆが増加し、吊終わりのときに対地反力Ｆが減少する場合、クレーン装置２５は荷台外作業を行ったと判断できる。すなわち、クレーン装置２５は荷台１２の外にある荷物Ｗを吊り上げ、その荷物Ｗを荷台１２の外に降ろしている。 When the ground reaction force F increases at the beginning of suspension and the ground reaction force F decreases at the end of suspension, it can be determined that the crane device 25 has performed the work outside the loading platform. That is, the crane device 25 lifts the luggage W outside the loading platform 12 and lowers the luggage W outside the loading platform 12.

吊始めのときに対地反力Ｆが増加し、吊終わりのときに対地反力Ｆが変化しない場合、クレーン装置２５は荷積みを行ったと判断できる。すなわち、クレーン装置２５は荷台１２の外にある荷物Ｗを吊り上げ、その荷物Ｗを荷台１２に降ろしている。 If the ground reaction force F increases at the beginning of suspension and the ground reaction force F does not change at the end of suspension, it can be determined that the crane device 25 has loaded. That is, the crane device 25 lifts the luggage W outside the loading platform 12 and lowers the luggage W onto the loading platform 12.

吊始めのときに対地反力Ｆが変化せず、吊終わりのときに対地反力Ｆが減少する場合、クレーン装置２５は荷降ろしを行ったと判断できる。すなわち、クレーン装置２５は荷台１２に載せられた荷物Ｗを吊り上げ、その荷物Ｗを荷台１２の外に降ろしている。 If the ground reaction force F does not change at the beginning of suspension and the ground reaction force F decreases at the end of suspension, it can be determined that the crane device 25 has unloaded. That is, the crane device 25 lifts the luggage W placed on the loading platform 12 and lowers the luggage W to the outside of the loading platform 12.

吊始めのときに対地反力Ｆが変化せず、吊終わりのときに対地反力Ｆが変化しない場合、クレーン装置２５は荷台内作業を行ったと判断できる。すなわち、クレーン装置２５は荷台１２に載せられた荷物Ｗを吊り上げ、その荷物Ｗを荷台１２に降ろしている。 If the ground reaction force F does not change at the beginning of suspension and the ground reaction force F does not change at the end of suspension, it can be determined that the crane device 25 has performed the work inside the loading platform. That is, the crane device 25 lifts the load W mounted on the loading platform 12 and lowers the load W on the loading platform 12.

荷積みを行った場合に吊作業前の積載量に吊荷の重量（実荷重）を加算し、荷降ろしを行った場合に吊作業前の積載量から実荷重を減算すれば、吊作業後の積載量を求めることができる。なお、荷台外作業または荷台内作業を行った場合には、積載量に実荷重を加算も減算もしない。このように、アウトリガ装置２６にかかる対地反力Ｆに基づいて荷積み、荷降ろしを判断することで、積載量を自動的に求めることができる。 If the weight of the suspended load (actual load) is added to the load capacity before the suspension work when loading is performed, and the actual load is subtracted from the load capacity before the suspension work when unloading, the actual load is subtracted after the suspension work. The load capacity can be calculated. When the work outside the loading platform or the work inside the loading platform is performed, the actual load is not added or subtracted from the load capacity. In this way, the load capacity can be automatically obtained by determining loading and unloading based on the ground reaction force F applied to the outrigger device 26.

（積載量演算構成）
つぎに、積載量演算を実現する構成を説明する。
図１に示すように、移動式クレーン１は、実荷重測定器４１と、対地反力測定器４２とを備えている。実荷重測定器４１はクレーン装置２５のフック２４に吊られた吊荷の重量、すなわち実荷重を測定する。実荷重測定器４１の構成は特に限定されないが、ブーム２３を起伏させる起伏シリンダ内の油圧を圧力センサで測定して実荷重を求める構成や、フック２４を吊り下げるワイヤロープの張力から実荷重を検出する張力検出器を用いた構成が挙げられる。 (Load capacity calculation configuration)
Next, a configuration for realizing the load capacity calculation will be described.
As shown in FIG. 1, the mobile crane 1 includes an actual load measuring device 41 and a ground reaction force measuring device 42. The actual load measuring device 41 measures the weight of the suspended load suspended from the hook 24 of the crane device 25, that is, the actual load. The configuration of the actual load measuring device 41 is not particularly limited, but the actual load is obtained from the configuration in which the hydraulic pressure in the undulating cylinder that raises and lowers the boom 23 is measured by a pressure sensor to obtain the actual load, and the tension of the wire rope that suspends the hook 24. An example is a configuration using a tension detector for detection.

対地反力測定器４２はアウトリガ装置２６にかかる対地反力を測定する。対地反力測定器４２の構成は特に限定されないが、アウトリガ装置２６を構成するジャッキシリンダ２６ａ内の油圧を圧力センサで測定して対地反力を求める構成や、ジャッキシリンダ２６ａにかかる荷重を検出する歪みゲージ、ロードセルなどを用いた構成が挙げられる。 The ground reaction force measuring device 42 measures the ground reaction force applied to the outrigger device 26. The configuration of the ground reaction force measuring device 42 is not particularly limited, but a configuration in which the oil pressure in the jack cylinder 26a constituting the outrigger device 26 is measured by a pressure sensor to obtain the ground reaction force and a load applied to the jack cylinder 26a are detected. A configuration using a strain gauge, a load cell, or the like can be mentioned.

実荷重測定器４１および対地反力測定器４２の測定値（実荷重値および対地反力値）は演算部５０に入力されている。演算部５０はＣＰＵやメモリなどで構成されたコンピュータで構成されている。例えば、演算部５０は小型クレーン２０を制御する制御装置２８の一機能として実現される。コンピュータがプログラムを実行することで、演算部５０を構成する吊状態判断部５１、荷積み判断部５２、積載量演算部５３、および過積載判断部５４が実現される。これらの機能は後述する。 The measured values (actual load value and ground reaction force value) of the actual load measuring device 41 and the ground reaction force measuring device 42 are input to the calculation unit 50. The calculation unit 50 is composed of a computer composed of a CPU, a memory, and the like. For example, the calculation unit 50 is realized as one function of the control device 28 that controls the small crane 20. When the computer executes the program, the suspension state determination unit 51, the loading determination unit 52, the load amount calculation unit 53, and the overload determination unit 54 that constitute the calculation unit 50 are realized. These functions will be described later.

演算部５０には表示器６１、警報器６２、および制限装置６３が接続されている。表示器６１は特に限定されないが、遠隔操作端末３０に搭載された液晶パネルや、制御装置２８に搭載された７セグメントディスプレイ、液晶パネルなどが用いられる。警報器６２は作業員に警報を発することができるものであれば特に限定されず、音声で警報を発するスピーカや、光で警報を発するランプなどが用いられる。制限装置６３はクレーン装置２５の動作を制限する装置であり、小型クレーン２０を制御する制御装置２８の一機能として実現される。 A display 61, an alarm 62, and a limiting device 63 are connected to the calculation unit 50. The display 61 is not particularly limited, but a liquid crystal panel mounted on the remote control terminal 30, a 7-segment display mounted on the control device 28, a liquid crystal panel, and the like are used. The alarm device 62 is not particularly limited as long as it can issue an alarm to the worker, and a speaker that issues an alarm by voice, a lamp that issues an alarm by light, or the like is used. The limiting device 63 is a device that limits the operation of the crane device 25, and is realized as one function of the control device 28 that controls the small crane 20.

（積載量演算処理）
つぎに、図２および図３に示すフローチャートに基づき、積載量演算処理を説明する。
まず、演算部５０は積載量値を初期化する（ステップＳ１０１）。ここで、積載量値とは積載量を示す値である。積載量値を初期化するタイミングで荷台１２に荷物が載せられていない場合には、積載量値を０（ゼロ）とすればよい。積載量値を初期化するタイミングで既に荷台１２に荷物が載せられている場合には、作業員が入力した値などを積載量値とすればよい。 (Load capacity calculation processing)
Next, the load capacity calculation process will be described based on the flowcharts shown in FIGS. 2 and 3.
First, the calculation unit 50 initializes the load capacity value (step S101). Here, the load capacity value is a value indicating the load capacity. If no load is loaded on the loading platform 12 at the timing of initializing the load value, the load value may be set to 0 (zero). If the load is already loaded on the loading platform 12 at the timing of initializing the load value, the value input by the worker may be used as the load value.

つぎに、演算部５０は実荷重測定器４１および対地反力測定器４２から、それぞれの測定値（実荷重値および対地反力値）を取得する（ステップＳ１０２）。 Next, the calculation unit 50 acquires the measured values (actual load value and ground reaction force value) from the actual load measuring device 41 and the ground reaction force measuring device 42 (step S102).

つぎに、吊状態判断部５１はクレーン装置２５が吊状態であるか、非吊状態であるかを判断する（ステップＳ１０３）。ここで、「吊状態」とはクレーン装置２５のフック２４に荷物の荷重がかかっている状態を意味する。具体的に吊状態とは、フック２４に荷物が吊られ、荷物が地面や荷台１２から離れている状態である。「非吊状態」とはクレーン装置２５のフック２４に荷物の荷重がかかっていない状態を意味する。具体的に非吊状態とは、フック２４に荷物が吊られていない状態、またはフック２４に吊られた荷物が地面や荷台１２に置かれている状態である。 Next, the suspended state determination unit 51 determines whether the crane device 25 is in the suspended state or the non-suspended state (step S103). Here, the "suspended state" means a state in which a load of luggage is applied to the hook 24 of the crane device 25. Specifically, the suspended state is a state in which the luggage is hung on the hook 24 and the luggage is separated from the ground or the loading platform 12. The "non-suspended state" means a state in which the load of the load is not applied to the hook 24 of the crane device 25. Specifically, the non-suspended state is a state in which the luggage is not hung on the hook 24, or a state in which the luggage hung on the hook 24 is placed on the ground or the loading platform 12.

吊状態判断部５１は実荷重測定器４１から取得した実荷重値に基づいて、クレーン装置２５が吊状態であるか、非吊状態であるかを判断する。吊状態判断部５１には予め吊状態閾値が記憶されている。吊状態閾値は実荷重値に基づいて吊状態と非吊状態とを区別できる値に設定される。通常、吊状態閾値は０（ゼロ）に近い正の値である。 The suspended state determination unit 51 determines whether the crane device 25 is in the suspended state or the non-suspended state based on the actual load value acquired from the actual load measuring device 41. The suspension state threshold value is stored in advance in the suspension state determination unit 51. The suspended state threshold is set to a value that can distinguish between the suspended state and the non-suspended state based on the actual load value. Usually, the suspended state threshold is a positive value close to 0 (zero).

吊状態判断部５１は実荷重値と吊状態閾値とを比較する。実荷重値が吊状態閾値以上の場合は、吊状態であると判断する。実荷重値が吊状態閾値未満の場合は、非吊状態であると判断する。 The suspended state determination unit 51 compares the actual load value with the suspended state threshold value. When the actual load value is equal to or higher than the suspension state threshold value, it is judged to be in the suspension state. If the actual load value is less than the suspended state threshold value, it is judged to be in the non-suspended state.

つぎに、吊状態判断部５１はクレーン装置２５が非吊状態から吊状態に変わるときを「吊始め」と判断する。クレーン装置２５が吊状態から非吊状態に変わるときを「吊終わり」と判断する。 Next, the suspended state determination unit 51 determines when the crane device 25 changes from the non-suspended state to the suspended state as "start of suspension". When the crane device 25 changes from the suspended state to the non-suspended state, it is determined that the crane device 25 has finished suspending.

なお、吊状態判断部５１は実荷重値に代えて、または加えて、フック２４の巻上げ、巻下げの情報に基づいて吊始め、吊終わりを判断してもよい。 The suspension state determination unit 51 may start suspending and determine the end of suspension based on the hoisting and lowering information of the hook 24 instead of or in addition to the actual load value.

つぎに、荷積み判断部５２はクレーン装置２５の作業種類が荷積みであるか、荷降ろしであるかを判断する（ステップＳ１０４）。荷積み判断部５２は、吊始めのときに対地反力が増加し、吊終わりのときに対地反力が変化しない場合に、荷積みと判断する。また、荷積み判断部５２は、吊始めのときに対地反力が変化せず、吊終わりのときに対地反力が減少する場合に、荷降ろしと判断する。 Next, the loading determination unit 52 determines whether the work type of the crane device 25 is loading or unloading (step S104). The loading determination unit 52 determines that the product is loaded when the reaction force to the ground increases at the beginning of suspension and the reaction force to the ground does not change at the end of suspension. Further, the loading determination unit 52 determines that the unloading is performed when the ground reaction force does not change at the start of suspension and the ground reaction force decreases at the end of suspension.

例えば、現在の対地反力値が所定時間前の対地反力値に比べて所定値以上または所定割合以上高い場合に、対地反力が増加したと判断すればよい。現在の対地反力値が所定時間前の対地反力値に比べて所定値以上または所定割合以上低い場合に、対地反力が減少したと判断すればよい。現在の対地反力値と所定時間前の対地反力値との差分が所定値未満または所定割合未満の場合に、対地反力が変化しないと判断すればよい。 For example, when the current ground reaction force value is higher than a predetermined value or a predetermined ratio or more than the ground reaction force value before a predetermined time, it may be determined that the ground reaction force has increased. When the current ground reaction force value is lower than the predetermined value or more than the predetermined value or the predetermined ratio or more than the ground reaction force value before the predetermined time, it may be determined that the ground reaction force has decreased. When the difference between the current ground reaction force value and the ground reaction force value before a predetermined time is less than a predetermined value or less than a predetermined ratio, it may be determined that the ground reaction force does not change.

つぎに、積載量演算部５３は吊作業後の積載量を求める。ステップＳ１０４で荷積み判断部５２が荷積みと判断した場合、積載量演算部５３はクレーン装置２５が吊状態のときに取得した実荷重値を積載量値に加算する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０４で荷積み判断部５２が荷降ろしと判断した場合、積載量演算部５３はクレーン装置２５が吊状態のときに取得した実荷重値を積載量値から減算する（ステップＳ１０６）。 Next, the load capacity calculation unit 53 obtains the load capacity after the suspension work. When the load determination unit 52 determines that the load is loaded in step S104, the load calculation unit 53 adds the actual load value acquired when the crane device 25 is in the suspended state to the load value (step S105). When the loading determination unit 52 determines that the load is unloaded in step S104, the load calculation unit 53 subtracts the actual load value acquired when the crane device 25 is in the suspended state from the load value (step S106).

このように、演算部５０が荷積みを検知して実荷重値を積載量値に加算するので、荷台１２の積載量を自動的に求めることができる。また、演算部５０が荷降ろしを検知して実荷重値を積載量値から減算するので、荷降ろしが行われた場合でも荷台１２の積載量を正しく求めることができる。 In this way, since the calculation unit 50 detects the loading and adds the actual load value to the loading capacity value, the loading capacity of the loading platform 12 can be automatically obtained. Further, since the calculation unit 50 detects the unloading and subtracts the actual load value from the load capacity value, the load capacity of the loading platform 12 can be correctly obtained even when the unloading is performed.

しかも、作業員の特別な操作を介することなく自動的に積載量を求めることができる。したがって、作業員の操作ミスに起因して、演算部５０が求めた積載量と実際の積載量とに差異が生じることがない。また、作業員は荷積み、荷降ろしのたびに操作をする必要がなく、作業が簡便である。 Moreover, the load capacity can be automatically obtained without any special operation by the worker. Therefore, there is no difference between the load capacity obtained by the calculation unit 50 and the actual load capacity due to an operation error of the worker. In addition, the worker does not need to operate each time of loading and unloading, and the work is simple.

つぎに、積載量演算部５３は求めた積載量値を表示器６１に入力する。そうすると、表示器６１には積載量値が表示される（ステップＳ１０７）。表示器６１に積載量が表示されるので、作業員が現在の積載量を確認できる。作業員は積載量を確認することで過積載か否かを判断できる。 Next, the load capacity calculation unit 53 inputs the obtained load capacity value to the display 61. Then, the load capacity value is displayed on the display 61 (step S107). Since the load capacity is displayed on the display 61, the worker can check the current load capacity. Workers can determine whether or not they are overloaded by checking the load capacity.

つぎに、過積載判断部５４は積載量演算部５３が求めた積載量値に基づいて過積載か否かを判断する（ステップＳ１０８）。過積載判断部５４には予め過積載閾値が記憶されている。過積載閾値は法定された最大積載量、または安全をみて最大積載量よりも所定値だけ低い値に設定される。 Next, the overload determination unit 54 determines whether or not it is overload based on the load value obtained by the load calculation unit 53 (step S108). The overload determination unit 54 stores the overload threshold value in advance. The overload threshold is set to the statutory maximum load capacity or a value lower than the maximum load capacity by a predetermined value for safety reasons.

過積載判断部５４は積載量値と過積載閾値とを比較する。積載量値が過積載閾値以上の場合は、過積載であると判断する。積載量値が過積載閾値未満の場合は、過積載でないと判断する。 The overload determination unit 54 compares the load amount value with the overload threshold value. If the load capacity value is equal to or greater than the overload threshold value, it is determined that the load is overloaded. If the load capacity value is less than the overload threshold value, it is judged that the load is not overloaded.

過積載判断部５４は過積載であると判断した場合に警報器６２を動作させる（ステップＳ１０９）。過積載になった場合、または過積載に近づいた場合に、作業員に警告するので、作業員が過積載を認識しやすい。 The overload determination unit 54 operates the alarm 62 when it determines that the overload is overloaded (step S109). When the overload is reached or the overload is approaching, the worker is warned, so that the worker can easily recognize the overload.

過積載判断部５４は過積載であると判断した場合に制限装置６３を動作させる（ステップＳ１１０）。この場合、制限装置６３はクレーン装置２５の動作を制限する。具体的には、ブーム２３の伸縮、起伏、旋回、およびフック２４の巻上げ、巻下げを制限して、荷台１２に吊荷を降ろせないようにする。このように、クレーン装置２５の動作が制限されるので、過積載を防止できる。 The overload determination unit 54 operates the limiting device 63 when it determines that the overload is overloaded (step S110). In this case, the limiting device 63 limits the operation of the crane device 25. Specifically, the expansion and contraction, undulation, and turning of the boom 23, and the hoisting and lowering of the hook 24 are restricted so that the suspended load cannot be unloaded on the loading platform 12. In this way, since the operation of the crane device 25 is restricted, overloading can be prevented.

過積載判断部５４が過積載でないと判断した場合は、ステップＳ１０９およびステップＳ１１０を行わない。 If the overload determination unit 54 determines that the overload is not overload, step S109 and step S110 are not performed.

演算部５０は以上のステップＳ１０２からステップＳ１１０までの処理を、一回の吊作業ごとに繰り返し行なう。ここで一回の吊作業とは、一の吊荷に対する吊始めから吊終わりまでの作業を意味する。 The calculation unit 50 repeats the above processes from step S102 to step S110 for each suspension operation. Here, the one-time suspension work means the work from the start to the end of suspension for one suspension load.

演算部５０が処理を繰り返し行なうことで、荷積みを複数回行った場合には、その都度実荷重値が積載量値に加算されていく。また、荷降ろしを複数回行った場合には、その都度実荷重値が積載量値から減算されていく。それゆえ、積載量値を常に最新の情報に更新できる。 By repeating the process by the calculation unit 50, the actual load value is added to the load capacity value each time the load is performed a plurality of times. In addition, when unloading is performed a plurality of times, the actual load value is subtracted from the load capacity value each time. Therefore, the load capacity value can be constantly updated with the latest information.

なお、表示器６１、警報器６２、および制限装置６３のすべてを搭載する必要はなく、これらのうちの一または複数を搭載する構成としてもよい。また、積載量演算部５３が求めた積載量値の用途は表示器６１、警報器６２、および制限装置６３の動作に限定されず、他の装置に用いてもよい。 It is not necessary to mount all of the display 61, the alarm 62, and the limiting device 63, and one or a plurality of these may be mounted. Further, the use of the load value obtained by the load calculation unit 53 is not limited to the operation of the display 61, the alarm 62, and the limiting device 63, and may be used for other devices.

〔第２実施形態〕
つぎに、本発明の第２実施形態に係る移動式クレーン２を説明する。
第１実施形態の移動式クレーン１はアウトリガ装置２６にかかる対地反力に基づいて荷積み、荷降ろしを判断した。これに加えて、ブーム先端部２３ａの位置に基づいて荷積み、荷降ろしを判断してもよい。 [Second Embodiment]
Next, the mobile crane 2 according to the second embodiment of the present invention will be described.
The mobile crane 1 of the first embodiment determines loading and unloading based on the ground reaction force applied to the outrigger device 26. In addition to this, loading and unloading may be determined based on the position of the boom tip 23a.

（積載量演算原理）
まず、本実施形態の積載量演算の原理を説明する。
図１１に示すように、ブーム２３の長さ、起伏角、旋回角によって、ブーム先端部２３ａの立体空間内での位置が決まる。また、ブーム先端部２３ａの水平面投影位置Ｐ（以下、単に「ブーム先端部位置Ｐ」と称する。）は、ブーム２３の作業半径ｒと、旋回角φとを次元とする極座標系で表すことができる。ここで、ブーム２３の作業半径ｒはブーム２３の長さＬとブーム２３の起伏角θとから下記数式（１）で求められる。また、この極座標系の原点Ｏはブーム２３の旋回中心である。

(Load capacity calculation principle)
First, the principle of load capacity calculation of the present embodiment will be described.
As shown in FIG. 11, the position of the boom tip portion 23a in the three-dimensional space is determined by the length, undulation angle, and turning angle of the boom 23. Further, the horizontal projection position P of the boom tip 23a (hereinafter, simply referred to as “boom tip position P”) may be represented by a polar coordinate system having the working radius r of the boom 23 and the turning angle φ as dimensions. it can. Here, the working radius r of the boom 23 is obtained from the length L of the boom 23 and the undulation angle θ of the boom 23 by the following mathematical formula (1). Further, the origin O of this polar coordinate system is the turning center of the boom 23.

平面視における荷台１２の範囲を荷台範囲Ｒとする。ブーム２３の姿勢によってブーム先端部位置Ｐが荷台範囲Ｒの外側に位置する場合（図１１の状態）と、荷台範囲Ｒの内側に位置する場合とがある。以下、ブーム先端部位置Ｐが荷台範囲Ｒの外側に位置する状態を「荷台外」、ブーム先端部位置Ｐが荷台範囲Ｒの内側に位置する状態を「荷台内」と称する。 The range of the loading platform 12 in a plan view is defined as the loading platform range R. Depending on the posture of the boom 23, the boom tip position P may be located outside the loading platform range R (state in FIG. 11) or inside the loading platform range R. Hereinafter, the state in which the boom tip position P is located outside the loading platform range R is referred to as “outside the loading platform”, and the state in which the boom tip position P is located inside the loading platform range R is referred to as “inside the loading platform”.

フック２４はブーム先端部２３ａから下垂している。そのため、フック２４に吊り下げられた吊荷の水平面投影位置はブーム先端部位置Ｐとほぼ等しい。したがって、ブーム先端部位置Ｐから吊荷の水平面投影位置を判断できる。また、吊荷が荷台外に位置するか、荷台内に位置するかを判断できる。 The hook 24 hangs down from the boom tip 23a. Therefore, the horizontal projection position of the suspended load suspended from the hook 24 is substantially equal to the boom tip position P. Therefore, the horizontal projection position of the suspended load can be determined from the boom tip position P. In addition, it is possible to determine whether the suspended load is located outside the loading platform or inside the loading platform.

表２に、クレーン装置２５の作業種類と、荷物の吊始めおよび吊終わりにおけるブーム先端部位置Ｐとの関係を示す。

Table 2 shows the relationship between the work type of the crane device 25 and the boom tip position P at the start and end of suspension of the load.

表２から分かるように、吊始めおよび吊終わりにおけるブーム先端部位置Ｐの組み合わせから、クレーン装置２５の作業種類を判断できる。 As can be seen from Table 2, the work type of the crane device 25 can be determined from the combination of the boom tip position P at the start and end of suspension.

吊始めのときに荷台外であり、吊終わりのときに荷台外である場合、クレーン装置２５は荷台外作業を行ったと判断できる。すなわち、クレーン装置２５は荷台１２の外にある荷物を吊り上げ、その荷物を荷台１２の外に降ろしている。 If it is outside the loading platform at the beginning of suspension and outside the loading platform at the end of suspension, it can be determined that the crane device 25 has performed the work outside the loading platform. That is, the crane device 25 lifts the load outside the loading platform 12 and unloads the load outside the loading platform 12.

吊始めのときに荷台外であり、吊終わりのときに荷台内である場合、クレーン装置２５は荷積みを行ったと判断できる。すなわち、クレーン装置２５は荷台１２の外にある荷物を吊り上げ、その荷物を荷台１２に降ろしている。 If it is outside the loading platform at the beginning of suspension and inside the loading platform at the end of suspension, it can be determined that the crane device 25 has loaded. That is, the crane device 25 lifts the load outside the loading platform 12 and unloads the load on the loading platform 12.

吊始めのときに荷台内であり、吊終わりのときに荷台外である場合、クレーン装置２５は荷降ろしを行ったと判断できる。すなわち、クレーン装置２５は荷台１２に載せられた荷物を吊り上げ、その荷物を荷台１２の外に降ろしている。 If it is inside the loading platform at the beginning of suspension and outside the loading platform at the end of suspension, it can be determined that the crane device 25 has unloaded. That is, the crane device 25 lifts the load loaded on the loading platform 12 and unloads the load outside the loading platform 12.

吊始めのときに荷台内であり、吊終わりのときに荷台内である場合、クレーン装置２５は荷台内作業を行ったと判断できる。すなわち、クレーン装置２５は荷台１２に載せられた荷物を吊り上げ、その荷物を荷台１２に降ろしている。 If it is inside the loading platform at the beginning of suspension and inside the loading platform at the end of suspension, it can be determined that the crane device 25 has performed the work inside the loading platform. That is, the crane device 25 lifts the load loaded on the loading platform 12 and unloads the load on the loading platform 12.

荷積みを行った場合に吊作業前の積載量に吊荷の重量（実荷重）を加算し、荷降ろしを行った場合に吊作業前の積載量から実荷重を減算すれば、吊作業後の積載量を求めることができる。なお、荷台外作業または荷台内作業を行った場合には、積載量に実荷重を加算も減算もしない。このように、ブーム先端部位置Ｐに基づいて荷積み、荷降ろしを判断することで、積載量を自動的に求めることができる。 If the weight of the suspended load (actual load) is added to the load capacity before the suspension work when loading is performed, and the actual load is subtracted from the load capacity before the suspension work when unloading, the actual load is subtracted after the suspension work. The load capacity can be calculated. When the work outside the loading platform or the work inside the loading platform is performed, the actual load is not added or subtracted from the load capacity. In this way, the load capacity can be automatically obtained by determining loading and unloading based on the boom tip position P.

（積載量演算構成）
つぎに、積載量演算を実現する構成を説明する。
図４に示すように、移動式クレーン２は、実荷重測定器４１と、対地反力測定器４２と、ブーム姿勢測定器４３とを備えている。実荷重測定器４１および対地反力測定器４２は第１実施形態と同一部材であるので説明を省略する。 (Load capacity calculation configuration)
Next, a configuration for realizing the load capacity calculation will be described.
As shown in FIG. 4, the mobile crane 2 includes an actual load measuring device 41, a ground reaction force measuring device 42, and a boom attitude measuring device 43. Since the actual load measuring device 41 and the ground reaction force measuring device 42 are the same members as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.

ブーム姿勢測定器４３はクレーン装置２５が有するブーム２３の姿勢を測定する。ブーム２３の姿勢は、ブーム２３の長さ、起伏角、旋回角によって表される。一般に、ブーム姿勢測定器４３はこれらの各パラメータを測定する複数の測定器からなる。すなわち、ブーム姿勢測定器４３は長さ測定器、起伏角測定器、旋回角測定器からなる。 The boom posture measuring device 43 measures the posture of the boom 23 included in the crane device 25. The posture of the boom 23 is represented by the length, the undulation angle, and the turning angle of the boom 23. Generally, the boom posture measuring instrument 43 comprises a plurality of measuring instruments for measuring each of these parameters. That is, the boom posture measuring device 43 includes a length measuring device, an undulation angle measuring device, and a turning angle measuring device.

長さ測定器はブーム２３の長さを測定する。長さ測定器の構成は特に限定されないが、ブーム先端部２３ａにコードの端部が固定されたコードリールの回転角をポテンショメータで読み取る構成が挙げられる。 The length measuring device measures the length of the boom 23. The configuration of the length measuring instrument is not particularly limited, and examples thereof include a configuration in which the rotation angle of the cord reel in which the end of the cord is fixed to the boom tip 23a is read by a potentiometer.

起伏角測定器はブーム２３の起伏角を測定する。起伏角測定器の構成は特に限定されないが、ポテンショメータに振り子を取り付けた振子式の角度測定器をブーム２３に設ける構成が挙げられる。 The undulation angle measuring device measures the undulation angle of the boom 23. The configuration of the undulation angle measuring device is not particularly limited, and examples thereof include a configuration in which a pendulum type angle measuring device in which a pendulum is attached to a potentiometer is provided on the boom 23.

旋回角測定器はブーム２３の旋回角を測定する。旋回角測定器の構成は特に限定されないが、ポスト２２を旋回させる油圧モータの回転角をポテンショメータで読み取る構成が挙げられる。 The turning angle measuring device measures the turning angle of the boom 23. The configuration of the swivel angle measuring instrument is not particularly limited, and examples thereof include a configuration in which the rotation angle of the hydraulic motor that swivels the post 22 is read by a potentiometer.

ブーム姿勢測定器４３の測定値は演算部５０には入力されている。コンピュータがプログラムを実行することで、演算部５０を構成する吊状態判断部５１、第１荷積み判断部５２、積載量演算部５３、過積載判断部５４、ブーム先端部位置判断部５５、第２荷積み判断部５６、および倫理積部５７が実現される。吊状態判断部５１、積載量演算部５３、および過積載判断部５４は第１実施形態と同一である。また、第１荷積み判断部５２は第１実施形態の荷積み判断部５２と同一である。これらの機能は後述する。 The measured value of the boom posture measuring device 43 is input to the calculation unit 50. When the computer executes the program, the suspension state determination unit 51, the first loading determination unit 52, the load amount calculation unit 53, the overload determination unit 54, the boom tip position determination unit 55, and the third 2 The loading judgment unit 56 and the ethical product unit 57 are realized. The suspended state determination unit 51, the load amount calculation unit 53, and the overload determination unit 54 are the same as those in the first embodiment. Further, the first loading determination unit 52 is the same as the loading determination unit 52 of the first embodiment. These functions will be described later.

演算部５０には表示器６１、警報器６２、および制限装置６３が接続されている。これらの部材は第１実施形態と同一部材であるので説明を省略する。 A display 61, an alarm 62, and a limiting device 63 are connected to the calculation unit 50. Since these members are the same members as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.

（積載量演算処理）
つぎに、図５および図６に示すフローチャートに基づき、積載量演算処理を説明する。
まず、演算部５０は積載量値を初期化する（ステップＳ２０１）。ステップＳ２０１は第１実施形態のステップＳ１０１と同様の処理である。 (Load capacity calculation processing)
Next, the load capacity calculation process will be described based on the flowcharts shown in FIGS. 5 and 6.
First, the calculation unit 50 initializes the load capacity value (step S201). Step S201 is the same process as step S101 of the first embodiment.

つぎに、演算部５０は実荷重測定器４１および対地反力測定器４２から、それぞれの測定値（実荷重値および対地反力値）を取得する（ステップＳ２０２）。また、ブーム姿勢測定器４３から測定値を取得する。 Next, the calculation unit 50 acquires the measured values (actual load value and ground reaction force value) from the actual load measuring device 41 and the ground reaction force measuring device 42 (step S202). In addition, the measured value is acquired from the boom posture measuring device 43.

つぎに、吊状態判断部５１は吊始め、吊終わりを判断する（ステップＳ２０３）。ステップＳ２０３は第１実施形態のステップＳ１０３と同様の処理である。 Next, the suspension state determination unit 51 determines the suspension start and suspension end (step S203). Step S203 is the same process as step S103 of the first embodiment.

つぎに、ブーム先端部位置判断部５５はブーム先端部位置Ｐが荷台外に位置するか、荷台内に位置するかを判断する（ステップＳ２０４）。ブーム先端部位置判断部５５はブーム姿勢測定器４３から取得した測定値（ブーム２３の姿勢）からブーム先端部位置Ｐを求める。ブーム先端部位置判断部５５には予め荷台範囲Ｒが記憶されている。荷台範囲Ｒは、例えば作業半径ｒと、旋回角φとを次元とする極座標系における範囲として設定される。ブーム先端部位置判断部５５はブーム先端部位置Ｐが荷台範囲Ｒの外側の場合を荷台外、荷台範囲Ｒの内側の場合を荷台内と判断する。 Next, the boom tip position determination unit 55 determines whether the boom tip position P is located outside the loading platform or inside the loading platform (step S204). The boom tip position determination unit 55 obtains the boom tip position P from the measured value (posture of the boom 23) acquired from the boom posture measuring device 43. The loading platform range R is stored in advance in the boom tip position determination unit 55. The loading platform range R is set as, for example, a range in a polar coordinate system having a working radius r and a turning angle φ as dimensions. The boom tip position determination unit 55 determines that the boom tip position P is outside the loading platform range R as outside the loading platform and inside the loading platform range R as inside the loading platform.

つぎに、第１荷積み判断部５２はアウトリガ装置２６にかかる対地反力に基づいて荷積み、荷降ろしを判断する（ステップＳ２０５）。ステップＳ２０５は第１実施形態のステップＳ１０４において荷積み判断部５２が行なう処理と同様である。 Next, the first loading determination unit 52 determines loading and unloading based on the ground reaction force applied to the outrigger device 26 (step S205). Step S205 is the same as the process performed by the loading determination unit 52 in step S104 of the first embodiment.

つぎに、第２荷積み判断部５６はブーム先端部位置Ｐに基づいて荷積み、荷降ろしを判断する（ステップＳ２０６）。第２荷積み判断部５６は、吊始めのときに荷台外であり、吊終わりのときに荷台内である場合に、荷積みと判断する。また、第２荷積み判断部５６は、吊始めのときに荷台内であり、吊終わりのときに荷台外である場合に、荷降ろしと判断する。 Next, the second loading determination unit 56 determines loading and unloading based on the boom tip position P (step S206). The second loading determination unit 56 determines that the cargo is loaded when it is outside the loading platform at the beginning of suspension and inside the loading platform at the end of suspension. Further, the second loading determination unit 56 determines that the product is unloaded when it is inside the loading platform at the beginning of hanging and outside the loading platform at the end of hanging.

つぎに、倫理積部５７は第１荷積み判断部５２および第２荷積み判断部５６の判断結果に基づいて、荷積み、荷降ろしを最終判断する（ステップＳ２０７）。倫理積部５７は第１荷積み判断部５２および第２荷積み判断部５６の両方が荷積みと判断している場合に、荷積みと判断する。倫理積部５７は第１荷積み判断部５２および第２荷積み判断部５６の両方が荷降ろしと判断している場合に、荷降ろしと判断する。 Next, the ethical AND unit 57 finally determines loading and unloading based on the determination results of the first loading determination unit 52 and the second loading determination unit 56 (step S207). When both the first loading determination unit 52 and the second loading determination unit 56 determine that the product is being loaded, the ethical product unit 57 determines that the product is being loaded. When both the first loading determination unit 52 and the second loading determination unit 56 determine that the product is to be unloaded, the ethical product unit 57 determines that the product is to be unloaded.

したがって、本実施形態では、吊始めのときに対地反力が増加し、吊終わりのときに対地反力が変化しない場合、かつ、吊始めのときに荷台外であり、吊終わりのときに荷台内である場合に、荷積みと判断する。また、吊始めのときに対地反力が変化せず、吊終わりのときに対地反力が減少する場合、かつ、吊始めのときに荷台内であり、吊終わりのときに荷台外である場合に、荷降ろしと判断する。 Therefore, in the present embodiment, when the reaction force to the ground increases at the start of suspension and the reaction force to the ground does not change at the end of suspension, and the reaction force to the ground does not change at the end of suspension, it is outside the loading platform at the beginning of suspension and the loading platform at the end of suspension. If it is inside, it is judged as loading. In addition, when the reaction force to the ground does not change at the beginning of suspension and the reaction force to the ground decreases at the end of suspension, and when it is inside the loading platform at the beginning of suspension and outside the loading platform at the end of suspension. In addition, it is judged to be unloading.

このように、アウトリガ装置２６にかかる対地反力に加えて、ブーム先端部位置Ｐに基づいて荷積み、荷降ろしを判断するので、荷積み、荷降ろしを精度良く検知できる。 In this way, in addition to the ground reaction force applied to the outrigger device 26, loading and unloading are determined based on the boom tip position P, so that loading and unloading can be detected with high accuracy.

つぎに、積載量演算部５３は吊作業後の積載量を求める。ステップＳ２０７で倫理積部５７が荷積みと判断した場合、積載量演算部５３はクレーン装置２５が吊状態のときに取得した実荷重値を積載量値に加算する（ステップＳ２０８）。ステップＳ２０７で倫理積部５７が荷降ろしと判断した場合、積載量演算部５３はクレーン装置２５が吊状態のときに取得した実荷重値を積載量値から減算する（ステップＳ２０９）。 Next, the load capacity calculation unit 53 obtains the load capacity after the suspension work. When the AND unit 57 determines that the product is loaded in step S207, the load calculation unit 53 adds the actual load value acquired when the crane device 25 is suspended to the load value (step S208). When the ethical AND unit 57 determines in step S207 that the product is unloaded, the load capacity calculation unit 53 subtracts the actual load value acquired when the crane device 25 is suspended from the load capacity value (step S209).

ステップＳ２１０からステップＳ２１３までの処理は、第１実施形態のステップＳ１０７からステップＳ１１０までの処理と同様である。 The process from step S210 to step S213 is the same as the process from step S107 to step S110 of the first embodiment.

演算部５０は以上のステップＳ２０２からステップＳ２１３までの処理を、一回の吊作業ごとに繰り返し行なう。演算部５０が処理を繰り返し行なうことで、荷積みを複数回行った場合には、その都度実荷重値が積載量値に加算されていく。また、荷降ろしを複数回行った場合には、その都度実荷重値が積載量値から減算されていく。それゆえ、積載量値を常に最新の情報に更新できる。 The calculation unit 50 repeats the above processes from step S202 to step S213 for each suspension operation. By repeating the process by the calculation unit 50, the actual load value is added to the load capacity value each time the load is performed a plurality of times. In addition, when unloading is performed a plurality of times, the actual load value is subtracted from the load capacity value each time. Therefore, the load capacity value can be constantly updated with the latest information.

〔第３実施形態〕
つぎに、本発明の第３実施形態に係る移動式クレーン３を説明する。
図７に示すように、本実施形態の移動式クレーン３は第２実施形態の演算部５０において、倫理積部５７に代えて論理和部５８を設けた構成である。その余の構成は第２実施形態と同様であるので、同一部材に同一符合を付して説明を省略する。 [Third Embodiment]
Next, the mobile crane 3 according to the third embodiment of the present invention will be described.
As shown in FIG. 7, the mobile crane 3 of the present embodiment has a configuration in which the OR unit 58 is provided in place of the AND unit 57 in the calculation unit 50 of the second embodiment. Since the remaining configuration is the same as that of the second embodiment, the same members are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

本実施形態の演算部５０は基本的に第２実施形態と同様の処理を行なう（図５および図６のフローチャート参照）。ただし、ステップＳ２０７で倫理積部５７が荷積み、荷降ろしを最終判断するのに代えて、論理和部５８が荷積み、荷降ろしを最終判断する。 The calculation unit 50 of the present embodiment basically performs the same processing as that of the second embodiment (see the flowcharts of FIGS. 5 and 6). However, instead of the ethical product unit 57 making the final determination of loading and unloading in step S207, the OR unit 58 makes the final determination of loading and unloading.

論理和部５８は第１荷積み判断部５２および第２荷積み判断部５６のいずれかが荷積みと判断している場合に、荷積みと判断する。倫理積部５７は第１荷積み判断部５２および第２荷積み判断部５６のいずれかが荷降ろしと判断している場合に、荷降ろしと判断する。 When either the first loading determination unit 52 or the second loading determination unit 56 determines that the load is being loaded, the OR unit 58 determines that the load is being loaded. When either the first loading determination unit 52 or the second loading determination unit 56 determines that the product is to be unloaded, the ethical product unit 57 determines that the product is to be unloaded.

したがって、本実施形態では、吊始めのときに対地反力が増加し、吊終わりのときに対地反力が変化しない場合、または、吊始めのときに荷台外であり、吊終わりのときに荷台内である場合に、荷積みと判断する。また、吊始めのときに対地反力が変化せず、吊終わりのときに対地反力が減少する場合、または、吊始めのときに荷台内であり、吊終わりのときに荷台外である場合に、荷降ろしと判断する。 Therefore, in the present embodiment, when the reaction force to the ground increases at the start of suspension and the reaction force to the ground does not change at the end of suspension, or when the reaction force to the ground does not change at the end of suspension, or when the reaction force is outside the loading platform at the beginning of suspension and the loading platform ends. If it is inside, it is judged as loading. Also, when the ground reaction force does not change at the beginning of suspension and the ground reaction force decreases at the end of suspension, or when it is inside the loading platform at the beginning of suspension and outside the loading platform at the end of suspension. In addition, it is judged to be unloading.

〔第４実施形態〕
つぎに、本発明の第４実施形態に係る移動式クレーン４を説明する。
第１〜第３実施形態の移動式クレーン１〜３は積載量を求めたが、これに加えて積載個数を求めてもよい。ここで、「積載個数」とは荷台１２に載せられた荷物の個数を意味する。 [Fourth Embodiment]
Next, the mobile crane 4 according to the fourth embodiment of the present invention will be described.
Although the load capacity of the mobile cranes 1 to 3 of the first to third embodiments has been determined, the load capacity may be determined in addition to this. Here, the "loading number" means the number of packages loaded on the loading platform 12.

図８に示すように、本実施形態の移動式クレーン４は第１実施形態の演算部５０において、積載個数演算部５９を設けた構成である。その余の構成は第１実施形態と同様であるので、同一部材に同一符合を付して説明を省略する。 As shown in FIG. 8, the mobile crane 4 of the present embodiment has a configuration in which the calculation unit 50 of the first embodiment is provided with the load number calculation unit 59. Since the remaining configuration is the same as that of the first embodiment, the same members are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

本実施形態の演算部５０は基本的に第１実施形態と同様の処理を行なう（図２および図３のフローチャート参照）。ただし、ステップＳ１０１、Ｓ１０５、Ｓ１０６、Ｓ１０７の処理が異なる。以下、第１実施形態と異なる処理を中心に説明する。 The calculation unit 50 of the present embodiment basically performs the same processing as that of the first embodiment (see the flowcharts of FIGS. 2 and 3). However, the processes of steps S101, S105, S106, and S107 are different. Hereinafter, processing different from that of the first embodiment will be mainly described.

まず、演算部５０は積載量値を初期化する（ステップＳ１０１）。また、演算部５０は積載個数値を初期化する。ここで、積載個数値とは積載個数を示す値である。積載個数値を初期化するタイミングで荷台１２に荷物が載せられていない場合には、積載個数値を０（ゼロ）とすればよい。積載個数値を初期化するタイミングで既に荷台１２に荷物が載せられている場合には、作業員が入力した値などを積載個数値とすればよい。 First, the calculation unit 50 initializes the load capacity value (step S101). Further, the calculation unit 50 initializes the load number value. Here, the load quantity value is a value indicating the load quantity. If no load is loaded on the loading platform 12 at the timing of initializing the load number value, the load number value may be set to 0 (zero). If the load is already loaded on the loading platform 12 at the timing of initializing the load number value, the value input by the worker may be used as the load number value.

つぎに、演算部５０は実荷重測定器４１および対地反力測定器４２から測定値を取得する（ステップＳ１０２）。つぎに、吊状態判断部５１は吊始め、吊終わりを判断する（ステップＳ１０３）。つぎに、荷積み判断部５２はクレーン装置２５の作業種類が荷積みであるか、荷降ろしであるかを判断する（ステップＳ１０４）。 Next, the calculation unit 50 acquires the measured values from the actual load measuring device 41 and the ground reaction force measuring device 42 (step S102). Next, the suspension state determination unit 51 determines the suspension start and suspension end (step S103). Next, the loading determination unit 52 determines whether the work type of the crane device 25 is loading or unloading (step S104).

つぎに、積載量演算部５３は吊作業後の積載量を求める。また、積載個数演算部５９は吊作業後の積載個数を求める。ステップＳ１０４で荷積み判断部５２が荷積みと判断した場合、積載個数演算部５９は積載個数値に１を加算する（ステップＳ１０５）。ステップＳ１０４で荷積み判断部５２が荷降ろしと判断した場合、積載個数演算部５９は積載個数値から１を減算する（ステップＳ１０６）。 Next, the load capacity calculation unit 53 obtains the load capacity after the suspension work. Further, the load number calculation unit 59 obtains the load number after the suspension work. When the loading determination unit 52 determines that the load is loaded in step S104, the loading number calculation unit 59 adds 1 to the loading number value (step S105). When the loading determination unit 52 determines that the load is unloaded in step S104, the load quantity calculation unit 59 subtracts 1 from the load quantity value (step S106).

このように、演算部５０が荷積みを検知して積載個数値に１を加算するので、荷台１２の積載個数を自動的に求めることができる。また、演算部５０が荷降ろしを検知して積載個数値から１を減算するので、荷降ろしが行われた場合でも荷台１２の積載個数を正しく求めることができる。 In this way, since the calculation unit 50 detects the loading and adds 1 to the loading number value, the loading number of the loading platform 12 can be automatically obtained. Further, since the calculation unit 50 detects the unloading and subtracts 1 from the loaded number value, the loaded number of the loading platform 12 can be correctly obtained even when the unloading is performed.

しかも、作業員の特別な操作を介することなく自動的に積載個数を求めることができる。したがって、作業員の操作ミスに起因して、演算部５０が求めた積載個数と実際の積載個数とに差異が生じることがない。また、作業員は荷積み、荷降ろしのたびに操作をする必要がなく、作業が簡便である。 Moreover, the number of loads can be automatically obtained without any special operation by the worker. Therefore, there is no difference between the number of loads obtained by the calculation unit 50 and the actual number of loads due to an operation error of the worker. In addition, the worker does not need to operate each time of loading and unloading, and the work is simple.

つぎに、積載量演算部５３は求めた積載量値を表示器６１に入力する。そうすると、表示器６１には積載量値が表示される（ステップＳ１０７）。また、積載個数演算部５９は求めた積載個数値を表示器６１に入力する。そうすると、表示器６１には積載個数値が表示される。表示器６１に積載個数が表示されるので、作業員が現在の積載個数を確認できる。 Next, the load capacity calculation unit 53 inputs the obtained load capacity value to the display 61. Then, the load capacity value is displayed on the display 61 (step S107). Further, the load quantity calculation unit 59 inputs the obtained load quantity value to the display 61. Then, the load number value is displayed on the display 61. Since the number of loads is displayed on the display 61, the worker can check the current number of loads.

なお、本実施形態は第１実施形態における処理に加えて積載個数を求める処理を行ったが、第２実施形態または第３実施形態における処理に加えて積載個数を求める処理を行ってもよい。 In this embodiment, the processing for obtaining the number of loads is performed in addition to the processing in the first embodiment, but the processing for obtaining the number of loads may be performed in addition to the processing in the second embodiment or the third embodiment.

１〜４移動式クレーン
１２荷台
２５クレーン装置
２６アウトリガ装置
４１実荷重測定器
４２対地反力測定器
４３ブーム姿勢測定器
５０演算部
６１表示器
６２警報器
６３制限装置 1 to 4 Mobile crane 12 Loading platform 25 Crane device 26 Outrigger device 41 Actual load measuring device 42 Ground reaction force measuring device 43 Boom posture measuring device 50 Calculation unit 61 Indicator 62 Alarm device 63 Limiting device

Claims

With the loading platform
Crane equipment and
Outrigger device and
An actual load measuring device that measures the actual load of the suspended load of the crane device, and
A ground reaction force measuring device that measures the ground reaction force applied to the outrigger device, and
The actual load measuring device and the calculation unit for inputting the measured values of the ground reaction force measuring device are provided.
The calculation unit
When the ground reaction force increases at the beginning of suspension when the crane device changes from the non-suspended state to the suspended state, and when the ground reaction force does not change at the end of suspension when the crane device changes from the suspended state to the non-suspended state. Judging as loading,
If the ground reaction force does not change at the beginning of the suspension and the ground reaction force decreases at the end of the suspension, it is determined to be unloading.
When it is determined that the crane device is loaded, the actual load value when the crane device is suspended is added to the load capacity value.
A mobile crane characterized in that the actual load value when the crane device is suspended is subtracted from the load capacity value when it is determined to be unloading.

A boom posture measuring device for measuring the boom posture of the crane device is provided.
The measured value of the boom posture measuring device is input to the calculation unit.
The calculation unit
Obtain the horizontal projection position of the boom tip from the boom posture,
When the horizontal projection position is outside the loading platform range, it is determined to be outside the loading platform, and when the horizontal projection position is within the loading platform range, it is determined to be inside the loading platform.
When the reaction force to the ground increases at the beginning of the suspension and the reaction force to the ground does not change at the end of the suspension, it is outside the loading platform at the beginning of the suspension and inside the loading platform at the end of the suspension. The mobile crane according to claim 1, wherein the mobile crane is determined to be loaded in some cases.

A boom posture measuring device for measuring the boom posture of the crane device is provided.
The measured value of the boom posture measuring device is input to the calculation unit.
The calculation unit
Obtain the horizontal projection position of the boom tip from the boom posture,
When the horizontal projection position is outside the loading platform range, it is determined to be outside the loading platform, and when the horizontal projection position is within the loading platform range, it is determined to be inside the loading platform.
When the reaction force to the ground increases at the beginning of the suspension and the reaction force to the ground does not change at the end of the suspension, or when the reaction force to the ground does not change at the beginning of the suspension, it is outside the loading platform and inside the loading platform at the end of the suspension. The mobile crane according to claim 1, wherein the mobile crane is determined to be loaded in some cases.

A boom posture measuring device for measuring the boom posture of the crane device is provided.
The measured value of the boom posture measuring device is input to the calculation unit.
The calculation unit
Obtain the horizontal projection position of the boom tip from the boom posture,
When the horizontal projection position is outside the loading platform range, it is determined to be outside the loading platform, and when the horizontal projection position is within the loading platform range, it is determined to be inside the loading platform.
When the reaction force to the ground does not change at the beginning of the suspension and the reaction force to the ground decreases at the end of the suspension, and it is inside the loading platform at the beginning of the suspension and outside the loading platform at the end of the suspension. in some cases, mobile crane according to claim 1, wherein the determining and unloading.

A boom posture measuring device for measuring the boom posture of the crane device is provided.
The measured value of the boom posture measuring device is input to the calculation unit.
The calculation unit
Obtain the horizontal projection position of the boom tip from the boom posture,
When the horizontal projection position is outside the loading platform range, it is determined to be outside the loading platform, and when the horizontal projection position is within the loading platform range, it is determined to be inside the loading platform.
When the reaction force to the ground does not change at the beginning of the suspension and the reaction force to the ground decreases at the end of the suspension, or inside the loading platform at the beginning of the suspension and outside the loading platform at the end of the suspension. in some cases, mobile crane according to claim 1, wherein the determining and unloading.

The mobile crane according to any one of claims 1 to 5, wherein the calculation unit adds 1 to the loaded number value when it is determined to be loaded.

The mobile crane according to any one of claims 1 to 6, wherein the calculation unit subtracts 1 from the loaded number value when it is determined to be unloading.

The mobile crane according to any one of claims 1 to 7, further comprising a display for displaying the load capacity value obtained by the calculation unit.

The mobile crane according to any one of claims 1 to 8, further comprising an alarm device that operates when the load capacity value obtained by the calculation unit is equal to or greater than a threshold value.

The mobile crane according to any one of claims 1 to 9, further comprising a limiting device that limits the operation of the crane device when the load capacity value obtained by the calculation unit is equal to or greater than a threshold value.

The mobile crane according to claim 6 or 7 , further comprising a display for displaying the loaded number value obtained by the calculation unit.