JP7259398B2 - BOOM ABNORMAL LOAD DETECTION DEVICE, MOBILE CRANE AND BOOM ABNORMAL LOAD DETECTION METHOD - Google Patents

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JP7259398B2 JP2019032389A JP2019032389A JP7259398B2 JP 7259398 B2 JP7259398 B2 JP 7259398B2 JP 2019032389 A JP2019032389 A JP 2019032389A JP 2019032389 A JP2019032389 A JP 2019032389A JP 7259398 B2 JP7259398 B2 JP 7259398B2
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Description

本発明はブーム異常負荷検知装置、移動式クレーン及びブーム異常負荷検知方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a boom abnormal load detection device, a mobile crane, and a boom abnormal load detection method.

移動式クレーンには、走行体を支持するアウトリガーに設けられたジャッキのジャッキ反力を検出することにより、クレーンの異常を検知するものがある。 Some mobile cranes detect an abnormality of the crane by detecting a jack reaction force of a jack provided on an outrigger that supports a traveling object.

例えば、特許文献１には、走行体の前後左右にあるアウトリガーそれぞれに設けられた反力センサの出力値の和を求め、その和からクレーンの重心の偏りを検出して、クレーンの転倒危険度を判定するクレーンが開示されている。 For example, in Patent Document 1, the sum of the output values of the reaction force sensors provided on the front, rear, left, and right outriggers of the traveling body is obtained, and the deviation of the center of gravity of the crane is detected from the sum, and the risk of the crane overturning is detected. A crane for determining is disclosed.

また、特許文献２には、アウトリガーの反力センサからカウンターウエイトの重量の異常を検出するクレーンが開示されている。 Further, Patent Document 2 discloses a crane that detects an abnormality in the weight of a counterweight from a reaction force sensor of an outrigger.

特開平１０－２９１７７９号公報JP-A-10-291779 特開２０１１－１６２３１６号公報JP 2011-162316 A

移動式クレーンでは、ブームの破損とクレーンの転倒を防ぐため、ブームから吊り下げたフックを吊荷の重心の上に移動させ、吊荷を吊り上げる必要がある。しかし、移動式クレーンでは、フックから離れた走行体のキャビンからブームの操作をするため、フックを正確に吊荷の重心の上に移動させることが難しい。このため、フックが吊荷の重心の上からずれて、吊荷をいわゆる横引き、斜め引きをしてしまうことがある。その結果、横引き、斜め引きによってブームが破損したりクレーンが転倒したりしてしまうことがある。 In mobile cranes, it is necessary to lift the load by moving the hook suspended from the boom above the center of gravity of the load in order to prevent the boom from breaking and the crane from overturning. However, in mobile cranes, since the boom is operated from the cabin of the traveling body away from the hook, it is difficult to move the hook accurately above the center of gravity of the suspended load. For this reason, the hook may be displaced from the center of gravity of the suspended load, causing the suspended load to be pulled laterally or diagonally. As a result, the boom may be damaged or the crane may overturn due to sideways or diagonal pulling.

しかしながら、特許文献１に記載のクレーンでは、クレーンの重心の偏りを検出するだけで、吊荷の横引き、斜め引きを検出することができない。その結果、横引き、斜め引きによるブームの破損、クレーンの転倒を防ぐことができない。 However, the crane described in Patent Document 1 only detects the deviation of the center of gravity of the crane, and cannot detect lateral pulling or diagonal pulling of the suspended load. As a result, it is not possible to prevent damage to the boom and overturning of the crane due to horizontal pulling or diagonal pulling.

特許文献２に記載のクレーンは、反力センサのほか、ブーム荷重検出センサを備えている。しかし、ブーム荷重検出センサは、鉛直方向の荷重を検出するだけである。このため、吊荷の横引き、斜め引きによる荷重かどうかを判定することができない。その結果、特許文献２に記載のクレーンでも、横引き、斜め引きによるブームの破損、クレーンの転倒を防ぐことができない。 The crane described in Patent Document 2 includes a boom load detection sensor in addition to the reaction force sensor. However, the boom load detection sensor only detects vertical loads. Therefore, it cannot be determined whether the load is caused by horizontal pulling or diagonal pulling of the suspended load. As a result, even with the crane described in Patent Document 2, it is impossible to prevent damage to the boom and overturning of the crane due to lateral pulling or diagonal pulling.

本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、ブームの破損、クレーンの転倒を未然に防止してクレーンの安全性を高めることができるブーム異常負荷検知装置、移動式クレーン及びブーム異常負荷検知方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and provides an abnormal boom load detection device, a mobile crane, and an abnormal boom that can prevent damage to the boom and overturning of the crane to improve the safety of the crane. It is an object of the present invention to provide a load detection method.

上記の目的を達成するため、本発明の第一の観点に係るブーム異常負荷検知装置は、
走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンに装備されるブーム異常負荷検知装置であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出部と、
前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力と、前記ブーム姿勢検出部が検出した作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの予測反力との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、１つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定部と、
前記判定部が前記ブームに前記異常負荷がかかっていると判定した場合に前記異常負荷を報知する報知部と、
を備え、
前記判定部は、前記ジャッキ反力検出部が検出した前記ジャッキ反力に基づいて前記閾値を求めることを特徴とする。 In order to achieve the above object, the boom abnormal load detection device according to the first aspect of the present invention includes:
A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection device installed in a mobile crane,
a boom posture detection unit that detects the working posture of the boom;
a jack reaction force detection unit that detects each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The jack reaction force of each of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit, and the predicted reaction force of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected by the boom posture detection unit. a determination unit that calculates a difference between and determines that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the absolute values of the calculated differences are larger than a threshold;
a notification unit that notifies the abnormal load when the determination unit determines that the abnormal load is applied to the boom;
with
The determination section is characterized in that the threshold is obtained based on the jack reaction force detected by the jack reaction force detection section .

本発明の第二の観点に係るブーム異常負荷検知装置は、
走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンに装備されるブーム異常負荷検知装置であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出部と、
前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の合計値に基づいて前記吊荷の荷重を求め、前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の前記荷重に対する反力変化率と、前記ブーム姿勢検出部が検出した作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの前記荷重に対する反力の予測変化率との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、１つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定部と、
前記判定部が前記ブームに前記異常負荷がかかっていると判定した場合に前記異常負荷を報知する報知部と、
を備えることを特徴とする。 A boom abnormal load detection device according to a second aspect of the present invention includes:
A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection device installed in a mobile crane,
a boom posture detection unit that detects the working posture of the boom;
a jack reaction force detection unit that detects each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The load of the suspended load is obtained based on the total value of the jack reaction forces of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit, and the jack reaction force of each of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit. Calculate the difference between the reaction force change rate with respect to the load and the predicted change rate of the reaction force with respect to the load of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected by the boom posture detection unit a determination unit that determines that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the calculated absolute values of the difference is larger than a threshold value;
a notification unit that notifies the abnormal load when the determination unit determines that the abnormal load is applied to the boom;
characterized by comprising

前記判定部は、前記ブーム姿勢検出部が検出した前記作業姿勢に基づいて前記閾値を求めてもよい。 The determination unit may obtain the threshold value based on the working posture detected by the boom posture detection unit.

前記ブーム姿勢検出部は、前記ブームの先端に設けられた測位センサを有してもよい。 The boom attitude detector may have a positioning sensor provided at the tip of the boom .

本発明の第三の観点に係る移動式クレーンは、第一又は第二の観点に係るブーム異常負荷検知装置を備えることを特徴とする。 A mobile crane according to a third aspect of the present invention is characterized by comprising the boom abnormal load detection device according to the first or second aspect.

本発明の第四の観点に係るブーム異常負荷検知方法は、
走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンのブーム異常負荷検知方法であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出工程と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出工程と、
前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力と、前記ブーム姿勢検出工程で検出された作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの予測反力との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、１つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定工程と、
を備え、
前記判定工程では、前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記ジャッキ反力に基づいて前記閾値を求めることを特徴とする。 A boom abnormal load detection method according to a fourth aspect of the present invention includes:
A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection method for a mobile crane, comprising:
a boom posture detection step of detecting a working posture of the boom;
A jack reaction force detection step of detecting each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The jack reaction force of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step, and the predicted reaction of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected in the boom posture detection step a determination step of determining that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the absolute values of the calculated differences are larger than a threshold value;
with
The determination step is characterized in that the threshold value is obtained based on the jack reaction force detected in the jack reaction force detection step .

本発明の第五の観点に係るブーム異常負荷検知方法は、
走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンのブーム異常負荷検知方法であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出工程と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出工程と、
前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の合計値に基づいて前記吊荷の荷重を求め、前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の前記荷重に対する反力変化率と、前記ブーム姿勢検出工程で検出された作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの前記荷重に対する反力の予測変化率との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、１つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定工程と、
を備えることを特徴とする。 A boom abnormal load detection method according to a fifth aspect of the present invention comprises:
A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection method for a mobile crane, comprising:
a boom posture detection step of detecting a working posture of the boom;
A jack reaction force detection step of detecting the jack reaction force of each of the plurality of jacks;
The load of the suspended load is obtained based on the total value of the jack reaction forces of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step, and the jacks of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step. A reaction force change rate with respect to the load , and a predicted change rate of the reaction force with respect to the load of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the working posture detected in the boom posture detection step. a determination step of calculating a difference and determining that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the calculated absolute values of the difference is larger than a threshold value;
characterized by comprising

本発明の構成によれば、判定部が、複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力と、複数のジャッキそれぞれの予測反力との差の絶対値のうち、１つ以上が閾値よりも大きい場合に、ブームに異常負荷がかかっていると判定し、報知部が、判定部の判定結果を報知する。本発明では、ブームの異常負荷が報知されるので、ブームの破損、クレーンの転倒を未然に防止することができる。その結果、クレーンの安全性を高めることができる。 According to the configuration of the present invention, when one or more of the absolute values of the difference between the jack reaction force of each of the plurality of jacks and the predicted reaction force of each of the plurality of jacks is larger than the threshold value, It is determined that an abnormal load is applied to the boom, and the notification unit notifies the determination result of the determination unit. In the present invention, since an abnormal load on the boom is notified, it is possible to prevent damage to the boom and overturning of the crane. As a result, the safety of the crane can be enhanced.

本発明の実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置が装備されたラフテレーンクレーンの斜視図1 is a perspective view of a rough terrain crane equipped with a boom abnormal load detection device according to an embodiment of the present invention; 本発明の実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置が装備されたラフテレーンの正面図1 is a front view of a rough terrain equipped with a boom abnormal load detection device according to an embodiment of the present invention; 本発明の実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置が装備されたラフテレーンの側面図FIG. 1 is a side view of a rough terrain equipped with a boom abnormal load detection device according to an embodiment of the present invention; 本発明の実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置のブロック図1 is a block diagram of a boom abnormal load detection device according to an embodiment of the present invention; 本発明の実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置が実施するブーム異常負荷検知処理のフローチャート3 is a flowchart of abnormal boom load detection processing performed by the abnormal boom load detection device according to the embodiment of the present invention;

以下、本発明の実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置、移動式クレーン及びブーム異常負荷検知方法について図面を参照して詳細に説明する。なお、図中、同一又は同等の部分には同一の符号を付す。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the boom abnormal load detection apparatus, mobile crane, and boom abnormal load detection method which concern on embodiment of this invention are demonstrated in detail with reference to drawings. In addition, the same code|symbol is attached|subjected to the same or equivalent part in the figure.

実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置は、ラフテレーンクレーンが備えるアウトリガーのジャッキの反力を用いてブームの異常な負荷を検知する装置である。まず、図１－図３を参照して、ラフテレーンクレーンの構成とブームの負荷について説明する。次に、図４を参照して、ブーム異常負荷検知装置について説明し、続いて、図５を参照して、その装置で行われるブームの異常負荷の検知方法について説明する。 A boom abnormal load detection device according to an embodiment is a device that detects an abnormal load on a boom using a reaction force of a jack of an outrigger provided in a rough terrain crane. First, the configuration of the rough terrain crane and the load on the boom will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG. Next, a boom abnormal load detection device will be described with reference to FIG. 4, followed by a description of a boom abnormal load detection method performed by the device with reference to FIG.

図１は、実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置が装備されたラフテレーンクレーン１００の斜視図である。図２は、ラフテレーンクレーン１００の正面図である。図３は、ラフテレーンクレーン１００の側面図である。 FIG. 1 is a perspective view of a rough terrain crane 100 equipped with a boom abnormal load detection device according to an embodiment. FIG. 2 is a front view of the rough terrain crane 100. FIG. FIG. 3 is a side view of the rough terrain crane 100. FIG.

図１に示すように、ラフテレーンクレーン１００は、走行体１１０の前後左右に設けられたアウトリガー１２０Ａ－１２０Ｄと、走行体１１０上に設置され、図示しない旋回体に設けられたブーム１４０と、を備えている。 As shown in FIG. 1, the rough terrain crane 100 includes outriggers 120A to 120D provided on the front, rear, left, and right of the traveling body 110, and a boom 140 installed on the traveling body 110 and provided on a revolving body (not shown). I have it.

アウトリガー１２０Ａ－１２０Ｄは、左右方向に張出可能なビーム１２１Ａ－１２１Ｄと、上下方向に伸縮可能に設けられたジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄと、を有している。アウトリガー１２０Ａ－１２０Ｄは、クレーン作業時にビーム１２１Ａ－１２１Ｄを張り出し、ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄを伸長して、先端のフロート１２３Ａ－１２３Ｄを接地する。これにより、アウトリガー１２０Ａ－１２０Ｄは、走行体１１０を安定させてラフテレーンクレーン１００の転倒を防止する。 The outriggers 120A-120D have beams 121A-121D that can extend in the left-right direction, and jacks 122A-122D that can extend and contract in the vertical direction. Outriggers 120A-120D extend beams 121A-121D and extend jacks 122A-122D to ground leading floats 123A-123D during crane operation. As a result, the outriggers 120A-120D stabilize the traveling body 110 and prevent the rough terrain crane 100 from overturning.

これに対して、ブーム１４０は、図示しない旋回体に設けられた起伏シリンダ１３１によって起伏可能に設けられている。また、ブーム１４０は、テレスコピックブームで構成され、先端にブームヘッド１４１が設けられている。そのブームヘッド１４１から、フック１５０が垂下可能である。ブーム１４０は、クレーン作業時に、旋回体が所望の位置に旋回された状態で、起立又は伸長する。その結果、ブーム１４０は、ブームヘッド１４１を吊り上げ作業を行う所望の位置に移動させて、その位置の下にある吊荷２００を吊り上げ可能にする。
なお、本明細書では、ブームヘッド１４１が所望の位置に移動した状態をブーム１４０の作業姿勢という。また、ブーム１４０が前方を向きかつ倒伏し、最縮小した状態をブーム１４０の格納姿勢、格納姿勢から作業姿勢への変化を姿勢変化という。 On the other hand, the boom 140 is provided so as to be raised and lowered by a raising and lowering cylinder 131 provided on a revolving body (not shown). Boom 140 is configured as a telescopic boom, and boom head 141 is provided at the tip. A hook 150 can hang from the boom head 141 . The boom 140 is erected or extended with the revolving structure being revolved to a desired position during crane operation. As a result, the boom 140 moves the boom head 141 to a desired position to perform a lifting operation, enabling the load 200 below that position to be lifted.
In this specification, a state in which the boom head 141 has moved to a desired position is referred to as a working posture of the boom 140 . Further, the state in which the boom 140 is directed forward, laid down, and contracted to the maximum is referred to as a retracted posture of the boom 140, and the change from the retracted posture to the working posture is referred to as a posture change.

吊荷２００の吊り上げ時、ラフテレーンクレーン１００では、ブーム１４０に異常な負荷をかけないため、ブーム１４０の作業姿勢を、吊荷２００の重心の真上にフック１５０がある姿勢にする必要がある。 In order to avoid applying an abnormal load to the boom 140 in the rough terrain crane 100 when lifting the suspended load 200, the working posture of the boom 140 must be a posture in which the hook 150 is directly above the center of gravity of the suspended load 200. .

しかし、ラフテレーンクレーン１００のオペレータは、旋回体上のキャビン１３２に搭乗するため、吊荷２００から離れている。このため、旋回体の旋回、ブーム１４０の伸長を操作して、吊荷２００の重心の真上にフック１５０を移動させることが難しい。その結果、クレーン作業で、吊荷２００を横引き、斜め引きをしてブーム１４０に異常な負荷がかかってしまうことがある。 However, the operator of the rough terrain crane 100 is away from the suspended load 200 in order to board the cabin 132 on the revolving structure. Therefore, it is difficult to move the hook 150 directly above the center of gravity of the suspended load 200 by manipulating the turning of the revolving body and the extension of the boom 140 . As a result, an abnormal load may be applied to the boom 140 by pulling the suspended load 200 sideways or diagonally during crane work.

ここで、横引きとは、図２に示す、フック１５０の中心を通る鉛直線ＶＬよりも左右方向、すなわち横方向に重心ＣＧがある吊荷２００を吊り上げることである。また、斜め引きとは、図３に示す、上記鉛直線ＶＬよりも前後方向に重心ＣＧがある吊荷２００を吊り上げることである。 Here, horizontal pulling means lifting the suspended load 200 having the center of gravity CG in the left-right direction, that is, in the lateral direction from the vertical line VL passing through the center of the hook 150 shown in FIG. Further, slanting pulling means lifting the suspended load 200 shown in FIG.

ラフテレーンクレーン１００では、吊荷２００を横引き又は斜め引きをしてしまうと、図２及び図３に示す矢印Ａ１－Ａ４の方向へブーム１４０が引っ張られてしまう。その結果、ブーム１４０に異常な負荷がかかり、ひいてはブーム１４０の破損、ラフテレーンクレーン１００の転倒を招きかねない。そこで、ラフテレーンクレーン１００には、ブーム１４０の異常な負荷を検知してブーム１４０の破損、ラフテレーンクレーン１００の転倒を未然に防止するため、ブーム異常負荷検知装置が装備されている。次に、図４を参照して、ブーム異常負荷検知装置１の構成について説明する。 In the rough terrain crane 100, if the load 200 is pulled laterally or diagonally, the boom 140 will be pulled in the directions of arrows A1-A4 shown in FIGS. As a result, an abnormal load is applied to the boom 140, which may lead to breakage of the boom 140 and overturning of the rough terrain crane 100. Therefore, the rough terrain crane 100 is equipped with a boom abnormal load detection device in order to detect an abnormal load on the boom 140 and prevent the boom 140 from being damaged and the rough terrain crane 100 from overturning. Next, the configuration of the boom abnormal load detection device 1 will be described with reference to FIG.

図４は、ブーム異常負荷検知装置１のブロック図である。
図４に示すように、ブーム異常負荷検知装置１は、ブーム１４０の作業姿勢を検出するブーム姿勢検出部１０と、ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄのフロート１２３Ａ－１２３Ｄが接地したときの反力を検出するジャッキ反力検出部２０と、ブーム姿勢検出部１０が検出したブーム１４０の作業姿勢データとジャッキ反力検出部２０が検出した反力データに基づいてブーム１４０の異常負荷の有無を判定する制御部３０と、制御部３０の判定結果を報知する報知部４０と、を備えている。 FIG. 4 is a block diagram of the boom abnormal load detection device 1. As shown in FIG.
As shown in FIG. 4, the boom abnormal load detection device 1 includes a boom posture detection unit 10 that detects the working posture of the boom 140, and a jack that detects the reaction force when the floats 123A to 123D of the jacks 122A to 122D touch the ground. A control unit 30 that determines whether or not there is an abnormal load on the boom 140 based on the reaction force detection unit 20, the working posture data of the boom 140 detected by the boom posture detection unit 10, and the reaction force data detected by the jack reaction force detection unit 20. and a notification unit 40 for notifying the determination result of the control unit 30 .

ブーム姿勢検出部１０は、ＧＰＳ（Global Positioning System）衛星の信号を受信して位置を計測する測位センサ１１、１２を有する。測位センサ１１と１２は、図１に示すように、ブームヘッド１４１と走行体１１０に配置されている。ブーム姿勢検出部１０は、測位センサ１１、１２が測位した位置から、旋回体の旋回中心に対する、ブームヘッド１４１の位置座標を求める。例えば、ブーム姿勢検出部１０は、旋回体の旋回中心を原点としたブームヘッド１４１の、フック１５０を垂下させるシーブの位置座標を求める。ブーム姿勢検出部１０は、制御部３０から指示信号を受ける毎に上記の位置座標を求め、その位置座標データを制御部３０に出力する。 The boom attitude detection unit 10 has positioning sensors 11 and 12 that receive signals from GPS (Global Positioning System) satellites and measure the position. The positioning sensors 11 and 12 are arranged on the boom head 141 and the traveling body 110, as shown in FIG. The boom attitude detection unit 10 obtains the position coordinates of the boom head 141 with respect to the turning center of the turning body from the positions measured by the positioning sensors 11 and 12 . For example, the boom posture detection unit 10 obtains the position coordinates of the sheave from which the hook 150 hangs, of the boom head 141 with the turning center of the turning body as the origin. The boom attitude detection unit 10 obtains the position coordinates each time it receives an instruction signal from the control unit 30 and outputs the position coordinate data to the control unit 30 .

一方、ジャッキ反力検出部２０は、ひずみゲージ式ロードセル、静電容量式ロードセルなどの板状の荷重計２１Ａ－２１Ｄを有する。その荷重計２１Ａ－２１Ｄは、ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄそれぞれに配置されている。ジャッキ反力検出部２０は、制御部３０から指示信号を受ける毎に、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力を計測する。そして、ジャッキ反力検出部２０は、計測した各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力データを制御部３０に出力する。 On the other hand, the jack reaction force detection unit 20 has plate-like load cells 21A to 21D such as strain gauge load cells and capacitance load cells. The load cells 21A-21D are located on jacks 122A-122D, respectively. Jack reaction force detection unit 20 measures the reaction force of each jack 122A-122D each time it receives an instruction signal from control unit 30. FIG. Then, the jack reaction force detection unit 20 outputs the measured reaction force data of each of the jacks 122A to 122D to the control unit 30. FIG.

制御部３０は、ブーム異常負荷検知装置１が備える記憶部５０に格納されたブーム異常負荷検知プログラムをＣＰＵ（Central Processing Unit）が実行することにより実現されている。 The control unit 30 is implemented by a CPU (Central Processing Unit) executing an abnormal boom load detection program stored in the storage unit 50 provided in the abnormal boom load detection device 1 .

制御部３０は、ブーム姿勢検出部１０とジャッキ反力検出部２０に指示信号を出力して、ブーム姿勢検出部１０からブームヘッド１４１の位置座標を取得する。さらに、制御部３０は、ジャッキ反力検出部２０から各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力を取得する。制御部３０は、取得したブームヘッド１４１の位置座標と各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力を記憶部５０に記憶させる。 The control unit 30 outputs instruction signals to the boom attitude detection unit 10 and the jack reaction force detection unit 20 and acquires the position coordinates of the boom head 141 from the boom attitude detection unit 10 . Further, the control unit 30 acquires the reaction force of each jack 122A-122D from the jack reaction force detection unit 20. FIG. The control unit 30 causes the storage unit 50 to store the acquired position coordinates of the boom head 141 and the reaction forces of the jacks 122A to 122D.

また、制御部３０は、取得したブームヘッド１４１の位置座標に基づいてブーム１４０の作業姿勢、すなわち、ブーム１４０の長さ、起伏角度、旋回体の旋回角度を求める。そして、求めたブーム１４０の長さ、起伏角度、旋回体の旋回角度から、その作業姿勢でブーム１４０が吊荷を吊り上げたと仮定したときの各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの荷重に対する反力の予測変化率（以下、単に予測変化率ともいう）を算出する。また、制御部３０は、ジャッキ反力検出部２０から取得した各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力に基づいて、荷重に対する反力変化率（以下、単に反力変化率ともいう）を算出する。 Further, the control unit 30 obtains the working attitude of the boom 140 , that is, the length of the boom 140 , the hoisting angle, and the swing angle of the swing body, based on the acquired position coordinates of the boom head 141 . Then, from the length of the boom 140, the hoisting angle, and the swinging angle of the slewing body, the predicted rate of change of the reaction force with respect to the load of each jack 122A-122D when it is assumed that the boom 140 lifts the load in that working posture. (hereinafter simply referred to as predicted rate of change) is calculated. Based on the reaction force of each jack 122A-122D acquired from the jack reaction force detection unit 20, the control unit 30 calculates the reaction force change rate (hereinafter simply referred to as the reaction force change rate) with respect to the load.

制御部３０は、算出した予測変化率と反力変化率を利用して、ブーム１４０に横引き、斜め引き等による異常な負荷がかかっているか否かを判定する。この判定では、横引き、斜め引きをしたときに反力変化率が、横引き、斜め引きをしないときの反力変化率からずれる現象を利用する。次に、表１－表３を参照して、横引き、斜め引きをしたときに反力変化率がずれる現象について説明する。 The control unit 30 uses the calculated predicted change rate and reaction force change rate to determine whether or not an abnormal load is applied to the boom 140 due to horizontal pulling, diagonal pulling, or the like. This determination utilizes the phenomenon that the rate of change in reaction force when pulling laterally or diagonally deviates from the rate of change in reaction force when pulling laterally or diagonally is not performed. Next, with reference to Tables 1 to 3, the phenomenon that the rate of change of reaction force is shifted when horizontal or diagonal pulling is performed will be described.

表１は、１－５トンの吊荷２００を吊り上げたときの各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力を示す表である。表１では、ブームヘッド１４１から鉛直方向に垂下したフック１５０に１－５トンの吊荷２００を吊り上げたときの、すなわち、横引き、斜め引きをしないときの各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力を、機構解析ソフトウエアを用いて算出している。ブーム１４０の作業姿勢は、ブーム１４０の起伏角度が６０°、旋回体の旋回角度が０°としている。また、ブーム１４０にたわみはないものとしている。 Table 1 is a table showing the reaction force of each jack 122A-122D when lifting the load 200 of 1-5 tons. Table 1 shows reaction forces of the jacks 122A to 122D when a load 200 of 1 to 5 tons is lifted on the hook 150 hanging vertically from the boom head 141, that is, when no horizontal or diagonal pulling is performed. , calculated using mechanical analysis software. The working posture of the boom 140 is such that the hoisting angle of the boom 140 is 60 degrees and the turning angle of the revolving body is 0 degrees. It is also assumed that the boom 140 has no deflection.

Figure 0007259398000001
Figure 0007259398000001

表１を参照すると、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力は、荷重に応じて変化し、その変化は、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄ毎に応じた反力変化率であることがわかる。このことは、図示しないが、他の作業姿勢でも同様である。 Referring to Table 1, it can be seen that the reaction force of each jack 122A-122D changes according to the load, and the change is the reaction force change rate corresponding to each jack 122A-122D. Although not shown, this also applies to other work postures.

一方、この作業姿勢のときに、吊荷２００を横引き、斜め引きをすると、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力は、表１に示す反力から変化する。
表２に、表１と同一条件下において、ブームヘッド１４１の鉛直方向に対して１°横方向にある５トンの吊荷２００を吊り上げて横引きしたときの反力と、１°前後方向にある同荷重の吊荷２００を吊り上げて斜め引きしたときの反力と、を示す。 On the other hand, when the suspended load 200 is pulled laterally or diagonally in this working posture, the reaction force of each jack 122A-122D changes from the reaction force shown in Table 1.
Table 2 shows, under the same conditions as those in Table 1, the reaction force when the 5-ton suspended load 200 in the horizontal direction of 1° to the vertical direction of the boom head 141 is lifted and pulled laterally, and and a reaction force when a suspended load 200 having the same load is lifted and pulled obliquely.

なお、表２は、「垂直」と記載された欄に、表１の、ブームヘッド１４１の鉛直方向にある吊荷２００を吊り上げときの反力を参考として示している。また、「横引き」「斜め引き」の各欄の「差」は、「垂直」のときの反力との差を示している。これらの単位はトンである。さらに「垂直」、「横引き」、「斜め引き」の各欄の「変化率」は、上述した反力変化率を示しており、荷重０トンのときの反力からの反力変化量を荷重増加量５トンで除算したときの変化率である。その単位は％である。 In addition, Table 2 shows, for reference, the reaction force when lifting the suspended load 200 in the vertical direction of the boom head 141 in Table 1 in the column labeled "Vertical". In addition, the "difference" in each column of "horizontal pull" and "diagonal pull" indicates the difference from the reaction force when "vertical". These units are tons. Furthermore, the "rate of change" in each column of "vertical", "horizontal pull", and "diagonal pull" indicates the reaction force change rate described above, and the reaction force change amount from the reaction force when the load is 0 tons. It is the rate of change when divided by the load increase of 5 tons. Its unit is %.

Figure 0007259398000002
Figure 0007259398000002

また、別の作業姿勢のときでも、吊荷２００の横引き、斜め引きによって、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力が変化する。
表３に、ブーム１４０の旋回角度４５°における、１°の横引きしたときの反力と１°の斜め引きしたときの反力を示す。なお、表３での条件は、旋回角度４５°を除き、表２と同じである。 In addition, even in different working postures, the reaction force of each jack 122A-122D changes depending on whether the suspended load 200 is pulled laterally or diagonally.
Table 3 shows the reaction force when the boom 140 is pulled horizontally by 1° and the reaction force when it is pulled obliquely by 1° at a turning angle of 45°. The conditions in Table 3 are the same as those in Table 2 except for the turning angle of 45°.

Figure 0007259398000003
Figure 0007259398000003

表２及び表３を参照すると、吊荷２００の横引き、斜め引きをした場合、ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力の合計が一定値であるにもかかわらず、ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの荷重に対する反力変化率が、吊荷２００を真上に吊り上げるときの反力変化率と異なることがわかる。表２及び表３では、吊荷２００を真上に吊り上げるときの反力変化率から３％を超えて変化した反力変化率を太字で表示しているが、この３％を超えて変化した反力変化率のジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄは、明らかに横引き、斜め引きの影響を受けていると考えられる。このことから、吊荷２００を吊り上げるときの実際の反力変化率が、吊荷２００を真上に吊り上げると仮定した予測変化率よりも、例えば、３％の閾値を超えている場合に、異常な負荷がかかっていると判定できることがわかる。そして、この判定から横引き、斜め引き等の正常でない吊り上げを検知できることがわかる。 Referring to Tables 2 and 3, when the suspended load 200 is pulled laterally or diagonally, although the total reaction force of the jacks 122A-122D is a constant value, the reaction force of the jacks 122A-122D against the load It can be seen that the change rate differs from the reaction force change rate when the suspended load 200 is lifted straight up. In Tables 2 and 3, the reaction force change rate that changed by more than 3% from the reaction force change rate when the suspended load 200 was lifted directly above is displayed in bold. The reaction force change rate jacks 122A-122D are considered to be clearly affected by horizontal pull and diagonal pull. From this, when the actual reaction force change rate when lifting the load 200 exceeds the predicted change rate assuming that the load 200 is lifted directly above, for example, when it exceeds a threshold of 3% It can be seen that it can be determined that a large load is applied. From this determination, it can be seen that abnormal lifting such as horizontal pulling or diagonal pulling can be detected.

制御部３０は、上記の反力変化率が変動する現象を利用して、ブーム１４０に横引き、斜め引き等による異常な負荷がかかっているか否かを判定する。 The control unit 30 uses the phenomenon that the reaction force change rate fluctuates to determine whether or not an abnormal load is applied to the boom 140 due to horizontal pulling, diagonal pulling, or the like.

図４に戻って、制御部３０は、算出した反力変化率と予測変化率との差の絶対値を求め、求めた差の絶対値が第一閾値よりも大きいか否かを判定する。そして、制御部３０は、差の絶対値が第一閾値よりも大きいと判定した場合に、ブーム１４０に横引き、斜め引き等による異常な負荷がかかっていると判定する。制御部３０は、異常な負荷がかかっていると判定した場合に、報知部４０に異常信号を出力する。さらに、制御部３０は、上記差の絶対値が第二閾値よりも大きいか否かを判定する。ここで、第二閾値は、第一閾値よりも大きい閾値のことである。制御部３０は、差の絶対値が第二閾値よりも大きいと判定した場合、ブーム１４０の破損を未然に防止するため、ラフテレーンクレーン１００が備えるブーム伸縮駆動部６１、ブーム起伏駆動部６２、旋回駆動部６３及びウインチドラム駆動部６４それぞれに停止信号を出力する。これにより、制御部３０は、ラフテレーンクレーン１００によるクレーン作業を停止させる。なお、本明細書では、制御部３０が判定処理をすることから、制御部３０のことを判定部ともいう。 Returning to FIG. 4, the control unit 30 obtains the absolute value of the difference between the calculated reaction force change rate and the predicted change rate, and determines whether the absolute value of the calculated difference is greater than the first threshold. Then, when determining that the absolute value of the difference is larger than the first threshold value, the control unit 30 determines that an abnormal load is applied to the boom 140 due to horizontal pulling, diagonal pulling, or the like. The control unit 30 outputs an abnormality signal to the notification unit 40 when it determines that an abnormal load is applied. Furthermore, the control unit 30 determines whether or not the absolute value of the difference is greater than the second threshold. Here, the second threshold is a threshold larger than the first threshold. If the control unit 30 determines that the absolute value of the difference is larger than the second threshold value, the boom telescopic drive unit 61 provided in the rough terrain crane 100, the boom hoisting drive unit 62, A stop signal is output to each of the turning driving section 63 and the winch drum driving section 64 . Thereby, the control unit 30 stops the crane work by the rough terrain crane 100 . In this specification, the control unit 30 is also referred to as a determination unit because the control unit 30 performs determination processing.

報知部４０は、ブザー４１を有する。報知部４０は、制御部３０から異常信号を受信すると、ブザー４１から音を発生させる。これにより、報知部４０は、ラフテレーンクレーン１００のオペレータに、横引き、斜め引き等による異常な負荷を報知する。その結果、ブーム１４０の破損、ラフテレーンクレーン１００の転倒を未然に防止する。 The notification unit 40 has a buzzer 41 . The notification unit 40 generates a sound from the buzzer 41 when receiving the abnormality signal from the control unit 30 . As a result, the notification unit 40 notifies the operator of the rough terrain crane 100 of an abnormal load due to horizontal pulling, diagonal pulling, or the like. As a result, damage to the boom 140 and overturning of the rough terrain crane 100 are prevented.

次に、図５を参照して、ブーム異常負荷検知装置１が実施するブーム異常負荷検知処理について説明する。 Next, referring to FIG. 5, boom abnormal load detection processing performed by the boom abnormal load detection device 1 will be described.

図５は、ブーム異常負荷検知装置１が実施するブーム異常負荷検知処理のフローチャートである。以下の説明では、ラフテレーンクレーン１００がクレーン作業を行う場所に停車し、アウトリガー１２０Ａ－１２０Ｄを張り出していることを前提とする。そして、ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄのフロート１２３Ａ－１２３Ｄが接地されているものとする。また、図示しないが、ラフテレーンクレーン１００には、アウトリガー張出幅を検出して、その張出幅を表示するアウトリガー張出幅検出装置が設けられているものとする。そのアウトリガー張出幅検出装置には、張出幅の表示と実際のアウトリガー１２０Ａ－１２０Ｄの張出幅が合っている場合に押されるアウトリガー状態登録ボタンが設けられているものとする。 FIG. 5 is a flowchart of abnormal boom load detection processing performed by the abnormal boom load detection device 1 . In the following description, it is assumed that the rough terrain crane 100 is stopped at a crane work site and the outriggers 120A-120D are extended. It is also assumed that the floats 123A-123D of the jacks 122A-122D are grounded. Further, although not shown, the rough terrain crane 100 is provided with an outrigger extension width detection device that detects the extension width of the outrigger and displays the extension width. The outrigger extension width detection device is provided with an outrigger state registration button that is pressed when the display of the extension width matches the actual extension width of the outriggers 120A-120D.

まず、ラフテレーンクレーン１００のオペレータは、アウトリガー１２０Ａ－１２０Ｄの張出幅を確認する。次いで、オペレータは、アウトリガー張出幅検出装置の張出幅の表示と実際のアウトリガー１２０Ａ－１２０Ｄの張出幅が合っていることを確認した場合、アウトリガー状態登録ボタンを押す。これにより、ＣＰＵによってブーム異常負荷検知プログラムが実行される。その結果、ブーム異常負荷検知処理のフローが開始される。 First, the operator of the rough terrain crane 100 confirms the extension width of the outriggers 120A-120D. Next, when the operator confirms that the display of the extension width of the outrigger extension width detection device matches the actual extension width of the outriggers 120A-120D, the operator presses the outrigger state registration button. Thereby, the boom abnormal load detection program is executed by the CPU. As a result, the flow of boom abnormal load detection processing is started.

ブーム異常負荷検知処理のフローが開始されると、制御部３０は、ジャッキ反力検出部２０から各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力を取得し、さらにブーム姿勢検出部１０からブームヘッド１４１の位置座標を所得する（ステップＳ１）。制御部３０は、取得した各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力を、吊荷２００を吊り上げていない無荷重状態のラフテレーンクレーン１００の初期反力Ｒ’０（ｉ）［以下、ｉは各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの番号を示す］として記憶部５０に記憶する。また、制御部３０は、取得したブームヘッド１４１の位置座標を前回位置座標として記憶部５０に記憶する。 When the flow of the boom abnormal load detection process is started, the control unit 30 acquires the reaction forces of the jacks 122A to 122D from the jack reaction force detection unit 20, and the position coordinates of the boom head 141 from the boom attitude detection unit 10. (step S1). The control unit 30 converts the acquired reaction force of each jack 122A to 122D into the initial reaction force R′ 0 (i) of the rough terrain crane 100 in a no-load state in which the load 200 is not lifted [hereinafter, i is each jack 122A - indicates the number of 122D] in the storage unit 50. Further, the control unit 30 stores the acquired position coordinates of the boom head 141 in the storage unit 50 as previous position coordinates.

一方、オペレータは、アウトリガー状態登録ボタンを押した後、ラフテレーンクレーン１００を操作して、ブームヘッド１４１を吊荷２００の上に移動させる。そして、オペレータは、クレーン作業を行う。 On the other hand, after pressing the outrigger state registration button, the operator operates the rough terrain crane 100 to move the boom head 141 above the suspended load 200 . Then, the operator performs crane work.

制御部３０は、ステップＳ１の次に、ブーム姿勢検出部１０からブームヘッド１４１の位置座標を取得する（ステップＳ２）。続いて、記憶部５０から前回位置座標を読み出し、前回位置座標と取得した位置座標を比較して、取得した位置座標が前回位置座標から変化したか否かを判定する（ステップＳ３）。
なお、本明細書では、ブーム姿勢検出部１０がブームヘッド１４１の位置座標を検出することを、ブーム姿勢検出工程ともいう。 After step S1, the control unit 30 acquires the position coordinates of the boom head 141 from the boom posture detection unit 10 (step S2). Subsequently, the previous position coordinates are read out from the storage unit 50, and the previous position coordinates are compared with the acquired position coordinates to determine whether or not the acquired position coordinates have changed from the previous position coordinates (step S3).
In this specification, the detection of the position coordinates of the boom head 141 by the boom attitude detection unit 10 is also referred to as a boom attitude detection step.

制御部３０は、取得した位置座標が変化したと判定した場合（ステップＳ３のＹｅｓ）、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力の予測変化率Δ（ｉ）を算出する（ステップＳ４）。詳細には、制御部３０は、取得した位置座標から、ブーム１４０の長さ、起伏角度、旋回体の旋回角度等の作業姿勢を求める。続いて、制御部３０は、求めた作業姿勢からラフテレーンクレーン１００の重心位置を求め、さらに吊荷２００を吊り上げていないと仮定して、すなわち、無荷重状態であると仮定して各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力Ｒ０（ｉ）を算出する。また、質量ｍの吊荷２００を吊り上げたと仮定して、そのときの各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力Ｒｍ（ｉ）を算出する。そして、算出した反力Ｒ０（ｉ）、Ｒｍ（ｉ）から各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力の予測変化率Δ（ｉ）を算出する。 When determining that the acquired position coordinates have changed (Yes in step S3), the control unit 30 calculates the predicted rate of change Δ(i) of the reaction force of each of the jacks 122A-122D (step S4). Specifically, the control unit 30 obtains the working posture such as the length of the boom 140, the hoisting angle, and the swinging angle of the swinging body from the acquired position coordinates. Subsequently, the control unit 30 obtains the position of the center of gravity of the rough terrain crane 100 from the obtained working posture, and further assumes that the load 200 is not lifted, that is, assumes that the jacks 122A are in a no-load state. Calculate the reaction force R 0 (i) of −122D. Also, assuming that the suspended load 200 of mass m is lifted, the reaction force R m (i) of each of the jacks 122A to 122D at that time is calculated. Then, from the calculated reaction forces R 0 (i) and R m (i), the predicted rate of change Δ(i) of the reaction force of each jack 122A-122D is calculated.

ここで、Δ（ｉ）は、以下の式１で求める。
Δ（ｉ）＝｛Ｒ０（ｉ）－Ｒｍ（ｉ）｝／ｍ・・・式１
制御部３０は、式１を用いて求めた予測変化率Δ（ｉ）を記憶部５０に記憶させる。 Here, Δ(i) is obtained by Equation 1 below.
Δ(i)={R 0 (i)−R m (i)}/m Equation 1
The control unit 30 causes the storage unit 50 to store the predicted rate of change Δ(i) obtained using Equation (1).

一方、制御部３０は、取得した位置座標が変化していないと判定した場合（ステップＳ３のＮｏ）、ステップＳ５に処理を進める。 On the other hand, when the control unit 30 determines that the acquired position coordinates have not changed (No in step S3), the process proceeds to step S5.

次に、制御部３０は、ジャッキ反力検出部２０から各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力を取得する（ステップＳ５）。続いて、制御部３０は、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力変化率Δ’（ｉ）を算出する（ステップＳ６）。この反力変化率Δ’（ｉ）の算出では、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの初期反力Ｒ’０（ｉ）を記憶部５０から読み出し、読み出した初期反力Ｒ’０（ｉ）と取得した反力Ｒ’ （ｉ）とに基づいて、反力変化率Δ’（ｉ）を算出する。 Next, the control unit 30 acquires the reaction force of each jack 122A-122D from the jack reaction force detection unit 20 (step S5). Subsequently, the control unit 30 calculates the reaction force change rate Δ'(i) of each jack 122A-122D (step S6). In calculating the reaction force change rate Δ′(i), the initial reaction force R′ 0 (i) of each jack 122A-122D was read from the storage unit 50, and the read initial reaction force R′ 0 (i) was obtained. A reaction force change rate Δ'(i) is calculated based on the reaction force R'(i).

ここで、Δ’（ｉ）は以下の式２で求める。
Δ’（ｉ）＝｛Ｒ’０（ｉ）－Ｒ’ （ｉ）｝／Ｍ・・・式２
式２のＭは、吊荷２００の質量である。Ｍは、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力Ｒ’ （ｉ）の合計値から各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの初期反力Ｒ’０（ｉ）の合計値を除算することにより求める。なお、本明細書では、ステップＳ５のジャッキ反力検出部２０が各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力を検出する工程をジャッキ反力検出工程ともいう。 Here, Δ'(i) is obtained by Equation 2 below.
Δ′(i)={R′ 0 (i)−R′ (i)}/M Equation 2
M in Equation 2 is the mass of the suspended load 200 . M is obtained by dividing the sum of initial reaction forces R' 0 (i) of each jack 122A-122D from the sum of reaction forces R'(i) of each jack 122A-122D. Incidentally, in this specification, the step in which the jack reaction force detection unit 20 detects the reaction force of each of the jacks 122A to 122D in step S5 is also referred to as a jack reaction force detection step.

次に、制御部３０は、ステップＳ４で算出した反力の予測変化率Δ（ｉ）を記憶部５０が読み出す。記憶部５０には、実験により求めた第一閾値と、第一閾値よりも大きい値の第二閾値と、が予め記憶されている。制御部３０は、その第一閾値を読み出す。制御部３０は、ステップＳ６で算出した反力変化率Δ’（ｉ）と読み出した予測変化率Δ（ｉ）の差の絶対値Ａ（ｉ）を求め、その差の絶対値Ａ（ｉ）の１つ以上が第一閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ７）。なお、本明細書では、この工程の事を判定工程ともいう。 Next, the control unit 30 causes the storage unit 50 to read the predicted change rate Δ(i) of the reaction force calculated in step S4. The storage unit 50 preliminarily stores a first threshold obtained by experiment and a second threshold that is larger than the first threshold. The control unit 30 reads the first threshold. The control unit 30 obtains the absolute value A(i) of the difference between the reaction force change rate Δ'(i) calculated in step S6 and the read predicted change rate Δ(i), and obtains the absolute value A(i) of the difference. is greater than the first threshold (step S7). In addition, in this specification, this step is also referred to as a determination step.

制御部３０は、差の絶対値Ａ（ｉ）の１つ以上が第一閾値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ７のＹｅｓ）、ブーム１４０に横引き、斜め引き等による異常な負荷がかかっているとして、報知部４０に異常信号を出力する。これにより、制御部３０は報知部４０に異常を報知させる（ステップＳ８）。 If the control unit 30 determines that one or more of the absolute values A(i) of the differences is greater than the first threshold value (Yes in step S7), the boom 140 is subjected to an abnormal load due to horizontal pulling, diagonal pulling, or the like. An abnormal signal is output to the notification unit 40. Thereby, the control unit 30 causes the notification unit 40 to notify the abnormality (step S8).

続いて、制御部３０は、記憶部５０から第二閾値を読み出し、ステップＳ７で求めた差の絶対値Ａ（ｉ）の１つ以上が第二閾値よりも大きいか否かを判定する（ステップＳ９）。 Subsequently, the control unit 30 reads out the second threshold from the storage unit 50, and determines whether or not one or more of the absolute values A(i) of the differences obtained in step S7 are larger than the second threshold (step S9).

制御部３０は、差の絶対値Ａ（ｉ）の１つ以上が第二閾値よりも大きいと判定した場合（ステップＳ９のＹｅｓ）、ブーム１４０の破壊、ラフテレーンクレーン１００の転倒を未然に防止するため、ブーム伸縮駆動部６１、ブーム起伏駆動部６２、旋回駆動部６３及びウインチドラム駆動部６４それぞれに停止信号を出力する。これにより、クレーン作業を停止させる（ステップＳ１０）。 When determining that one or more of the absolute values A(i) of the differences is greater than the second threshold (Yes in step S9), the control unit 30 prevents the boom 140 from breaking and the rough terrain crane 100 from overturning. Therefore, a stop signal is output to each of the boom telescopic drive section 61, the boom hoisting drive section 62, the turning drive section 63, and the winch drum drive section 64. This stops the crane work (step S10).

クレーン作業が停止すると、オペレータは、作業を続けるために、吊荷２００の横引き、斜め引き等の状況の確認をする必要がある。そして、クレーン作業を再開する必要がある。そこで、ラフテレーンクレーン１００には、クレーン作業の停止を解除する解除ボタンが設けられている。 When the crane work is stopped, the operator needs to confirm the status of the suspended load 200, such as lateral pulling or diagonal pulling, in order to continue the work. Then, it is necessary to restart the crane operation. Therefore, the rough terrain crane 100 is provided with a release button for releasing the suspension of the crane work.

次に、制御部３０は、この解除ボタンが押されたか否かを判定する（ステップＳ１１）。制御部３０は、解除ボタンが押されたと判定した場合（ステップＳ１１のＹｅｓ）、再びクレーン作業が開始され、ブームヘッド１４１の位置が動くと予想されることから、ステップＳ２に戻る。また、制御部３０は、解除ボタンが押されていないと判定した場合（ステップＳ１１のＮｏ）、解除ボタンが押されるまで、ステップＳ１１で待機する。 Next, the control unit 30 determines whether or not this release button has been pressed (step S11). When the control unit 30 determines that the release button has been pushed (Yes in step S11), it is expected that the crane operation will start again and the position of the boom head 141 will move, so the process returns to step S2. If the control unit 30 determines that the release button has not been pressed (No in step S11), the control unit 30 waits in step S11 until the release button is pressed.

一方、制御部３０は、差の絶対値Ａ（ｉ）のいずれも第一閾値以下であると判定した場合（ステップＳ７のＮｏ）、或いは差の絶対値Ａ（ｉ）のいずれも第二閾値以下であると判定した場合（ステップＳ９のＮｏ）、ステップＳ２に戻り、ブームヘッド１４１の位置座標の変化の判定、反力の予測変化率Δ（ｉ）の算出、反力変化率Δ’（ｉ）の算出等の処理を繰り返す。 On the other hand, when the control unit 30 determines that all of the absolute values A(i) of the difference are equal to or less than the first threshold (No in step S7), or both of the absolute values A(i) of the difference are equal to or less than the second threshold If it is determined to be less than or equal to (No in step S9), the process returns to step S2 to determine the change in the position coordinates of the boom head 141, calculate the predicted reaction force change rate Δ(i), and calculate the reaction force change rate Δ′( Processing such as calculation of i) is repeated.

オペレータは、クレーン作業が終了すると、アウトリガー１２０Ａ－１２０Ｄを格納する。このとき、オペレータは、アウトリガー１２０Ａ－１２０Ｄが張り出していないことを確認して、アウトリガー状態登録ボタンを押す。制御部３０は、アウトリガー状態登録ボタンが押されることにより、ブーム異常負荷検知処理を強制的に終了させる。 The operator retracts the outriggers 120A-120D when the crane operation is completed. At this time, the operator confirms that the outriggers 120A-120D are not extended and presses the outrigger state registration button. When the outrigger state registration button is pressed, the control unit 30 forcibly terminates the boom abnormal load detection process.

なお、ステップＳ７、Ｓ９では、制御部３０は、反力変化率Δ’（ｉ）と予測変化率Δ（ｉ）との差の絶対値Ａ（ｉ）の１つ以上が、第一閾値又は第二閾値よりも大きいか否かを判定しているが、制御部３０は、差の絶対値Ａ（ｉ）の２つ以上が、第一閾値又は第二閾値よりも大きいか否かを判定してもよい。 Note that in steps S7 and S9, the control unit 30 determines that one or more of the absolute values A(i) of the difference between the reaction force change rate Δ′(i) and the predicted change rate Δ(i) exceed the first threshold value or Although it is determined whether or not it is greater than the second threshold, the control unit 30 determines whether two or more absolute values A(i) of the differences are greater than the first threshold or the second threshold. You may

以上のように、本実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置１では、制御部３０が、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力から算出した荷重に対する反力変化率Δ’（ｉ）とブームヘッド１４１の位置座標から算出した反力の予測変化率Δ（ｉ）との差の絶対値Ａ（ｉ）が第一閾値より大きい場合に、ブーム１４０に異常な負荷がかかっていると判定する。このため、横引き、斜め引き等の異常な負荷の有無を検知して、ブームの破損、クレーンの転倒を未然に防止することができる。その結果、ラフテレーンクレーン１００の安全性を高めることができる。 As described above, in the boom abnormal load detection device 1 according to the present embodiment, the control unit 30 controls the reaction force change rate Δ′(i) with respect to the load calculated from the reaction forces of the jacks 122A to 122D and the boom head 141 If the absolute value A(i) of the difference from the predicted change rate Δ(i) of the reaction force calculated from the position coordinates of is greater than the first threshold, it is determined that the boom 140 is under an abnormal load. Therefore, it is possible to detect the presence or absence of an abnormal load such as horizontal pulling or diagonal pulling, thereby preventing damage to the boom and overturning of the crane. As a result, the safety of the rough terrain crane 100 can be enhanced.

ブーム異常負荷検知装置１は、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力Ｒ’ （ｉ）とブームヘッド１４１の位置座標から、ブーム１４０の異常な負荷の有無を判定する。このため、横引き、斜め引きによる異常な負荷のほか、ブーム１４０の急な動作、停止による負荷、例えば、遠心力、慣性力による負荷も検知できる。 The boom abnormal load detection device 1 determines whether there is an abnormal load on the boom 140 from the reaction force R'(i) of each jack 122A-122D and the position coordinates of the boom head 141. Therefore, in addition to abnormal loads caused by sideways or diagonal pulls, loads caused by sudden movement or stoppage of the boom 140, such as loads caused by centrifugal force or inertial force, can also be detected.

また、ブーム異常負荷検知装置１は、ブーム１４０の異常な負荷を報知する報知部４０を備えるので、オペレータが異常な負荷の有無を容易に認知できる。 Moreover, since the boom abnormal load detection device 1 includes the notification unit 40 for notifying the abnormal load of the boom 140, the operator can easily recognize the presence or absence of the abnormal load.

ブーム姿勢検出部１０は、ＧＰＳ衛星の信号を受信して位置を計測する測位センサ１１、１２によってブームヘッド１４１の位置を計測する。このため、ブーム１４０がたわんだ場合でも、ブームヘッド１４１の位置を正確に計測できる。その結果、制御部３０がブーム１４０の異常な負荷を正確に判定することができる。 The boom attitude detection unit 10 measures the position of the boom head 141 using positioning sensors 11 and 12 that receive signals from GPS satellites and measure the position. Therefore, even when the boom 140 is bent, the position of the boom head 141 can be accurately measured. As a result, the controller 30 can accurately determine an abnormal load on the boom 140 .

以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施の形態では、ブーム姿勢検出部１０が測位センサ１１、１２を備えている。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、ブーム姿勢検出部１０は、ブーム１４０の作業姿勢を検出する限りにおいて、その検出手段は任意である。 Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments. For example, in the embodiment described above, the boom attitude detection unit 10 includes the positioning sensors 11 and 12 . However, the invention is not so limited. In the present invention, as long as the boom posture detection unit 10 detects the working posture of the boom 140, its detection means is arbitrary.

例えば、ブーム姿勢検出部１０は、測位センサ１１、１２の代わりにブーム１４０の長さを検出する距離計を備えてもよい。この場合、ブーム姿勢検出部１０は、旋回体の旋回角度を計測する角度計と、ブーム１４０の起伏角度を計測する角度計とを備え、これらの計測器で計測したデータからブーム１４０の作業姿勢を求めてもよい。 For example, the boom attitude detection unit 10 may include a rangefinder that detects the length of the boom 140 instead of the positioning sensors 11 and 12 . In this case, the boom posture detection unit 10 includes a goniometer for measuring the turning angle of the revolving body and a goniometer for measuring the hoisting angle of the boom 140. The working posture of the boom 140 can be determined from the data measured by these measuring devices. may be asked for.

また、本発明では、上述したように、ブーム姿勢検出部１０がブーム１４０の作業姿勢を検出できればよいので、ブーム姿勢検出部１０が測位する箇所は、この限りにおいて、任意である。例えば、ブームヘッド１４１に設けられたシーブ等、他の部品の位置を測位してもよい。この場合、その他の部品の位置からブーム１４０の作業姿勢を求めるとよい。 Further, in the present invention, as described above, it is sufficient that the boom attitude detection section 10 can detect the working attitude of the boom 140, so the position measured by the boom attitude detection section 10 is arbitrary. For example, the position of other parts such as a sheave provided on the boom head 141 may be measured. In this case, the working posture of the boom 140 should be obtained from the positions of other parts.

上記の実施の形態では、第一閾値と第二閾値が記憶部５０に予め記憶された一定の値である。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、第一閾値と第二閾値は、変動してもよい。 In the above embodiment, the first threshold and the second threshold are constant values stored in advance in the storage unit 50 . However, the invention is not so limited. In the present invention, the first threshold and the second threshold may vary.

例えば、第一閾値と第二閾値は、ブーム１４０の作業姿勢に基づいて求められてもよい。第一閾値、第二閾値は、旋回体の旋回角度、ブーム１４０の長さ、ブーム１４０の起伏角度に基づいて算出されてもよい。例えば、旋回体の旋回角度が特定の角度範囲にあるときに、制御部３０は、第一閾値又は第二閾値を小さい値にしてもよい。また、制御部３０は、ブーム１４０の長さが大きくなるに従って第一閾値又は第二閾値を小さい値にしてもよい。制御部３０は、ブーム１４０が起立するに従って第一閾値又は第二閾値を小さい値にしてもよい。なお、第一閾値と第二閾値は、アウトリガー張出量に基づいて求められてもよく、第一閾値と第二閾値は、アウトリガー張出量が大きいほど、大きい値になってもよい。 For example, the first threshold and the second threshold may be determined based on the working posture of boom 140 . The first threshold and the second threshold may be calculated based on the swing angle of the swing structure, the length of the boom 140 and the hoisting angle of the boom 140 . For example, when the turning angle of the turning body is within a specific angle range, the control unit 30 may set the first threshold value or the second threshold value to a small value. Further, the control unit 30 may set the first threshold value or the second threshold value to a smaller value as the length of the boom 140 increases. The control unit 30 may decrease the first threshold value or the second threshold value as the boom 140 rises. The first threshold and the second threshold may be obtained based on the amount of outrigger extension, and the first threshold and the second threshold may become larger values as the amount of outrigger extension increases.

また、第一閾値と第二閾値は、ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力に基づいて求められてもよい。例えば、第一閾値、第二閾値は、上述した吊荷２００の質量Ｍに基づいて算出されてもよい。例えば、制御部３０は、質量Ｍが大きくなるに従って第一閾値又は第二閾値を小さい値にしてもよい。また、質量Ｍの大きさに応じて段階的に第一閾値又は第二閾値の値を変化させてもよい。 Also, the first and second thresholds may be determined based on the reaction force of jacks 122A-122D. For example, the first threshold and the second threshold may be calculated based on the mass M of the suspended load 200 described above. For example, the control unit 30 may set the first threshold value or the second threshold value to a smaller value as the mass M increases. Also, the value of the first threshold value or the second threshold value may be changed stepwise according to the magnitude of the mass M.

上記の実施の形態では、制御部３０は、反力変化率Δ’（ｉ）と予測変化率Δ（ｉ）の差の絶対値Ａ（ｉ）が第二閾値よりも大きいか否かを判定し、第二閾値よりも大きいと判定した場合に、クレーン作業を停止させている（ステップＳ１０）。しかし、本発明は、これに限定されない。本発明では、反力変化率Δ’（ｉ）と予測変化率Δ（ｉ）の差の絶対値Ａ（ｉ）が閾値よりも大きい場合に、報知部４０が異常な負荷を報知すればよい。このため、制御部３０がクレーン作業を停止させるか否かは任意である。 In the above embodiment, the control unit 30 determines whether the absolute value A(i) of the difference between the reaction force change rate Δ'(i) and the predicted change rate Δ(i) is greater than the second threshold. Then, when it is determined that it is larger than the second threshold, the crane work is stopped (step S10). However, the invention is not so limited. In the present invention, when the absolute value A(i) of the difference between the reaction force change rate Δ'(i) and the predicted change rate Δ(i) is greater than the threshold, the notification unit 40 should notify the abnormal load. . Therefore, it is arbitrary whether or not the control unit 30 stops the crane work.

例えば、制御部３０の、上述したステップＳ９の第二閾値を用いた判定とステップＳ１０のクレーン作業の停止は、省略されてもよい。また、制御部３０は、クレーン作業の停止以外の処理をしてもよい。例えば、制御部３０は、ステップＳ９で第二閾値を用いた判定をして、反力変化率Δ’（ｉ）と予測変化率Δ（ｉ）の差の絶対値Ａ（ｉ）が第二閾値よりも大きいと判定した場合に、ブーム１４０の起伏、伸長、旋回体の旋回、ウインチドラムの回転等の各動作を減速してもよい。また、各動作を微動に変更してもよい。さらに、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力Ｒ’ （ｉ）を比較することにより、制御部３０が上記各動作の危険動作を特定し、特定された危険動作を回避してもよい。 For example, the determination using the second threshold in step S9 and the stop of the crane work in step S10 by the control unit 30 may be omitted. Further, the control unit 30 may perform processing other than stopping the crane work. For example, the control unit 30 makes a determination using the second threshold in step S9, and the absolute value A(i) of the difference between the reaction force change rate Δ′(i) and the predicted change rate Δ(i) is the second If it is determined to be greater than the threshold, each operation such as hoisting and extension of the boom 140, turning of the revolving body, and rotation of the winch drum may be decelerated. Also, each motion may be changed to a fine motion. Furthermore, by comparing the reaction forces R'(i) of the jacks 122A-122D, the control unit 30 may identify dangerous motions in each of the above motions and avoid the identified dangerous motions.

上記の実施の形態では、制御部３０は、反力変化率Δ’（ｉ）と予測変化率Δ（ｉ）との差の絶対値Ａ（ｉ）を用いて、横引き、斜め引き等の、吊荷がブームヘッド１４１の鉛直方向からずれたときにブーム１４０にかかる異常な負荷を検出している。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、制御部３０は、ジャッキ反力検出部２０が検出した各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力Ｒ’ （ｉ）と、ブーム姿勢検出部１０が検出した作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力Ｒｍ（ｉ）［予測反力ともいう］との差を算出し、その差の絶対値Ａ’（ｉ）が第一閾値よりも大きい場合に、ブーム１４０に異常負荷がかかっていると判定してもよい。この場合、制御部３０は、吊荷２００の質量ｍを、各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力Ｒ’ （ｉ）の合計値から各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの、実施の形態で説明した初期反力Ｒ’０（ｉ）の合計値を除算して求め、その吊荷２００の質量ｍから各ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄの反力Ｒｍ（ｉ）、すなわち、予測反力を求めるとよい。また、この場合、制御部３０は、算出した差の絶対値Ａ’（ｉ）のうち、１つ以上が第一閾値よりも大きい場合に、ブーム１４０に異常負荷がかかっていると判定してもよい。なお、制御部３０は、算出した差の絶対値Ａ’（ｉ）のうち、１つ以上が第二閾値よりも大きい場合に、クレーン作業を停止させてもよい。 In the above embodiment, the control unit 30 uses the absolute value A(i) of the difference between the reaction force change rate Δ′(i) and the predicted change rate Δ(i) to perform horizontal pulling, diagonal pulling, and the like. , detects an abnormal load applied to the boom 140 when the suspended load deviates from the vertical direction of the boom head 141 . However, the invention is not so limited. In the present invention, it is assumed that the control unit 30 lifts the load with the reaction force R′(i) of each of the jacks 122A to 122D detected by the jack reaction force detection unit 20 and the working posture detected by the boom position detection unit 10. Calculate the difference between the reaction force R m (i) [also called the predicted reaction force] of each jack 122A-122D when the It may be determined that an abnormal load is applied to the boom 140 . In this case, the control unit 30 calculates the mass m of the suspended load 200 from the sum of the reaction forces R′(i) of the jacks 122A-122D, and the initial reaction force R ' 0 (i) is divided, and the reaction force R m (i) of each jack 122A-122D, ie, the predicted reaction force, is obtained from the mass m of the suspended load 200 . Further, in this case, the control unit 30 determines that an abnormal load is applied to the boom 140 when one or more of the calculated absolute values A′(i) of the differences are larger than the first threshold value. good too. Note that the control unit 30 may stop the crane operation when one or more of the calculated absolute values A′(i) of the differences are larger than the second threshold.

上記の実施の形態では、報知部４０がブザー４１を備えているが、報知部４０は、ブーム１４０の異常な動作を報知する限りにおいて、その具体的な報知手段は任意である。例えば、報知部４０がランプを備え、そのランプを点灯、点滅させて、異常な負荷を報知してもよい。また、報知部４０が液晶ディスプレイを備え、その液晶ディスプレイに、異常な負荷を示す文字、画像を表示してもよい。 In the above embodiment, the notification unit 40 includes the buzzer 41, but as long as the notification unit 40 notifies the abnormal operation of the boom 140, the specific notification means is arbitrary. For example, the notification unit 40 may be provided with a lamp, and the abnormal load may be notified by lighting and blinking the lamp. Also, the notification unit 40 may be provided with a liquid crystal display, and characters or images indicating an abnormal load may be displayed on the liquid crystal display.

上記の実施の形態では、ブーム異常負荷検知装置１が単独で動作しているが、ラフテレーンクレーン１００に装備される安全装置、例えば、過負荷防止装置と連動してもよい。例えば、報知部４０のブザー４１は、過負荷防止装置が備えるブザーと共用されてもよい。 In the above embodiment, the boom abnormal load detection device 1 operates alone, but it may be interlocked with a safety device equipped on the rough terrain crane 100, such as an overload prevention device. For example, the buzzer 41 of the notification unit 40 may be shared with the buzzer of the overload prevention device.

上記の実施の形態では、ジャッキ反力検出部２０が荷重計２１Ａ－２１Ｄを有しているが、ジャッキ反力検出部２０は、ジャッキ反力を検出すればよいので、ジャッキ１２２Ａ－１２２Ｄが備えるジャッキシリンダの内圧を測定してもよい。 In the above embodiment, the jack reaction force detection unit 20 has the load cells 21A-21D. You may measure the internal pressure of a jack cylinder.

上記の実施の形態では、ブーム異常負荷検知装置１がラフテレーンクレーン１００に装備されているが、ブーム異常負荷検知装置１は、ジャッキとブームを備える移動式クレーン全般に適用可能である。例えば、ブーム異常負荷検知装置１は、オールテレーンクレーン、トラッククレーンにも適用可能である。 In the above embodiment, the abnormal boom load detection device 1 is installed in the rough terrain crane 100, but the abnormal boom load detection device 1 can be applied to mobile cranes in general that have a jack and a boom. For example, the boom abnormal load detection device 1 can be applied to all-terrain cranes and truck cranes.

１…ブーム異常負荷検知装置、１０…ブーム姿勢検出部、１１，１２…測位センサ、２０…ジャッキ反力検出部、２１Ａ－２１Ｄ…荷重計、３０…制御部、４０…報知部、４１…ブザー、５０…記憶部、６１…ブーム伸縮駆動部、６２…ブーム起伏駆動部、６３…旋回駆動部、６４…ウインチドラム駆動部、１００…ラフテレーンクレーン、１１０…走行体、１２０Ａ－１２０Ｄ…アウトリガー、１２１Ａ－１２１Ｄ…ビーム、１２２Ａ－１２２Ｄ…ジャッキ、１２３Ａ－１２３Ｄ…フロート、１３１…起伏シリンダ、１３２…キャビン、１４０…ブーム、１４１…ブームヘッド、１５０…フック、２００…吊荷、ＣＧ…重心、ＶＬ…鉛直線、Ａ１－Ａ４…矢印 DESCRIPTION OF SYMBOLS 1... Boom abnormal load detection apparatus 10... Boom attitude detection part 11, 12... Positioning sensor 20... Jack reaction force detection part 21A-21D... Load meter 30... Control part 40... Notification part 41... Buzzer , 50... Storage unit 61... Boom telescopic drive unit 62... Boom hoisting drive unit 63... Turning drive unit 64... Winch drum drive unit 100... Rough terrain crane 110... Traveling body 120A-120D... Outrigger, 121A-121D... beam, 122A-122D... jack, 123A-123D... float, 131... hoisting cylinder, 132... cabin, 140... boom, 141... boom head, 150... hook, 200... suspended load, CG... center of gravity, VL …Plumb line, A1-A4…Arrow

Claims (7)

走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンに装備されるブーム異常負荷検知装置であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出部と、
前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力と、前記ブーム姿勢検出部が検出した作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの予測反力との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、１つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定部と、
前記判定部が前記ブームに前記異常負荷がかかっていると判定した場合に前記異常負荷を報知する報知部と、
を備え、
前記判定部は、前記ジャッキ反力検出部が検出した前記ジャッキ反力に基づいて前記閾値を求めるブーム異常負荷検知装置。 A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection device installed in a mobile crane,
a boom posture detection unit that detects the working posture of the boom;
a jack reaction force detection unit that detects each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The jack reaction force of each of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit, and the predicted reaction force of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected by the boom posture detection unit. a determination unit that calculates a difference between and determines that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the absolute values of the calculated differences are larger than a threshold;
a notification unit that notifies the abnormal load when the determination unit determines that the abnormal load is applied to the boom;
with
The determination unit is a boom abnormal load detection device that determines the threshold value based on the jack reaction force detected by the jack reaction force detection unit. 走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンに装備されるブーム異常負荷検知装置であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出部と、
前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の合計値に基づいて前記吊荷の荷重を求め、前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の前記荷重に対する反力変化率と、前記ブーム姿勢検出部が検出した作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの前記荷重に対する反力の予測変化率との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、１つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定部と、
前記判定部が前記ブームに前記異常負荷がかかっていると判定した場合に前記異常負荷を報知する報知部と、
を備えるブーム異常負荷検知装置。 A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection device installed in a mobile crane,
a boom posture detection unit that detects the working posture of the boom;
a jack reaction force detection unit that detects each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The load of the suspended load is obtained based on the total value of the jack reaction forces of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit, and the jack reaction force of each of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit. Calculate the difference between the reaction force change rate with respect to the load and the predicted change rate of the reaction force with respect to the load of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected by the boom posture detection unit a determination unit that determines that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the calculated absolute values of the difference is larger than a threshold value;
a notification unit that notifies the abnormal load when the determination unit determines that the abnormal load is applied to the boom;
Boom abnormal load detection device. 前記判定部は、前記ブーム姿勢検出部が検出した前記作業姿勢に基づいて前記閾値を求める、
請求項１又は２に記載のブーム異常負荷検知装置。 the determining unit obtains the threshold value based on the working posture detected by the boom posture detecting unit;
The boom abnormal load detection device according to claim 1 or 2. 前記ブーム姿勢検出部は、前記ブームの先端に設けられた測位センサを有する、
請求項１から３のいずれか１項に記載のブーム異常負荷検知装置。 The boom attitude detection unit has a positioning sensor provided at the tip of the boom,
The boom abnormal load detection device according to any one of claims 1 to 3 . 請求項１から４のいずれか１項に記載のブーム異常負荷検知装置を備える移動式クレーン。 A mobile crane comprising the boom abnormal load detection device according to any one of claims 1 to 4 . 走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンのブーム異常負荷検知方法であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出工程と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出工程と、
前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力と、前記ブーム姿勢検出工程で検出された作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの予測反力との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、１つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定工程と、
を備え、
前記判定工程では、前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記ジャッキ反力に基づいて前記閾値を求めるブーム異常負荷検知方法。 A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection method for a mobile crane, comprising:
a boom posture detection step of detecting a working posture of the boom;
A jack reaction force detection step of detecting each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The jack reaction force of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step, and the predicted reaction of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected in the boom posture detection step a determination step of determining that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the absolute values of the calculated differences are larger than a threshold value;
with
The abnormal boom load detection method, wherein the determination step obtains the threshold value based on the jack reaction force detected in the jack reaction force detection step . 走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンのブーム異常負荷検知方法であって、 A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection method for a mobile crane, comprising:
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出工程と、 a boom posture detection step of detecting a working posture of the boom;
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出工程と、 A jack reaction force detection step of detecting each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の合計値に基づいて前記吊荷の荷重を求め、前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の前記荷重に対する反力変化率と、前記ブーム姿勢検出工程で検出された作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの前記荷重に対する反力の予測変化率との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、１つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定工程と、 The load of the suspended load is obtained based on the total value of the jack reaction forces of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step, and the jacks of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step. A reaction force change rate with respect to the load, and a predicted change rate of the reaction force with respect to the load of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the working posture detected in the boom posture detection step. a determination step of calculating a difference and determining that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the calculated absolute values of the difference is larger than a threshold value;
を備えるブーム異常負荷検知方法。 A boom abnormal load detection method comprising:
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