JP7259398B2 - BOOM ABNORMAL LOAD DETECTION DEVICE, MOBILE CRANE AND BOOM ABNORMAL LOAD DETECTION METHOD - Google Patents
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Description
本発明はブーム異常負荷検知装置、移動式クレーン及びブーム異常負荷検知方法に関する。 TECHNICAL FIELD The present invention relates to a boom abnormal load detection device, a mobile crane, and a boom abnormal load detection method.
移動式クレーンには、走行体を支持するアウトリガーに設けられたジャッキのジャッキ反力を検出することにより、クレーンの異常を検知するものがある。 Some mobile cranes detect an abnormality of the crane by detecting a jack reaction force of a jack provided on an outrigger that supports a traveling object.
例えば、特許文献1には、走行体の前後左右にあるアウトリガーそれぞれに設けられた反力センサの出力値の和を求め、その和からクレーンの重心の偏りを検出して、クレーンの転倒危険度を判定するクレーンが開示されている。
For example, in
また、特許文献2には、アウトリガーの反力センサからカウンターウエイトの重量の異常を検出するクレーンが開示されている。 Further, Patent Document 2 discloses a crane that detects an abnormality in the weight of a counterweight from a reaction force sensor of an outrigger.
移動式クレーンでは、ブームの破損とクレーンの転倒を防ぐため、ブームから吊り下げたフックを吊荷の重心の上に移動させ、吊荷を吊り上げる必要がある。しかし、移動式クレーンでは、フックから離れた走行体のキャビンからブームの操作をするため、フックを正確に吊荷の重心の上に移動させることが難しい。このため、フックが吊荷の重心の上からずれて、吊荷をいわゆる横引き、斜め引きをしてしまうことがある。その結果、横引き、斜め引きによってブームが破損したりクレーンが転倒したりしてしまうことがある。 In mobile cranes, it is necessary to lift the load by moving the hook suspended from the boom above the center of gravity of the load in order to prevent the boom from breaking and the crane from overturning. However, in mobile cranes, since the boom is operated from the cabin of the traveling body away from the hook, it is difficult to move the hook accurately above the center of gravity of the suspended load. For this reason, the hook may be displaced from the center of gravity of the suspended load, causing the suspended load to be pulled laterally or diagonally. As a result, the boom may be damaged or the crane may overturn due to sideways or diagonal pulling.
しかしながら、特許文献1に記載のクレーンでは、クレーンの重心の偏りを検出するだけで、吊荷の横引き、斜め引きを検出することができない。その結果、横引き、斜め引きによるブームの破損、クレーンの転倒を防ぐことができない。
However, the crane described in
特許文献2に記載のクレーンは、反力センサのほか、ブーム荷重検出センサを備えている。しかし、ブーム荷重検出センサは、鉛直方向の荷重を検出するだけである。このため、吊荷の横引き、斜め引きによる荷重かどうかを判定することができない。その結果、特許文献2に記載のクレーンでも、横引き、斜め引きによるブームの破損、クレーンの転倒を防ぐことができない。 The crane described in Patent Document 2 includes a boom load detection sensor in addition to the reaction force sensor. However, the boom load detection sensor only detects vertical loads. Therefore, it cannot be determined whether the load is caused by horizontal pulling or diagonal pulling of the suspended load. As a result, even with the crane described in Patent Document 2, it is impossible to prevent damage to the boom and overturning of the crane due to lateral pulling or diagonal pulling.
本発明は上記の課題を解決するためになされたもので、ブームの破損、クレーンの転倒を未然に防止してクレーンの安全性を高めることができるブーム異常負荷検知装置、移動式クレーン及びブーム異常負荷検知方法を提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION The present invention has been made to solve the above-mentioned problems, and provides an abnormal boom load detection device, a mobile crane, and an abnormal boom that can prevent damage to the boom and overturning of the crane to improve the safety of the crane. It is an object of the present invention to provide a load detection method.
上記の目的を達成するため、本発明の第一の観点に係るブーム異常負荷検知装置は、
走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンに装備されるブーム異常負荷検知装置であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出部と、
前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力と、前記ブーム姿勢検出部が検出した作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの予測反力との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、1つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定部と、
前記判定部が前記ブームに前記異常負荷がかかっていると判定した場合に前記異常負荷を報知する報知部と、
を備え、
前記判定部は、前記ジャッキ反力検出部が検出した前記ジャッキ反力に基づいて前記閾値を求めることを特徴とする。
In order to achieve the above object, the boom abnormal load detection device according to the first aspect of the present invention includes:
A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection device installed in a mobile crane,
a boom posture detection unit that detects the working posture of the boom;
a jack reaction force detection unit that detects each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The jack reaction force of each of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit, and the predicted reaction force of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected by the boom posture detection unit. a determination unit that calculates a difference between and determines that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the absolute values of the calculated differences are larger than a threshold;
a notification unit that notifies the abnormal load when the determination unit determines that the abnormal load is applied to the boom;
with
The determination section is characterized in that the threshold is obtained based on the jack reaction force detected by the jack reaction force detection section .
本発明の第二の観点に係るブーム異常負荷検知装置は、
走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンに装備されるブーム異常負荷検知装置であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出部と、
前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の合計値に基づいて前記吊荷の荷重を求め、前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の前記荷重に対する反力変化率と、前記ブーム姿勢検出部が検出した作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの前記荷重に対する反力の予測変化率との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、1つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定部と、
前記判定部が前記ブームに前記異常負荷がかかっていると判定した場合に前記異常負荷を報知する報知部と、
を備えることを特徴とする。
A boom abnormal load detection device according to a second aspect of the present invention includes:
A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection device installed in a mobile crane,
a boom posture detection unit that detects the working posture of the boom;
a jack reaction force detection unit that detects each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The load of the suspended load is obtained based on the total value of the jack reaction forces of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit, and the jack reaction force of each of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit. Calculate the difference between the reaction force change rate with respect to the load and the predicted change rate of the reaction force with respect to the load of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected by the boom posture detection unit a determination unit that determines that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the calculated absolute values of the difference is larger than a threshold value;
a notification unit that notifies the abnormal load when the determination unit determines that the abnormal load is applied to the boom;
characterized by comprising
前記判定部は、前記ブーム姿勢検出部が検出した前記作業姿勢に基づいて前記閾値を求めてもよい。 The determination unit may obtain the threshold value based on the working posture detected by the boom posture detection unit.
前記ブーム姿勢検出部は、前記ブームの先端に設けられた測位センサを有してもよい。 The boom attitude detector may have a positioning sensor provided at the tip of the boom .
本発明の第三の観点に係る移動式クレーンは、第一又は第二の観点に係るブーム異常負荷検知装置を備えることを特徴とする。 A mobile crane according to a third aspect of the present invention is characterized by comprising the boom abnormal load detection device according to the first or second aspect.
本発明の第四の観点に係るブーム異常負荷検知方法は、
走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンのブーム異常負荷検知方法であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出工程と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出工程と、
前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力と、前記ブーム姿勢検出工程で検出された作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの予測反力との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、1つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定工程と、
を備え、
前記判定工程では、前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記ジャッキ反力に基づいて前記閾値を求めることを特徴とする。
A boom abnormal load detection method according to a fourth aspect of the present invention includes:
A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection method for a mobile crane, comprising:
a boom posture detection step of detecting a working posture of the boom;
A jack reaction force detection step of detecting each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The jack reaction force of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step, and the predicted reaction of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected in the boom posture detection step a determination step of determining that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the absolute values of the calculated differences are larger than a threshold value;
with
The determination step is characterized in that the threshold value is obtained based on the jack reaction force detected in the jack reaction force detection step .
本発明の第五の観点に係るブーム異常負荷検知方法は、
走行体に伸縮可能に設けられ、伸長時に前記走行体を支持する複数のジャッキと、前記走行体上で格納姿勢から吊荷を吊り上げできる作業姿勢へ姿勢変化することが可能なブームと、を備える移動式クレーンのブーム異常負荷検知方法であって、
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出工程と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出工程と、
前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の合計値に基づいて前記吊荷の荷重を求め、前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の前記荷重に対する反力変化率と、前記ブーム姿勢検出工程で検出された作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの前記荷重に対する反力の予測変化率との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、1つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定工程と、
を備えることを特徴とする。
A boom abnormal load detection method according to a fifth aspect of the present invention comprises:
A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection method for a mobile crane, comprising:
a boom posture detection step of detecting a working posture of the boom;
A jack reaction force detection step of detecting the jack reaction force of each of the plurality of jacks;
The load of the suspended load is obtained based on the total value of the jack reaction forces of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step, and the jacks of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step. A reaction force change rate with respect to the load , and a predicted change rate of the reaction force with respect to the load of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the working posture detected in the boom posture detection step. a determination step of calculating a difference and determining that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the calculated absolute values of the difference is larger than a threshold value;
characterized by comprising
本発明の構成によれば、判定部が、複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力と、複数のジャッキそれぞれの予測反力との差の絶対値のうち、1つ以上が閾値よりも大きい場合に、ブームに異常負荷がかかっていると判定し、報知部が、判定部の判定結果を報知する。本発明では、ブームの異常負荷が報知されるので、ブームの破損、クレーンの転倒を未然に防止することができる。その結果、クレーンの安全性を高めることができる。 According to the configuration of the present invention, when one or more of the absolute values of the difference between the jack reaction force of each of the plurality of jacks and the predicted reaction force of each of the plurality of jacks is larger than the threshold value, It is determined that an abnormal load is applied to the boom, and the notification unit notifies the determination result of the determination unit. In the present invention, since an abnormal load on the boom is notified, it is possible to prevent damage to the boom and overturning of the crane. As a result, the safety of the crane can be enhanced.
以下、本発明の実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置、移動式クレーン及びブーム異常負荷検知方法について図面を参照して詳細に説明する。なお、図中、同一又は同等の部分には同一の符号を付す。 EMBODIMENT OF THE INVENTION Hereinafter, the boom abnormal load detection apparatus, mobile crane, and boom abnormal load detection method which concern on embodiment of this invention are demonstrated in detail with reference to drawings. In addition, the same code|symbol is attached|subjected to the same or equivalent part in the figure.
実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置は、ラフテレーンクレーンが備えるアウトリガーのジャッキの反力を用いてブームの異常な負荷を検知する装置である。まず、図1-図3を参照して、ラフテレーンクレーンの構成とブームの負荷について説明する。次に、図4を参照して、ブーム異常負荷検知装置について説明し、続いて、図5を参照して、その装置で行われるブームの異常負荷の検知方法について説明する。 A boom abnormal load detection device according to an embodiment is a device that detects an abnormal load on a boom using a reaction force of a jack of an outrigger provided in a rough terrain crane. First, the configuration of the rough terrain crane and the load on the boom will be described with reference to FIGS. 1 to 3. FIG. Next, a boom abnormal load detection device will be described with reference to FIG. 4, followed by a description of a boom abnormal load detection method performed by the device with reference to FIG.
図1は、実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置が装備されたラフテレーンクレーン100の斜視図である。図2は、ラフテレーンクレーン100の正面図である。図3は、ラフテレーンクレーン100の側面図である。
FIG. 1 is a perspective view of a
図1に示すように、ラフテレーンクレーン100は、走行体110の前後左右に設けられたアウトリガー120A-120Dと、走行体110上に設置され、図示しない旋回体に設けられたブーム140と、を備えている。
As shown in FIG. 1, the
アウトリガー120A-120Dは、左右方向に張出可能なビーム121A-121Dと、上下方向に伸縮可能に設けられたジャッキ122A-122Dと、を有している。アウトリガー120A-120Dは、クレーン作業時にビーム121A-121Dを張り出し、ジャッキ122A-122Dを伸長して、先端のフロート123A-123Dを接地する。これにより、アウトリガー120A-120Dは、走行体110を安定させてラフテレーンクレーン100の転倒を防止する。
The
これに対して、ブーム140は、図示しない旋回体に設けられた起伏シリンダ131によって起伏可能に設けられている。また、ブーム140は、テレスコピックブームで構成され、先端にブームヘッド141が設けられている。そのブームヘッド141から、フック150が垂下可能である。ブーム140は、クレーン作業時に、旋回体が所望の位置に旋回された状態で、起立又は伸長する。その結果、ブーム140は、ブームヘッド141を吊り上げ作業を行う所望の位置に移動させて、その位置の下にある吊荷200を吊り上げ可能にする。
なお、本明細書では、ブームヘッド141が所望の位置に移動した状態をブーム140の作業姿勢という。また、ブーム140が前方を向きかつ倒伏し、最縮小した状態をブーム140の格納姿勢、格納姿勢から作業姿勢への変化を姿勢変化という。
On the other hand, the
In this specification, a state in which the
吊荷200の吊り上げ時、ラフテレーンクレーン100では、ブーム140に異常な負荷をかけないため、ブーム140の作業姿勢を、吊荷200の重心の真上にフック150がある姿勢にする必要がある。
In order to avoid applying an abnormal load to the
しかし、ラフテレーンクレーン100のオペレータは、旋回体上のキャビン132に搭乗するため、吊荷200から離れている。このため、旋回体の旋回、ブーム140の伸長を操作して、吊荷200の重心の真上にフック150を移動させることが難しい。その結果、クレーン作業で、吊荷200を横引き、斜め引きをしてブーム140に異常な負荷がかかってしまうことがある。
However, the operator of the
ここで、横引きとは、図2に示す、フック150の中心を通る鉛直線VLよりも左右方向、すなわち横方向に重心CGがある吊荷200を吊り上げることである。また、斜め引きとは、図3に示す、上記鉛直線VLよりも前後方向に重心CGがある吊荷200を吊り上げることである。
Here, horizontal pulling means lifting the suspended
ラフテレーンクレーン100では、吊荷200を横引き又は斜め引きをしてしまうと、図2及び図3に示す矢印A1-A4の方向へブーム140が引っ張られてしまう。その結果、ブーム140に異常な負荷がかかり、ひいてはブーム140の破損、ラフテレーンクレーン100の転倒を招きかねない。そこで、ラフテレーンクレーン100には、ブーム140の異常な負荷を検知してブーム140の破損、ラフテレーンクレーン100の転倒を未然に防止するため、ブーム異常負荷検知装置が装備されている。次に、図4を参照して、ブーム異常負荷検知装置1の構成について説明する。
In the
図4は、ブーム異常負荷検知装置1のブロック図である。
図4に示すように、ブーム異常負荷検知装置1は、ブーム140の作業姿勢を検出するブーム姿勢検出部10と、ジャッキ122A-122Dのフロート123A-123Dが接地したときの反力を検出するジャッキ反力検出部20と、ブーム姿勢検出部10が検出したブーム140の作業姿勢データとジャッキ反力検出部20が検出した反力データに基づいてブーム140の異常負荷の有無を判定する制御部30と、制御部30の判定結果を報知する報知部40と、を備えている。
FIG. 4 is a block diagram of the boom abnormal
As shown in FIG. 4, the boom abnormal
ブーム姿勢検出部10は、GPS(Global Positioning System)衛星の信号を受信して位置を計測する測位センサ11、12を有する。測位センサ11と12は、図1に示すように、ブームヘッド141と走行体110に配置されている。ブーム姿勢検出部10は、測位センサ11、12が測位した位置から、旋回体の旋回中心に対する、ブームヘッド141の位置座標を求める。例えば、ブーム姿勢検出部10は、旋回体の旋回中心を原点としたブームヘッド141の、フック150を垂下させるシーブの位置座標を求める。ブーム姿勢検出部10は、制御部30から指示信号を受ける毎に上記の位置座標を求め、その位置座標データを制御部30に出力する。
The boom
一方、ジャッキ反力検出部20は、ひずみゲージ式ロードセル、静電容量式ロードセルなどの板状の荷重計21A-21Dを有する。その荷重計21A-21Dは、ジャッキ122A-122Dそれぞれに配置されている。ジャッキ反力検出部20は、制御部30から指示信号を受ける毎に、各ジャッキ122A-122Dの反力を計測する。そして、ジャッキ反力検出部20は、計測した各ジャッキ122A-122Dの反力データを制御部30に出力する。
On the other hand, the jack reaction
制御部30は、ブーム異常負荷検知装置1が備える記憶部50に格納されたブーム異常負荷検知プログラムをCPU(Central Processing Unit)が実行することにより実現されている。
The
制御部30は、ブーム姿勢検出部10とジャッキ反力検出部20に指示信号を出力して、ブーム姿勢検出部10からブームヘッド141の位置座標を取得する。さらに、制御部30は、ジャッキ反力検出部20から各ジャッキ122A-122Dの反力を取得する。制御部30は、取得したブームヘッド141の位置座標と各ジャッキ122A-122Dの反力を記憶部50に記憶させる。
The
また、制御部30は、取得したブームヘッド141の位置座標に基づいてブーム140の作業姿勢、すなわち、ブーム140の長さ、起伏角度、旋回体の旋回角度を求める。そして、求めたブーム140の長さ、起伏角度、旋回体の旋回角度から、その作業姿勢でブーム140が吊荷を吊り上げたと仮定したときの各ジャッキ122A-122Dの荷重に対する反力の予測変化率(以下、単に予測変化率ともいう)を算出する。また、制御部30は、ジャッキ反力検出部20から取得した各ジャッキ122A-122Dの反力に基づいて、荷重に対する反力変化率(以下、単に反力変化率ともいう)を算出する。
Further, the
制御部30は、算出した予測変化率と反力変化率を利用して、ブーム140に横引き、斜め引き等による異常な負荷がかかっているか否かを判定する。この判定では、横引き、斜め引きをしたときに反力変化率が、横引き、斜め引きをしないときの反力変化率からずれる現象を利用する。次に、表1-表3を参照して、横引き、斜め引きをしたときに反力変化率がずれる現象について説明する。
The
表1は、1-5トンの吊荷200を吊り上げたときの各ジャッキ122A-122Dの反力を示す表である。表1では、ブームヘッド141から鉛直方向に垂下したフック150に1-5トンの吊荷200を吊り上げたときの、すなわち、横引き、斜め引きをしないときの各ジャッキ122A-122Dの反力を、機構解析ソフトウエアを用いて算出している。ブーム140の作業姿勢は、ブーム140の起伏角度が60°、旋回体の旋回角度が0°としている。また、ブーム140にたわみはないものとしている。
Table 1 is a table showing the reaction force of each
表1を参照すると、各ジャッキ122A-122Dの反力は、荷重に応じて変化し、その変化は、各ジャッキ122A-122D毎に応じた反力変化率であることがわかる。このことは、図示しないが、他の作業姿勢でも同様である。
Referring to Table 1, it can be seen that the reaction force of each
一方、この作業姿勢のときに、吊荷200を横引き、斜め引きをすると、各ジャッキ122A-122Dの反力は、表1に示す反力から変化する。
表2に、表1と同一条件下において、ブームヘッド141の鉛直方向に対して1°横方向にある5トンの吊荷200を吊り上げて横引きしたときの反力と、1°前後方向にある同荷重の吊荷200を吊り上げて斜め引きしたときの反力と、を示す。
On the other hand, when the suspended
Table 2 shows, under the same conditions as those in Table 1, the reaction force when the 5-ton suspended
なお、表2は、「垂直」と記載された欄に、表1の、ブームヘッド141の鉛直方向にある吊荷200を吊り上げときの反力を参考として示している。また、「横引き」「斜め引き」の各欄の「差」は、「垂直」のときの反力との差を示している。これらの単位はトンである。さらに「垂直」、「横引き」、「斜め引き」の各欄の「変化率」は、上述した反力変化率を示しており、荷重0トンのときの反力からの反力変化量を荷重増加量5トンで除算したときの変化率である。その単位は%である。
In addition, Table 2 shows, for reference, the reaction force when lifting the suspended
また、別の作業姿勢のときでも、吊荷200の横引き、斜め引きによって、各ジャッキ122A-122Dの反力が変化する。
表3に、ブーム140の旋回角度45°における、1°の横引きしたときの反力と1°の斜め引きしたときの反力を示す。なお、表3での条件は、旋回角度45°を除き、表2と同じである。
In addition, even in different working postures, the reaction force of each
Table 3 shows the reaction force when the
表2及び表3を参照すると、吊荷200の横引き、斜め引きをした場合、ジャッキ122A-122Dの反力の合計が一定値であるにもかかわらず、ジャッキ122A-122Dの荷重に対する反力変化率が、吊荷200を真上に吊り上げるときの反力変化率と異なることがわかる。表2及び表3では、吊荷200を真上に吊り上げるときの反力変化率から3%を超えて変化した反力変化率を太字で表示しているが、この3%を超えて変化した反力変化率のジャッキ122A-122Dは、明らかに横引き、斜め引きの影響を受けていると考えられる。このことから、吊荷200を吊り上げるときの実際の反力変化率が、吊荷200を真上に吊り上げると仮定した予測変化率よりも、例えば、3%の閾値を超えている場合に、異常な負荷がかかっていると判定できることがわかる。そして、この判定から横引き、斜め引き等の正常でない吊り上げを検知できることがわかる。
Referring to Tables 2 and 3, when the suspended
制御部30は、上記の反力変化率が変動する現象を利用して、ブーム140に横引き、斜め引き等による異常な負荷がかかっているか否かを判定する。
The
図4に戻って、制御部30は、算出した反力変化率と予測変化率との差の絶対値を求め、求めた差の絶対値が第一閾値よりも大きいか否かを判定する。そして、制御部30は、差の絶対値が第一閾値よりも大きいと判定した場合に、ブーム140に横引き、斜め引き等による異常な負荷がかかっていると判定する。制御部30は、異常な負荷がかかっていると判定した場合に、報知部40に異常信号を出力する。さらに、制御部30は、上記差の絶対値が第二閾値よりも大きいか否かを判定する。ここで、第二閾値は、第一閾値よりも大きい閾値のことである。制御部30は、差の絶対値が第二閾値よりも大きいと判定した場合、ブーム140の破損を未然に防止するため、ラフテレーンクレーン100が備えるブーム伸縮駆動部61、ブーム起伏駆動部62、旋回駆動部63及びウインチドラム駆動部64それぞれに停止信号を出力する。これにより、制御部30は、ラフテレーンクレーン100によるクレーン作業を停止させる。なお、本明細書では、制御部30が判定処理をすることから、制御部30のことを判定部ともいう。
Returning to FIG. 4, the
報知部40は、ブザー41を有する。報知部40は、制御部30から異常信号を受信すると、ブザー41から音を発生させる。これにより、報知部40は、ラフテレーンクレーン100のオペレータに、横引き、斜め引き等による異常な負荷を報知する。その結果、ブーム140の破損、ラフテレーンクレーン100の転倒を未然に防止する。
The
次に、図5を参照して、ブーム異常負荷検知装置1が実施するブーム異常負荷検知処理について説明する。
Next, referring to FIG. 5, boom abnormal load detection processing performed by the boom abnormal
図5は、ブーム異常負荷検知装置1が実施するブーム異常負荷検知処理のフローチャートである。以下の説明では、ラフテレーンクレーン100がクレーン作業を行う場所に停車し、アウトリガー120A-120Dを張り出していることを前提とする。そして、ジャッキ122A-122Dのフロート123A-123Dが接地されているものとする。また、図示しないが、ラフテレーンクレーン100には、アウトリガー張出幅を検出して、その張出幅を表示するアウトリガー張出幅検出装置が設けられているものとする。そのアウトリガー張出幅検出装置には、張出幅の表示と実際のアウトリガー120A-120Dの張出幅が合っている場合に押されるアウトリガー状態登録ボタンが設けられているものとする。
FIG. 5 is a flowchart of abnormal boom load detection processing performed by the abnormal boom
まず、ラフテレーンクレーン100のオペレータは、アウトリガー120A-120Dの張出幅を確認する。次いで、オペレータは、アウトリガー張出幅検出装置の張出幅の表示と実際のアウトリガー120A-120Dの張出幅が合っていることを確認した場合、アウトリガー状態登録ボタンを押す。これにより、CPUによってブーム異常負荷検知プログラムが実行される。その結果、ブーム異常負荷検知処理のフローが開始される。
First, the operator of the
ブーム異常負荷検知処理のフローが開始されると、制御部30は、ジャッキ反力検出部20から各ジャッキ122A-122Dの反力を取得し、さらにブーム姿勢検出部10からブームヘッド141の位置座標を所得する(ステップS1)。制御部30は、取得した各ジャッキ122A-122Dの反力を、吊荷200を吊り上げていない無荷重状態のラフテレーンクレーン100の初期反力R’0(i)[以下、iは各ジャッキ122A-122Dの番号を示す]として記憶部50に記憶する。また、制御部30は、取得したブームヘッド141の位置座標を前回位置座標として記憶部50に記憶する。
When the flow of the boom abnormal load detection process is started, the
一方、オペレータは、アウトリガー状態登録ボタンを押した後、ラフテレーンクレーン100を操作して、ブームヘッド141を吊荷200の上に移動させる。そして、オペレータは、クレーン作業を行う。
On the other hand, after pressing the outrigger state registration button, the operator operates the
制御部30は、ステップS1の次に、ブーム姿勢検出部10からブームヘッド141の位置座標を取得する(ステップS2)。続いて、記憶部50から前回位置座標を読み出し、前回位置座標と取得した位置座標を比較して、取得した位置座標が前回位置座標から変化したか否かを判定する(ステップS3)。
なお、本明細書では、ブーム姿勢検出部10がブームヘッド141の位置座標を検出することを、ブーム姿勢検出工程ともいう。
After step S1, the
In this specification, the detection of the position coordinates of the
制御部30は、取得した位置座標が変化したと判定した場合(ステップS3のYes)、各ジャッキ122A-122Dの反力の予測変化率Δ(i)を算出する(ステップS4)。詳細には、制御部30は、取得した位置座標から、ブーム140の長さ、起伏角度、旋回体の旋回角度等の作業姿勢を求める。続いて、制御部30は、求めた作業姿勢からラフテレーンクレーン100の重心位置を求め、さらに吊荷200を吊り上げていないと仮定して、すなわち、無荷重状態であると仮定して各ジャッキ122A-122Dの反力R0(i)を算出する。また、質量mの吊荷200を吊り上げたと仮定して、そのときの各ジャッキ122A-122Dの反力Rm(i)を算出する。そして、算出した反力R0(i)、Rm(i)から各ジャッキ122A-122Dの反力の予測変化率Δ(i)を算出する。
When determining that the acquired position coordinates have changed (Yes in step S3), the
ここで、Δ(i)は、以下の式1で求める。
Δ(i)={R0(i)-Rm(i)}/m・・・式1
制御部30は、式1を用いて求めた予測変化率Δ(i)を記憶部50に記憶させる。
Here, Δ(i) is obtained by
Δ(i)={R 0 (i)−R m (i)}/
The
一方、制御部30は、取得した位置座標が変化していないと判定した場合(ステップS3のNo)、ステップS5に処理を進める。
On the other hand, when the
次に、制御部30は、ジャッキ反力検出部20から各ジャッキ122A-122Dの反力を取得する(ステップS5)。続いて、制御部30は、各ジャッキ122A-122Dの反力変化率Δ’(i)を算出する(ステップS6)。この反力変化率Δ’(i)の算出では、各ジャッキ122A-122Dの初期反力R’0(i)を記憶部50から読み出し、読み出した初期反力R’0(i)と取得した反力R’ (i)とに基づいて、反力変化率Δ’(i)を算出する。
Next, the
ここで、Δ’(i)は以下の式2で求める。
Δ’(i)={R’0(i)-R’ (i)}/M・・・式2
式2のMは、吊荷200の質量である。Mは、各ジャッキ122A-122Dの反力R’ (i)の合計値から各ジャッキ122A-122Dの初期反力R’0(i)の合計値を除算することにより求める。なお、本明細書では、ステップS5のジャッキ反力検出部20が各ジャッキ122A-122Dの反力を検出する工程をジャッキ反力検出工程ともいう。
Here, Δ'(i) is obtained by Equation 2 below.
Δ′(i)={R′ 0 (i)−R′ (i)}/M Equation 2
M in Equation 2 is the mass of the suspended
次に、制御部30は、ステップS4で算出した反力の予測変化率Δ(i)を記憶部50が読み出す。記憶部50には、実験により求めた第一閾値と、第一閾値よりも大きい値の第二閾値と、が予め記憶されている。制御部30は、その第一閾値を読み出す。制御部30は、ステップS6で算出した反力変化率Δ’(i)と読み出した予測変化率Δ(i)の差の絶対値A(i)を求め、その差の絶対値A(i)の1つ以上が第一閾値よりも大きいか否かを判定する(ステップS7)。なお、本明細書では、この工程の事を判定工程ともいう。
Next, the
制御部30は、差の絶対値A(i)の1つ以上が第一閾値よりも大きいと判定した場合(ステップS7のYes)、ブーム140に横引き、斜め引き等による異常な負荷がかかっているとして、報知部40に異常信号を出力する。これにより、制御部30は報知部40に異常を報知させる(ステップS8)。
If the
続いて、制御部30は、記憶部50から第二閾値を読み出し、ステップS7で求めた差の絶対値A(i)の1つ以上が第二閾値よりも大きいか否かを判定する(ステップS9)。
Subsequently, the
制御部30は、差の絶対値A(i)の1つ以上が第二閾値よりも大きいと判定した場合(ステップS9のYes)、ブーム140の破壊、ラフテレーンクレーン100の転倒を未然に防止するため、ブーム伸縮駆動部61、ブーム起伏駆動部62、旋回駆動部63及びウインチドラム駆動部64それぞれに停止信号を出力する。これにより、クレーン作業を停止させる(ステップS10)。
When determining that one or more of the absolute values A(i) of the differences is greater than the second threshold (Yes in step S9), the
クレーン作業が停止すると、オペレータは、作業を続けるために、吊荷200の横引き、斜め引き等の状況の確認をする必要がある。そして、クレーン作業を再開する必要がある。そこで、ラフテレーンクレーン100には、クレーン作業の停止を解除する解除ボタンが設けられている。
When the crane work is stopped, the operator needs to confirm the status of the suspended
次に、制御部30は、この解除ボタンが押されたか否かを判定する(ステップS11)。制御部30は、解除ボタンが押されたと判定した場合(ステップS11のYes)、再びクレーン作業が開始され、ブームヘッド141の位置が動くと予想されることから、ステップS2に戻る。また、制御部30は、解除ボタンが押されていないと判定した場合(ステップS11のNo)、解除ボタンが押されるまで、ステップS11で待機する。
Next, the
一方、制御部30は、差の絶対値A(i)のいずれも第一閾値以下であると判定した場合(ステップS7のNo)、或いは差の絶対値A(i)のいずれも第二閾値以下であると判定した場合(ステップS9のNo)、ステップS2に戻り、ブームヘッド141の位置座標の変化の判定、反力の予測変化率Δ(i)の算出、反力変化率Δ’(i)の算出等の処理を繰り返す。
On the other hand, when the
オペレータは、クレーン作業が終了すると、アウトリガー120A-120Dを格納する。このとき、オペレータは、アウトリガー120A-120Dが張り出していないことを確認して、アウトリガー状態登録ボタンを押す。制御部30は、アウトリガー状態登録ボタンが押されることにより、ブーム異常負荷検知処理を強制的に終了させる。
The operator retracts the
なお、ステップS7、S9では、制御部30は、反力変化率Δ’(i)と予測変化率Δ(i)との差の絶対値A(i)の1つ以上が、第一閾値又は第二閾値よりも大きいか否かを判定しているが、制御部30は、差の絶対値A(i)の2つ以上が、第一閾値又は第二閾値よりも大きいか否かを判定してもよい。
Note that in steps S7 and S9, the
以上のように、本実施の形態に係るブーム異常負荷検知装置1では、制御部30が、各ジャッキ122A-122Dの反力から算出した荷重に対する反力変化率Δ’(i)とブームヘッド141の位置座標から算出した反力の予測変化率Δ(i)との差の絶対値A(i)が第一閾値より大きい場合に、ブーム140に異常な負荷がかかっていると判定する。このため、横引き、斜め引き等の異常な負荷の有無を検知して、ブームの破損、クレーンの転倒を未然に防止することができる。その結果、ラフテレーンクレーン100の安全性を高めることができる。
As described above, in the boom abnormal
ブーム異常負荷検知装置1は、各ジャッキ122A-122Dの反力R’ (i)とブームヘッド141の位置座標から、ブーム140の異常な負荷の有無を判定する。このため、横引き、斜め引きによる異常な負荷のほか、ブーム140の急な動作、停止による負荷、例えば、遠心力、慣性力による負荷も検知できる。
The boom abnormal
また、ブーム異常負荷検知装置1は、ブーム140の異常な負荷を報知する報知部40を備えるので、オペレータが異常な負荷の有無を容易に認知できる。
Moreover, since the boom abnormal
ブーム姿勢検出部10は、GPS衛星の信号を受信して位置を計測する測位センサ11、12によってブームヘッド141の位置を計測する。このため、ブーム140がたわんだ場合でも、ブームヘッド141の位置を正確に計測できる。その結果、制御部30がブーム140の異常な負荷を正確に判定することができる。
The boom
以上、本発明の実施の形態を説明したが、本発明は上記の実施の形態に限定されるものではない。例えば、上記の実施の形態では、ブーム姿勢検出部10が測位センサ11、12を備えている。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、ブーム姿勢検出部10は、ブーム140の作業姿勢を検出する限りにおいて、その検出手段は任意である。
Although the embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments. For example, in the embodiment described above, the boom
例えば、ブーム姿勢検出部10は、測位センサ11、12の代わりにブーム140の長さを検出する距離計を備えてもよい。この場合、ブーム姿勢検出部10は、旋回体の旋回角度を計測する角度計と、ブーム140の起伏角度を計測する角度計とを備え、これらの計測器で計測したデータからブーム140の作業姿勢を求めてもよい。
For example, the boom
また、本発明では、上述したように、ブーム姿勢検出部10がブーム140の作業姿勢を検出できればよいので、ブーム姿勢検出部10が測位する箇所は、この限りにおいて、任意である。例えば、ブームヘッド141に設けられたシーブ等、他の部品の位置を測位してもよい。この場合、その他の部品の位置からブーム140の作業姿勢を求めるとよい。
Further, in the present invention, as described above, it is sufficient that the boom
上記の実施の形態では、第一閾値と第二閾値が記憶部50に予め記憶された一定の値である。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、第一閾値と第二閾値は、変動してもよい。
In the above embodiment, the first threshold and the second threshold are constant values stored in advance in the
例えば、第一閾値と第二閾値は、ブーム140の作業姿勢に基づいて求められてもよい。第一閾値、第二閾値は、旋回体の旋回角度、ブーム140の長さ、ブーム140の起伏角度に基づいて算出されてもよい。例えば、旋回体の旋回角度が特定の角度範囲にあるときに、制御部30は、第一閾値又は第二閾値を小さい値にしてもよい。また、制御部30は、ブーム140の長さが大きくなるに従って第一閾値又は第二閾値を小さい値にしてもよい。制御部30は、ブーム140が起立するに従って第一閾値又は第二閾値を小さい値にしてもよい。なお、第一閾値と第二閾値は、アウトリガー張出量に基づいて求められてもよく、第一閾値と第二閾値は、アウトリガー張出量が大きいほど、大きい値になってもよい。
For example, the first threshold and the second threshold may be determined based on the working posture of
また、第一閾値と第二閾値は、ジャッキ122A-122Dの反力に基づいて求められてもよい。例えば、第一閾値、第二閾値は、上述した吊荷200の質量Mに基づいて算出されてもよい。例えば、制御部30は、質量Mが大きくなるに従って第一閾値又は第二閾値を小さい値にしてもよい。また、質量Mの大きさに応じて段階的に第一閾値又は第二閾値の値を変化させてもよい。
Also, the first and second thresholds may be determined based on the reaction force of
上記の実施の形態では、制御部30は、反力変化率Δ’(i)と予測変化率Δ(i)の差の絶対値A(i)が第二閾値よりも大きいか否かを判定し、第二閾値よりも大きいと判定した場合に、クレーン作業を停止させている(ステップS10)。しかし、本発明は、これに限定されない。本発明では、反力変化率Δ’(i)と予測変化率Δ(i)の差の絶対値A(i)が閾値よりも大きい場合に、報知部40が異常な負荷を報知すればよい。このため、制御部30がクレーン作業を停止させるか否かは任意である。
In the above embodiment, the
例えば、制御部30の、上述したステップS9の第二閾値を用いた判定とステップS10のクレーン作業の停止は、省略されてもよい。また、制御部30は、クレーン作業の停止以外の処理をしてもよい。例えば、制御部30は、ステップS9で第二閾値を用いた判定をして、反力変化率Δ’(i)と予測変化率Δ(i)の差の絶対値A(i)が第二閾値よりも大きいと判定した場合に、ブーム140の起伏、伸長、旋回体の旋回、ウインチドラムの回転等の各動作を減速してもよい。また、各動作を微動に変更してもよい。さらに、各ジャッキ122A-122Dの反力R’ (i)を比較することにより、制御部30が上記各動作の危険動作を特定し、特定された危険動作を回避してもよい。
For example, the determination using the second threshold in step S9 and the stop of the crane work in step S10 by the
上記の実施の形態では、制御部30は、反力変化率Δ’(i)と予測変化率Δ(i)との差の絶対値A(i)を用いて、横引き、斜め引き等の、吊荷がブームヘッド141の鉛直方向からずれたときにブーム140にかかる異常な負荷を検出している。しかし、本発明はこれに限定されない。本発明では、制御部30は、ジャッキ反力検出部20が検出した各ジャッキ122A-122Dの反力R’ (i)と、ブーム姿勢検出部10が検出した作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの各ジャッキ122A-122Dの反力Rm(i)[予測反力ともいう]との差を算出し、その差の絶対値A’(i)が第一閾値よりも大きい場合に、ブーム140に異常負荷がかかっていると判定してもよい。この場合、制御部30は、吊荷200の質量mを、各ジャッキ122A-122Dの反力R’ (i)の合計値から各ジャッキ122A-122Dの、実施の形態で説明した初期反力R’0(i)の合計値を除算して求め、その吊荷200の質量mから各ジャッキ122A-122Dの反力Rm(i)、すなわち、予測反力を求めるとよい。また、この場合、制御部30は、算出した差の絶対値A’(i)のうち、1つ以上が第一閾値よりも大きい場合に、ブーム140に異常負荷がかかっていると判定してもよい。なお、制御部30は、算出した差の絶対値A’(i)のうち、1つ以上が第二閾値よりも大きい場合に、クレーン作業を停止させてもよい。
In the above embodiment, the
上記の実施の形態では、報知部40がブザー41を備えているが、報知部40は、ブーム140の異常な動作を報知する限りにおいて、その具体的な報知手段は任意である。例えば、報知部40がランプを備え、そのランプを点灯、点滅させて、異常な負荷を報知してもよい。また、報知部40が液晶ディスプレイを備え、その液晶ディスプレイに、異常な負荷を示す文字、画像を表示してもよい。
In the above embodiment, the
上記の実施の形態では、ブーム異常負荷検知装置1が単独で動作しているが、ラフテレーンクレーン100に装備される安全装置、例えば、過負荷防止装置と連動してもよい。例えば、報知部40のブザー41は、過負荷防止装置が備えるブザーと共用されてもよい。
In the above embodiment, the boom abnormal
上記の実施の形態では、ジャッキ反力検出部20が荷重計21A-21Dを有しているが、ジャッキ反力検出部20は、ジャッキ反力を検出すればよいので、ジャッキ122A-122Dが備えるジャッキシリンダの内圧を測定してもよい。
In the above embodiment, the jack reaction
上記の実施の形態では、ブーム異常負荷検知装置1がラフテレーンクレーン100に装備されているが、ブーム異常負荷検知装置1は、ジャッキとブームを備える移動式クレーン全般に適用可能である。例えば、ブーム異常負荷検知装置1は、オールテレーンクレーン、トラッククレーンにも適用可能である。
In the above embodiment, the abnormal boom
1…ブーム異常負荷検知装置、10…ブーム姿勢検出部、11,12…測位センサ、20…ジャッキ反力検出部、21A-21D…荷重計、30…制御部、40…報知部、41…ブザー、50…記憶部、61…ブーム伸縮駆動部、62…ブーム起伏駆動部、63…旋回駆動部、64…ウインチドラム駆動部、100…ラフテレーンクレーン、110…走行体、120A-120D…アウトリガー、121A-121D…ビーム、122A-122D…ジャッキ、123A-123D…フロート、131…起伏シリンダ、132…キャビン、140…ブーム、141…ブームヘッド、150…フック、200…吊荷、CG…重心、VL…鉛直線、A1-A4…矢印
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出部と、
前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力と、前記ブーム姿勢検出部が検出した作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの予測反力との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、1つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定部と、
前記判定部が前記ブームに前記異常負荷がかかっていると判定した場合に前記異常負荷を報知する報知部と、
を備え、
前記判定部は、前記ジャッキ反力検出部が検出した前記ジャッキ反力に基づいて前記閾値を求めるブーム異常負荷検知装置。 A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection device installed in a mobile crane,
a boom posture detection unit that detects the working posture of the boom;
a jack reaction force detection unit that detects each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The jack reaction force of each of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit, and the predicted reaction force of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected by the boom posture detection unit. a determination unit that calculates a difference between and determines that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the absolute values of the calculated differences are larger than a threshold;
a notification unit that notifies the abnormal load when the determination unit determines that the abnormal load is applied to the boom;
with
The determination unit is a boom abnormal load detection device that determines the threshold value based on the jack reaction force detected by the jack reaction force detection unit.
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出部と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出部と、
前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の合計値に基づいて前記吊荷の荷重を求め、前記ジャッキ反力検出部が検出した前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の前記荷重に対する反力変化率と、前記ブーム姿勢検出部が検出した作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの前記荷重に対する反力の予測変化率との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、1つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定部と、
前記判定部が前記ブームに前記異常負荷がかかっていると判定した場合に前記異常負荷を報知する報知部と、
を備えるブーム異常負荷検知装置。 A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection device installed in a mobile crane,
a boom posture detection unit that detects the working posture of the boom;
a jack reaction force detection unit that detects each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The load of the suspended load is obtained based on the total value of the jack reaction forces of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit, and the jack reaction force of each of the plurality of jacks detected by the jack reaction force detection unit. Calculate the difference between the reaction force change rate with respect to the load and the predicted change rate of the reaction force with respect to the load of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected by the boom posture detection unit a determination unit that determines that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the calculated absolute values of the difference is larger than a threshold value;
a notification unit that notifies the abnormal load when the determination unit determines that the abnormal load is applied to the boom;
Boom abnormal load detection device.
請求項1又は2に記載のブーム異常負荷検知装置。 the determining unit obtains the threshold value based on the working posture detected by the boom posture detecting unit;
The boom abnormal load detection device according to claim 1 or 2.
請求項1から3のいずれか1項に記載のブーム異常負荷検知装置。 The boom attitude detection unit has a positioning sensor provided at the tip of the boom,
The boom abnormal load detection device according to any one of claims 1 to 3 .
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出工程と、
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出工程と、
前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力と、前記ブーム姿勢検出工程で検出された作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの予測反力との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、1つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定工程と、
を備え、
前記判定工程では、前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記ジャッキ反力に基づいて前記閾値を求めるブーム異常負荷検知方法。 A plurality of jacks are provided on the traveling body so as to be able to expand and contract, and support the traveling body when extended; A boom abnormal load detection method for a mobile crane, comprising:
a boom posture detection step of detecting a working posture of the boom;
A jack reaction force detection step of detecting each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
The jack reaction force of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step, and the predicted reaction of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the work posture detected in the boom posture detection step a determination step of determining that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the absolute values of the calculated differences are larger than a threshold value;
with
The abnormal boom load detection method, wherein the determination step obtains the threshold value based on the jack reaction force detected in the jack reaction force detection step .
前記ブームの作業姿勢を検出するブーム姿勢検出工程と、 a boom posture detection step of detecting a working posture of the boom;
前記複数のジャッキのジャッキ反力をそれぞれ検出するジャッキ反力検出工程と、 A jack reaction force detection step of detecting each of the jack reaction forces of the plurality of jacks;
前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の合計値に基づいて前記吊荷の荷重を求め、前記ジャッキ反力検出工程で検出された前記複数のジャッキそれぞれのジャッキ反力の前記荷重に対する反力変化率と、前記ブーム姿勢検出工程で検出された作業姿勢で吊荷を吊り上げたと仮定したときの前記複数のジャッキそれぞれの前記荷重に対する反力の予測変化率との差を算出し、算出された前記差の絶対値のうち、1つ以上が閾値よりも大きい場合に、前記ブームに異常負荷がかかっていると判定する判定工程と、 The load of the suspended load is obtained based on the total value of the jack reaction forces of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step, and the jacks of each of the plurality of jacks detected in the jack reaction force detection step. A reaction force change rate with respect to the load, and a predicted change rate of the reaction force with respect to the load of each of the plurality of jacks when it is assumed that the load is lifted in the working posture detected in the boom posture detection step. a determination step of calculating a difference and determining that an abnormal load is applied to the boom when one or more of the calculated absolute values of the difference is larger than a threshold value;
を備えるブーム異常負荷検知方法。 A boom abnormal load detection method comprising:
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