JP6954155B2 - Transport equipment - Google Patents
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Description
本発明は、搬送設備、特に、長方形の平板状部材を搬送及び回転可能な搬送設備に関する。 The present invention relates to a transport facility, particularly a transport facility capable of transporting and rotating a rectangular flat plate member.
従来、荷を搬送するコンベヤと、荷を90度回転させるターンテーブルとが設けられた搬送設備が知られている(例えば、特許文献1を参照)。 Conventionally, a conveyor provided with a conveyor for transporting a load and a turntable for rotating the load by 90 degrees is known (see, for example, Patent Document 1).
コンベヤとターンテーブルを組み合わせた搬送設備の使用方法として、搬送設備が自動倉庫保管用の親パレットを搬送し、搬送車が搬送設備の搬送方向に直交する進入方向から子パレット及び荷をターンテーブルに搬入することがある。その場合、搬送車は、例えばフォークリフトであって、子パレットを親パレットの上に載せる。その後、搬送設備は、親パレット、子パレット及び荷を、例えば自動倉庫に向けて搬送する。
例えば、親パレット及び子パレットが長方形である場合は、子パレットの長辺に親パレットの長辺を合わせるために、ターンテーブルによって親パレットを90度回転させることがある。
しかし、その場合、搬送設備の進入方向における親パレットの端部の位置が、回転前後で大きく変化してしまう。そのため、搬送車は、親パレットが回転した場合と回転していない場合とで、搬送設備に対する進入量を変更する必要がある。
As a method of using the transport equipment that combines the conveyor and the turntable, the transport equipment transports the parent pallet for storage in the automated warehouse, and the transport vehicle transfers the child pallet and the load to the turntable from the approach direction orthogonal to the transport direction of the transport equipment. May be carried in. In that case, the transport vehicle is, for example, a forklift, and the child pallet is placed on the parent pallet. The transport facility then transports the parent pallet, child pallet and load to, for example, an automated warehouse.
For example, when the parent pallet and the child pallet are rectangular, the parent pallet may be rotated 90 degrees by the turntable in order to align the long side of the parent pallet with the long side of the child pallet.
However, in that case, the position of the end portion of the parent pallet in the approach direction of the transport equipment changes significantly before and after the rotation. Therefore, it is necessary for the transport vehicle to change the approach amount to the transport equipment depending on whether the parent pallet is rotated or not.
本発明の目的は、搬送設備により搬送される長方形の平板状部材に対して、搬送車が搬送する長方形の搬送物を載置しやすくすることにある。 An object of the present invention is to make it easy to place a rectangular conveyed object transported by a transport vehicle on a rectangular flat plate-shaped member transported by a transport facility.
以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。 Hereinafter, a plurality of aspects will be described as means for solving the problem. These aspects can be arbitrarily combined as needed.
本発明の一見地に係る搬送設備は、長方形の平板状部材を第一水平方向に搬送する設備である。搬送車は、平板状部材と同じ又は小さい長方形の搬送物を第一水平方向に直交する第二水平方向から搬送設備に接近して平板状部材の上に載置する。
搬送設備は、搬送部と、回転載置部とを備えている。
搬送部は、第一水平方向に平板状部材を搬送する。
回転載置部は、搬送部の搬送経路上に設けられ、平板状部材が載置される。
回転載置部の回転軸は、平板状部材の中心と異なる位置であり、回転の前後で平板状部材における第二水平方向での一方の端部の位置が一致又は互いに近接した位置になるように設けられている。
The transport equipment according to the first aspect of the present invention is equipment for transporting a rectangular flat plate member in the first horizontal direction. The transport vehicle places a rectangular transport object, which is the same as or smaller than the flat plate-shaped member, on the flat plate-shaped member by approaching the transport equipment from the second horizontal direction orthogonal to the first horizontal direction.
The transport equipment includes a transport unit and a rotary mounting unit.
The transport unit transports the flat plate-shaped member in the first horizontal direction.
The rotary mounting portion is provided on the transport path of the transport portion, and the flat plate-shaped member is mounted.
The rotation axis of the rotary mounting portion is located at a position different from the center of the flat plate-shaped member, so that the positions of one end of the flat plate-shaped member in the second horizontal direction coincide with or are close to each other before and after rotation. It is provided in.
この設備では、平板状部材を偏心して回転させることで、第二水平方向における平板状部材の端部の位置が、回転前後で一致又は互いに近接している。したがって、搬送車の回転載置部に対する進入量を一定に定めることができる。例えば、ブレーキ用のブロックなどを設け、搬送車をそこまで進めるように運用すればよい。 In this equipment, by rotating the flat plate-shaped member eccentrically, the positions of the ends of the flat plate-shaped member in the second horizontal direction are aligned or close to each other before and after the rotation. Therefore, the amount of approach to the rotary mounting portion of the transport vehicle can be set to be constant. For example, a block for braking may be provided and the transport vehicle may be operated so as to advance there.
回転載置部の回転軸は、平板状部材を水平方向に90度回転させたときに、回転の前後で平板状部材における第一水平方向での中心が同じ位置になるように設定されていてもよい。
この設備では、回転載置部による平板状部材の回転の前後で、第一水平方向において平板状部材の中心位置が変化しない。したがって、平板状部材の回転前後で、搬送車が搬送設備に進入するときに第一水平方向の位置を変更する必要がない。つまり、第一平板状部材の回転の有無を考慮せず、搬送車は搬送設備に進入できる。
The rotation axis of the rotation mounting portion is set so that when the flat plate-shaped member is rotated 90 degrees in the horizontal direction, the center of the flat plate-shaped member in the first horizontal direction becomes the same position before and after the rotation. May be good.
In this equipment, the center position of the flat plate-shaped member does not change in the first horizontal direction before and after the rotation of the flat plate-shaped member by the rotary mounting portion. Therefore, it is not necessary to change the position in the first horizontal direction when the transport vehicle enters the transport facility before and after the rotation of the flat plate-shaped member. That is, the transport vehicle can enter the transport facility without considering the presence or absence of rotation of the first flat plate-shaped member.
回転載置部は、所定方向に90度回転した後、所定方向と逆方向に90度回転してもよい。
この設備では、回転載置部を90度の範囲内で回転させるので、平板状部材を偏心して回転させているにも関わらず、平板状部材の位置を定めることができる。これに対して、本発明とは異なり回転載置部を同じ方向に回転させ続けると、偏心が原因で平板状部材の位置が定まらない。
The rotary mounting portion may be rotated 90 degrees in a predetermined direction and then rotated 90 degrees in a direction opposite to the predetermined direction.
In this equipment, since the rotary mounting portion is rotated within a range of 90 degrees, the position of the flat plate-shaped member can be determined even though the flat plate-shaped member is rotated eccentrically. On the other hand, unlike the present invention, if the rotary mounting portion is continuously rotated in the same direction, the position of the flat plate-shaped member cannot be determined due to eccentricity.
搬送部は第二水平方向に離れた一対の搬送構造を有していてもよい。その場合、回転載置部は受け部を有していてもよい。受け部は、一対の搬送構造の間であって、かつ第二水平方向の少なくとも一方の搬送構造の側方に設けられており、回転前の平板状部材を支持しないが回転後の平板状部材を支持する載置面を含んでいてもよい。
この設備では、受け部によって平板状部材を支持することで、搬送車により搬送物を載置する際に発生する外力が平板状部材に作用しても、回転載置部が損傷しにくい。
The transport unit may have a pair of transport structures separated in the second horizontal direction. In that case, the rotary mounting portion may have a receiving portion. The receiving portion is provided between the pair of transport structures and on the side of at least one of the transport structures in the second horizontal direction, and does not support the flat plate-shaped member before rotation but after rotation. It may include a mounting surface that supports.
In this equipment, by supporting the flat plate-shaped member by the receiving portion, even if an external force generated when the conveyed object is placed by the transport vehicle acts on the flat plate-shaped member, the rotary mounting portion is less likely to be damaged.
受け部は、第一水平方向において回転載置部の両外側に設けられていてもよい。
この設備では、回転載置部の平板状部材を支持する面を受け部の間で大きく設定できるので、回転載置部を安定して回転させることができる。
The receiving portions may be provided on both outer sides of the rotary mounting portion in the first horizontal direction.
In this equipment, since the surface supporting the flat plate-shaped member of the rotary mounting portion can be set large between the receiving portions, the rotary mounting portion can be rotated stably.
受け部の載置面は、第二水平方向において載置部の内側に向かって下方に傾斜していてもよい。
この設備では、載置面が回転載置部の内側に向かって下方に傾斜しているので、第一平板状部材の端部に対して、載置面から回転載置部の内側への反力が作用している。したがって、搬送車により搬送物を載置する際に発生する外力が平板状部材に作用しても、平板状部材が回転載置部からずれにくい。
The mounting surface of the receiving portion may be inclined downward toward the inside of the mounting portion in the second horizontal direction.
In this equipment, since the mounting surface is inclined downward toward the inside of the rotary mounting portion, the reaction from the mounting surface to the inside of the rotary mounting portion with respect to the end portion of the first flat plate-shaped member. Force is working. Therefore, even if an external force generated when the transported object is placed by the transport vehicle acts on the flat plate-shaped member, the flat plate-shaped member is unlikely to be displaced from the rotary mounting portion.
搬送設備は、検出部と、制御部とをさらに備えていてもよい。
検出部は、搬送車の搬送設備への進入を検出する。
制御部は、搬送車が進入状態から非進入状態になると、回転載置部が90度回転前の非回転状態の場合は搬送部によって平板状部材の搬送を行い、回転載置部が90度回転後の回転状態の場合は回転載置部が非回転状態に戻ってから搬送部によって平板状部材の搬送を行うように、制御を実行する。
この設備では、検出部からの検出結果のみに基づいて、制御部が平板状部材の搬送動作を決定できる。つまり、搬送設備の搬送効率が向上する。
The transport equipment may further include a detection unit and a control unit.
The detection unit detects the entry of the transport vehicle into the transport equipment.
When the transport vehicle changes from the approaching state to the non-entry state, the control unit transports the flat plate-shaped member by the transporting portion when the rotating mounting portion is in the non-rotating state before rotating 90 degrees, and the rotating mounting portion is 90 degrees. In the case of the rotating state after the rotation, the control is executed so that the flat plate-shaped member is transported by the transporting portion after the rotating mounting portion returns to the non-rotating state.
In this equipment, the control unit can determine the transfer operation of the flat plate-shaped member based only on the detection result from the detection unit. That is, the transport efficiency of the transport equipment is improved.
本発明に係る搬送設備では、搬送設備により搬送される長方形の平板状部材に対して、搬送車が搬送する長方形の搬送物を載置しやすくなる。 In the transport equipment according to the present invention, it becomes easy to place a rectangular transport object carried by a transport vehicle on a rectangular flat plate-shaped member transported by the transport equipment.
1.第1実施形態
(1)搬送設備の構造
図1及び図2を用いて、第1実施形態に係る搬送設備1の構造を説明する。図1は、本発明の第1実施形態に係る搬送設備の概略平面図である。図2は、搬送設備の概略正面図である。なお、図1の左右方向が、第一水平方向であり矢印Yで示されている。また、図1の上下方向が、第二水平方向であり矢印Xで示されている。
1. 1. First Embodiment (1) Structure of Transport Equipment The structure of transport equipment 1 according to the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is a schematic plan view of a transport facility according to a first embodiment of the present invention. FIG. 2 is a schematic front view of the transport equipment. The left-right direction in FIG. 1 is the first horizontal direction and is indicated by an arrow Y. Further, the vertical direction in FIG. 1 is the second horizontal direction and is indicated by an arrow X.
搬送設備1は、長方形の親パレットP1(平板状部材の一例)を第一水平方向に搬送する設備である。搬送設備1の第一水平方向上流側(図左側)には、第1コンベヤ2が配置されている。第1コンベヤ2は、図示しない自動倉庫やパレットストッカに接続されており、親パレットP1を矢印で示すように搬送設備1に搬入する。搬送設備1の第1水平方向下流側(図右側)には、第2コンベヤ4が配置されている。第2コンベヤ4は、自動倉庫に接続されており、親パレットP1を矢印で示すように搬送設備1から搬出する。なお、第1コンベヤ2及び第2コンベヤ4はチェーンコンベヤであるが他のコンベヤであってもよい。
搬送設備1には、第二水平方向の片側(図1の下側)からフォークリフト17によって子パレットP2(搬送物の一例)が搬入され、親パレットP1の上に載置される。子パレットP2は、図7に示すように、親パレットP1と同じ又は小さい長方形の部材である。
以下、第二水平方向において、図1の下側を搬送設備1のフォークリフト進入側といい、図1の上側を搬送設備1の進入反対側という。
The transport facility 1 is a facility that transports a rectangular parent pallet P1 (an example of a flat plate member) in the first horizontal direction. The
A child pallet P2 (an example of a transported object) is carried into the transport facility 1 by a
Hereinafter, in the second horizontal direction, the lower side of FIG. 1 is referred to as the forklift approach side of the transport equipment 1, and the upper side of FIG. 1 is referred to as the approach opposite side of the transport equipment 1.
搬送設備1は、搬送部3と、回転載置部5とを備えている。
搬送部3は、第一水平方向に親パレットP1を搬送する。搬送部3は、第二水平方向に離れた一対のチェーンコンベヤ3a、3b(一対の搬送構造の一例)を有している。一対のチェーンコンベヤ3a、3bは、第一水平方向に延びており、例えば、図1の左側から右側に親パレットP1を搬送する。
回転載置部5は、搬送部3の搬送経路上に設けられている。回転載置部5は、上昇することによって親パレットP1をその上に載置できる。回転載置部5は、親パレットP1が載置される載置部11と、載置部11を昇降させるリフタ13と、載置部11及びリフタ13を回転させる回転部15(図3のみ)とを有している。
The transport equipment 1 includes a
The
The
搬送設備1は、さらに、ガイド7を有している。ガイド7は、回転載置部5の第二水平方向両側に配置され、親パレットP1の第二水平方向の位置を規制する部材である。
ガイド7は、ガイド部材7a〜7fを有している。ガイド部材7a〜7cは、回転載置部5の第二水平方向外側(フォークリフト進入側)に配置されており、具体的には、チェーンコンベヤ3aのさらに外側に配置されている。さらに具体的には、ガイド部材7a〜7cは、チェーンコンベヤ3aに近接して配置されている。
ガイド部材7d〜7fは、回転載置部5の第二水平方向外側(進入反対側)に配置されており、具体的には、チェーンコンベヤ3bのさらに外側に配置されている。さらに具体的には、ガイド部材7d〜7fは、チェーンコンベヤ3bから所定距離だけ離れて配置されている。
The transport facility 1 further has a
The
The
回転載置部5は、さらに、受け部19を有している。受け部19は、受け部材19a〜19dを有している。受け部材19a〜19dは、回転後の親パレットP1を下方から支持するための部材である。
受け部材19a、19bは、第二水平方向のフォークリフト進入側に配置され、第一水平方向に互いに離れて配置されている。具体的には、受け部材19a、19bは、チェーンコンベヤ3aの搬送設備内側に近接して配置されている。
The
The receiving
受け部材19c、19dは、第二水平方向の進入反対側に配置され、第一水平方向に互いに離れて配置されている。具体的には、受け部材19c、19dは、チェーンコンベヤ3bの搬送設備内側に近接して配置されている。
上述のように、受け部材19c、19dは、第一水平方向において回転載置部5の両外側に設けられている。したがって、回転載置部5の親パレットP1を支持する面を受け部材19c、19dの間で大きく設定できる。この結果、回転載置部5を安定して回転させることができる。
The receiving
As described above, the receiving
受け部材19c、19dは、載置面19Aを有している。載置面19Aは、一対のチェーンコンベヤ3a、3bの間であって、かつチェーンコンベヤ3b側方に設けられており、回転前の親パレットP1を支持していないが回転後の親パレットP1を支持する。載置面19Aは、第二水平方向において回転載置部5の内側に向かって下方に傾斜している。
The receiving
搬送設備1は、センサ25を有している。センサ25は、フォークリフト17の搬送設備1への進入を検出する装置である。センサ25は、回転載置部5の第二水平方向外側に離れて設けられている。
具体的には、センサ25は、第一水平方向に離れた投光部と受光部を有する透過型光電センサである。センサ25は、例えば、フォークリフト17が回転載置部5に進入するとONになり、フォークリフト17が回転載置部5から退出するとOFFになる。
なお、センサ25の種類は特に限定されない。
The transport equipment 1 has a
Specifically, the
The type of the
(2)搬送設備の制御構成
図3を用いて、搬送設備1の制御構成を説明する。図3は、搬送設備の制御構成を示すブロック図である。
搬送設備1は、コントローラ50(制御部の一例)を有している。
コントローラ50は、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。コントローラ50は、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
(2) Control configuration of transport equipment The control configuration of transport equipment 1 will be described with reference to FIG. FIG. 3 is a block diagram showing a control configuration of the transport equipment.
The transport equipment 1 has a controller 50 (an example of a control unit).
The
コントローラ50は、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
コントローラ50の各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラ50を構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラ50の各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
The
A part or all of the functions of each element of the
図3に示すように、コントローラ50には、搬送部3、リフタ13、回転部15及びセンサ25が接続されている。
コントローラ50には、図示しないが、親パレットP1の大きさ、形状及び位置を検出するセンサ、各装置の状態を検出するためのセンサ及びスイッチ、並びに情報入力装置が接続されている。
As shown in FIG. 3, a
Although not shown, the
(3)搬送設備の制御動作
図4〜図8を用いて、搬送設備1の制御動作を説明する。図4は、搬送設備の制御動作を示すフローチャートである。図5は、親パレットの回転前後の状態を示す概略平面図である。図6は、搬送設備の動作を示す概略正面図である。図7は、搬送設備の動作を示す概略平面図である。図8は、搬送設備の動作を示す概略正面図である。
(3) Control operation of the transfer equipment The control operation of the transfer equipment 1 will be described with reference to FIGS. 4 to 8. FIG. 4 is a flowchart showing a control operation of the transport equipment. FIG. 5 is a schematic plan view showing a state before and after rotation of the parent pallet. FIG. 6 is a schematic front view showing the operation of the transport equipment. FIG. 7 is a schematic plan view showing the operation of the transport equipment. FIG. 8 is a schematic front view showing the operation of the transport equipment.
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
さらに、制御フローチャートの各ブロックは、単一の制御動作とは限らず、複数のブロックで表現される複数の制御動作に置き換えることができる。
なお、各装置の動作は、制御部から各装置への指令の結果であり、これらはソフトウェア・アプリケーションの各ステップによって表現される。
The control flowchart described below is an example, and each step can be omitted or replaced as necessary. Further, a plurality of steps may be executed at the same time, or some or all of them may be executed in an overlapping manner.
Further, each block of the control flowchart is not limited to a single control operation, and can be replaced with a plurality of control operations represented by a plurality of blocks.
The operation of each device is the result of a command from the control unit to each device, and these are represented by each step of the software application.
ステップS1では、親パレットP1の搬入動作が実行される。具体的には、コントローラ50が搬送部3を制御することで、図1に示すように、親パレットP1を回転載置部5まで搬送する。親パレットP1は長方形の部材であって、長辺21a、21bが第二水平方向に沿って延びており、短辺21c、21dが第一水平方向に沿って延びている。
ステップS2では、親パレットP1を回転する必要がある否かが判断される。具体的には、コントローラ50が例えば作業者からの指令に基づいて上記判断を行う。作業者は、フォークリフト17を運転しながら、子パレットP2の支持方向に応じて、親パレットP1を回転させるか否を判断し、回転させる場合、リモコン(図示せず)や回転載置部5の近くにスイッチ(図示せず)を操作することで上記指令を送信する。回転する必要があればプロセスはステップS3に移行し、回転をする必要がなければプロセスはステップS12に移行する。なお、回転する必要がある場合とは、回転前の状態において、子パレットP2の第一水平方向長さが親パレットP1の長辺21a、21bより短いが短辺21c、21dより長い場合である。
In step S1, the carry-in operation of the parent pallet P1 is executed. Specifically, the
In step S2, it is determined whether or not the parent pallet P1 needs to be rotated. Specifically, the
ステップS3〜S11による、親パレットP1を回転させた場合の動作を説明する。
ステップS3では、載置部11が上昇させられる。具体的には、コントローラ50がリフタ13を制御することで、上記動作を実行する(以下、同様)。これにより、親パレットP1は搬送部3の一対のチェーンコンベヤ3a、3bから離れる。
ステップS4では、図6及び図7に示すように、リフタ13及び載置部11が所定方向に90度回転させられる。具体的には、コントローラ50が回転部15を制御することで上記動作を実行する(以下、同様)。
この結果、親パレットP1の長辺21a、21bが第一水平方向に沿った状態になり、短辺21c、21dが第二水平方向に沿った状態になる。
The operation when the parent pallet P1 is rotated according to steps S3 to S11 will be described.
In step S3, the mounting
In step S4, as shown in FIGS. 6 and 7, the
As a result, the
ステップS5では、載置部11が下降させられる。これにより、親パレットP1は回転後の状態で搬送部3に載置される。具体的には、図7及び図8に示すように、親パレットP1の長辺21a側の端部は、ガイド部材7a、7b、7cにガイドされた状態で、チェーンコンベヤ3aの上に載置される。一方、親パレットP1の長辺21b側の端部は、チェーンコンベヤ3bから離れて配置され、受け部材19c、19dの載置面19Aの上に載置される。
以上に述べたように一対のチェーンコンベヤ3a、3bを第二水平方向に離して配置されているので、親パレットP1を回転した後は親パレットP1の一方の端部は、チェーンコンベヤ3bには載らないが、受け部材19c、19dによって支持される。この場合、上記に述べたように一対のチェーンコンベヤ3a、3bを第二水平方向に離して配置されているので、パレット受け面である載置部11を従来より広くできる。つまり、親パレットP1の載置部11によって支持される面積が増え、そのため安定して親パレットP1を載置部11に載せることができ、また安定して回転させることできる。
In step S5, the mounting
As described above, since the pair of
ステップS6では、子パレットP2が親パレットP1の上に置かれるのを待つ。子パレットP2が置かれると、図7及び図8の状態になる。具体的に、コントローラ50が図示しないセンサからの検出信号に基づいて上記判断を行う。
フォークリフト17により子パレットP2を載置する際に、外力が親パレットP1に作用することがある。しかし、搬送設備1では、受け部材19c、19dが親パレットP1を支持しているので、回転載置部5が損傷しにくい。さらに、搬送設備1では、親パレットP1の長辺21bに対して、受け部材19c、19dの載置面19Aから回転載置部5の内側への反力が作用している。したがって、親パレットP1が回転載置部5からずれにくい。
In step S6, the child pallet P2 is placed on the parent pallet P1. When the child pallet P2 is placed, the states shown in FIGS. 7 and 8 are obtained. Specifically, the
When the child pallet P2 is placed by the
ステップS7では、フォークリフト17が搬送設備1から出て行くのを待つ。具体的には、コントローラ50が、センサ25からの検出信号に基づいて上記判断を行う。
ステップS8では、リフタ13が載置部11と共に親パレットP1を上昇させる。これにより、親パレットP1はチェーンコンベヤ3a及び受け部材19c、19dから離れる。
In step S7, the
In step S8, the
ステップS9では、回転部15が、リフタ13を所定方向と逆側に90度回転させる。
ステップS10では、リフタ13が、載置部11を下降させる。これにより、親パレットP1は元の姿勢で搬送部3の一対のチェーンコンベヤ3a、3bに載置される。
ステップS11では、搬送部3が親パレットP1、子パレットP2及び荷Aを図1の右側に搬出する。
In step S9, the rotating
In step S10, the
In step S11, the
ステップS12、S13、S11による、親パレットP1を回転させなかった場合の動作を説明する。
ステップS12では、子パレットP2が親パレットP1の上に置かれるのを待つ。
ステップS13では、フォークリフト17が搬送設備1から出て行くのを待つ。
ステップS11では、搬送部3が親パレットP1、子パレットP2及び荷Aを図1の右側に搬出する。
The operation when the parent pallet P1 is not rotated according to steps S12, S13, and S11 will be described.
In step S12, it waits for the child pallet P2 to be placed on the parent pallet P1.
In step S13, the
In step S11, the
上記で説明したように、コントローラ50は、フォークリフト17が進入状態から非進入状態になると、回転載置部5が90度回転前の非回転状態の場合は、そのまま搬送部3によって親パレットP1の搬送を行う(図4のステップS13、ステップS11)。一方、コントローラ50は、回転載置部5が90度回転後の回転状態の場合は、回転載置部5を非回転状態に戻してから、搬送部3によって親パレットP1の搬送を行う(図4のステップS8〜S10、ステップS11)。
上記の制御動作によって、搬送設備1では、センサ25からの検出結果のみに基づいて、コントローラ50が親パレットP1の搬送動作を決定できる。つまり、搬送設備1の搬送効率が向上する。
As described above, in the
By the above control operation, in the transfer equipment 1, the
(4)回転軸の偏心の説明
図5を用いて、親パレットP1の偏心状態を説明する。
最初に、概略説明を行う。
回転載置部5の回転軸C2は、親パレットP1の中心C1と異なる位置であり、つまり偏心している。回転軸C2の位置は、親パレットP1を水平方向に90度回転させたときに、回転の前後で親パレットP1における第一水平方向での中心が同じとなる位置になるように設定されている。
上記の構造によって、搬送設備1では、回転載置部5による親パレットP1の回転の前後で第一水平方向において親パレットP1の中心C1の位置が変化しない。したがって、親パレットP1の回転前後で、フォークリフト17が搬送設備1に進入するときに第一水平方向の位置を変更する必要がない。つまり、親パレットP1の回転の有無を考慮せず、フォークリフト17を搬送設備1に進入できる。
(4) Explanation of Eccentricity of Rotational Shaft The eccentric state of the parent pallet P1 will be described with reference to FIG.
First, a brief description will be given.
The rotation axis C2 of the
Due to the above structure, in the transport equipment 1, the position of the center C1 of the parent pallet P1 does not change in the first horizontal direction before and after the rotation of the parent pallet P1 by the
回転載置部5の回転軸C2の位置は、回転載置部5による親パレットP1の回転の前後で、親パレットP1における第二水平方向における回転前の短辺21cと回転後の長辺21aの位置が一致又は互いに近接した位置になるように設けられている。
上記の構造によって、搬送設備1では、親パレットP1を偏心して回転させることで、第二水平方向における親パレットP1の回転前の短辺21cと回転後の長辺21aの位置が回転前後で一致又は互いに近接している。したがって、フォークリフト17の回転載置部5に対する進入量を一定に定めることができる。例えば、ブレーキ用のブロックなどを設け、フォークリフト17をそこまで進めるように運用すればよい。
上述のように、回転載置部5は、元の回転位置に戻るために、所定方向に90度回転した後に所定方向と逆方向に90度回転する。このように回転載置部5を90度の範囲内で回転させるので、親パレットP1を偏心して回転させているにも関わらず、親パレットP1の位置を定めることができる。これに対して、本実施形態とは異なり回転載置部5を同一方向に回転させ続けると、偏心が原因で親パレットP1の位置が定まらない。
The position of the rotation axis C2 of the
With the above structure, in the transport facility 1, by rotating the parent pallet P1 eccentrically, the positions of the
As described above, the
次に、詳細説明を行う。
図5に示すように、長辺21a、21bの長さを「b」とし、短辺21c、21dの長さを「a」とし、回転前の短辺21cとガイド部材7a、7b、7cとの第二水平方向隙間を「c」とした場合の条件を説明する。
回転軸C2は、中心C1に対して、第一水平方向に「d1」ずれており、第二水平方向に「d2」ずれている。具体的には、回転軸C2は中心C1に対して図5の斜め左下にずれている。この場合、d1=d2=[{(b−a)/2}+c]/2となっている。
Next, a detailed description will be given.
As shown in FIG. 5, the lengths of the
The rotation axis C2 is deviated by "d1" in the first horizontal direction and deviated by "d2" in the second horizontal direction with respect to the center C1. Specifically, the rotation axis C2 is displaced diagonally to the lower left of FIG. 5 with respect to the center C1. In this case, d1 = d2 = [{(ba) / 2} + c] / 2.
この結果、親パレットP1を時計回りに90度回転させたときに、回転の前後で親パレットP1における第一水平方向での中心が同じとなる位置になる。つまり、親パレットP1は、回転前の短辺21c、21dの中点を通る中心線と回転後の長辺21a、21bの中点を通る中心線が一致するように回転させられる。なお、このための条件は、図5に示すように、両中心線に接する円(図5の円Q1は一例)の中心回りに親パレットP1を回転させることである。
さらに、親パレットP1を時計回り側に回転させた後の長辺21aの第二水平方向位置は、回転前の短辺21cの第二水平方向位置により第二水平方向外側(フォークリフト進入側)に「c」だけずれる。これにより、回転後の長辺21aの第二水平方向位置をガイド部材7a、7b、7cに合わせることができる。以上により、親パレットP1を回転させたときには、親パレットP1のフォークリフト進入側端部を最も作業者側に近い位置に配置できる。この結果、フォークリフト17の作業性が向上する。
As a result, when the parent pallet P1 is rotated 90 degrees clockwise, the center of the parent pallet P1 in the first horizontal direction becomes the same before and after the rotation. That is, the parent pallet P1 is rotated so that the center line passing through the midpoints of the
Further, the second horizontal position of the
2.第2実施形態
第1実施形態では回転後の長辺21aの第二水平方向位置は、回転前の短辺21cの第二水平方向位置により第二水平方向外側(フォークリフト進入側)に「c」だけずれていたが、両者は一致していてもよい。
図9を用いて、そのような変形例を第2実施形態として説明する。図9は、第2実施形態において親パレットの回転前後の状態を示す概略平面図である。
2. 2nd Embodiment In the 1st embodiment, the second horizontal position of the
Such a modification will be described as a second embodiment with reference to FIG. FIG. 9 is a schematic plan view showing a state before and after rotation of the parent pallet in the second embodiment.
より詳細には、図9に示すように、長辺21a、21bの長さを「b」とし、短辺21c、21dの長さを「a」とした場合の条件を説明する。
回転軸C3は、中心C1に対して、第一水平方向に「d3」ずれており、第二水平方向に「d4」ずれている。具体的には、回転軸C2は中心C1に対して図5の斜め左下にずれている。この場合、d3=d4={(b−a)/2}/2となっている。
More specifically, as shown in FIG. 9, the conditions when the lengths of the
The rotation axis C3 is deviated by "d3" in the first horizontal direction and deviated by "d4" in the second horizontal direction with respect to the center C1. Specifically, the rotation axis C2 is displaced diagonally to the lower left of FIG. 5 with respect to the center C1. In this case, d3 = d4 = {(ba) / 2} / 2.
この結果、親パレットP1を時計回りに90度回転させたときに、回転の前後で親パレットP1における第一水平方向での中心が同じ位置になる。つまり、親パレットP1は、回転前の短辺21c、21dの中点を通る中心線と回転後の長辺21a、21bの中点を通る中心線が一致するように回転させられる。なお、このための条件は、図9に示すように、両中心線に接する円(図9の円Q2は一例)の中心回りに親パレットP1を回転させることである。
さらに、親パレットP1を時計回りに回転させた後の長辺21aの第二水平方向位置は、回転前の短辺21cの第二水平方向位置に一致する。
As a result, when the parent pallet P1 is rotated 90 degrees clockwise, the center of the parent pallet P1 in the first horizontal direction becomes the same position before and after the rotation. That is, the parent pallet P1 is rotated so that the center line passing through the midpoints of the
Further, the second horizontal position of the
3.実施形態の共通事項
上記第1〜第2実施形態は、下記の構成及び機能を共通に有している。
搬送設備(例えば、搬送設備1)は、長方形の平板状部材(例えば、親パレットP1)を第一水平方向(例えば、矢印Yで示す方向)に搬送する設備である。搬送車(例えば、フォークリフト17)は、平板状部材と同じ又は小さい長方形の搬送物(例えば、子パレットP2)を第一水平方向に直交する第二水平方向(例えば、矢印Xで示す方向)から搬送設備に接近して平板状部材の上に載置する。
搬送設備は、搬送部(例えば、搬送部3)と、回転載置部(例えば、回転載置部5)とを備えている。
搬送部は、第一水平方向に平板状部材を搬送する。
回転載置部は、搬送部の搬送経路上に設けられ、平板状部材が載置される。
回転載置部の回転軸(例えば、回転軸C2、C3)は、平板状部材の中心(例えば、中心C1)と異なる位置であり、平板状部材を水平方向に90度回転させたときに、回転の前後で平板状部材における第一水平方向での中心が同じ位置になるように設定されている。
回転載置部の回転軸は、平板状部材の中心と異なる位置であり、回転の前後で平板状部材における第二水平方向での一方の端部の位置が一致又は互いに近接した位置になるように設けられている。
3. 3. Common Matters of the Embodiments The first and second embodiments have the following configurations and functions in common.
The transport equipment (for example, transport equipment 1) is equipment for transporting a rectangular flat plate-shaped member (for example, the parent pallet P1) in the first horizontal direction (for example, the direction indicated by the arrow Y). The transport vehicle (for example, the forklift 17) is a rectangular conveyed object (for example, the child pallet P2) that is the same as or smaller than the flat plate member from the second horizontal direction (for example, the direction indicated by the arrow X) orthogonal to the first horizontal direction. Place it on a flat plate member in close proximity to the transport equipment.
The transport equipment includes a transport unit (for example, a transport unit 3) and a rotary mounting unit (for example, a rotary mounting unit 5).
The transport unit transports the flat plate-shaped member in the first horizontal direction.
The rotary mounting portion is provided on the transport path of the transport portion, and the flat plate-shaped member is mounted.
The rotation axis of the rotation mounting portion (for example, rotation axes C2 and C3) is at a position different from the center of the flat plate member (for example, center C1), and when the flat plate member is rotated 90 degrees in the horizontal direction, Before and after rotation, the center of the flat plate member in the first horizontal direction is set to be at the same position.
The rotation axis of the rotary mounting portion is located at a position different from the center of the flat plate-shaped member, so that the positions of one end of the flat plate-shaped member in the second horizontal direction coincide with or are close to each other before and after rotation. It is provided in.
この設備では、平板状部材を偏心して回転させることで、第二水平方向における平板状部材の端部の位置が回転前後で一致又は互いに近接している。したがって、搬送車の回転載置部に対する進入量を一定に定めることができる。例えば、ブレーキ用のブロックなどを設け、搬送車をそこまで進めるように運用すればよい。 In this equipment, by rotating the flat plate-shaped member eccentrically, the positions of the ends of the flat plate-shaped member in the second horizontal direction coincide with each other or are close to each other before and after the rotation. Therefore, the amount of approach to the rotary mounting portion of the transport vehicle can be set to be constant. For example, a block for braking may be provided and the transport vehicle may be operated so as to advance there.
4.他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
(1)搬送部の変形例
搬送部はチェーンコンベヤに限定されない。搬送部はローラコンベヤでもよい。
搬送部と回転載置部は一体であってもよい。具体的には、搬送設備において、コンベヤが回転可能な場合である。この設備では、親パレットがコンベヤに載置された状態でコンベヤが回転させられることで、親パレットを90度回転できる。
(2)搬送車の変形例
搬送車はフォークリフトに限定されない。搬送車はAGV(Automatic Guided Vehicle)でもよい。なお、AGVを使用する場合、撮像装置やRFIDタグなどを使用し、子パレットの長辺、短辺(つまり、子パレットの支持方向)を判断して、それに基づいて指令をコントローラ50に送信することになる。
(3)搬送物の変形例
搬送物は子パレットに限定されない。搬送物はカゴ台車でもよい。
(4)回転中心の変形例
前記実施形態では第一水平方向における親パレットの中心位置が回転の前後で同じであったが、第二水平方向におけるパレットの端部が一致又は近接していることのみが条件の場合は、第一水平方向における親パレットの中心位置が回転の前後で異なっていてもよい。その場合でも、親パレットの第二水平方向に対してずれても子パレットが載る場合や、搬送車の進入位置を回転の有無により変更すれば対応可能だからである。
4. Other Embodiments Although the plurality of embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the plurality of embodiments and modifications described herein can be arbitrarily combined as needed.
(1) Deformation example of the transport section The transport section is not limited to the chain conveyor. The transport unit may be a roller conveyor.
The transport unit and the rotary mounting unit may be integrated. Specifically, it is a case where the conveyor can rotate in the transport equipment. In this equipment, the parent pallet can be rotated 90 degrees by rotating the conveyor while the parent pallet is placed on the conveyor.
(2) Deformation example of the transport vehicle The transport vehicle is not limited to the forklift. The automatic guided vehicle may be an AGV (Automatic Guided Vehicle). When using an AGV, an image pickup device, an RFID tag, or the like is used to determine the long side and the short side of the child pallet (that is, the support direction of the child pallet), and a command is transmitted to the
(3) Deformation example of the transported object The transported object is not limited to the child pallet. The transported item may be a basket trolley.
(4) Deformation example of the center of rotation In the above embodiment, the center position of the parent pallet in the first horizontal direction is the same before and after the rotation, but the ends of the pallets in the second horizontal direction are aligned or close to each other. If only the condition is met, the center position of the parent pallet in the first horizontal direction may be different before and after rotation. Even in that case, it is possible to deal with the case where the child pallet is placed even if it deviates from the second horizontal direction of the parent pallet, or if the approach position of the transport vehicle is changed depending on the presence or absence of rotation.
本発明は、長方形の平板状部材を搬送及び回転可能な搬送設備に広く適用できる。 The present invention can be widely applied to a transport facility capable of transporting and rotating a rectangular flat plate member.
1 :搬送設備
3 :搬送部
3a :チェーンコンベヤ
3b :チェーンコンベヤ
5 :回転載置部
7 :ガイド
7a :ガイド部材
7b :ガイド部材
7c :ガイド部材
7d :ガイド部材
7e :ガイド部材
7f :ガイド部材
11 :載置部
13 :リフタ
15 :回転部
17 :フォークリフト
19 :受け部
19A :載置面
19a :受け部材
19b :受け部材
19c :受け部材
19d :受け部材
21a :長辺
21b :長辺
21c :短辺
21d :短辺
25 :センサ
50 :コントローラ
A :荷
C1 :中心
C2 :回転軸
C3 :回転軸
P1 :親パレット
P2 :子パレット
1: Conveying equipment 3: Conveying
Claims (7)
第一水平方向に前記平板状部材を搬送する搬送部と、
前記搬送部の搬送経路上に設けられ前記平板状部材が載置される回転載置部と、を備え、
前記回転載置部の回転軸は、前記平板状部材の中心と異なる位置であり、回転の前後で前記平板状部材における第二水平方向での一方の端部の位置が一致又は互いに近接した位置になるように設けられている、
搬送設備。 A transport facility for transporting a rectangular flat plate member in the first horizontal direction, wherein the transport vehicle transports a rectangular transport object that is the same as or smaller than the flat plate member from the second horizontal direction orthogonal to the first horizontal direction. A transport facility that is placed close to the flat plate member and placed on the flat plate member.
A transport unit that transports the flat plate member in the first horizontal direction,
It is provided with a rotary mounting portion provided on the transport path of the transport portion and on which the flat plate-shaped member is mounted.
The rotation axis of the rotary mounting portion is at a position different from the center of the flat plate-shaped member, and the positions of one end of the flat plate-shaped member in the second horizontal direction coincide with or close to each other before and after rotation. It is provided to be
Transport equipment.
前記回転載置部は、前記一対の搬送構造の間であって、かつ第二水平方向の少なくとも一方の搬送構造の側方に設けられており、回転前の前記平板状部材を支持しないが回転後の前記平板状部材を支持する載置面を含む受け部を有する、請求項1〜3のいずれかに記載の搬送設備。 The transport unit has a pair of transport structures separated in the second horizontal direction.
The rotary mounting portion is provided between the pair of transport structures and on the side of at least one of the transport structures in the second horizontal direction, and does not support the flat plate-shaped member before rotation, but rotates. The transport equipment according to any one of claims 1 to 3, further comprising a receiving portion including a mounting surface for supporting the flat plate-shaped member.
前記搬送車が進入状態から非進入状態になると、前記回転載置部が90度回転前の非回転状態の場合は前記搬送部によって前記平板状部材の搬送を行い、前記回転載置部が90度回転後の回転状態の場合は前記回転載置部が非回転状態に戻ってから前記搬送部によって前記平板状部材の搬送を行うように、制御を実行する制御部と、をさらに備える請求項1〜6のいずれかに記載の搬送設備。 A detection unit that detects the entry of the transport vehicle into the transport equipment, and
When the transport vehicle changes from the approaching state to the non-entry state, if the rotary mounting portion is in the non-rotating state before being rotated by 90 degrees, the flat plate-shaped member is transported by the transporting portion, and the rotating mounting portion is 90. A claim further comprising a control unit that executes control so that the flat plate-shaped member is transported by the transport unit after the rotary mounting unit returns to the non-rotation state in the case of a rotational state after rotation. The transport equipment according to any one of 1 to 6.
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