JP6953001B2 - 走行ロボット - Google Patents
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前記補強材は、長手方向の非伸長性を有する複数の線材からなり、
前記複数の線材は、それぞれ、前記壁材の軸方向に沿って延在するとともに、前記壁材の全周に亘って互いに間隔を空けて配置されている。
前記径可変輪は、
前記径可変輪の回転中心軸線に沿って延在するとともに中空部が設けられた輪軸と、
前記輪軸に一体に連結するとともに前記中空部と前記チャンバとを連通させる連通路が設けられた第1端部材と、
第1端部材と前記輪軸の軸方向に間隔を空けて対向する第2端部材と、
前記チャンバの径方向内側に配置されるとともに軸方向の伸縮性を有する内筒とを備え、
前記チャンバは、前記外筒、前記内筒、前記第1端部材及び前記第2端部材によって区画されている。
前記径可変輪を軸支するボディと、
前記ボディに搭載されるとともに前記径可変輪に前記流体を供給する流体供給源と、
前記ボディに搭載されるとともに前記径可変輪の内部における前記流体の圧力を調節する調圧部とを備える。
前記走行ロボットは、複数の前記径可変輪を備え、
前記複数の径可変輪は、互いに独立して外径を変化させることが可能である。
2a、2a’:左径可変輪、 2b:右径可変輪、
3:車輪、 4:ボディ、 5:流体供給源、 6:調圧部、
7:第1配管、 8:レギュレータ、 9:第2配管、 10:分岐管、
11a:左第3配管、 11b:右第3配管、
12a:左給排弁、 12b:右給排弁、
13a:左第4配管、 13b:右第4配管、
14a:左回転継手、 14b:右回転継手、
15:摘み、 16:インジケータ、 17:入口、
18a:左出口、 18b:右出口、
19a、19b:第1ポート、 20a、20b:第2ポート、
21a、21b:排気ポート、 22a、22b:作動部材、
23:輪軸、 23a:左輪軸、 23b:右輪軸、
24a:左弁コントローラ、 24b:右弁コントローラ、
25a、25b:ホーン、 26:無線受信装置、 27:原動機、
28:動力伝達装置、 29:共通車軸、
30a:左第1プーリ、 30b:右第1プーリ、
31a:左第2プーリ、 31b:右第2プーリ、
32a:左無端可撓部材、 32b:右無端可撓部材、
33:動力調整装置、 34:電源、
35:チャンバ、 36:外筒、 37:中空部、
38:第1側壁部材、 39:第2側壁部材、 40:柱部材、
41:第1基盤、 42:第1環状体、
43:第2基盤、 44:第2環状体、
45:チャンバ、 46:外筒、 47:壁材、 48:補強材、 49:線材、
50:中空部、 51:輪軸、
52:第1軸部材、 53:第2軸部材、 54:連通路、
55:第1端部材、 56:第1基盤、 57:中間部材、 58:先端部材、
59:鍔、 60:筒、 61:内筒、 62:コイルばね、 63:被覆材、
64:第2端部材、 65:第2基盤、 66:筒部材、 67:固定部材、
68:外部連通路、
70:走行ロボット、 71:クローラ、
71a:左クローラ、 71b:右クローラ、
72:起動輪、 73:遊動輪、 74:ベルト、 75:径可変輪、
75a:左径可変輪、 75b:右径可変輪、
76:ボディ、 77:輪軸、 78:第1軸部材、
O、O’:回転中心軸線
Claims (5)
- 流体の流出入による外径の変化によって、走行性能を変化させることが可能な径可変輪を備え、
前記径可変輪は、
前記流体の流出入を許容するチャンバと、
前記チャンバの径方向外側に配置された弾性変形可能な外筒と、
前記径可変輪の回転中心軸線に沿って延在するとともに中空部が設けられた輪軸と、
前記輪軸に一体に連結するとともに前記中空部と前記チャンバとを連通させる連通路が設けられた第1端部材と、
第1端部材と前記輪軸の軸方向に間隔を空けて対向する第2端部材と、
前記チャンバの径方向内側に配置されるとともに軸方向の伸縮性を有する内筒とを備え、
前記チャンバは、前記外筒、前記内筒、前記第1端部材及び前記第2端部材によって区画され、
前記径可変輪は、前記チャンバの圧力上昇により、外径が拡大するとともに軸方向に収縮し、前記チャンバの圧力下降により、外径が縮小するとともに軸方向に伸長する、走行ロボット。 - 前記第2端部材は、前記輪軸に軸方向へ摺動可能に連結している、請求項1に記載の走行ロボット。
- 前記径可変輪を軸支するボディと、
前記ボディに搭載されるとともに前記径可変輪に前記流体を供給する流体供給源と、
前記ボディに搭載されるとともに前記径可変輪の内部における前記流体の圧力を調節する調圧部とを備える、請求項1又は2に記載の走行ロボット。 - 前記径可変輪は、前記走行ロボットを駆動可能である、請求項1〜3のいずれか一項に記載の走行ロボット。
- 複数の前記径可変輪を備え、
前記複数の径可変輪は、互いに独立して外径を変化させることが可能である、請求項1〜4のいずれか一項に記載の走行ロボット。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017234456A JP6953001B2 (ja) | 2017-12-06 | 2017-12-06 | 走行ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017234456A JP6953001B2 (ja) | 2017-12-06 | 2017-12-06 | 走行ロボット |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
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JP2019099052A JP2019099052A (ja) | 2019-06-24 |
JP6953001B2 true JP6953001B2 (ja) | 2021-10-27 |
Family
ID=66975481
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017234456A Active JP6953001B2 (ja) | 2017-12-06 | 2017-12-06 | 走行ロボット |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6953001B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023161463A3 (de) * | 2022-02-28 | 2023-10-19 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtungen und verfahren für und mit mobilen plattformen für den transport von ladungsgütern |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS55156706A (en) * | 1979-05-21 | 1980-12-06 | Kubota Ltd | Wheel of agricultural vehicle |
JPH0290104U (ja) * | 1988-12-28 | 1990-07-17 | ||
JPH07251602A (ja) * | 1994-01-28 | 1995-10-03 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 外径可変型車輪とこれを備えた乗物 |
JP3838455B2 (ja) * | 1997-04-18 | 2006-10-25 | 株式会社ブリヂストン | 空気入りラジアルタイヤ |
JP2002002213A (ja) * | 2000-06-23 | 2002-01-08 | Bridgestone Corp | 空気入りラジアルタイヤとリムの組み立て体 |
JP2006335296A (ja) * | 2005-06-06 | 2006-12-14 | Akimasa Akiyama | 自動車用タイヤのトレッド構造及びこれを用いた自動車用タイヤ並びに自動車用車体構造 |
KR101522796B1 (ko) * | 2013-12-17 | 2015-05-27 | 서울대학교산학협력단 | 지름 가변형 휠 |
-
2017
- 2017-12-06 JP JP2017234456A patent/JP6953001B2/ja active Active
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2023161463A3 (de) * | 2022-02-28 | 2023-10-19 | Fraunhofer-Gesellschaft zur Förderung der angewandten Forschung e.V. | Vorrichtungen und verfahren für und mit mobilen plattformen für den transport von ladungsgütern |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019099052A (ja) | 2019-06-24 |
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