JP6952472B2 - 傾き導出装置及び傾き導出方法 - Google Patents
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Description
このような位置検出装置に対する入力は、例えば位置検出装置への正確な入力が必要となる場合には、先の尖った棒状のスタイラスペンを用いて行われることがある。現在、様々な種類のスタイラスペンが使用されているが、その中でも特に、アクティブ静電結合方式のスタイラスペンが普及しつつある。
特許文献1には、上記のような支持体、位置検出装置及び位置検出方法が開示されている。
また、上記のように第2電極101bは、軸Cの周囲に、例えば軸Cを囲うようにリング状に、第1電極101aに比べると大きな体積で形成されているため、センサ100aが第2電極101bとして検出する範囲が大きい。
このように、センサ100aは、第2電極101bの位置として、小さい検出値が広く分布した領域を検出するため、位置検出装置100がこの中から、上記のような傾きの計算の基となる、第2電極101bの検出座標Bを、正確に特定するのは容易ではない。
また、本発明に係る傾き導出方法は、ペン状の指示器の傾きを導出する傾き導出方法であって、平面状のセンサにより、指示器の軸方向の一端に設けられた第1電極と、軸の周囲に設けられた第2電極の各々の位置を検出し、第1及び第2電極の各々の位置の差分を基にした値を計算して、該差分を基にした値と、指示器の軸の傾きの基になる補正値との対応関係が登録されたルックアップテーブルへ入力し、ルックアップテーブルから出力された傾きの基になる補正値から傾きを導出する。
以下、本発明の実施形態について図面を参照して詳細に説明する。
指示器101は、ペン状を成しており、軸C方向の一端に設けられた第1電極101aと、軸Cの周囲に設けられた第2電極101b、及び、これらを駆動する図示されない駆動電源を備えている。
第2電極101bは、本実施形態においては、軸Cを囲うようにリング状に設けられている。
第1及び第2電極101a、101bは、後述する傾き導出装置1のセンサ2と静電結合することにより、傾き導出装置1に対して信号を送信する。
第1方向導体3と第2方向導体4の各々は、位置検知可能領域1a内の表示装置の所定の画素数に導体3、4の一本が対応するように、表示装置の画素よりも粗い格子状となるように設けられている。
選択回路5は、各導体3、4から受信した信号を、次に説明する、入力データ生成部6へ送信する。
この分類は、例えば、センサ2及び選択回路5が、第1電極101aからの信号受信と第2電極101bからの信号受信を時分割で行うことにより行われる。
第1重心計算部11Aは、入力データ生成部6が送信した第1電極データを受信し、方向Xと方向Yの各々における最大値を計算することで、指示器101の第1電極101aから送信された信号が最も強い、すなわち、第1電極101aの反応が最も強い、センサ2上の座標を特定する。
第1重心計算部11Aは、更に、この第1電極101aの反応が最も強いセンサ2上の座標を中心とした、縦横の各々において5つの第1及び第2方向導体3、4に相当する、計25個のセンサ2上の座標におけるデータを抽出する。図4は、このように抽出された25個のデータD1〜D25を説明するものであり、図4においては、第1電極101aの反応が最も強いセンサ2上の座標に相当するデータは、中心に位置するD13となっている。
第2重心計算部11Bは、更に、第1重心計算部11Aと同様に、第2電極101bの反応が最も強いセンサ2上の座標を中心とした、縦横の各々において5つの第1及び第2方向導体3、4に相当する、計25個のセンサ2上の座標におけるデータを抽出する。
この25個のデータに対し、第2重心計算部11Bは、第1重心計算部11Aと同様に、データの値Diとセンサ2上の座標値(xi、yi)との積算を行うことで、第2電極101bの反応が最も強い方向Xと方向Yの各々におけるセンサ2上の座標値を計算し、この計算結果を表示装置の内部解像度値に換算して、第2電極暫定座標値Bt(Bxt、Byt)を算出する。
第2重心計算部11Bは、第2電極暫定座標値Btを、IIRフィルタ12へ送信する。
第1IIRフィルタ12Aは、第1重心計算部11Aから第1電極暫定座標値Atを受信し、時間方向のIIRフィルタを適用して、時間的なゆらぎを低減させ、第1電極座標値A(Ax、Ay)を算出する。
第1IIRフィルタ12Aは、第1電極座標値Aを減算器13へ送信する。
第2IIRフィルタ12Bは、第2電極座標値Bを減算器13へ送信する。
減算器13は、座標値A、B間の差分を求めることで、より詳細には、Bx−Ax及びBy−Ayを計算することで、第1方向差分Sxと、第2方向差分Syを算出する。
減算器13は、第1方向差分Sxと第2方向差分Syを、入力値計算部14へと送信すると同時に、第1方向差分Sxと第2方向差分Syの各々の符号値を、傾き導出部16へと送信する。
第1入力値計算部14Aは、減算器13から第1方向差分Sxを受信し、所定の、例えば8等の正の値で除算して、絶対値を計算することで、例えばビット数を7として最大値が127となるように正規化された、第1方向正規化差分Rxを計算する。
この除算は、実装上においては、例えば第1方向差分Sxを右方向にビットシフトすること等により行われる。
第1入力値計算部14Aは、第1方向正規化差分Rxを、LUT15へ送信する。
この除算は、実装上においては、例えば第1方向差分Sxを右方向にビットシフトすること等により行われる。
第2入力値計算部14Bは、第2方向正規化差分Ryを、LUT15へ送信する。
上記のように、差分Sx、Syを基にした値は、より詳細には、差分Sx、Syを所定の数により除算した商を基にした値であり、本実施形態においては、商の絶対値である、上記の第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryである。
また、指示器101の軸Cの傾きの基になる補正値は、本実施形態においては、傾きの絶対値である。
まず、第1方向LUT15Aを説明する。上記のように、本実施形態においては、第1方向は図5に示される方向Xであるから、直交方向Zからのセンサ2上の第1方向Xに向けての軸Cの傾きである第1方向傾きは、図5におけるXZ平面内の角度θxに相当する。
第1方向LUT15Aには、差分Sx、Syを基にした値、すなわち、第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryと、センサ2に直交する直交方向Zからのセンサ2上の第1方向Xに向けての軸Cの傾きである第1方向傾きθxの基になる補正値θxtとの対応関係が登録されている。
第1方向傾きθxは、換言すれば、直交方向Zからの、XZ平面へ投影された軸Cの成分である軸Cxの傾きである。
図1に示されるように、本実施形態においては、指示器101は、第1電極101aの位置する先端から軸C方向に向けて漸次拡径し、テーパー状に形成されている。この、テーパー状に形成された部分の軸Cに対する角度αが、例えば25°とすると、第1電極101aを傾き導出装置1の位置検知可能領域1aに接触させた状態で、指示器101を25°を超えて傾けることは不可能であるため、第1方向傾きθxの基になる補正値θxtの上限は、この場合においては65°となっている。すなわち、本実施形態においては、第1方向LUT15Aには、上限値65°を超えた値は登録されていない。
図6(a)に示されるように、第1方向LUT15Aに登録されている、第1方向傾きθxの基になる補正値θxtは、0以上の値、すなわち、傾きの絶対値となっている。傾き導出部16においては、この、第1方向傾きθxの基になる補正値θxtに対して適切な符号が付与されて、制御部10の出力する第1方向傾きθxが導出される。
第2方向LUT15Bには、差分Sx、Syを基にした値、すなわち、第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryと、直交方向Zからのセンサ2上の第1方向Xに直交する第2方向Yに向けての軸Cの傾きである第2方向傾きθyの基になる補正値θytとの対応関係が登録されている。
第2方向傾きθyは、換言すれば、直交方向Zからの、YZ平面へ投影された軸Cの成分である軸Cyの傾きである。
第1方向LUT15Aの場合と同様に、第2方向LUT15Bに登録されている、第2方向傾きθyの基になる補正値θytは、0以上の値、すなわち、傾きの絶対値となっている。傾き導出部16においては、この、第2方向傾きθyの基になる補正値θytに対して適切な符号が付与されて、制御部10の出力する第2方向傾きθyが導出される。
平面内回転方向LUT15Cには、差分Sx、Syを基にした値、すなわち、第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryと、センサ2上の所定の方向、本実施形態においては第1方向Xからの、センサ2上における回転角φの基になる補正値φtとの対応関係が登録されている。
平面内回転方向LUT15Cに登録されている、回転角φの基になる補正値φtは、0以上の値、より詳細には、0から90°までの値となっている。傾き導出部16においては、この、回転角φの基になる補正値φtに対して後述する演算がなされて、制御部10の出力する回転角φが導出される。
また、傾き導出部16は、上記符号判定結果を基に、0から90°までの値をとる、LUT15から出力された傾きφの基になる補正値φtに対し、180−φt、180+φt、360−φtのいずれかの演算を行い、傾きφを導出する。
図7は、傾き導出部16の説明図である。図7においては、横軸に第1方向正規化差分Rxが、縦軸に第2方向正規化差分Ryが、それぞれ示されている。第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryはそれぞれ、差分Sx、Syを所定の正の数により除算した商の絶対値であり、0以上の値であるため、第1方向LUT15Aは、図7において右下部分の第1象限の、差分Sx、Syが共に0以上の場合に相当する、第1象限領域Q1上の関係を表現したものである。図7においては、第1方向LUT15Aの値が存在し得る部分は、一点鎖線で示されている。
指示器101が、差分Sxが0より小さく、差分Syが0より大きい場合に相当する第2象限領域Q2か、あるいは、差分Sx、Syが共に0より小さい場合に相当する第3象限領域Q3の方向に傾けられた結果、差分Sxが0未満となった場合においては、第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryを基に第1方向LUT15Aから出力された第1方向傾きθxの基になる補正値θxtに対して、−1を乗算して負の符号を付与し、この値が、第1方向傾きθxとして出力される。
指示器101が、第3象限領域Q3か、第4象限領域Q4の方向に傾けられた結果、差分Syが0未満となった場合においては、第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryを基に第2方向LUT15Bから出力された第2方向傾きθyの基になる補正値θytに対して、−1を乗算して負の符号を付与し、この値が、第2方向傾きθyとして出力される。
指示器101が第1象限領域Q1の方向に傾けられた場合においては、第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryを基に平面内回転方向LUT15Cから出力された回転角φの基になる補正値φtが、実際には、回転角φとして、そのまま出力される。
指示器101が第2象限領域Q2、第3象限領域Q3、第4象限領域Q4のいずれかの方向に傾けられた場合においては、第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryを基に平面内回転方向LUT15Cから出力された回転角φの基になる補正値φtから、各領域Q2、Q3、Q4に対応する角度、すなわち、図5における第1電極座標値Aと第2電極座標値Bを結んでなる線ABの、第2方向Yの軸に対して対称な線の回転角である180−φt、第1電極座標値Aに対して対称な線の回転角である180+φt、または、第1方向Xの軸に対して対称な線の回転角である360−φtのいずれかを計算し、この値が回転角φとして出力される。
より詳細には、指示器101からセンサ2に送信された信号を、第1方向導体3と第2方向導体4の各々を介して、選択回路5が受信する。
選択回路5は、各導体3、4から受信した信号を、入力データ生成部6へ送信する。
第1重心計算部11Aは、第1電極暫定座標値Atを、IIRフィルタ12へ送信する。
第2重心計算部11Bは、第1重心計算部11Aと同様に、第2電極データを受信し、第2電極暫定座標値Bt(Bxt、Byt)を算出して、IIRフィルタ12へ送信する。
第2IIRフィルタ12Bは、第2重心計算部11Bから第2電極暫定座標値Btを受信し、時間方向のIIRフィルタを適用して、第2電極座標値B(Bx、By)を算出し、減算器13へ送信する。
減算器13は、第1方向差分Sxと、第2方向差分Syを算出し、入力値計算部14へと送信すると同時に、第1方向差分Sxと第2方向差分Syの各々の符号値を、傾き導出部16へと送信する。
第2入力値計算部14Bは、減算器13から第2方向差分Syを受信し、所定の、例えば16等の正の値で除算して、絶対値を計算することで、第2方向正規化差分Ryを計算し、LUT15へ送信する。
第2方向LUT15Bは、図6(b)に示されたような対応関係により、入力値計算部14から受信した第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryの値を基に、第2方向傾きθyの基になる補正値θytを抽出し、傾き導出部16へと送信する。
平面内回転方向LUT15Cは、入力値計算部14から受信した第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryの値を基に、回転角φの基になる補正値φtを抽出し、傾き導出部16へと送信する。
また、傾き導出部16は、上記符号判定結果を基に、0から90°までの値をとる、LUT15から出力された傾きφの基になる補正値φtに対し、180−φt、180+φt、360−φtのいずれかの演算を行い、傾きφを導出する。
傾き導出部16は、同様に、第2方向LUT15Bから出力された第2方向傾きθyの基になる補正値θytを受信し、この補正値θytから、第2方向傾きθyを導出する。
傾き導出部16は、更に、平面内回転方向LUT15Cから出力された回転角φの基になる補正値φtから、回転角φを導出する。
より詳細には、本実施形態においては、LUT15には、例えば実験などにより、上記の入力値計算部14により正規化差分Rx、Ryを外部出力するように設定された傾き導出装置によって、実際に指示器101を傾けて角度を測り、その際の正規化差分Rx、Ryの、誤差を含む出力値を取得して、この出力値Rx、Ryに対し、実際の指示器101の傾きを傾きの補正値として対応付けた対応関係が格納されている。すなわち、LUT15の対応関係は、指示器101を実際に傾けた傾きの値と入力値計算部14の出力値を、それぞれ補正値と正規化差分Rx、Ryとして対応させることにより生成されている。
したがって、第2電極101bがセンサから離れていることに起因する微弱な検出値、第2電極101bの形状に起因する広い検出範囲等の要因により、第2IIRフィルタ12Bから出力された第2電極座標値B、及び、入力値計算部14においてこの第2電極座標値Bを基に計算された正規化差分Rx、Ryが誤差を多分に含むものとなっていたとしても、この誤差に対応し解消した補正値をLUT15に格納することができるため、傾きθx、θy、φの精度を高めることができる。
更に、上記の、LUT15への入力となる値Rx、Ryを、差分Sx、Syを所定の数により除算した商の絶対値とし、LUT15には、この絶対値と、傾きθx、θy、φの絶対値θxt、θyt、φtとの対応関係を格納せしめたうえで、傾き導出部16は、差分Sx、Syの符号判定を行い、符号判定結果を基に、LUT15から出力された傾きθx、θy、φの絶対値θxt、θyt、φtに符号を付与する等の演算を行って、傾きθx、θy、φを導出するため、図7に示されるように、LUT15としては、第1象限領域Q1に相当する部分のデータのみを保持すればよい。
以上により、LUT15の実現に要するメモリ量を低減することができる。
次に、図8、図9を用いて、上記実施形態に関する実験結果について説明する。
図8(a)において、線21Aは理想値であり、線21Bは、単純に、数式2乃至数式5の演算により傾きを導出する制御部により第1方向傾きθxを導出した結果であり、線21Cは、本実施形態における制御部10により第1方向傾きθxを導出した結果である。線21Bは、線21Aから乖離し、大きな誤差が認められるが、線21Cは、概ね線21Aに沿った結果となっており、線21Bに比べると誤差が減少している。
図8(b)において、線22Aは理想値であり、線22Bは、単純に、数式2乃至数式5の演算により傾きを導出する制御部により第2方向傾きθyを導出した結果であり、線22Cは、本実施形態における制御部10により第2方向傾きθyを導出した結果である。線22Bは、線22Aから乖離し、大きな誤差が認められるが、線22Cは、概ね線22Aに沿った結果となっており、線22Bに比べると誤差が減少している。
次に、上記実施形態として示した傾き導出装置1及び傾き導出方法の変形例を説明する。図10は、本変形例における傾き導出装置の制御部30の信号処理ブロック図である。本変形例の傾き導出装置における制御部30は、上記実施形態における傾き導出装置1の制御部10とは、LUT35が、第1方向LUT15A、第2方向LUT15Bに替えて、傾斜方向LUT35Dを備えている点が異なっている。すなわち、本変形例におけるLUT35は、傾斜方向LUT35Dと平面内回転方向LUT15Cを備えている。
入力値計算部14は、正規化差分Rx、RyをLUT15へと入力するが、本変形例においては、より詳細には、傾斜方向LUT35Dと平面内回転方向LUT15Cへと送信し、入力する。
傾斜方向LUT35Dは、上記のような対応関係により、入力値計算部14から受信した正規化差分Rx、Ryの値を基に、傾斜方向傾きθの基になる補正値θtを抽出し、傾き導出部36へと送信する。
また、傾き導出部36は、上記実施形態と同様に、差分Sx、Syの符号判定を行い、符号判定結果を基に、0から90°までの値をとる、LUT35から出力された傾きφの基になる補正値φtに対し、180−φt、180+φt、360−φtのいずれかの演算を行い、傾きφを導出する。
しかしながら、例えば第2電極の位置や形状などの要因により、第2方向正規化差分Ryの増加に伴う補正値θxtの変化が非常に微小である場合がある。このような場合においては、精度上問題がなければ、第1方向LUT15Aを、上記実施形態のような、第1方向及び第2方向正規化差分Rx、Ryの双方と、傾きの基になる補正値との、2対1の対応関係ではなく、第1方向正規化差分Rxのみと、傾きの基になる補正値との、1対1の対応関係として、構築することも可能である。これにより、LUTを、2次元の行列ではなく、1次元の配列として実現することができるため、メモリ使用量を更に低減することができる。
第2方向LUT15Bについても同様である。
2 センサ
10、30 制御部
11 重心計算部
11A 第1重心計算部
11B 第2重心計算部
12 IIRフィルタ
12A 第1IIRフィルタ
12B 第2IIRフィルタ
13 減算器
14 入力値計算部
14A 第1入力値計算部
14B 第2入力値計算部
15、35 LUT(ルックアップテーブル)
15A 第1方向LUT
15B 第2方向LUT
15C 平面内回転方向LUT
35D 傾斜方向LUT
16、36 傾き導出部
101 指示器
101a 第1電極
101b 第2電極
C 軸
Claims (10)
- ペン状の指示器の傾きを導出する傾き導出装置であって、
前記指示器は、軸方向の一端に設けられた第1電極と、前記軸の周囲に設けられた第2電極を備え、
前記第1電極の位置と、前記第2電極の位置を検出する平面状のセンサと、制御部を備え、
該制御部は、
前記第1及び第2電極の各々の前記位置の差分を基にした値と、前記指示器の前記軸の傾きの基になる補正値との対応関係が登録されたルックアップテーブルと、
前記差分を基にした値を計算して前記ルックアップテーブルへ入力する入力値計算部と、
前記ルックアップテーブルから出力された前記傾きの基になる補正値から前記傾きを導出する傾き導出部と、
を備え、
前記ルックアップテーブルには、前記差分を所定の数により除算した商を基にした値と、前記傾きの基になる補正値との対応関係が登録されており、
前記入力値計算部は、前記差分を前記所定の数により除算して、前記商を基にした値を計算し、前記ルックアップテーブルへ入力する、傾き導出装置。 - 前記ルックアップテーブルには、前記商の絶対値と、前記傾きの絶対値との対応関係が登録されており、
前記入力値計算部は、前記商の絶対値を計算して、前記ルックアップテーブルへ入力し、
前記傾き導出部は、前記差分の符号判定を行い、符号判定結果を基に、前記ルックアップテーブルから出力された前記傾きの絶対値に符号を付与して、前記傾きを導出する、請求項1に記載の傾き導出装置。 - 前記ルックアップテーブルは、第1方向ルックアップテーブルと、第2方向ルックアップテーブルを備え、
前記第1方向ルックアップテーブルには、前記差分を基にした値と、前記センサに直交する直交方向からの前記センサ上の第1方向に向けての前記軸の傾きである第1方向傾きの基になる補正値との対応関係が登録され、
前記第2方向ルックアップテーブルには、前記差分を基にした値と、前記直交方向からの前記センサ上の前記第1方向に直交する第2方向に向けての前記軸の傾きである第2方向傾きの基になる補正値との対応関係が登録され、
前記入力値計算部は、前記差分を基にした値を計算して、前記第1方向ルックアップテーブルと前記第2方向ルックアップテーブルへ入力し、
前記傾き導出部は、前記第1方向ルックアップテーブルと前記第2方向ルックアップテーブルから出力された、前記第1方向傾きの基になる補正値と前記第2方向傾きの基になる補正値から、前記第1方向傾きと前記第2方向傾きを導出する、請求項1または2に記載の傾き導出装置。 - 前記ルックアップテーブルは、傾斜方向ルックアップテーブルを備え、
前記傾斜方向ルックアップテーブルには、前記差分を基にした値と、前記センサに直交する直交方向からの前記軸の傾いた方向である傾斜方向に向けての前記軸の傾きである傾斜方向傾きの基になる補正値との対応関係が登録され、
前記入力値計算部は、前記差分を基にした値を計算して、前記傾斜方向ルックアップテーブルへ入力し、
前記傾き導出部は、前記傾斜方向ルックアップテーブルから出力された前記傾斜方向傾きの基になる補正値を、前記傾斜方向傾きとして出力する、請求項1または2に記載の傾き導出装置。 - 前記ルックアップテーブルは、平面内回転方向ルックアップテーブルを更に備え、
前記平面内回転方向ルックアップテーブルには、前記差分を基にした値と、前記センサ上の所定の方向からの前記センサ上における回転角の基になる補正値との対応関係が登録され、
前記入力値計算部は、前記差分を基にした値を計算して、前記平面内回転方向ルックアップテーブルへ入力し、
前記傾き導出部は、前記平面内回転方向ルックアップテーブルから出力された前記回転角の基になる補正値から、前記回転角を導出する、請求項3または4に記載の傾き導出装置。 - ペン状の指示器の傾きを導出する傾き導出方法であって、
平面状のセンサにより、前記指示器の軸方向の一端に設けられた第1電極と、前記軸の周囲に設けられた第2電極の各々の位置を検出し、
前記第1及び第2電極の各々の前記位置の差分を基にした値を計算して、該差分を基にした値と、前記指示器の前記軸の傾きの基になる補正値との対応関係が登録されたルックアップテーブルへ入力し、
前記ルックアップテーブルから出力された前記傾きの基になる補正値から前記傾きを導出し、
前記ルックアップテーブルには、前記差分を所定の数により除算した商を基にした値と、前記傾きの基になる補正値との対応関係が登録されており、
前記差分を前記所定の数により除算して、前記商を基にした値を計算し、前記ルックアップテーブルへ入力する、傾き導出方法。 - 前記ルックアップテーブルには、前記商の絶対値と、前記傾きの絶対値との対応関係が登録されており、
前記商の絶対値を計算して、前記ルックアップテーブルへ入力し、
前記差分の符号判定を行い、符号判定結果を基に、前記ルックアップテーブルから出力された前記傾きの絶対値に符号を付与して、前記傾きを導出する、請求項6に記載の傾き導出方法。 - 前記ルックアップテーブルは、第1方向ルックアップテーブルと、第2方向ルックアップテーブルを備え、
前記第1方向ルックアップテーブルには、前記差分を基にした値と、前記センサに直交する直交方向からの前記センサ上の第1方向に向けての前記軸の傾きである第1方向傾きの基になる補正値との対応関係が登録され、
前記第2方向ルックアップテーブルには、前記差分を基にした値と、前記直交方向からの前記センサ上の前記第1方向に直交する第2方向に向けての前記軸の傾きである第2方向傾きの基になる補正値との対応関係が登録され、
前記差分を基にした値を計算して、前記第1方向ルックアップテーブルと前記第2方向ルックアップテーブルへ入力し、
前記第1方向ルックアップテーブルと前記第2方向ルックアップテーブルから出力された前記第1方向傾きの基になる補正値と前記第2方向傾きの基になる補正値から、前記第1方向傾きと前記第2方向傾きを導出する、請求項6または7に記載の傾き導出方法。 - 前記ルックアップテーブルは、傾斜方向ルックアップテーブルを備え、
前記傾斜方向ルックアップテーブルには、前記差分を基にした値と、前記センサに直交する直交方向からの前記軸の傾いた方向である傾斜方向に向けての前記軸の傾きである傾斜方向傾きの基になる補正値との対応関係が登録され、
前記差分を基にした値を計算して、前記傾斜方向ルックアップテーブルへ入力し、
前記傾斜方向ルックアップテーブルから出力された前記傾斜方向傾きの基になる補正値を、前記傾斜方向傾きとして出力する、請求項6または7に記載の傾き導出方法。 - 前記ルックアップテーブルは、平面内回転方向ルックアップテーブルを更に備え、
前記平面内回転方向ルックアップテーブルには、前記差分を基にした値と、前記センサ上の所定の方向からの前記センサ上における回転角の基になる補正値との対応関係が登録され、
前記差分を基にした値を計算して、前記平面内回転方向ルックアップテーブルへ入力し、
前記平面内回転方向ルックアップテーブルから出力された前記回転角の基になる補正値から、前記回転角を導出する、請求項8または9に記載の傾き導出方法。
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