JP6951691B2 - 真空用ロボット、真空用モータ、真空モータ用エンコーダ、 - Google Patents
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Description
まず、図1を参照しつつ、本実施形態に係るロボットシステム1の構成の一例について説明する。図1は、ロボットシステム1の概略構成の一例を表す概念図である。
次に、図2を参照しつつ、真空用ロボット3の動力機構の一例について説明する。図2は、真空用ロボット3の動力機構の概略構成の一例を表す概念図である。なお、図2ではシール部材等の図示は適宜省略している。
次に、図3〜図9を参照しつつ、真空モータ用エンコーダとブラケットの構成の一例について説明する。図3は、第1真空用モータM1の真空モータ用エンコーダE1及び第1ブラケット95の構成の一例を表す、第1ブラケット95を旋回軸AX0の軸方向下側から見た下面図である。図4は、図3におけるIV−IV断面による断面図であり、真空モータ用エンコーダE1を部分的に拡大した部分拡大図を含む。図5は、図3におけるV−V断面による断面図である。図6は、センサヘッド基板とセンサ支持部材との組み付け構造の一例を表す分解斜視図、図7は、センサヘッド基板とセンサ支持部材とを組み付けて構成した中間ユニットと信号処理基板との組み付け構造の一例を表す分解斜視図、図8は、中間ユニットと信号処理基板とを組み付けて構成したセンサユニットの構造の一例を表す斜視図、図9は、センサユニットと第1ブラケットとの組み付け構造の一例を表す分解斜視図である。なお、図4では真空モータ用エンコーダE1及び第1ブラケット95以外の第1真空用モータM1の構成の図示を省略している。
次に、図6〜図9を参照しつつ、センサユニット147の組み立て手順の一例について説明する。
以上説明したように、本実施形態の真空用ロボット3は、真空用モータM1,M2,M3と、真空用モータM1,M2,M3により駆動される第1アーム17及び第2アーム19と、を有し、真空用モータM1,M2,M3は、軸方向に延設された第1旋回軸部材73、第2旋回軸部材75及び第3旋回軸部材77(以下「第1旋回軸部材73等」という)と、第1旋回軸部材73等を回転可能に支持する軸受97,111,125と、第1旋回軸部材73等と共に回転可能に配置され、スリットが形成されたディスク145と、非磁性材料で構成され、軸受97,111,125を支持する第1ブラケット95、第2ブラケット109及び第3ブラケット123(以下「第1ブラケット95等」という)と、第1ブラケット95等に軸方向に凹むように形成された凹部151と、凹部151により形成された薄肉部185を介してディスク145と軸方向に対向するように配置され、スリットを検出するセンサユニット147と、を有し、センサユニット147が配置され大気圧となる空間と、ディスク145が配置され大気圧よりも低い圧力に減圧される空間とが、薄肉部185により隔絶されている。
なお、開示の実施形態は、上記に限られるものではなく、その趣旨及び技術的思想を逸脱しない範囲内で種々の変形が可能である。
17 第1アーム(アーム)
19 第2アーム(アーム)
73 第1旋回軸部材(シャフト)
75 第2旋回軸部材(シャフト)
77 第3旋回軸部材(シャフト)
95 第1ブラケット(軸受支持部材)
95a 表面(軸方向の一方側の表面)
95b 外周面(径方向の外側の表面)
95c 開口部
109 第2ブラケット(軸受支持部材)
123 第3ブラケット(軸受支持部材)
97 軸受
111 軸受
125 軸受
145 ディスク
147 センサユニット(磁気式センサ)
151 凹部
153 センサヘッド基板
155 センサ支持部材
157 信号処理基板
183 コネクタ
185 薄肉部
191 取付部
195 壁部
197 ボルト穴
M1 第1真空用モータ
M2 第2真空用モータ
M3 第3真空用モータ
Claims (12)
- 真空用モータと、
前記真空用モータにより駆動されるアームと、を有し、
前記真空用モータは、
軸方向に延設されたシャフトと、
前記シャフトを回転可能に支持する軸受と、
前記シャフトと共に回転可能に配置され、スリットが形成されたディスクと、
非磁性材料で構成され、前記軸受を支持する軸受支持部材と、
前記軸受支持部材に前記軸方向に凹むように形成された凹部と、
前記凹部により形成された薄肉部を介して前記ディスクと前記軸方向に対向するように配置され、前記スリットを検出する磁気式センサと、を有し、
前記磁気式センサが配置され大気圧となる空間と、前記ディスクが配置され前記大気圧よりも低い圧力に減圧される空間とが、前記薄肉部により隔絶されており、
前記磁気式センサは、
前記凹部に収容されており、
前記凹部は、
前記磁気式センサの前記軸方向の厚みよりも大きな前記軸方向の深さを有し、
かつ、
前記磁気式センサは、
センサヘッド基板と、
前記センサヘッド基板を支持するセンサ支持部材と、
前記センサヘッド基板の信号を処理する信号処理基板と、を有し、
前記センサヘッド基板、前記センサ支持部材、及び前記信号処理基板は、
前記軸方向に積層されて前記凹部に収容されており、
前記凹部は、
積層された前記センサヘッド基板、前記センサ支持部材、及び前記信号処理基板の前記軸方向の厚みよりも大きな前記軸方向の深さを有する、
ことを特徴とする真空用ロボット。 - 前記センサ支持部材は、
非磁性材料で構成されている、
ことを特徴とする請求項1に記載の真空用ロボット。 - 前記真空用ロボットは、
複数台の前記真空用モータを有しており、
前記複数台の真空用モータは、
前記軸方向に積層されて配置されている、
ことを特徴とする請求項1又は請求項2記載の真空用ロボット。 - 真空用モータと、
前記真空用モータにより駆動されるアームと、を有し、
前記真空用モータは、
軸方向に延設されたシャフトと、
前記シャフトを回転可能に支持する軸受と、
前記シャフトと共に回転可能に配置され、スリットが形成されたディスクと、
非磁性材料で構成され、前記軸受を支持する軸受支持部材と、
前記軸受支持部材に前記軸方向に凹むように形成された凹部と、
前記凹部により形成された薄肉部を介して前記ディスクと前記軸方向に対向するように配置され、前記スリットを検出する磁気式センサと、を有し、
前記磁気式センサが配置され大気圧となる空間と、前記ディスクが配置され前記大気圧よりも低い圧力に減圧される空間とが、前記薄肉部により隔絶されており、
前記凹部は、
前記軸受支持部材の前記軸方向の一方側の表面に前記軸方向の他方側に向けて凹むように形成されており、且つ、前記軸方向の凹みが前記軸受支持部材の径方向の外側の表面に至るように形成されている、
ことを特徴とする真空用ロボット。 - 前記磁気式センサは、
センサヘッド基板と、
前記センサヘッド基板の信号を処理する信号処理基板と、を有し、
前記信号処理基板は、
前記凹部により前記径方向の外側の表面に形成された開口部に配置されたコネクタを有する、
ことを特徴とする請求項4に記載の真空用ロボット。 - 前記磁気式センサは、
センサヘッド基板と、
前記センサヘッド基板を支持するセンサ支持部材と、を有し、
前記凹部は、
前記薄肉部よりも前記軸方向の肉厚が厚く、前記センサ支持部材が取り付けられる取付部を内部に有する、
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか1項に記載の真空用ロボット。 - 真空用モータと、
前記真空用モータにより駆動されるアームと、を有し、
前記真空用モータは、
軸方向に延設されたシャフトと、
前記シャフトを回転可能に支持する軸受と、
前記シャフトと共に回転可能に配置され、スリットが形成されたディスクと、
非磁性材料で構成され、前記軸受を支持する軸受支持部材と、
前記軸受支持部材に前記軸方向に凹むように形成された凹部と、
前記凹部により形成された薄肉部を介して前記ディスクと前記軸方向に対向するように配置され、前記スリットを検出する磁気式センサと、を有し、
前記磁気式センサが配置され大気圧となる空間と、前記ディスクが配置され前記大気圧よりも低い圧力に減圧される空間とが、前記薄肉部により隔絶されており、
前記軸受支持部材は、
前記凹部の径方向の外側の少なくとも一部を覆う壁部を有しており、
前記壁部には、
前記軸受支持部材の周方向の複数個所に配置され前記軸方向に貫通する複数のボルト穴の一部が形成されている、
ことを特徴とする真空用ロボット。 - 真空用モータと、
前記真空用モータにより駆動されるアームと、を有し、
前記真空用モータは、
軸方向に延設されたシャフトと、
前記シャフトを回転可能に支持する軸受と、
前記シャフトと共に回転可能に配置され、スリットが形成されたディスクと、
非磁性材料で構成され、前記軸受を支持する軸受支持部材と、
前記軸受支持部材に前記軸方向に凹むように形成された凹部と、
前記凹部により形成された薄肉部を介して前記ディスクと前記軸方向に対向するように配置され、前記スリットを検出する磁気式センサと、を有し、
前記磁気式センサが配置され大気圧となる空間と、前記ディスクが配置され前記大気圧よりも低い圧力に減圧される空間とが、前記薄肉部により隔絶されており、
前記凹部は、
前記軸方向の深さが段階的に異なる複数の段部を有しており、当該軸方向の深さが最も深い底部に前記薄肉部が形成されている
ことを特徴とする真空用ロボット。 - 軸方向に延設されたシャフトと、
前記シャフトを回転可能に支持する軸受と、
前記シャフトと共に回転可能に配置され、スリットが形成されたディスクと、
非磁性材料で構成され、前記軸受を支持する軸受支持部材と、
前記軸受支持部材に前記軸方向に凹むように形成された凹部と、
前記凹部により形成された薄肉部を介して前記ディスクと前記軸方向に対向するように配置され、前記スリットを検出する磁気式センサと、を有し、
前記磁気式センサが配置され大気圧となる空間と、前記ディスクが配置され前記大気圧よりも低い圧力に減圧される空間とが、前記薄肉部により隔絶されており、
前記磁気式センサは、
前記凹部に収容されており、
前記凹部は、
前記磁気式センサの前記軸方向の厚みよりも大きな前記軸方向の深さを有し、
かつ、
前記磁気式センサは、
センサヘッド基板と、
前記センサヘッド基板を支持するセンサ支持部材と、
前記センサヘッド基板の信号を処理する信号処理基板と、を有し、
前記センサヘッド基板、前記センサ支持部材、及び前記信号処理基板は、
前記軸方向に積層されて前記凹部に収容されており、
前記凹部は、
積層された前記センサヘッド基板、前記センサ支持部材、及び前記信号処理基板の前記軸方向の厚みよりも大きな前記軸方向の深さを有する、
ことを特徴とする真空用モータ。 - 軸方向に延設されたシャフトと、
前記シャフトを回転可能に支持する軸受と、
前記シャフトと共に回転可能に配置され、スリットが形成されたディスクと、
非磁性材料で構成され、前記軸受を支持する軸受支持部材と、
前記軸受支持部材に前記軸方向に凹むように形成された凹部と、
前記凹部により形成された薄肉部を介して前記ディスクと前記軸方向に対向するように配置され、前記スリットを検出する磁気式センサと、を有し、
前記磁気式センサが配置され大気圧となる空間と、前記ディスクが配置され前記大気圧よりも低い圧力に減圧される空間とが、前記薄肉部により隔絶されており、
前記凹部は、
前記軸方向の深さが段階的に異なる複数の段部を有しており、当該軸方向の深さが最も深い底部に前記薄肉部が形成されている
ことを特徴とする真空用モータ。 - 軸方向に延設され軸受により回転可能に支持されたシャフトと共に回転可能に配置され、スリットが形成されたディスクと、
非磁性材料で構成され前記軸受を支持する軸受支持部材に前記軸方向に凹むように形成された凹部により形成された薄肉部を介して前記ディスクと前記軸方向に対向するように配置され、前記スリットを検出する磁気式センサと、を有し、
前記磁気式センサが配置され大気圧となる空間と、前記ディスクが配置され前記大気圧よりも低い圧力に減圧される空間とが、前記薄肉部により隔絶されており、
前記磁気式センサは、
前記凹部に収容されており、
前記凹部は、
前記磁気式センサの前記軸方向の厚みよりも大きな前記軸方向の深さを有し、
かつ、
前記磁気式センサは、
センサヘッド基板と、
前記センサヘッド基板を支持するセンサ支持部材と、
前記センサヘッド基板の信号を処理する信号処理基板と、を有し、
前記センサヘッド基板、前記センサ支持部材、及び前記信号処理基板は、
前記軸方向に積層されて前記凹部に収容されており、
前記凹部は、
積層された前記センサヘッド基板、前記センサ支持部材、及び前記信号処理基板の前記軸方向の厚みよりも大きな前記軸方向の深さを有する、
ことを特徴とする真空モータ用エンコーダ。 - 軸方向に延設され軸受により回転可能に支持されたシャフトと共に回転可能に配置され、スリットが形成されたディスクと、
非磁性材料で構成され前記軸受を支持する軸受支持部材に前記軸方向に凹むように形成された凹部により形成された薄肉部を介して前記ディスクと前記軸方向に対向するように配置され、前記スリットを検出する磁気式センサと、を有し、
前記磁気式センサが配置され大気圧となる空間と、前記ディスクが配置され前記大気圧よりも低い圧力に減圧される空間とが、前記薄肉部により隔絶されており、
前記凹部は、
前記軸方向の深さが段階的に異なる複数の段部を有しており、当該軸方向の深さが最も深い底部に前記薄肉部が形成されている
ことを特徴とする真空モータ用エンコーダ。
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