JP6951625B2 - 移動経路検索プログラム、移動経路検索装置、及び移動経路検索方法 - Google Patents
移動経路検索プログラム、移動経路検索装置、及び移動経路検索方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6951625B2 JP6951625B2 JP2017111649A JP2017111649A JP6951625B2 JP 6951625 B2 JP6951625 B2 JP 6951625B2 JP 2017111649 A JP2017111649 A JP 2017111649A JP 2017111649 A JP2017111649 A JP 2017111649A JP 6951625 B2 JP6951625 B2 JP 6951625B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- movement
- travel
- extracted
- routes
- route search
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Navigation (AREA)
- Information Retrieval, Db Structures And Fs Structures Therefor (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Description
このため、様々な車両サイズの走行履歴データに基づき、車両毎に、該車両以上の規模の車両が走行した実績のある走行経路を提示できる装置が提案されている(例えば、特許文献1参照)。
ここで、始点は、移動経路の始まる点又は範囲であり、例えば、出発地などが挙げられる。始点は、起点と称することもある。
終点は、移動経路の終わる点又は範囲であり、例えば、目的地、到着地などが挙げられる。
始点及び終点の情報としては、例えば、点での情報、範囲での情報などが挙げられる。
点での情報としては、例えば、緯度経度、地点の名称、ランドマークの名称などが挙げられる。
範囲での情報としては、例えば、上記の点での情報に、半径の情報を加えたものなどが挙げられる。この場合には、受け付けた点を中心とし、受け付けた半径の円で区切った範囲が始点及び/又は終点の範囲となる。このほかの範囲での情報としては、例えば、標準地域メッシュのメッシュコード、行政区画の名称などが挙げられる。
情報を受け付ける方法としては、例えば、ディスプレイに表示された道路地図上でポインティングデバイス等により情報を受け付ける方法、地点の名称等の文字や半径の数値で情報を受け付ける方法、ランドマークの名称等の文字で情報を受け付ける方法などが挙げられる。
移動体としては、移動可能なものであれば特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができる。移動体としては、例えば、自動車や自転車等の車両、商船や漁船等の船舶、有人航空機や無人航空機等の航空機、人や動物等の生物、水や土砂等の流体などが挙げられる。また、自動車としては、例えば、乗用車、商用車などが挙げられる。
なお、水や土砂などでは、例えば、そのものの移動を確認するのではなく、小型の発信機を水や土砂などに混入させて移動の傾向を確認することにより、移動経路検索装置は、土砂災害の予測などに用いることができる。
移動履歴データとしては、移動体に関する情報であれば特に制限はなく、例えば、移動体の位置、速度、加速度、量等を計測した時刻等の情報を含む。また、移動履歴データは、例えば、移動体が車両の場合には、加速度の情報に基づき、急ブレーキや急ハンドル等の危険運転の判定結果を含むようにしてもよい。更に、移動履歴データは、例えば、移動体が車両の場合には、運転者の生体情報、タイヤの空気圧の値等の情報を含むようにしてもよい。
また、移動履歴データは、例えば、移動体が車両であれば、乗用車等に搭載されるカーナビゲーションシステム、商用車等に搭載されるデジタルタコグラフなどを用いて取得する。取得した移動履歴データは、例えば、データベースなどに格納される。
移動経路としては、例えば、走行経路(「ルート」と称されることもある)、航路、航空路などが挙げられる。移動経路は、例えば、移動区間などにより形成されている。
移動区間としては、例えば、道路であればデジタル道路地図等で用いられているような、交差点や分岐点等を示すノード間のリンクなどが挙げられる。このほかには、移動区間としては、例えば、キロポストや所定の長さ毎に区分けした道路区間などが挙げられる。
抽出する処理としては、データの母集団から所定の条件に合致したデータを抜き出す処理、又は抜き出して加工する処理することであれば特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができる。
移動経路の一致率の算出方法の一例としては、まず、基準とする移動経路及び比較対象とする移動経路の2つの移動経路を比べて共通する移動区間を抽出し、抽出した移動区間の距離を加算し、共通する移動区間全体の距離を算出する。また、2つの移動経路において、出発地から目的地までの全距離もそれぞれ算出する。次に、それぞれの移動経路において、出発地から目的地までの移動経路における全距離に対する、共通する移動区間の距離の割合を移動経路の一致率として算出する。
移動経路の一致率が相互間で所定値以上となる移動経路を群として抽出する方法としては、例えば、まず、移動履歴データの数が最大である移動経路を基準にして他の移動経路と比較する。そして、基準にした移動経路の全距離の所定値以上の一致率となる移動経路を群として抽出する方法が挙げられる。移動履歴データの数が最大である移動経路を基準にすると、移動経路検索装置は、移動経路の群を効率的に抽出することができる。
なお、移動履歴データの数が最大である移動経路を基準にして1つの移動経路を群として抽出した後、次に移動履歴データの数が多い移動経路を基準にして別の移動経路を群として抽出すると、複数抽出しやすくなる。
これにより、移動経路検索装置は、所定値以上の一致率である類似した移動経路の群を一本化しやすくなり、非類似の移動経路を提示できる。
これにより、移動経路検索装置は、所定値以上の一致率である類似した移動経路の群を一本化することができる。
コンピュータとしては、記憶、演算、制御などの装置を備えた機器であれば特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば、パーソナルコンピュータなどが挙げられる。
以下では、移動体としての車両を用いて説明する。このため、移動体を車両と、移動履歴データを走行履歴データと、移動経路を走行経路と、移動区間を走行区間と、適宜読み替えて説明する。
図1に示すように、システム10は、本発明の移動経路検索装置100と、車両A、B、C、・・・にそれぞれ搭載されている端末装置200a、200b、200c、・・・を有し、ネットワーク300を介してそれぞれ通信可能に接続されている。
移動経路検索装置100は、車両A、B、C、・・・にそれぞれ搭載されている端末装置200a、200b、200c、・・・から、走行履歴データをそれぞれ取得して格納する。
また、端末装置は、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができ、例えば、デジタルタコグラフや、カーナビゲーションシステムの車載装置などが挙げられる。
<移動経路検索装置のハードウェア構成>
図2は、移動経路検索装置100のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図2に示すように、移動経路検索装置100は以下の各部を有する。各部は、バス107を介してそれぞれ接続されている。
移動経路検索プログラムは、必ずしも最初から主記憶装置102、補助記憶装置103などに記憶されていなくともよい。また、インターネット、LAN、WANなどを介して移動経路検索装置100に接続される他の情報処理装置などに移動経路検索プログラムを記憶させ、移動経路検索装置100がこれらから移動経路検索プログラムを取得して実行するようにしてもよい。
主記憶装置102は、図示しない、ROM(Read Only Memory)と、RAM(Random Access Memory)と、を有する。
ROMは、BIOS(Basic Input/Output System)等の各種プログラムなどを記憶している。
RAMは、ROMに記憶された各種プログラムがCPU101により実行される際に展開される作業範囲として機能する。RAMとしては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができる。RAMとしては、例えば、DRAM(Dynamic Random Access Memory)、SRAM(Static Random Access Memory)などが挙げられる。
図3は、移動経路検索装置100の機能構成の一例を示すブロック図である。
図3に示すように、移動経路検索装置100は、通信部110と、記憶部120と、入力部130と、制御部140と、を有する。
走行履歴DB121は、通信部110が受信した走行履歴データを走行履歴データ群として記憶する。
図4に示すように、走行履歴データは、本実施例では「車両ID、トリップID、取得日時、位置情報(経度、緯度)、速度、出発日時、出発地(経度、緯度)、到着日時、目的地(経度、緯度)」のデータ項目を含む。
「トリップID」のデータ項目は、本実施例では、目的をもってある出発地からある到着地へ移動する単位であるトリップを識別するためのデータである。
「取得日時」及び「位置情報(経度、緯度)」のデータ項目は、本実施例では、端末装置200に搭載されているGPS(Global Positioning System)ユニットにより取得される。
「速度」のデータ項目は、本実施例では、GPSユニットと同期させ、端末装置200が有する速度センサを用いて車両の車軸から計測した結果である。
「出発日時」及び「出発地(経度、緯度)」のデータ項目は、本実施例では、当該トリップの出発日時及び出発地の経度緯度である。
「到着日時」及び「目的地(経度、緯度)」のデータ項目は、本実施例では、当該トリップの到着日時及び目的地の経度緯度である。
「ノード位置(緯度、経度)」のデータ項目は、本実施例では、ノードの位置を示す緯度経度である。
「リンク位置(緯度、経度)」のデータ項目は、本実施例では、リンクの両端の位置を示す緯度経度である。
「リンク距離」のデータ項目は、本実施例では、リンクの一端から他端までの距離を示す。
図7に示すように、走行経路別走行履歴データは、本実施例では、「走行順序、リンク番号、リンク距離、走行履歴データ数」のデータ項目を含む。
「リンク番号」及び「リンク距離」のデータ項目は、図6の「リンク番号」及び「リンク距離」のデータ項目と同様であるため、その説明を省略する。
「走行履歴データ数」のデータ項目は、本実施例では、当該リンクを通過した車両の走行履歴データの数を示す。
なお、代表走行経路DB124が記憶する代表走行経路データは、走行経路別走行履歴データから抽出されたデータであり、走行経路別走行履歴データのデータ項目と同様になるため、説明を省略する。
出発地及び目的地の情報は、本実施例では、点での情報として地点の名称を受け付け、範囲での情報として、所定の半径の情報を受け付けている。
具体的には、地点の名称「大阪」、目的地としての地点の名称「名古屋」を受け付け、図8中の点線で示すように、それぞれ「大阪」を中心に所定の半径の範囲を出発地とし、「名古屋」を中心に所定の半径の範囲を目的地とする。
なお、地点の名称として「大阪」を受け付けた場合には、「大阪」を大阪府庁、大阪駅などのいずれかの位置としてもよい。
また、入力部130は、移動経路検索装置100に対する各種指示を受け付ける。
制御部140は、第1の抽出部141と、第2の抽出部142と、を有する。
第1の抽出部141は、図8に示すように、出発地及び目的地を通過した車両の走行履歴データ群から、出発地から目的地までの走行経路を抽出する。
ここで、図10及び図11に示す走行経路のデータを例に、走行経路の一致率の算出方法を説明する。図10は、出発地から目的地までの走行経路のデータの一例を示す図である。図11は、出発地から目的地までの走行経路のデータの他の一例を示す図である。
まず、第2の抽出部142は、図10及び図11の2つの走行経路のデータを比較する。その結果、図10及び図11におけるそれぞれ網掛け部が不一致部分であることが確認できる。次に、第2の抽出部142は、出発地から目的地までの全距離をそれぞれ算出する。そして、第2の抽出部142は、それぞれの走行経路において、出発地から目的地までの走行経路における全距離に対する、共通する移動区間の距離の割合を走行経路の一致率として算出する。
所定の値を90%とすると、図10及び図11における走行経路の一致率が90%以上であるから、第2の抽出部142は、図10及び図11の2つの走行経路は1つの群として抽出する。
このとき、図10及び図11の2つの走行経路を道路地図上に表すと、図12に示すように、群として抽出した走行経路には不一致部分A及びBがそれぞれ存在する。
ここで、図13は、図12の不一致部分A及びBの近傍における、リンク、ノード、及び走行履歴データ数の一例を示す図である。
図13に示すように、不一致部分Aよりも不一致部分Bのほうが、走行履歴データ数が多いため、第2の抽出部142は、不一致部分Bのほうに集約された走行経路を、図14中の代表走行経路1として抽出する。また、図14では、第2の抽出部142が、代表走行経路1とは別の2つの走行経路で、代表走行経路1と同様に、群の状態から不一致部分を集約した走行経路を、代表走行経路2及び3として抽出している状態を示している。
例えば、第1の抽出部141は、受け付けた指定点を、指定点を中心とする円などの範囲、或いは、指定点を含む標準地域メッシュや行政区画に範囲を広げることができる。
更に、第1の抽出部141は、指定点を中心とする円の範囲とした場合、円の半径を大きくすることができる。または、第1の抽出部141は、標準地域メッシュの範囲を、狭いメッシュから広いメッシュに変更することができる。第1の抽出部141は、行政区画の範囲を、丁目番地レベルから市町村レベルに、或いは、市町村レベルから都道府県レベルなどに変更することができる。
このようにすることで、第1の抽出部141は、走行履歴データの数を所定の数より大きくすることができ、十分な走行履歴データの数を確保し、確度の高い走行経路の候補を提示することができる。
これにより、例えば、目的地の到着時刻の指定を受け付けた制御部140は、所要時間を優先した走行経路を提示することができる。
端末装置200は、走行時の車両の位置及び時刻の情報を含む走行履歴データを取得し、ネットワーク300を介して、移動経路検索装置100へ送信する。また、端末装置200は、移動経路検索装置100で得られた走行経路の候補の結果を受信し提示してもよい。
図15は、端末装置200のハードウェア構成の一例を示すブロック図である。
図15に示すように、端末装置200は、以下の各部を有する。各部は、バス207を介してそれぞれ接続されている。
端末装置の各種プログラムは、必ずしも最初から主記憶装置202に、補助記憶装置203などに記憶されていなくともよい。また、インターネット、LAN、WANなどを介して、端末装置200に接続される他の情報処理装置などに端末装置の各種プログラムを記憶させ、端末装置200がこれらから端末装置の各種プログラムを取得して実行するようにしてもよい。
また、CPU201は、端末装置200全体の動作を制御する。なお、本実施例では、端末装置200全体の動作を制御する装置をCPU201としたが、これに限ることなく、例えば、FPGAなどとしてもよい。
主記憶装置202は、各種プログラムを記憶し、各種プログラムを実行するために必要なデータ等を記憶する。
主記憶装置202は、図示しない、ROMと、RAMと、を有する。
ROMは、BIOS等の各種プログラム等を記憶している。
RAMは、ROMに記憶された各種プログラムがCPU201により実行される際に展開される作業範囲として機能する。RAMとしては、特に制限はなく、目的に応じて適宜選択することができる。RAMとしては、例えば、DRAM、SRAMなどが挙げられる。
図16は、端末装置200の機能構成の一例を示すブロック図である。
図16に示すように、端末装置200は、通信部220と、記憶部230と、制御部240と、取得部250と、出力部260と、を有する。
また、通信部220は、移動経路検索装置100で得られた走行経路の候補の検索結果を受信してもよい。
記憶部230は、移動経路検索装置100から受信した走行経路の候補の検索結果を補助記憶装置203に記憶する。記憶部230は、道路地図DBを有していてもよい。
制御部240は、本実施例では、端末装置200全体の動作を制御する機能を有する。
取得部250は、GPSユニットと、速度センサなどを有する。
GPSユニット及び速度センサを同期させて取得した位置の情報及び速度の情報を、同期させた時刻の情報と対応づけて走行データとする。
出力部260は、移動経路検索装置100から受信した走行経路の候補の検索結果を、ディスプレイやスピーカーで出力する。例えば、図14で示すように、地図上に走行経路の候補を表示する。
ここでは、移動経路検索装置100が出発地及び目的地の情報を受け付け、出発地から目的地までの走行経路を抽出する処理を、図17に示すフローチャートにしたがって説明する。
ここでは、移動経路検索装置100が不一致部分を集約して代表走行経路を出力するフローを、図18に示すフローチャートにしたがって説明する。
(付記1)
始点及び終点の情報を受け付け、
前記始点及び前記終点を通過した移動体の移動履歴データ群から、前記始点から前記終点までの移動経路を抽出し、
抽出した前記移動経路において、前記移動経路の一致率が相互間で所定値以上となる前記移動経路を群として複数抽出する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする、移動経路検索プログラム。
(付記2)
抽出した前記移動経路の一致率をそれぞれ算出する際に、前記移動履歴データの数が最大である前記移動経路を基準にして他の前記移動経路と比較する、
ことを特徴とする、付記1に記載の移動経路検索プログラム。
(付記3)
群として抽出した前記移動経路毎に、前記移動経路の不一致部分を前記移動履歴データの数が多い方に集約した前記移動経路を代表移動経路として抽出する、
ことを特徴とする、付記1又は2に記載の移動経路検索プログラム。
(付記4)
前記終点の到着時刻の情報を更に受け付け、
群として抽出した前記移動経路毎に、前記到着時刻を超えない前記代表移動経路を抽出する、
ことを特徴とする、付記3に記載の移動経路検索プログラム。
(付記5)
抽出した前記移動経路における前記移動履歴データの数が所定数以下の場合には、受け付けた前記始点及び前記終点の情報により指定された少なくともいずれかの点を、所定の大きさの範囲に拡大する、
ことを特徴とする、付記1から4のいずれか一項に記載の移動経路検索プログラム。
(付記6)
始点及び終点の情報を受け付け、
前記始点及び前記終点を通過した移動体の移動履歴データ群から、前記始点から前記終点までの移動経路を抽出し、
抽出した前記移動経路において、前記移動経路の一致率が相互間で所定値以上となる前記移動経路を群として複数抽出する、
処理を実行する制御部を有することを特徴とする、移動経路検索装置。
(付記7)
抽出した前記移動経路の一致率をそれぞれ算出する際に、前記移動履歴データの数が最大である前記移動経路を基準にして他の前記移動経路と比較する、
ことを特徴とする、付記6に記載の移動経路検索装置。
(付記8)
群として抽出した前記移動経路毎に、前記移動経路の不一致部分を前記移動履歴データの数が多い方に集約した前記移動経路を代表移動経路として抽出する、
ことを特徴とする、付記6又は7に記載の移動経路検索装置。
(付記9)
前記終点の到着時刻の情報を更に受け付け、
群として抽出した前記移動経路毎に、前記到着時刻を超えない前記代表移動経路を抽出する、
ことを特徴とする、付記8に記載の移動経路検索装置。
(付記10)
抽出した前記移動経路における前記移動履歴データの数が所定数以下の場合には、受け付けた前記始点及び前記終点の情報により指定された少なくともいずれかの点を、所定の大きさの範囲に拡大する、
ことを特徴とする、付記6から9のいずれか一項に記載の移動経路検索装置。
(付記11)
始点及び終点の情報を受け付け、
前記始点及び前記終点を通過した移動体の移動履歴データ群から、前記始点から前記終点までの移動経路を抽出し、
抽出した前記移動経路において、前記移動経路の一致率が相互間で所定値以上となる前記移動経路を群として複数抽出する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする、移動経路検索方法。
(付記12)
抽出した前記移動経路の一致率をそれぞれ算出する際に、前記移動履歴データの数が最大である前記移動経路を基準にして他の前記移動経路と比較する、
ことを特徴とする、付記11に記載の移動経路検索方法。
(付記13)
群として抽出した前記移動経路毎に、前記移動経路の不一致部分を前記移動履歴データの数が多い方に集約した前記移動経路を代表移動経路として抽出する、
ことを特徴とする、付記11又は12に記載の移動経路検索方法。
(付記14)
前記終点の到着時刻の情報を更に受け付け、
群として抽出した前記移動経路毎に、前記到着時刻を超えない前記代表移動経路を抽出する、
ことを特徴とする、付記13に記載の移動経路検索方法。
(付記15)
抽出した前記移動経路における前記移動履歴データの数が所定数以下の場合には、受け付けた前記始点及び前記終点の情報により指定された少なくともいずれかの点を、所定の大きさの範囲に拡大する、
ことを特徴とする、付記11から14のいずれか一項に記載の移動経路検索方法。
110 通信部
120 記憶部
130 入力部
140 制御部
200 端末装置
Claims (6)
- 始点及び終点の情報を受け付け、
前記始点及び前記終点を通過した移動体の移動履歴データ群から、前記始点から前記終点までの移動経路を抽出し、
抽出した前記移動経路において、前記移動経路の一致率が相互間で所定値以上となる前記移動経路を群として複数抽出し、
前記終点の到着時刻の情報を更に受け付け、
群として抽出した前記移動経路毎に、前記到着時刻を超えない最も走行履歴データの数が多い走行経路を代表走行経路として抽出する、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする、移動経路検索プログラム。 - 抽出した前記移動経路の一致率をそれぞれ算出する際に、前記移動履歴データの数が最大である前記移動経路を基準にして他の前記移動経路と比較する、
ことを特徴とする、請求項1に記載の移動経路検索プログラム。 - 群として抽出した前記移動経路毎に、前記移動経路の不一致部分を前記移動履歴データの数が多い方に集約した前記移動経路を前記代表移動経路として抽出する、
ことを特徴とする、請求項1又は2に記載の移動経路検索プログラム。 - 抽出した前記移動経路における前記移動履歴データの数が所定数以下の場合には、受け付けた前記始点及び前記終点の情報により指定された少なくともいずれかの点を、所定の大きさの範囲に拡大する、
ことを特徴とする、請求項1から3のいずれか一項に記載の移動経路検索プログラム。 - 始点及び終点の情報を受け付け、
前記始点及び前記終点を通過した移動体の移動履歴データ群から、前記始点から前記終点までの移動経路を抽出し、
抽出した前記移動経路において、前記移動経路の一致率が相互間で所定値以上となる前記移動経路を群として複数抽出し、
前記終点の到着時刻の情報を更に受け付け、
群として抽出した前記移動経路毎に、前記到着時刻を超えない最も走行履歴データの数が多い走行経路を代表走行経路として抽出する、
処理を実行する制御部を有することを特徴とする、移動経路検索装置。 - 始点及び終点の情報を受け付け、
前記始点及び前記終点を通過した移動体の移動履歴データ群から、前記始点から前記終点までの移動経路を抽出し、
抽出した前記移動経路において、前記移動経路の一致率が相互間で所定値以上となる前記移動経路を群として複数抽出し、
前記終点の到着時刻の情報を更に受け付け、
群として抽出した前記移動経路毎に、前記到着時刻を超えない最も走行履歴データの数が多い走行経路を代表走行経路として抽出する、
処理をコンピュータが実行することを特徴とする、移動経路検索方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017111649A JP6951625B2 (ja) | 2017-06-06 | 2017-06-06 | 移動経路検索プログラム、移動経路検索装置、及び移動経路検索方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017111649A JP6951625B2 (ja) | 2017-06-06 | 2017-06-06 | 移動経路検索プログラム、移動経路検索装置、及び移動経路検索方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018206124A JP2018206124A (ja) | 2018-12-27 |
JP6951625B2 true JP6951625B2 (ja) | 2021-10-20 |
Family
ID=64957292
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017111649A Active JP6951625B2 (ja) | 2017-06-06 | 2017-06-06 | 移動経路検索プログラム、移動経路検索装置、及び移動経路検索方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6951625B2 (ja) |
-
2017
- 2017-06-06 JP JP2017111649A patent/JP6951625B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2018206124A (ja) | 2018-12-27 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3451312B1 (en) | Providing a confidence-based road event message | |
EP3496064A2 (en) | Method and apparatus for publishing road event messages | |
JP4682870B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US10175059B2 (en) | Method, apparatus and computer program product for a navigation system user interface | |
US10989553B2 (en) | Method, apparatus and computer program product for determining likelihood of a route | |
US10899348B2 (en) | Method, apparatus and computer program product for associating map objects with road links | |
US20150300836A1 (en) | Destination proposal system, destination proposal method, and storage medium for program product | |
US10378909B2 (en) | Stitching mixed-version map tiles in hybrid navigation for partial map updates | |
JP6959505B2 (ja) | 移動経路検索プログラム、移動経路検索装置、及び移動経路検索方法 | |
JP6982237B2 (ja) | 候補位置評価プログラム、候補位置評価装置、及び候補位置評価方法 | |
US20220203973A1 (en) | Methods and systems for generating navigation information in a region | |
JP6959504B2 (ja) | 移動時間出力プログラム、移動時間出力装置、及び移動時間出力方法 | |
JP6931159B2 (ja) | 交通予測プログラム、交通予測装置、及び交通予測方法 | |
JP6605138B2 (ja) | 情報処理装置および走行制御システム | |
JP6898555B2 (ja) | 移動経路検索プログラム、移動経路検索装置、及び移動経路検索方法 | |
JP6951625B2 (ja) | 移動経路検索プログラム、移動経路検索装置、及び移動経路検索方法 | |
EP3795953B1 (en) | Method and apparatus for identifying a lane level traffic surprise | |
JP7060781B2 (ja) | 移動経路検索プログラム、移動経路検索装置、及び移動経路検索方法 | |
JP6944105B2 (ja) | 移動経路検索プログラム、移動経路検索装置、及び移動経路検索方法 | |
JP2018206154A (ja) | データ抽出プログラム、データ抽出装置、及びデータ抽出方法 | |
EP4382865A1 (en) | Method, apparatus, and computer program product for intelligent trajectory configurations within mobility data using junctions inferred by features of the mobility data | |
EP4375620A1 (en) | Method, apparatus, and computer program product for intelligent gap placement within mobility data using junctions inferred by features of the mobility data | |
EP4394323A1 (en) | Method, apparatus, and computer program product for at least approximate real-time intelligent gap placement within mobility data using junctions inferred by features of the mobility data | |
US20240192017A1 (en) | System and a method for validation of sensor data | |
JP6054808B2 (ja) | 並行道路判定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200310 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210222 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210309 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210421 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210622 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210806 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210824 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210906 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6951625 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |