JP6941578B2 - 飛行装置 - Google Patents

Description

本発明は、飛行装置に関する。

表示面にドットマトリクス状に配設された各発光素子を発光させて文字や図柄からなる道路情報を表示する道路情報表示装置が知られている（例えば、特許文献１を参照）。

特開２００５−４３８３９号公報

特許文献１に記載の道路情報表示装置は、道路上にある程度の間隔をあけて設置されている。そのため、車両を運転するドライバーが道路情報表示装置を視認できる領域は限られている。したがって、道路情報表示装置は、道路情報表示装置を視認できない領域を走行する車両のドライバーに対して、道路情報を提供することができなかった。

そこで、本発明はこれらの点に鑑みてなされたものであり、道路を走行中のドライバーに道路情報を提供する技術を提供することを目的とする。

本発明の飛行装置は、飛行装置であって、画像を投影する投影部と、道路情報と、前記道路情報に関連付けられた道路上の投影位置を示す位置情報とを取得する取得部と、前記位置情報が示す前記投影位置まで前記飛行装置を飛行させる飛行制御部と、前記投影位置の上空を飛行しながら、前記道路情報を含む画像の下方を前記投影位置に向かう車両の前方に向けて、前記投影部に前記画像を道路上に投影させる投影制御部と、を備える。

前記投影制御部は、前記投影位置から所定の距離離れた位置において前記投影位置に向かって走行する車両から離れるほど幅を広くした前記画像を投影させてもよい。

例えば、前記投影制御部は、前記画像を投影する道路の幅が狭いほど幅を狭くした前記画像を投影させる。

例えば、前記取得部は、事故が発生したことを示す前記道路情報と、前記事故が発生した位置から、前記事故が発生した位置に向かう方向に対して所定の距離後方の前記投影位置を示す前記位置情報とを取得する。

前記取得部は、前記事故が発生した位置から前記投影位置までの距離を示す距離情報をさらに取得し、前記投影制御部は、前記事故が発生した位置から前記投影位置までの距離を示す距離情報を含む前記画像を投影させてもよい。

例えば、前記飛行装置は、道路上を走行する車両を撮影する撮像部をさらに備え、前記取得部は、前記撮像部が撮像した撮像画像に基づいて前記投影位置に車両が停止していると判定された場合、前記停止している車両の後方に設定された新たな投影位置を取得し、前記飛行制御部は、取得された新たな投影位置まで前記飛行装置を飛行させ、前記投影制御部は、前記新たな投影位置に前記画像を投影させる。

前記投影制御部は、前記投影位置を車両が通過している間、前記画像の投影を中断させてもよい。

例えば、前記取得部は、前記投影位置の周囲の明るさを含む環境情報を取得し、前記投影制御部は、前記環境情報が示す前記周囲の明るさに応じて前記画像の表示態様を変更する。

前記飛行装置は、前記飛行装置が搭載された車両から、前記飛行装置を離陸させる離陸指示を受信する受信部をさらに備え、前記飛行制御部は、前記受信部が前記離陸指示を受信することを条件として前記飛行装置を離陸させてもよい。

本発明によれば、道路を走行中のドライバーに道路情報を提供できるという効果を奏する。

道路情報表示装置を視認できない領域を走行中の車両の運転席を模式的に示す図である。 飛行装置の機能構成を示す図である。 車両から離れるほど画像の幅を広くすることを説明するための図である。 道路の幅に応じて画像の幅を変更することについて説明するための図である。 事故が発生した位置から所定の距離後方に画像を投影することを説明するための図である。 新たな投影位置に画像を投影することを説明するための図である。 投影する画像の表示態様について説明するための図である。 飛行装置の制御部が実行する処理のフローチャートである。 外部装置が車列の最後尾の投影位置を特定する処理のフローチャートである。

［実施の形態の概要］
道路情報を表示する道路情報表示装置は、道路上に固定して設置されている。そのため、道路上には、道路を走行中の車両を運転するドライバーが道路情報表示装置を視認できない領域が存在する。図１は、道路情報表示装置を視認できない領域を走行中の車両の運転席を模式的に示す図である。図１において、手前から奥に向かう矢印Ｄは、当該道路を走行中の車両の進行方向を示す。車両は、矢印Ｄに示す進行方向に沿って、手前から奥に向かって走行している。

道路上で事故が発生した場合、事故が発生した道路を走行中のドライバーに対して事故が発生したことを示す道路情報を提供する必要がある。しかしながら、道路情報表示装置を視認できない領域を走行する車両のドライバーに対しては、道路情報を提供することができなかった。

そこで、実施の形態に係る飛行装置１は、画像を投影する投影部１４を備え、道路の上空をホバリングしながら、道路情報を含む画像Ｉを投影する。具体的には、まず、飛行装置１は、道路情報と、道路情報に関連付けられた道路上の投影位置を示す位置情報とを取得する。続いて、飛行装置１は、位置情報が示す投影位置まで飛行する。そして、飛行装置１は、投影位置の上空をホバリングしながら、道路情報を含む画像Ｉの下方を投影位置に向かう車両の前方に向けて、投影部１４を用いて画像Ｉを道路上に投影する。

このように、飛行装置１は、道路情報表示装置がない道路において、道路情報を含む画像Ｉを投影することができる。そのため、飛行装置１は、道路情報表示装置がない道路を走行中のドライバーに道路情報を提供することができる。

［実施の形態に係る飛行装置１の機能構成］
図２は、飛行装置１の機能構成を示す図である。飛行装置１は、通信部１１と、撮像部１２と、飛行機構１３と、投影部１４と、記憶部１５と、制御部１６とを備える。通信部１１は、無線通信回線を用いて外部装置と情報を送受信する通信モジュールである。無線通信回線は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）回線、Ｗｉ−Ｆｉ（登録商標）である。外部装置は、例えば、道路を管理する道路管理者が使用するコンピュータである。

撮像部１２は、道路上を走行する車両を撮影して撮像画像を生成する。撮像部１２は、例えばデジタルカメラである。

飛行機構１３は、プロペラ、プロペラを回転させるモーター及び方向舵等を含む。飛行機構１３は、これらの機構を動作させることで、飛行装置１の飛行高度、飛行速度及び飛行方向を変化させることができる。

投影部１４は、道路上に画像を投影する。投影部１４は、例えば、光源ランプからの光を液晶パネルに透過させて画像を投影する液晶プロジェクタであるが、これに限定するものではない。なお、投影部１４は、道路上に投影した画像が日中でも視認できるように、高輝度の光を発する光源を備えているのが好ましい。

記憶部１５は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等を含む記憶媒体である。記憶部１５は、制御部１６が実行するプログラムを記憶する。また、記憶部１５は、飛行装置１が外部装置から取得した道路情報、位置情報、又は道路情報を含む画像を記憶してもよい。

制御部１６は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）等のプロセッサを含む計算リソースである。制御部１６は、記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部１６１、飛行制御部１６２、及び投影制御部１６３としての機能を実現する。

取得部１６１は、道路情報と、道路情報に関連付けられた道路上の投影位置を示す位置情報と、投影位置に投影する画像の方向を示す方向情報とを通信部１１を介して外部装置から取得する。例えば、取得部１６１は、事故が発生したことを示す道路情報と、事故が発生した位置（以下、事故現場ということがある）から、事故現場に向かう方向に対して所定の距離後方の投影位置を示す位置情報とを取得する。所定の距離は、事故現場に向かって走行する車両を運転するドライバーが、事故が発生したことを示す道路情報を理解してから事故に対応した運転操作を行うことができる距離であり、例えば１ｋｍである。取得部１６１は、事故が発生したことを示す道路情報を取得した場合、事故が発生した位置から事故が発生した位置の所定の距離後方の投影位置までの距離を示す距離情報をさらに取得してもよい。

また、取得部１６１は、撮像部１２が生成した撮像画像を取得し、取得した撮像画像を外部装置に通信部１１を介して送信する。取得部１６１は、撮像部１２が撮像した撮像画像に基づいて投影位置に車両が停止していると外部装置により判定された場合、新たな投影位置を示す位置情報を外部装置から取得する。なお、投影位置に車両が停止しているか否かの判定は、外部装置に限らず、飛行装置１の制御部１６が記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することにより行ってもよい。

取得部１６１は、投影位置の周囲の明るさを含む環境情報を取得してもよい。例えば、飛行装置１は物体の表面を照らす光の明るさを示す照度を測定する照度計を備え、取得部１６１は、照度計により測定された照度を取得する。また、取得部１６１は、天候を含む環境情報を取得してもよい。例えば、取得部１６１は、雨又は霧を示す環境情報を外部装置から取得する。

飛行制御部１６２は、飛行機構１３を制御して飛行装置１を飛行させる。例えば、飛行制御部１６２は、位置情報が示す投影位置まで飛行装置１を飛行させる。飛行制御部１６２は、飛行装置１を投影位置まで飛行させた後、飛行装置１を投影位置の上空においてホバリングさせる。例えば、飛行制御部１６２は、道路から所定の高さで飛行装置１をホバリングさせる。

所定の高さは、道路を走行する車両の走行を妨げずに画像を投影できる高さを示す投影時飛行高度である。投影時飛行高度は、飛行制御部１６２が道路の種別に応じて設定してもよい。例えば、飛行制御部１６２は、大型車が走行できない道路である場合の投影時飛行高度より、大型車が走行できる道路である場合の投影時飛行高度を高くする。大型車が走行できる道路は、例えば高速道路自動車国道である。大型車が走行できない道路は、例えば大型車の走行が禁止された道路である。なお、飛行制御部１６２は、記憶部１５に記憶された、複数の道路の種別それぞれに投影時飛行高度を関連付けた投影時飛行高度データテーブル（不図示）を参照し、投影時飛行高度を設定する。

また、飛行制御部１６２は、外部装置により投影位置に車両が停止していると判定され、取得部１６１が新たな投影位置を示す位置情報を取得した場合、位置情報が示す新たな投影位置まで飛行装置１を飛行させる。

投影制御部１６３は、飛行装置１が投影位置の上空をホバリングした状態で、投影部１４を制御して道路上に画像を投影させる。例えば、投影制御部１６３は、取得部１６１が取得した方向情報が示す方向に、道路情報を含む画像の下方を向けて、画像を投影させる。具体的には、投影制御部１６３は、画像の下方を投影位置に向かう車両の前方に向けて、画像を投影させる。このようにすることで、投影制御部１６３は、投影位置に向かう車両のドライバーが道路情報を含む画像を見たときに、画像に含まれる道路情報を理解しやすい向きで画像を投影することができる。

投影制御部１６３は、投影位置から、ドライバーに画像に含まれる道路情報を提供する距離離れた位置において投影位置に向かって走行する車両から離れるほど幅を広くした画像を投影させてもよい。具体的には、投影制御部１６３は、道路情報を含む画像を、投影位置に向かう車両に近い辺が、投影位置に向かう車両に遠い辺より短い台形に補正した補正後画像を投影させる。ドライバーに画像に含まれる道路情報を提供する距離は、ドライバーが画像に含まれる情報の判読を開始できる判読開始距離である。例えば、投影制御部１６３は、道路を走行する車両の速度、又は画像を投影する道路の幅の少なくともいずれかに基づいて、判読開始距離を決定する。

図３は、車両Ｖから離れるほど画像の幅を広くすることを説明するための図である。図３において、車両Ｖは、投影位置に向かって、投影位置Ｓ０から視認距離Ｌ離れた位置を走行している。実線で示す投影位置Ｓ０は、飛行装置１の取得部１６１が取得した投影位置を示す。点線で示す画像Ｉは、飛行装置１の投影部１４が投影位置Ｓ０に投影する道路情報を含む画像を示す。

幅が等しい画像は、遠くになるほど小さくなるゆがんだ画像としてドライバーに視認される。そこで、投影制御部１６３は、ドライバーから見た画像の横幅が距離によって変化しないようにゆがみを補正する。例えば、投影制御部１６３は、投影する画像の幅を車両Ｖから離れるほど広くした画像Ｉを投影する。具体的には、投影制御部１６３は、図３に示すように、車両Ｖの前方に向けられた画像の下方の幅ａより、画像の上方の幅ｂを大きくする。このようにすることで、投影制御部１６３は、ゆがみが低減された画像を投影することができるので、車両Ｖを運転するドライバーが理解しやすい表示態様で道路情報を提供できる。

また、投影制御部１６３は、ドライバーに画像に含まれる道路情報を提供する距離が長ければ長いほど大きくした画像を投影させてもよい。なお、投影制御部１６３は、画像を大きくした場合、画像に文字が含まれるとき、投影する画像を大きくするほど、画像に含まれる文字を太くする。このようにすることで、投影制御部１６３は、遠くからでも見やすい表示態様で画像を投影できる。そのため、投影制御部１６３は、車両Ｖを運転するドライバーに理解しやすい表示態様で道路情報を提供できる。

投影制御部１６３は、道路の幅に応じて画像の幅を変更してもよい。例えば、投影制御部１６３は、画像を投影する車道の幅が狭いほど幅を狭くした画像を投影させる。図４は、道路の幅に応じて画像の幅を変更することについて説明するための図である。

図４（ａ）において、投影制御部１６３は、幅Ｌ１である道路に幅ａ１の画像Ｉ１を投影させる。図４（ｂ）において、投影制御部１６３は、道路の幅が、幅Ｌ１より狭い幅Ｌ２である道路に、画像の幅が、幅ａ１より狭い幅ａ２の画像を投影させる。このように、道路の幅に応じて画像の幅を変更することにより、投影制御部１６３は、幅が狭い道路に画像を投影させる場合、道路から画像がはみ出してしまうことを抑制できる。そのため、投影制御部１６３は、道路に収まる幅の画像を投影することにより、車両Ｖを運転するドライバーが認識しやすい道路情報を提供できる。

投影制御部１６３は、取得部１６１により事故が発生したことを示す道路情報が取得された場合、事故が発生した位置から、事故が発生した位置に向かう方向に対して所定の距離後方の投影位置に画像Ｉを投影させる。所定の距離は、事故現場に向かって走行する車両を運転するドライバーが、事故が発生したことを示す道路情報を理解してから事故に対応した運転操作を行うことができる対応可能距離である。

対応可能距離は、例えば、画像を投影する道路に設定された車両の速度の上限を示す制限速度に応じて投影制御部１６３が設定してもよい。具体的には、投影制御部１６３は、制限速度が高いほど対応可能距離を長くする。制限速度は、道路を管理する道路管理者が適宜設定される。また、対応可能距離は、道路の種別に応じて変更してもよい。道路の種別は、例えば、高速自動車国道、一般国道である。対応可能距離の具体的な距離は、道路の種別が一般国道である場合、例えば１ｋｍであり、道路の種別が高速自動車国道である場合、例えば３ｋｍである。高速自動車道路を時速８０ｋｍで走行する車両は、３ｋｍ先の事故現場までおよそ２分で到達する。なお、投影制御部１６３は、記憶部１５に記憶された、複数の道路の種別それぞれに対応可能距離を関連付けた対応可能距離データテーブル（不図示）を参照し、対応可能距離を設定する。このようにすることで、高速自動車道路を時速８０ｋｍで走行する車両を運転するドライバーは、事故現場に到達するまでのおよそ２分間に、事故に対応する操作（減速、車線変更など）を行うことができる。

このようにすることで、飛行装置１は、車両が事故現場に近づく前に、車両を運転するドライバーに事故が発生したことを示す道路情報を提供できる。

図５は、事故が発生した位置から所定の距離後方に画像Ｉを投影することを説明するための図である。ここでは、対応可能距離は１ｋｍである。図５において、飛行装置１が、事故が発生した位置Ｓａから１ｋｍ後方の投影位置Ｓ０に画像Ｉを投影することを示す。

投影制御部１６３は、取得部１６１により距離情報が取得された場合、距離情報を含む画像を投影させてもよい。例えば、投影制御部１６３は、事故が発生した位置から投影位置までの距離を示す距離情報を含む画像を投影させる。具体的には、図５に示すように、投影制御部１６３は、事故現場から投影位置までの距離が「１ｋｍ」であることを示す画像を投影させる。このようにすることで、飛行装置１は、事故現場までの距離をドライバーに通知することができる。

投影制御部１６３は、外部装置により投影位置Ｓ０に車両が停止していると判定され、取得部１６１が新たな投影位置Ｓ１を示す位置情報を取得した場合、新たな投影位置Ｓ１に画像を投影させる。図６は、新たな投影位置Ｓ１に画像Ｉを投影することを説明するための図である。図６に示す車両Ｖ１は、事故現場Ｓａから１ｋｍ後方の道路上の投影位置Ｓ０に停車している。外部装置２は、道路を管理する道路管理者が使用するコンピュータである。

飛行装置１は、投影位置Ｓ０を示す位置情報を外部装置２から取得すると、位置情報が示す投影位置Ｓ０まで飛行する。続いて、飛行装置１は、投影位置Ｓ０の上空をホバリングしながら、投影位置Ｓ０を撮像した撮像画像を生成する（図６の（１））。次に、飛行装置１は、生成した撮像画像を外部装置２に送信する（図６の（２））。

外部装置２は、飛行装置１から撮像画像を受信すると、撮像画像に基づいて投影位置Ｓ０に車両Ｖ１が停車しているか否かを判定する。そして、外部装置２は、投影位置Ｓ０に車両Ｖ１が停車していると判定すると、投影位置Ｓ０に停止している車両Ｖ１の進行方向後方に、新たな投影位置Ｓ１を設定し、新たな投影位置Ｓ１を示す位置情報を飛行装置１に送信する。

飛行装置１は、外部装置２から、停止している車両Ｖ１の後方に設定された新たな投影位置Ｓ１を示す位置情報を取得する（図６の（３））。続いて、飛行装置１は、外部装置２から取得した位置情報が示す新たな投影位置Ｓ１まで飛行する（図６の（４））。

そして、飛行装置１は、新たな投影位置Ｓ１の上空をホバリングしながら、新たな投影位置Ｓ１に画像Ｉを投影する（図６の（５））。なお、この場合、取得部１６１は、事故現場Ｓａから投影位置Ｓ１までの新たな距離を示す距離情報を取得する。そして、投影制御部１６３は、新たな距離を示す距離情報を含む画像Ｉを投影する。具体的には、図６に示すように、投影制御部１６３は、事故現場Ｓａから投影位置Ｓ１までの距離が「２ｋｍ」であることを示す画像を投影させる。

このように、飛行装置１は、投影位置Ｓ０に車両Ｖ１が停止している場合、停止している車両Ｖ１の進行方向後方に設定された新たな投影位置Ｓ１に、道路情報を含む画像Ｉを投影する。このようにすることで、飛行装置１は、他の車両が停止している車両Ｖ１に近づく前に、他の車両を運転するドライバーに道路情報を提供することができる。

また、飛行装置１は、新たな投影位置Ｓ１に到達すると、事故現場Ｓａから新たな投影位置Ｓ１までの距離を示す距離情報を含む画像Ｉを投影する。このように、飛行装置１は、新たな投影位置Ｓ１に移動する度に、事故現場から投影位置までの距離を更新した画像Ｉを投影する。そのため、飛行装置１は、車両を運転するドライバーに、より正確な事故現場までの距離を通知することができる。

投影制御部１６３は、画像の投影を中断させてもよい。例えば、投影制御部１６３は、投影位置を車両が通過している間、画像の投影を中断させる。具体的には、投影制御部１６３は、撮像画像に基づいて投影位置を車両が通過中であると判定された場合、画像を投影させない。投影制御部１６３は、投影位置を車両が通過中であると判定された後、車両が通過して、投影位置に車両が存在しないと判定された場合、画像の投影を再開させる。このようにすることで、日中でも視認可能な高輝度の光がドライバーの目に直接入射してしまうことを抑制できる。なお、撮像画像に基づいて投影位置を車両が通過しているか否かの判定は、飛行装置１の制御部１６が記憶部１５に記憶されたプログラムを実行することにより行ってもよく、撮像画像を受信した外部装置が行ってもよい。

投影制御部１６３は、取得部１６１が明るさを示す環境情報を取得した場合、環境情報が示す周囲の明るさに応じて画像の表示態様を変更する。例えば、投影制御部１６３は、取得部１６１が明るさを示す照度を取得した場合、明るさを示す照度が小さいほど画像の輝度を小さくする。図７は、投影する画像の表示態様について説明するための図である。

図７（ａ）は、照度と画像の輝度とを関係づけた一例である。図７（ａ）において、画像の輝度は、投影部１４が投影する画像の輝度の最大値を基準とした、画像の輝度の割合である。このようにすることで、投影制御部１６３は、日中において暗い画像を投影させることがないので、ドライバーが道路情報を視認できなくなることを抑制できる。また、投影制御部１６３は、夜間に画像を投影する場合、過度に明るい画像を投影させることがないので、ドライバーが明るすぎる画像を見て目が眩んでしまうことを低減できる。

投影制御部１６３は、取得部１６１が雨又は霧を示す環境情報を取得した場合、波長が短い第１の光を、波長がより長い第２の光に変更した画像を投影させる。具体的には、投影制御部１６３は、画像の色を黄色又は赤色にした画像を投影させる。波長が長い光（例えば黄色）は、波長が短い光（例えば青）に比べて水の屈折率が低いので、波長が短い光に比べて散乱が少なくなる。そのため、投影制御部１６３は、黄色の光で画像を投影させることにより、雨や霧でも散乱が少ない（ぼやけない）画像を投影させることができる。

投影制御部１６３は、道路情報の種別に応じて、投影させる画像に含まれる文字の色を変えてもよく、画像を点滅させてもよい。例えば、投影制御部１６３は、道路情報の種別が、事故が発生したことを示す事故情報である場合、画像に含まれる文字の色を赤にする。

また、投影制御部１６３は、照度ごとに、道路情報の種別に応じて、投影させる画像に含まれる文字の色、及び点滅の有無を変更してもよい。図７（ｂ）は、照度ごとに、道路情報の種別に応じて、投影させる画像に含まれる文字の色、及び点滅の有無を変更することを説明するための図である。図７（ｂ）に示すデータテーブルは、照度ごとに設定された、情報の種別それぞれに文字の色及び点滅の有無が関連付けられたデータテーブルを示す。投影制御部１６３は、図７（ｂ）に示すようなデータテーブルを参照し、照度及び情報の種別に基づいて、投影する画像の表示態様を決定する。

［飛行装置１の制御部１６が実行する処理の流れ］
ここで、飛行装置１の制御部１６が実行する処理の流れについて説明する。図８は、飛行装置１の制御部１６が実行する処理のフローチャートである。

まず、取得部１６１は、外部装置から道路情報及び道路情報に関連付けられた投影位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ１）。次に、飛行制御部１６２は、位置情報が示す投影位置まで飛行装置１を飛行させる（ステップＳ２）。

続いて、取得部１６１は、撮像部１２が投影位置を撮像した撮像画像を取得する（ステップＳ３）。そして、取得部１６１は、外部装置により撮像画像に基づいて投影位置に車両が停止していると判定されたか否かを判定する（ステップＳ４）。

外部装置により車両が停止していないと判定された場合（ステップＳ４でＮｏ）、投影制御部１６３は、投影位置に道路情報を含む画像を投影させる（ステップＳ５）。投影制御部１６３が画像を投影させると、ステップＳ３に移行し、取得部１６１は撮像画像を取得する。

外部装置により撮像画像に基づいて投影位置に車両が停止していると判定された場合（ステップＳ４でＹｅｓ）、取得部１６１は、新たな投影位置を示す位置情報を取得する（ステップＳ６）。取得部１６１が新たな投影位置を示す位置情報を取得すると、ステップＳ２に移行し、飛行制御部１６２は、位置情報が示す投影位置まで飛行装置１を飛行させる。制御部１６は、取得部１６１が画像の投影を終了させる指示を示す指示情報を取得するまで、上記の処理を繰り返す。

（外部装置２が車列の最後尾の投影位置を特定する処理）
以下、外部装置２が停止している車両の列（以下、車列という）の最後尾の場所を特定する処理の流れについて説明する。図９は、外部装置２が車列の最後尾の投影位置を特定する処理のフローチャートである。図９のフローチャートは、飛行装置１が、外部装置２から取得した位置情報が示す位置まで飛行し、位置情報が示す位置を含む撮像画像を外部装置２に送信したものとする。

まず、外部装置２は、飛行装置１から投影位置を含む撮像画像を受信する（ステップＳ１１）。外部装置２は、撮像画像に基づいて、飛行装置１が撮像した位置が、停止している車両の列の最後尾か否かを判定する（ステップＳ１２）。

外部装置２は、飛行装置１が撮像した位置が、車列の最後尾ではないと判定すると（ステップＳ１２でＮｏ）、飛行装置１に車列に沿って飛行させる指示を送信する（ステップＳ１３）。また、外部装置２は、車両の列に沿って飛行させる指示とともに、車列を撮像する指示を送信する。飛行装置１は、車列に沿って飛行させる指示と、車列を撮像する指示とを受信すると、車両の列に沿って飛行しながら、車両の列を撮像し、撮像した撮像画像を外部装置２に送信する。以下、外部装置２は、飛行装置１が撮像した画像に基づいて車列の最後尾であると判定するまで、ステップＳ１１からステップＳ１３までを繰り返す。

外部装置２は、飛行装置１が撮像した画像に基づいて、飛行装置１が撮像した位置が、車列の最後尾であると判定すると（ステップＳ１３でＹｅｓ）、最後尾であると判定した位置の後方に新たな投影位置を設定する（ステップＳ１４）。例えば、外部装置２は、最後尾であると判定した位置から所定の距離後方の道路上の位置を新たな投影位置として設定する。所定の距離は、上記で説明した対応可能距離を用いればよい。そして、外部装置２は、飛行装置１に新たに設定した投影位置まで飛行させる指示を送信する（ステップＳ１５）。

［画像を投影するとともに、音を出力する飛行装置１］
飛行装置１は、画像を投影するとともに、音を出力してもよい。この場合、飛行装置１は、音を出力する出力部を備える。出力部は、例えばスピーカーである。飛行装置１は、道路情報に関連付けられた音を示す音情報を取得する。道路情報に関連付けられた音は、例えば、道路情報が事故の発生を示す道路情報である場合、事故が発生したことを示す音声メッセージである。音声メッセージは、非常口又は非常電話までの距離を示す音声メッセージであってもよい。そして、飛行装置１は、画像を投影する方向と同一の方向にスピーカーを向けて、取得した音情報が示す道路情報に関連付けられた音声メッセージを出力する。このようにすることで、飛行装置１は、複数の手段を用いて、道路を走行中のドライバーに道路情報を提供できる。

［移動を案内する飛行装置１］
以上の説明において、飛行装置１は、道路情報を含む画像を投影することにより、道路を走行する車両のドライバーに対して道路情報を提供した。これに限らず、飛行装置１は、道路を通行する人に対して案内情報を提供してもよい。

例えば、飛行装置１は、交通事故等が発生したことにより道路の通行が困難である場合、交通事故等が発生した場所（以下、事故現場という）に向かう人に対し、他の交通機関への移動を案内する案内情報を提供する。以下、飛行装置１が案内情報を提供することについて説明する。飛行装置１が道路を通行する人に対して案内情報を提供する場合、飛行装置１は、音を出力する出力部を備えるが、画像を投影する投影部を備えなくてもよい。

飛行装置１は、外部装置から事故現場に向かう人に他の交通機関への移動を案内するための案内情報と、事故現場の位置を示す位置情報を取得する。案内情報は、例えば、事故現場の周辺に存在する他の交通機関を音声で案内する案内メッセージである。飛行装置１は、位置情報が示す事故現場の位置に飛行する。飛行装置１は、事故現場に向かう人を含む撮像画像を生成し、撮像画像に基づいて事故現場に向かう人の列を特定する。なお、事故現場に向かう人の列の特定は、飛行装置１から撮像画像を受信した外部装置２が行ってもよい。

飛行装置１は、人の列を特定すると、特定した人の列の最後尾を特定する。特定した人の列の最後尾の特定は、人の列を特定した場合と同様に、撮像画像に基づいて、飛行装置１が行っても、外部装置２が行ってもよい。そして、飛行装置１は、特定した人の列の上空を、人の列の最後尾に向かって飛行しながら、案内メッセージを出力する。このように、飛行装置１は、事故現場に向かう人に他の交通機関を案内する案内メッセージを送信することにより、事故現場から他の交通機関に向かうように促すことができる。

［車両に搭載される飛行装置１］
飛行装置１は、車両に搭載されていてもよい。飛行装置１が搭載される車両は、例えば、道路を管理する道路管理者が運用する点検用車両である。この場合、飛行装置１は、飛行装置１が搭載された車両から、飛行装置１を離陸させる離陸指示を受信する図示しない受信部をさらに備える。そして、飛行制御部１６２は、受信部が離陸指示を受信することを条件として飛行装置１を離陸させる。飛行装置１が離陸した後の動作は、すでに説明した動作と同様なので省略する。このようにすることで、飛行装置１は、点検用車両を運転する作業者が道路の異常や破損を発見した場合、異常や破損が発見された場所に道路情報表示装置がない場合でも、ドライバーに道路の異常や破損を示す道路情報を提供できる。

［実施の形態に係る飛行装置１の効果］
以上説明したとおり、飛行装置１は、道路情報に関連付けられた投影位置を示す位置情報を取得し、投影位置まで飛行する。そして、飛行装置１は、投影位置の上空をホバリングしながら、道路情報を含む画像を投影位置に投影する。このようにすることで、飛行装置１は、道路を走行中のドライバーに道路情報を提供できる。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。

１ 飛行装置
１１ 通信部
１２ 撮像部
１３ 飛行機構
１４ 投影部
１５ 記憶部
１６ 制御部
１６１ 取得部
１６２ 飛行制御部
１６３ 投影制御部
Ｖ 車両

Claims (8)

1. 飛行装置であって、
   画像を投影する投影部と、
   道路情報と、前記道路情報に関連付けられた道路上の投影位置を示す位置情報とを取得する取得部と、
   前記位置情報が示す前記投影位置まで前記飛行装置を飛行させる飛行制御部と、
   前記投影位置の上空を飛行しながら、前記道路情報を含む画像の下方を前記投影位置に向かう車両の前方に向けて、前記投影部に前記画像を道路上に投影させ、前記投影位置を車両が通過している間、前記画像の投影を中断させる投影制御部と、
   を備える飛行装置。
2. 前記投影制御部は、前記投影位置から所定の距離離れた位置において前記投影位置に向かって走行する車両から離れるほど幅を広くした前記画像を投影させる、
   請求項１に記載の飛行装置。
3. 前記投影制御部は、前記画像を投影する道路の幅が狭いほど幅を狭くした前記画像を投影させる、
   請求項１又は２に記載の飛行装置。
4. 前記取得部は、事故が発生したことを示す前記道路情報と、前記事故が発生した位置から、前記事故が発生した位置に向かう方向に対して所定の距離後方の前記投影位置を示す前記位置情報とを取得する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行装置。
5. 前記取得部は、前記事故が発生した位置から前記投影位置までの距離を示す距離情報をさらに取得し、
   前記投影制御部は、前記事故が発生した位置から前記投影位置までの距離を示す距離情報を含む前記画像を投影させる、
   請求項４に記載の飛行装置。
6. 道路上を走行する車両を撮影する撮像部をさらに備え、
   前記取得部は、前記撮像部が撮像した撮像画像に基づいて前記投影位置に車両が停止していると判定された場合、前記停止している車両の後方に設定された新たな投影位置を取得し、
   前記飛行制御部は、取得された新たな投影位置まで前記飛行装置を飛行させ、
   前記投影制御部は、前記新たな投影位置に前記画像を投影させる、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行装置。
7. 前記取得部は、前記投影位置の周囲の明るさを含む環境情報を取得し、
   前記投影制御部は、前記環境情報が示す前記周囲の明るさに応じて前記画像の表示態様を変更する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の飛行装置。
8. 前記飛行装置が搭載された車両から、前記飛行装置を離陸させる離陸指示を受信する受信部をさらに備え、
   前記飛行制御部は、前記受信部が前記離陸指示を受信することを条件として前記飛行装置を離陸させる、
   請求項１から７のいずれか一項に記載の飛行装置。

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