JP6938395B2 - 減速装置 - Google Patents

Description

本発明は、減速装置に関する。

以前より、内歯歯車と、内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、外歯歯車を揺動させる偏心体とを備えた偏心揺動型減速装置がある。特許文献１には、偏心揺動型減速装置において内歯歯車及び外歯歯車などの歯車を樹脂から構成することが示されている。

特開平７−２４３４８６号公報

樹脂製の内歯歯車は、一般に金属製に比べて剛性が低下する。一方、内歯歯車はボルト等の連結部材を介してカバー部材に連結され、連結部材が有る範囲と無い範囲とで剛性に差が生じる。そして、このような剛性の差によって、樹脂から構成した内歯歯車においては、一部の内歯に大きな摩耗が発生しやすいという課題があった。

このような課題は、単純遊星歯車装置などの減速装置でも同様に生じる。

本発明は、内歯歯車を樹脂から構成しても、内歯の摩耗量が増大することを抑制できる減速装置を提供することを目的とする。

本発明は、内歯歯車と、前記内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、前記内歯歯車に連結されるカバー部材と、を備える減速装置であって、
前記内歯歯車と前記カバー部材とは、互いが周方向に離れて配置される複数の連結部材により連結され、
前記内歯歯車は、樹脂から構成され、かつ、内周部に、各々の径方向外方に前記連結部材の配置箇所が含まれる複数の第１領域と、隣り合う２つの前記第１領域の間に各々が位置する複数の第２領域とを有し、
前記第２領域の内歯は樹脂から構成され、前記第１領域の内歯は前記第２領域の内歯よりも硬度の高い素材から構成されている。

本発明によれば、樹脂から内歯歯車を構成しても、内歯の摩耗量が増大することを抑制できるという効果が得られる。

本発明に係る実施形態１の偏心揺動型減速装置を示す断面図である。 図１の偏心揺動型減速装置を外ピンの箇所で切断した断面図である。 図１の内歯歯車を示す図である。 実施形態１の内歯歯車と外歯歯車との噛合構造を示す図（Ａ）及びその一部拡大図（Ｂ）である。 比較例の内歯歯車と外歯歯車との噛合構造を示す図である。 本発明に係る実施形態２の内歯歯車を示す図である。

以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明に係る実施形態１の偏心揺動型減速装置を示す断面図である。図２は、偏心揺動型減速装置を外ピンの箇所で切断した断面図である。図３は、図１の内歯歯車を示す図である。図４は、実施形態１の内歯歯車と外歯歯車との噛合構造を示す図（Ａ）及びその一部拡大図（Ｂ）である。図３及び図４において、煩雑を避けるため一部の内歯ｓ、ｓ１にのみ符号を付してある。本明細書では、偏心揺動型減速装置１の回転軸Ｏ１に沿った方向を軸方向、回転軸Ｏ１に垂直な方向を径方向、回転軸Ｏ１を中心とする回転方向を周方向と定義する。

実施形態１の偏心揺動型減速装置１は、第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを有する偏心体軸１２、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、内歯歯車１８、並びに、内ピン２０ｂを有するキャリア体２０を備える。さらに、偏心揺動型減速装置１は、第１カバー部材２２、第２カバー部材２４、第３カバー部材２６及び軸受け３１、３２、３４、３５、３７、３８を備える。

偏心体軸１２は、回転軸Ｏ１が中心軸線と重なる軸部１２ａと、回転軸Ｏ１から偏心して設けられた第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃとを有し、これらが一体的に形成された部材である。第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃは、回転軸Ｏ１に垂直な断面が円形であり、偏心体軸１２が回転することで互いに異なる位相で偏心回転する。なお、軸部１２ａに、別体に形成された第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃが連結される構成としてもよい。

第１外歯歯車１４は第１偏心体１２ｂに軸受け３１を介して組み込まれ、偏心体軸１２が回転することで揺動する。第２外歯歯車１６は第２偏心体１２ｃに軸受け３２を介して組み込まれ、偏心体軸１２が回転することで、第１外歯歯車１４と異なる位相で揺動する。第１外歯歯車１４には、複数の内ピン２０ｂをそれぞれ通す複数の内ピン孔１４ｈが互いに周方向に離間して設けられている（図４を参照）。同様に、第２外歯歯車１６には、複数の内ピン２０ｂをそれぞれ通す複数の内ピン孔１６ｈが互いに周方向に離間して設けられている。各内ピン２０ｂは、第１外歯歯車１４の内ピン孔１４ｈと、第２外歯歯車１６の内ピン孔１６ｈとに通される。第１外歯歯車１４と第２外歯歯車１６との間にはサシワ２８が配置されて間隔が設けられている。

内歯歯車１８は、環状体の径方向内側に複数の内歯ｓ、ｓ１が設けられた歯車であり、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６を内接噛合する。内歯歯車１８は、内歯歯車本体１８ａと、内歯ｓ１として機能する複数の外ピン１８ｂとを有する。外ピン１８ｂは、本発明に係るピン部材の一例に相当する。内歯歯車１８の環状体には、軸方向に貫通する複数の連結部材孔ｈが設けられている。複数の連結部材孔ｈは、互いに周方向に離れて（例えば等間隔に離れて）設けられている（図４を参照）。連結部材孔ｈは、連結部材Ｂとして例えばボルトが通されるボルト孔である。内歯ｓ、ｓ１の詳細については後述する。

キャリア体２０は、複数の内ピン２０ｂと、回転軸Ｏ１が中心軸線と重なる軸部２０ａとが一体的に形成された部材である。キャリア体２０は、内ピン２０ｂを介して第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６に係合し、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の回転運動を導く。なお、キャリア体２０は、内ピン２０ｂと別体に形成され、キャリア体２０に対して内ピン２０ｂが回転可能に連結される構成としてもよい。

第１カバー部材２２は、内歯歯車１８、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６及び内ピン２０ｂの軸方向の一方（負荷側）を覆い、第２カバー部材２４はこれらの軸方向の他方（入力側）を覆う。第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４は、内歯歯車１８に複数の連結部材（ボルト等）Ｂを介して連結される。

第１カバー部材２２は、一部が軸受け３４、３５を介してキャリア体２０の軸部２０ａを回転自在に支持している。軸方向の一方（負荷側）において、第１カバー部材２２とキャリア体２０の軸部２０ａとの間には、軸受け３４、３５の一部を覆う第３カバー部材２６が設けられている。第３カバー部材２６はネジｎａを介して第１カバー部材２２に固定されている。

第２カバー部材２４は、一部が軸受け３７、３８を介して偏心体軸１２の軸部１２ａを回転自在に支持している。軸受け３８は、第２カバー部材２４のネジ孔に螺着されたプレッシャスクリューｎｂから圧力が加えられて固定されている。

上記構成のうち、内歯歯車１８は、外ピン１８ｂを除いて、樹脂から構成されている。この樹脂材料としては、ＦＲＰ（Fiber-Reinforced Plastic）又はＣＦＲＰ（Carbon Fiber Reinforced Plastic）などの高い強度を有する材料を適用できる。しかし、これに限られず、内歯歯車１８の樹脂材料としては、単一素材である樹脂、紙ベーク材又は布ベーク材など、様々な樹脂材料を適用してもよい。

外ピン１８ｂは、金属から構成され、内歯歯車本体１８ａの内歯ｓよりも高い硬度を有する。外ピン１８ｂの素材としては、鉄系の金属、アルミ、アルミ合金、マグネシウム合金など、様々な金属、あるいは、セラミック等を適用できる。また、外ピン１８ｂは、金属に限られず、内歯歯車本体１８ａの内歯ｓよりも硬度が高ければ、内歯ｓとは別素材の樹脂を適用してもよい。

第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃを含む偏心体軸１２、第１外歯歯車１４、第２外歯歯車１６、サシワ２８、内ピン２０ｂを含むキャリア体２０、第１カバー部材２２、第２カバー部材２４並びに第３カバー部材２６は、樹脂から構成される。これらの樹脂材料としては、ＦＲＰ、ＣＦＲＰ、紙ベーク材、布ベーク材、単一素材である樹脂など、様々な材料を適用してもよい。また、これらの構成要素は、アルミ、アルミ合金、マグネシウム合金など、金属から構成してもよい。また、これらの構成要素は鉄より比重の低い金属から構成してもよい。

ネジｎａ、プレッシャスクリューｎｂ、連結部材Ｂ、及び軸受け３１、３２、３４、３５、３７、３８は、金属から構成されるが、これらもＦＲＰ及びＣＦＲＰ等の樹脂から構成してもよい。

＜動作説明＞
上記のような構成により、偏心体軸１２が回転すると第１偏心体１２ｂ及び第２偏心体１２ｃが偏心回転し、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が１８０度の位相差で揺動される。２つの外歯歯車（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６）があることで、伝達容量の増大及び強度の維持が図られ、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６が互いに１８０度の位相差で揺動することで、偏心揺動型減速装置１の回転バランスを保つことができる。

第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、内歯歯車１８に内接噛合しており、内歯歯車１８は第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４と連結されている。このため、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６は、偏心体軸１２が１回転するごとに、内歯歯車１８に対して歯数差分だけ相対回転（自転）する。第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の自転成分は、内ピン２０ｂを介してキャリア体２０に伝達される。これらの結果、偏心体軸１２の回転運動が、１／（第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６の共通の歯数）の減速比で減速されて、キャリア体２０の回転として取り出すことができる。

＜内歯歯車の詳細＞
内歯歯車１８の内周部には、図３に示すように、複数の第１領域Ｗ１と複数の第２領域Ｗ２とが設けられている。前述したように、内歯歯車１８は、内歯歯車本体１８ａ及び複数の外ピン１８ｂを有する。内歯歯車本体１８ａは、複数の内歯ｓ、ｓ１が内周側に配置される環状体と、第２領域Ｗ２の複数の内歯ｓとを含む部材である。内歯歯車本体１８ａの第１領域Ｗ１には、外ピン１８ｂを保持するピン溝が形成されており、ピン溝に内歯ｓ１として機能する外ピン１８ｂが回転自在に支持されている。外ピン１８ｂは、図２に示すように、内歯歯車本体１８ａの軸方向の幅よりも長く、第１カバー部材２２及び第２カバー部材２４に設けられたピン溝２２ｆ、２４ｆに端部が挿入されて脱落しないように保持されている。

各第１領域Ｗ１は、径方向の外方に連結部材Ｂの配置箇所（連結部材孔ｈ）を含む領域である。各第１領域Ｗ１には、第２領域Ｗ２の内歯ｓよりも硬度の高い素材で形成れた内歯ｓ１（外ピン１８ｂ）が設けられている。各第１領域Ｗ１は、内歯歯車１８の中心軸線（回転軸Ｏ１）と、対応する１つの連結部材孔ｈの中心線とを結んだ直線と交差する。

各第２領域Ｗ２は、隣り合う２つの第１領域Ｗ１の間に位置する領域であり、各第２領域Ｗ２には複数の内歯ｓが設けられている。複数の内歯ｓは内歯歯車本体１８ａに一体的に形成されている。なお、本実施形態では、全ての第１領域Ｗ１に内歯ｓ１が設けられているが、連結部材孔ｈが多く形成される場合には、内歯ｓ１が設けられない第１領域Ｗ１が有ってもよい。

内歯ｓ及び硬度が高い内歯ｓ１の各モジュール（周方向の大きさ）は等しい。実施形態１の内歯歯車１８において、（内歯歯車１８のピッチ円の円周）÷（内歯ｓ、ｓ１のピッチ）は、第１領域Ｗ１の数（連結部材孔ｈの数）の倍数ではない。すなわち、内歯ｓ、ｓ１の総数「４６」は、第１領域Ｗ１の数「６」の倍数ではない。このように倍数でない場合、複数の第１領域Ｗ１を等間隔に設けると、各第１領域Ｗ１に設けられる内歯ｓ１の配置は、複数の第１領域Ｗ１の間で非対称となる。そして、図３に示すように、境界線Ｌ１に内歯ｓ１の歯先が近い第１領域Ｗ１と、境界線Ｌ１に内歯ｓ１の歯底が近い第１領域Ｗ１とが生じる。ここで、境界線Ｌ１とは、内歯歯車１８の中心軸線（回転軸Ｏ１）と、対応する１つの連結部材孔ｈの中心線とを結んだ線分を意味する。

このため、第１実施形態では、境界線Ｌ１に内歯ｓ１の歯底よりも内歯ｓ１の歯先が近い第１領域Ｗ１には、奇数（例えば１個）の内歯ｓ１が設けられ、境界線Ｌ１に内歯ｓ１の歯先よりも内歯ｓ１の歯底が近い第１領域Ｗ１には、偶数（例えば２個）の内歯ｓ１が設けられている。このように、内歯ｓ１の数を設定することにより、偏心揺動型減速装置１が正回転したときと逆回転したときとで、内歯歯車１８と第１外歯歯車１４又は第２外歯歯車１６との間で、対称的な噛合状態が得られる。これにより、回転方向に依存しない動作特性が実現される。

＜比較例＞
図５は、比較例の偏心揺動型減速装置の噛合構造を示す図である。比較例の偏心揺動型減速装置においては、本実施形態と同様に内歯歯車２１８が樹脂から構成され、連結部材孔ｈ２００を介して図示略のカバー部材にボルト等の連結部材を介して連結されている。また、内歯歯車２１８の全ての内歯は、本実施形態の内歯ｓと同様の硬度を有する。

比較例の偏心揺動型減速装置では、偏心体軸２１２が回転して外歯歯車２１４が揺動すると、外歯歯車２１４と内歯歯車２１８とは所定の噛合い範囲Ｇ１で噛合い、かつ、この噛合い範囲Ｇ１が周方向に移動する。内歯歯車２１８は、金属に比べて剛性の低い樹脂から構成される一方、６箇所の連結部材孔ｈ２００でカバー部材に連結されている。このため、連結部材孔ｈ２００が設けられている領域Ｗ３では、連結部材により固定されて高い剛性が得られ、外歯歯車２１４から大きな接触荷重を受けることになる。このため、領域Ｗ３の内歯が他の領域Ｗ４の内歯に比べて早く摩耗するという課題が生じる。

一方、図４に示した実施形態１の内歯歯車１８においても、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６との噛合範囲が周方向に移動して、順次、噛合範囲が領域Ｗ１、Ｗ２と重なる。噛合範囲が領域Ｗ２にあるとき、内歯歯車１８が金属に比べて剛性が低いため、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６から内歯ｓへの接触荷重は比較的に小さい。一方、噛合範囲が領域Ｗ１にあるとき、連結部材孔ｈの固定により剛性が高くなった第１領域Ｗ１の内歯ｓ１には、第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６から大きな接触荷重を受ける。しかし、第１領域Ｗ１には、外ピン１８ｂによって構成される硬度の高い内歯ｓ１が設けられているので、大きな接触荷重による摩耗を抑制することができる。したがって、内歯歯車１８の内歯ｓ、ｓ１の摩耗の増大を抑制することができる。

以上のように、実施形態１の偏心揺動型減速装置１によれば、内歯歯車１８が樹脂から構成されるので、装置の顕著な軽量化を図ることができる。さらに、内歯歯車１８の内周部のうち、複数の第１領域Ｗ１に設けられる内歯ｓ１が、複数の第２領域Ｗ２に設けられる内歯ｓよりも硬度が高く構成されている。よって、他の部位よりも大きな接触荷重を受ける内歯ｓ１の摩耗を抑制し、全体的に内歯ｓ、ｓ１の摩耗が抑制され、内歯歯車１８の寿命を延ばすことができる。また、硬度の高い内歯ｓ１を金属の外ピン１８ｂから構成しても、内歯歯車１８のうち外ピン１８ｂの体積割合は小さいので、内歯歯車１８の軽量化を阻害することがない。

さらに、実施形態１の偏心揺動型減速装置１によれば、何れかの第１領域Ｗ１に設けられている内歯ｓ１の数と、他の第１領域Ｗ１に設けられている内歯ｓ１との数とが異なる。仮に、全ての第１領域Ｗ１の内歯ｓ１の数を同数にしたとする。すると、前述したように、内歯の総数「４６」が連結部材孔ｈの数「６」の倍数でない場合、各連結部材孔ｈと内歯ｓ１の配置関係に、回転方向に依存する非対称性が生じてしまう。例えば、或る連結部材孔ｈの中心線よりも時計方向と反時計方向とで内歯ｓ１が設けられる範囲が異なってしまう。しかし、実施形態１では、内歯ｓ１の数を全ての第１領域Ｗ１で共通としないことで、このような回転方向に依存する非対称性を低減することができる。

具体的には、実施形態１では、対応する連結部材孔ｈの中心線と内歯歯車１８の中心軸線とを結んだ境界線Ｌ１に歯底が近い内歯ｓ１を有する第１領域Ｗ１には偶数の内歯ｓ１が設けられている。一方、境界線Ｌ１に歯先が近い内歯ｓ１を有する第１領域Ｗ１には奇数の内歯ｓ１が設けられている（図３を参照）。このような内歯ｓ１の歯数の設定により、正回転と逆回転とで対称的な噛合い特性を実現できる。

なお、複数の連結部材孔ｈが等間隔に設けられていない場合には、内歯ｓ、ｓ１の総数が連結部材孔ｈの数の倍数であっても、各第１領域Ｗ１の内歯ｓ１の数を同一にすると、回転方向に依存する噛合い特性の非対称性が生じる場合がある。このような場合にも、或る第１領域Ｗ１の内歯ｓの数を適宜変更することで、回転方向に依存する噛合い特性の非対称性を低減することができる。

（実施形態２）
図６は、本発明に係る実施形態２の偏心揺動型減速装置の内歯歯車を示す図である。

実施形態２の偏心揺動型減速装置は、主に内歯歯車１８Ａの内歯ｓ、ｓ１の総数及び第１領域Ｗ１Ａの内歯ｓ１の数が、実施形態１と異なり、他の構成要素は実施形態１と同様である。以下、異なる構成要素のみを詳細に説明する。

実施形態２の内歯歯車１８Ａは、実施形態１と同様に、内歯歯車本体１８Ａａと、内歯ｓ１を構成する複数の外ピン１８Ａｂとを有する。内歯歯車本体１８Ａａは、樹脂から構成され、外ピン１８Ａｂは、金属から構成される。外ピン１８Ａｂの素材は、実施形態１の外ピン１８ｂと同様の変更が可能である。このような構成により、第１領域Ｗ１Ａの内歯ｓ１の硬度は、第２領域Ｗ２Ａの内歯ｓの硬度よりも高くなる。

実施形態２の内歯歯車１８Ａは、（内歯歯車１８Ａのピッチ円の円周）÷（内歯ｓ、ｓ１のピッチ）＝４８であり、第１領域Ｗ１の数「６」（連結部材孔ｈの数「６」）の倍数である。すなわち、内歯ｓ、ｓ１の総数「４８」が、第１領域Ｗ１の数「６」の倍数である。

複数の連結部材孔ｈが等間隔に設けられ、かつ、上記の関係が倍数である場合、各第１領域Ｗ１Ａに設けられる内歯ｓ１の配置は、複数の第１領域Ｗ１Ａの間で対称的となる。このため、実施形態２では、各第１領域Ｗ１Ａに設けられる内歯ｓ１の数を同一（例えば１個）としている。さらに、各第１領域Ｗ１Ａに設けられる内歯ｓ１は、境界線Ｌ１を中心に対称的に配置されている。すなわち、境界線Ｌ１に歯先が位置するように、各第１領域Ｗ１Ａの内歯ｓ１が設けられている。なお、各第１領域Ｗ１Ａに偶数個の内歯ｓ１を設ける場合には、境界線Ｌ１に歯底が位置するように内歯ｓ、ｓ１を設ければよい。境界線Ｌ１とは、内歯歯車１８Ａの中心軸線（回転軸Ｏ１）と、対応する１つの連結部材孔ｈの中心線とを結んだ線分を意味する。

以上のように、実施形態２の偏心揺動型歯車装置によれば、（内歯歯車１８Ａのピッチ円の円周）÷（内歯ｓ、ｓ１のピッチ）が、第１領域Ｗ１Ａの数（連結部材孔ｈの数）の倍数になっている。このため、複数の連結部材孔ｈが等間隔に設けられる場合に、各第１領域Ｗ１Ａに設けられる内歯ｓ１の配置を、複数の第１領域Ｗ１Ａの間で対称的にすることができる。したがって、１つの連結部材孔ｈと、これに対応する第１領域Ｗ１Ａの内歯ｓ１との配置関係を、複数の第１領域Ｗ１Ａの間で等しくできる。よって、内歯歯車１８Ａと第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６との噛合い特性を均一にすることができる。また、各第１領域Ｗ１Ａの内歯ｓ１を、境界線Ｌ１を中心に対称的に設けることで、正回転の運動と逆回転の運動とで内歯歯車１８Ａと第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６との噛合い特性を対称的にすることができる。

以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、上記実施形態では、内歯歯車１８、１８Ａの全ての連結部材孔ｈに対応する第１領域Ｗ１、Ｗ１Ａに硬度の高い内歯が設けられているが、一部の第１領域Ｗ１、Ｗ１Ａには硬度の高い内歯が設けられていなくてもよい。例えば、連結部材孔ｈが１２個あっても、図３に示したように６箇の連結部材孔ｈに対応させて６個の第１領域Ｗ１のみを設けてもよい。また、上記実施形態では、複数の連結部材孔ｈ及び複数の第１領域Ｗ１、Ｗ１Ａが周方向に等間隔に設けられている構成を示したが、これらは等間隔でなくてもよい。また、連結部材Ｂはボルトに限られず、ネジ、連結ピンなど、適宜変更可能である。

また、上記実施形態では、硬度の高い内歯ｓ１が外ピン１８ｂ、１８Ａｂから構成される例を示した。しかし、硬度の高い内歯ｓ１は、例えばピン形状でなく内歯形状の部材が内歯歯車本体に保持される構成としてもよいし、内歯歯車本体に固着されて内歯歯車本体と一体化された構成としてもよい。

また、上記実施形態では、１本の偏心体軸を減速機の軸心に配置した所謂センタークランク式の偏心揺動型減速装置を示した。しかし、本発明は、２個以上の偏心体軸が減速機の軸心からオフセットして配置された所謂振り分け型の偏心揺動型減速装置に適用してもよい。また、上記実施形態では、本発明に係る減速装置として、偏心揺動型減速装置を一例にとって説明したが、例えば単純遊星歯車装置においても、同様に本発明を適用できる。単純遊星歯車装置においては、遊星歯車が外歯歯車に相当する。また、上記実施形態では、外歯歯車として第１外歯歯車１４及び第２外歯歯車１６を示したが、外歯歯車は１つであってもよいし、３つ以上であってもよい。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１ 偏心揺動型減速装置
１２ 偏心体軸
１２ｂ 第１偏心体
１２ｃ 第２偏心体
１４ 第１外歯歯車
１６ 第２外歯歯車
１８、１８Ａ 内歯歯車
１８ａ、１８Ａａ 内歯歯車本体
１８ｂ、１８Ａｂ 外ピン（ピン部材）
２０ｂ 内ピン
２０ キャリア体
２２ 第１カバー部材
２４ 第２カバー部材
ｈ 連結部材孔
Ｂ 連結部材
ｓ、ｓ１ 内歯
Ｗ１、Ｗ１Ａ 第１領域
Ｗ２、Ｗ２Ａ 第２領域
Ｏ１ 回転軸
Ｌ１ 境界線

Claims (5)

1. 内歯歯車と、前記内歯歯車に内接噛合する外歯歯車と、前記内歯歯車に連結されるカバー部材と、を備える減速装置であって、
   前記内歯歯車と前記カバー部材とは、互いが周方向に離れて配置される複数の連結部材により連結され、
   前記内歯歯車は、樹脂から構成され、かつ、内周部に、各々の径方向外方に前記連結部材の配置箇所が含まれる複数の第１領域と、隣り合う２つの前記第１領域の間に各々が位置する複数の第２領域とを有し、
   前記第２領域の内歯は樹脂から構成され、前記第１領域の内歯は前記第２領域の内歯よりも硬度の高い素材から構成されている減速装置。
2. 前記第１領域の内歯は、樹脂の内歯歯車本体に回転自在に支持されるピン部材である、
   請求項１記載の減速装置。
3. 少なくとも２つの前記第１領域にそれぞれ設けられる内歯の数が異なる、
   請求項１又は請求項２に記載の減速装置。
4. 前記複数の第１領域のうち、対応する前記連結部材の中心線と前記内歯歯車の中心軸線とを結んだ境界線に歯底が近い内歯を有する第１領域には偶数の内歯が設けられ、前記境界線に歯先が近い内歯を有する第１領域には奇数の内歯が設けられている、
   請求項３記載の減速装置。
5. （前記内歯歯車のピッチ円の円周）÷（内歯のピッチ）が、前記第１領域の数の倍数である、
   請求項１又は請求項２に記載の減速装置。

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