JP6925957B2 - Work machine hydraulic system - Google Patents

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Description

本発明は、スキッドステアローダ、コンパクトトラックローダ等の作業機の油圧システムに関する。 The present invention relates to a hydraulic system for working machines such as skid steer loaders and compact truck loaders.

従来、作業機の油圧システムとして特許文献１及び２が知られている。特許文献１の作業機は、ブームと、バケットと、ブームを動かすブームシリンダと、バケットを動かすバケットシリンダと、ブームシリンダの伸縮を制御する第１制御弁と、バケットシリンダの伸縮を制御する第２制御弁とを備えている。ポンプから吐出した作動油は第１制御弁及び第２制御弁に供給される。 Conventionally, Patent Documents 1 and 2 are known as a hydraulic system for a working machine. The working machine of Patent Document 1 includes a boom, a bucket, a boom cylinder that moves the boom, a bucket cylinder that moves the bucket, a first control valve that controls the expansion and contraction of the boom cylinder, and a second control valve that controls the expansion and contraction of the bucket cylinder. It is equipped with a control valve. The hydraulic oil discharged from the pump is supplied to the first control valve and the second control valve.

特許文献１の油圧システムは、バケットの水平動作を行う油圧システムである。バケットの水平動作を行うには、ブームを上昇させた場合に第１制御弁に戻る作動油（戻り油）をバケットシリンダに供給することによって、バケットを水平動作させることができる。
特許文献２の油圧システムは、作業機のライドコントロールを行う油圧システムである。ライドコントロールは、ブームシリンダの圧力変動を抑制することで作業機の走行振動を抑制する（機体の制振動作を行う）技術である。 The flood control system of Patent Document 1 is a flood control system that horizontally operates a bucket. In order to perform the horizontal operation of the bucket, the bucket can be operated horizontally by supplying the bucket cylinder with hydraulic oil (return oil) that returns to the first control valve when the boom is raised.
The flood control system of Patent Document 2 is a flood control system that controls the ride of a working machine. Ride control is a technology that suppresses the running vibration of the work machine by suppressing the pressure fluctuation of the boom cylinder (the vibration control operation of the machine body is performed).

特開２００４−３６０３００号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2004-360300 特開２００７−１８６９４２号公報JP-A-2007-186942

バケットの水平動作とライドコントロールとの両方を備える油圧システムにおいては、両者を適正に作動させることは困難であった。
本発明は、上記したような従来技術の問題点を解決すべくなされたものであって、ライドコントロールが可能な油圧システムにおいて、ライドコントロール及びその他の動作を適正に作動させることができる作業機の油圧システムを提供することを目的とする。 In a hydraulic system having both horizontal movement of the bucket and ride control, it was difficult to operate both properly.
The present invention has been made to solve the above-mentioned problems of the prior art, and is capable of properly operating the ride control and other operations in a flood control system capable of ride control. The purpose is to provide a hydraulic system.

この技術的課題を解決するための本発明の技術的手段は、以下に示す点を特徴とする。
作業機の油圧システムは、第１，第２油室を有する第１油圧アクチュエータと、前記第１油圧アクチュエータとは異なる第２油圧アクチュエータと、前記第１油圧アクチュエータを制御する第１制御弁と、前記第２油圧アクチュエータを制御する第２制御弁と、前記第１油圧アクチュエータと前記第１制御弁とを接続する第１油路と、前記第２油圧アクチュエータと前記第２制御弁とを接続する第２油路と、前記第１油路及び第２油路に接続され、且つ、前記第２油圧アクチュエータの水平動作を行う水平制御部と、第１油圧アクチュエータに接続され、且つ、前記第１油圧アクチュエータの圧力変動を抑制する制振動作を行うライドコントロール装置であって、前記制振動作を停止させる停止状態と、前記第２油圧アクチュエータの前記水平動作と前記制振動作との両方を作動可能にする第１作動状態と、前記制振動作を作動可能にする第２作動状態とに変更可能なライドコントロール装置と、を備え、前記ライドコントロール装置は、複数のポートを有するライドコントロール弁を有し、前記ライドコントロール弁は、前記第１制御弁及び前記第１油室に接続される第１ポートと、前記水平制御部及び前記第２油室に接続される第２ポートとを含む。 The technical means of the present invention for solving this technical problem is characterized by the following points.
The hydraulic system of the work machine includes a first hydraulic actuator having first and second oil chambers, a second hydraulic actuator different from the first hydraulic actuator, and a first control valve for controlling the first hydraulic actuator. The second control valve that controls the second hydraulic actuator, the first oil passage that connects the first hydraulic actuator and the first control valve, and the second hydraulic actuator and the second control valve are connected. The second oil passage, the horizontal control unit connected to the first oil passage and the second oil passage, and the horizontal operation of the second hydraulic actuator, and the first hydraulic actuator are connected to the first oil passage. A ride control device that performs a vibration damping operation that suppresses pressure fluctuations in the hydraulic actuator , and operates both the stopped state in which the vibration damping operation is stopped and both the horizontal operation and the vibration damping operation of the second hydraulic actuator. The ride control device comprises a ride control device that can be changed into a first operating state that enables the vibration damping operation and a second operating state that enables the vibration damping operation, and the ride control device has a ride control valve having a plurality of ports. The ride control valve includes a first port connected to the first control valve and the first oil chamber, and a second port connected to the horizontal control unit and the second oil chamber .

本発明によれば、ライドコントロールが可能な作業機の油圧システムにおいて、ライドコントロール及びその他の動作を適正に作動させることができる。 According to the present invention, in a hydraulic system of a work machine capable of ride control, ride control and other operations can be properly operated.

第１実施形態における油圧システム（油圧回路）を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system (the hydraulic circuit) in 1st Embodiment. 第２実施形態における油圧システム（油圧回路）を示す図である。It is a figure which shows the hydraulic system (hydraulic circuit) in 2nd Embodiment. 油圧システム（油圧回路）の変形例を示す図である。It is a figure which shows the modification of the hydraulic system (hydraulic circuit). 第３実施形態におけるライドコントロール弁を示す図である。It is a figure which shows the ride control valve in 3rd Embodiment. ライドコントロール弁の断面図であって、停止位置を示す断面図である。It is sectional drawing of the ride control valve, and is sectional drawing which shows the stop position. ライドコントロール弁の断面図であって、第１開始位置を示す断面図である。It is sectional drawing of the ride control valve, and is sectional drawing which shows the 1st start position. ライドコントロール弁の断面図であって、第２開始位置を示す断面図である。It is sectional drawing of the ride control valve, and is sectional drawing which shows the 2nd start position. ライドコントロール弁の断面図であって、スプールを最大にストロールした場合の作動位置を示す断面図である。It is sectional drawing of the ride control valve, and is sectional drawing which shows the operating position when the spool is strolled to the maximum. ライドコントロール弁の断面図であって、第１溝と第２溝との長さについて説明する断面図である。It is sectional drawing of the ride control valve, and is sectional drawing explaining the length of the 1st groove and 2nd groove. ライドコントロール弁の断面図であって、最短距離Ｌ１と最短距離Ｌ２との関係について説明する断面図である。It is sectional drawing of the ride control valve, and is sectional drawing explaining the relationship between the shortest distance L1 and the shortest distance L2. ライドコントロール弁の断面図であって、第１溝における開口面積及び第２溝における開口面積について説明する断面図である。It is sectional drawing of the ride control valve, and is the sectional view explaining the opening area in a 1st groove and the opening area in a 2nd groove. ライドコントロール弁の断面図であって、ストローク量に応じて第１溝及び第２溝の開口面積を変化させる説明する断面図である。It is sectional drawing of the ride control valve, and is explanatory drawing which changes the opening area of the 1st groove and 2nd groove according to the stroke amount. 作業機として例示するスキッドステアローダの全体図である。It is an overall view of the skid steer loader illustrated as a working machine.

以下、本発明に係る作業機の油圧システム及びこの油圧システムを備えた作業機の好適な実施形態について、適宜図面を参照しながら説明する。
［第１実施形態］
まず、作業機から説明する。
図８は、本発明に係る作業機１の側面図を示している。図８では、作業機１の一例として、スキッドステアローダを示している。但し、本発明に係る作業機１はスキッドステローダに限定されず、例えば、コンパクトトラックローダ等の他の種類のローダ作業機であってもよい。また、ローダ作業機以外の作業機であってもよい。 Hereinafter, the hydraulic system of the work machine according to the present invention and a preferred embodiment of the work machine provided with the hydraulic system will be described with reference to the drawings as appropriate.
[First Embodiment]
First, the working machine will be described.
FIG. 8 shows a side view of the working machine 1 according to the present invention. FIG. 8 shows a skid steer loader as an example of the working machine 1. However, the working machine 1 according to the present invention is not limited to the skid stewarder, and may be, for example, another type of loader working machine such as a compact truck loader. Further, it may be a work machine other than the loader work machine.

作業機１は、機体（車体）２と、キャビン３と、作業装置４と、走行装置５Ａ、５Ｂとを備えている。
機体２上にはキャビン３が搭載されている。キャビン３内の後部には運転席８が設けられている。本発明の実施形態において、作業機１の運転席８に着座した運転者の前側（図８の左側）を前方、運転者の後側（図８の右側）を後方、運転者の左側（図８の手前側）を左方、運転者の右側（図８の奥側）を右方として説明する。また、前後の方向に直交する方向である水平方向を機体幅方向として説明する。機体２の中央部から右部或いは左部へ向かう方向を機体外方として説明する。言い換えれば、機体外方とは、機体幅方向であって、機体２から離れる方向である。機体外方とは反対の方向を、機体内方として説明する。言い換えれば、機体内方とは、機体幅方向であって、機体２に近づく方向である。 The working machine 1 includes a machine body (body) 2, a cabin 3, a working device 4, and traveling devices 5A and 5B.
A cabin 3 is mounted on the aircraft 2. A driver's seat 8 is provided at the rear of the cabin 3. In the embodiment of the present invention, the front side (left side of FIG. 8) of the driver seated in the driver's seat 8 of the work machine 1 is the front, the rear side of the driver (right side of FIG. 8) is the rear, and the left side of the driver (FIG. 8). The front side of No. 8) will be described as the left side, and the right side of the driver (the back side of FIG. 8) will be described as the right side. Further, the horizontal direction, which is a direction orthogonal to the front-rear direction, will be described as the body width direction. The direction from the central portion of the aircraft 2 toward the right or left portion will be described as the outer side of the aircraft. In other words, the outside of the airframe is the width direction of the airframe and the direction away from the airframe 2. The direction opposite to the outside of the aircraft will be described as the inside of the aircraft. In other words, the inside of the machine is the width direction of the machine and the direction approaching the body 2.

キャビン３は、機体２に搭載されている。作業装置４は、作業を行う装置で、機体２に装備されている。走行装置５Ａは、機体２を走行させる装置であって、機体２の左側に設けられている。走行装置５Ｂは、機体２を走行させる装置であって、機体２の右側に設けられている。機体２内の後部には原動機７が設けられている。原動機７は、ディーゼルエンジン（エンジン）である。なお、原動機７は、エンジンに限定されず、電動モータ等であってもよい。 The cabin 3 is mounted on the airframe 2. The work device 4 is a device for performing work and is equipped on the machine body 2. The traveling device 5A is a device for traveling the aircraft 2, and is provided on the left side of the aircraft 2. The traveling device 5B is a device for traveling the body 2 and is provided on the right side of the body 2. A prime mover 7 is provided at the rear part of the machine body 2. The prime mover 7 is a diesel engine (engine). The prime mover 7 is not limited to the engine, but may be an electric motor or the like.

運転席８の左側には、走行レバー９Ｌが設けられている。運転席８の右側には、走行レバー９Ｒが設けられている。左側の走行レバー９Ｌは、左側の走行装置５Ａを操作するものであり、右側の走行レバー９Ｒは、右側の走行装置５Ｂを操作するものである。
作業装置４は、ブーム１０と、バケット１１と、リフトリンク１２、制御リンク１３と、ブームシリンダ１４と、バケットシリンダ１７とを有する。ブーム１０は、機体２の側方に設けられている。バケット１１は、ブーム１０の先端（前端）に設けられている。リフトリンク１２及び制御リンク１３は、ブーム１０の基部（後部）を支持する。ブームシリンダ１４は、ブーム１０を上又は下に駆動する。 A traveling lever 9L is provided on the left side of the driver's seat 8. A traveling lever 9R is provided on the right side of the driver's seat 8. The left traveling lever 9L operates the left traveling device 5A, and the right traveling lever 9R operates the right traveling device 5B.
The working device 4 has a boom 10, a bucket 11, a lift link 12, a control link 13, a boom cylinder 14, and a bucket cylinder 17. The boom 10 is provided on the side of the machine body 2. The bucket 11 is provided at the tip (front end) of the boom 10. The lift link 12 and the control link 13 support the base (rear part) of the boom 10. The boom cylinder 14 drives the boom 10 up or down.

詳しくは、リフトリンク１２、制御リンク１３及びブームシリンダ１４は、機体２の側方に設けられている。リフトリンク１２の上部は、ブーム１０の基部の上部に枢支されている。リフトリンク１２の下部は、機体２の後部の側部に枢支されている。制御リンク１３は、リフトリンク１２の前方に配置されている。制御リンク１３の一端は、ブーム１０の基部の下部に枢支され、他端が機体２に枢支されている。 Specifically, the lift link 12, the control link 13, and the boom cylinder 14 are provided on the side of the machine body 2. The upper part of the lift link 12 is pivotally supported on the upper part of the base of the boom 10. The lower part of the lift link 12 is pivotally supported on the rear side of the airframe 2. The control link 13 is arranged in front of the lift link 12. One end of the control link 13 is pivotally supported at the lower part of the base of the boom 10, and the other end is pivotally supported at the body 2.

ブームシリンダ１４は、ブーム１０を昇降する油圧シリンダである。ブームシリンダ１４の上部は、ブーム１０の基部の前部に枢支されている。ブームシリンダ１４の下部は、機体２の後部の側部に枢支されている。ブームシリンダ１４を伸縮すれば、リフトリンク１２及び制御リンク１３によってブーム１０が上下に揺動する。バケットシリンダ１７は、バケット１１を揺動する油圧シリンダである。バケットシリンダ１７は、バケット１１の左部と左のブームとの間を連結すると共に、バケット１１の右部と右のブームとの間を連結する。なお、ブーム１０の先端（前部）には、バケット１１の代わりに、油圧圧砕機，油圧ブレーカ，アングルブルーム，オーガー，パレットフォーク，スイーパー，モア，スノウブロア等の予備アタッチメントが装着可能とされている。 The boom cylinder 14 is a hydraulic cylinder that raises and lowers the boom 10. The upper portion of the boom cylinder 14 is pivotally supported by the front portion of the base of the boom 10. The lower portion of the boom cylinder 14 is pivotally supported on the side portion of the rear portion of the machine body 2. When the boom cylinder 14 is expanded and contracted, the boom 10 swings up and down by the lift link 12 and the control link 13. The bucket cylinder 17 is a hydraulic cylinder that swings the bucket 11. The bucket cylinder 17 connects between the left portion of the bucket 11 and the left boom, and also connects between the right portion and the right boom of the bucket 11. A spare attachment such as a hydraulic crusher, a hydraulic breaker, an angle bloom, an auger, a pallet fork, a sweeper, a mower, or a snow blower can be attached to the tip (front portion) of the boom 10 instead of the bucket 11. ..

走行装置５Ａ，５Ｂは、本実施形態では前輪５Ｆ及び後輪５Ｒを有する車輪型の走行装置５Ａ，５Ｂが採用されている。なお、走行装置５Ａ，５Ｂとしてクローラ型（セミクローラ型を含む）の走行装置５Ａ，５Ｂを採用してもよい。
次に、作業機１に設けられた作業系油圧回路（作業系油圧システム）について説明する。 As the traveling devices 5A and 5B, wheel-type traveling devices 5A and 5B having front wheels 5F and rear wheels 5R are adopted in the present embodiment. As the traveling devices 5A and 5B, crawler type (including semi-crawler type) traveling devices 5A and 5B may be adopted.
Next, the work system hydraulic circuit (work system hydraulic system) provided in the work machine 1 will be described.

作業系油圧システムは、ブーム１０、バケット１１、予備アタッチメント等を作動させるシステムであって、図１に示すように、複数の制御弁２０と、作業系の油圧ポンプ（第１油圧ポンプ）Ｐ１を備えている。また、第１油圧ポンプＰ１とは異なる第２油圧ポンプＰ２を備えている。また、作動油を貯留するタンク（作動油タンク）１５を備えている。
第１油圧ポンプＰ１は、原動機７の動力によって作動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第１油圧ポンプＰ１は、タンク（作動油タンク）１５に貯留された作動油を吐出可能である。第２油圧ポンプＰ２は、原動機７の動力によって作動するポンプであって、定容量型のギヤポンプによって構成されている。第２油圧ポンプＰ２は、タンク（作動油タンク）１５に貯留された作動油を吐出可能である。なお、第２油圧ポンプＰ２は、油圧システムにおいて、信号用の作動油、制御用の作動油を吐出する。信号用の作動油及び制御用の作動油のことをパイロット油という。 The work system hydraulic system is a system that operates a boom 10, a bucket 11, a spare attachment, etc., and as shown in FIG. 1, a plurality of control valves 20 and a work system hydraulic pump (first hydraulic pump) P1 are used. I have. Further, a second hydraulic pump P2 different from the first hydraulic pump P1 is provided. Further, a tank (hydraulic oil tank) 15 for storing hydraulic oil is provided.
The first hydraulic pump P1 is a pump operated by the power of the prime mover 7, and is composed of a constant-capacity gear pump. The first hydraulic pump P1 can discharge the hydraulic oil stored in the tank (hydraulic oil tank) 15. The second hydraulic pump P2 is a pump operated by the power of the prime mover 7, and is composed of a constant-capacity gear pump. The second hydraulic pump P2 can discharge the hydraulic oil stored in the tank (hydraulic oil tank) 15. The second hydraulic pump P2 discharges hydraulic oil for signals and hydraulic oil for control in the hydraulic system. The hydraulic oil for signals and the hydraulic oil for control are called pilot oils.

複数の制御弁２０は、作業機１に設けられた様々な油圧アクチュエータを制御する弁である。油圧アクチュエータとは、作動油によって作動する装置で、油圧シリンダ、油圧モータ等である。この実施形態では、複数の制御弁２０は、第１制御弁２０Ａ、第２制御弁２０Ｂ、第３制御弁２０Ｃである。
第１制御弁２０Ａは、ブーム１０を作動する油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）１４を制御する弁である。第１制御弁２０Ａは、直動スプール形３位置切換弁である。第１制御弁２０Ａは、中立位置２０ａ３、中立位置２０ａ３とは異なる第１位置２０ａ１、中立位置２０ａ３及び第１位置２０ａ１とは異なる第２位置２０ａ２に切り換わる。第１制御弁２０Ａにおいて、中立位置２０ａ３、第１位置２０ａ１及び第２位置２０ａ２の切換は、操作部材の操作によりスプールを動かすことによって行う。なお、第１制御弁２０Ａの切換は、操作部材を手動操作することによってスプールを直接移動させることにより行っているが、スプールを油圧操作（パイロットバルブによる油圧操作、比例弁による油圧操作）で移動させてもよいし、電気操作（ソレノイドを励磁することによる電気操作）で移動させてもよいし、その他の方法で移動させてもよい。説明の便宜上、油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）１４のことを第１油圧アクチュエータ１４ということがある。 The plurality of control valves 20 are valves that control various hydraulic actuators provided in the work machine 1. A hydraulic actuator is a device that is operated by hydraulic oil, and is a hydraulic cylinder, a hydraulic motor, or the like. In this embodiment, the plurality of control valves 20 are a first control valve 20A, a second control valve 20B, and a third control valve 20C.
The first control valve 20A is a valve that controls the hydraulic actuator (boom cylinder) 14 that operates the boom 10. The first control valve 20A is a linear motion spool type three-position switching valve. The first control valve 20A switches to the neutral position 20a3, the first position 20a1 different from the neutral position 20a3, the neutral position 20a3, and the second position 20a2 different from the first position 20a1. In the first control valve 20A, the neutral position 20a3, the first position 20a1 and the second position 20a2 are switched by moving the spool by operating the operating member. The first control valve 20A is switched by directly moving the spool by manually operating the operating member, but the spool is moved by hydraulic operation (hydraulic operation by the pilot valve, hydraulic operation by the proportional valve). It may be moved by electric operation (electric operation by exciting the solenoid), or may be moved by other methods. For convenience of explanation, the hydraulic actuator (boom cylinder) 14 may be referred to as a first hydraulic actuator 14.

第１制御弁２０Ａと、第１油圧ポンプＰ１とは吐出油路２７により接続されている。第１油圧ポンプＰ１から吐出した作動油は、吐出油路２７を通過して第１制御弁２０Ａに供給される。また、第１制御弁２０Ａと、第１油圧アクチュエータ１４とは、第１油路２１で接続されている。
詳しくは、第１油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）１４は、筒体１４ａと、筒体１４ａ内に軸方向移動自在に設けられたピストン１４ｃと、ピストン１４ｃに連結されたロッド１４ｂとを備えている。ピストン１４ｃは、筒体（シリンダチューブ）１４ａの内部を第１油室１４ｆと第２油室１４ｇとに区画している。第１油室１４ｆは、筒体１４ａのボトム側（ロッド１４ｂ側とは反対側）の油室である。第２油室１４ｇは、筒体１４ａのロッド側の油室である。筒体１４ａの基端部（ロッド１４ｂ側とは反対側）には、作動油を給排するポートであって第１油室１４ｆに連通する第１ポート１４ｄが設けられている。筒体１４ａの先端（ロッド１４ｂ側）には、作動油を給排するポートであって第２油室１４ｇに連通する第２ポート１４ｅが設けられている。 The first control valve 20A and the first hydraulic pump P1 are connected by a discharge oil passage 27. The hydraulic oil discharged from the first hydraulic pump P1 passes through the discharge oil passage 27 and is supplied to the first control valve 20A. Further, the first control valve 20A and the first hydraulic actuator 14 are connected by a first oil passage 21.
Specifically, the first hydraulic actuator (boom cylinder) 14 includes a cylinder body 14a, a piston 14c provided in the cylinder body 14a so as to be movable in the axial direction, and a rod 14b connected to the piston 14c. The piston 14c divides the inside of the cylinder body (cylinder tube) 14a into a first oil chamber 14f and a second oil chamber 14g. The first oil chamber 14f is an oil chamber on the bottom side (opposite side of the rod 14b side) of the tubular body 14a. The second oil chamber 14g is an oil chamber on the rod side of the tubular body 14a. A first port 14d, which is a port for supplying and discharging hydraulic oil and communicating with the first oil chamber 14f, is provided at the base end portion (the side opposite to the rod 14b side) of the tubular body 14a. At the tip of the cylinder 14a (on the rod 14b side), a second port 14e, which is a port for supplying and discharging hydraulic oil and communicating with the second oil chamber 14g, is provided.

第１油路２１は、第１制御弁２０Ａの第１ポート３１と第１ポート１４ｄとを接続する第１供給路２１ａと、第１制御弁２０Ａの第２ポート３２と第２ポート１４ｅとを接続する第２供給路２１ｂとを有している。
したがって、第１制御弁２０Ａを第１位置２０ａ１にすれば、第１供給路２１ａからブームシリンダ１４の第１ポート１４ｄ（第１油室１４ｆ）に作動油を供給することができると共に、ブームシリンダ１４の第２ポート１４ｅ（第２油室１４ｇ）から第２供給路２１ｂに作動油を排出することができる。これによって、ブームシリンダ１４は伸長し、ブーム１０は上昇する。第１制御弁２０Ａを第２位置２０ａ２にすれば、第２供給路２１ｂからブームシリンダ１４の第２ポート１４ｅ（第２油室１４ｇ）に作動油を供給することができると共に、ブームシリンダ１４の第１ポート１４ｄ（第１油室１４ｆ）から第１供給路２１ａに作動油を排出することができる。これによって、ブームシリンダ１４は収縮し、ブーム１０は下降する。 The first oil passage 21 connects the first supply passage 21a connecting the first port 31 and the first port 14d of the first control valve 20A, and the second port 32 and the second port 14e of the first control valve 20A. It has a second supply path 21b to be connected.
Therefore, if the first control valve 20A is set to the first position 20a1, hydraulic oil can be supplied from the first supply path 21a to the first port 14d (first oil chamber 14f) of the boom cylinder 14, and the boom cylinder. The hydraulic oil can be discharged from the second port 14e (second oil chamber 14g) of the 14 to the second supply path 21b. As a result, the boom cylinder 14 is extended and the boom 10 is raised. If the first control valve 20A is set to the second position 20a2, hydraulic oil can be supplied from the second supply path 21b to the second port 14e (second oil chamber 14g) of the boom cylinder 14, and the boom cylinder 14 can be supplied with hydraulic oil. The hydraulic oil can be discharged from the first port 14d (first oil chamber 14f) to the first supply path 21a. As a result, the boom cylinder 14 contracts and the boom 10 descends.

また、第１制御弁２０Ａは、第１排出ポート３３と、第２排出ポート３４とを有する。第１排出ポート３３及び第２排出ポート３４は、作動油タンク１５に繋がる排出油路２４に接続されている。
第２制御弁２０Ｂは、バケット１１を作動する油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）１７を制御する弁である。第２制御弁２０Ｂは、直動スプール形３位置切換弁である。第２制御弁２０Ｂは、中立位置２０ｂ３、中立位置２０ｂ３とは異なる第１位置２０ｂ１、中立位置２０ｂ３及び第１位置２０ｂ１とは異なる第２位置２０ｂ２に切り換わる。第２制御弁２０Ｂにおいて、中立位置２０ｂ３、第１位置２０ｂ１及び第２位置２０ｂ２の切換は、操作部材の操作によりスプールを動かすことによって行う。なお、第２制御弁２０Ｂの切換は、操作部材を手動操作することによってスプールを直接移動させることにより行っているが、スプールを油圧操作（パイロットバルブによる油圧操作、比例弁による油圧操作）で移動させてもよいし、電気操作（ソレノイドを励磁することによる電気操作）で移動させてもよいし、その他の方法で移動させてもよい。説明の便宜上、油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）１７のことを第２油圧アクチュエータ１７ということがある。 Further, the first control valve 20A has a first discharge port 33 and a second discharge port 34. The first discharge port 33 and the second discharge port 34 are connected to a discharge oil passage 24 connected to the hydraulic oil tank 15.
The second control valve 20B is a valve that controls the hydraulic actuator (bucket cylinder) 17 that operates the bucket 11. The second control valve 20B is a linear motion spool type three-position switching valve. The second control valve 20B switches to the neutral position 20b3, the first position 20b1 different from the neutral position 20b3, the neutral position 20b3, and the second position 20b2 different from the first position 20b1. In the second control valve 20B, the neutral position 20b3, the first position 20b1 and the second position 20b2 are switched by moving the spool by operating the operating member. The second control valve 20B is switched by directly moving the spool by manually operating the operating member, but the spool is moved by hydraulic operation (hydraulic operation by the pilot valve, hydraulic operation by the proportional valve). It may be moved by electric operation (electric operation by exciting the solenoid), or may be moved by other methods. For convenience of explanation, the hydraulic actuator (bucket cylinder) 17 may be referred to as a second hydraulic actuator 17.

第２制御弁２０Ｂと第１制御弁２０Ａとは、第１給排油路２８ａ及び第２給排油路２８ｂで接続されている。第１制御弁２０Ａが中立位置２０ａ３であるときは、第１給排油路２８ａを介して第２制御弁２０Ｂに作動油が供給される。また、第１制御弁２０Ａが第１位置２０ａ１又は第２位置２０ａ２であるときは、第２給排油路２８ｂを介して第２制御弁２０Ｂに作動油が供給される。 The second control valve 20B and the first control valve 20A are connected by a first oil supply / drainage passage 28a and a second oil supply / drainage passage 28b. When the first control valve 20A is in the neutral position 20a3, hydraulic oil is supplied to the second control valve 20B via the first oil supply / drainage passage 28a. When the first control valve 20A is in the first position 20a1 or the second position 20a2, hydraulic oil is supplied to the second control valve 20B via the second oil supply / drainage passage 28b.

第２制御弁２０Ｂと、第２油圧アクチュエータ１７とは、第２油路２２で接続されている。詳しくは、第２油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）１７は、筒体１７ａと、筒体１７ａ内に軸方向移動自在に設けられたピストン１７ｃと、ピストン１７ｃに連結されたロッド１７ｂとを備えている。ピストン１７ｃは、筒体（シリンダチューブ）１７ａの内部を第１油室１７ｆと第２油室１７ｇとに区画している。第１油室１７ｆは、筒体１７ａのボトム側（ロッド１７ｂ側とは反対側）の油室である。第２油室１７ｇは、筒体１７ａのロッド側の油室である。筒体１７ａの基端部（ロッド１７ｂ側とは反対側）には、作動油を給排するポートであって第１油室１７ｆに連通する第１ポート１７ｄが設けられている。筒体１７ａの先端（ロッド１７ｂ側）には、作動油を給排するポートであって第２油室１７ｇに連通する第２ポート１７ｅが設けられている。 The second control valve 20B and the second hydraulic actuator 17 are connected by a second oil passage 22. Specifically, the second hydraulic actuator (bucket cylinder) 17 includes a cylinder body 17a, a piston 17c provided in the cylinder body 17a so as to be movable in the axial direction, and a rod 17b connected to the piston 17c. The piston 17c divides the inside of the cylinder body ( cylinder tube ) 17a into a first oil chamber 17f and a second oil chamber 17g. The first oil chamber 17f is an oil chamber on the bottom side (opposite side of the rod 17b side) of the tubular body 17a. The second oil chamber 17g is an oil chamber on the rod side of the tubular body 17a. A first port 17d, which is a port for supplying and discharging hydraulic oil and communicating with the first oil chamber 17f, is provided at the base end portion (the side opposite to the rod 17b side) of the tubular body 17a. At the tip of the cylinder 17a (on the rod 17b side), a second port 17e, which is a port for supplying and discharging hydraulic oil and communicating with the second oil chamber 17g, is provided.

第２油路２２は、第２制御弁２０Ｂの第１ポート３５と第２ポート１７ｅとを接続する第１供給路２２ａと、第２制御弁２０Ｂの第２ポート３６と第１ポート１７ｄとを接続する第２供給路２２ｂとを有している。
したがって、第２制御弁２０Ｂを第１位置２０ｂ１にすれば、第１供給路２２ａからバケットシリンダ１７の第２ポート１７ｅ（第２油室１７ｇ）に作動油を供給することができると共に、バケットシリンダ１７の第１ポート１７ｄ（第１油室１７ｆ）から第２供給路２２ｂに作動油を排出することができる。これによって、バケットシリンダ１７は収縮し、バケット１１はスクイ動作する。第１制御弁２０Ａを第２位置２０ａ２にすれば、第２供給路２２ｂからバケットシリンダ１７の第１ポート１７ｄ（第１油室１７ｆ）に作動油を供給することができると共に、バケットシリンダ１７の第２ポート１７ｅ（第２油室１７ｇ）から第１供給路２２ａに作動油を排出することができる。これによって、バケットシリンダ１７は伸長し、ダンプ動作する。 The second oil passage 22 connects the first supply passage 22a connecting the first port 35 and the second port 17e of the second control valve 20B, and the second port 36 and the first port 17d of the second control valve 20B. It has a second supply path 22b to be connected.
Therefore, if the second control valve 20B is set to the first position 20b1, hydraulic oil can be supplied from the first supply path 22a to the second port 17e (second oil chamber 17g) of the bucket cylinder 17, and the bucket cylinder. The hydraulic oil can be discharged from the first port 17d (first oil chamber 17f) of 17 to the second supply path 22b. As a result, the bucket cylinder 17 contracts, and the bucket 11 squeezes. If the first control valve 20A is set to the second position 20a2, hydraulic oil can be supplied from the second supply path 22b to the first port 17d (first oil chamber 17f) of the bucket cylinder 17, and the bucket cylinder 17 can be supplied with hydraulic oil. The hydraulic oil can be discharged from the second port 17e (second oil chamber 17g) to the first supply path 22a. As a result, the bucket cylinder 17 expands and dumps.

第３制御弁２０Ｃは、予備アタッチメントに装着された油圧アクチュエータ（油圧シリンダ、油圧モータ等）１６を制御する弁である。第３制御弁２０Ｃは、パイロット方式の直動スプール形３位置切換弁である。第３制御弁２０Ｃは、中立位置２０ｃ３、中立位置２０ｃ３とは異なる第１位置２０ｃ１、中立位置２０ｃ３及び第１位置２０ｃ１とは異なる第２位置２０ｃ２に切り換わる。第３制御弁２０Ｃにおいて、中立位置２０ｃ３、第１位置２０ｃ１及び第２位置２０ｃ２の切換は、パイロット油の圧力によってスプールを動かすことによって行う。第３制御弁２０Ｃには、給排油路８３ａ、８３ｂを介して接続部材１８が接続されている。接続部材１８には、予備アタッチメントの油圧アクチュエータ１６に接続された油路が接続される。 The third control valve 20C is a valve that controls the hydraulic actuator (hydraulic cylinder, hydraulic motor, etc.) 16 mounted on the spare attachment. The third control valve 20C is a pilot-type direct-acting spool type three-position switching valve. The third control valve 20C switches to the neutral position 20c3, the first position 20c1 different from the neutral position 20c3, the neutral position 20c3, and the second position 20c2 different from the first position 20c1. In the third control valve 20C, the neutral position 20c3, the first position 20c1 and the second position 20c2 are switched by moving the spool by the pressure of the pilot oil. A connecting member 18 is connected to the third control valve 20C via oil supply / drainage passages 83a and 83b. An oil passage connected to the hydraulic actuator 16 of the spare attachment is connected to the connecting member 18.

したがって、第３制御弁２０Ｃを第１位置２０ｃ１にすれば、給排油路８３ａから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ１６に作動油を供給することができる。第３制御弁２０Ｃを第２位置２０ｃ２にすれば、給排油路８３ｂから予備アタッチメントの油圧アクチュエータ１６に作動油を供給することができる。このように、給排油路８３ａ又は給排油路８３ｂから油圧アクチュエータ１６に作動油を供給することにより、当該油圧アクチュエータ１６（予備アタッチメント）を作動させることができる。 Therefore, if the third control valve 20C is set to the first position 20c1, hydraulic oil can be supplied from the oil supply / drainage passage 83a to the hydraulic actuator 16 of the spare attachment. If the third control valve 20C is set to the second position 20c2, hydraulic oil can be supplied from the oil supply / drainage passage 83b to the hydraulic actuator 16 of the spare attachment. In this way, the hydraulic actuator 16 (spare attachment) can be operated by supplying the hydraulic oil to the hydraulic actuator 16 from the oil supply / drainage passage 83a or the oil supply / drainage passage 83b.

さて、油圧システムは、水平制御部４１と、ライドコントロール装置５２と、制御装置４２とを有している。
水平制御部４１は、第２油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）１７の水平動作（その他の動作）を行う水平制御弁である。水平制御部４１は、作動部４３と、第１制御部４４と、第２制御部４５とを有している。 By the way, the hydraulic system has a horizontal control unit 41, a ride control device 52, and a control device 42.
The horizontal control unit 41 is a horizontal control valve that performs horizontal operation (other operations) of the second hydraulic actuator (bucket cylinder) 17. The horizontal control unit 41 includes an operating unit 43, a first control unit 44, and a second control unit 45.

作動部４３は、水平動作を停止する状態と水平動作を作動させる状態とに変化する弁である。具体的には、作動部４３は、水平動作を切り換える弁（オン-オフ弁）であって、
例えば、水平動作を停止する第１位置４３ａと、水平動作を作動させる第２位置４３ｂとに切換可能な二位置切換弁である。なお、作動部４３は、切換弁でなくてもよく、比例弁であってもその他の弁であってもよい。作動部４３は、本実施形態では、バネによって第１位置４３ａに切り換えられ、ソレノイド４３ｃを励磁することで第２位置４３ｂに切り換えられる電磁切換弁である。なお、作動部４３は、手動等によって第１位置４３ａと第２位置４３ｂとに切換可能な切換弁であってもよい。 The operating unit 43 is a valve that changes between a state in which the horizontal operation is stopped and a state in which the horizontal operation is operated. Specifically, the operating unit 43 is a valve (on-off valve) for switching horizontal operation.
For example, it is a two-position switching valve that can switch between a first position 43a that stops horizontal operation and a second position 43b that operates horizontal operation. The operating unit 43 does not have to be a switching valve, and may be a proportional valve or another valve. In the present embodiment, the operating unit 43 is an electromagnetic switching valve that is switched to the first position 43a by a spring and switched to the second position 43b by exciting the solenoid 43c. The operating portion 43 may be a switching valve that can be manually switched between the first position 43a and the second position 43b.

作動部４３は、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）の中途部に設けられている。作動部４３は第１位置４３ａである場合に、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）において、第１油圧アクチュエータ１４から第１制御弁２０Ａに向けて戻る作動油の流れを許容し、且つ、第１制御弁２０Ａから第１油圧アクチュエータ１４へ向けて流れる作動油の流れを許容する。即ち、作動部４３は、第１位置４３ａである場合に第１油路２１（第２供給路２１ｂ）の中途部を開放し、第１油圧アクチュエータ１４側と第１制御弁２０Ａ側との間の作動油の相互流通を許容する。作動部４３が第１位置４３ａである場合は、水平動作は行われない。 The operating portion 43 is provided in the middle of the first oil passage 21 (second supply passage 21b). When the operating unit 43 is in the first position 43a, the operating unit 43 allows the flow of hydraulic oil returning from the first hydraulic actuator 14 toward the first control valve 20A in the first oil passage 21 (second supply passage 21b). Moreover, the flow of hydraulic oil flowing from the first control valve 20A to the first hydraulic actuator 14 is allowed. That is, the operating portion 43 opens the middle portion of the first oil passage 21 (second supply passage 21b) when it is in the first position 43a, and between the first hydraulic actuator 14 side and the first control valve 20A side. Allows mutual circulation of hydraulic oil. When the operating portion 43 is in the first position 43a, the horizontal operation is not performed.

また、作動部４３は第２位置４３ｂである場合に、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）において、第１油圧アクチュエータ１４から第１制御弁２０Ａに向けて戻る作動油（戻り油）の流れを遮断し、且つ、第１制御弁２０Ａから第１油圧アクチュエータ１４へ向けて流れる作動油の流れを許容する。作動部４３が第２位置４３ｂである場合は、水平動作はオンである（水平動作が可能である）。 Further, when the operating unit 43 is at the second position 43b, the hydraulic oil (return oil) that returns from the first hydraulic actuator 14 toward the first control valve 20A in the first oil passage 21 (second supply passage 21b). The flow of hydraulic oil flowing from the first control valve 20A to the first hydraulic actuator 14 is allowed to flow. When the actuating portion 43 is in the second position 43b, the horizontal motion is on (horizontal motion is possible).

第１制御部４４は、第１位置４４ａと第２位置４４ｂとに切換可能なパイロット切換方式の二位置切換弁である。第１制御部４４は、第１制御部４４と作動部４３の下流側（第１油圧アクチュエータ１４側）において、第１流路４６によって第１油路２１（第２供給路２１ｂ）と接続されている。第１流路４６の作動油の圧力は、第１制御部４４の受圧部４４ｃに作用する。 The first control unit 44 is a pilot switching type two-position switching valve capable of switching between the first position 44a and the second position 44b. The first control unit 44 is connected to the first oil passage 21 (second supply passage 21b) by the first flow path 46 on the downstream side (first hydraulic actuator 14 side) of the first control unit 44 and the operating unit 43. ing. The pressure of the hydraulic oil in the first flow path 46 acts on the pressure receiving unit 44c of the first control unit 44.

第２制御部４５は、第１位置４５ａと第２位置４５ｂと第３位置４５ｃとに切換可能なパイロット切換方式の三位置切換弁である。第１制御部４４と第２制御部４５とは、第２流路４７で接続されており、第２流路４７の作動油の圧力は、第２制御部４５の受圧部４５ｄに作用する。なお、第２流路４７は、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）であって、作動部４３の上流側（第１制御弁２０Ａ側）に接続されている。また、第２制御部４５と第２油路２２（第１供給路２２ａ）とは、第３流路４８により接続されている。 The second control unit 45 is a pilot switching type three-position switching valve capable of switching between the first position 45a, the second position 45b, and the third position 45c. The first control unit 44 and the second control unit 45 are connected by a second flow path 47, and the pressure of the hydraulic oil in the second flow path 47 acts on the pressure receiving unit 45d of the second control unit 45. The second flow path 47 is the first oil passage 21 (second supply passage 21b) and is connected to the upstream side (first control valve 20A side) of the operating portion 43. Further, the second control unit 45 and the second oil passage 22 (first supply passage 22a) are connected by a third flow path 48.

したがって、第１位置４３ａである場合（水平動作オフの場合）には、第１制御弁２０Ａの切換によって、第１油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）１４を伸縮することができ、第２制御弁２０Ｂの切換によって、第２油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）１７を伸縮することができる。第２位置４３ｂである場合（水平動作オンの場合）にすると、第１油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）１４の伸長時、即ち、ブーム１０の上昇時における第１油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）１４からの戻り油（ブーム戻り油という）が、作動部４３によって遮断される。ブーム戻り油は、第１制御部４４の受圧部４４ｃに作用し、且つ、第２制御部４５の受圧部４５ｄに作用する。そして、第１制御部４４及び第２制御部４５の切換によって、ブーム戻り油は、第３流路４８を介して第２油路２２（第１供給路２２ａ）に作用する。その結果、ブーム戻り油によって、第２油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）１７はダンプする、即ち、水平動作をする。 Therefore, in the case of the first position 43a (when the horizontal operation is off), the first hydraulic actuator (boom cylinder) 14 can be expanded and contracted by switching the first control valve 20A, and the second control valve 20B can be expanded and contracted. By switching, the second hydraulic actuator (bucket cylinder) 17 can be expanded and contracted. In the case of the second position 43b (when the horizontal operation is on), the return from the first hydraulic actuator (boom cylinder) 14 when the first hydraulic actuator (boom cylinder) 14 is extended, that is, when the boom 10 is raised. The oil (referred to as boom return oil) is shut off by the actuating portion 43. The boom return oil acts on the pressure receiving unit 44c of the first control unit 44 and acts on the pressure receiving unit 45d of the second control unit 45. Then, by switching between the first control unit 44 and the second control unit 45, the boom return oil acts on the second oil passage 22 (first supply passage 22a) via the third flow path 48. As a result, the boom return oil dumps the second hydraulic actuator (bucket cylinder) 17, that is, it operates horizontally.

ライドコントロール装置５２は、作業機１のライドコントロールを行う装置である。ライドコントロールは、第１油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）１４の圧力変動を抑制することで作業機１の走行振動を抑制する（機体２の制振動作を行う）技術である。より具体的に説明すると、作業機１が走行することによってバケット１１が上下に振動すると第１油圧アクチュエータ１４の第１油室１４ｆ（ボトム側の油室）に圧力変動が生じる。この第１油室１４ｆの圧力変動をライドコントロール装置５２が抑制（後述のアキュムレータ５３が吸収）することによって作業機１の走行振動を抑制する。 The ride control device 52 is a device that controls the ride of the work machine 1. Ride control is a technique for suppressing the running vibration of the work machine 1 (performing the vibration control operation of the machine body 2) by suppressing the pressure fluctuation of the first hydraulic actuator (boom cylinder) 14. More specifically, when the bucket 11 vibrates up and down as the work machine 1 travels, pressure fluctuations occur in the first oil chamber 14f (oil chamber on the bottom side) of the first hydraulic actuator 14. The ride control device 52 suppresses the pressure fluctuation of the first oil chamber 14f (absorbed by the accumulator 53 described later), thereby suppressing the running vibration of the working machine 1.

ライドコントロール装置５２は、アキュムレータ５３とライドコントロール弁５４とを有する。
アキュムレータ５３は、第１油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）１４の第１油室１４ｆの圧力変動を吸収する蓄圧装置である。
ライドコントロール弁５４は、ライドコントロール装置５２の動作を停止させる状態である停止状態（ライドコントロールを行わない状態）と、ライドコントロール装置５２を作動させる状態である作動状態（ライドコントロールを行う状態）とに変更する切換弁である。ライドコントロール弁５４は、ライドコントロール装置５２を停止状態にする停止位置５４ａと、ライドコントロール装置５２を作動状態にする作動位置５４ｂとに切換可能な二位置切換弁である。また、ライドコントロール弁５４は、本実施形態では、バネによって停止位置５４ａに切り換えられ、ソレノイド５４ｃを励磁することで作動位置５４ｂに切り換えられる電磁切換弁である。また、ライドコントロール弁５４は、第１ポート５４ｄ、第２ポート５４ｅ、第３ポート５４ｆ、第４ポート５４ｇを有する４ポート切換弁である。 The ride control device 52 includes an accumulator 53 and a ride control valve 54.
The accumulator 53 is a pressure accumulator that absorbs pressure fluctuations in the first oil chamber 14f of the first hydraulic actuator (boom cylinder) 14.
The ride control valve 54 has a stopped state in which the operation of the ride control device 52 is stopped (a state in which the ride control is not performed) and an operating state in which the ride control device 52 is operated (a state in which the ride control is performed). It is a switching valve that changes to. The ride control valve 54 is a two-position switching valve that can switch between a stop position 54a that puts the ride control device 52 in a stopped state and an operating position 54b that puts the ride control device 52 in an operating state. Further, in the present embodiment, the ride control valve 54 is an electromagnetic switching valve that is switched to the stop position 54a by a spring and is switched to the operating position 54b by exciting the solenoid 54c. The ride control valve 54 is a 4-port switching valve having a first port 54d, a second port 54e, a third port 54f, and a fourth port 54g.

第１ポート５４ｄは、油路５６ａによってアキュムレータ５３に接続されている。第２ポート５４ｅは、作動油を排出する油路（排出油路）５６ｂに接続されている。排出油路５６ｂは、作動油タンク１５に接続されている。第３ポート５４ｆは、油路５６ｃを介して第１供給路２１ａに接続されている。即ち、第３ポート５４ｆは、油路５６ｃ及び第１供給路２１ａを介して第１油圧アクチュエータ１４の第１油室１４ｆに接続されている。言い換えると、ライドコントロール装置５２（ライドコントロール弁５４）は、油路５６ｃ及び第１供給路２１ａを介して第１油圧アクチュエータ１４（第１油室１４ｆ）に接続されている。 The first port 54d is connected to the accumulator 53 by an oil passage 56a. The second port 54e is connected to an oil passage (drainage oil passage) 56b for discharging hydraulic oil. The drainage oil passage 56b is connected to the hydraulic oil tank 15. The third port 54f is connected to the first supply passage 21a via the oil passage 56c. That is, the third port 54f is connected to the first oil chamber 14f of the first hydraulic actuator 14 via the oil passage 56c and the first supply passage 21a. In other words, the ride control device 52 (ride control valve 54) is connected to the first hydraulic actuator 14 (first oil chamber 14f) via the oil passage 56c and the first supply passage 21a.

第４ポート５４ｇは、油路（第３油路）５６ｄを介して第１油路２１（第２供給路２１ｂ）における水平制御部４１（作動部４３）と第１制御弁２０Ａとの間に接続されている。即ち、油路（第３油路）５６ｄは、一端がライドコントロール装置５２（ライドコントロール弁５４）に接続され、他端が第１油路２１（第２供給路２１ｂ）における水平制御部４１と第１制御弁２０Ａとの間に接続されている。言い換えると、ライドコントロール装置５２（ライドコントロール弁５４）は、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）における水平制御部４１と第１制御弁２０Ａとの間に連通している。また、作動部４３が第１位置４３ａにあるとき、第４ポート５４ｇは、油路（第３油路）５６ｄ及び第２供給路２１ｂを介して第１油圧アクチュエータ１４の第２油室１４ｇに連通する。 The fourth port 54g is located between the horizontal control unit 41 (operating unit 43) and the first control valve 20A in the first oil passage 21 (second supply passage 21b) via the oil passage (third oil passage) 56d. It is connected. That is, one end of the oil passage (third oil passage) 56d is connected to the ride control device 52 (ride control valve 54), and the other end is connected to the horizontal control unit 41 in the first oil passage 21 (second supply passage 21b). It is connected to the first control valve 20A. In other words, the ride control device 52 (ride control valve 54) communicates between the horizontal control unit 41 and the first control valve 20A in the first oil passage 21 (second supply passage 21b). Further, when the operating portion 43 is in the first position 43a, the fourth port 54g is connected to the second oil chamber 14g of the first hydraulic actuator 14 via the oil passage (third oil passage) 56d and the second supply passage 21b. Communicate.

停止位置５４ａでは、第１ポートと５４ｄと第３ポート５４ｆとの連通が遮断される。これにより、第１油圧アクチュエータ１４（第１油室１４ｆ）とアキュムレータ５３との連通が遮断される。また、停止位置５４ａでは、第２ポート５４ｅと第４ポート５４ｇとの連通が遮断される。これにより、油路（第３油路）５６ｄと油路５６ｂ（タンク１５）との連通が遮断される。 At the stop position 54a, the communication between the first port, 54d, and the third port 54f is cut off. As a result, the communication between the first hydraulic actuator 14 (first oil chamber 14f) and the accumulator 53 is cut off. Further, at the stop position 54a, the communication between the second port 54e and the fourth port 54g is cut off. As a result, the communication between the oil passage (third oil passage) 56d and the oil passage 56b (tank 15) is cut off.

したがって、ライドコントロール弁５４を停止位置５４ａにすると、第１油室１４ｆとアキュムレータ５３との連通が遮断される。これによって、アキュムレータ５３による第１油室１４ｆの圧力変動の吸収が行われないので、ライドコントロール装置５２による制振動作（ライドコントロール）は行われない。
また、作動位置５４ｂでは、第１ポートと５４ｄと第３ポート５４ｆとが連通する。これにより、第１油圧アクチュエータ１４（第１油室１４ｆ）とアキュムレータ５３とが連通する。また、作動位置５４ｂでは、第２ポート５４ｅと第４ポート５４ｇとが連通する。これにより、油路（第３油路）５６ｄとタンク１５とが連通する。 Therefore, when the ride control valve 54 is set to the stop position 54a, the communication between the first oil chamber 14f and the accumulator 53 is cut off. As a result, the accumulator 53 does not absorb the pressure fluctuation of the first oil chamber 14f, so that the ride control device 52 does not perform the vibration damping operation (ride control).
Further, at the operating position 54b, the first port, 54d, and the third port 54f communicate with each other. As a result, the first hydraulic actuator 14 (first oil chamber 14f) and the accumulator 53 communicate with each other. Further, at the operating position 54b, the second port 54e and the fourth port 54g communicate with each other. As a result, the oil passage (third oil passage) 56d and the tank 15 communicate with each other.

したがって、ライドコントロール弁５４を作動位置５４ｂにし且つ作動部４３を第１位置４３ａにすると、第１油室１４ｆとアキュムレータ５３とが連通し且つ第２油室１４ｇとタンク１５とが連通する。これにより、第１油室１４ｆの圧力変動がアキュムレータ５３によって吸収され、ライドコントロール装置５２による制振動作（ライドコントロール）が行われる。また、ライドコントロール弁５４は、第１制御弁２０Ａの近傍に配置されている。これにより、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）に対する油路（第３油路）５６ｄの接続が容易に行える。 Therefore, when the ride control valve 54 is set to the operating position 54b and the operating portion 43 is set to the first position 43a, the first oil chamber 14f and the accumulator 53 communicate with each other, and the second oil chamber 14g and the tank 15 communicate with each other. As a result, the pressure fluctuation of the first oil chamber 14f is absorbed by the accumulator 53, and the vibration control operation (ride control) is performed by the ride control device 52. Further, the ride control valve 54 is arranged in the vicinity of the first control valve 20A. As a result, the oil passage (third oil passage) 56d can be easily connected to the first oil passage 21 (second supply passage 21b).

制御装置４２は、ＣＰＵ等から構成されていて、水平制御部４１に対する水平制御の指令、ライドコントロール装置５２に対するライドコントロール制御（制振制御）の指令を行う。例えば、制御装置４２は、ライドコントロール装置５２の動作時に作動部４３を、水平動作を停止させる状態したり、作動部４３を水平動作を作動させる状態にする。制御装置４２には、検出装置５８と、第１操作部材５０と、第２操作部材５１とが接続されている。 The control device 42 is composed of a CPU or the like, and issues a horizontal control command to the horizontal control unit 41 and a ride control control (vibration control control) command to the ride control device 52. For example, the control device 42 puts the operating unit 43 in a state of stopping the horizontal operation or putting the operating unit 43 in a state of operating the horizontal operation when the ride control device 52 operates. The detection device 58, the first operating member 50, and the second operating member 51 are connected to the control device 42.

検出装置５８は、ブーム１０の上げ動作（ブームシリンダ１４が伸長したこと）を検出する装置である。検出装置５８は、例えば、ブーム１０（第１制御弁２０Ａ）を操作する操作部材がブーム１０を上げる方向に操作されたことを検出するセンサである。なお、検出装置５８は、ブーム１０の上げ動作（ブーム上げ動作）を検出する装置であればよく、例えば、ブーム１０の上方への回転を検出するロータリポテンショメータ、ブームシリンダ１４の伸長を検出するリニアポテンショメータ、第１制御弁２０Ａのスプールの位置を検出するセンサであってもよい。また、検出装置５８は、ブーム上げ動作及びブーム下げ動作（ブーム１０が下方に揺動する動作）を検出する装置であってもよい。 The detection device 58 is a device that detects the raising operation of the boom 10 (the boom cylinder 14 is extended). The detection device 58 is, for example, a sensor that detects that the operating member that operates the boom 10 (first control valve 20A) has been operated in the direction of raising the boom 10. The detection device 58 may be any device that detects the boom raising operation (boom raising operation). For example, the rotary potentiometer that detects the upward rotation of the boom 10 and the linear that detects the extension of the boom cylinder 14. It may be a potentiometer or a sensor that detects the position of the spool of the first control valve 20A. Further, the detection device 58 may be a device that detects a boom raising operation and a boom lowering operation (an operation in which the boom 10 swings downward).

第１操作部材５０は、ライドコントロール弁５４を切り換える操作を行う部材であり、例えば、運転者によって操作されるスイッチで構成される。第１操作部材５０をオンする（操作する）と、制御装置４２は、ソレノイド５４ｃに励磁指令を出力する。これにより、ライドコントロール弁５４が作動位置５４ｂに切り換えられ、ライドコントロール装置５２による機体２の制振動作が作動される。第１操作部材５０をオフすると（操作しない状態であると）、制御装置４２は、ソレノイド５４ｃに消磁指令を出力する、即ち、ソレノイド５４ｃに励磁指令を出力しない。これにより、ライドコントロール弁５４が停止位置５４ａに切り換えられ、ライドコントロール装置５２による機体２の制振動作が停止される。 The first operating member 50 is a member that performs an operation for switching the ride control valve 54 , and is composed of, for example, a switch operated by the driver. When the first operating member 50 is turned on (operated), the control device 42 outputs an excitation command to the solenoid 54c. As a result, the ride control valve 54 is switched to the operating position 54b, and the vibration control operation of the aircraft 2 by the ride control device 52 is activated. When turning off the first operating member 50 (If it is a state where no operation), the controller 42 outputs a demagnetizing command to the solenoid 54c, i.e., does not output the excitation command to the solenoid 54c. As a result, the ride control valve 54 is switched to the stop position 54a, and the vibration control operation of the aircraft 2 by the ride control device 52 is stopped.

なお、自動でライドコントロール弁５４の切換（ライドコントロールの作動及び停止）を行ってもよい。例えば、作業機１の速度を検出する速度センサを設け、作業機１の速度が所定以上である場合に、ソレノイド５４ｃに励磁指令を送り、作業機１の速度が所定未満である場合に、ソレノイド５４ｃに消磁指令を出力する。また、その他の条件により、自動でライドコントロール弁５４の切換が行われるようにしてもよい。 The ride control valve 54 may be automatically switched (ride control is activated and stopped). For example, a speed sensor for detecting the speed of the work machine 1 is provided, an excitation command is sent to the solenoid 54c when the speed of the work machine 1 is equal to or higher than a predetermined value, and a solenoid is sent when the speed of the work machine 1 is lower than the predetermined speed. A degaussing command is output to 54c. Further, the ride control valve 54 may be automatically switched depending on other conditions.

第２操作部材５１は、作動部４３を切り換えるための操作を行う部材であり、例えば、運転者によって操作されるスイッチによって構成される。第２操作部材５１がオフの状態（操作されていない状態）では、ソレノイド４３ｃは消磁され、作動部４３は第１位置４３ａである。第２操作部材５１をオン（操作）した場合、制御装置４２は、ソレノイド４３ｃに励磁指令を出力する。これにより、作動部４３が第２位置４３ｂに切り換えられ、水平制御部４１による水平動作が作動する。なお、第２操作部材５１をオンした状態で且つ検出装置５８がブーム上げ動作（ブーム１０の揺動動作）を検出したときに、制御装置４２は、ソレノイド４３ｃに励磁指令を出力してもよい。この場合、第２操作部材５１をオンしても、検出装置５８がブーム上げ動作（ブーム１０の揺動動作）を検出しないとソレノイド４３ｃは消磁したままであり、水平動作は行われない（水平動作は停止した状態である）。 The second operating member 51 is a member that performs an operation for switching the operating unit 43, and is composed of, for example, a switch operated by the driver. When the second operating member 51 is off (not operated), the solenoid 43c is degaussed and the operating portion 43 is in the first position 43a. When the second operating member 51 is turned on (operated), the control device 42 outputs an excitation command to the solenoid 43c. As a result, the operating unit 43 is switched to the second position 43b, and the horizontal operation by the horizontal control unit 41 operates. The control device 42 may output an excitation command to the solenoid 43c when the second operating member 51 is turned on and the detection device 58 detects a boom raising operation (swinging operation of the boom 10). .. In this case, even if the second operating member 51 is turned on, the solenoid 43c remains degaussed unless the detection device 58 detects the boom raising operation (swinging operation of the boom 10), and the horizontal operation is not performed (horizontal operation). The operation is stopped).

また、制御装置４２は、第１操作部材５０がオンである場合（ライドコントロール装置５２による制振動作が行われている場合）において、第２操作部材５１のオン（水平動作の作動指令）が当該制御装置４２に入力されると、作動部４３のソレノイド４３ｃを励磁しない（作動部４３をオフする）。即ち、制御装置４２は、第１操作部材５０及び第２操作部材５１によって、制振動作及び水平動作がオンに設定された場合、水平動作を作動させず、水平動作を停止する（作動部４３のソレノイド４３ｃを励磁する）。言い換えれば、制御装置４２は、第１操作部材５０及び第２操作部材５１によって制振動作がオンに設定され、且つ、水平動作がオンに設定された場合、水平動作の実行を禁止する。 Further, in the control device 42, when the first operation member 50 is on (when the vibration damping operation is performed by the ride control device 52), the second operation member 51 is turned on (horizontal operation operation command). When input to the control device 42, the solenoid 43c of the operating unit 43 is not excited (the operating unit 43 is turned off). That is, when the vibration damping operation and the horizontal operation are set to ON by the first operating member 50 and the second operating member 51, the control device 42 does not operate the horizontal operation and stops the horizontal operation (operating unit 43). (Excites the solenoid 43c of). In other words, the control device 42 prohibits the execution of the horizontal operation when the vibration damping operation is set to ON by the first operating member 50 and the second operating member 51 and the horizontal operation is set to ON.

例えば、制振動作が行われている場合で、水平動作を設定する第２操作部材５１がオフからオンに設定された場合は、制御装置４２は、水平動作の開始指令を水平制御部４１に行わない。また、水平動作を設定する第２操作部材５１がオンである状態で水平動作が行われている場合で、制振動作を設定する第１操作部材５０がオフからオンに設定された場合は、制御装置４２は、水平動作を禁止（停止）する指令を水平制御部４１に行う（作動部４３のソレノイド４３ｃを励磁する）。 For example, when the vibration damping operation is performed and the second operating member 51 for setting the horizontal operation is set from off to on, the control device 42 sends a start command for the horizontal operation to the horizontal control unit 41. Not performed. Further, when the horizontal operation is performed while the second operation member 51 for setting the horizontal operation is on, and the first operation member 50 for setting the vibration damping operation is set from off to on, The control device 42 issues a command to the horizontal control unit 41 to prohibit (stop) the horizontal operation (excites the solenoid 43c of the operating unit 43).

以上によれば、第４ポート５４ｇを、油路５６ｄを介して、第２供給路２１ｂにおける水平制御部４１（作動部４３）と第１制御弁２０Ａとの間に接続している。これによって、作動部４３を第１位置４３ａに切り換えているときには、ブーム上昇時にける第２油室１４ｇからのブーム戻り油は、先ず、作動部４３を通り、その後、油路５６ｄを通ってライドコントロール弁５４に流すことができるため、ライドコントロール装置５２による制振動作を確実に行うことができる。また、第１操作部材５０による制振動作の設定がオフになっている状態では、第２操作部材５１による水平動作の設定をオンにすることにより、ブーム１０を上昇させながらバケット１１を水平に保つことができる。即ち、水平動作を適正に行うことができる。また、第１操作部材５０による制振動作の設定がオンで且つ、第２操作部材５１による水平動作の設定をオンにしたとしても、制御装置４２によって作動部４３を第２位置４３ｂにしない。そのため、ブームシリンダ１４からの戻り油を作動油タンク１５に排出することができるため、制振動作を適正に行うことができる。
［第２実施形態］
図２は、第２実施形態を示す油圧システムを示している。第１実施形態と同様である部分は同様の符号を付して説明を省略する。第２実施形態では、主として、第１実施形態と異なる構造について説明する。 According to the above, the fourth port 54g is connected between the horizontal control unit 41 (operating unit 43) and the first control valve 20A in the second supply path 21b via the oil passage 56d. As a result, when the operating portion 43 is switched to the first position 43a, the boom return oil from the second oil chamber 14g when the boom rises first passes through the operating portion 43 and then rides through the oil passage 56d. Since the oil can flow through the control valve 54, the vibration control operation by the ride control device 52 can be reliably performed. Further, in the state where the setting of the vibration damping operation by the first operating member 50 is turned off, the bucket 11 is made horizontal while raising the boom 10 by turning on the setting of the horizontal operation by the second operating member 51. Can be kept. That is, the horizontal operation can be properly performed. Further, even if the setting of the vibration damping operation by the first operating member 50 is turned on and the setting of the horizontal operation by the second operating member 51 is turned on, the operating unit 43 is not set to the second position 43b by the control device 42. Therefore, the return oil from the boom cylinder 14 can be discharged to the hydraulic oil tank 15, so that the vibration damping operation can be appropriately performed.
[Second Embodiment]
FIG. 2 shows a hydraulic system showing a second embodiment. The same parts as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. In the second embodiment, a structure different from that of the first embodiment will be mainly described.

この第２実施形態では、ライドコントロール装置５２は、制振動作を停止させる停止状態と、水平動作と制振動作との両方を作動可能にする第１作動状態と、制振動作を作動可能にする第２作動状態とに変更可能とされている。
図２に示すように、ライドコントロール弁５４は、ライドコントロール装置５２を停止状態にする停止位置５４ａと、ライドコントロール装置５２を第１作動状態にする第１作動位置５４ｈと、ライドコントロール装置５２を第２作動状態にする第２作動位置５４ｉとに切換可能な三位置切換弁である。また、ライドコントロール弁５４は、バネによって停止位置５４ａに切り換えられ、受圧部５４ｊに供給される作動油（パイロット油）によって第１作動位置５４ｈ又は第２作動位置５４ｉに切り換えられるパイロット操作切換弁である。また、ライドコントロール弁５４は、第１ポート５４ｄ、第２ポート５４ｅ、第３ポート５４ｆ、第４ポート５４ｇを有する４ポート切換弁である点は、第１実施形態と同様である。この第２実施形態では、第４ポート５４ｇは、油路５６ｅを介して第１油路２１（第２供給路２１ｂ）における水平制御部４１（作動部４３）と第１油圧アクチュエータ１４（第２油室１４ｇ）との間に接続されている。その他のポートの接続は、第１実施形態と同様である。 In the second embodiment, the ride control device 52 can operate the vibration damping operation, the stop state for stopping the vibration damping operation, the first operating state for enabling both the horizontal operation and the vibration damping operation. It is possible to change to the second operating state.
As shown in FIG. 2, the ride control valve 54 includes a stop position 54a that puts the ride control device 52 in a stopped state, a first operating position 54h that puts the ride control device 52 in the first operating state, and a ride control device 52. It is a three-position switching valve that can be switched to the second operating position 54i to be in the second operating state. Further, the ride control valve 54 is a pilot operation switching valve that is switched to the stop position 54a by a spring and is switched to the first operating position 54h or the second operating position 54i by the hydraulic oil (pilot oil) supplied to the pressure receiving portion 54j. be. Further, the ride control valve 54 is the same as the first embodiment in that it is a 4-port switching valve having a first port 54d, a second port 54e, a third port 54f, and a fourth port 54g. In this second embodiment, the fourth port 54g has a horizontal control unit 41 (operating unit 43) and a first hydraulic actuator 14 (second) in the first oil passage 21 (second supply passage 21b) via the oil passage 56e. It is connected to the oil chamber 14g). The connection of other ports is the same as in the first embodiment.

停止位置５４ａでは、第１実施形態と略同様である。異なる点は、油路５６ｅと油路（排出油路）５６ｂとの連通が遮断されることで第２油室１４ｇとタンク１５との連通が遮断される点である。
第１作動位置５４ｈでは、第１ポートと５４ｄと第３ポート５４ｆとが連通する。これにより、第１油圧アクチュエータ１４（の第１油室１４ｆ）とアキュムレータ５３とが連通する。また、第１作動位置５４ｈでは、第２ポート５４ｅと第４ポート５４ｇとの連通が遮断される。これにより、油路５６ｅと油路５６ｂとの連通が遮断されて第２油室１４ｇとタンク１５との連通が遮断される。 At the stop position 54a, it is substantially the same as that of the first embodiment. The difference is that the communication between the oil passage 56e and the oil passage (exhaust oil passage) 56b is cut off, so that the communication between the second oil chamber 14g and the tank 15 is cut off.
At the first operating position 54h, the first port, 54d, and the third port 54f communicate with each other. As a result, the first hydraulic actuator 14 (the first oil chamber 14f) and the accumulator 53 communicate with each other. Further, at the first operating position 54h, the communication between the second port 54e and the fourth port 54g is cut off. As a result, the communication between the oil passage 56e and the oil passage 56b is cut off, and the communication between the second oil chamber 14g and the tank 15 is cut off.

したがって、第１作動位置５４ｈにすると、第１油室１４ｆがアキュムレータ５３に連通するので、ライドコントロール装置５２による制振動作（ライドコントロール）は行われるが、第２油室１４ｇとタンク１５との連通が遮断されるので、第２油室１４ｇとタンク１５とが連通する場合に比べて、制振動作（ライドコントロール）の効きは低下する。
第２作動位置５４ｉでは、第１ポートと５４ｄと第３ポート５４ｆとが連通し、且つ、第２ポート５４ｅと第４ポート５４ｇとが連通する。これにより、第１油室１４ｆとアキュムレータ５３とが連通し且つ第２油室１４ｇとタンク１５とが連通する。したがって、第２作動位置５４ｉにすると、第１油室１４ｆの圧力変動がアキュムレータ５３によって吸収され、ライドコントロール装置５２による制振動作（ライドコントロール）が行われる。 Therefore, when the first operating position 54h is set, the first oil chamber 14f communicates with the accumulator 53, so that the ride control device 52 performs the vibration damping operation (ride control), but the second oil chamber 14g and the tank 15 are in contact with each other. Since the communication is cut off, the effectiveness of the vibration damping operation (ride control) is reduced as compared with the case where the second oil chamber 14 g and the tank 15 communicate with each other.
At the second operating position 54i, the first port, 54d, and the third port 54f communicate with each other, and the second port 54e and the fourth port 54g communicate with each other. As a result, the first oil chamber 14f and the accumulator 53 communicate with each other, and the second oil chamber 14g and the tank 15 communicate with each other. Therefore, when the second operating position 54i is set, the pressure fluctuation of the first oil chamber 14f is absorbed by the accumulator 53, and the vibration control operation (ride control) is performed by the ride control device 52.

また、油圧システムは、制御装置４２に接続された操作弁５９を有する。この操作弁５９は、ライドコントロール弁５４を第１作動位置５４ｈ又は第２作動位置５４ｉに切り換える作動油圧（パイロット圧）を出力する電磁比例弁であって、油路６０によって受圧部５４ｊに接続されている。
この第２実施形態では、第２操作部材５１をオンすると、制御装置４２は、ソレノイド４３ｃに励磁指令を送り、作動部４３が第２位置４３ｂに切り換わる。また、第２操作部材５１をオフすると、ソレノイド４３ｃが消磁され、第１位置４３ａに切り換わる。 The hydraulic system also has an operating valve 59 connected to the control device 42. The operation valve 59 is an electromagnetic proportional valve that outputs an operating hydraulic pressure (pilot pressure) that switches the ride control valve 54 to the first operating position 54h or the second operating position 54i, and is connected to the pressure receiving portion 54j by the oil passage 60. ing.
In this second embodiment, when the second operating member 51 is turned on, the control device 42 sends an excitation command to the solenoid 43c, and the operating unit 43 switches to the second position 43b. When the second operating member 51 is turned off, the solenoid 43c is degaussed and switched to the first position 43a.

第２操作部材５１をオンしている状態において、第１操作部材５０をオンし且つ検出装置５８がブーム上げ動作（ブーム１０の揺動動作）を検出したとき（ブームシリンダ１４を作動させたとき）に、制御装置４２は、第１作動位置５４ｈに切り換える。この第１作動位置５４ｈでは、第２ポート５４ｅと第４ポート５４ｇとの連通が遮断されているので、ブーム１０の上昇時における第２油室１４ｇからのブーム戻り油がライドコントロール弁５４を通ってタンク１５に逃げない。したがって、ブーム１０の上昇時における第２油室１４ｇからのブーム戻り油は水平制御部４１へと流れ、ライドコントロール装置５２の作動中であっても水平動作は作動する。 When the first operating member 50 is turned on and the detection device 58 detects a boom raising operation (swinging operation of the boom 10) while the second operating member 51 is turned on (when the boom cylinder 14 is operated). ), The control device 42 switches to the first operating position 54h. At the first operating position 54h, the communication between the second port 54e and the fourth port 54g is cut off, so that the boom return oil from the second oil chamber 14g when the boom 10 rises passes through the ride control valve 54. Do not escape to tank 15. Therefore, the boom return oil from the second oil chamber 14g when the boom 10 rises flows to the horizontal control unit 41, and the horizontal operation operates even while the ride control device 52 is operating.

また、第２操作部材５１をオンしている状態において、第１操作部材５０をオンし且つ検出装置５８がブーム上げ動作（ブーム１０の揺動動作）を検出しないとき（ブームシリンダ１４を作動させないとき）に、制御装置４２は、第２作動位置５４ｉに切り換える。第２作動位置５４ｉでは、第１油室１４ｆとアキュムレータ５３とが連通し且つ第２油室１４ｇとタンク１５とが連通するので、制振動作（ライドコントロール）は良好に作動する。 Further, when the first operating member 50 is turned on and the detection device 58 does not detect the boom raising operation (swinging operation of the boom 10) while the second operating member 51 is turned on (the boom cylinder 14 is not operated). When), the control device 42 switches to the second operating position 54i. At the second operating position 54i, the first oil chamber 14f and the accumulator 53 communicate with each other, and the second oil chamber 14g and the tank 15 communicate with each other, so that the vibration damping operation (ride control) operates satisfactorily.

第２実施形態によれば、ライドコントロール弁５４に、第２油室１４ｇとタンク１５との連通を遮断し且つ第１油室１４ｆとアキュムレータ５３とを連通する第１作動位置５４ｈを設け、ブーム上げ動作をする（水平動作させたい）ときに、第１作動位置５４ｈに切り換えるようにしている。これによって、ライドコントロール装置５２の作動を犠牲にすることなく、ライドコントロール装置５２の作動時も水平制御が正常に作動する。また、ライドコントロール弁５４に、第２油室１４ｇとタンク１５とを連通し且つ第１油室１４ｆとアキュムレータ５３とを連通する第２作動位置５４ｉを設け、ブーム上げ動作をしない（水平動作が不要な）ときに、第２作動位置５４ｉに切り換えるようにしている。これによって、ライドコントロール装置５２による機体２の制振動作が良好に行える。以上により、水平動作と制振動作（ライドコントロール）とを適正に作動させることができる。 According to the second embodiment, the ride control valve 54 is provided with a first operating position 54h that blocks the communication between the second oil chamber 14g and the tank 15 and communicates the first oil chamber 14f and the accumulator 53, and booms. When the raising operation is performed (horizontal operation is desired), the position is switched to the first operating position 54h. As a result, the horizontal control operates normally even when the ride control device 52 is operated, without sacrificing the operation of the ride control device 52. Further, the ride control valve 54 is provided with a second operating position 54i in which the second oil chamber 14g and the tank 15 communicate with each other and the first oil chamber 14f and the accumulator 53 communicate with each other, and the boom raising operation is not performed (horizontal operation is performed). When it is unnecessary), it is switched to the second operating position 54i. As a result, the vibration control operation of the aircraft 2 by the ride control device 52 can be performed satisfactorily. As described above, the horizontal operation and the vibration suppression operation (ride control) can be properly operated.

なお、ライドコントロール装置５２は、水平制御部４１と、ブームシリンダ（第１油圧アクチュエータ）１４とに適用していたが、これに代え、水平制御部４１以外の油圧アクチュエータ（第２油圧アクチュエータ）と、ブームシリンダ（第１油圧アクチュエータ）１４とに採用してもよい。図３は、ライドコントロール装置５２の変形例を示している。
図３に示すように、油圧システムは、ブームシリンダ（第１油圧アクチュエータ）１４と、第２油圧アクチュエータ７０とを備えている。第２油圧アクチュエータ７０は、作業機における様々な動作を行う油圧機器である。第２油圧アクチュエータ７０は、作動部７１と、稼働部７２とを有している。稼働部７２は、伸縮、回転、傾動等様々な動作を行う部分である。作動部７１は、稼働部７２を停止させる状態（停止状態）と、稼働部７２を作動可能とさせる状態とに変化する弁である。具体的には、作動部７１は、オン-オフ弁
であって、例えば、第１位置７１ａと、第２位置７１ｂとに切換可能な二位置切換弁である。なお、作動部７１は、切換弁でなくてもよく、比例弁であってもその他の弁であってもよい。作動部７１は、本実施形態では、バネによって第１位置７１ａに切り換えられ、ソレノイド７１ｃを励磁することで第２位置７１ｂに切り換えられる電磁切換弁である。 The ride control device 52 was applied to the horizontal control unit 41 and the boom cylinder (first hydraulic actuator) 14, but instead of the ride control device 52, a hydraulic actuator (second hydraulic actuator) other than the horizontal control unit 41 was used. , May be adopted for the boom cylinder (first hydraulic actuator) 14. FIG. 3 shows a modified example of the ride control device 52.
As shown in FIG. 3, the hydraulic system includes a boom cylinder (first hydraulic actuator) 14 and a second hydraulic actuator 70. The second hydraulic actuator 70 is a flood control device that performs various operations on the work machine. The second hydraulic actuator 70 has an operating unit 71 and an operating unit 72. The moving portion 72 is a portion that performs various operations such as expansion / contraction, rotation, and tilting. The operating unit 71 is a valve that changes between a state in which the operating unit 72 is stopped (stopped state) and a state in which the operating unit 72 is operable. Specifically, the operating portion 71 is an on-off valve, for example, a two-position switching valve that can switch between the first position 71a and the second position 71b. The operating portion 71 does not have to be a switching valve, and may be a proportional valve or another valve. In the present embodiment, the operating portion 71 is an electromagnetic switching valve that is switched to the first position 71a by a spring and is switched to the second position 71b by exciting the solenoid 71c.

作動部７１は、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）の中途部に設けられている。作動部７１は第１位置７１ａである場合に、第１油路２１（第２供給路２１ｂ）において、第１油圧アクチュエータ１４から第１制御弁２０Ａに向けて戻る作動油の流れを許容し、且つ、第１制御弁２０Ａから第１油圧アクチュエータ１４へ向けて流れる作動油の流れを許容する。即ち、作動部７１は、第１位置７１ａである場合に第１油路２１（第２供給路２１ｂ）の中途部を開放し、第１油圧アクチュエータ１４側と第１制御弁２０Ａ側との間の作動油の相互流通を許容する。作動部７１が第１位置７１ａである場合は、稼働部７２は稼働しない。 The operating portion 71 is provided in the middle of the first oil passage 21 (second supply passage 21b). When the operating unit 71 is in the first position 71a, the operating unit 71 allows the flow of hydraulic oil returning from the first hydraulic actuator 14 toward the first control valve 20A in the first oil passage 21 (second supply passage 21b). Moreover, the flow of hydraulic oil flowing from the first control valve 20A to the first hydraulic actuator 14 is allowed. That is, the operating portion 71 opens the middle portion of the first oil passage 21 (second supply passage 21b) when the position is the first position 71a, and is between the first hydraulic actuator 14 side and the first control valve 20A side. Allows mutual circulation of hydraulic oil. When the operating unit 71 is in the first position 71a, the operating unit 72 does not operate.

ライドコントロール装置５２は、制振動作を停止させる停止状態と、第２油圧アクチュエータ７０の動作（その他の動作）と制振動作との両方を作動可能にする第１作動状態と、制振動作を作動可能にする第２作動状態とに変更可能な装置である。ライドコントロール装置５２は、上述した実施形態と同じである。なお、図３に示す変形例の場合、第１油圧アクチュエータは、ブームシリンダ１４に限定されない。
［第３実施形態］
図４は、ライドコントロール弁の内部構造を示している。油圧システム（油圧回路）は、第１実施形態又は第２実施形態と同様である部分は同様の符号を付して説明を省略する。第３実施形態では、主として、第１実施形態又は第２実施形態と異なる構造について説明する。ライドコントロール弁は、第１実施形態又は第２実施形態の油圧システムに適用可能である。また、ライドコントロール弁は、第１実施形態又は第２実施形態とは異なる油圧システムにも適用可能である。 The ride control device 52 has a stopped state for stopping the vibration damping operation, a first operating state for enabling both the operation (other operations) of the second hydraulic actuator 70 and the vibration damping operation, and the vibration damping operation. It is a device that can be changed to a second operating state that enables operation. The ride control device 52 is the same as the above-described embodiment. In the case of the modified example shown in FIG. 3, the first hydraulic actuator is not limited to the boom cylinder 14.
[Third Embodiment]
FIG. 4 shows the internal structure of the ride control valve. In the hydraulic system (hydraulic circuit), the same parts as those in the first embodiment or the second embodiment are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted. In the third embodiment, a structure different from that of the first embodiment or the second embodiment will be mainly described. The ride control valve is applicable to the hydraulic system of the first embodiment or the second embodiment. The ride control valve can also be applied to a hydraulic system different from the first embodiment or the second embodiment.

図４に示すように、ライドコントロール弁５４は、本体１００を有している。本体１００は、鋳物や樹脂等で形成されている。本体１００には、作動油を流す流路が形成されている。この実施形態においては、説明の便宜上、本体１００等に形成した流路のことを接続流路という。また、説明の便宜上、図４の紙面の左側を左、右側を右、左及び右の方向を横方向、横方向に直交する方向を縦方向という。 As shown in FIG. 4, the ride control valve 54 has a main body 100. The main body 100 is made of casting, resin, or the like. The main body 100 is formed with a flow path through which hydraulic oil flows. In this embodiment, for convenience of explanation, the flow path formed in the main body 100 or the like is referred to as a connection flow path. Further, for convenience of explanation, the left side of the paper in FIG. 4 is referred to as a left, the right side is referred to as a right, the left and right directions are referred to as a horizontal direction, and a direction orthogonal to the horizontal direction is referred to as a vertical direction.

本体１００は、第１接続流路１０１と、第２接続流路１０２と、第３接続流路１０３と、第４接続流路１０４とを有している。
第１接続流路１０１は、アキュムレータ５３に接続された油路（接続油路）５６ａに連通する流路である。本体１００の横方向の右部に第１ポート５４ｄが設けられ、当該第１ポート５４ｄに続いて第１接続流路１０１が形成されている。第１接続流路１０１は、少なくとも縦方向に延設している。第１接続流路１０１は、円筒状である。 The main body 100 has a first connection flow path 101, a second connection flow path 102, a third connection flow path 103, and a fourth connection flow path 104.
The first connecting flow path 101 is a flow path that communicates with the oil passage (connecting oil passage) 56a connected to the accumulator 53. A first port 54d is provided on the right side of the main body 100 in the lateral direction, and a first connection flow path 101 is formed following the first port 54d. The first connection flow path 101 extends at least in the vertical direction. The first connection flow path 101 has a cylindrical shape.

第２接続流路１０２は、作動油を排出する油路（排出油路）５６ｂに連通する流路である。本体１００の横方向の左部に第２ポート５４ｅが設けられ、当該第２ポート５４ｅに続いて第２接続流路１０２が形成されている。第２接続流路１０２は、少なくとも縦方向に延設している。第２接続流路１０２は、円筒状である。
第３接続流路１０３は、第１油圧アクチュエータ１４の第１油室１４ｆに連通する油路（第３接続油路）に連通する流路である。本体１００の横方向の右部に第３ポート５４ｆが設けられ、当該第３ポート５４ｆに続いて第３接続流路１０３が形成されている。第３接続流路１０３は、少なくとも縦方向に延設している。なお、第３接続油路は、油路５６ｃと第１供給路２１ａとを含んでいるが、第３ポート５４ｆから第１油室１４ｆに至る油路であれば、油路５６ｃ及び第１供給路２１ａに限定されない。第３接続流路１０３は、円筒状である。 The second connection flow path 102 is a flow path that communicates with the oil passage (drainage oil passage) 56b for discharging the hydraulic oil. A second port 54e is provided on the left side of the main body 100 in the lateral direction, and a second connection flow path 102 is formed following the second port 54e. The second connection flow path 102 extends at least in the vertical direction. The second connection flow path 102 has a cylindrical shape.
The third connection flow path 103 is a flow path that communicates with the oil passage (third connection oil passage) that communicates with the first oil chamber 14f of the first hydraulic actuator 14. A third port 54f is provided on the right side of the main body 100 in the lateral direction, and a third connection flow path 103 is formed following the third port 54f. The third connection flow path 103 extends at least in the vertical direction. The third connecting oil passage includes the oil passage 56c and the first supply passage 21a, but if the oil passage extends from the third port 54f to the first oil chamber 14f, the oil passage 56c and the first supply passage are provided. It is not limited to the road 21a. The third connection flow path 103 has a cylindrical shape.

第４接続流路１０４は、第１油圧アクチュエータ１４の第２油室１４ｇに連通する油路（第４接続油路）に連通する流路である。本体１００の横方向の左部に第４ポート５４ｇが設けられ、当該第４ポート５４ｇに続いて第４接続流路１０４が形成されている。第４接続流路１０３は、少なくとも縦方向に延設している。第４接続流路１０４は、円筒状である。 The fourth connection flow path 104 is a flow path that communicates with the oil passage (fourth connection oil passage) that communicates with the second oil chamber 14g of the first hydraulic actuator 14. A fourth port 54g is provided on the left side of the main body 100 in the lateral direction, and a fourth connection flow path 104 is formed following the fourth port 54g. The fourth connection flow path 103 extends at least in the vertical direction. The fourth connection flow path 104 has a cylindrical shape.

なお、第４接続油路は、油路５６ｅと第２供給路２１ｂとを含んでいるが、第４ポート５４ｇから第２油室１４ｇに至る油路であれば、油路５６ｅ及び第２供給路２１ｂに限定されない。
さて、本体１００には、当該本体１００の横方向の一端（左端）から他端（右端）に延びる環状の壁部１１０（貫通孔１１０ａ）が形成されている。即ち、貫通孔１１０ａは、円柱状に形成されたスプール１２０を挿入する直線状の孔である。貫通孔１１０ａを構成する環状の壁部１１０には、第１接続流路１０１と、第２接続流路１０２と、第３接続流路１０３と、第４接続流路１０４が達している。第１接続流路１０１の端部１０１ａが壁部１１０に達している。第２接続流路１０２の端部１０２ａが壁部１１０に達している。第３接続流路１０３の端部１０３ａが壁部１１０に達している。第４接続流路１０４の端部１０４ａが壁部１１０に達している。端部１０１ａ、端部１０２ａ、端部１０３ａ、端部１０４ａは、断面視で凹状である。また、端部１０１ａ、端部１０２ａ、端部１０３ａ、端部１０４ａは、軸心を中心とした周壁と、周壁の横方向の両端部に設けられた側壁とで構成されている。 The fourth connecting oil passage includes the oil passage 56e and the second supply passage 21b, but if the oil passage extends from the fourth port 54g to the second oil chamber 14g, the oil passage 56e and the second supply passage are provided. It is not limited to the road 21b.
The main body 100 is formed with an annular wall portion 110 (through hole 110a) extending from one end (left end) to the other end (right end) of the main body 100 in the lateral direction. That is, the through hole 110a is a linear hole into which the spool 120 formed in a columnar shape is inserted. The first connection flow path 101, the second connection flow path 102, the third connection flow path 103, and the fourth connection flow path 104 reach the annular wall portion 110 forming the through hole 110a. The end 101a of the first connection flow path 101 reaches the wall 110. The end 102a of the second connection flow path 102 reaches the wall 110. The end 103a of the third connection flow path 103 reaches the wall 110. The end 104a of the fourth connection flow path 104 reaches the wall 110. The end portion 101a, the end portion 102a, the end portion 103a, and the end portion 104a are concave in cross-sectional view. Further, the end portion 101a, the end portion 102a, the end portion 103a, and the end portion 104a are composed of a peripheral wall centered on the axis and side walls provided at both ends in the lateral direction of the peripheral wall.

端部１０１ａと端部１０３ａとの最短距離Ｌ１と、端部１０２ａと端部１０４ａとの最短距離Ｌ２とは同じである。言い換えれば、端部１０１ａの中心から端部１０３ａの中心までの横方向の距離Ｌ３と、端部１０２ａの中心から端部１０４ａの中心までの横方向の距離Ｌ４とは同じである。
スプール１２０は、本体１００の内部を移動することによって、第１接続流路１０１と、第２接続流路１０２と、第３接続流路１０３と、第４接続流路１０４の接続先を変更可能である。以下、スプール１２０について詳しく説明する。 The shortest distance L1 between the end 101a and the end 103a and the shortest distance L2 between the end 102a and the end 104a are the same. In other words, the lateral distance L3 from the center of the end 101a to the center of the end 103a and the lateral distance L4 from the center of the end 102a to the center of the end 104a are the same.
The spool 120 can change the connection destinations of the first connection flow path 101, the second connection flow path 102, the third connection flow path 103, and the fourth connection flow path 104 by moving inside the main body 100. Is. Hereinafter, the spool 120 will be described in detail.

スプール１２０は、円柱状に形成されている。円柱状のスプール１２０は、本体１００の内部に形成された貫通孔１１０ａに挿入されている。スプール１２０の左端と本体１００との間には、スプリング等の弾性部材が設けられ、スプール１２０は左側に付勢されている。スプール１２０の左端の外面には、横方向に移動自在なロッド１２１が接続されている。ロッド１２１は、ライドコントロール弁５４のソレノイド１２２を励磁又は消磁することにより、右又は左に移動する。即ち、ロッド１２１を右又は左に移動させることにより、スプール１２０を本体１００内で移動させることが可能である。なお、この実施形態では、ライドコントロール弁５４を、ソレノイド１２２を有する電磁弁で構成した例について説明しているが、当該ライドコントロール弁５４は電磁弁以外の弁であってもよい。 The spool 120 is formed in a columnar shape. The columnar spool 120 is inserted into a through hole 110a formed inside the main body 100. An elastic member such as a spring is provided between the left end of the spool 120 and the main body 100, and the spool 120 is urged to the left side. A rod 121 that is movable in the lateral direction is connected to the outer surface of the left end of the spool 120. The rod 121 moves to the right or left by exciting or degaussing the solenoid 122 of the ride control valve 54. That is, by moving the rod 121 to the right or left, the spool 120 can be moved within the main body 100. In this embodiment, an example in which the ride control valve 54 is composed of a solenoid valve having a solenoid 122 is described, but the ride control valve 54 may be a valve other than the solenoid valve.

図４に示すように、スプール１２０は、第１接続部１５１と、第２接続部１５２とを有している。第１接続部１５１は、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３とを接続可能である。具体的には、第１接続部１５１は、第１溝１５１ａを含んでいる。第１溝１５１ａは、スプール１２０の右部の外周面を環状に凹ますことにより形成した部分である。第１溝１５１ａは断面視で矩形状の溝である。図５Ａに示すように、第１溝１５１ａを、第１接続流路１０１の端部１０１ａと第３接続流路１０３の端部１０３ａとに亘って重複（対応）させていない場合、即ち、ライドコントロール弁５４が停止位置５４ａである場合、第１溝１５１ａは、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３とを遮断している。 As shown in FIG. 4, the spool 120 has a first connection portion 151 and a second connection portion 152. The first connection section 151 can connect the first connection flow path 101 and the third connection flow path 103. Specifically, the first connection portion 151 includes the first groove 151a. The first groove 151a is a portion formed by annularly denting the outer peripheral surface of the right portion of the spool 120. The first groove 151a is a groove having a rectangular shape in a cross-sectional view. As shown in FIG. 5A, when the first groove 151a is not overlapped (corresponded) over the end 101a of the first connection flow path 101 and the end 103a of the third connection flow path 103, that is, the ride. When the control valve 54 is at the stop position 54a, the first groove 151a blocks the first connection flow path 101 and the third connection flow path 103.

図５Ｂ〜図５Ｄに示すように、図５Ａの状態からスプール１２０を移動して、第１溝１５１ａを、第１接続流路１０１の端部１０１ａと第３接続流路１０３の端部１０３ａとに亘って重複（対応）させる、即ち、ライドコントロール弁５４が作動位置５４ｂである場合、第１溝１５１ａは、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３とを接続する。
図４に示すように、第２接続部１５２は、第２接続流路１０２と第４接続流路１０４とを接続可能である。具体的には、第２接続部１５２は、第２溝１５２ａを含んでいる。第２溝１５２ａは、スプール１２０の左部の外周面を環状に凹ますことにより形成した部分である。第２溝１５２ａは断面視で矩形状の溝である。図５Ａに示すように、第２溝１５２ａを、第２接続流路１０２の端部１０２ａと第４接続流路１０４の端部１０４ａとに亘って重複（対応）させない、即ち、ライドコントロール弁５４が停止位置５４ａである場合、第２溝１５２ａは、第２接続流路１０２と第４接続流路１０４とを遮断している。 As shown in FIGS. 5B to 5D, the spool 120 is moved from the state of FIG. 5A, and the first groove 151a is formed with the end portion 101a of the first connection flow path 101 and the end portion 103a of the third connection flow path 103. That is, when the ride control valve 54 is in the operating position 54b, the first groove 151a connects the first connection flow path 101 and the third connection flow path 103.
As shown in FIG. 4, the second connection portion 152 can connect the second connection flow path 102 and the fourth connection flow path 104. Specifically, the second connecting portion 152 includes the second groove 152a. The second groove 152a is a portion formed by annularly denting the outer peripheral surface of the left portion of the spool 120. The second groove 152a is a groove having a rectangular shape in a cross-sectional view. As shown in FIG. 5A, the second groove 152a is not overlapped (corresponded) over the end 102a of the second connection flow path 102 and the end 104a of the fourth connection flow path 104, that is, the ride control valve 54. Is the stop position 54a, the second groove 152a blocks the second connection flow path 102 and the fourth connection flow path 104.

図５Ｂ〜図５Ｄに示すように、図５Ａの状態からスプール１２０を移動して、第２溝１５２ａを、第２接続流路１０２の端部１０２ａと第４接続流路１０４の端部１０４ａとに亘って重複（対応）させる、即ち、ライドコントロール弁５４が作動位置５４ｂである場合、第２溝１５２ａは、第２接続流路１０２と第４接続流路１０４とを接続することができる。 As shown in FIGS. 5B to 5D, the spool 120 is moved from the state of FIG. 5A to form the second groove 152a with the end 102a of the second connection flow path 102 and the end 104a of the fourth connection flow path 104. That is, when the ride control valve 54 is in the operating position 54b, the second groove 152a can connect the second connection flow path 102 and the fourth connection flow path 104.

さて、第２実施形態におけるライドコントロール弁５４では、第１油圧アクチュエータ１４（第１油室１４ｆ）がアキュムレータ５３に接続するタイミングと、第１油圧アクチュエータ１４（第２油室１４ｇ）が排出油路５６ｂに接続するタイミングとが異なっている。
即ち、スプール１２０は、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３との連通を開始する第１開始位置（第１開始位置）と、第２接続流路１０２と第４接続流路１０４との連通を開始する第２開始位置（第２開始位置）とが異なっている。 By the way, in the ride control valve 54 in the second embodiment, the timing at which the first hydraulic actuator 14 (first oil chamber 14f) is connected to the accumulator 53 and the timing at which the first hydraulic actuator 14 (second oil chamber 14g) is discharged from the oil passage. The timing of connecting to 56b is different.
That is, the spool 120 has a first start position (first start position) at which communication between the first connection flow path 101 and the third connection flow path 103 is started, and the second connection flow path 102 and the fourth connection flow path 104. The second start position (second start position) at which communication with is started is different.

図５Ａに示すように、ライドコントロール弁５４が停止位置５４ａである場合には、第１溝１５１ａは、第１続流路１０１の端部１０１ａに重なっておらず、第２溝１５２ａも第２接続流路１０２の端部１０２ａに重なっていない。図５Ａの状態からスプール１２０を右方向に移動させた場合、当該スプール１２０の移動に伴って、第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａが右方向に移動する。図５Ｂに示すように、第１溝１５１ａの右端が第１続流路１０１の端部１０１ａに最初に一致した時点Ｐ１が、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３との連通を開始する第１開始位置である。ここで、第２溝１５２ａの右端は、第２接続流路１０２の端部１０２ａの左端よりも左側であり、第２溝１５２ａは第２接続流路１０２に重なっていない。また、図５Ｂの状態から、さらに、スプール１２０を右方向に移動させた場合、図５Ｃに示すように、第２溝１５２ａの右端が第２接続流路１０２に最初に一致した時点Ｐ２が、第２接続流路１０２と第４接続流路１０４との連通を開始する第２開始位置である。 As shown in FIG. 5A, when the ride control valve 54 is at the stop position 54a, the first groove 151a does not overlap the end 101a of the first continuous flow path 101, and the second groove 152a is also the second. It does not overlap the end 102a of the connection flow path 102. When the spool 120 is moved to the right from the state of FIG. 5A, the first groove 151a and the second groove 152a move to the right as the spool 120 moves. As shown in FIG. 5B, the time point P1 when the right end of the first groove 151a first coincides with the end 101a of the first connecting flow path 101 communicates with the first connecting flow path 101 and the third connecting flow path 103. This is the first starting position to start. Here, the right end of the second groove 152a is on the left side of the left end of the end 102a of the second connection flow path 102, and the second groove 152a does not overlap the second connection flow path 102. Further, when the spool 120 is further moved to the right from the state of FIG. 5B, as shown in FIG. 5C, the time point P2 at which the right end of the second groove 152a first coincides with the second connection flow path 102 is determined. This is the second start position at which communication between the second connection flow path 102 and the fourth connection flow path 104 is started.

したがって、第１油圧アクチュエータ１４（第１油室１４ｆ）をアキュムレータ５３に接続せず且つ第１油圧アクチュエータ１４（第２油室１４ｇ）を排出油路５６ｂに接続していない状態（未接続状態）から、スプール１２０を移動させることによって、第２油室１４ｇと排出油路５６ｂとが接続される前に、第１油室１４ｆをアキュムレータ５３に接続させることができる。
以上、ライドコントロール弁５４によれば、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３との接続によって、第１油圧アクチュエータ１４の第１油室１４ｆをアキュムレータ５３に連通させると共に、第２接続流路１０２と第４接続流路１０４との接続によって、第１油圧アクチュエータ１４の第２油室１４ｇを排出油路５６ｂに接続することができる。これに加えて、ライドコントロール弁５４では、図５Ｂ等に示しているように、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３とを連通し且つ第２接続流路１０２と第４接続流路１０４との連通を遮断することができる。ここで、スプール１２０は、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３とを連通し且つ第２接続流路１０２と第４接続流路１０４との連通を遮断した状態で保持することが好ましい。 Therefore, a state in which the first hydraulic actuator 14 (first oil chamber 14f) is not connected to the accumulator 53 and the first hydraulic actuator 14 (second oil chamber 14g) is not connected to the discharge oil passage 56b (unconnected state). Therefore, by moving the spool 120, the first oil chamber 14f can be connected to the accumulator 53 before the second oil chamber 14g and the discharge oil passage 56b are connected.
As described above, according to the ride control valve 54, the first oil chamber 14f of the first hydraulic actuator 14 is communicated with the accumulator 53 and the second connection is made by connecting the first connection flow path 101 and the third connection flow path 103. By connecting the flow path 102 and the fourth connection flow path 104, the second oil chamber 14g of the first hydraulic actuator 14 can be connected to the discharge oil passage 56b. In addition to this, in the ride control valve 54, as shown in FIG. 5B and the like, the first connection flow path 101 and the third connection flow path 103 are communicated with each other, and the second connection flow path 102 and the fourth connection flow flow are connected. Communication with the road 104 can be blocked. Here, the spool 120 can be held in a state where the first connection flow path 101 and the third connection flow path 103 are communicated with each other and the communication between the second connection flow path 102 and the fourth connection flow path 104 is cut off. preferable.

例えば、第１操作部材５０をオンし且つ検出装置５８がブーム上げ動作（ブーム１０の揺動動作）を検出したとき（ブームシリンダ１４を作動させたとき）に、制御装置４２は、ライドコントロール弁５４を作動させ、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３とを連通し且つ第２接続流路１０２と第４接続流路１０４との連通を遮断した状態で保持する。また、第１操作部材５０をオンし且つ検出装置５８がブーム下げ動作（ブーム１０の揺動動作）を検出したとき（ブームシリンダ１４を作動させたとき）に、制御装置４２は、ライドコントロール弁５４を作動させ、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３とを連通し且つ第２接続流路１０２と第４接続流路１０４との連通を遮断した状態で保持する。つまり、ライドコントロール弁５４は、第１油圧アクチュエータ１４であるブームシリンダを上げ又は下げの動作をした場合に、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３とを連通し且つ第２接続流路１０２と第４接続流路１０４との連通を遮断した状態で保持することができる。なお、図５Ａ〜図５Ｃでは、第１開始位置Ｐ１と第２開始位置Ｐ２とを異なるようにしているが、最短距離Ｌ１と最短距離Ｌ２とは異なっていてもよい、即ち、距離Ｌ３と距離Ｌ４とは異なっていても良い。 For example, when the first operating member 50 is turned on and the detection device 58 detects a boom raising operation (swinging operation of the boom 10) (when the boom cylinder 14 is operated), the control device 42 sets the ride control valve. The 54 is operated to maintain the communication between the first connection flow path 101 and the third connection flow path 103 and the communication between the second connection flow path 102 and the fourth connection flow path 104 in a blocked state. Further, when the first operating member 50 is turned on and the detection device 58 detects a boom lowering operation (swinging operation of the boom 10) (when the boom cylinder 14 is operated), the control device 42 moves the ride control valve. The 54 is operated to maintain the communication between the first connection flow path 101 and the third connection flow path 103 and the communication between the second connection flow path 102 and the fourth connection flow path 104 in a blocked state. That is, when the boom cylinder, which is the first hydraulic actuator 14, is raised or lowered, the ride control valve 54 communicates the first connection flow path 101 with the third connection flow path 103 and the second connection flow path 103. The communication between the road 102 and the fourth connection flow path 104 can be held in a blocked state. Although the first start position P1 and the second start position P2 are different from each other in FIGS. 5A to 5C, the shortest distance L1 and the shortest distance L2 may be different, that is, the distance L3 and the distance. It may be different from L4.

図６Ａは、ライドコントロール弁５４の変形例を示している。図６Ａの変形例では、第１溝１５１ａと第２溝１５２ａとの長さとが異なっている。具体的には、第１溝１５１ａの長さＬ１１は、第２溝１５２ａの長さＬ１２よりも長く設定されている。なお、長さＬ１１、Ｌ１２は、スプール１２０の軸心に沿った長さ、即ち、横方向の長さである。また、最短距離Ｌ１と最短距離Ｌ２とは同じである（距離Ｌ３と距離Ｌ４とは同じである）。 FIG. 6A shows a modified example of the ride control valve 54. In the modified example of FIG. 6A, the lengths of the first groove 151a and the second groove 152a are different. Specifically, the length L11 of the first groove 151a is set to be longer than the length L12 of the second groove 152a. The lengths L11 and L12 are lengths along the axis of the spool 120, that is, lengths in the lateral direction. Further, the shortest distance L1 and the shortest distance L2 are the same (the distance L3 and the distance L4 are the same).

したがって、図６Ａの変形例においても未接続状態からスプール１２０を移動させることによって、第２溝１５２ａが第２接続流路１０２の端部１０２ａに重なる前に、第１溝１５１ａが第１接続流路１０１の端部１０１ａに重なる。即ち、第２油室１４ｇと排出油路５６ｂとが接続される前に、第１油室１４ｆをアキュムレータ５３に接続させることができる。 Therefore, even in the modified example of FIG. 6A, by moving the spool 120 from the unconnected state, the first groove 151a becomes the first connecting flow before the second groove 152a overlaps the end 102a of the second connecting flow path 102. It overlaps the end 101a of the road 101. That is, the first oil chamber 14f can be connected to the accumulator 53 before the second oil chamber 14g and the discharge oil passage 56b are connected.

図６Ｂは、ライドコントロール弁５４の変形例を示している。図６Ｂの変形例では、端部１０１ａと端部１０３ａとの最短距離Ｌ１と、端部１０２ａと端部１０４ａとの最短距離Ｌ２とを異ならせている。例えば、最短距離Ｌ１よりも最短距離Ｌ２の長さを長くしている。なお、第１溝１５１ａの長さＬ１１と、第２溝１５２ａの長さＬ１２とは同じである。したがって、図６Ｂの変形例においても未接続状態からスプール１２０を移動させることによって、第２溝１５２ａが第２接続流路１０２の端部１０２ａに重なる前に、第１溝１５１ａが第１接続流路１０１の端部１０１ａに重なる。即ち、第２油室１４ｇと排出油路５６ｂとが接続される前に、第１油室１４ｆをアキュムレータ５３に接続させることができる。 FIG. 6B shows a modified example of the ride control valve 54. In the modified example of FIG. 6B, the shortest distance L1 between the end 101a and the end 103a and the shortest distance L2 between the end 102a and the end 104a are different. For example, the length of the shortest distance L2 is longer than that of the shortest distance L1. The length L11 of the first groove 151a and the length L12 of the second groove 152a are the same. Therefore, even in the modified example of FIG. 6B, by moving the spool 120 from the unconnected state, the first groove 151a becomes the first connecting flow before the second groove 152a overlaps the end 102a of the second connecting flow path 102. It overlaps the end 101a of the road 101. That is, the first oil chamber 14f can be connected to the accumulator 53 before the second oil chamber 14g and the discharge oil passage 56b are connected.

図７Ａは、ライドコントロール弁５４の変形例を示している。図７Ａの変形例では、スプール１２０において、第１接続流路１０１と第３接続流路１０３との連通時の第１開口面積と、第２接続流路１０２と第４接続流路１０４との連通時の第２開口面積とは異なっている。なお、第１開口面積及び第２開口面積は作動油が通る部分の断面積である。
図７Ａに示すように、第１溝１５１ａは、一端（左端）から他端（右端）に行くにしたがって外径（軸心から壁部までの距離）が次第に大きくなっている。一方、第２溝１５２ａは、一端（左端）から他端（右端）に行くにしたがって外径は同一である。なお、最短距離Ｌ１と最短距離Ｌ２とは同じである（距離Ｌ３と距離Ｌ４とは同じである）。 FIG. 7A shows a modified example of the ride control valve 54. In the modified example of FIG. 7A, in the spool 120, the first opening area when the first connection flow path 101 and the third connection flow path 103 communicate with each other, and the second connection flow path 102 and the fourth connection flow path 104. It is different from the second opening area at the time of communication. The first opening area and the second opening area are the cross-sectional areas of the portions through which the hydraulic oil passes.
As shown in FIG. 7A, the outer diameter (distance from the axis to the wall portion) of the first groove 151a gradually increases from one end (left end) to the other end (right end). On the other hand, the outer diameter of the second groove 152a is the same from one end (left end) to the other end (right end). The shortest distance L1 and the shortest distance L2 are the same (the distance L3 and the distance L4 are the same).

したがって、第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａの連通時における開口面積は、スプール１２０が右に移動するにしたがって次第に大きくなるものの、第１溝１５１ａの第１開口面積は、第２溝１５２ａの第２開口面積よりも小さい。また、第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａの開口面積は、スプール１２０が左に移動するにしたがって次第に小さくなるものの、第１溝１５１ａの第１開口面積は、第２溝１５２ａの第２開口面積よりも小さい。即ち、スプール１２０は、第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａによって、当該スプール１２０のストローク量（移動量）に応じて第１開口面積を変化させることができる。なお、第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａの形状は図７Ａに限定されず、第１溝１５１ａにおける開口面積と、第２溝１５２ａにおける開口面積とが異なっていれば、形状は限定されない。例えば、スプール１２０の外周面に形成する第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａの本数を互いに変えることによって開口面積を変化させてもよい。第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａのそれぞれの本数を変更する場合には、スプール１２０の軸心を中心として対称に設けることが好ましい。 Therefore, the opening area at the time of communication between the first groove 151a and the second groove 152a gradually increases as the spool 120 moves to the right, but the first opening area of the first groove 151a is the first opening area of the second groove 152a. 2 Smaller than the opening area. Further, although the opening areas of the first groove 151a and the second groove 152a gradually decrease as the spool 120 moves to the left, the first opening area of the first groove 151a is the second opening area of the second groove 152a. Smaller than That is, the spool 120 can change the first opening area according to the stroke amount (movement amount) of the spool 120 by the first groove 151a and the second groove 152a. The shapes of the first groove 151a and the second groove 152a are not limited to FIG. 7A, and the shapes are not limited as long as the opening area in the first groove 151a and the opening area in the second groove 152a are different. For example, the opening area may be changed by changing the number of the first groove 151a and the second groove 152a formed on the outer peripheral surface of the spool 120. When changing the number of each of the first groove 151a and the second groove 152a, it is preferable to provide them symmetrically with respect to the axial center of the spool 120.

図７Ｂは、ライドコントロール弁５４の変形例を示している。図７Ｂの変形例では、スプール１２０において、スプール１２０の所定位置における第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａの開口面積は同じであるが、スプール１２０のストローク量に応じて第１開口面積及び第２開口面積を変化させることが可能である。例えば、第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａは、は、一端（左端）から他端（右端）に行くにしたがって外径が次第に大きくなっている。即ち、第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａの傾斜面が互いに同じである。したがって、スプール１２０のストローク量に応じて、第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａの開口面積を変化させることができる。作業機の運転状況（走行の有無、アクチュエータの操作の有無）によって、スプール１２０のストローク量を変化させる。例えば、作業機の走行停止時にはスプール１２０のストローク量を小さくすることによってアクチュエータの操作性を優先、走行時にはスプール１２０のストローク量を小さくすることによって制振性を優先してもよい。また、ライドコントロール弁５４を切換弁で構成した場合では、スプール１２０のストローク量を徐々に変化させることによってライドコントロール弁５４の切換時の衝撃を緩和することができる。図７Ｂにおいても、第１溝１５１ａ及び第２溝１５２ａの形状は限定されず、スプール１２０のストローク量によって開口面積を変化させるものであればよい。 FIG. 7B shows a modified example of the ride control valve 54. In the modified example of FIG. 7B, in the spool 120, the opening areas of the first groove 151a and the second groove 152a at predetermined positions of the spool 120 are the same, but the first opening area and the second groove are the same according to the stroke amount of the spool 120. It is possible to change the opening area. For example, the outer diameters of the first groove 151a and the second groove 152a gradually increase from one end (left end) to the other end (right end). That is, the inclined surfaces of the first groove 151a and the second groove 152a are the same as each other. Therefore, the opening areas of the first groove 151a and the second groove 152a can be changed according to the stroke amount of the spool 120. The stroke amount of the spool 120 is changed depending on the operating condition of the work machine (whether or not the spool is running and whether or not the actuator is operated). For example, the operability of the actuator may be prioritized by reducing the stroke amount of the spool 120 when the working machine is stopped, and the vibration damping property may be prioritized by reducing the stroke amount of the spool 120 when traveling. Further, when the ride control valve 54 is composed of a switching valve, the impact at the time of switching the ride control valve 54 can be alleviated by gradually changing the stroke amount of the spool 120. Also in FIG. 7B, the shapes of the first groove 151a and the second groove 152a are not limited, and the opening area may be changed depending on the stroke amount of the spool 120.

なお、今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
上述した実施形態では、作動油の排出は、作動油タンクにしていたが、その他の場所であってもよい。即ち、作動油を排出するための油路は、作動油タンク以外に接続されていてもよく、例えば、油圧ポンプの吸込部（作動油を吸い込む部分）に接続してもよいし、その他の個所に接続してもよい。 It should be noted that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not considered to be restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the above description, and it is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
In the above-described embodiment, the hydraulic oil is discharged from the hydraulic oil tank, but it may be discharged at other places. That is, the oil passage for discharging the hydraulic oil may be connected to other than the hydraulic oil tank, for example, it may be connected to the suction part (the part where the hydraulic oil is sucked) of the hydraulic pump, or at other places. May be connected to.

上述した実施形態では、第２ポート５４ｅに繋がる油路５６ｂを排出油路としていたが、当該油路５６ｂにアキュムレータ５３とは異なる別のアキュムレータを接続してもよい。 In the above-described embodiment, the oil passage 56b connected to the second port 54e is used as the discharge oil passage, but an accumulator different from the accumulator 53 may be connected to the oil passage 56b.

１ 作業機
１４ 第１油圧アクチュエータ（ブームシリンダ）
１７ 第２油圧アクチュエータ（バケットシリンダ）
２０Ａ 第１制御弁
２０Ｂ 第２制御弁
２１ 第１油路
２２ 第２油路
４１ 水平制御部
４２ 制御装置
７１ 作動部（第１切換部）
５２ ライドコントロール装置
５３ アキュムレータ
５４ ライドコントロール弁
１００ 本体
１０１ 第１接続流路
１０１ａ 端部
１０２ 第２接続流路
１０２ａ 端部

１０３ 第３接続流路
１０３ａ 端部
１０４ 第４接続流路
１０４ 端部
１１０ 壁部
１１０ａ 貫通孔
１２０ スプール
１５１ 第１接続部
１５１ａ 第１溝
１５２ 第２接続部
１５２ａ 第２溝 1 Working machine 14 1st hydraulic actuator (boom cylinder)
17 Second hydraulic actuator (bucket cylinder)
20A 1st control valve 20B 2nd control valve 21 1st oil passage 22 2nd oil passage 41 Horizontal control unit 42 Control device 71 Acting unit (1st switching unit)
52 Ride control device 53 Accumulator 54 Ride control valve 100 Main body 101 First connection flow path 101a End 102 Second connection flow path 102a End

103 3rd connection flow path 103a End 104 4th connection flow path 104 End 110 Wall 110a Through hole 120 Spool 151 1st connection 151a 1st groove 152 2nd connection 152a 2nd groove

Claims (1)

第１，第２油室を有する第１油圧アクチュエータと、
前記第１油圧アクチュエータとは異なる第２油圧アクチュエータと、
前記第１油圧アクチュエータを制御する第１制御弁と、
前記第２油圧アクチュエータを制御する第２制御弁と、
前記第１油圧アクチュエータと前記第１制御弁とを接続する第１油路と、
前記第２油圧アクチュエータと前記第２制御弁とを接続する第２油路と、
前記第１油路及び第２油路に接続され、且つ、前記第２油圧アクチュエータの水平動作を行う水平制御部と、
第１油圧アクチュエータに接続され、且つ、前記第１油圧アクチュエータの圧力変動を抑制する制振動作を行うライドコントロール装置であって、前記制振動作を停止させる停止状態と、前記第２油圧アクチュエータの前記水平動作と前記制振動作との両方を作動可能にする第１作動状態と、前記制振動作を作動可能にする第２作動状態とに変更可能なライドコントロール装置と、
を備え、
前記ライドコントロール装置は、
複数のポートを有するライドコントロール弁を有し、
前記ライドコントロール弁は、
前記第１制御弁及び前記第１油室に接続される第１ポートと、
前記水平制御部及び前記第２油室に接続される第２ポートとを含む、
作業機の油圧システム。 A first hydraulic actuator having first and second oil chambers and
A second hydraulic actuator different from the first hydraulic actuator,
The first control valve that controls the first hydraulic actuator and
A second control valve that controls the second hydraulic actuator and
A first oil passage connecting the first hydraulic actuator and the first control valve,
A second oil passage connecting the second hydraulic actuator and the second control valve,
A horizontal control unit that is connected to the first oil passage and the second oil passage and that performs horizontal operation of the second hydraulic actuator.
A ride control device that is connected to the first hydraulic actuator and performs a vibration damping operation that suppresses pressure fluctuations of the first hydraulic actuator . A ride control device that can be changed into a first operating state that enables both the horizontal operation and the vibration damping operation and a second operating state that enables the vibration damping operation.
Equipped with a,
The ride control device is
Has a ride control valve with multiple ports,
The ride control valve
The first control valve, the first port connected to the first oil chamber, and
Includes the horizontal control unit and a second port connected to the second oil chamber.
Work machine hydraulic system.
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