JP6924326B2 - 設置位置通知システム - Google Patents

Description

本発明は、作業対象エリアを示す設置物の設置位置を通知する設置位置通知システムに関する。

作業対象エリアを自律走行する自律走行作業機には、作業対象エリアに沿って設置されたマーカ等の設置物を認識することで、作業対象エリアを走行するものがある（例えば、特許文献１参照）。

特開２０１７−１５８５３２号公報

しかし、マーカの設置位置には正確性が求められるので、設置作業は専門の業者等が行っている。そのため、設置作業に費用がかかるとともに、業者との日程調整等の不便がある。
そこで、より手軽にマーカ等の設置物を設置可能にすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明は、自律走行作業機の作業対象エリアを示す設置物の設置位置を通知する設置位置通知システムであって、前記作業対象エリアを含む画像情報を取得する情報取得部と、前記画像情報に対応する入力情報であって、前記作業対象エリアを特定する入力情報を受け付ける入力部と、前記入力情報に基づいて前記設置物の設置位置を特定する位置特定部と、特定された設置位置を通知する通知部とを備えることを特徴とする。

上記構成において、前記位置特定部は、前記入力情報に基づいて前記作業対象エリアの輪郭線を設定し、前記輪郭線に基づいて前記設置物の設置位置を特定することを特徴とする。

上記構成において、前記位置特定部は、前記輪郭線の屈曲する箇所を示す主点と、前記主点間をつなぐ前記輪郭線上に間隔を空けて配置される副点とを設定し、前記主点及び副点を、前記設置物の設置位置とすることを特徴とする。

上記構成において、前記位置特定部は、隣り合う設置物が、前記自律走行作業機が前記設置物の検出に使用するカメラで前記設置物を認識できる精度が所定値以上の距離で、前記カメラの視野範囲に収まる位置に、前記副点を設定することを特徴とする。

上記構成において、前記位置特定部は、設定された前記輪郭線と、特定された前記設置物の設置位置を直線的に連結する連結線とを比較し、前記輪郭線と前記連結線との乖離が所定値以上の場合、前記設置物の設置位置を修正する修正処理を実行し、前記通知部は、修正された設置位置を通知することを特徴とする。

上記構成において、前記入力部は、前記作業対象エリア内の作業不要エリアを特定する他の入力情報を受け付け、前記位置特定部は、前記他の入力情報に基づいて、前記作業不要エリアの輪郭線を設定し、その輪郭線に基づいて前記設置物の設置位置を特定することを特徴とする。

上記構成において、前記位置特定部は、前記画像情報から建物及び地形の少なくともいずれかの情報を取得し、取得した前記情報に基づいて前記設置物の設置位置を修正する他の修正処理も実行することを特徴とする。

上記構成において、前記自律走行作業機に、前記設置物の位置を確認させる確認走行を実行させる処理と、前記自律走行作業機の確認結果に基づいて前記設置物の位置のずれ量を特定し、前記ずれ量に関する情報を前記通知部に通知させる処理とを実行する制御部を備えることを特徴とする。

上記構成において、前記画像情報は、地図情報であり、前記通知部は、前記地図情報に含まれる地図画像に、特定された前記設置位置を示した画像を表示することを特徴とする。

本発明は、作業対象エリアを含む画像情報を取得する情報取得部と、前記画像情報に対応する入力情報であって、前記作業対象エリアを特定する入力情報を受け付ける入力部と、前記入力情報に基づいて前記設置物の設置位置を特定する位置特定部と、特定された設置位置を通知する通知部とを備えるので、専門の業者でなくても設置物の設置位置を容易に知ることが可能になり、手軽に設置物を設置することが可能になる。

図１は、設置位置通知システムをロボット芝刈機と共に示す図である。 図２は、情報処理装置のブロック図である。 図３は、設置位置特定処理を示すフローチャートである。 図４は、ステップＳ１１により取得した地図画像の表示例を示す図である。 図５は、ステップＳ１３により設定した輪郭線の表示例を示す図である。 図６（Ａ）は、ステップＳ１４の主点の設定を説明する図であり、図６（Ｂ）は、ステップＳ１４の副点の設定を説明する図である。 図７（Ａ）は、修正前の輪郭線Ｌ１Ａを示す図であり、図７（Ｂ）は、修正後の輪郭線Ｌ１Ａを示す図である。 図８は、作業不要エリアの設定の説明に供する図である。

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。
図１は本発明の実施形態に係る設置位置通知システムをロボット芝刈機と共に示す図である。
設置位置通知システム１は、ロボット芝刈機１０に芝刈りエリアである作業対象エリア（以下、符号４１を付して表記する）を示すマーカ２の設置位置を通知するシステムであり、マーカ２を設置する者（以下、ユーザと言う）が使用する情報処理装置１００を備えている。
ロボット芝刈機１０は、作業対象エリア４１を自律走行することによって、作業対象エリア４１内の芝を刈る自律走行作業機であり、以下、芝刈機１０と表記する。

芝刈機１０は、ハウジング１１と、ハウジング１１の前部に設けられた左右の前輪１２と、ハウジング１１の後部に設けられた左右の後輪１３と、ハウジング１１の中央の下部に設けられた作業部１４とを備えている。作業部１４は、刈刃が設けられた刈刃ディスクであり、刈刃ディスクが回転駆動されることによって芝を刈ることができる。

芝刈機１０は、ハウジング１１内に、左右の後輪１３を個別に駆動する左右の走行用モータ１５と、作業部１４を駆動する作業部駆動用モータ１６と、芝刈機１０の各部に動作電力を供給するバッテリ１７と、駆動輪である左右の後輪１３の回転速度を検出する車輪速センサ１８と、電装ユニット３０とを備えている。
さらに、芝刈機１０は、設置物の検出に使用するセンサとして、カメラ２１を備えている。カメラ２１は一台でも複数台でもよく、例えば、２台のカメラからなるステレオカメラでもよい。

芝刈機１０は、電装ユニット３０の制御の下、カメラ２１の撮像画像を画像解析して撮像画像中のマーカ２を抽出し、マーカ２の位置を特定する機能と、マーカ２の位置に基づいて作業対象エリア４１を認識する機能と、認識した作業対象エリア４１を走行して作業（芝刈り）を行う機能とを有している。マーカ２は、作業前にユーザ等によって作業対象エリア４１の境界に沿って設置される設置物であり、図１にはマーカ２の一例を示している。
本実施形態の芝刈機１０は、カメラ２１でマーカ２を検出し、マーカ２とマーカ２とを直線的に連結するバーチャルワイヤを設定し、このバーチャルワイヤからはみ出ないように走行して作業を行う。なお、芝刈機１０の上記各機能は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用した公知の位置検出機能、及び、背景技術に記述した特開２０１７−１５８５３２号公報等に記載の公知の技術を広く適用可能である。

情報処理装置１００は、ユーザが見る画像を表示したり、ユーザ指示を入力したりすることが可能な装置であり、ユーザが携帯可能な携帯型情報処理装置、及びパーソナルコンピュータ等の公知の装置を広く適用可能である。本実施形態の情報処理装置１００は、携帯型情報処理装置の１つであるスマートフォンである。

図２は情報処理装置１００のブロック図である。
情報処理装置１００は、通信部１０１と、操作部１０２と、表示部１０３と、位置検出部１０４と、記憶部１０５と、制御部１０６とを備えている。これらのうち、一般的なスマートフォンと特に異なる点は、この設置位置通知システムに対応した制御プログラム１０５Ａが記憶部１０５に記憶される点である。この制御プログラムは、ユーザによってインストールされたプログラム、又は、情報処理装置１００に予めインストールされたプログラムのいずれでもよい。

通信部１０１は、インターネットを介したデータ通信、近距離無線通信及び電話を行うための通信機能を備えている。操作部１０２は、ユーザから各種の入力情報を入力する入力デバイス（入力部に相当）であり、例えば、操作ボタンやタッチパネルを備えているで。表示部１０３は、制御部１０６の制御の下、各種の情報を表示する表示デバイスであり、例えば液晶表示装置である。
位置検出部１０４は、ＧＰＳ（Global Positioning System）等を利用して情報処理装置１００の現在位置を検出するデバイスである。

記憶部１０５は、制御プログラム及び各種のデータを記憶する。なお、図２には地図情報１０５Ｂを記憶部１０５に記憶しているが、この地図情報１０５Ｂは、通信部１０１を介して外部から適宜にダウンロードされるデータである。なお、記憶部１０５の記憶容量が制限される場合、必要なエリアの地図情報１０５Ｂだけ（例えば、作業対象エリア４１を周辺地図と共に含む地図情報１０５Ｂだけ）を記憶部１０５に記憶してもよい。一方、記憶部１０５の記憶容量に余裕がある場合、全国地図等の広域の地図情報１０５Ｂを記憶部１０５に記憶してもよい。

制御部１０６は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）等からなるマイクロコンピュータで構成される。そして、ＣＰＵが記憶部１０５に記憶された制御プログラムを実行することによって、制御部１０６はマーカ２の設置位置を特定する設置位置特定処理を実行する位置特定部等として機能する。
なお、情報処理装置１００は、図２に示した構成以外にも、スマートフォンが一般的に備える構成を備えており、例えば、音声の入出力を可能にするマイク及びスピーカ、及び周囲を撮像可能なカメラ等を備えている。

図３は設置位置特定処理を示すフローチャートである。
図３に示すように、設置位置特定処理は、ステップＳ１１において、作業対象エリア４１を含む地図情報１０５Ｂを取得し、ステップＳ１２において、作業対象エリア４１を特定する入力情報を受け付け、ステップＳ１３において、作業対象エリア４１の輪郭線Ｌ１を設定し、ステップＳ１４において、輪郭線Ｌ１に基づいてマーカ２の設置位置を設定し、ステップＳ１５において、マーカ２の設置位置をユーザに通知する処理とを実行する。以下、各ステップＳ１１〜Ｓ１５についてより具体的に説明する。

ステップＳ１１において、制御部１０６は、表示部１０３への表示又は音声出力により、ユーザに対し、作業対象エリア４１に対応する位置の入力を受け付け、入力された位置を操作部１０２によって検出し、入力された位置を含む地図画像を表示部１０３に表示する。例えば、作業対象エリア４１に対応する位置として、住所が入力され、その住所に対応する地図情報１０５Ｂが通信部１０１を介してダウンロードされて記憶部１０５に記憶され、その地図情報１０５Ｂを利用してその住所の地図画像が表示される。なお、入力された住所に対応する地図情報１０５Ｂが記憶部１０５に記憶されている場合、記憶されている地図情報１０５Ｂを利用してその住所の地図画像が表示される。
このようにして、通信部１０１により、作業対象エリア４１を含む画像情報を取得する情報取得部が構成される。

図４はステップＳ１１により取得した地図画像の表示例を示している。図４には、説明の便宜上、作業対象エリア４１の輪郭を想像線（二点鎖線）で示している。また、図４中、符号１０７は、情報処理装置１００の表示画面である。
図４に示す表示は、作業対象エリア４１をその周辺を含めて上方から見た図であり、作業対象エリア４１の内外には、木（符号４２を付して示す）、建物（符号４３を付して示す）、池（符号４４を付して示す）が存在する場合を示している。また、作業対象エリア４１の輪郭は、池の傍では池に沿って湾曲する円弧状となっている。

ここで、木４２、建物４３及び池４４の情報は、地図情報１０５Ｂに、木４２、建物４３及び池４４を特定する独立した情報が含まれていてもよいし、地図情報１０５Ｂに含まれる地図画像から画像認識により検出してもよい。

なお、ステップＳ１１の処理は、住所に限定されず、緯度・経度等によって位置を入力する方法、又は、ユーザの手動操作によって広いエリアの地図から目的の地図を拡大表示させる方法といった公知の技術を広く適用可能である。また、ユーザは、芝を刈るエリアを事前に知っていることが通常であるので、作業対象エリア４１の場所を容易に指定可能である。また、ユーザは既に作業対象エリア４１に居る可能性があることを考慮し、情報処理装置１００の現在位置を公知の方法で取得し、取得した位置の周辺の地図情報を取得してもよい。
また、通信部１０１を介して地図情報１０５Ｂを取得する構成に限定しなくてもよい。例えば、情報処理装置１００が記録メディアを読み取り自在なメディア読取部（スロットとも称する）を備え、そのメディア読取部内の記録メディアから必要な地図情報１０５Ｂを取得してもよい。

また、本実施形態では、地図情報１０５Ｂを取得して作業対象エリア４１を含む画像を表示する場合を説明したが、これに限定されず、制御部１０６が、通信部１０１を利用して、作業対象エリア４１を含む衛星写真を取得し、衛星写真から作業対象エリア４１の画像を取得して表示してもよい。また、ユーザが画像ソフト等を利用して描いた画像を入力し、この入力した画像を、作業対象エリア４１を含む画像として表示するようにしてもよい。

ステップＳ１２において、制御部１０６は、表示部１０３への表示又は音声出力により、ユーザに対し、作業対象エリア４１の輪郭上に位置する複数の位置の入力を受け付ける。ステップＳ１３において、制御部１０６は、入力された複数の位置を操作部１０２によって検出し、入力された複数の位置をつなぐ線を算出し、この算出した線を、作業対象エリア４１の輪郭線Ｌ１に設定し、設定した輪郭線Ｌ１を表示部１０３に表示する。
図５はステップＳ１３により設定した輪郭線Ｌ１の表示例を示している。図５では、作業対象エリア４１を含む地図情報１０５Ｂに、ユーザによって入力された複数の位置（以下、符号Ｐ１を付して示す）と、輪郭線Ｌ１とを重ねて表示した場合を示している。

複数の位置Ｐ１は、例えば、ユーザがタッチパネルをタッチ操作して入力する方法を適用可能である。また、複数の位置Ｐ１を入力する方法に代えて、或いは、その方法に加えて、ユーザがタッチパネルをなぞって輪郭線Ｌ１を直接入力する方法等の他の方法を適用してもよい。例えば、池４４に沿って湾曲する円弧状の部分Ｘ（図５参照）では、ユーザがタッチパネルをなぞる等して円弧状の輪郭線Ｌ１Ａを直接入力するようにしてもよいし、或いは、位置Ｐ１を直線でつないだ輪郭線Ｌ１を形成した後に、部分Ｘに対応する領域を円弧状の輪郭線Ｌ１Ａに変形させる変形処理を受け付けるようにしてもよい。
また、図５に示すように表示画面１０７に輪郭線Ｌ１を表示することで、ユーザが所望の作業対象エリア４１を入力できたか否かを容易に確認可能である。

ステップＳ１４において、制御部１０６は、マーカ２の設置位置となる主点ＰＸ及び副点ＰＹを設定する。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）はステップＳ１４の処理の説明に供する図である。
制御部１０６は、図６（Ａ）に示すように、輪郭線Ｌ１の屈曲する箇所に主点ＰＸを設定するとともに、図６（Ｂ）に示すように、主点ＰＸ間をつなぐ輪郭線Ｌ１上に間隔を空けて配置される副点ＰＹを設定する。図６（Ａ）及び図６（Ｂ）には、説明の便宜上、池４４を表示している。

主点ＰＸは、輪郭線Ｌ１の屈曲角度が所定範囲（例えば３０°以上の角度）の位置に設定されることによって、図６（Ａ）に示すように、作業対象エリア４１の角部に相当する位置に設定される。また、副点ＰＹは、図６（Ｂ）に示すように、主点ＰＸ及び副点ＰＹに設置されて隣り合うマーカ２の間隔を所定の間隔内にする位置に設定される。副点ＰＹの位置を規定する所定の間隔は、カメラ２１でマーカ２を認識できる精度が所定値以上の距離で、カメラ２１の視野範囲内に隣り合うマーカ２が収まる間隔とされる。これによって、隣り合うマーカ２をカメラ２１の撮像画像から十分な認識精度で認識可能になる。

次いで、制御部１０６は、設定された輪郭線Ｌ１と、主点ＰＸ及び副点ＰＹを直線的に連結する連結線Ｌ２とを比較し、輪郭線Ｌ１と連結線Ｌ２との乖離が所定値以上の場合、副点ＰＹの位置を修正する修正処理を実行する。
ここで、図６（Ｂ）には、連結線Ｌ２のうち、輪郭線Ｌ１と重ならない線部分を一点鎖線で示している。この連結線Ｌ２は、作業対象エリア４１のうち池４４に沿って湾曲する円弧状の部分Ｘに相当し、同図６（Ｂ）に示すように、輪郭線Ｌ１との離間距離が値ＬＡ、ＬＢ、ＬＣ、ＬＤとなっている。

図７（Ａ）及び図７（Ｂ）は修正処理の一例を示す図であり、図７（Ｂ）は図６（Ｂ）と同じ連結線Ｌ２を示し、図７（Ｂ）は修正後の連結線Ｌ２を示している。
図７（Ａ）では、離間距離が値ＬＡ、ＬＢ、ＬＣ、ＬＤのうち、値ＬＡ、ＬＢ、ＬＣが、上記乖離を規定する所定値を超えている。図７（Ｂ）では、離間距離が値ＬＡ、ＬＢ、ＬＣに対応する領域に対し、新たな副点ＰＹを追加する処理と、主点ＰＸと副点ＰＹ間、及び副点ＰＹ間の離間距離を狭くする処理とを実行することによって、処理後の連結線Ｌ２と輪郭線Ｌ１との離間距離の値Ｌａ、Ｌｂ、Ｌｃ、Ｌｄを所定値未満に修正している。これによって、連結線Ｌ２と輪郭線Ｌ１との乖離を小さくすることができ、つまり、芝刈機１０によってマーカ２の位置から特定される作業対象エリア４１を、ユーザが設定した作業対象エリア４１により正確に定義することができる。

なお、上記離間距離ＬＡ、ＬＢ、ＬＣを所定値未満にする処理は、副点ＰＹを追加する処理と、各点ＰＸ、ＰＹの離間距離を狭くする処理の両方に限定されず、いずれか一方でもよい。また、図７（Ｂ）では、離間距離ＬＡ、ＬＢ、ＬＣに対応する各点ＰＸ、ＰＹの離間距離を均等に狭くする場合を例示したが、均等に狭くしなくてもよい。
輪郭線Ｌ１と連結線Ｌ２との乖離が所定値以上か否かの判定は、上述した輪郭線Ｌ１と連結線Ｌ２との離間距離に基づいて判定する方法に限定されない。例えば、例えば、輪郭線Ｌ１と連結線Ｌ２との間の面積を計算し、計算した面積が上記乖離を規定する所定値を超えている場合に、輪郭線Ｌ１と連結線Ｌ２との乖離が所定値以上と判定してもよい。

ステップＳ１４の処理によって、マーカ２の設置位置となる主点ＰＸ及び副点ＰＹを設定すると、制御部１０６は、ステップＳ１５の処理に移行し、設置位置を通知する画像を表示部１０３に表示する。この場合、地図情報に含まれる地図画像に、特定された設置位置（主点ＰＸ及び副点ＰＹの位置）を示した画像を表示することによって、ユーザが設置位置を容易に特定できる。
なお、ステップＳ１５の表示は、専門の業者でないユーザに設置位置を通知可能であれば、任意の表示を適用可能である。これによって、表示部１０３は、設置位置を通知する通知部として機能する。

また、ステップＳ１５の処理は、表示を利用した通知に限定されず、音声を利用した通知でもよいし、他の装置（例えば、ユーザが携帯するタブレット等の他の情報処理装置）に表示又は音声の情報を送信し、他の装置を介して設置位置を表示又は音声で通知するようにしてもよい。以上が設置位置特定処理の動作である。

以上説明したように、本実施の形態では、制御部１０６が、ユーザからの作業対象エリア４１を特定する入力情報に基づいて設置物であるマーカ２の設置位置を特定し、表示部１０３等を利用して特定された設置位置を通知する。これにより、専門の業者でなくてもマーカ２の設置位置を容易に知ることが可能になり、手軽にマーカ２を設置することが可能になる。この場合、制御部１０６は、作業対象エリア４１の輪郭線Ｌ１を設定し、輪郭線Ｌ１に基づいてマーカ２の設置位置を特定するので、作業対象エリア４１の輪郭に合わせてマーカ２の設置位置を特定できる。
また、制御部１０６は、輪郭線Ｌ１の屈曲する箇所を示す主点ＰＸと、主点ＰＸ間をつなぐ輪郭線Ｌ１上に間隔を空けて配置される副点ＰＹとを設定し、主点ＰＸ及び副点ＰＹを、マーカ２の設置位置とするので、輪郭線Ｌ１の屈曲する箇所にマーカ２が配置されないことによって実際の作業対象エリア４１が狭まってしまったり拡がってしまったりする事態を回避できる。また、主点ＰＸ間に副点ＰＹを設定するので、マーカの離間距離を所定範囲内に収めることができる。

この場合、制御部１０６は、隣り合うマーカ２が、芝刈機１０がマーカ２の検出に使用するカメラ２１でマーカ２を認識できる精度が所定値以上の距離で、カメラ２１の視野範囲に収まる位置に副点ＰＹを設定するので、カメラ２１に合わせてマーカ２の離間距離を適正に設定でき、芝刈機１０がマーカ２間を通って作業対象エリア４１外に移動することを防止できる。
また、制御部１０６は、設定された輪郭線Ｌ１と、特定されたマーカ２の設置位置である主点ＰＸ及び副点ＰＹを直線的に連結する連結線Ｌ２とを比較し、輪郭線Ｌ１と連結線Ｌ２との乖離が所定値以上の場合、マーカ２の設置位置を修正する修正処理を実行し、表示部１０３等に、修正された設置位置を通知する。これにより、マーカ２によって作業対象エリア４１をより正確に定義できる。

また、表示部１０３は、地図情報１０５Ｂに含まれる地図画像に、特定された設置位置（主点ＰＸ及び副点ＰＹの位置）を示した画像を表示するので、ユーザが設置位置を容易に特定し易くなる。また、地図情報１０５Ｂを利用するので、情報処理装置１００が備える位置検出部１０４を利用した現在位置を、地図画像中に容易に表示することも可能である。この場合、例えば、地図画像に、設置位置（主点ＰＸ及び副点ＰＹの位置）と、情報処理装置１００の現在位置（ユーザの位置に相当）とを表示することで、設置位置をより容易に特定し易くなる。

なお、上述の実施形態では、マーカ２の設置位置を修正する修正処理として、特定されたマーカ２の設置位置を連結する連結線Ｌ２と輪郭線Ｌ１との乖離を所定値未満にする処理を行う場合を説明したが、これに限定されない。例えば、制御部１０６が、地図情報１０５Ｂから作業対象エリア４１内外の建物４３及び地形の少なくともいずれかの情報を取得し、取得した情報に基づいてマーカ２の設置位置を修正する他の修正処理を実行してもよい。

具体的には、建物４３の情報として、建物４３の輪郭を特定可能な情報を取得し、この情報に基づいて、建物４３を避けつつ、建物４３の輪郭に沿ってマーカ２の設置位置となる主点ＰＸ及び副点ＰＹの少なくともいずれかを自動的に設定してもよい。なお、地図画像から画像認識によって建物を特定してもよい。
また、地形の情報として、木４２や池４４の存在、及び、芝刈機１０が走行不能な急傾斜又は谷等の地形の少なくもいずれかを特定可能な情報を取得し、この情報に基づいて、木４２、池４４、急傾斜地及び谷地の少なくともいずれかを避けつつ、これらの周囲に沿ってマーカ２の設置位置となる主点ＰＸ及び副点ＰＹの少なくともいずれかを自動的に設定してもよい。この場合も、地図画像から画像認識によって、木４２及び池４４等を特定してもよい。
他の修正処理によれば、作業対象エリア４１を建物や地形に合わせて自動的に設定することが可能となり、専門知識を持たないユーザであっても適切な作業対象エリア４１を設定し易くなる。また、輪郭線Ｌ１と連結線Ｌ２が乖離しているか否かの判断に用いる閾値を、地形情報に応じて変更してもよい。例えば、池４４近傍で輪郭線Ｌ１と連結線Ｌ２との乖離がある場合には、池４４に芝刈機１０が落ちることを好適に防止すべく、閾値を下げてマーカ２の設置位置を増やしてもよい。

さらに、図８に示すように、作業対象エリア４１内の作業不要エリア４６を特定する他の入力情報を操作部１０２を介して受け付け、制御部１０６が、他の入力情報に基づいて、作業不要エリア４６の輪郭線Ｌ３を設定し、その輪郭線Ｌ３に基づいてマーカ２の設置位置となる主点ＰＸ及び副点ＰＹを特定する処理を行うようにしてもよい。これにより、作業不要エリア４６を設定し易くなる。

ところで、設置位置特定処理によって主点ＰＸ及び副点ＰＹを特定しても、誤って主点ＰＸ及び副点ＰＹとは異なる位置にマーカ２が設置される可能性もある。そこで、この設置位置通知システム１が、特定された主点ＰＸ及び副点ＰＹにマーカ２が設置されたか否かを確認する構成を備えるようにしてもよい。
この場合、情報処理装置１００の制御部１０６は、ユーザの指示に基づいて、芝刈機１０にマーカ２の位置を確認させる確認走行を実行させる第１の処理と、芝刈機１０の確認結果に基づいてマーカ２の位置のずれ量を特定し、特定したずれ量に関する情報を表示又は音声により通知させる第２の処理とを実行する。

第１の処理は、例えば、制御部１０６が、通信部１０１により芝刈機１０に確認走行の指示を送信する。なお、第１及び第２の処理を行う場合、芝刈機１０は、芝刈機１０と通信する通信機能を有しているものとする。なお、通信方法は、無線通信又は有線通信のいずれでもよく、通信方式も限定されない。

確認走行の指示を受信した芝刈機１０は、電装ユニット３０の制御の下、確認走行の指示に基づいて走行用モータ１５を駆動して走行を開始すると共に、カメラ２１によりマーカ２の位置を特定する処理とを開始する。この場合、芝刈機１０は、検出したマーカ２の位置を利用して走行を継続することによって、作業対象エリア４１に沿って配置された全てのマーカ２を可及的に検出する。なお、この確認走行の間、作業部駆動用モータ１６は駆動せず、作業（芝刈り）は行わないことが好ましい。

マーカ２の位置の特定が終了すると、芝刈機１０の電装ユニット３０は、芝刈機１０を停止させると共に、通信機能を利用して、特定したマーカ２の位置を示す情報を情報処理装置１００に送信する。情報処理装置１００において、制御部１０６は、芝刈機１０にて特定されたマーカ２の位置と、設置位置特定処理によって特定した主点ＰＸ及び副点ＰＹとを比較し、マーカ２の位置のずれ量を演算により算出する。そして、制御部１０６は、マーカ２の位置のずれ量が予め定めた許容範囲を超えるものについて、表示又は音声によりユーザに通知する処理を行う。
これによって、特定された主点ＰＸ及び副点ＰＹにマーカ２が設置されていない場合、マーカ２の移動や、マーカ２の追加等を促すことが可能になる。

上述した実施形態では、作業対象エリア４１を示す設置物がマーカ２の場合を説明したが、マーカ２に限定されない。マーカ２以外の設置物としては、例えば、ビーコン等が挙げられる。また、マーカ２についても、一種類に限定されず、芝刈機１０に所定の情報を付与する特別なマーカを設置するようにしてもよい。特別なマーカは、例えば、芝刈機１０を収容するステーションの位置を示すステーションマーカ、帰還方向を示す帰還方向マーカ、又は狭い走行路であることを示す挟路マーカ等が挙げられる。いずれのマーカを配置するかは、設置位置特定処理中に、ユーザが手動で入力するようにしてもよいし、作業対象エリア４１に応じて制御部１０６が自動的にいずれかのマーカを設置するかを自動的に設定するようにしてもよい。

また、上述の実施形態では、情報処理装置１００が設置位置通知処理を行う場合を説明したが、芝刈機１０に、設置位置通知処理に必要な構成を設け、芝刈機１０が設置位置通知処理を行うようにしてもよい。
また、上述した実施形態では、作業対象エリア４１を示す設置物がマーカ２の場合を説明したが、マーカ２に限定されない。マーカ２以外の設置物としては、例えば、ビーコン等が挙げられる。なお、ビーコンの場合、カメラ２１に代えてビーコン受信機（設置物を検出するセンサに相当）を設けるようにしてもよい。

また、芝刈機１０に関する設置位置通知システム１に本発明を適用する場合を説明したが、これに限定されず、芝刈機１０以外も含む自律走行作業機に関する設置位置通知システムに本発明を適用してもよい。また、上述の実施形態は、あくまでも本発明の一実施の態様であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で任意に変形、及び応用が可能である。

１ 設置位置通知システム
２ マーカ（設置物）
１０ ロボット芝刈機
２１ カメラ（センサ）
４１ 作業対象エリア
４２ 木
４３ 建物
４４ 池
１００ 情報処理装置
１０１ 通信部（情報取得部）
１０２ 操作部（入力部）
１０３ 表示部（通知部）
１０４ 位置検出部
１０５ 記憶部
１０５Ａ 制御プログラム
１０５Ｂ 地図情報
１０６ 制御部（位置特定部）
Ｌ１、Ｌ１Ａ 輪郭線
Ｌ２ 連結線
ＰＸ 主点
ＰＹ 副点

Claims (9)

1. 自律走行作業機の作業対象エリアを示す設置物の設置位置を通知する設置位置通知システムであって、
   前記作業対象エリアを含む画像情報を取得する情報取得部と、
   前記画像情報に対応する入力情報であって、前記作業対象エリアを特定する入力情報を受け付ける入力部と、
   前記入力情報に基づいて前記設置物の設置位置を特定する位置特定部と、
   特定された設置位置を通知する通知部と
   を備えることを特徴とする設置位置通知システム。
2. 前記位置特定部は、前記入力情報に基づいて前記作業対象エリアの輪郭線を設定し、前記輪郭線に基づいて前記設置物の設置位置を特定することを特徴とする請求項１に記載の設置位置通知システム。
3. 前記位置特定部は、前記輪郭線の屈曲する箇所を示す主点と、前記主点間をつなぐ前記輪郭線上に間隔を空けて配置される副点とを設定し、前記主点及び副点を、前記設置物の設置位置とすることを特徴とする請求項２に記載の設置位置通知システム。
4. 前記位置特定部は、隣り合う設置物が、前記自律走行作業機が前記設置物の検出に使用するカメラで前記設置物を認識できる精度が所定値以上の距離で、前記カメラの視野範囲に収まる位置に、前記副点を設定することを特徴とする請求項３に記載の設置位置通知システム。
5. 前記位置特定部は、設定された前記輪郭線と、特定された前記設置物の設置位置を直線的に連結する連結線とを比較し、前記輪郭線と前記連結線との乖離が所定値以上の場合、前記設置物の設置位置を修正する修正処理を実行し、
   前記通知部は、修正された設置位置を通知することを特徴とする請求項２から４のいずれか一項に記載の設置位置通知システム。
6. 前記入力部は、前記作業対象エリア内の作業不要エリアを特定する他の入力情報を受け付け、
   前記位置特定部は、前記他の入力情報に基づいて、前記作業不要エリアの輪郭線を設定し、その輪郭線に基づいて前記設置物の設置位置を特定することを特徴とする請求項２から５のいずれか一項に記載の設置位置通知システム。
7. 前記位置特定部は、前記画像情報から建物及び地形の少なくともいずれかの情報を取得し、取得した前記情報に基づいて前記設置物の設置位置を修正する修正処理を実行することを特徴とする請求項１から６のいずれか一項に記載の設置位置通知システム。
8. 前記自律走行作業機に、前記設置物の位置を確認させる確認走行を実行させる処理と、前記自律走行作業機の確認結果に基づいて前記設置物の位置のずれ量を特定し、前記ずれ量に関する情報を前記通知部に通知させる処理とを実行する制御部を備えることを特徴とする請求項１から７のいずれか一項に記載の設置位置通知システム。
9. 前記画像情報は、地図情報であり、
   前記通知部は、前記地図情報に含まれる地図画像に、特定された前記設置位置を示した画像を表示することを特徴とする請求項１から８のいずれか一項に記載の設置位置通知システム。

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