JP6890108B2 - 無人飛行装置、撮像システム及び撮像方法 - Google Patents
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Description
図1は、本実施形態に係る撮像システムSの模式図である。撮像システムSは、無人飛行装置1と、情報処理サーバ2と、表示端末3とを含む。撮像システムSは、その他のサーバ、端末等の機器を含んでもよい。
図3は、本実施形態に係る撮像システムSのブロック図である。図3において、矢印は主なデータの流れを示しており、図3に示していないデータの流れがあってよい。図3において、各ブロックはハードウェア(装置)単位の構成ではなく、機能単位の構成を示している。そのため、図3に示すブロックは単一の装置内に実装されてよく、あるいは複数の装置内に分かれて実装されてよい。ブロック間のデータの授受は、データバス、ネットワーク、可搬記憶媒体等、任意の手段を介して行われてよい。
本実施形態に係る撮像システムSが実行する撮像方法を以下に説明する。図4は、本実施形態に係る撮像システムSが実行する撮像方法の模式図である。まず作業者(ユーザ)は、基地局B2を設置する予定の場所の近傍から、無人飛行装置1の飛行を開始させる。また作業者は、表示端末3の操作部32を用いて、新たなアンテナA2が設置される予定の設置予定位置L2、及び新たなアンテナA2に対向する既存のアンテナA1の識別情報(例えばアンテナに割り振られたID等)を指定する。設置予定位置L2は、表示端末3の表示部31上に表示された地図上で指定されてもよく、又は表示端末3に緯度、経度及び高度を入力することによって指定されてもよい。あるいは無人飛行装置1が飛行を開始した位置が、設置予定位置L2として自動的に指定されてもよい。
図9は、本実施形態に係る撮像方法のフローチャートを示す図である。情報処理サーバ2において、位置送信部211は、作業者によって指定された識別情報に基づいて、アンテナ情報記憶部221から、既存のアンテナA1の既存位置L1を取得し、作業者によって指定された設置予定位置L2とともに無人飛行装置1へ送信する。無人飛行装置1において、位置取得部111は、情報処理サーバ2が送信した既存位置L1及び設置予定位置L2を受信して取得する(S11)。さらに位置取得部111は、無人飛行装置1の現在位置を測定し、撮像位置L3として取得する。
本実施形態に係る撮像システムSによれば、無人飛行装置1がアンテナA2の設置予定位置L2の近傍の撮像位置L3からアンテナA1の既存位置L1に向かって撮像し、表示端末3がアンテナA1を示す画像の重畳された撮像画像を表示する。これにより、作業者は高所に登ることなく、表示端末3上で撮像画像を参照することによって、アンテナA1とアンテナA2との間の見通しを確認できるため、電波の授受に悪影響を与え得る障害物の有無を確認するための手間を削減できる。
第1画像には、複数のアンテナが含まれている場合がある。この場合に、判定部213は、複数のアンテナのうちいずれかが設置予定のアンテナA2に対向するアンテナA1であると判定してもよい。図10は、本変形例において出力部214が出力する第1画像IMを示す図である。
1 無人飛行装置
11 制御部
111 位置取得部
112 向き制御部
114 出力部
14 第1撮像部
15 第2撮像部
2 情報処理サーバ
21 制御部
213 判定部
214 出力部
215 飛行制御部
22 記憶部
222 画像記憶部
3 表示端末
31 表示部
32 操作部
Claims (11)
- 撮像部と、
アンテナが設置されている第1位置と、前記第1位置と異なる第2位置とを取得する取得部と、
前記第2位置から所定の範囲内の撮像位置において、前記撮像部を前記第1位置に向かせるように前記撮像部の向きを制御する向き制御部と、
前記撮像位置において、鉛直方向下向きに撮像する第2撮像部と、
前記撮像部が撮像した撮像画像と、前記第2撮像部が撮像した第2撮像画像と、前記撮像位置とを関連付けて出力する出力部と、
を有する無人飛行装置。 - 前記向き制御部は、前記第1位置が示す前記アンテナの緯度、経度及び高度に基づいて、前記撮像部を前記第1位置に向かせるように前記撮像部の向きを制御する、請求項1に記載の無人飛行装置。
- 無人飛行装置と、前記無人飛行装置と通信可能なサーバとを備え、
前記無人飛行装置は、
撮像部と、
アンテナが設置されている第1位置と、前記第1位置と異なる第2位置とを取得する取得部と、
前記第2位置から所定の範囲内の撮像位置において、前記撮像部を前記第1位置に向かせるように前記撮像部の向きを制御する向き制御部と、
前記撮像部が撮像した撮像画像と、前記撮像画像が撮像された前記撮像位置とを関連付けて送信する出力部と、
を有し、
前記サーバは、
前記無人飛行装置から受信した前記撮像画像と、前記第2位置とを関連付けて記憶する記憶部と、
前記撮像画像の中で前記第1位置に対応する位置に、前記アンテナを示す画像を重畳して出力する出力部と、
を有する、撮像システム。 - 前記サーバの前記出力部は、前記アンテナの大きさと、前記撮像位置から前記第1位置への距離とに基づいて、前記アンテナを示す画像の、前記撮像画像の中での大きさを調整する、請求項3に記載の撮像システム。
- 前記サーバの前記出力部は、前記撮像画像に加えて、予め記憶された前記アンテナの外観の画像を出力する、請求項3又は4に記載の撮像システム。
- 無人飛行装置と、前記無人飛行装置と通信可能なサーバとを備え、
前記無人飛行装置は、
撮像部と、
アンテナが設置されている第1位置と、前記第1位置と異なる第2位置とを取得する取得部と、
前記第2位置から所定の範囲内の撮像位置において、前記撮像部を前記第1位置に向かせるように前記撮像部の向きを制御する向き制御部と、
前記撮像部が撮像した撮像画像と、前記撮像画像が撮像された前記撮像位置とを関連付けて送信する出力部と、
を有し、
前記サーバは、
前記無人飛行装置から受信した前記撮像画像と、前記第2位置とを関連付けて記憶する記憶部と、
前記撮像画像に前記アンテナが含まれているか否かを判定する判定部と、
を有し、
前記サーバの前記記憶部は、前記判定部が前記撮像画像に前記アンテナが含まれていると判定した場合に、前記撮像画像と、前記撮像位置とを関連付けて記憶する、
撮像システム。 - 前記サーバは、前記サーバの前記判定部が前記撮像画像に前記アンテナが含まれていると判定しなかった場合に、前記第1位置に近付くように前記無人飛行装置を移動させる飛行制御部をさらに有する、請求項6に記載の撮像システム。
- 前記サーバは、前記サーバの前記判定部が前記撮像画像に前記アンテナが含まれていると判定しなかった場合に、鉛直方向及び水平方向の少なくとも一方に前記無人飛行装置を移動させる飛行制御部をさらに有する、請求項6又は7に記載の撮像システム。
- 前記サーバと通信可能な端末をさらに備え、
前記端末は、前記撮像画像と、前記撮像位置を示す情報との少なくとも一方を表示する表示部を有する、請求項3から8のいずれか一項に記載の撮像システム。 - 前記端末は、前記撮像位置の指定を受け付ける操作部をさらに有し、
前記サーバは、前記端末の前記操作部が受け付けた前記撮像位置に前記無人飛行装置を移動させる飛行制御部をさらに有する、請求項9に記載の撮像システム。 - 無人飛行装置が備えるコンピュータが実行する、
アンテナが設置されている第1位置を取得するステップと、
前記第1位置と異なる第2位置を取得するステップと、
前記第2位置から所定の範囲内の撮像位置において、前記無人飛行装置が有する撮像部を前記第1位置に向かせるように前記撮像部の向きを制御するステップと、
前記撮像部が前記第1位置を向いた状態で前記撮像部に撮像させるステップと、
前記撮像位置において、前記無人飛行装置が有する鉛直方向下向きに撮像する第2撮像部に撮像させるステップと、
前記撮像部が撮像した撮像画像と、前記第2撮像部が撮像した第2撮像画像と、前記撮像位置とを関連付けて出力するステップと、
を有する撮像方法。
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