JP6921197B2 - Vehicle braking system - Google Patents
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Description
本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムに関する。 The present invention relates to a vehicle braking system equipped with an electric brake.
車両用ブレーキシステムとして、電動モータにより押圧部材を摩擦パッドに対して進退させる電動ブレーキシステムが提案されている(特許文献1)。この電動ブレーキシステムでは、押圧力センサの検出値に基づいて電動モータへの供給電流が制御され、運転者のブレーキ操作量に応じた制動力が得られる。 As a vehicle brake system, an electric brake system that advances and retreats a pressing member with respect to a friction pad by an electric motor has been proposed (Patent Document 1). In this electric brake system, the supply current to the electric motor is controlled based on the value detected by the pressing force sensor, and a braking force corresponding to the amount of brake operation by the driver can be obtained.
本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a vehicle braking system equipped with an electric brake.
本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。 The present invention has been made to solve at least a part of the above-mentioned problems, and can be realized as the following aspects or application examples.
[1]
本発明に係る車両用ブレーキシステムの一態様は、
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも1つ備える電動ブレーキと、相互に接続され、前記電動アクチュエータを制御する複数のコントローラと、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記電動ブレーキに作用する荷重値を検出する荷重センサと、
前記電動アクチュエータに供給される電流値を検出する電流センサと、
を含み、
前記コントローラは、前記荷重センサによって検出される荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であり、前記電流センサの電流値から推定される推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であり、前記荷重センサによって検出された前記荷重値を用いて前記推定荷重値を補正し、補正した補正後推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることを特徴とする。
[1]
One aspect of the vehicle brake system according to the present invention is
In a vehicle braking system including an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor, and a plurality of controllers connected to each other to control the electric actuator.
A load sensor that detects the load value acting on the electric brake, and
A current sensor that detects the value of the current supplied to the electric actuator, and
Including
Wherein the controller is Ri controllable der the electric actuator based on a load value detected by the load sensor, the controllable der the electric actuator based on the estimated load value is estimated from the current value of the current sensor Ri, the estimated load value is corrected by using the load values detected by the load sensor, and wherein the controllable der Rukoto the electric actuator based on the corrected corrected estimated load value.
上記車両用ブレーキシステムの一態様によれば、コントローラが荷重センサに基づく荷重値と電流センサに基づく推定荷重値とによって電動アクチュエータを制御可能であるため、当該システムの冗長化が向上すると共に信頼性を向上することができる。 According to one aspect of the vehicle braking system, the controller can control the electric actuator by the load value based on the load sensor and the estimated load value based on the current sensor, so that the redundancy of the system is improved and the reliability is improved. Can be improved.
上記車両用ブレーキシステムの一態様によれば、電流センサに基づく推定荷重値を補正することによって推定荷重値の推定精度が向上され、当該システムの信頼性をより向上することができる。 According to one aspect of the vehicle braking system, the estimation accuracy of the estimated load value is improved by correcting the estimated load value based on the current sensor, and the reliability of the system can be further improved.
[3]
上記車両用ブレーキシステムの一態様において、
前記荷重センサが故障していない場合に前記補正後推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であり、
前記荷重センサが故障した場合に前記推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることができる。
[3]
In one aspect of the vehicle braking system,
When the load sensor is not out of order, the electric actuator can be controlled based on the corrected estimated load value.
When the load sensor fails, the electric actuator can be controlled based on the estimated load value.
上記車両用ブレーキシステムの一態様によれば、荷重センサが故障した場合でも推定荷重値に基づいて電動アクチュエータを制御可能であり、当該システムの冗長化が向上すると共に信頼性を向上することができる。 According to one aspect of the vehicle braking system, even if the load sensor fails, the electric actuator can be controlled based on the estimated load value, and the redundancy of the system can be improved and the reliability can be improved. ..
以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。この説明に用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The drawings used in this description are for convenience of explanation. The embodiments described below do not unreasonably limit the content of the present invention described in the claims. Moreover, not all of the configurations described below are essential constituent requirements of the present invention.
本実施形態に係る車両用ブレーキシステムは、摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも1つ備える電動ブレーキと、相互に接続され、前記電動アクチュエータを制御する複数のコントローラと、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、前記電動ブレーキに作用する荷重値を検出する荷重センサと、前記電動アクチュエータに供給される電流値を検出する電流センサと、を含み、前記コントローラは、前記荷重センサによって検出される荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であり、前記電流センサの電流値から推定される推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であり、前記荷重センサによって検出された前記荷重値を用いて前記推定荷重値を補正し、補正した補正後推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることを特徴とする。 The vehicle brake system according to the present embodiment includes an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor side, and a plurality of controllers connected to each other to control the electric actuator. In a vehicle braking system, the controller includes a load sensor that detects a load value acting on the electric brake and a current sensor that detects a current value supplied to the electric actuator, and the controller is detected by the load sensor. that the controllable der the electric actuator based on the load value is, Ri controllable der the electric actuator based on the estimated load value is estimated from the current value of the current sensor, detected by the load sensor the It corrects the estimated load value with a load value, and wherein the controllable der Rukoto the electric actuator based on the corrected corrected estimated load value.
1.車両用ブレーキシステム
図1及び図2を用いて本実施形態に係る車両用ブレーキシステム1について詳細に説明する。図1は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム1を示す全体構成図であり、図2は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム1のマスタコントローラ30、第1、第2サブコントローラ40,41及びスレーブコントローラ50を示すブロック図である。1. 1. Vehicle Brake System The vehicle brake system 1 according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is an overall configuration diagram showing the vehicle brake system 1 according to the present embodiment, and FIG. 2 shows the
図1に示すように、車両用ブレーキシステム1は、図示しない摩擦パッドを図示しないロータ側に押圧するための電動アクチュエータであるモータ80〜85を少なくとも1つ備える電動ブレーキ16a〜16dと、相互に接続され、電動アクチュエータであるモータ80〜85を制御する複数のコントローラ(マスタコントローラ30、第1サブコントローラ40、第2サブコントローラ41、スレーブコントローラ50)と、を備える。車両用ブレーキシステム1は、モータ80〜85を駆動するドライバ60〜65と、複数のコントローラを備える制御装置(10,11)と、をさらに備える。図示しないロータは、4輪車である車両VBの各車輪Wa〜Wdに設けられて車輪Wa〜Wdと一体に回転する。なお、車両VBは4輪車に限られない。また、1つの電動ブレーキに対して複数のモータを備えていてもよいし、1つの車輪に複数の電動ブレーキを備えていてもよい。
As shown in FIG. 1, the vehicle brake system 1 mutually includes
1−1.電動ブレーキ
前輪左側(FL)の車輪Waに設けられる電動ブレーキ16aは、ブレーキキャリパ5aと、ブレーキキャリパ5aに減速機4aを介して固定されたモータ80,81と、モータ80,81によって電動ブレーキ16aに作用する荷重値を検出する荷重センサ6aと、を備える。モータ80は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ90を備える。モータ81は、モータ80と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ6aの検出信号は、第1サブコントローラ40に入力されると共に、第1サブコントローラ40を介してマスタコントローラ30に入力される。回転角センサ90の検出信号は、ドライバ60,61に入力される。1-1. Electric brake The
前輪右側(FR)の車輪Wbに設けられる電動ブレーキ16bは、ブレーキキャリパ5bと、ブレーキキャリパ5bに減速機4bを介して固定されたモータ82,83と、モータ82,83によって電動ブレーキ16bに作用する荷重値を検出する荷重センサ6bと、を備える。モータ82は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ92を備える。モータ83は、モータ82と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ6bの検出信号は、スレーブコントローラ50に入力されると共に、スレーブコントローラ50を介してマスタコントローラ30、第1サブコントローラ40及び第2サブコントローラ41に入力される。回転角センサ92の検出信号は、ドライバ62,63に入力される。
The
後輪左側(RL)の車輪Wcに設けられる電動ブレーキ16cは、ブレーキキャリパ5cと、ブレーキキャリパ5cに減速機4cを介して固定されたモータ84と、モータ84によって電動ブレーキ16cに作用する荷重値を検出する荷重センサ6cと、を備える。モータ84は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ94を備える。荷重センサ6cの検出信号は、第2サブコントローラ41に入力されると共に、第2サブコントローラ41を介してマスタコントローラ30及び第1サブコントローラ40に入力される。回転角センサ94の検出信号は、ドライバ64に入力される。
The
後輪右側(RR)の車輪Wdに設けられる電動ブレーキ16dは、ブレーキキャリパ5dと、ブレーキキャリパ5dに減速機4dを介して固定されたモータ85と、モータ85によって電動ブレーキ16dに作用する荷重値を検出する荷重センサ6dと、を備える。モータ85は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ95を備える。荷重センサ6dの検出信号は、第2サブコントローラ41に入力されると共に、第2サブコントローラ41を介してマスタコントローラ30及び第1サブコントローラ40に入力される。回転角センサ95の検出信号は、ドライバ65に入力される。
The
ブレーキキャリパ5a〜5dは、略C字型に形成されて図示しないロータを跨いで反対側へ延びる爪部が一体的に設けられている。
The
減速機4a〜4dは、ブレーキキャリパ5a〜5dに固定されて、モータ80〜85の回転によって発生したトルクをブレーキキャリパ5a〜5dに内蔵された図示しない直動機構に伝える。
The
直動機構は、電動ブレーキにおいて公知の機構を採用することができる。直動機構は、モータ80〜85の回転を減速機4a〜4dを介して摩擦パッドの直線運動に変換する。直動機構は、摩擦パッドをロータに押し付けて車輪Wa〜Wdの回転を抑制する。
As the linear motion mechanism, a mechanism known for the electric brake can be adopted. The linear motion mechanism converts the rotation of the
モータ80〜85は、公知の電動モータを採用することができ、例えばブラシレスDCモータである。モータ80〜85の駆動により、減速機4a〜4d及び直動機構を介して摩擦パッドを移動させる。電動アクチュエータとしてモータを採用した例について説明するが、これに限らず、他の公知のアクチュエータを採用してもよい。
As the
荷重センサ6a〜6dは、電動ブレーキ16a〜16dに作用する荷重値を検出するものである。荷重センサ6a〜6dは、電動ブレーキ16a〜16dの所定の位置に取り付けられており、例えば、図示しない摩擦パッドに加えられる荷重値を検出するものであってもよいし、ブレーキキャリパ5a〜5dに作用する反力を荷重値として検出するものであってもよい。荷重値は、電動ブレーキ16a〜16dにおける制動力に対応する値であればよい。荷重センサ6a〜6dとしては、ひずみゲージ式、圧電式等の公知のセンサを採用することができる。
The
電流センサ70〜75は、モータ80〜85に供給される電流値を常時検出するものである。電流センサ70〜75は、ドライバ60〜65内に組み込まれていてもよい。
The
1−2.入力装置
車両用ブレーキシステム1は、入力装置であるブレーキペダル2と、ブレーキペダル2に接続されたストロークシミュレータ3と、を含む。ブレーキペダル2は、運転者のブレーキペダル2の操作量を検出する第2ストロークセンサ21及び第3ストロークセンサ22を備える。ストロークシミュレータ3は、ブレーキペダル2の操作量を検出する第1ストロークセンサ20を備える。1-2. Input device The vehicle brake system 1 includes a
各ストロークセンサ20〜22は、ブレーキペダル2の操作量の一種である踏込ストローク及び/または踏力に対応した電気的な検出信号を互いに独立して発生させる。第1ストロークセンサ20は後述するマスタコントローラ30へ検出信号を送信し、第2ストロークセンサ21は後述する第1サブコントローラ40へ検出信号を送信し、第3ストロークセンサ22は後述する第2サブコントローラ41へ検出信号を送信する。
Each
車両VBは、車両用ブレーキシステム1への入力装置として、車両用ブレーキシステム1以外のシステムに設けられた複数の制御装置(以下「他の制御装置1000」という)を備える。他の制御装置1000は、CAN(Controller Area Network)によって第1の制御装置10のマスタコントローラ30及び第2の制御装置11の第2サブコントローラ41に接続され、相互にブレーキ操作に関する情報を通信する。
The vehicle VB includes a plurality of control devices (hereinafter referred to as “
1−3.制御装置
制御装置は、第1の制御装置10と第2の制御装置11とを含む。第1の制御装置10は、第2の制御装置11とは独立して車両VBの所定位置に配置される。第1の制御装置10及び第2の制御装置11は、電子制御ユニット(ECU)である。第1の制御装置10及び第2の制御装置11のそれぞれは、合成樹脂製の筐体に収容される。したがって、第1の制御装置10と第2の制御装置11という2つの制御装置によって、冗長化されている。なお、制御装置を2つ用いた例について説明するが、車両VBにおける配置を考慮して1つとしてもよいし、さらに冗長性を高めるために3つ以上としてもよい。1-3. Control device The control device includes a
第1の制御装置10と第2の制御装置11との間はCANによって接続され、通信が行われる。CANの通信においては、一方向および双方向の情報の送信が行われる。なお、ECU間の通信は、CANに限定されない。
The
第1の制御装置10及び第2の制御装置11は、互いに独立した3つのバッテリ100,101,102と電気的に接続される。バッテリ100,101,102は、第1の制御装置10及び第2の制御装置11が備える電子部品に電力を供給する。車両用ブレーキシステム1のバッテリ100,101,102は、車両VBの所定の位置に配置される。
The
第1の制御装置10は、マスタコントローラ30及び第1サブコントローラ40を少なくとも1つずつ備え、第2の制御装置11は、少なくとも1つのサブコントローラ(第2サブコントローラ41)を備える。第1の制御装置10がマスタコントローラ30及び第1サブコントローラ40を搭載することにより、第1の制御装置10における冗長化と信頼性が向上する。また、第1の制御装置10は、さらにスレーブコントローラ50を備える。安価なスレーブコントローラ50を用いることで低コスト化を実現できる。なお、マスタコントローラ30、第1サブコントローラ40、第2サブコントローラ41及びスレーブコントローラ50の組み合わせは一例であって、これに限られない。例えば、第1サブコントローラ40及び第2サブコントローラ41の代わりに第1スレーブコントローラ及び第2スレーブコントローラを設けることもできるし、スレーブコントローラ50の代わりにサブコントローラを設けることもできるし、第1サブコントローラ40、第2サブコントローラ41及びスレーブコントローラ50の代わりに複数のマスタコントローラ30を設けることもできる。
The
マスタコントローラ30、第1、第2サブコントローラ40,41及びスレーブコントローラ50はそれぞれ、マイクロコンピュータである。
The
第1の制御装置10は、マスタコントローラ30、第1サブコントローラ40及びスレーブコントローラ50を備える。複数のコントローラを使用することによる冗長化を達成しながらも、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないので低コスト化を実現できる。マスタコントローラ30は、挙動制御部303(挙動制御部303については後述する)を設けるために高い性能が必要となり、第1、第2サブコントローラ40,41に比べて比較的高価なコントローラとなる。
The
図1及び図2に示すように、マスタコントローラ30は、ドライバ61,63を制御するドライバ制御部301と、電動ブレーキ16a〜16dの制動力を演算する制動力演算部302と、車両VBの挙動を制御する挙動制御部303と、電動ブレーキ16a,16bに作用する荷重値を推定する荷重推定部305と、を含む。
As shown in FIGS. 1 and 2, the
第1サブコントローラ40は、ドライバ60を制御するドライバ制御部400と、電動ブレーキ16a〜16dの制動力を演算する制動力演算部402と、電動ブレーキ16aに作用する荷重値を推定する荷重推定部405と、を含む。第2サブコントローラ41は、ドライバ64,65を制御するドライバ制御部410と、電動ブレーキ16a〜16dの制動力を演算する制動力演算部412と、電動ブレーキ16c,16dに作用する荷重値を推定する荷重推定部415と、を含む。
The
スレーブコントローラ50は、制動力演算部を有しておらず、マスタコントローラ30及び第1、第2サブコントローラ40,41の少なくとも1つのコントローラの制動力演算結果に基づいてドライバ62を制御するドライバ制御部500と、電動ブレーキ16bに作用する荷重値を推定する荷重推定部505と、を含む。スレーブコントローラ50は、制動力演算部を有していないため、第1、第2サブコントローラ40,41に比べて比較的安価なマイクロコンピュータを採用することができる。
The
ドライバ60〜65は、モータ80〜85の駆動を制御する。具体的には、ドライバ60はモータ80の駆動を制御し、ドライバ61はモータ81の駆動を制御し、ドライバ62はモータ82の駆動を制御し、ドライバ63はモータ83の駆動を制御し、ドライバ64はモータ84の駆動を制御し、ドライバ65はモータ85の駆動を制御する。ドライバ60〜65は、モータ80〜85を例えば正弦波駆動方式によって制御する。また、ドライバ60〜65は、正弦波駆動方式に限らず、例えば矩形波の電流で制御してもよい。
The
ドライバ60は、モータ80に供給される電流値を検出する電流センサ70を有し、電流センサ70の検出信号は、第1サブコントローラ40に入力される。ドライバ61は、モータ81に供給される電流値を検出する電流センサ71を有し、電流センサ71の検出信号は、マスタコントローラ30に入力される。ドライバ62は、モータ82に供給される電流値を検出する電流センサ72を有し、電流センサ72の検出信号は、スレーブコントローラ50に入力される。ドライバ63は、モータ83に供給される電流値を検出する電流センサ73を有し、電流センサ73の検出信号は、マスタコントローラ30に入力される。ドライバ64はモータ84に供給される電流値を検出する電流センサ74を有し、電流センサ74の検出信号は、第2サブコントローラ41に入力される。ドライバ65は、モータ85に供給される電流値を検出する電流センサ75を有し、電流センサ75の検出信号は、第2サブコントローラ41に入力される。
The
ドライバ60〜65は、ドライバ制御部301,400,410,500の指令に応じた電力をモータ80〜85に供給する電源回路及びインバータを備える。
The
制動力演算部302,402,412は、ブレーキペダル2の操作量に応じた各ストロークセンサ20〜22の検出信号に基づいて制動力(要求値)を算出する。また、制動力演算部302,402,412は、他の制御装置1000からの信号に基づいて制動力(要求値)を算出することができる。
The braking
各コントローラ(30,40,41,50)は、荷重センサ6a〜6dによって検出される荷重値に基づいてモータ80〜85を制御可能であると共に、電流センサ70〜75の電流値から推定される推定荷重値に基づいてモータ80〜85を制御可能である。各コントローラ(30,40,41,50)が荷重センサ6a〜6dに基づく荷重値と電流センサ70〜75に基づく推定荷重値とによってモータ80〜85を制御可能であるため、万が一、荷重センサ6a〜6dが故障した場合でも推定荷重値に基づいてモータ80〜85を制御可能であり、当該システムの冗長化が向上すると共に信頼性を向上することができる。
Each controller (30, 40, 41, 50) can control the
ドライバ制御部301,400,410,500は、制動力演算部302,402,412が算出した制動力(要求値)と、荷重センサ6a〜6dの検出信号(荷重値)とに基づいてドライバ60〜65を制御する。ドライバ60〜65は、ドライバ制御部301,400,410,500からの指令に従ってモータ80〜85に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ80〜85に供給された電流値は、電流センサ70〜75によって検出される。具体的な各コントローラ(30,40,41,50)の制御は以下の通りである。
The
マスタコントローラ30のドライバ制御部301は、制動力演算部302が算出した制動力(要求値)と、荷重センサ6a,6bの検出信号(荷重値)とに基づいてドライバ61,63を制御する。ドライバ61,63は、ドライバ制御部301からの指令に従ってモータ81,83に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ81,83に供給された電流値は、電流センサ71,73によって検出される。
The
第1サブコントローラ40のドライバ制御部400は、制動力演算部402が算出した制動力(要求値)と、荷重センサ6aの検出信号(荷重値)とに基づいてドライバ60を制御する。ドライバ60は、ドライバ制御部400からの指令に従ってモータ80に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ80に供給された電流値は、電流センサ70によって検出される。
The
第2サブコントローラ41のドライバ制御部410は、制動力演算部412が算出した制動力(要求値)と、荷重センサ6c,6dの検出信号(荷重値)とに基づいてドライバ64,65を制御する。ドライバ64,65は、ドライバ制御部410からの指令に従ってモータ84,85に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ84,85に供給された電流値は、電流センサ74,75によって検出される。
The
スレーブコントローラ50のドライバ制御部500は、制動力演算部302,402,412のいずれかが算出した制動力(要求値)と、荷重センサ6bの検出信号(荷重値)とに基づいてドライバ62を制御する。ドライバ62は、ドライバ制御部500からの指令に従ってモータ82に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ82に供給された電流値は、電流センサ72によって検出される。
The
ここで、電流センサ70〜75の電流値はモータ80〜85の出力トルクに比例し、出力トルクは電動ブレーキ16a〜16dに作用する荷重値に比例する。よって、荷重推定部305,405,415,505は、電流センサ70〜75の電流値から各電動ブレーキ16a〜16dに作用する荷重値を推定することができる。
Here, the current value of the
そこで、予め設定された所定の状況(例えば荷重センサが故障した場合)において、ドライバ制御部301,400,410,500は、荷重センサ6a〜6dの検出信号(荷重値)に代えて電流センサ70〜75の電流値から推定される推定荷重値に基づいてモータ80〜85を制御可能である。具体的には、ドライバ制御部301は、制動力演算部302が算出した制動力(要求値)と、電流センサ71,73の電流値から荷重推定部305によって推定される推定荷重値とに基づいてドライバ61,63を制御し、ドライバ制御部400は、制動力演算部402が算出した制動力(要求値)と、電流センサ70の電流値から荷重推定部405によって推定される推定荷重値とに基づいてドライバ60を制御し、ドライバ制御部410は、制動力演算部412が算出した制動力(要求値)と、電流センサ74,75の電流値から荷重推定部415によって推定される推定荷重値とに基づいてドライバ64,65を制御し、ドライバ制御部500は、制動力演算部302,402,412のいずれかが算出した制動力(要求値)と、電流センサ72の電流値から荷重推定部505によって推定される推定荷重値とに基づいてドライバ62を制御する。
Therefore, in a predetermined situation set in advance (for example, when the load sensor fails), the
また、推定荷重値は荷重センサ6a〜6dによって検出された荷重値を用いて補正することができ、モータ80〜85は補正された補正後推定荷重値に基づいてモータ80〜85を制御可能である。具体的には、前記所定の状況以外において、荷重推定部305,405,415,505は、荷重センサ6a〜6dによって検出された荷重値と、電流センサ70〜75の電流値から推定される推定荷重値と、を比較し、荷重値と推定荷重値との間の差がなくなるように電流値に基づいて補正後推定荷重値を求める計算式を調整する。そして、前記所定の状況以外において、実際の荷重値により近くなるように補正された補正後推定荷重値に基づいてモータ80〜85を制御することができる。このように、車両用ブレーキシステム1によれば、電流センサ70〜75に基づく推定荷重値を補正することによって推定荷重値の推定精度が向上され、車両用ブレーキシステム1の信頼性をより向上することができる。
Further, the estimated load value can be corrected by using the load value detected by the
挙動制御部303は、車両VBの挙動を制御するための信号をドライバ制御部301,400,410,500に出力する。通常のブレーキペダル2の操作に応じた単純な制動以外の挙動であり、例えば、車輪のロックを防ぐ制御であるABS(Antilock Brake System)、車輪Wa〜Wdの空転を抑制する制御であるTCS(Traction Control System)、車両VBの横滑りを抑制する制御である挙動安定化制御である。
The
マスタコントローラ30及び第1、第2サブコントローラ40,41は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する判定部304,404,414を含む。
The
判定部304,404,414は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する。他のコントローラとは、判定部304にとっては第1サブコントローラ40及び第2サブコントローラ41であり、判定部404にとってはマスタコントローラ30及び第2サブコントローラ41であり、判定部414にとってはマスタコントローラ30及び第1サブコントローラ40である。例えば、判定部304,404,414は、マスタコントローラ30の制動力演算部302における演算結果と、第1サブコントローラ40の制動力演算部402における演算結果と、第2サブコントローラ41の制動力演算部412における演算結果とを比較し、多数決によっていずれの演算結果を制動力として採用するかを判定する。例えば、制動力演算部402の演算結果だけが他の演算結果と異なれば、制動力演算部302及び制動力演算部412の演算結果に基づいてマスタコントローラ30がドライバ61及びドライバ63を制御する。
The
本実施形態に係る車両用ブレーキシステム1によれば、各コントローラ(30,40,41,50)が荷重センサ6a〜6dに基づく荷重値と電流センサ70〜75に基づく推定荷重値とによってモータ80〜85を制御可能であるため、車両用ブレーキシステム1の冗長化が向上すると共に信頼性を向上することができる。
According to the vehicle braking system 1 according to the present embodiment, each controller (30, 40, 41, 50) has a
本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成(例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成)を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible. For example, the present invention includes substantially the same configurations as those described in the embodiments (eg, configurations with the same function, method, and result, or configurations with the same purpose and effect). The present invention also includes a configuration in which a non-essential part of the configuration described in the embodiment is replaced. The present invention also includes a configuration that exhibits the same effects as the configuration described in the embodiment or a configuration that can achieve the same object. Further, the present invention includes a configuration in which a known technique is added to the configuration described in the embodiment.
1…車両用ブレーキシステム、2…ブレーキペダル、3…ストロークシミュレータ、4a〜4d…減速機、5a〜5d…ブレーキキャリパ、6a〜6d…荷重センサ、10…第1の制御装置、11…第2の制御装置、16a〜16d…電動ブレーキ、20…第1ストロークセンサ、21…第2ストロークセンサ、22…第3ストロークセンサ、30…マスタコントローラ、301…ドライバ制御部、302…制動力演算部、303…挙動制御部、304…判定部、305…荷重推定部、40…第1サブコントローラ、400…ドライバ制御部、402…制動力演算部、404…判定部、405…荷重推定部、41…第2サブコントローラ、410…ドライバ制御部、412…制動力演算部、414…判定部、415…荷重推定部、50…スレーブコントローラ、500…ドライバ制御部、505…荷重推定部、60〜65…ドライバ、70〜75…電流センサ、80〜85…モータ、90,92,94,95…回転角センサ、100〜102…バッテリ、VB…車両、Wa〜Wd…車輪 1 ... Vehicle brake system, 2 ... Brake pedal, 3 ... Stroke simulator, 4a-4d ... Reducer, 5a-5d ... Brake caliper, 6a-6d ... Load sensor, 10 ... First controller, 11 ... Second Control device, 16a to 16d ... Electric brake, 20 ... 1st stroke sensor, 21 ... 2nd stroke sensor, 22 ... 3rd stroke sensor, 30 ... Master controller, 301 ... Driver control unit, 302 ... Braking force calculation unit, 303 ... Behavior control unit, 304 ... Judgment unit, 305 ... Load estimation unit, 40 ... First sub-controller, 400 ... Driver control unit, 402 ... Braking force calculation unit, 404 ... Judgment unit, 405 ... Load estimation unit, 41 ... 2nd sub controller, 410 ... driver control unit, 412 ... braking force calculation unit, 414 ... judgment unit, 415 ... load estimation unit, 50 ... slave controller, 500 ... driver control unit, 505 ... load estimation unit, 60 to 65 ... Driver, 70-75 ... Current sensor, 80-85 ... Motor, 90, 92, 94, 95 ... Rotation angle sensor, 100-102 ... Battery, VB ... Vehicle, Wa-Wd ... Wheels
Claims (2)
前記電動ブレーキに作用する荷重値を検出する荷重センサと、
前記電動アクチュエータに供給される電流値を検出する電流センサと、
を含み、
前記コントローラは、前記荷重センサによって検出される荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であり、前記電流センサの電流値から推定される推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であり、前記荷重センサによって検出された前記荷重値を用いて前記推定荷重値を補正し、補正した補正後推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。 In a vehicle braking system including an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor, and a plurality of controllers connected to each other to control the electric actuator.
A load sensor that detects the load value acting on the electric brake, and
A current sensor that detects the value of the current supplied to the electric actuator, and
Including
Wherein the controller is Ri controllable der the electric actuator based on a load value detected by the load sensor, the controllable der the electric actuator based on the estimated load value is estimated from the current value of the current sensor Ri, wherein correcting the estimated load value, and wherein the controllable der Rukoto the electric actuator based on the corrected corrected estimated load value with the load value detected by the load sensor, a vehicle Brake system.
前記荷重センサが故障していない場合に前記補正後推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であり、
前記荷重センサが故障した場合に前記推定荷重値に基づいて前記電動アクチュエータを制御可能であることを特徴とする、車両用ブレーキシステム。 In claim 1 ,
When the load sensor is not out of order, the electric actuator can be controlled based on the corrected estimated load value.
A vehicle braking system, characterized in that the electric actuator can be controlled based on the estimated load value when the load sensor fails.
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