JP6920857B2

JP6920857B2 - Vehicle braking system

Info

Publication number: JP6920857B2
Application number: JP2017071353A
Authority: JP
Inventors: 寛将佐藤; 俊博小比賀; 裕輔古賀; 豊田　博充; 博充豊田; 晴大小寺; 山崎　達也; 達也山崎; 唯増田
Original assignee: VEONEER NISSIN BRAKE SYSTEMS JAPAN CO.LTD.; NTN Corp; Mitsubishi Motors Corp; Hitachi Astemo Ltd; Hitachi Astemo Ueda Ltd
Current assignee: VEONEER NISSIN BRAKE SYSTEMS JAPAN CO.LTD.; NTN Corp; Mitsubishi Motors Corp; Hitachi Astemo Ltd; Hitachi Astemo Ueda Ltd
Priority date: 2017-03-31
Filing date: 2017-03-31
Publication date: 2021-08-18
Anticipated expiration: 2037-03-31
Also published as: JP2018172031A

Description

本発明は、電動ブレーキを備えた信頼性の高い車両用ブレーキシステムに関する。 The present invention relates to a highly reliable vehicle braking system equipped with an electric brake.

多数の制御装置と多数のマイクロコンピュータ（以下「マイコン」という）を搭載した電動ブレーキシステムが提案されている（特許文献１）。このシステムでは、中央制御装置と各車輪用の制御装置とを備え、各車輪用の制御装置に主制御用と監視用とで同じマイコンを２つ搭載しているため、システム全体のコストが高くなる傾向がある。 An electric brake system equipped with a large number of control devices and a large number of microcomputers (hereinafter referred to as "microcomputers") has been proposed (Patent Document 1). This system is equipped with a central control device and a control device for each wheel, and the control device for each wheel is equipped with two identical microcomputers, one for main control and one for monitoring, so the cost of the entire system is high. Tends to be.

特開２００１−１３８８８２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2001-138882

本発明は、電動ブレーキを備えた車両用ブレーキシステムであって、低コストで信頼性の高い車両用ブレーキシステムを提供することを目的とする。 An object of the present invention is to provide a vehicle braking system provided with an electric brake, which is low cost and highly reliable.

本発明は前述の課題の少なくとも一部を解決するためになされたものであり、以下の態様または適用例として実現することが可能である。 The present invention has been made to solve at least a part of the above-mentioned problems, and can be realized as the following aspects or application examples.

［適用例１］
本適用例に係る車両用ブレーキシステムは、
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数のコントローラは、少なくともマスタコントローラ、サブコントローラ及びスレーブコントローラを含み、
前記マスタコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含み、
前記サブコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、を含み、
前記スレーブコントローラは、前記マスタコントローラ及び前記サブコントローラの少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいて前記ドライバを制御するドライバ制御部を含み、
前記制御装置は、前記マスタコントローラ、前記サブコントローラ及び前記スレーブコントローラを備える第１の制御装置と、前記サブコントローラまたは前記スレーブコントローラを備える第２の制御装置と、を含むことを特徴とする。 [Application example 1]
The vehicle braking system according to this application example is
A vehicle braking system including an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor, a driver for driving the electric actuator, and a control device including a plurality of interconnected controllers. In
The plurality of controllers include at least a master controller, a sub controller, and a slave controller.
The master controller includes a driver control unit that controls the driver, a braking force calculation unit that calculates the braking force of the electric brake, and a behavior control unit that controls the behavior of the vehicle.
The sub-controller includes a driver control unit that controls the driver and a braking force calculation unit that calculates the braking force of the electric brake.
The slave controller includes a driver control unit that controls the driver based on the braking force calculation result of at least one controller of the master controller and the sub controller.
The control device is characterized by including a first control device including the master controller, the sub controller and the slave controller , and a second control device including the sub controller or the slave controller.

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、２つの制御装置によって別々の制御を行うことで当該システムにおける冗長化を達成することができる。また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないことにより低コスト化を実現できる。また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、第１の制御装置におけるマスタコントローラの処理負担を軽減することができる。また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、第１の制御装置の冗長化を達成することができる。さらに、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、マスタコントローラとサブコントローラとを状況に応じて使い分けることができる。 According to the vehicle brake system according to the present application example, redundancy in the system can be achieved by performing separate control by two control devices. Further, according to the vehicle brake system according to this application example, cost reduction can be realized by not mounting a plurality of relatively expensive master controllers. Further, according to the vehicle brake system according to the present application example, the processing load of the master controller in the first control device can be reduced. Further, according to the vehicle brake system according to the present application example, the redundancy of the first control device can be achieved. Further, according to the vehicle brake system according to the present application example, the master controller and the sub controller can be used properly according to the situation.

［適用例２］
摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数のコントローラは、少なくともマスタコントローラ、サブコントローラ及びスレーブコントローラを含み、
前記マスタコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含み、
前記サブコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、を含み、
前記スレーブコントローラは、前記マスタコントローラ及び前記サブコントローラの少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいて前記ドライバを制御するドライバ制御部を含み、
前記制御装置は、前記マスタコントローラを備える第１の制御装置と、前記サブコント
ローラまたは前記スレーブコントローラを備える複数の第２の制御装置と、を含むことを特徴とする。 [Application example 2 ]
A vehicle braking system including an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor, a driver for driving the electric actuator, and a control device including a plurality of interconnected controllers. In
The plurality of controllers include at least a master controller, a sub controller, and a slave controller.
The master controller includes a driver control unit that controls the driver, a braking force calculation unit that calculates the braking force of the electric brake, and a behavior control unit that controls the behavior of the vehicle.
The sub-controller includes a driver control unit that controls the driver and a braking force calculation unit that calculates the braking force of the electric brake.
The slave controller includes a driver control unit that controls the driver based on the braking force calculation result of at least one controller of the master controller and the sub controller.
The control device includes a first control device including the master controller and the sub controller.
A plurality of second control device comprising a roller or the slave controller, the features and early days free.

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、２つの制御装置によって別々の制御を行うことで当該システムにおける冗長化を達成することができる。また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないことにより低コスト化を実現できる。また、本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、それぞれの第２の制御装置に応じた制御をすることができる。 According to the vehicle brake system according to the present application example, redundancy in the system can be achieved by performing separate control by two control devices. Further, according to the vehicle brake system according to this application example, cost reduction can be realized by not mounting a plurality of relatively expensive master controllers. Further , according to the vehicle brake system according to the present application example, it is possible to perform control according to each second control device.

［適用例３］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記車両は、４輪車であり、
前記複数の前記第２の制御装置は、
少なくとも一方の前輪の前記電動ブレーキに用いる前記サブコントローラまたは前記スレーブコントローラを備える、前輪用の前記第２の制御装置と、
少なくとも一方の後輪の前記電動ブレーキに用いる前記サブコントローラまたは前記スレーブコントローラを備える、後輪用の前記第２の制御装置と、
を含むことができる。 [Application example 3 ]
In the vehicle braking system according to the above application example
The vehicle is a four-wheeled vehicle.
The plurality of the second control devices are
A second control device for the front wheels, comprising the sub-controller or the slave controller used for the electric brake on at least one front wheel.
A second control device for the rear wheels, comprising the sub-controller or the slave controller used for the electric brake on at least one of the rear wheels.
Can be included.

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、第２の制御装置ごとに前後別々の車輪に応じた電動ブレーキの制御をすることができる。 According to the vehicle braking system according to the present application example, it is possible to control the electric brake according to the front and rear wheels separately for each second control device.

［適用例４］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数の前記第２の制御装置は、
少なくとも２つの前記前輪用の前記第２の制御装置と、
１つの前記後輪用の前記第２の制御装置と、
で構成することができる。 [Application example 4 ]
In the vehicle braking system according to the above application example
The plurality of the second control devices are
The second control device for at least two front wheels and
With the second control device for one rear wheel,
Can be configured with.

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、第２の制御装置ごとに前後の車輪に応じた電動ブレーキの制御をすることができると共に、左右の前輪に応じた電動ブレーキの制御ができ、かつ、当該システムの冗長化を達成することができる。 According to the vehicle braking system according to this application example, the electric brake can be controlled according to the front and rear wheels for each second control device, and the electric brake can be controlled according to the left and right front wheels. Moreover, the redundancy of the system can be achieved.

［適用例５］
上記適用例に係る車両用ブレーキシステムにおいて、
前記複数の前記第２の制御装置は、
少なくとも２つの前記前輪用の前記第２の制御装置と、
少なくとも２つの前記後輪用の前記第２の制御装置と、
で構成することができる。 [Application example 5 ]
In the vehicle braking system according to the above application example
The plurality of the second control devices are
The second control device for at least two front wheels and
The second control device for at least two rear wheels and
Can be configured with.

本適用例に係る車両用ブレーキシステムによれば、第２の制御装置ごとに各車輪を個別に制御をすることができ、当該システムの冗長化を達成し、システムの信頼性を向上させることができる。 According to the vehicle braking system according to this application example, each wheel can be individually controlled for each second control device, the system can be made redundant, and the reliability of the system can be improved. can.

本実施形態に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。It is an overall block diagram which shows the vehicle brake system which concerns on this embodiment. 本実施形態に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ、第１、第２サブコントローラ及び第１スレーブコントローラを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the master controller, the 1st, 2nd sub-controller and the 1st slave controller of the vehicle brake system which concerns on this embodiment. 変形例１に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。It is an overall block diagram which shows the vehicle brake system which concerns on modification 1. 変形例１に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ、第１、第３サブコントローラ及び第２スレーブコントローラを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the master controller, the 1st, 3rd sub-controller and the 2nd slave controller of the vehicle brake system which concerns on modification 1. FIG. 変形例２に係る車両用ブレーキシステムを示す全体構成図である。It is an overall block diagram which shows the vehicle brake system which concerns on modification 2. FIG. 変形例２に係る車両用ブレーキシステムのマスタコントローラ、第１、第３サブコントローラ及び第３、第４スレーブコントローラを示すブロック図である。It is a block diagram which shows the master controller, the 1st and 3rd sub-controllers, and the 3rd and 4th slave controllers of the vehicle brake system which concerns on modification 2. FIG.

以下、本発明の好適な実施形態について図面を用いて詳細に説明する。この説明に用いる図面は説明の便宜上のものである。なお、以下に説明する実施形態は、特許請求の範囲に記載された本発明の内容を不当に限定するものではない。また以下で説明される構成の全てが本発明の必須構成要件であるとは限らない。 Hereinafter, preferred embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the drawings. The drawings used in this description are for convenience of explanation. The embodiments described below do not unreasonably limit the content of the present invention described in the claims. Moreover, not all of the configurations described below are essential constituent requirements of the present invention.

本実施形態に係る車両用ブレーキシステムは、摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、前記複数のコントローラは、少なくともマスタコントローラ、サブコントローラ及びスレーブコントローラを含み、前記マスタコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含み、前記サブコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、を含み、前記スレーブコントローラは、前記マスタコントローラ及び前記サブコントローラの少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいて前記ドライバを制御するドライバ制御部を含み、前記制御装置は、前記マスタコントローラ、前記サブコントローラ及び前記スレーブコントローラを備える第１の制御装置と、前記サブコントローラまたは前記スレーブコントローラを備える第２の制御装置と、を含むことを特徴とする。
また、本実施形態に係る車両用ブレーキシステムは、摩擦パッドをロータ側に押圧するための電動アクチュエータを少なくとも１つ備える電動ブレーキと、前記電動アクチュエータを駆動するドライバと、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置と、を備える車両用ブレーキシステムにおいて、前記複数のコントローラは、少なくともマスタコントローラ、サブコントローラ及びスレーブコントローラを含み、前記マスタコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、車両の挙動を制御する挙動制御部と、を含み、前記サブコントローラは、前記ドライバを制御するドライバ制御部と、前記電動ブレーキの制動力を演算する制動力演算部と、を含み、前記スレーブコントローラは、前記マスタコントローラ及び前記サブコントローラの少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいて前記ドライバを制御するドライバ制御部を含み、前記制御装置は、前記マスタコントローラを備える第１の制御装置と、前記サブコントローラまたは前記スレーブコントローラを備える複数の第２の制御装置と、を含むことを特徴とする。
The vehicle brake system according to the present embodiment includes an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor side, a driver for driving the electric actuator, and a plurality of controllers connected to each other. In a vehicle braking system including a controller, the plurality of controllers include at least a master controller, a sub controller, and a slave controller, and the master controller includes a driver control unit that controls the driver and the electric brake. The sub-controller includes a braking force calculation unit that calculates the braking force and a behavior control unit that controls the behavior of the vehicle, and the sub controller calculates the braking force of the electric brake and the driver control unit that controls the driver. The slave controller includes a power calculation unit, the slave controller includes a driver control unit that controls the driver based on the braking force calculation result of at least one controller of the master controller and the sub controller, and the control device includes the power calculation unit. It is characterized by including a first control device including a master controller , the sub controller and the slave controller , and a second control device including the sub controller or the slave controller .
Further, in the vehicle brake system according to the present embodiment, a plurality of electric brakes including at least one electric controller for pressing the friction pad toward the rotor side and a driver for driving the electric actuator are interconnected with each other. In a vehicle braking system including a controller and a vehicle brake system, the plurality of controllers include at least a master controller, a sub controller, and a slave controller, and the master controller includes a driver control unit that controls the driver and the electric motor. The sub controller includes a braking force calculation unit that calculates the braking force of the brake and a behavior control unit that controls the behavior of the vehicle, and the sub controller calculates the braking force of the electric brake and the driver control unit that controls the driver. The slave controller includes a driver control unit that controls the driver based on the braking force calculation result of at least one controller of the master controller and the sub controller, and the control device includes a braking force calculation unit. A first control device including the master controller, and a plurality of second control devices including the sub controller or the slave controller.

１．車両用ブレーキシステム
図１及び図２を用いて本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１について詳細に説明する。図１は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１を示す全体構成図であり、図２は本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１のマスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及び第１スレーブコントローラ５０を示すブロック図である。 1. 1. Vehicle Brake System The vehicle brake system 1 according to the present embodiment will be described in detail with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is an overall configuration diagram showing the vehicle brake system 1 according to the present embodiment, and FIG. 2 shows the master controller 30, the first and second sub-controllers 40, 41 and the vehicle brake system 1 according to the present embodiment. It is a block diagram which shows the 1st slave controller 50.

図１に示すように、車両用ブレーキシステム１は、図示しない摩擦パッドを図示しないロータ側に押圧するための電動アクチュエータであるモータ８０〜８５を少なくとも１つ備える電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄと、モータ８０〜８５を駆動するドライバ６０〜６５と、相互に接続された複数のコントローラを備える制御装置（１０，１１）と、を備える。複数のコントローラは、少なくともマスタコントローラ３０、サブコントローラ（４０、４１）及び第１スレーブコントローラ５０を含む。図１の車両用ブレーキシステム１では、マスタコントローラ３０と、第１サブコントローラ４０と、第２サブコントローラ４１と、第１スレーブコントローラ５０と、を含む例について示す。図示しないロータは、４輪車である車両ＶＢの各車輪Ｗａ〜Ｗｄに設けられて車輪Ｗａ〜Ｗｄと一体に回転する。なお、車両ＶＢは４輪車に限られない。また、１つの電動ブレーキに対して複数のモータを備えていてもよいし、１つの車輪に複数の電動ブレーキを備えていてもよい。 As shown in FIG. 1, the vehicle brake system 1 includes an electric brake 16a to 16d including at least one motor 80 to 85 which is an electric actuator for pressing a friction pad (not shown) toward a rotor side (not shown), and a motor 80. It includes drivers 60 to 65 for driving ~ 85, and control devices (10, 11) including a plurality of interconnected controllers. The plurality of controllers, including at least a master controller 30, the sub-controller (40, 41) and the first slave controller 50. The vehicle brake system 1 of FIG. 1 shows an example including a master controller 30, a first sub-controller 40, a second sub-controller 41, and a first slave controller 50. A rotor (not shown) is provided on each wheel Wa to Wd of the vehicle VB which is a four-wheeled vehicle, and rotates integrally with the wheels Wa to Wd. The vehicle VB is not limited to a four-wheeled vehicle. Further, a plurality of motors may be provided for one electric brake, or a plurality of electric brakes may be provided for one wheel.

１−１．電動ブレーキ
前輪左側（ＦＬ）の車輪Ｗａに設けられる電動ブレーキ１６ａは、ブレーキキャリパ５ａと、ブレーキキャリパ５ａに減速機４ａを介して固定されたモータ８０，８１と、モータ８０，８１によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ａと、を備える。モータ８０は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９０を備える。モータ８１は、モータ８０と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ａの検出信号は、第１サブコントローラ４０に入力され、回転角センサ９０の検出信号は、ドライバ６０，６１に入力される。 1-1. Electric brake The electric brake 16a provided on the wheel Wa on the left side (FL) of the front wheel is a friction not shown by the brake caliper 5a, the motors 80 and 81 fixed to the brake caliper 5a via the reduction gear 4a, and the motors 80 and 81. A load sensor 6a for detecting the load applied to the pad is provided. The motor 80 includes a rotation angle sensor 90 that detects the relative position of the rotation axis with respect to its own stator. Since the motor 81 is coaxial with the motor 80, a rotation angle sensor is unnecessary. The detection signal of the load sensor 6a is input to the first sub-controller 40, and the detection signal of the rotation angle sensor 90 is input to the drivers 60 and 61.

前輪右側（ＦＲ）の車輪Ｗｂに設けられる電動ブレーキ１６ｂは、ブレーキキャリパ５ｂと、ブレーキキャリパ５ｂに減速機４ｂを介して固定されたモータ８２，８３と、モータ８２，８３によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｂと、を備える。モータ８２は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９２を備える。モータ８３は、モータ８２と同軸であるため回転角センサは不要である。荷重センサ６ｂの検出信号は、第１スレーブコントローラ５０に入力され、回転角センサ９２の検出信号は、ドライバ６２，６３に入力される。 The electric brake 16b provided on the wheel Wb on the right side (FR) of the front wheel is attached to the brake caliper 5b, the motors 82 and 83 fixed to the brake caliper 5b via the reduction gear 4b, and the friction pad (not shown) by the motors 82 and 83. A load sensor 6b for detecting an applied load is provided. The motor 82 includes a rotation angle sensor 92 that detects the relative position of the rotation axis with respect to its own stator. Since the motor 83 is coaxial with the motor 82, a rotation angle sensor is unnecessary. The detection signal of the load sensor 6b is input to the first slave controller 50, and the detection signal of the rotation angle sensor 92 is input to the drivers 62 and 63.

後輪左側（ＲＬ）の車輪Ｗｃに設けられる電動ブレーキ１６ｃは、ブレーキキャリパ５ｃと、ブレーキキャリパ５ｃに減速機４ｃを介して固定されたモータ８４と、モータ８４によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｃと、を備える。モータ８４は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９４を備える。荷重センサ６ｃの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９４の検出信号は、ドライバ６４に入力される。 The electric brake 16c provided on the wheel Wc on the left side (RL) of the rear wheel includes a brake caliper 5c, a motor 84 fixed to the brake caliper 5c via a speed reducer 4c, and a load applied to a friction pad (not shown) by the motor 84. A load sensor 6c for detecting the above is provided. The motor 84 includes a rotation angle sensor 94 that detects the relative position of the rotation axis with respect to its own stator. The detection signal of the load sensor 6c is input to the second sub-controller 41, and the detection signal of the rotation angle sensor 94 is input to the driver 64.

後輪右側（ＲＲ）の車輪Ｗｄに設けられる電動ブレーキ１６ｄは、ブレーキキャリパ５ｄと、ブレーキキャリパ５ｄに減速機４ｄを介して固定されたモータ８５と、モータ８５によって図示しない摩擦パッドに加えられる荷重を検出する荷重センサ６ｄと、を備える。モータ８５は、自身のステータに対する回転軸の相対位置を検出する回転角センサ９５を備える。荷重センサ６ｄの検出信号は、第２サブコントローラ４１に入力され、回転角センサ９５の検出信号は、ドライバ６５に入力される。 The electric brake 16d provided on the wheel Wd on the right side (RR) of the rear wheel is a load applied to a brake caliper 5d, a motor 85 fixed to the brake caliper 5d via a reduction gear 4d, and a friction pad (not shown) by the motor 85. A load sensor 6d for detecting the above is provided. The motor 85 includes a rotation angle sensor 95 that detects the relative position of the rotation axis with respect to its own stator. The detection signal of the load sensor 6d is input to the second sub-controller 41, and the detection signal of the rotation angle sensor 95 is input to the driver 65.

ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄは、略Ｃ字型に形成されて図示しないロータを跨いで反対側へ延びる爪部が一体的に設けられている。 The brake calipers 5a to 5d are integrally provided with claws that are formed in a substantially C shape and extend to the opposite side across a rotor (not shown).

減速機４ａ〜４ｄは、ブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに固定されて、モータ８０〜８５の回転によって発生したトルクをブレーキキャリパ５ａ〜５ｄに内蔵された図示しない直動機構に伝える。 The speed reducers 4a to 4d are fixed to the brake calipers 5a to 5d, and the torque generated by the rotation of the motors 80 to 85 is transmitted to a linear motion mechanism (not shown) built in the brake calipers 5a to 5d.

直動機構は、電動ブレーキにおいて公知の機構を採用することができる。直動機構は、モータ８０〜８５の回転を減速機４ａ〜４ｄを介して摩擦パッドの直線運動に変換する。直動機構は、摩擦パッドをロータに押し付けて車輪Ｗａ〜Ｗｄの回転を抑制する。 As the linear motion mechanism, a mechanism known for the electric brake can be adopted. The linear motion mechanism converts the rotation of the motors 80 to 85 into a linear motion of the friction pad via the speed reducers 4a to 4d. The linear motion mechanism presses the friction pad against the rotor to suppress the rotation of the wheels Wa to Wd.

モータ８０〜８５は、公知の電動モータを採用することができ、例えばブラシレスＤＣモータである。モータ８０〜８５の駆動により、減速機４ａ〜４ｄ及び直動機構を介して摩擦パッドを移動させる。電動アクチュエータとしてモータを採用した例について説明するが、これに限らず、他の公知のアクチュエータを採用してもよい。 As the motors 80 to 85, known electric motors can be adopted, for example, brushless DC motors. By driving the motors 80 to 85, the friction pad is moved via the speed reducers 4a to 4d and the linear motion mechanism. An example in which a motor is used as the electric actuator will be described, but the present invention is not limited to this, and other known actuators may be used.

１−２．入力装置
車両用ブレーキシステム１は、入力装置であるブレーキペダル２と、ブレーキペダル２に接続されたストロークシミュレータ３と、を含む。ブレーキペダル２は、運転者のブレ
ーキペダル２の操作量を検出する第２ストロークセンサ２１及び第３ストロークセンサ２２を備える。ストロークシミュレータ３は、ブレーキペダル２の操作量を検出する第１ストロークセンサ２０を備える。 1-2. Input device The vehicle brake system 1 includes a brake pedal 2 which is an input device and a stroke simulator 3 connected to the brake pedal 2. The brake pedal 2 includes a second stroke sensor 21 and a third stroke sensor 22 that detect the amount of operation of the driver's brake pedal 2. The stroke simulator 3 includes a first stroke sensor 20 that detects the amount of operation of the brake pedal 2.

各ストロークセンサ２０〜２２は、ブレーキペダル２の操作量の一種である踏込ストローク及び／または踏力に対応した電気的な検出信号を互いに独立して発生させる。第１ストロークセンサ２０は後述するマスタコントローラ３０へ検出信号を送信し、第２ストロークセンサ２１は後述する第１サブコントローラ４０へ検出信号を送信し、第３ストロークセンサ２２は後述する第２サブコントローラ４１へ検出信号を送信する。 Each stroke sensor 20 to 22 independently generates an electric detection signal corresponding to a stepping stroke and / or a stepping force, which is a kind of operating amount of the brake pedal 2. The first stroke sensor 20 transmits a detection signal to the master controller 30 described later, the second stroke sensor 21 transmits a detection signal to the first sub controller 40 described later, and the third stroke sensor 22 transmits a detection signal to the second sub controller described later. A detection signal is transmitted to 41.

車両ＶＢは、車両用ブレーキシステム１への入力装置として、車両用ブレーキシステム１以外のシステムに設けられた複数の制御装置（以下「他の制御装置１０００」という）を備える。他の制御装置１０００は、ＣＡＮ（ＣｏｎｔｒｏｌｌｅｒＡｒｅａＮｅｔｗｏｒｋ）によって第１の制御装置１０のマスタコントローラ３０及び第２の制御装置１１の第２サブコントローラ４１に接続され、相互にブレーキ操作に関する情報を通信する。 The vehicle VB includes a plurality of control devices (hereinafter referred to as “other control devices 1000”) provided in a system other than the vehicle brake system 1 as an input device to the vehicle brake system 1. The other control device 1000 is connected to the master controller 30 of the first control device 10 and the second sub controller 41 of the second control device 11 by CAN (Control Area Network), and communicates information about the brake operation with each other. ..

１−３．制御装置
制御装置は、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とを含む。２つの制御装置によって別々の制御を行うことで車両用ブレーキシステム１の冗長化を達成することができる。第１の制御装置１０は、第２の制御装置１１とは独立して車両ＶＢの所定位置に配置される。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１のそれぞれは、合成樹脂製の筐体に収容される。したがって、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１という２つの制御装置によって、冗長化されている。なお、制御装置を２つ用いた例について説明するが、車両ＶＢにおける配置及び冗長性を考慮して制御装置を３つ以上としてもよい。 1-3. Control device The control device includes a first control device 10 and a second control device 11. Redundancy of the vehicle brake system 1 can be achieved by performing separate control by the two control devices. The first control device 10 is arranged at a predetermined position on the vehicle VB independently of the second control device 11. The first control device 10 and the second control device 11 are electronic control units (ECUs). Each of the first control device 10 and the second control device 11 is housed in a housing made of synthetic resin. Therefore, it is made redundant by two control devices, a first control device 10 and a second control device 11. An example in which two control devices are used will be described, but the number of control devices may be three or more in consideration of the arrangement and redundancy in the vehicle VB.

第１の制御装置１０と第２の制御装置１１との間はＣＡＮによって接続され、通信が行われる。ＣＡＮの通信においては、一方向および双方向の情報の送信が行われる。なお、ＥＣＵ間の通信は、ＣＡＮに限定されない。 The first control device 10 and the second control device 11 are connected by a CAN and communication is performed. In CAN communication, information is transmitted in one direction and in both directions. Communication between ECUs is not limited to CAN.

第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１は、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１が備える電子部品に電力を供給する。車両用ブレーキシステム１のバッテリ１００，１０１，１０２は、車両ＶＢの所定の位置に配置される。 The first control device 10 and the second control device 11 are electrically connected to three batteries 100, 101, and 102 that are independent of each other. The batteries 100, 101, 102 supply electric power to the electronic components included in the first control device 10 and the second control device 11. The batteries 100, 101, 102 of the vehicle brake system 1 are arranged at predetermined positions of the vehicle VB.

第１の制御装置１０は、１つのマスタコントローラ３０を備え、第２の制御装置１１は、サブコントローラ（第２サブコントローラ４１）またはスレーブコントローラを備える。第１の制御装置１０及び第２の制御装置１１によれば、比較的高価なマスタコントローラ３０を複数搭載しないことにより低コスト化を実現できる。 The first control device 10 includes one master controller 30, and the second control device 11 includes a sub controller (second sub controller 41) or a slave controller. According to the first control device 10 and the second control device 11, cost reduction can be realized by not mounting a plurality of relatively expensive master controllers 30.

第１の制御装置１０は、さらに第１サブコントローラ４０及び第１スレーブコントローラ５０を備える。第１の制御装置１０がマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０を搭載することにより、第１の制御装置１０の冗長化と信頼性が向上する。また、安価な第１スレーブコントローラ５０を用いることで低コスト化を実現できる。また、第１の制御装置１０が第１サブコントローラ４０及び第１スレーブコントローラ５０を備えることにより、第１の制御装置１０におけるマスタコントローラ３０の処理負担を軽減することができる。さらに、第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０と第１サブコントローラ４０とを状況に応じて使い分けることができる。 The first control device 10 further includes a first sub-controller 40 and a first slave controller 50. By mounting the master controller 30 and the first sub-controller 40 on the first control device 10, the redundancy and reliability of the first control device 10 are improved. Further, the cost can be reduced by using the inexpensive first slave controller 50. Further, since the first control device 10 includes the first sub controller 40 and the first slave controller 50, the processing load of the master controller 30 in the first control device 10 can be reduced. Further, the first control device 10 can use the master controller 30 and the first sub controller 40 properly according to the situation .

マスタコントローラ３０、第１、第２サブコントローラ４０，４１及び第１スレーブコントローラ５０はそれぞれ、マイクロコンピュータである。 The master controller 30, the first and second sub-controllers 40 and 41, and the first slave controller 50 are microcomputers, respectively.

第１の制御装置１０は、マスタコントローラ３０、第１サブコントローラ４０及び第１スレーブコントローラ５０を備える。複数のコントローラを使用することによる冗長化を達成しながらも、比較的高価なマスタコントローラを複数搭載しないので低コスト化を実現できる。マスタコントローラ３０は、挙動制御部３０３（挙動制御部３０３については後述する）を設けるために高い性能が必要となり、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的高価なコントローラとなる。 The first control device 10 includes a master controller 30, a first sub controller 40, and a first slave controller 50. While achieving redundancy by using multiple controllers, cost reduction can be achieved because multiple relatively expensive master controllers are not installed. The master controller 30 requires high performance in order to provide the behavior control unit 303 (the behavior control unit 303 will be described later), and is a relatively expensive controller as compared with the first and second sub-controllers 40 and 41.

図１及び図２に示すように、マスタコントローラ３０は、ドライバ６１，６３を制御するドライバ制御部３０１と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部３０２と、車両ＶＢの挙動を制御する挙動制御部３０３と、を含む。 As shown in FIGS. 1 and 2, the master controller 30 includes a driver control unit 301 that controls the drivers 61 and 63, a braking force calculation unit 302 that calculates the braking force of the electric brakes 16a to 16d, and the behavior of the vehicle VB. The behavior control unit 303 that controls the above is included.

第１サブコントローラ４０は、ドライバ６０を制御するドライバ制御部４００と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４０２と、を含む。第２サブコントローラ４１は、ドライバ６４，６５を制御するドライバ制御部４１０と、電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制動力を演算する制動力演算部４１２と、を含む。第１、第２サブコントローラ４０，４１は、挙動制御部を備えない分、マスタコントローラ３０より安価なマイクロコンピュータを採用できるため、低コスト化に貢献する。 The first sub-controller 40 includes a driver control unit 400 that controls the driver 60, and a braking force calculation unit 402 that calculates the braking force of the electric brakes 16a to 16d. The second sub-controller 41 includes a driver control unit 410 that controls the drivers 64 and 65, and a braking force calculation unit 412 that calculates the braking force of the electric brakes 16a to 16d. Since the first and second sub-controllers 40 and 41 do not have a behavior control unit, a microcomputer that is cheaper than the master controller 30 can be adopted, which contributes to cost reduction.

第１スレーブコントローラ５０は、制動力演算部を有しておらず、マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１の少なくとも１つのコントローラの制動力演算結果に基づいてドライバ６２を制御するドライバ制御部５００を含む。第１スレーブコントローラ５０は、制動力演算部を有していないため、第１、第２サブコントローラ４０，４１に比べて比較的安価なマイクロコンピュータを採用することができる。 The first slave controller 50 does not have a braking force calculation unit, and controls the driver 62 based on the braking force calculation results of at least one of the master controller 30 and the first and second sub-controllers 40 and 41. The driver control unit 500 is included. Since the first slave controller 50 does not have a braking force calculation unit, a microcomputer that is relatively inexpensive as compared with the first and second sub-controllers 40 and 41 can be adopted.

ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５の駆動を制御する。具体的には、ドライバ６０はモータ８０の駆動を制御し、ドライバ６１はモータ８１の駆動を制御し、ドライバ６２はモータ８２の駆動を制御し、ドライバ６３はモータ８３の駆動を制御し、ドライバ６４はモータ８４の駆動を制御し、ドライバ６５はモータ８５の駆動を制御する。ドライバ６０〜６５は、モータ８０〜８５を例えば正弦波駆動方式によって制御する。また、ドライバ６０〜６５は、正弦波駆動方式に限らず、例えば矩形波の電流で制御してもよい。 The drivers 60 to 65 control the drive of the motors 80 to 85. Specifically, the driver 60 controls the drive of the motor 80, the driver 61 controls the drive of the motor 81, the driver 62 controls the drive of the motor 82, the driver 63 controls the drive of the motor 83, and the driver. 64 controls the drive of the motor 84, and the driver 65 controls the drive of the motor 85. The drivers 60 to 65 control the motors 80 to 85 by, for example, a sinusoidal drive method. Further, the drivers 60 to 65 are not limited to the sine wave drive system, and may be controlled by, for example, a rectangular wave current.

ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００の指令に応じた電力をモータ８０〜８５に供給する電源回路及びインバータを備える。 The drivers 60 to 65 include a power supply circuit and an inverter that supply electric power according to commands of the driver control units 301, 400, 410, and 500 to the motors 80 to 85.

制動力演算部３０２，４０２，４１２は、ブレーキペダル２の操作量に応じた各ストロークセンサ２０〜２２の検出信号に基づいて制動力（要求値）を算出する。また、制動力演算部３０２，４０２，４１２は、他の制御装置１０００からの信号に基づいて制動力（要求値）を算出することができる。 The braking force calculation units 302, 402, and 412 calculate the braking force (required value) based on the detection signals of the stroke sensors 20 to 22 according to the operation amount of the brake pedal 2. Further, the braking force calculation units 302, 402, and 412 can calculate the braking force (required value) based on the signals from the other control devices 1000.

ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００は、制動力演算部３０２，４０２，４１２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号とに基づいてドライバ６０〜６５を制御する。ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４１０，５００からの指令に従ってモータ８０〜８５に駆動用の正弦波電流を供給する。モータ８０〜８５に供給された電流は、電流センサ７０〜７５によって検出される。 The driver control units 301, 400, 410, 500 control the drivers 60 to 65 based on the braking force (required value) calculated by the braking force calculation units 302, 402, 412 and the detection signals of the load sensors 6a to 6d. do. The drivers 60 to 65 supply a sinusoidal current for driving to the motors 80 to 85 in accordance with a command from the driver control units 301, 400, 410, 500. The current supplied to the motors 80 to 85 is detected by the current sensors 70 to 75.

挙動制御部３０３は、車両ＶＢの挙動を制御するための信号をドライバ制御部３０１，
４００，４１０，５００に出力する。通常のブレーキペダル２の操作に応じた単純な制動以外の挙動であり、例えば、車輪のロックを防ぐ制御であるＡＢＳ（ＡｎｔｉｌｏｃｋＢｒａｋｅＳｙｓｔｅｍ）、車輪Ｗａ〜Ｗｄの空転を抑制する制御であるＴＣＳ（ＴｒａｃｔｉｏｎＣｏｎｔｒｏｌＳｙｓｔｅｍ）、車両ＶＢの横滑りを抑制する制御である挙動安定化制御である。 The behavior control unit 303 sends a signal for controlling the behavior of the vehicle VB to the driver control unit 301,
Output to 400,410,500. Behaviors other than simple braking in response to normal operation of the brake pedal 2, for example, ABS (Antilock Brake System), which is a control to prevent wheel lock, and TCS (TCS), which is a control to suppress idling of wheels Wa to Wd. Traction Control System), a behavior stabilization control that suppresses skidding of the vehicle VB.

マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する判定部３０４，４０４，４１４を含む。マスタコントローラ３０及び第１、第２サブコントローラ４０，４１が判定部３０４，４０４，４１４を有することにより、制動力演算結果に応じてコントローラ（３０，４０，４１）を使い分けることにより、車両用ブレーキシステム１の冗長化を実現できる。 The master controller 30 and the first and second sub-controllers 40 and 41 include determination units 304, 404 and 414 that determine the braking force by comparing the braking force calculation results of other controllers. Since the master controller 30 and the first and second sub-controllers 40 and 41 have the determination units 304, 404 and 414, the controller (30, 40, 41) is used properly according to the braking force calculation result, thereby braking the vehicle. The redundancy of the system 1 can be realized.

判定部３０４，４０４，４１４は、他のコントローラの制動力演算結果を比較して制動力を決定する。他のコントローラとは、判定部３０４にとっては第１サブコントローラ４０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４０４にとってはマスタコントローラ３０及び第２サブコントローラ４１であり、判定部４１４にとってはマスタコントローラ３０及び第１サブコントローラ４０である。例えば、判定部３０４，４０４，４１４は、マスタコントローラ３０の制動力演算部３０２における演算結果と、第１サブコントローラ４０の制動力演算部４０２における演算結果と、第２サブコントローラ４１の制動力演算部４１２における演算結果とを比較し、多数決によっていずれの演算結果を制動力として採用するかを判定する。例えば、制動力演算部４０２の演算結果だけが他の演算結果と異なれば、制動力演算部３０２及び制動力演算部４１２の演算結果に基づいてマスタコントローラ３０がドライバ６１及びドライバ６３を制御する。すなわち、判定部３０４，４０４，４１４により、車両用ブレーキシステム１を冗長化させている。 The determination units 304, 404, and 414 determine the braking force by comparing the braking force calculation results of other controllers. The other controllers are the first sub-controller 40 and the second sub-controller 41 for the determination unit 304, the master controller 30 and the second sub-controller 41 for the determination unit 404, and the master controller 30 for the determination unit 414. And the first sub-controller 40. For example, the determination units 304, 404, 414 calculate the calculation result of the braking force calculation unit 302 of the master controller 30, the calculation result of the braking force calculation unit 402 of the first sub-controller 40, and the braking force calculation of the second sub-controller 41. The calculation result in the unit 412 is compared, and which calculation result is adopted as the braking force is determined by a majority decision. For example, if only the calculation result of the braking force calculation unit 402 is different from the other calculation results, the master controller 30 controls the driver 61 and the driver 63 based on the calculation results of the braking force calculation unit 302 and the braking force calculation unit 412. That is, the determination units 304, 404, and 414 make the vehicle brake system 1 redundant.

本実施形態に係る車両用ブレーキシステム１によれば、第１の制御装置１０と第２の制御装置１１とで前後輪を個別に制御することができ、制御性の向上を図ることができる。 According to the vehicle brake system 1 according to the present embodiment, the front and rear wheels can be individually controlled by the first control device 10 and the second control device 11, and the controllability can be improved.

２．変形例１
図３及び図４を用いて変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａについて説明する。図３は、変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａを示す全体構成図であり、図４は変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａのマスタコントローラ３０、第１、第３サブコントローラ４０，４２及び第２スレーブコントローラ５２を示すブロック図である。以下の説明において、図１及び図２の車両用ブレーキシステム１と同じ構成については図３及び図４でも同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。 2. Modification 1
The vehicle brake system 1a according to the first modification will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 is an overall configuration diagram showing the vehicle brake system 1a according to the modified example 1, and FIG. 4 is a master controller 30, the first and third sub-controllers 40, 42 of the vehicle brake system 1a according to the modified example 1. It is a block diagram which shows the 2nd slave controller 52. In the following description, the same configurations as those of the vehicle brake system 1 of FIGS. 1 and 2 are designated by the same reference numerals in FIGS. 3 and 4, and detailed description thereof will be omitted.

図３及び図４に示すように、車両用ブレーキシステム１ａにおいて、制御装置は、１つの第１の制御装置１０ａと複数例えば３つの第２の制御装置１１ａ〜１１ｃとを含む。車両用ブレーキシステム１ａが複数の第２の制御装置１１ａ〜１１ｃを含むことで、それぞれの第２の制御装置１１ａ〜１１ｃに応じた制御をすることができ、制御の自由度が向上する。第１の制御装置１０ａ及び第２の制御装置１１ａ〜１１ｃは、電子制御ユニット（ＥＣＵ）である。 As shown in FIGS. 3 and 4, in the vehicle braking system 1a, the control device includes one first control device 10a and a plurality of, for example, three second control devices 11a to 11c. When the vehicle brake system 1a includes a plurality of second control devices 11a to 11c, control can be performed according to the respective second control devices 11a to 11c, and the degree of freedom of control is improved. The first control device 10a and the second control devices 11a to 11c are electronic control units (ECUs).

第１の制御装置１０ａは、マスタコントローラ３０を備える。第１の制御装置１０ａは、第２の制御装置１１ａ〜１１ｃとは独立した合成樹脂製の筐体に収容され、車両ＶＢの所定位置（例えばブレーキペダル２の近く）に配置される。第１の制御装置１０ａ及び第２の制御装置１１ａ〜１１ｃとの間はＣＡＮによって接続され、通信が行われる。第１の制御装置１０ａ及び第２の制御装置１１ａ，１１ｂは、互いに独立した３つのバッテリ１００，１０１，１０２と電気的に接続され、第２の制御装置１１ｃは、バッテリ１０１，１０２と電気的に接続される。バッテリ１００，１０１，１０２は、第１の制御装置１０
ａ及び第２の制御装置１１ａ〜１１ｃが備える電子部品に電力を供給する。 The first control device 10a includes a master controller 30. The first control device 10a is housed in a synthetic resin housing independent of the second control devices 11a to 11c, and is arranged at a predetermined position (for example, near the brake pedal 2) of the vehicle VB. The first control device 10a and the second control devices 11a to 11c are connected by a CAN and communication is performed. The first control device 10a and the second control devices 11a, 11b are electrically connected to three independent batteries 100, 101, 102, and the second control device 11c is electrically connected to the batteries 101, 102. Connected to. The batteries 100, 101, 102 are the first control device 10.
Power is supplied to the electronic components included in a and the second control devices 11a to 11c.

変形例１に係る車両用ブレーキシステム１ａでは、図１における前輪右側（ＦＲ）の制動を実行する第１スレーブコントローラ５０の代わりに第３サブコントローラ４２が配置され、図１における後輪（ＲＬ，ＲＲ）の制動を実行する第２サブコントローラ４１の代わりに第２スレーブコントローラ５２が配置される。 In the vehicle braking system 1a according to the first modification, the third sub-controller 42 is arranged in place of the first slave controller 50 that executes braking on the right side (FR) of the front wheels in FIG. 1, and the rear wheels (RL, RL,) in FIG. A second slave controller 52 is arranged in place of the second sub controller 41 that executes braking of RR).

また、複数の第２の制御装置（１１ａ〜１１ｃ）は、車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）用の第２の制御装置１１ａ，１１ｂと、車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）用の第２の制御装置１１ｃと、を含む。車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）用の第２の制御装置１１ａ，１１ｂは、少なくとも一方の車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）の電動ブレーキ１６ａ，１６ｂに用いるサブコントローラ（４０，４２）またはスレーブコントローラを備える。車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）用の第２の制御装置１１ｃは、少なくとも一方の車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）の電動ブレーキ１６ｃ，１６ｄに用いるサブコントローラまたはスレーブコントローラ（５２）を備える。第２の制御装置１１ａ〜１１ｃごとに前後別々の車輪Ｗａ〜Ｗｄに応じた電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制御をすることができる。 Further, the plurality of second control devices (11a to 11c) include a second control device 11a and 11b for the wheels Wa and Wb (front wheels) and a second control device for the wheels Wc and Wd (rear wheels). Includes 11c and. The second control devices 11a and 11b for the wheels Wa and Wb (front wheels) include sub-controllers (40, 42) or slave controllers used for the electric brakes 16a and 16b of at least one of the wheels Wa and Wb (front wheels). The second control device 11c for the wheels Wc, Wd (rear wheel) includes a sub controller or a slave controller (52) used for the electric brakes 16c, 16d of at least one wheel Wc, Wd (rear wheel). The electric brakes 16a to 16d can be controlled according to the front and rear wheels Wa to Wd separately for each of the second control devices 11a to 11c.

変形例１では、複数（３つ）の第２の制御装置（１１ａ〜１１ｃ）として、第１サブコントローラ４０を備える第２の制御装置１１ａと、第３サブコントローラ４２を備える第２の制御装置１１ｂと、第２スレーブコントローラ５２を備える第２の制御装置１１ｃと、を含む。第２の制御装置１１ａ〜１１ｃごとに車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）と車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）とに応じて別々の電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制御をすることができると共に、左右の車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）に応じて別々の電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制御ができ、かつ、車両用ブレーキシステム１ａの冗長化を達成することができる。 In the first modification, as a plurality of (three) second control devices (11a to 11c), a second control device 11a including the first sub-controller 40 and a second control device including the third sub-controller 42 are provided. 11b and a second control device 11c including a second slave controller 52 are included. It is possible to control the electric brakes 16a to 16d separately according to the wheels Wa and Wb (front wheels) and the wheels Wc and Wd (rear wheels) for each of the second control devices 11a to 11c, and the left and right wheels Wa. , Wb (front wheels) can be controlled separately for the electric brakes 16a to 16d, and the vehicle brake system 1a can be made redundant.

また、第２の制御装置１１ａは、第１サブコントローラ４０とドライバ６０，６１と電流センサ７０，７１とを備える。第２の制御装置１１ｂは、第３サブコントローラ４２とドライバ６２，６３と電流センサ７２，７３とを備える。第２の制御装置１１ｃは、第２スレーブコントローラ５２とドライバ６４，６５及び電流センサ７４，７５を備える。第３サブコントローラ４２及び第２スレーブコントローラ５２は、マイクロコンピュータである。第３サブコントローラ４２は、第１サブコントローラ４０と同様の構成であるドライバ制御部４２０、制動力演算部４２２及び判定部４２４を備え、電動ブレーキ１６ｂを制御する。ドライバ制御部４２０がドライバ６２を制御する。第２スレーブコントローラ５２は、ドライバ６４，６５を制御するドライバ制御部５２０を備える。 The second control device 11a includes a first sub-controller 40, drivers 60, 61, and current sensors 70, 71. The second control device 11b includes a third sub-controller 42, drivers 62, 63, and current sensors 72, 73. The second control device 11c includes a second slave controller 52, drivers 64, 65, and current sensors 74, 75. The third sub-controller 42 and the second slave controller 52 are microcomputers. The third sub-controller 42 includes a driver control unit 420, a braking force calculation unit 422, and a determination unit 424 having the same configuration as the first sub-controller 40, and controls the electric brake 16b. The driver control unit 420 controls the driver 62. The second slave controller 52 includes a driver control unit 520 that controls the drivers 64 and 65.

制動力演算部３０２，４０２，４２２は、ブレーキペダル２の操作量に応じた各ストロークセンサ２０〜２２の検出信号に基づいて制動力（要求値）を算出する。また、制動力演算部３０２，４０２，４２２は、他の制御部１０００からの信号に基づいて制動力（要求値）を算出することができる。 The braking force calculation units 302, 402, and 422 calculate the braking force (required value) based on the detection signals of the stroke sensors 20 to 22 according to the operation amount of the brake pedal 2. Further, the braking force calculation units 302, 402, and 422 can calculate the braking force (required value) based on the signals from the other control units 1000.

ドライバ制御部３０１，４００，４２０，５２０は、制動力演算部３０２，４０２，４２２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号とに基づいてドライバ６０〜６５を制御する。ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４２０，５２０からの指令に従ってモータ８０〜８５に駆動用の正弦波電流を供給する。 The driver control units 301, 400, 420, 520 control the drivers 60 to 65 based on the braking force (required value) calculated by the braking force calculation units 302, 402, 422 and the detection signals of the load sensors 6a to 6d. do. The drivers 60 to 65 supply a sine wave current for driving to the motors 80 to 85 in accordance with commands from the driver control units 301, 400, 420, and 520.

判定部３０４，４０４，４２４は、マスタコントローラ３０の制動力演算部３０２における演算結果と、第１サブコントローラ４０の制動力演算部４０２における演算結果と、第３サブコントローラ４２の制動力演算部４２２における演算結果とを比較し、多数決によっていずれの演算結果を制動力として採用するかを判定する。 The determination units 304, 404, 424 include the calculation result of the braking force calculation unit 302 of the master controller 30, the calculation result of the braking force calculation unit 402 of the first sub-controller 40, and the braking force calculation unit 422 of the third sub-controller 42. By comparing with the calculation result in, it is determined which calculation result is adopted as the braking force by a majority decision.

マスタコントローラ３０と第１、第３サブコントローラ４０，４２及び第２スレーブコントローラ５２とを別々の制御装置（第１の制御装置１０ａ、第２の制御装置１１ａ〜１１ｃ）に搭載することにより、車両用ブレーキシステム１ａの冗長化が達成できる。 By mounting the master controller 30, the first and third sub-controllers 40 and 42, and the second slave controller 52 on separate control devices (first control device 10a, second control devices 11a to 11c), the vehicle Redundancy of the brake system 1a can be achieved.

また、第２の制御装置１１ｃに第２スレーブコントローラ５２を搭載することにより、車両用ブレーキシステム１ａ全体を簡素化して低コスト化を実現できる。すなわち、第１、第３サブコントローラ４０，４２と比べて比較的安価な第２スレーブコントローラ５２を採用することにより、高価なサブコントローラを削減できる。 Further, by mounting the second slave controller 52 on the second control device 11c, the entire vehicle brake system 1a can be simplified and the cost can be reduced. That is, by adopting the second slave controller 52, which is relatively inexpensive as compared with the first and third sub-controllers 40 and 42, the expensive sub-controller can be reduced.

このように、複数の第２の制御装置１１ａ〜１１ｃは、車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）用として少なくとも２つの第２の制御装置１１ａ，１１ｂと、車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）用として１つの第２の制御装置１１ｃと、で構成される。第２の制御装置１１ａ〜１１ｃごとに前後の車輪Ｗａ〜Ｗｄに応じて別々の電動ブレーキ１６ａ〜１６ｄの制御をすることができると共に、左右の車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）に応じて別々の電動ブレーキ１６ａ，１６ｂの制御ができ、かつ、車両用ブレーキシステム１ａの冗長化を達成することができる。第２の制御装置１１ａ〜１１ｃの他に、例えば、車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）用にさらに第２の制御装置を含んでもよいし、車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）用にさらに第２の制御装置を含んでもよい。 As described above, the plurality of second control devices 11a to 11c are at least two second control devices 11a and 11b for the wheels Wa and Wb (front wheels) and one for the wheels Wc and Wd (rear wheels). It is composed of a second control device 11c. The second control devices 11a to 11c can control the electric brakes 16a to 16d separately according to the front and rear wheels Wa to Wd, and the electric brakes 16a to 16d can be controlled separately according to the left and right wheels Wa and Wb (front wheels). The brakes 16a and 16b can be controlled, and the vehicle brake system 1a can be made redundant. In addition to the second control devices 11a to 11c, for example, a second control device may be further included for the wheels Wa and Wb (front wheels), and a second control device for the wheels Wc and Wd (rear wheels). The device may be included.

例えば、第２の制御装置１１ａは、車輪Ｗａの近くに配置され、第２の制御装置１１ｂは、車輪Ｗｂの近くに配置され、第２の制御装置１１ｃは、車両ＶＢの後側に配置される。ドライバ６０〜６５とモータ８０〜８５との距離が短いとその間の配線が短くなり、応答性能が向上する。第２の制御装置１１ａ〜１１ｃは独立した合成樹脂製の筐体に収容される。 For example, the second controller 11a is located near the wheels Wa, the second controller 11b is located near the wheels Wb, and the second controller 11c is located behind the vehicle VB. NS. If the distance between the drivers 60 to 65 and the motors 80 to 85 is short, the wiring between them will be short, and the response performance will be improved. The second control devices 11a to 11c are housed in an independent synthetic resin housing.

３．変形例２
図５及び図６を用いて変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂについて説明する。図５は、変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂを示す全体構成図であり、図６は変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂのマスタコントローラ３０、第１、第３サブコントローラ４０，４２、第３、第４スレーブコントローラ５３，５４を示すブロック図である。以下の説明において、図３及び図４の車両用ブレーキシステム１ａと同じ構成については図５及び図６でも同じ符号を付し、詳細な説明を省略する。 3. 3. Modification 2
The vehicle brake system 1b according to the second modification will be described with reference to FIGS. 5 and 6. FIG. 5 is an overall configuration diagram showing the vehicle brake system 1b according to the modified example 2, and FIG. 6 is a master controller 30, the first and third sub-controllers 40 and 42 of the vehicle brake system 1b according to the modified example 2. , 3rd and 4th slave controllers 53, 54 are block diagrams. In the following description, the same configurations as those of the vehicle brake system 1a of FIGS. 3 and 4 are designated by the same reference numerals in FIGS. 5 and 6, and detailed description thereof will be omitted.

図５及び図６に示すように、車両用ブレーキシステム１ｂにおいて、制御装置は、１つの第１の制御装置１０ａと複数の第２の制御装置１１ａ，１１ｂ，１１ｄ，１１ｅとを含む。それぞれの第２の制御装置１１ａ，１１ｂ，１１ｄ，１１ｅに応じた制御をすることができ、制御の自由度が向上する。 As shown in FIGS. 5 and 6, in the vehicle braking system 1b, the control device includes one first control device 10a and a plurality of second control devices 11a, 11b, 11d, 11e. Control can be performed according to the second control devices 11a, 11b, 11d, and 11e, respectively, and the degree of freedom of control is improved.

第１の制御装置１０ａは、マスタコントローラ３０を備える。 The first control device 10a includes a master controller 30.

変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂでは、図３及び図４における第２の制御装置１１ｃの代わりに２つの第２の制御装置１１ｄ，１１ｅが配置され、第２スレーブコントローラ５２の代わりに第２の制御装置１１ｄには第３スレーブコントローラ５３が配置され、第２の制御装置１１ｅには第４スレーブコントローラ５４が配置される。 In the vehicle braking system 1b according to the second modification, two second control devices 11d and 11e are arranged in place of the second control device 11c in FIGS. A third slave controller 53 is arranged in the control device 11d of 2, and a fourth slave controller 54 is arranged in the second control device 11e.

変形例２に係る車両用ブレーキシステム１ｂは、車輪Ｗａ，Ｗｂ（前輪）用の第２の制御装置として少なくとも２つの第２の制御装置１１ａ，１１ｂと、車輪Ｗｃ，Ｗｄ（後輪）用の第２の制御装置として少なくとも２つの第２の制御装置１１ｄ，１１ｅと、を含む。第２の制御装置１１ａ，１１ｂ，１１ｄ，１１ｅごとに各車輪Ｗａ〜Ｗｄに対して別々の制御をすることができ、車両用ブレーキシステム１ｂの冗長化を達成し、車両用ブレー
キシステム１ｂの信頼性を向上させることができる。 The vehicle braking system 1b according to the second modification is for at least two second control devices 11a and 11b and wheels Wc and Wd (rear wheels) as second control devices for wheels Wa and Wb (front wheels). The second control device includes at least two second control devices 11d and 11e. The second control devices 11a, 11b, 11d, 11e can be controlled separately for each wheel Wa to Wd, achieving redundancy of the vehicle braking system 1b and reliability of the vehicle braking system 1b. The sex can be improved.

第２の制御装置１１ｄは、第３スレーブコントローラ５３とドライバ６４と電流センサ７４とを備え、第２の制御装置１１ｅは、第４スレーブコントローラ５４とドライバ６５と電流センサ７５とを備える。第３スレーブコントローラ５３及び第４スレーブコントローラ５４は、マイクロコンピュータである。第３スレーブコントローラ５３は、ドライバ６４を制御するドライバ制御部５３０を備え、ドライバ制御部５３０が電動ブレーキ１６ｃを制御する。第４スレーブコントローラ５４は、ドライバ６５を制御するドライバ制御部５４０を備え、ドライバ制御部５４０が電動ブレーキ１６ｄを制御する。 The second control device 11d includes a third slave controller 53, a driver 64, and a current sensor 74, and the second control device 11e includes a fourth slave controller 54, a driver 65, and a current sensor 75. The third slave controller 53 and the fourth slave controller 54 are microcomputers. The third slave controller 53 includes a driver control unit 530 that controls the driver 64, and the driver control unit 530 controls the electric brake 16c. The fourth slave controller 54 includes a driver control unit 540 that controls the driver 65, and the driver control unit 540 controls the electric brake 16d.

ドライバ制御部３０１，４００，４２０，５３０，５４０は、制動力演算部３０２，４０２，４２２が算出した制動力（要求値）と、荷重センサ６ａ〜６ｄの検出信号とに基づいてドライバ６０〜６５を制御する。ドライバ６０〜６５は、ドライバ制御部３０１，４００，４２０，５３０，５４０からの指令に従ってモータ８０〜８５に駆動用の正弦波電流を供給する。なお、ドライバ制御部５３０，５４０のそれぞれは、対角に配置されたサブコントローラが備える制動力演算部が算出した制動力に基づいてドライバ６４，６５を制御してもよい。 The driver control units 301, 400, 420, 530, 540 are the drivers 60 to 65 based on the braking force (required value) calculated by the braking force calculation unit 302, 402, 422 and the detection signals of the load sensors 6a to 6d. To control. The drivers 60 to 65 supply a sinusoidal current for driving to the motors 80 to 85 in accordance with commands from the driver control units 301, 400, 420, 530, and 540. Note that each of the driver control units 530 and 540 may control the drivers 64 and 65 based on the braking force calculated by the braking force calculation unit included in the diagonally arranged sub-controllers.

第２の制御装置１１ｄは、車輪Ｗｃの近くに配置され、第２の制御装置１１ｅは、車輪Ｗｄの近くに配置される。ドライバ６４，６５とモータ８４，８５との距離が短いとその間の配線が短くなり、応答性能が向上する。第２の制御装置１１ｄ，１１ｅは独立した合成樹脂製の筐体に収容される。 The second control device 11d is arranged near the wheel Wc, and the second control device 11e is arranged near the wheel Wd. If the distance between the drivers 64 and 65 and the motors 84 and 85 is short, the wiring between them will be short and the response performance will be improved. The second control devices 11d and 11e are housed in an independent synthetic resin housing.

本発明は、上述した実施形態に限定されるものではなく、さらに種々の変形が可能である。例えば、本発明は、実施形態で説明した構成と実質的に同一の構成（例えば、機能、方法、及び結果が同一の構成、あるいは目的及び効果が同一の構成）を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成の本質的でない部分を置き換えた構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成と同一の作用効果を奏する構成又は同一の目的を達成することができる構成を含む。また、本発明は、実施形態で説明した構成に公知技術を付加した構成を含む。 The present invention is not limited to the above-described embodiment, and various modifications are possible. For example, the present invention includes substantially the same configurations as those described in the embodiments (eg, configurations with the same function, method, and result, or configurations with the same purpose and effect). The present invention also includes a configuration in which a non-essential part of the configuration described in the embodiment is replaced. The present invention also includes a configuration that exhibits the same effects as the configuration described in the embodiment or a configuration that can achieve the same object. Further, the present invention includes a configuration in which a known technique is added to the configuration described in the embodiment.

１，１ａ，１ｂ…車両用ブレーキシステム、２…ブレーキペダル、３…ストロークシミュレータ、４ａ〜４ｄ…減速機、５ａ〜５ｄ…ブレーキキャリパ、６ａ〜６ｄ…荷重センサ、１０，１０ａ…第１の制御装置、１１，１１ａ〜１１ｅ…第２の制御装置、１６ａ〜１６ｄ…電動ブレーキ、２０…第１ストロークセンサ、２１…第２ストロークセンサ、２２…第３ストロークセンサ、３０…マスタコントローラ、３０１…ドライバ制御部、３０２…制動力演算部、３０３…挙動制御部、３０４…判定部、４０…第１サブコントローラ、４００…ドライバ制御部、４０２…制動力演算部、４０４…判定部、４１…第２サブコントローラ、４１０…ドライバ制御部、４１２…制動力演算部、４１４…判定部、４２…第３サブコントローラ、４２０…ドライバ制御部、４２２…制動力演算部、４２４…判定部、５０…第１スレーブコントローラ、５００…ドライバ制御部、５２…第２スレーブコントローラ、５２０…ドライバ制御部、５３…第３スレーブコントローラ、５３０…ドライバ制御部、５４…第４スレーブコントローラ、５４０…ドライバ制御部、６０〜６５…ドライバ、７０〜７５…電流センサ、８０〜８５…モータ、９０，９２，９４，９５…回転角センサ、１００〜１０２…バッテリ、１０００…他の制御装置、ＶＢ…車両、Ｗａ〜Ｗｄ…車輪 1,1a, 1b ... Vehicle brake system, 2 ... Brake pedal, 3 ... Stroke simulator, 4a-4d ... Reducer, 5a-5d ... Brake caliper, 6a-6d ... Load sensor, 10,10a ... First control Devices, 11, 11a to 11e ... 2nd control device, 16a to 16d ... Electric brake, 20 ... 1st stroke sensor, 21 ... 2nd stroke sensor, 22 ... 3rd stroke sensor, 30 ... Master controller, 301 ... Driver Control unit, 302 ... Braking force calculation unit, 303 ... Behavior control unit, 304 ... Judgment unit, 40 ... First sub-controller, 400 ... Driver control unit, 402 ... Braking force calculation unit, 404 ... Judgment unit, 41 ... Second Sub controller, 410 ... Driver control unit, 412 ... Braking force calculation unit, 414 ... Judgment unit, 42 ... Third sub controller, 420 ... Driver control unit, 422 ... Braking force calculation unit, 424 ... Judgment unit, 50 ... First Slave controller, 500 ... Driver control unit, 52 ... 2nd slave controller, 520 ... Driver control unit, 53 ... 3rd slave controller, 530 ... Driver control unit, 54 ... 4th slave controller, 540 ... Driver control unit, 60 ~ 65 ... driver, 70-75 ... current sensor, 80-85 ... motor, 90, 92, 94, 95 ... rotation angle sensor, 100-102 ... battery, 1000 ... other controller, VB ... vehicle, Wa-Wd ... Wheel

Claims

A vehicle braking system including an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor, a driver for driving the electric actuator, and a control device including a plurality of interconnected controllers. In
The plurality of controllers include at least a master controller, a sub controller, and a slave controller.
The master controller includes a driver control unit that controls the driver, a braking force calculation unit that calculates the braking force of the electric brake, and a behavior control unit that controls the behavior of the vehicle.
The sub-controller includes a driver control unit that controls the driver and a braking force calculation unit that calculates the braking force of the electric brake.
The slave controller includes a driver control unit that controls the driver based on the braking force calculation result of at least one controller of the master controller and the sub controller.
The control device includes a first control device including the master controller , the sub controller, and the slave controller , and a second control device including the sub controller or the slave controller. Brake system for.

A vehicle braking system including an electric brake including at least one electric actuator for pressing the friction pad toward the rotor, a driver for driving the electric actuator, and a control device including a plurality of interconnected controllers. In
The plurality of controllers include at least a master controller, a sub controller, and a slave controller.
The master controller includes a driver control unit that controls the driver, a braking force calculation unit that calculates the braking force of the electric brake, and a behavior control unit that controls the behavior of the vehicle.
The sub-controller includes a driver control unit that controls the driver and a braking force calculation unit that calculates the braking force of the electric brake.
The slave controller includes a driver control unit that controls the driver based on the braking force calculation result of at least one controller of the master controller and the sub controller.
The control device, a first control unit and the sub-controller or the plurality of second control device comprising a slave controller, the characterized by containing Mukoto, vehicle brake system comprising the master controller.

In claim 2 ,
The vehicle is a four-wheeled vehicle.
The plurality of the second control devices are
A second control device for the front wheels, comprising the sub-controller or the slave controller used for the electric brake on at least one front wheel.
A second control device for the rear wheels, comprising the sub-controller or the slave controller used for the electric brake on at least one of the rear wheels.
A vehicle braking system characterized by including.

In claim 3 ,
The plurality of the second control devices are
The second control device for at least two front wheels and
With the second control device for one rear wheel,
A vehicle braking system characterized by being composed of.

In claim 3 ,
The plurality of the second control devices are
The second control device for at least two front wheels and
The second control device for at least two rear wheels and
A vehicle braking system characterized by being composed of.