JP6914327B2 - 自動運転のための冗長ステアリング制御 - Google Patents
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Description
Claims (10)
- ステアリングシステムを制御するために動作可能なブレーキシステムを備える装置であって、前記ブレーキシステムは、
前記ブレーキシステム内の流体圧力を制御するための一次ブレーキ制御モジュールと、
前記一次ブレーキ制御モジュールから独立して前記ブレーキシステム内の流体圧力を制御するための二次ブレーキ制御モジュールと、
前記一次ブレーキ制御モジュールまたは前記二次ブレーキ制御モジュールによって制御され、車両を減速させるために使用される少なくとも1つのブレーキユニットと、
前記二次ブレーキ制御モジュールによって制御される少なくとも1つの液圧モータと、
前記車両を操舵するために使用されるステアリングシステムであって、前記少なくとも1つの液圧モータは前記ステアリングシステムの一部である、ステアリングシステムと、
前記ステアリングシステムの一部である少なくとも1つのホイールと、
前記一次ブレーキ制御モジュールおよび前記二次ブレーキ制御モジュールと電気通信する仮想ドライバと、
第1の運転モードであって、該第1の運転モードの間、前記少なくとも1つのホイールが右回りに回るように構成される、第1の運転モードと、
第2の運転モードであって、該第2の運転モードの間、前記少なくとも1つのホイールが左回りに回るように構成される、第2の運転モードと、
を有しており、
前記二次ブレーキ制御モジュールは、前記第1の運転モードにおいて右回りに回るように前記少なくとも1つの液圧モータを操作し、かつ前記二次ブレーキ制御モジュールが、前記第2の運転モードにおいて左回りに回るように前記少なくとも1つの液圧モータを操作するように、前記仮想ドライバが前記二次ブレーキ制御モジュールにコマンドを送信することができ、
前記少なくとも1つの液圧モータは、
前記ステアリングシステムの第1のコンポーネントに接続された第1の液圧モータであって、第1の流体導管に接続され、かつ前記第1の流体導管と流体連通している、第1の液圧モータと、
前記ステアリングシステムの第2のコンポーネントに接続された第2の液圧モータであって、第2の流体導管に接続され、かつ前記第2の流体導管と流体連通している、第2の液圧モータと、
をさらに備え、
前記少なくとも1つのブレーキユニットは、
第1のブレーキユニットと、
前記第1の流体導管に接続されかつ前記第1の流体導管と流体連通する第1のブレーキ導管と、
をさらに備え、
前記第1のブレーキ導管は、前記二次ブレーキ制御モジュールと前記第1のブレーキユニットとにも接続され、かつ前記二次ブレーキ制御モジュールおよび前記第1のブレーキユニットと流体連通しており、前記第1の運転モードの間、流体は、前記二次ブレーキ制御モジュールから前記第1の流体導管を通して前記第1の液圧モータへポンピングされて、前記第1の液圧モータを作動させ、かつ前記第1のブレーキ導管を通してポンピングされて、前記第1のブレーキユニットを作動させ、
前記少なくとも1つのブレーキユニットは、
第2のブレーキユニットと、
前記第2の流体導管に接続されかつ前記第2の流体導管と流体連通する第2のブレーキ導管と、
をさらに備え、
前記第2のブレーキ導管は、前記二次ブレーキ制御モジュールと前記第2のブレーキユニットとにも接続され、かつ前記二次ブレーキ制御モジュールおよび前記第2のブレーキユニットと流体連通しており、前記第2の運転モードの間、流体は、前記二次ブレーキ制御モジュールから前記第2の流体導管を通して前記第2の液圧モータへポンピングされて、前記第2の液圧モータを作動させ、かつ前記第2のブレーキ導管を通してポンピングされて、前記第2のブレーキユニットを作動させ、
前記第1の運転モードの間、前記第1の液圧モータおよび前記第1のブレーキユニットは同時に作動し、前記第2の運転モードの間、前記第2の液圧モータおよび前記第2のブレーキユニットは同時に作動する、
装置。 - 第3の運転モードをさらに有し、該第3の運転モードの間、流体は、前記二次ブレーキ制御モジュールから前記第1の流体導管を通して前記第1の液圧モータへポンピングされて、前記第1の液圧モータを作動させ、かつ前記第1のブレーキ導管を通してポンピングされて、前記第1のブレーキユニットを作動させ、また、流体は、前記二次ブレーキ制御モジュールから前記第2の流体導管を通して前記第2の液圧モータへポンピングされて、前記第2の液圧モータを作動させ、かつ前記第2のブレーキ導管を通してポンピングされて、前記第2のブレーキユニットを作動させる、請求項1記載の装置。
- 前記第3の運転モードの間、前記第1の液圧モータ、前記第1のブレーキユニット、前記第2の液圧モータおよび前記第2のブレーキユニットは同時に作動し、車両は減速し、実質的に直線方向に移動する、請求項2記載の装置。
- ステアリングシステムを制御するために動作可能なブレーキシステムであって、
前記ブレーキシステム内の流体圧力を制御するための一次ブレーキ制御モジュールと、
前記一次ブレーキ制御モジュールから独立して前記ブレーキシステム内の流体圧力を制御するための二次ブレーキ制御モジュールと、
前記一次ブレーキ制御モジュールまたは前記二次ブレーキ制御モジュールによって制御され、車両を減速させるために使用される複数のブレーキユニットと、
少なくとも1つの液圧モータであって、該少なくとも1つの液圧モータ内の流体圧力は前記二次ブレーキ制御モジュールによって制御される、少なくとも1つの液圧モータと、
前記車両を操舵するために使用されるステアリングシステムであって、前記少なくとも1つの液圧モータは前記ステアリングシステムのコンポーネントに接続されている、ステアリングシステムと、
前記ステアリングシステムの一部である複数のホイールと、
前記少なくとも1つの液圧モータおよび前記二次ブレーキ制御モジュールに接続され、かつ前記少なくとも1つの液圧モータおよび前記二次ブレーキ制御モジュールと流体連通する第1の流体導管と、
前記少なくとも1つの液圧モータおよび前記二次ブレーキ制御モジュールに接続され、かつ前記少なくとも1つの液圧モータおよび前記二次ブレーキ制御モジュールと流体連通する第2の流体導管と、
前記一次ブレーキ制御モジュールおよび前記二次ブレーキ制御モジュールと電気通信する仮想ドライバと、
前記複数のホイールは、第1の運転モードの間に前記二次ブレーキ制御モジュールが前記少なくとも1つの液圧モータを操作するときに右回りに回るように構成されており、前記複数のホイールは、第2の運転モードの間に前記二次ブレーキ制御モジュールが前記少なくとも1つの液圧モータを操作するときに左回りに回るように構成されており、
前記少なくとも1つの液圧モータは、
前記ステアリングシステムの第1のコンポーネントに接続された第1の液圧モータであって、前記第1の流体導管に接続されかつ前記第1の流体導管と流体連通している、第1の液圧モータと、
前記ステアリングシステムの第2のコンポーネントに接続された第2の液圧モータであって、前記第2の流体導管に接続されかつ前記第2の流体導管と流体連通している、第2の液圧モータと、
をさらに備え、
前記ブレーキシステムは、
前記複数のブレーキユニットのうちの1つである第1のブレーキユニットと、
前記第1の流体導管に接続されかつ前記第1の流体導管と流体連通する第1のブレーキ導管であって、該第1のブレーキ導管は、前記二次ブレーキ制御モジュールおよび前記第1のブレーキユニットにも接続されかつ前記二次ブレーキ制御モジュールおよび前記第1のブレーキユニットと流体連通しており、前記第1の運転モードの間、流体は、前記二次ブレーキ制御モジュールから前記第1の流体導管を通して前記第1の液圧モータへポンピングされて、前記第1の液圧モータを作動させ、かつ前記第1のブレーキ導管を通してポンピングされて、前記第1のブレーキユニットを作動させる、第1のブレーキ導管と、
前記複数のブレーキユニットのうちの1つである第2のブレーキユニットと、
前記第2の流体導管に接続されかつ前記第2の流体導管と流体連通する第2のブレーキ導管であって、前記第2のブレーキ導管は、前記二次ブレーキ制御モジュールおよび前記第2のブレーキユニットに接続されかつ前記二次ブレーキ制御モジュールおよび前記第2のブレーキユニットと流体連通しており、前記第2の運転モードの間、流体は、前記二次ブレーキ制御モジュールから前記第2の流体導管を通して前記第2の液圧モータへポンピングされて、前記第2の液圧モータを作動させ、かつ前記第2のブレーキ導管を通してポンピングされて、前記第2のブレーキユニットを作動させる、第2のブレーキ導管と、
をさらに備え、
前記第1の運転モードの間、前記第1の液圧モータおよび前記第1のブレーキユニットは同時に作動し、前記第2の運転モードの間、前記第2の液圧モータおよび前記第2のブレーキユニットは同時に作動する、
ステアリングシステムを制御するために動作可能なブレーキシステム。 - 前記二次ブレーキ制御モジュールがアクティブであり、前記一次ブレーキ制御モジュールに誤動作が生じたとき、前記二次ブレーキ制御モジュール内の流体圧力を制御する、請求項4記載のステアリングシステムを制御するために動作可能なブレーキシステム。
- 第3の運転モードをさらに有し、該第3の運転モードの間、流体は、前記二次ブレーキ制御モジュールから前記第1の流体導管を通して前記第1の液圧モータへポンピングされて、前記第1の液圧モータを作動させ、かつ前記第1のブレーキ導管を通してポンピングされて、前記第1のブレーキユニットを作動させ、また、流体は、前記二次ブレーキ制御モジュールから前記第2の流体導管を通して前記第2の液圧モータへポンピングされて、前記第2の液圧モータを作動させ、かつ前記第2のブレーキ導管を通してポンピングされて、前記第2のブレーキユニットを作動させる、請求項4または5記載のステアリングシステムを制御するために動作可能なブレーキシステム。
- 前記第3の運転モードの間、前記第1の液圧モータ、前記第1のブレーキユニット、前記第2の液圧モータおよび前記第2のブレーキユニットは同時に作動し、車両は減速し、実質的に直線方向に移動する、請求項6記載のステアリングシステムを制御するために動作可能なブレーキシステム。
- 前記二次ブレーキ制御モジュールは、前記二次ブレーキ制御モジュールがアクティブであるときに、前記仮想ドライバからの入力に基づいて前記第1のブレーキユニットおよび前記第2のブレーキユニットを制御する、請求項4から7までのいずれか1項記載のステアリングシステムを制御するために動作可能なブレーキシステム。
- 車両の冗長ブレーキシステムによってステアリングシステムを制御する方法であって、
一次ブレーキ制御モジュールを提供するステップと、
二次ブレーキ制御モジュールを提供するステップと、
前記一次ブレーキ制御モジュールまたは前記二次ブレーキ制御モジュールによって制御される複数のブレーキユニットを提供するステップと、
ステアリングシステムを提供するステップと、
前記ステアリングシステムの一部である複数のホイールを提供するステップと、
前記ステアリングシステムの少なくとも1つのコンポーネントに接続された、前記二次ブレーキ制御モジュールによって制御される少なくとも1つの液圧モータを提供するステップと、
前記一次ブレーキ制御モジュールおよび前記二次ブレーキ制御モジュールと電気通信する仮想ドライバを提供するステップと、
第1の運転モードを提供するステップと、
第2の運転モードを提供するステップと、
前記仮想ドライバから前記二次ブレーキ制御モジュールにコマンドを送信して、前記少なくとも1つの液圧モータを前記第1の運転モードまたは前記第2の運転モードで操作するステップと、
前記第1の運転モードの間、右回りに回るように前記複数のホイールを構成するステップと、
前記第2の運転モードの間、左回りに回るように前記複数のホイールを構成するステップと、
を含み、
前記方法は、
前記少なくとも1つの液圧モータに接続されかつ前記少なくとも1つの液圧モータと流体連通する第1の流体導管を提供するステップと、
前記少なくとも1つの液圧モータに接続されかつ前記少なくとも1つの液圧モータと流体連通する第2の流体導管を提供するステップと、
前記ステアリングシステムの第1のコンポーネントに接続された第1の液圧モータを有するように前記少なくとも1つの液圧モータを提供するステップと、
前記ステアリングシステムの第2のコンポーネントに接続された第2の液圧モータを有するように前記少なくとも1つの液圧モータを提供するステップと、
第1のブレーキユニットを有するように前記複数のブレーキユニットを提供するステップと、
第2のブレーキユニットを有するように前記複数のブレーキユニットを提供するステップと、
前記二次ブレーキ制御モジュールおよび前記第1のブレーキユニットに接続されかつ前記二次ブレーキ制御モジュールおよび前記第1のブレーキユニットと流体連通する第1のブレーキ導管を提供するステップであって、前記第1の流体導管は、前記第1のブレーキ導管にも接続されかつ前記第1のブレーキ導管と流体連通している、ステップと、
前記二次ブレーキ制御モジュールおよび前記第2のブレーキユニットに接続されかつ前記二次ブレーキ制御モジュールおよび前記第2のブレーキユニットと流体連通する第2のブレーキ導管を提供するステップであって、前記第2の流体導管は、前記第2のブレーキ導管にも接続されかつ前記第2のブレーキ導管と流体連通している、ステップと、
前記二次ブレーキ制御モジュールから前記第1の流体導管を通して前記第1の液圧モータおよび前記第1のブレーキ導管へ流体をポンピングして、前記第1の運転モードの間、前記第1の液圧モータおよび前記第1のブレーキユニットが同時に作動する、ステップと、
前記二次ブレーキ制御モジュールから前記第2の流体導管を通して前記第2の液圧モータおよび前記第2のブレーキ導管へ流体をポンピングして、前記第2の運転モードの間、前記第2の液圧モータおよび前記第2のブレーキユニットが同時に作動する、ステップと、
をさらに含む、
方法。 - 第3の運転モードを提供するステップと、
前記第3の運転モードの間、前記第1の液圧モータ、前記第2の液圧モータ、前記第1のブレーキユニットおよび前記第2のブレーキユニットを同時に作動させ、前記車両が実質的に直線方向に沿って減速する、ステップと、
をさらに含む、請求項9記載の方法。
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