JP6910981B2

JP6910981B2 - Elevator rail installation device, rail installation system, and rail installation method

Info

Publication number: JP6910981B2
Application number: JP2018053574A
Authority: JP
Inventors: 利昭波田野; 大介松家; 萩原　高行; 高行萩原; 伊藤　雅人; 雅人伊藤
Original assignee: Hitachi Building Systems Co Ltd
Current assignee: Hitachi Building Systems Co Ltd
Priority date: 2018-03-20
Filing date: 2018-03-20
Publication date: 2021-07-28
Anticipated expiration: 2038-03-20
Also published as: CN110304518B; CN110304518A; JP2019163154A

Description

本発明は、エレベーターのレール据付装置、レール据付システム、及びレール据付方法に関し、昇降路内にエレベーターを据付ける際に、エレベーターのレール位置決め作業とレール固定作業とを自動で行うエレベーターのレール据付装置、レール据付システム、及びレール据付方法に適用して好適なものである。 The present invention relates to an elevator rail installation device, a rail installation system, and a rail installation method. An elevator rail installation device that automatically performs rail positioning work and rail fixing work of an elevator when installing an elevator in a hoistway. , Rail installation system, and rail installation method.

例えば特許文献１には、昇降路内におけるエレベーターの据付技術に関して、レールの芯出しを行う昇降路内作業装置が開示されている。特許文献１に開示された昇降路内作業装置は、レールの位置出しを行うレール位置出し装置、及び位置出しの結果に基づいてレールを固定する接続固定装置が載置された芯出しテーブルと、昇降路内の上部から吊設されたピアノ線の位置を検出することによって、数段階精度の位置信号を出力する位置検出装置と、を備え、位置検出装置からの粗精度の位置信号によって作業台の位置制御を行うとともに、位置検出装置からの高精度の位置信号によって芯出しテーブルの水平面レベルの調節制御やレールの芯出し制御（位置出しや固定）を行う。このような昇降路内作業装置によれば、芯出し作業（レール据付作業）の精度を高め、作業性の向上に期待することができる。 For example, Patent Document 1 discloses an in-hoistway work device for centering rails with respect to an elevator installation technique in the hoistway. The hoistway work device disclosed in Patent Document 1 includes a rail positioning device for positioning the rail, and a centering table on which a connection fixing device for fixing the rail based on the positioning result is mounted. It is equipped with a position detection device that outputs a position signal with several levels of accuracy by detecting the position of the piano wire suspended from the upper part of the hoistway, and the work table is equipped with a position signal with coarse accuracy from the position detection device. In addition to controlling the position of the rail, the level of the horizontal plane level of the centering table is adjusted and the centering of the rail is controlled (positioning and fixing) by the highly accurate position signal from the position detection device. According to such a hoistway work device, the accuracy of centering work (rail installation work) can be improved, and improvement in workability can be expected.

特開平５−１０５３６２号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 5-105362

しかしながら、特許文献１に開示された昇降路内作業装置の場合、レールの位置出しを行うレール位置出し装置とレールを固定する接続固定装置とが同一の剛体（芯出しテーブル）に取付けられているため、レール位置出し時に、レールを把持した状態でレール位置出し装置を所定位置に移動させる際、昇降路内作業装置全体を移動させる必要があった。そのため、レール位置出し装置には大きな駆動力が必要となり、昇降路内作業装置の大型化や重量増加が想定される。その結果、昇降路内作業装置の昇降路内への搬入や作業員による組立や取回しにおける負担が増加し、レール据付作業に要する作業時間が増大してしまうおそれがある。また、昇降路内作業装置の大型化や重量増加は、レールを把持した際に生じるレールの歪みや撓みの増加を誘発するため、それらの補正が必要になることでレール据付作業に要する作業時間がさらに増大するという懸念もある。 However, in the case of the hoistway work device disclosed in Patent Document 1, the rail positioning device for positioning the rail and the connection fixing device for fixing the rail are attached to the same rigid body (centering table). Therefore, when the rail positioning device is moved to a predetermined position while holding the rail at the time of rail positioning, it is necessary to move the entire work device in the hoistway. Therefore, a large driving force is required for the rail positioning device, and it is expected that the work device in the hoistway will become larger and heavier. As a result, the burden of carrying the work device in the hoistway into the hoistway and assembling and handling by the worker increases, and the work time required for the rail installation work may increase. In addition, increasing the size and weight of the work equipment in the hoistway induces an increase in the distortion and bending of the rail that occur when the rail is gripped. There is also a concern that the number will increase further.

本発明は以上の点を考慮してなされたもので、エレベーターのレール据付作業に要する作業時間を短縮することが可能なエレベーターのレール据付装置、レール据付システム、及びレール据付方法を提案しようとするものである。 The present invention has been made in consideration of the above points, and an object of the present invention is to propose an elevator rail installation device, a rail installation system, and a rail installation method capable of shortening the work time required for the elevator rail installation work. It is a thing.

かかる課題を解決するため本発明においては、昇降路内にエレベーターのレールを据付けるエレベーターのレール据付装置であって、前記レールの位置出しを行うレール位置出しユニットと、前記レール位置出しユニットによる位置出しの結果に基づいて、前記レールを前記昇降路内に固定するレール固定ユニットと、前記レール位置出しユニット及び前記レール固定ユニットを前記昇降路内で昇降させる昇降ユニットと、を備え、レール据付作業の作業工程に応じて、前記レール位置出しユニット及び前記レール固定ユニットが連結している連結状態と、分離している分離状態とを持つことを特徴とするエレベーターのレール据付装置が提供される。 In order to solve such a problem, in the present invention, it is an elevator rail installation device for installing an elevator rail in a hoistway, and a position by the rail positioning unit for positioning the rail and the rail positioning unit. Based on the result of feeding, a rail fixing unit for fixing the rail in the hoistway, a rail positioning unit, and an elevating unit for raising and lowering the rail fixing unit in the hoistway are provided, and rail installation work is provided. An elevator rail installation device characterized by having a connected state in which the rail positioning unit and the rail fixing unit are connected and a separated state in which the rail fixing unit is separated is provided according to the work process of the above.

かかる課題を解決するため本発明においては、昇降路内にエレベーターのレールを据付けるレール据付作業の少なくとも一部を自動実行するエレベーターのレール据付システムが提供される。このレール据付システムは、前記レールの位置出しを行うレール位置出しユニットと、前記レール位置出しユニットによる位置出しの結果に基づいて、前記レールを前記昇降路内に固定するレール固定ユニットと、前記レール位置出しユニット及び前記レール固定ユニットを前記昇降路内で昇降させる昇降ユニットと、を有し、前記レール据付作業の作業工程に応じて、前記レール位置出しユニット及び前記レール固定ユニットが連結している連結状態と、分離している分離状態とを持つレール据付装置と、前記レール据付装置の各ユニットによる動作を統合制御するレール据付制御装置と、を備えることを特徴とする。 In order to solve such a problem, the present invention provides an elevator rail installation system that automatically executes at least a part of the rail installation work for installing the elevator rail in the hoistway. This rail installation system includes a rail positioning unit for positioning the rail, a rail fixing unit for fixing the rail in the hoistway based on the result of positioning by the rail positioning unit, and the rail. It has a positioning unit and an elevating unit that raises and lowers the rail fixing unit in the hoistway, and the rail positioning unit and the rail fixing unit are connected according to the work process of the rail installation work. It is characterized by including a rail installation device having a connected state and a separated separated state, and a rail installation control device that integrally controls the operation of each unit of the rail installation device.

また、かかる課題を解決するため本発明においては、昇降路内にエレベーターのレールを据付けるレール据付装置によるエレベーターのレール据付方法が提供される。前記レール据付装置は、前記レールの位置出しを行うレール位置出しユニットと、前記レール位置出しユニットによる位置出しの結果に基づいて、前記レールを前記昇降路内に固定するレール固定ユニットと、前記レール位置出しユニット及び前記レール固定ユニットを前記昇降路内で昇降させる昇降ユニットと、を有する。そして、このレール据付方法は、レール据付作業の作業工程に応じて、前記レール位置出しユニット及び前記レール固定ユニットが連結している連結状態と、分離している分離状態とを持つことを特徴とする。 Further, in order to solve such a problem, the present invention provides an elevator rail installation method using a rail installation device for installing an elevator rail in a hoistway. The rail installation device includes a rail positioning unit for positioning the rail, a rail fixing unit for fixing the rail in the hoistway based on the result of positioning by the rail positioning unit, and the rail. It has a positioning unit and an elevating unit that elevates and elevates the rail fixing unit in the hoistway. The rail installation method is characterized by having a connected state in which the rail positioning unit and the rail fixing unit are connected and a separated state in which the rail fixing unit is separated, depending on the work process of the rail installation work. do.

本発明によれば、エレベーターのレール据付作業に要する作業時間を短縮することができる。 According to the present invention, the work time required for the rail installation work of the elevator can be shortened.

本発明の一実施の形態に係るレール据付装置の正面図である。It is a front view of the rail installation apparatus which concerns on one Embodiment of this invention. レール位置出しユニットの外観図である。It is an external view of a rail positioning unit. レール固定ユニットの外観図である。It is an external view of a rail fixing unit. レール位置出しユニット連結手段の形状例を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the shape example of the rail positioning unit connecting means. 本発明の一実施の形態に係るレール据付システムにおける制御系統の概念図である。It is a conceptual diagram of the control system in the rail installation system which concerns on one Embodiment of this invention. レール据付工程における制御モードの概略図である。It is the schematic of the control mode in a rail installation process. 本実施の形態におけるレール据付作業の手順例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the procedure example of the rail installation work in this embodiment. 変形例におけるレール位置出しユニットの外観図である。It is an external view of the rail positioning unit in a modification.

以下図面を参照しながら、本発明の一実施の形態を詳述する。本実施の形態では、レール据付装置１（またはレール据付システム１００）は、例えば４本のレールを昇降路内に据付ける（位置出しを行い、固定する）。なお、この４本のレールのうち２本のレールは、エレベーターの乗りかごが上昇する際に沿うメインレールであり、残りの２本のレールは、カウンタウェイト（以下、ＣＷＴと表記）が昇降するＣＷＴレールである。 An embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the following drawings. In the present embodiment, the rail installation device 1 (or rail installation system 100) installs, for example, four rails in the hoistway (positioning and fixing). Two of these four rails are the main rails that follow the elevator car ascending, and the remaining two rails have counterweights (hereinafter referred to as CWT) that move up and down. It is a CWT rail.

（１）装置構成
図１は、本発明の一実施の形態に係るレール据付装置の正面図である。 (1) Device Configuration FIG. 1 is a front view of a rail installation device according to an embodiment of the present invention.

まず、本実施の形態では、以下の事項を仮定とする。昇降路２内におけるエレベーターの据付位置は既に定まっている。また、最下部から最上部までの各レール３は昇降路２内に搬入済みであり、昇降路２の内壁面にレールブラケット１４及びレールブラケット受け１５で固定されていない状態で、昇降路２上部からワイヤ７等で吊下げられている。また、レール３の最下部は、下部テンプレート１３にセットされている。 First, in this embodiment, the following items are assumed. The installation position of the elevator in the hoistway 2 has already been determined. Further, each rail 3 from the bottom to the top has already been carried into the hoistway 2, and is not fixed to the inner wall surface of the hoistway 2 by the rail bracket 14 and the rail bracket receiver 15, and the upper part of the hoistway 2 is not fixed. It is hung by a wire 7 or the like. Further, the lowermost portion of the rail 3 is set in the lower template 13.

本実施の形態に係るレール据付装置１は、昇降路２の内部で使用され、４本のレール３（用途で区別する場合は、「メインレール３Ａ」または「ＣＷＴレール３Ｂ」と称する（図３等参照））を昇降路２内に自動で据付ける装置である。図１に示すように、レール据付装置１は、主に、昇降ユニット４、レール位置出しユニット５、及びレール固定ユニット６の３つのユニットから構成される。また、図５を参照して後述するように、本実施の形態に係るレール据付システム１００は、レール据付装置１と、レール据付装置１を構成する各ユニットの制御装置を統合的に制御するレール据付制御装置９０とを備えて構成される。 The rail installation device 1 according to the present embodiment is used inside the hoistway 2 and is referred to as four rails 3 (when distinguished by application, it is referred to as "main rail 3A" or "CWT rail 3B" (FIG. 3). Etc.))) is a device that automatically installs in the hoistway 2. As shown in FIG. 1, the rail installation device 1 is mainly composed of three units, an elevating unit 4, a rail positioning unit 5, and a rail fixing unit 6. Further, as will be described later with reference to FIG. 5, the rail installation system 100 according to the present embodiment is a rail that integrally controls the rail installation device 1 and the control device of each unit constituting the rail installation device 1. It is configured to include an installation control device 90.

昇降ユニット４は、レール位置出しユニット５及びレール固定ユニット６を昇降路２内で自在に昇降させるためのユニットである。本例では、昇降ユニット４は、昇降路２の最上部に設置された揚重機４０とそのロープ４１に相当する。昇降路２内の途中あるいは最上部には、吊下げ梁４３が取付けられており、吊下げ梁４３に揚重機４０が設置されている。また、揚重機４０にはロープ４１が巻装され、ロープ４１の端部は、後述するレール固定ユニット６の作業床６０に取付けられている。また、揚重機４０は、センサ等によってロープ４１の繰出量及び巻取量を検出するロープ繰出量／巻取量検出手段４４と、揚重機４０を駆動してロープ４１のロープ長を制御する昇降ユニット制御装置４２とを備えている。言い換えると、昇降ユニット制御装置４２は、昇降ユニット４の動作を制御する。 The elevating unit 4 is a unit for freely elevating and lowering the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 in the hoistway 2. In this example, the elevating unit 4 corresponds to the lifting machine 40 installed at the uppermost part of the hoistway 2 and its rope 41. A hanging beam 43 is attached to the middle or the uppermost part of the hoistway 2, and a lifting machine 40 is installed on the hanging beam 43. A rope 41 is wound around the lifting machine 40, and the end of the rope 41 is attached to the work floor 60 of the rail fixing unit 6 described later. Further, the lifting machine 40 is a rope feeding amount / winding amount detecting means 44 that detects the feeding amount and the winding amount of the rope 41 by a sensor or the like, and the lifting machine 40 is driven to control the rope length of the rope 41. It includes a unit control device 42. In other words, the elevating unit control device 42 controls the operation of the elevating unit 4.

以上のように構成されることにより、昇降ユニット４は、昇降ユニット制御装置４２の制御に基づいて、昇降路２内においてレール固定ユニット６を自在に昇降させることができる。 With the above configuration, the elevating unit 4 can freely elevate the rail fixing unit 6 in the hoistway 2 based on the control of the elevating unit control device 42.

レール位置出しユニット５は、据付けるレール３を把持しながら移動させて位置出しを行い、位置出しの結果に基づいてレール固定ユニット６がレール３を所定位置に固定するまで、レール３の位置を保持するためのユニットであって、所謂、レール３の位置出し（位置決め）を行うためのユニットである。以降の説明では、レール位置出しユニット５が位置出しを開始する位置を「位置出し開始位置」と称し、位置出しによって決定されたレール３の保持位置を「位置出し決定位置」と称し、位置出しの結果に基づいてレール固定ユニット６がレール３を固定する位置を「レール固定位置」と称する。 The rail positioning unit 5 moves while gripping the rail 3 to be installed to perform positioning, and based on the positioning result, the position of the rail 3 is held until the rail fixing unit 6 fixes the rail 3 in a predetermined position. It is a unit for holding, and is a unit for positioning (positioning) the so-called rail 3. In the following description, the position where the rail positioning unit 5 starts positioning is referred to as "positioning start position", and the holding position of the rail 3 determined by positioning is referred to as "positioning determination position". The position where the rail fixing unit 6 fixes the rail 3 based on the result of the above is referred to as a “rail fixing position”.

なお、本実施の形態に係るレール据付装置１において、レール位置出しユニット５とレール固定ユニット６の関係は、両ユニットが接続されて一体となって移動可能な「連結状態」と、両ユニットが離れて独立して移動可能な「分離状態」とがある。厳密には、本明細書で用いる「連結状態」は、少なくとも両ユニットが一体となって移動可能であればよく、両ユニットの接続部分が固結されているか否かは限定しない。また「分離状態」は、少なくとも両ユニットが独立して移動可能であればよく、分離状態において両ユニットの一部が物理的に接触していても構わない。詳細は後述するが、この連結／分離状態は、レール据付作業の作業工程（制御モードでいえば、昇降モード、レール位置出しモード、レール固定モード）に応じて切り替えられる。 In the rail installation device 1 according to the present embodiment, the relationship between the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 is as follows: a "connected state" in which both units are connected and can move together, and both units are connected. There is a "separated state" in which it can move apart and independently. Strictly speaking, the "connected state" used in the present specification may be at least as long as both units can be moved together, and it is not limited whether or not the connected portions of both units are consolidated. Further, the "separated state" may be at least as long as both units can move independently, and a part of both units may be physically in contact with each other in the separated state. Although the details will be described later, this connection / separation state can be switched according to the work process of the rail installation work (in the control mode, the elevating mode, the rail positioning mode, and the rail fixing mode).

図２は、レール位置出しユニットの外観図である。図２（Ａ）には、レール位置出しユニット５の上面図が示され、図２（Ｂ）には、レール位置出しユニット５の正面図が示されている。 FIG. 2 is an external view of the rail positioning unit. FIG. 2A shows a top view of the rail positioning unit 5, and FIG. 2B shows a front view of the rail positioning unit 5.

図２（Ａ），（Ｂ）に示すように、レール位置出しユニット５は、レール３を把持するレール把持手段５１と、把持したレール３を所定位置（位置出し決定位置）に移動するレール移動手段５２と、昇降路２内におけるレール３の位置及び姿勢を検出するレール昇降路内座標検出手段５３と、レール昇降路内座標検出手段５３が取得したレール座標情報を基にレール位置出しユニット５を制御するレール位置出しユニット制御装置５４と、を備えている。 As shown in FIGS. 2A and 2B, the rail positioning unit 5 has a rail gripping means 51 that grips the rail 3 and a rail movement that moves the gripped rail 3 to a predetermined position (positioning determination position). The rail positioning unit 5 is based on the means 52, the rail hoistway coordinate detecting means 53 that detects the position and orientation of the rail 3 in the hoistway 2, and the rail coordinate information acquired by the rail hoistway coordinate detecting means 53. The rail positioning unit control device 54 for controlling the above is provided.

レール把持手段５１の一例として、図２（Ａ），（Ｂ）には、２本のレール３を同時に把持できるように、レール芯出し雇い５０の両端に２つのクランプ機構を備えた構造が示されている。このようなレール把持手段５１では、レール芯出し雇い５０の剛体部の長さが２本の所定のレール間距離と等しく、かつ、レール芯出し雇い５０の両端のレール把持面が平行とすることにより、両端の２つのクランプ機構でレール３を把持した後、クランプを締め上げることで、把持した２本のレール３の間を、所定のレール間距離で平行に保つことができる。 As an example of the rail gripping means 51, FIGS. 2A and 2B show a structure provided with two clamp mechanisms at both ends of the rail centering hire 50 so that the two rails 3 can be gripped at the same time. Has been done. In such a rail gripping means 51, the length of the rigid body portion of the rail centering hire 50 is equal to the distance between the two predetermined rails, and the rail gripping surfaces at both ends of the rail centering hire 50 are parallel. Therefore, by gripping the rails 3 with the two clamp mechanisms at both ends and then tightening the clamps, the space between the two gripped rails 3 can be kept parallel at a predetermined distance between the rails.

レール移動手段５２の一例として、図２（Ａ），（Ｂ）には、レール把持手段５１のレール芯出し雇い５０の両端に取付けられた、水平方向に伸縮可能な複数の単管が示されている。レール移動手段５２（単管）は、これらの単管の先端部を対向する昇降路２の内壁面に押付けた際に発生する反力を利用することで、レール３を前後左右に動かし、位置出し開始位置から位置出し決定位置まで移動させることができる。なお、位置出し決定位置は、レール３の固定に直結することから精密な位置を定める必要があるが、位置出し開始位置は、レール移動手段５２によってレール３を移動可能なことから、単管の先端部を押付可能な昇降路２の内壁面が存在するといった諸条件を満たすなかで、ある程度の幅を持たせた位置であってよい。 As an example of the rail moving means 52, FIGS. ing. The rail moving means 52 (single pipe) moves the rail 3 back and forth and left and right by utilizing the reaction force generated when the tip ends of these single pipes are pressed against the inner wall surface of the hoistway 2 facing each other, and the position It can be moved from the delivery start position to the positioning determination position. Since the positioning determination position is directly connected to the fixing of the rail 3, it is necessary to determine a precise position, but the positioning start position is a single pipe because the rail 3 can be moved by the rail moving means 52. The position may have a certain width while satisfying various conditions such as the existence of the inner wall surface of the hoistway 2 to which the tip portion can be pressed.

レール昇降路内座標検出手段５３の一例として、図２（Ａ），（Ｂ）には、レール芯出し雇い５０に取付けられた複数のフォトディテクタが示されている。フォトディテクタは、レーザー照射器１１から昇降路２の長手方向に垂直に照射されるレーザー光１２（図１参照）を検出することで、レール３の昇降路内座標を算出する。 As an example of the rail hoistway coordinate detecting means 53, FIGS. 2A and 2B show a plurality of photodetectors attached to the rail centering hire 50. The photodetector calculates the coordinates in the hoistway of the rail 3 by detecting the laser beam 12 (see FIG. 1) emitted from the laser irradiator 11 perpendicularly to the longitudinal direction of the hoistway 2.

ここで、図１に示したように、昇降路２の最上部（最下部等であってもよい）には、エレベーターを据付ける基準となる上部テンプレート１０が設置されており、上部テンプレート１０には、昇降路２の長手方向に垂直にレーザー光１２を照射する複数のレーザー照射器１１が取付けられている。上述したように、このレーザー照射器１１から照射されたレーザー光１２が、昇降路２内の任意の座標を計測する基準となって、フォトディテクタによって検出される。なお、本例では、座標計測の基準としてレーザー光１２を用いるが、これに限るものではなく、代替として例えば、上部テンプレート１０から吊下げたピアノ線等を用いてもよい。 Here, as shown in FIG. 1, an upper template 10 as a reference for installing an elevator is installed at the uppermost portion (may be the lowermost portion or the like) of the hoistway 2, and the upper template 10 is used. Is equipped with a plurality of laser irradiators 11 that irradiate the laser beam 12 perpendicularly to the longitudinal direction of the hoistway 2. As described above, the laser light 12 emitted from the laser irradiator 11 is detected by the photodetector as a reference for measuring arbitrary coordinates in the hoistway 2. In this example, the laser beam 12 is used as the reference for coordinate measurement, but the present invention is not limited to this, and for example, a piano wire suspended from the upper template 10 may be used as an alternative.

レール固定ユニット６は、主に、レール位置出しユニット５によって位置決めされた位置出し決定位置に基づいて、昇降路２の内壁面の所定位置（レール固定位置）にレール３を固定する（取付ける、据付ける）ためのユニットである。本実施の形態においてレール３の具体的な固定方法は限定されないが、例えば、レール固定ユニット６は、レールブラケット１４やレールブラケット受け１５等のレール固定部品を用いて、レール固定位置にレール３を固定する。また、レール固定ユニット６は、レール３を固定する役割の他に、レール位置出しユニット５をレール固定位置の近辺（レール位置決め開始位置）まで運ぶ役割や、レール３の固定において必要な、壁面への穴開け加工用の部品を運ぶ役割も担う。 The rail fixing unit 6 mainly fixes (attaches, installs) the rail 3 at a predetermined position (rail fixing position) on the inner wall surface of the hoistway 2 based on the positioning determination position positioned by the rail positioning unit 5. It is a unit for attaching). In the present embodiment, the specific fixing method of the rail 3 is not limited. For example, in the rail fixing unit 6, the rail 3 is placed at the rail fixing position by using rail fixing parts such as the rail bracket 14 and the rail bracket receiver 15. Fix it. In addition to the role of fixing the rail 3, the rail fixing unit 6 has a role of carrying the rail positioning unit 5 to the vicinity of the rail fixing position (rail positioning start position) and to the wall surface necessary for fixing the rail 3. It also plays the role of carrying parts for drilling.

図３は、レール固定ユニットの外観図である。図３（Ａ）には、レール固定ユニット６の上面図が示され、図３（Ｂ）には、レール固定ユニット６周辺の正面図が示されている。 FIG. 3 is an external view of the rail fixing unit. FIG. 3A shows a top view of the rail fixing unit 6, and FIG. 3B shows a front view of the periphery of the rail fixing unit 6.

図３（Ａ），（Ｂ）に示すように、レール固定ユニット６は、ロープ４１を介して接続され、昇降路２内を昇降可能な作業床６０と、作業床６０上に設置され、レール３を昇降路２の内壁面に取付けるための穴開け加工、レール固定部品の格納、把持、及び取付けを行うレール固定手段６１と、レール固定位置とレール固定部品との位置関係を検出可能なレール固定位置検出手段６２と、レール位置出しユニット５と連結／分離可能なレール位置出しユニット連結手段６３と、レール固定ユニット６を制御するレール固定ユニット制御装置６４と、を備える。 As shown in FIGS. 3A and 3B, the rail fixing unit 6 is connected via a rope 41 and is installed on a work floor 60 that can move up and down in the hoistway 2 and a rail. A rail that can detect the positional relationship between the rail fixing position and the rail fixing parts, and the rail fixing means 61 that performs drilling for mounting 3 on the inner wall surface of the hoistway 2, stores, grips, and mounts the rail fixing parts. It includes a fixed position detecting means 62, a rail positioning unit connecting means 63 that can be connected / separated from the rail positioning unit 5, and a rail fixing unit control device 64 that controls the rail fixing unit 6.

作業床６０は、十分な剛性を有し、床面に取付けられた装置の重みやその他の昇降路２内で発生する外力によって変形しないものとする。なお、作業床６０に、最終的に人や荷物が乗るエレベーターのカゴ床を使用すると、レール据付作業の後に作業床６０を昇降路２から取出さずに済むため、作業効率が向上する。 The work floor 60 has sufficient rigidity and is not deformed by the weight of the device mounted on the floor surface or other external force generated in the hoistway 2. If the work floor 60 is finally used as the basket floor of an elevator on which people and luggage can be finally placed, the work floor 60 does not have to be taken out from the hoistway 2 after the rail installation work, so that the work efficiency is improved.

レール固定手段６１の一例として、図３（Ａ），（Ｂ）には、ロボットアームが示されている。ロボットアーム先端のエンドエフェクタ６５は、用途に応じてハンド、ドリル、スパナ等に換装可能である。なお、ロボットアームのエンドエフェクタ６５は、用途に応じて複数種類の部品を換装可能とする以外にも、予め複数種類の部品を装着しておき、用途に応じてロボットアームを回転させて使用する部品を選択するような機構であってもよく、このようにすることで、作業員による取り換えの必要がなくなり作業効率が向上する。また、ロボットアームの近傍には、レール３を固定するためのレール固定部品（具体的には例えば、レールブラケット１４、レールブラケット受け１５、及びボルト等）が収められた部品格納箱６６がある。なお、レール固定手段６１の形態は、レール３及びレール固定部品等を把持し、レール固定作業等が可能なものであれば、上記例に限定されるものではない。 As an example of the rail fixing means 61, the robot arm is shown in FIGS. 3A and 3B. The end effector 65 at the tip of the robot arm can be replaced with a hand, a drill, a spanner, or the like depending on the application. The end effector 65 of the robot arm is used by mounting a plurality of types of parts in advance and rotating the robot arm according to the application, in addition to enabling the replacement of a plurality of types of parts according to the application. The mechanism may be such that parts are selected, and by doing so, it is not necessary for the worker to replace the parts, and the work efficiency is improved. Further, in the vicinity of the robot arm, there is a parts storage box 66 containing rail fixing parts (specifically, for example, a rail bracket 14, a rail bracket receiver 15, a bolt, etc.) for fixing the rail 3. The form of the rail fixing means 61 is not limited to the above example as long as the rail 3 and the rail fixing parts can be gripped and the rail fixing work or the like can be performed.

レール固定位置とレール固定部品との位置関係を検出するレール固定位置検出手段６２の一例としては、ロボットアーム（レール固定手段６１）に取付けたカメラや距離センサ等が挙げられる。 An example of the rail fixing position detecting means 62 for detecting the positional relationship between the rail fixing position and the rail fixing component includes a camera attached to the robot arm (rail fixing means 61), a distance sensor, and the like.

次に、レール位置出しユニット連結手段６３について詳しく説明する。レール位置出しユニット５に関して前述したように、本実施の形態においてレール位置出しユニット５とレール固定ユニット６の関係は「連結状態」と「分離状態」とがあり、レール位置出しユニット連結手段６３は、このような連結／分離の状態を実現するための機構を有する。 Next, the rail positioning unit connecting means 63 will be described in detail. As described above with respect to the rail positioning unit 5, in the present embodiment, the relationship between the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 has a “connected state” and a “separated state”, and the rail positioning unit connecting means 63 , It has a mechanism for realizing such a connected / separated state.

例えば、レール３の据付工程の昇降モード（詳細は後述する）では、次工程のレール位置出しモードにおいてレール移動手段５２が位置出しを開始できるような所定位置（位置決め開始位置）にレール位置出しユニット５を昇降させる必要があるが、レール位置出しユニット５は、それ単体では昇降路２内を昇降できない。一方、レール固定ユニット６は、レール固定ユニット制御装置６４による制御に基づいて、昇降路２内において作業床６０を昇降させることができる。そこで本実施の形態では、レール位置出しユニット５とレール固定ユニット６とを連結状態にして（例えば、レール固定ユニット６に載せた状態で）、レール位置出しユニット５及びレール固定ユニット６をともに昇降させる。 For example, in the elevating mode of the installation process of the rail 3 (details will be described later), the rail positioning unit is set at a predetermined position (positioning start position) so that the rail moving means 52 can start positioning in the rail positioning mode of the next process. Although it is necessary to move the rail 5 up and down, the rail positioning unit 5 cannot move up and down in the hoistway 2 by itself. On the other hand, the rail fixing unit 6 can raise and lower the work floor 60 in the hoistway 2 based on the control by the rail fixing unit control device 64. Therefore, in the present embodiment, the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 are connected (for example, mounted on the rail fixing unit 6), and both the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 are moved up and down. Let me.

ここで、図３（Ａ），（Ｂ）には、レール位置出しユニット連結手段６３の一例として、台座が示されている。レール位置出しユニット５とレール固定ユニット６とを連結状態にする場合、レール位置出しユニット５が台座にセットされることにより、レール固定ユニット６の作業床６０上から落下しないようにすることができる。なお、連結時に固定する機構を有さない台座を用いる場合、連結状態においてレール位置出しユニット５はレール固定ユニット６に載置されているだけであるから、その後、レール固定ユニット６だけを下降させることによって、連結状態から分離状態に容易に移行させることができる。 Here, FIGS. 3A and 3B show a pedestal as an example of the rail positioning unit connecting means 63. When the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 are connected to each other, the rail positioning unit 5 is set on the pedestal so that the rail fixing unit 6 does not fall from the work floor 60. .. When a pedestal that does not have a mechanism for fixing at the time of connection is used, since the rail positioning unit 5 is only mounted on the rail fixing unit 6 in the connected state, only the rail fixing unit 6 is lowered thereafter. Thereby, it is possible to easily shift from the connected state to the separated state.

図４は、レール位置出しユニット連結手段の形状例を説明するための図である。図４（Ａ），図４（Ｂ）には、分離状態と連結状態におけるレール位置出しユニット５及びレール固定ユニット６の外観図が示され、図４（Ｃ），図４（Ｄ）には、それぞれの状態におけるレール位置出しユニット連結手段６３の拡大図が示されている。 FIG. 4 is a diagram for explaining a shape example of the rail positioning unit connecting means. 4 (A) and 4 (B) show external views of the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 in the separated state and the connected state, and FIGS. 4 (C) and 4 (D) show. , An enlarged view of the rail positioning unit connecting means 63 in each state is shown.

図４の例示では、レール固定ユニット６のレール位置出しユニット連結手段６３は、円錐ソケットの形状を有する台座となっており、レール位置出しユニット５における連結部分は、台座の円錐ソケットに適合するよう、底面が円錐状に突起している。そして、図４（Ｃ）及び図４（Ｄ）に示したように、円錐ソケット形状の台座にレール位置出しユニット５の円錐状の突起部が収まることによって、レール位置出しユニット５はレール固定ユニット６に連結される（分離状態から連結状態に移行する）。レール位置出しユニット連結手段６３の連結部分を図４のような構造とする場合、連結時に多少の位置ずれが生じた場合でも受動的に位置が補正され、かつ、レール位置出しユニット５の自重によって補正位置に固定されるため、予定された位置で精度よく連結することができる。また、連結状態を固定するための動力（動力源）が不要なことから、動力源の追加によるレール据付装置１（レール位置出しユニット５、レール固定ユニット６）の大型化や重量増加を抑制し、各ユニットの応答性の低下を抑制することができる。 In the example of FIG. 4, the rail positioning unit connecting means 63 of the rail fixing unit 6 is a pedestal having the shape of a conical socket, and the connecting portion of the rail positioning unit 5 is adapted to the conical socket of the pedestal. , The bottom surface protrudes in a conical shape. Then, as shown in FIGS. 4 (C) and 4 (D), the rail positioning unit 5 is a rail fixing unit by fitting the conical protrusion of the rail positioning unit 5 into the conical socket-shaped pedestal. It is connected to 6 (shifts from the separated state to the connected state). When the connecting portion of the rail positioning unit connecting means 63 has a structure as shown in FIG. 4, the position is passively corrected even if a slight misalignment occurs during connecting, and the weight of the rail positioning unit 5 causes the position to be corrected passively. Since it is fixed at the correction position, it can be connected accurately at the planned position. In addition, since power (power source) for fixing the connected state is not required, it is possible to suppress the increase in size and weight of the rail installation device 1 (rail positioning unit 5, rail fixing unit 6) due to the addition of the power source. , It is possible to suppress a decrease in the responsiveness of each unit.

なお、本実施の形態におけるレール位置出しユニット連結手段６３の具体的な連結機構は、図４の例示に限定されるものではない。他にも例えば、様々な形状の部材（ピン及びホール、コの字型の結合部材、ロック機構付きの結合部材等）を用いて物理的に連結／分離する連結機構であってもよいし、電磁気等によって連結／分離が制御される連結機構等であってもよい。なお、レール位置出しユニット５がレール固定ユニット６上に単純に載置されるだけの構成とした場合でも、レール位置出しユニット５の自重によって、所定程度の固定力をもって連結状態を形成することに期待できるが、上記のような様々な連結機構を採用することによって、連結位置の精度を高める等のさらなる効果に期待できる。 The specific connecting mechanism of the rail positioning unit connecting means 63 in the present embodiment is not limited to the example of FIG. In addition, for example, it may be a connecting mechanism that physically connects / separates using members having various shapes (pins and holes, U-shaped connecting members, connecting members with a locking mechanism, etc.). It may be a connecting mechanism or the like in which connection / separation is controlled by electromagnetics or the like. Even when the rail positioning unit 5 is simply mounted on the rail fixing unit 6, the rail positioning unit 5 forms a connected state with a predetermined fixing force due to its own weight. Although it can be expected, further effects such as improving the accuracy of the connecting position can be expected by adopting the various connecting mechanisms as described above.

また、本実施の形態では、レール位置出しユニット連結手段６３において、レール位置出しユニット５と連結可能な部分の一部または全てに、ゴムやバネ等の弾性体を用いるようにしてもよい。このような弾性体は、レール位置出しユニット５とレール固定ユニット６との間のクッションとなるため、連結時の衝撃を緩和する効果が得られるとともに、レール位置出しユニット５のレール把持手段５１が、レール３を把持し、クランプ（レール把持手段５１）を締め込んでいった際に生じるレール芯出し雇い５０の傾きを吸収することができ、レール据付作業の精度を高める効果も得られる。 Further, in the present embodiment, in the rail positioning unit connecting means 63, an elastic body such as rubber or a spring may be used for a part or all of the portion that can be connected to the rail positioning unit 5. Since such an elastic body serves as a cushion between the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6, the effect of alleviating the impact at the time of connection can be obtained, and the rail gripping means 51 of the rail positioning unit 5 can be used. It is possible to absorb the inclination of the rail centering employer 50 that occurs when the rail 3 is gripped and the clamp (rail gripping means 51) is tightened, and the effect of improving the accuracy of the rail installation work can also be obtained.

そして、レール固定ユニット６は、上記の各構成に加えて、レール位置出しユニット５とレール固定ユニット６との連結の有無を検出するユニット間連結検出手段６７（具体的には例えば、近接センサや接触センサ等）や、レール位置出しユニット５とレール固定ユニット６との相対位置を検出可能なユニット間相対位置検出手段６８を備えるようにしてもよい。このような構成を備えることにより、各検出手段による検出結果を、各ユニットを連携動作させる際の状態量として用いることができるため、より高精度なレール据付作業を自動実行することが可能となる（図５参照）。 Then, in addition to each of the above configurations, the rail fixing unit 6 includes an inter-unit connection detecting means 67 (specifically, for example, a proximity sensor or a proximity sensor) for detecting the presence or absence of connection between the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6. A contact sensor or the like) or an inter-unit relative position detecting means 68 capable of detecting the relative position between the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 may be provided. By providing such a configuration, the detection result by each detection means can be used as a state quantity when each unit is operated in cooperation with each other, so that more accurate rail installation work can be automatically executed. (See FIG. 5).

（２）レール据付作業
まず、本実施の形態に係るレール据付システム１００による制御系統について説明する。本実施の形態に係るレール据付システム１００は、レール据付装置１と、レール据付装置１を構成する各ユニットの制御装置を制御することによって、各ユニットの動作を統合制御するレール据付制御装置９０とを備えて構成される。 (2) Rail installation work First, the control system by the rail installation system 100 according to the present embodiment will be described. The rail installation system 100 according to the present embodiment includes a rail installation control device 1 and a rail installation control device 90 that integrally controls the operation of each unit by controlling the control devices of the units constituting the rail installation device 1. Is configured with.

図５は、本発明の一実施の形態に係るレール据付システムにおける制御系統の概念図である。図５では、レール据付装置１の各ユニットの構成要素について、所定対象の状態量を検出するものをまとめてセンサと称し、動作を実行するものをまとめて駆動部と称している。各構成要素とセンサまたは駆動部との対応については記載を省略し、付番も省略する。 FIG. 5 is a conceptual diagram of a control system in a rail installation system according to an embodiment of the present invention. In FIG. 5, with respect to the components of each unit of the rail installation device 1, those that detect a predetermined target state quantity are collectively referred to as a sensor, and those that execute an operation are collectively referred to as a drive unit. The description of the correspondence between each component and the sensor or drive unit is omitted, and the numbering is also omitted.

前述したように、レール据付装置１を構成する各ユニット（昇降ユニット４、レール位置出しユニット５、及びレール固定ユニット６）は、ユニットごとの制御装置（昇降ユニット制御装置４２、レール位置出しユニット制御装置５４、及びレール固定ユニット制御装置６４）を備えている。各ユニットの制御装置は、自ユニットのセンサで検出された状態量をフィードバックし、駆動部に操作量を送ることによって自ユニットを制御する。そして、レール据付システム１００は、上記各ユニットの制御装置（各ユニットの動作と置き換えてもよい）を統合的に制御するレール据付制御装置９０を備えることにより、各ユニットの連携動作を制御することができる。 As described above, each unit (elevating unit 4, rail positioning unit 5, and rail fixing unit 6) constituting the rail installation device 1 is a control device for each unit (elevating unit control device 42, rail positioning unit control). The device 54 and the rail fixing unit control device 64) are provided. The control device of each unit controls the own unit by feeding back the state amount detected by the sensor of the own unit and sending the operation amount to the drive unit. The rail installation system 100 is provided with a rail installation control device 90 that integrally controls the control device of each unit (which may be replaced with the operation of each unit) to control the cooperative operation of each unit. Can be done.

図５に示すように、レール据付制御装置９０が、各ユニットにおける状態信号を各ユニットの制御装置から受信し、当該受信した状態信号に基づいて指令値を生成し、当該生成した指令値を各ユニットの制御装置にフィードバックすることによって、レール据付システム１００による制御系統を形成している。具体的には例えば、レール据付制御装置９０は、以下に説明するレール据付工程の各制御モード（昇降モード、レール位置出しモード、レール固定モード）を切替えるとともに、各ユニットに対して必要な情報等を与えて、各ユニットの制御装置による動作制御を行うよう指示する。レール据付制御装置９０がこのように全体を制御することによって、レール据付作業におけるレール位置決め作業とレール固定作業とを自動で実行することができる。このとき、前述したように、ユニット間連結検出手段６７やユニット間相対位置検出手段６８による検出結果を状態量として受信することによって、レール据付制御装置９０は、レール位置出しユニット５及びレール固定ユニット６の連結状況（連結状態／分離状態）を正確に把握することができるため、各ユニットの連携動作をより高精度に制御することが可能となる。 As shown in FIG. 5, the rail installation control device 90 receives a status signal in each unit from the control device of each unit, generates a command value based on the received status signal, and generates the generated command value for each. By feeding back to the control device of the unit, the control system by the rail installation system 100 is formed. Specifically, for example, the rail installation control device 90 switches each control mode (elevation mode, rail positioning mode, rail fixing mode) of the rail installation process described below, and also provides information necessary for each unit. Is given to instruct the control device of each unit to control the operation. By controlling the entire rail installation control device 90 in this way, the rail positioning work and the rail fixing work in the rail installation work can be automatically executed. At this time, as described above, by receiving the detection result by the unit-to-unit connection detecting means 67 and the inter-unit relative position detecting means 68 as a state quantity, the rail installation control device 90 uses the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit. Since the connection status (connection state / separation state) of 6 can be accurately grasped, the cooperation operation of each unit can be controlled with higher accuracy.

なお、図３（Ａ）では、レール据付制御装置９０がレール固定ユニット６上に図示されているが、本実施の形態においてレール据付制御装置９０の設置場所はこれに限定されるものではない。すなわち、レール据付制御装置９０は、レール据付装置１の内部または近傍に設置されてもよいし、他にも例えば、昇降路２の上部等に配置される制御盤に設置されたり、無線通信または優先通信で接続される遠隔の管理センタ等に設置されたりしてもよい。 Although the rail installation control device 90 is shown on the rail fixing unit 6 in FIG. 3A, the installation location of the rail installation control device 90 in the present embodiment is not limited to this. That is, the rail installation control device 90 may be installed inside or near the rail installation device 1, or may be installed on a control panel arranged at the upper part of the hoistway 2, for example, wireless communication, or wireless communication. It may be installed in a remote management center or the like connected by priority communication.

次に、本実施の形態におけるレール据付工程の各制御モードについて説明する。図６は、レール据付工程における制御モードの概略図である。図６に示したように、レール据付工程における制御モードとして、昇降モード、レール位置出しモード、及びレール固定モードが存在する。 Next, each control mode of the rail installation process in the present embodiment will be described. FIG. 6 is a schematic view of a control mode in the rail installation process. As shown in FIG. 6, as a control mode in the rail installation process, there are an elevating mode, a rail positioning mode, and a rail fixing mode.

昇降モードは、次工程のレール位置出しモードにおいてレール移動手段５２が位置出しを開始できるような所定位置（位置決め開始位置）にレール位置出しユニット５を昇降させるための制御モードである。図６（Ａ）に示したように、昇降モード時には、レール位置出しユニット５とレール固定ユニット６とは連結状態にある。また、昇降モード時、レール位置出しユニット５とレール固定ユニット６は、レール３及び昇降路２の内壁面に接触していない状態にある。昇降モードでは、以上の状態において昇降ユニット４のロープ４１のロープ長を制御することにより、レール位置出しユニット５及びレール固定ユニット６を昇降路２内で昇降移動させて、レール位置出しユニット５を位置出し開始位置に移動させる。なお、以後の説明では省略するが、ロープ４１のロープ長の制御は、揚重機４０によるロープ４１の繰出／巻取の動作を制御することによって実現できる。 The elevating mode is a control mode for elevating and elevating the rail positioning unit 5 to a predetermined position (positioning start position) at which the rail moving means 52 can start positioning in the rail positioning mode of the next step. As shown in FIG. 6A, the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 are in a connected state in the elevating mode. Further, in the elevating mode, the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 are not in contact with the inner wall surfaces of the rail 3 and the hoistway 2. In the elevating mode, by controlling the rope length of the rope 41 of the elevating unit 4 in the above state, the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 are moved up and down in the hoistway 2, and the rail positioning unit 5 is moved. Move to the positioning start position. Although omitted in the following description, the rope length of the rope 41 can be controlled by controlling the feeding / winding operation of the rope 41 by the lifting machine 40.

レール位置出しモードは、レール位置出しユニット５によって、レール３を位置出しによる所定位置（位置出し決定位置）に移動させて保持させるための制御モードであって、昇降モードに続いて実行される。詳しく説明すると、レール位置出しモードが開始されるとまず、レール位置出しユニット５及びレール固定ユニット６が連結状態のまま、据付けようとするレール３がレール把持手段５１によって把持される。本例では、同時に４本のレール３を据付可能としているため、レール把持手段５１は４本のレール３を把持する。その後、昇降ユニット４のロープ４１のロープ長を伸ばすことによって、レール固定ユニット６をレール固定位置の近傍まで降下させる。このとき、レール位置出しユニット５とレール固定ユニット６は分離状態となる。次に、レール３を把持した状態のまま、レール位置出しユニット５のレール移動手段５２（例えば単管）を伸縮させて、昇降路２の内壁面に接触させる。さらに、レール昇降路内座標検出手段５３（例えばフォトディテクタ）を用いて、レール３の昇降路内座標を検出させ、検出結果に基づいてレール移動手段５２によるレール３の位置調整を行うことで、レール３を位置出し決定位置まで移動させる。 The rail positioning mode is a control mode for moving and holding the rail 3 to a predetermined position (positioning determination position) by positioning by the rail positioning unit 5, and is executed following the elevating mode. More specifically, when the rail positioning mode is started, the rail 3 to be installed is first gripped by the rail gripping means 51 while the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 are in the connected state. In this example, since four rails 3 can be installed at the same time, the rail gripping means 51 grips the four rails 3. After that, the rail fixing unit 6 is lowered to the vicinity of the rail fixing position by extending the rope length of the rope 41 of the elevating unit 4. At this time, the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 are separated from each other. Next, while holding the rail 3, the rail moving means 52 (for example, a single pipe) of the rail positioning unit 5 is expanded and contracted to come into contact with the inner wall surface of the hoistway 2. Further, the rail hoistway coordinate detecting means 53 (for example, a photodetector) is used to detect the rail 3 hoistway coordinate, and the rail moving means 52 adjusts the position of the rail 3 based on the detection result. 3 is moved to the positioning determination position.

レール固定モードは、レール位置出しユニット５による位置決め結果に基づいて、レール位置出しユニット５によって保持されたレール３を、昇降路２の内壁面におけるレール固定位置に固定する（据付ける）ための制御モードであって、レール位置出しモードに続いて実行される。レール固定モードの開始時、レール位置出しモードの後半と同様に、レール位置出しユニット５とレール固定ユニット６は分離状態にある。また、レール位置出しモードによって、レール位置出しユニット５のレール把持手段５１によって把持されたレール３は位置決め決定位置に保持されている。そこで、レール固定モードでは、このように保持されたレール３の位置に基づいて、レール固定手段６１及びレール固定位置検出手段６２が、昇降路２の内壁面に対する穴開け加工、レールブラケットの取付け、レール固定作業等を行って、レール３をレール固定位置に固定する。 The rail fixing mode is a control for fixing (installing) the rail 3 held by the rail positioning unit 5 at the rail fixing position on the inner wall surface of the hoistway 2 based on the positioning result of the rail positioning unit 5. It is a mode and is executed following the rail positioning mode. At the start of the rail fixing mode, the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 are separated as in the latter half of the rail positioning mode. Further, in the rail positioning mode, the rail 3 gripped by the rail gripping means 51 of the rail positioning unit 5 is held at the positioning determination position. Therefore, in the rail fixing mode, the rail fixing means 61 and the rail fixing position detecting means 62 drill holes in the inner wall surface of the hoistway 2 and attach the rail brackets based on the positions of the rails 3 held in this way. The rail 3 is fixed at the rail fixing position by performing rail fixing work or the like.

次に、本実施の形態におけるレール据付作業の手順を説明する。図７は、本実施の形態におけるレール据付作業の手順例を示すフローチャートである。なお、レール据付装置１（またはレール据付システム１００）によって自動で実行可能な作業は、図７のステップＳ１４〜Ｓ１８の処理に相当する。 Next, the procedure of the rail installation work in this embodiment will be described. FIG. 7 is a flowchart showing a procedure example of the rail installation work in the present embodiment. The work that can be automatically executed by the rail installation device 1 (or the rail installation system 100) corresponds to the processes of steps S14 to S18 in FIG.

図７によればまず、作業員等による初期準備を行う。具体的には、昇降路２内にレール据付装置１を搬入し（ステップＳ１１）、レール据付装置１の組立を行い（ステップＳ１２）、初期設定（例えば、昇降路内寸法、レール取付個数、レール取付間隔等の設定）を行う（ステップＳ１３）。 According to FIG. 7, first, an initial preparation is performed by a worker or the like. Specifically, the rail installation device 1 is carried into the hoistway 2 (step S11), the rail installation device 1 is assembled (step S12), and the initial settings (for example, the dimensions in the hoistway, the number of rails to be mounted, and the rails) are set. Setting the mounting interval and the like) is performed (step S13).

初期準備が終了した後、レール据付装置１（またはレール据付システム１００）によるレール据付作業が開始される。具体的にはまず、昇降モードに制御することにより、レール固定ユニット６とともにレール位置出しユニット５を所定位置（位置出し開始位置）まで移動させる（ステップＳ１４）。次に、レール位置出しモードに制御することにより、レール位置出しユニット５によるレール３の位置出し作業を行う（ステップＳ１５）。その後、レール固定モードに制御することにより、レール固定ユニット６によるレール３の固定作業を行う（ステップＳ１６）。 After the initial preparation is completed, the rail installation work by the rail installation device 1 (or the rail installation system 100) is started. Specifically, first, by controlling the elevating mode, the rail positioning unit 5 is moved to a predetermined position (positioning start position) together with the rail fixing unit 6 (step S14). Next, by controlling the rail positioning mode, the rail 3 positioning operation is performed by the rail positioning unit 5 (step S15). After that, by controlling the rail fixing mode, the rail 3 is fixed by the rail fixing unit 6 (step S16).

以上のステップＳ１４〜Ｓ１６の処理が行われることによって、１段分のレール据付作業が完了する。なお、本例のレール据付装置１では、複数本（例えば４本）のレール３を並行して固定することができる。また一般的に、レール据付作業は、最下段から最上段（最上階）まで順次繰り返される。 By performing the above steps S14 to S16, the rail installation work for one stage is completed. In the rail installation device 1 of this example, a plurality of (for example, four) rails 3 can be fixed in parallel. Further, in general, the rail installation work is sequentially repeated from the bottom stage to the top stage (top floor).

そこで本例でも、全段におけるレール３の固定が完了したか否かを確認し（ステップＳ１７）、作業が残っている段があれば（ステップＳ１７のＮＯ）、ステップＳ１４に戻り、次の段に対するレール３の据付作業を繰り返す。そして、全段におけるレール３の固定が完了した場合は（ステップＳ１７のＹＥＳ）、昇降モードを利用して、１階あるいは最下階まで、レール位置出しユニット５及びレール固定ユニット６を降下させ（ステップＳ１８）、レール据付装置１を昇降路２の外に搬出する（ステップＳ１９）。以上で、レール据付作業は終了する。 Therefore, also in this example, it is confirmed whether or not the fixing of the rail 3 in all stages is completed (step S17), and if there is a stage in which work remains (NO in step S17), the process returns to step S14 and the next stage is performed. The installation work of the rail 3 is repeated. Then, when the fixing of the rail 3 in all stages is completed (YES in step S17), the rail positioning unit 5 and the rail fixing unit 6 are lowered to the first floor or the lowest floor by using the elevating mode (YES in step S17). Step S18), the rail installation device 1 is carried out of the hoistway 2 (step S19). This completes the rail installation work.

なお、本実施の形態では、４本のレール３を同時（並行して）に据付可能な構造を有するレール据付装置１を開示したが、レール３の据付は必ずしも４本同時に行われる必要はなく、例えば、レール３を１本ずつ、あるいは２本ずつ据付ける等してもよい。また、複数本のレール３を並行して据付けるためのレール位置出しユニット５の配置構造は、図２に例示したものに限定されず、例えば以下に説明するような変形例が採用されてもよい。 In the present embodiment, the rail installation device 1 having a structure capable of installing four rails 3 at the same time (in parallel) is disclosed, but the installation of the four rails 3 does not necessarily have to be performed at the same time. For example, the rails 3 may be installed one by one or two rails at a time. Further, the arrangement structure of the rail positioning unit 5 for installing a plurality of rails 3 in parallel is not limited to the one illustrated in FIG. 2, and for example, even if a modified example as described below is adopted. good.

（３）変形例
図８は、変形例におけるレール位置出しユニットの外観図である。図８（Ａ）には、レール位置出しユニット５の上面図が示され、図８（Ｂ）には、レール位置出しユニット５の正面図が示されている。 (3) Deformation Example FIG. 8 is an external view of the rail positioning unit in the modification. FIG. 8A shows a top view of the rail positioning unit 5, and FIG. 8B shows a front view of the rail positioning unit 5.

本実施の形態に係るレール据付装置１について、前述した図２に示したレール位置出しユニット５は、２本のメインレール３Ａを昇降路２の側面に据付け、２本のＣＷＴレール３Ｂを昇降路２の奥側に据付けるものであった。図２（Ａ）からも分かるように、レール３がこのような配置関係にある場合、メインレール３Ａの位置出しを行うレール位置出しユニット５とＣＷＴレール３Ｂの位置出しを行うレール位置出しユニット５は、互いに交錯することがないため、同じ高さに設置することができる。 Regarding the rail installation device 1 according to the present embodiment, the rail positioning unit 5 shown in FIG. 2 described above has two main rails 3A installed on the side surface of the hoistway 2 and two CWT rails 3B on the hoistway. It was installed on the back side of 2. As can be seen from FIG. 2A, when the rails 3 have such an arrangement relationship, the rail positioning unit 5 for positioning the main rail 3A and the rail positioning unit 5 for positioning the CWT rail 3B. Can be installed at the same height because they do not intersect each other.

しかし、レール３の据付場所はこれに限ったものではなく、建屋の構造上、昇降路２の奥行きに余裕が無い等の場合には、図８に示したように、ＣＷＴレール３Ｂが昇降路２の一側面に設置される等のケースもある。このような変則的なケースに対処可能なレール据付装置１の変形例として、図８に示すように、メインレール３Ａの据付用のレール位置出しユニット５ＡとＣＷＴレール３Ｂの据付用のレール位置出しユニット５Ｂとを、異なる高さにずらして設置することができる。 However, the installation location of the rail 3 is not limited to this, and if there is not enough depth in the hoistway 2 due to the structure of the building, the CWT rail 3B is used as the hoistway as shown in FIG. In some cases, it is installed on one side of 2. As a modification of the rail installation device 1 capable of dealing with such an irregular case, as shown in FIG. 8, rail positioning unit 5A for installation of the main rail 3A and rail positioning for installation of the CWT rail 3B The unit 5B can be installed at different heights.

このようにレール位置出しユニット５Ａ，５Ｂを設置することにより、本実施の形態に係るレール据付装置１（またはレール据付システム１００）は、メインレール３Ａ及びＣＷＴレール３Ｂを含む複数本のレール３の据付（位置出し及び固定）を、並行して実行することができる。 By installing the rail positioning units 5A and 5B in this way, the rail installation device 1 (or rail installation system 100) according to the present embodiment can be a plurality of rails 3 including the main rail 3A and the CWT rail 3B. Installation (positioning and fixing) can be performed in parallel.

（４）まとめ
以上に説明したように、本実施の形態に係るレール据付システム１００によれば、据付対象のレール３に対する、位置や距離等の測定、レール固定位置等の計算、及び３次元空間における位置出しや傾きの調整といった一連のレール据付作業が自動化されることにより、これらが作業員によって実行されていた従来の方法と比べて処理時間を大幅に短縮することができる。すなわち、レール据付作業の高速化及び工期短縮の効果に期待できる。また、レール据付装置１による自動作業の合間に、作業員がエレベーターの設置に関する他の作業を並行して行う等も可能となるため、全体的な作業時間の短縮にも期待できる。 (4) Summary As described above, according to the rail installation system 100 according to the present embodiment, measurement of position, distance, etc., calculation of rail fixing position, etc., and three-dimensional space with respect to the rail 3 to be installed. By automating a series of rail installation operations such as positioning and tilt adjustment in the above, the processing time can be significantly reduced as compared with the conventional methods performed by workers. That is, it can be expected to have the effect of speeding up the rail installation work and shortening the construction period. Further, since it is possible for the worker to perform other work related to the installation of the elevator in parallel between the automatic work by the rail installation device 1, the overall work time can be expected to be shortened.

また、本実施の形態に係るレール据付システム１００（レール据付装置１）によれば、レール位置出しユニット５がレール固定ユニット６から分離可能に構成されることにより、レール位置出しの際（レール位置出しモード）、レール固定ユニット６の自重や振動がレール位置出しユニット５に伝達しないようにすることができ、高精度の位置出しが可能となる。この結果、レール据付作業の精度（品質）が向上することにより、レール据付作業における工程の出戻りの発生が抑制されるため、工期短縮の効果にも期待できる。 Further, according to the rail installation system 100 (rail installation device 1) according to the present embodiment, the rail positioning unit 5 is configured to be separable from the rail fixing unit 6 at the time of rail positioning (rail position). (Out of mode), the weight and vibration of the rail fixing unit 6 can be prevented from being transmitted to the rail positioning unit 5, and high-precision positioning is possible. As a result, the accuracy (quality) of the rail installation work is improved, and the occurrence of backtracking of the process in the rail installation work is suppressed, so that the effect of shortening the construction period can be expected.

また、本実施の形態に係るレール据付システム１００（レール据付装置１）によれば、レール位置出しモードにおいて、レール位置出しユニット５がレール固定ユニット６から分離した状態でレール位置出しが行われるため、把持したレール３とレール据付装置１の全体を移動させる必要がなく、従来よりも小規模なユニットを移動させることができればよい。したがって、レール位置出しのために必要な動力を抑えることができ、大型のアクチュエータ等の動力源が不要となる。すなわち、レール位置出しユニット５の軽量化に繋がり、当該ユニットの応答性が向上する。かくして、レール据付作業（特に、昇降路２内へのレール据付装置１の搬入や、レール位置出し作業等）における作業速度の向上に期待できる。 Further, according to the rail installation system 100 (rail installation device 1) according to the present embodiment, in the rail positioning mode, the rail positioning is performed in a state where the rail positioning unit 5 is separated from the rail fixing unit 6. It is not necessary to move the entire gripped rail 3 and the rail installation device 1, and it is sufficient that a unit smaller than the conventional one can be moved. Therefore, the power required for rail positioning can be suppressed, and a power source such as a large actuator becomes unnecessary. That is, the weight of the rail positioning unit 5 is reduced, and the responsiveness of the unit is improved. Thus, it can be expected to improve the work speed in the rail installation work (particularly, the rail installation device 1 is carried into the hoistway 2 and the rail positioning work is performed).

なお、本発明は上記した実施の形態やその変形例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施の形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、実施の形態の構成の一部について、追加・削除・置換をすることが可能である。 The present invention is not limited to the above-described embodiments and modifications thereof, and includes various modifications. For example, the above-described embodiment has been described in detail in order to explain the present invention in an easy-to-understand manner, and is not necessarily limited to the one including all the described configurations. Further, it is possible to add / delete / replace a part of the configuration of the embodiment.

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路で設計する等によりハードウェアで実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアで実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テーブル、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（Solid State Drive）等の記録装置、または、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。 Further, each of the above configurations, functions, processing units, processing means and the like may be realized by hardware by designing a part or all of them by, for example, an integrated circuit. Further, each of the above configurations, functions, and the like may be realized by software by the processor interpreting and executing a program that realizes each function. Information such as programs, tables, and files that realize each function can be placed in a memory, a hard disk, a recording device such as an SSD (Solid State Drive), or a recording medium such as an IC card, an SD card, or a DVD.

１レール据付装置
２昇降路
３レール
３Ａメインレール
３ＢＣＷＴレール
４昇降ユニット
５（５Ａ，５Ｂ）レール位置出しユニット
６レール固定ユニット
７ワイヤ
１０上部テンプレート
１１レーザー照射器
１２レーザー光
１３下部テンプレート
１４レールブラケット
１５レールブラケット受け
４０揚重機
４１ロープ
４２昇降ユニット制御装置
４３吊下げ梁
４４ロープ繰出量／巻取量検出手段
５０レール芯出し雇い
５１レール把持手段
５２レール移動手段
５３レール昇降路内座標検出手段
５４レール位置出しユニット制御装置
６０作業床
６１レール固定手段
６２レール固定位置検出手段
６３レール位置出しユニット連結手段
６４レール固定ユニット制御装置
６５エンドエフェクタ
６６部品格納箱
６７ユニット間連結検出手段
６８ユニット間相対位置検出手段
９０レール据付制御装置
１００レール据付システム 1 Rail installation device 2 Hoistway 3 Rail 3A Main rail 3B CWT rail 4 Lifting unit 5 (5A, 5B) Rail positioning unit 6 Rail fixing unit 7 Wire 10 Upper template 11 Laser irradiator 12 Laser light 13 Lower template 14 Rail bracket 15 Rail bracket receiver 40 Lifting machine 41 Rope 42 Elevating unit control device 43 Suspended beam 44 Rope feeding amount / winding amount detecting means 50 Rail centering hiring 51 Rail gripping means 52 Rail moving means 53 Rail hoistway coordinate detecting means 54 Rail positioning unit control device 60 Work floor 61 Rail fixing means 62 Rail fixing position detecting means 63 Rail positioning unit connecting means 64 Rail fixing unit control device 65 End effector 66 Parts storage box 67 Unit-to-unit connection detecting means 68 Unit-to-unit relative position Detection means 90 Rail installation control device 100 Rail installation system

Claims

Elevator rail installation device that installs elevator rails in the hoistway
A rail positioning unit that positions the rail and
Based on the result of positioning by the rail positioning unit, a rail fixing unit for fixing the rail in the hoistway and a rail fixing unit for fixing the rail in the hoistway.
An elevating unit that elevates and elevates the rail positioning unit and the rail fixing unit in the hoistway, and
With
An elevator rail installation device characterized in that it has a connected state in which the rail positioning unit and the rail fixing unit are connected and a separated state in which the rail fixing unit is separated according to the work process of the rail installation work.

The rail positioning unit is
A rail gripping means for gripping the rail and
A rail hoistway coordinate detecting means for detecting the position and orientation of the rail in the hoistway, and
It has a rail moving means for moving and holding the rail gripped by the rail gripping means to a predetermined position by positioning.
The rail fixing unit is
A work floor that can be raised and lowered in the hoistway
A rail fixing means for attaching the rail to the inner wall surface of the hoistway, and
A rail fixing position detecting means capable of detecting the positional relationship between the rail fixing position of the rail and the rail fixing component by the rail fixing means, and a rail fixing position detecting means.
The rail installation device for an elevator according to claim 1, further comprising a rail positioning unit connecting means that can be connected / separated from the rail positioning unit.

The rail installation device for an elevator according to claim 2, wherein the rail positioning unit connecting means uses an elastic body for a part or all of a portion connectable to the rail positioning unit.

The rail fixing unit is
An inter-unit connection detecting means for detecting the presence or absence of a connection between the rail positioning unit and the rail fixing unit, and
The rail installation device for an elevator according to claim 2, further comprising at least one of an inter-unit relative position detecting means capable of detecting a relative position between the rail positioning unit and the rail fixing unit.

Elevator rail installation system that automatically performs at least part of the rail installation work to install elevator rails in the hoistway.
A rail positioning unit that positions the rail and
Based on the result of positioning by the rail positioning unit, a rail fixing unit for fixing the rail in the hoistway and a rail fixing unit for fixing the rail in the hoistway.
It has a rail positioning unit and an elevating unit that elevates and elevates the rail fixing unit in the hoistway.
A rail installation device having a connected state in which the rail positioning unit and the rail fixing unit are connected and a separated state in which the rail fixing unit is separated, according to the work process of the rail installation work.
A rail installation control device that integrally controls the operation of each unit of the rail installation device, and
Elevator rail installation system characterized by being equipped with.

The rail installation control device is
At least as a control mode for controlling the operation of each unit of the rail installation device,
An elevating mode for raising and lowering the rail positioning unit to a position where the rail positioning can be started, and
A rail positioning mode for moving and holding the rail to a predetermined position by the positioning by the rail positioning unit, and a rail positioning mode.
It has a rail fixing mode for fixing the rail held in the predetermined position in the hoistway by the rail fixing unit.
In the elevating mode, the rail positioning unit and the rail fixing unit are moved integrally in the connected state, while in the rail positioning mode and the rail fixing mode, the rail positioning unit is placed in the separated state and the rail positioning is performed. The rail installation system for an elevator according to claim 5, wherein the unit and the rail fixing unit are individually moved.

The control mode shifts in the order of the elevating mode, the rail positioning mode, and the rail fixing mode.
The rail installation system for an elevator according to claim 6, wherein when the rails are installed in a plurality of stages in the hoistway, the control mode is changed in the rail installation work of each stage. ..

This is a method of installing elevator rails using a rail installation device that installs elevator rails in the hoistway.
The rail installation device is
A rail positioning unit that positions the rail and
Based on the result of positioning by the rail positioning unit, a rail fixing unit for fixing the rail in the hoistway and a rail fixing unit for fixing the rail in the hoistway.
It has a rail positioning unit and an elevating unit that elevates and elevates the rail fixing unit in the hoistway.
A rail installation method for an elevator, characterized in that it has a connected state in which the rail positioning unit and the rail fixing unit are connected and a separated state in which the rail fixing unit is separated according to the work process of the rail installation work.

An elevating step for raising and lowering the rail positioning unit to a position where the rail positioning can be started, and
After ascending and descending by the elevating step, the rail positioning step of moving the rail to a predetermined position by the positioning unit and holding the rail by the rail positioning unit, and a rail positioning step.
A rail fixing step in which the rail held in the predetermined position by the rail positioning step is fixed in the hoistway by the rail fixing unit, and a rail fixing step.
With
In the elevating step, the rail positioning unit and the rail fixing unit are moved integrally in the connected state, while in the rail positioning step and the rail fixing step, the rail positioning unit is placed in the separated state and the rail positioning is performed. The rail installation method for an elevator according to claim 8, wherein the unit and the rail fixing unit are individually moved.

The rail installation method for an elevator according to claim 8, wherein the rail installation work is automatically executed by integrally controlling the operation of each unit of the rail installation device.