JP6910578B2 - 経路探索システムおよび推奨経路提示方法 - Google Patents

Description

本発明は、経路探索システム、および経路探索システムにおける推奨経路提示方法に関するものである。

電気自動車の普及に伴い、電気自動車のバッテリーを充電するためのインフラストラクチャー（以下「インフラ」という）の導入が進んでいる。また、電気自動車のバッテリーを非接触式の充電装置を用いて充電する技術の開発も進んでおり、道路に組み込まれた非接触充電設備を用いて、車両を走行させながらバッテリーを充電可能なインフラサービスも考案されている。さらに、例えば下記の特許文献１，２には、道路に組み込まれた非接触充電設備の位置を考慮して、接触式（ケーブル接続式）の充電を行うための充電ステーションを利用せずに目的地に到着可能な経路を提示するナビゲーション装置が提案されている。

特開２０１３−２２８２３８号公報 特開２０１３−１９２４１２号公報

道路に組み込まれた非接触充電設備は、車両のバッテリーとの間に空間を有するため、その充電能力には道路の自然環境が影響する。例えば、非接触充電設備が組み込まれた道路の路面が雨水や雪で覆われていると充電能力が低下する。

特許文献１，２の技術では、非接触充電設備の稼働状況（給電可能か否か）や非接触充電設備が組み込まれた道路が通行止めになっていないか、といった情報は考慮されているが、自然環境が非接触充電設備の充電能力に与える影響は考慮されていない。そのため、車両が充電ステーションを利用せずに目的地へ到着可能と予想された経路を走行しているにもかかわらず、自然環境の悪化によって非接触充電設備によるバッテリーの充電が計画通りに行われず、目的地に到着する前にバッテリー切れになるおそれがある。

本発明は以上のような課題を解決するためになされたものであり、自然環境が悪化した場合でも車両が充電ステーションを利用せずに目的地へ到着可能な経路をユーザーに提示できる経路探索システムを提供することを目的とする。

本発明に係る経路探索装置は、車両の現在地から目的地までの経路を１つ以上探索する経路探索部と、経路探索部により検出された経路の自然環境の情報を取得する自然環境情報取得部と、道路に組み込まれた非接触充電設備の位置および自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力の低下を考慮して、経路探索部により検出された経路のうちから、車両が充電ステーションを利用せずに目的地まで到着可能な経路を推奨経路としてユーザに提示する推奨経路提示部と、を備える。

本発明によれば、自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力の低下が考慮された上で、車両が充電ステーションを利用せずに目的地まで到着可能な経路が推奨経路として設定されるため、自然環境が悪化した場合でも車両が充電ステーションを利用せずに目的地へ到着可能な経路をユーザーに提示することができる。よって、車両の走行中にバッテリー切れが生じることを防止できる。

本発明の目的、特徴、態様、および利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

実施の形態１に係る経路探索システムの構成を示す図である。 実施の形態１に係る経路探索システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態１における推奨経路選択処理を示すフローチャートである。 経路探索装置のハードウェア構成例を示す図である。 経路探索装置のハードウェア構成例を示す図である。 実施の形態２における推奨経路選択処理を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る経路探索システムの構成を示す図である。 実施の形態３に係る経路探索システムの動作を示すフローチャートである。 実施の形態３における推奨経路選択処理を示すフローチャートである。 実施の形態４に係る経路探索システムの構成を示す図である。 実施の形態５に係る経路探索システムの構成を示す図である。

＜実施の形態１＞
図１は、実施の形態１に係る経路探索システムの構成図である。図１のように、当該経路探索システムは、自然環境情報配信インフラ１と、経路探索装置１０と、経路探索装置１０に接続された通信装置２１、現在位置算出装置２２、地図情報記憶装置２３、操作入力装置２４および表示装置２５と、を備えている。

本実施の形態では、経路探索装置１０およびそれに接続された通信装置２１、現在位置算出装置２２、地図情報記憶装置２３、操作入力装置２４および表示装置２５が、車両に搭載されているものと仮定する。以下、経路探索装置１０が搭載された車両を「自車両」という。自車両は、バッテリーの電力を走行のための動力源として用いており、電気自動車（ＥＶ）だけでなくハイブリッド車も含まれる。また、自車両は、非接触式の受電装置を搭載しており、非接触充電設備を用いたバッテリーの充電に対応しているものとする。ただし、経路探索装置１０は自車両に常設される必要はなく、例えば、携帯電話やスマートフォン、携帯型のナビゲーション装置など、車両に持ち込み可能な携帯型機器上で実現されていてもよい。

自然環境情報配信インフラ１は、例えば、各地の自然環境に関する情報（以下「自然環境情報」という）を配信するインフラである。自然環境情報の具体例としては、降水量、積雪量、天気などがある。自然環境情報には、現在の自然環境に関する情報だけでなく、今後の自然環境を予測した情報（天気予報など）が含まれていてもよい。

経路探索装置１０は、自車両の現在地から目的地までの推奨経路を、ユーザ（主に自車両の運転者）に提示する。また、経路探索装置１０が求めた推奨経路、もしくは複数の推奨経路からユーザが選択した経路の情報は、例えば自車両のナビゲーション装置（不図示）に提供され、自車両の経路案内に利用することができる。経路探索装置１０は、ナビゲーション装置に内蔵されていてもよい。

通信装置２１は、経路探索装置１０が外部との通信を行うための通信手段である。例えば、経路探索装置１０は、通信装置２１を通して、自然環境情報配信インフラ１から自然環境情報を取得することができる。通信装置２１は、経路探索装置１０専用の通信機でもよいし、携帯電話やスマートフォンなど一般的な通信機でもよい。

現在位置算出装置２２は、例えばＧＰＳ（Global Positioning System）衛星などのＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）衛星から受信した測位信号を用いて、自車両の現在位置を算出する。

地図情報記憶装置２３は、地図情報を記憶した記憶媒体である。地図情報記憶装置２３に記憶された地図情報には、道路網を構成する道路の位置情報の他、道路に組み込まれた非接触充電設備の情報（以下「充電設備情報」という）が含まれている。充電設備情報には、非接触充電設備の位置およびその充電能力の情報などが含まれている。なお、地図情報記憶装置２３は、自車両に搭載されていなくてもよく、例えば、自車両の外部に設置され、通信装置２１を通して経路探索装置１０へ地図情報を配信するサーバであってもよい。

操作入力装置２４は、ユーザが経路探索装置１０を操作するためのユーザインターフェイスである。例えば、ユーザは、操作入力装置２４を用いて自車両の目的地を設定したり、経路探索装置１０から提示された複数の推奨経路のうちの１つを選択したりできる。操作入力装置２４は、キーボードや押しボタン、操作レバー、タッチパッドのようなハードウェアであってもよいし、画面に表示されるソフトウェアキーであってもよい。

表示装置２５は、経路探索装置１０がユーザに情報を提示するためのユーザインターフェイスであり、例えば液晶表示装置などである。例えば、経路探索装置１０は、推奨経路を示す地図を操作入力装置２４に表示することにより、ユーザに推奨経路を提示することができる。

図１では、経路探索装置１０、通信装置２１、現在位置算出装置２２、地図情報記憶装置２３、操作入力装置２４および表示装置２５を、それぞれ個別の装置として示したが、それらの２つ以上が一体的に構成されてもよい。例えば、表示装置２５に、操作入力装置２４としてのソフトウェアキーを表示させてもよく、その場合、操作入力装置２４および表示装置２５は１つのタッチパネルとして構成される。また例えば、通信装置２１、現在位置算出装置２２、地図情報記憶装置２３、操作入力装置２４、表示装置２５の全てが経路探索装置１０に内蔵されてもよい。

図１に示すように、経路探索装置１０は、経路探索部１１、自然環境情報取得部１２および推奨経路提示部１３を備えている。

経路探索部１１は、現在位置算出装置２２が算出した自車両の現在位置、ユーザが操作入力装置２４を用いて設定した目的地、および地図情報記憶装置２３に記憶された地図情報に基づいて、自車両の現在地から目的地までの経路を１つ以上探索する。ここでは、説明の簡単のため、経路探索部１１により自車両の現在地から目的地までの経路が複数検出されるものと仮定する。

自然環境情報取得部１２は、通信装置２１を用いて自然環境情報配信インフラ１との通信を行い、自然環境情報配信インフラ１から、経路探索部１１が検出した各経路の自然環境情報を取得する。

推奨経路提示部１３は、経路探索部１１が検出した複数の経路のうちから、自車両が充電ステーションを利用せずに目的地まで到着可能な経路（以下「充電ステーション不要経路」という）を推奨経路として選択する。また、推奨経路提示部１３は、推奨経路を示す地図を表示装置２５に表示することで、推奨経路をユーザに提示する。

ここで、推奨経路提示部１３が推奨経路を選択する方法の詳細について説明する。推奨経路提示部１３は、地図情報に含まれる充電設備情報（非接触充電設備の位置および充電能力）、自車両のバッテリー残量などの情報に基づいて、経路探索部１１により検出された各経路が充電ステーション不要経路か否かを判断し、充電ステーション不要経路と判断された経路を推奨経路として選択する。このとき、推奨経路提示部１３は、自然環境情報取得部１２が取得した自然環境情報に基づいて、各経路に存在する非接触充電設備の充電能力が自然環境の影響で低下していないか推定し、その推定結果を考慮して、各経路が充電ステーション不要経路か否かを判断する。例えば、自然環境情報から、経路探索部１１が検出した経路に雨水や雪で覆われた区間が存在することが分かれば、当該区間の道路に組み込まれた非接触充電設備は充電能力が低下していると推定し、当該区間の非接触充電設備の充電能力を定格よりも低く見積もった上で、各経路が充電ステーション不要経路か否かを判断する。

充電ステーション不要経路が複数見つかった場合、推奨経路提示部１３は、予め定められた選択基準（例えば、距離優先、時間優先など）に基づいて、それらのうちの１つが推奨経路として選択する。例えば、複数の充電ステーション不要経路のうち、距離が最短の経路や、所要時間が最短の経路などが、推奨経路として選択される。この選択基準は、ユーザが任意に設定できる。

あるいは、充電ステーション不要経路が複数見つかったときは推奨経路を複数とし、推奨経路提示部１３がユーザに複数の推奨経路を提示して、ユーザにそのうちの１つを選択させてもよい。

また、ユーザは、必ずしも充電ステーション不要経路を好むとは限らないと考えられる。例えば、充電ステーションを利用しなければ目的地へ到着できないとしても、できるだけ所要時間の短い経路を選択したい場合もあるであろう。そのため、本実施の形態では、推奨経路提示部１３が推奨経路を選択する際に充電ステーション利用の要否を考慮するか否か（つまり、各経路が充電ステーション不要経路かどうかを考慮するか否か）を、ユーザが切り替え可能にしている。推奨経路提示部１３が充電ステーション利用の要否を考慮しないように設定された場合、推奨経路提示部１３は、各経路が充電ステーション不要経路かどうかの判断は行わず、予め定められた選択基準（例えば、距離優先、時間優先など）に基づいて、経路探索部１１が検出した経路のうちのいずれかを推奨経路として選択する。

次に、実施の形態１に係る経路探索装置１０の動作を、フローチャートを用いて説明する。図２は、その動作を示すフローチャートである。

経路探索装置１０が起動し、ユーザが操作入力装置２４を用いて目的地を設定すると（ステップＳ１０１）、経路探索部１１が、自車両の現在地から目的地までの経路を探索する（ステップＳ１０２）。その後、推奨経路提示部１３が、経路探索部１１が検出した経路のうちから推奨経路を選択し（ステップＳ１０３）、さらに、選択した推奨経路を表示装置２５に表示することでユーザに提示する（ステップＳ１０４）。

ここで、図２のステップＳ１０３の処理、すなわち、推奨経路提示部１３が推奨経路を選択する処理（以下「推奨経路選択処理」という）の詳細を説明する。図３はその処理を示すフローチャートである。

推奨経路選択処理では、まず、推奨経路提示部１３が、ユーザによる設定を確認し、充電ステーション利用の要否を考慮するか否かを判断する（ステップＳ２０１）。ユーザにより推奨経路提示部１３が充電ステーション利用の要否を考慮しないように設定されている場合（ステップＳ２０１でＮＯ）、推奨経路提示部１３は、各経路が充電ステーション不要経路かどうかを考慮せず、予め定められた選択基準（例えば、距離優先、時間優先など）に基づいて、経路探索部１１が検出した経路のうちのいずれかを推奨経路として選択する（ステップＳ２０２）。

一方、ユーザにより推奨経路提示部１３が充電ステーション利用の要否を考慮するように設定されている場合（ステップＳ２０１でＹＥＳ）、自然環境情報取得部１２が、通信装置２１を用いて、自然環境情報配信インフラ１から経路探索部１１が検出した経路の自然環境情報を取得する（ステップＳ２０３）。そして、推奨経路提示部１３が、自然環境情報取得部１２が取得した自然環境情報に基づいて、自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力を推定する（ステップＳ２０４）。例えば、雨水や雪で覆われた道路に組み込まれた非接触充電設備は充電能力が低下していると推定し、その非接触充電設備の充電能力は定格よりも低く見積もる。

続いて、推奨経路提示部１３は、地図情報に含まれる充電設備情報（非接触充電設備の位置および充電能力）、自車両のバッテリー残量などの情報に基づいて、経路探索部１１により検出された各経路が充電ステーション不要経路か否かを判断する（ステップＳ２０５）。その結果、充電ステーション不要経路が見つかれば（ステップＳ２０６でＹＥＳ）、充電ステーション不要経路と判断された経路を推奨経路として選択する（ステップＳ２０７）。

なお、充電ステーション不要経路が複数見つかった場合には、推奨経路提示部１３は、予め定められた選択基準に基づいて、複数の充電ステーション不要経路のうちの１つを推奨経路として選択する。あるいは、図２のステップＳ１０４で、複数の充電ステーション不要経路を複数の推奨経路としてユーザに提示し、ユーザにそのうちの１つを選択させてもよい。

また、充電ステーション不要経路が見つからなかった場合には（ステップＳ２０６でＮＯ）、推奨経路提示部１３は、予め定められた選択基準に基づいて、充電ステーションを利用して目的地へ到着可能な経路（以下「充電ステーション必要経路」という）のうちのいずれかを、推奨経路として選択する（ステップＳ２０８）。

充電ステーション必要経路が推奨経路として選択された場合、図２のステップＳ１０４で、推奨経路提示部１３が推奨経路を表示装置２５に表示する際に、例えばポップアップ表示などで、充電ステーションの利用が必要である旨をユーザに注意喚起することが好ましい。

このように、本実施の形態に係る経路探索装置１０では、自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力の低下が考慮された上で、車両が充電ステーションを利用せずに目的地まで到着可能な経路が推奨経路として設定されるため、自然環境が悪化した場合でも自車両が充電ステーションを利用せずに目的地へ到着可能な経路をユーザーに提示することができる。よって、車両の走行中にバッテリー切れが生じることを防止できる。

［変形例］
道路の自然環境は時間と共に変化するため、自然環境情報配信インフラ１が配信する自然環境情報には、有効期間が設定されることが好ましい。その場合、推奨経路提示部１３は、自然環境情報の有効期間を加味して推奨経路を選択することが好ましい。例えば、有効期間を過ぎた時間帯に自車両が走行すると予想される区間については、自然環境情報を考慮せず、非接触充電設備が定格どおりの充電能力を有しているものと見なした上で、各経路が充電ステーション不要経路か否かの判断を行ってもよい。

また、自然環境情報には、現在の自然環境に関する情報だけでなく、今後の自然環境を予測した情報（天気予報など）が含まれていてもよい。その場合、推奨経路提示部１３は、予測された自然環境情報に基づいて推奨経路を選択するとよい。例えば、２時間後に自車両が走行する区間については、予測された２時間後の自然環境情報に基づいて非接触充電設備の充電能力を予測するなど、自車両が走行する時間帯に合った自然環境情報を考慮して、非接触充電設備の充電能力を予測するとよい。

経路探索部１１は、自車両の現在地から目的地へ向かう経路（往路）だけでなく、目的地から現在地へ戻るための経路（復路）の探索も行ってもよい。この場合、推奨経路提示部１３は、往路と同様に、復路についても推奨経路（推奨復路）をユーザに提示してもよい。すなわち、推奨経路提示部１３は、自車両のバッテリー残量、充電設備情報（非接触充電設備の位置および充電能力）、自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力の低下などを考慮して、経路探索部１１により検出された復路のうちから、車両が充電ステーションを利用せずに現在地まで戻ることが可能な経路を推奨復路として選択し、選択した推奨復路を表示装置２５に表示してユーザに提示してもよい。

また、復路の探索を行う際、復路の出発時間（目的地を出発する時間）をユーザが設定でき、推奨経路提示部１３が、復路の出発時間を加味して推奨復路を選択することが好ましい。そうすることで、上記した自然環境情報の有効期間や予測された自然環境情報などを、復路にも適切に反映させることが可能になる。

［ハードウェア構成例］
図４および図５は、それぞれ経路探索装置１０のハードウェア構成の例を示す図である。図１に示した経路探索装置１０の構成要素の各機能は、例えば図４に示す処理回路５０により実現される。すなわち、経路探索装置１０は、車両の現在地から目的地までの経路を１つ以上探索し、検出された経路の自然環境情報を取得し、道路に組み込まれた非接触充電設備の位置および自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力の低下を考慮して、検出された経路のうちから、車両が充電ステーションを利用せずに目的地まで到着可能な経路を推奨経路としてユーザに提示するための処理回路５０を備える。処理回路５０は、専用のハードウェアであってもよいし、メモリに格納されたプログラムを実行するプロセッサ（中央処理装置（ＣＰＵ：Central Processing Unit）、処理装置、演算装置、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータ、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）とも呼ばれる）を用いて構成されていてもよい。

処理回路５０が専用のハードウェアである場合、処理回路５０は、例えば、単一回路、複合回路、プログラム化したプロセッサ、並列プログラム化したプロセッサ、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、またはこれらを組み合わせたものなどが該当する。経路探索装置１０の構成要素の各々の機能が個別の処理回路で実現されてもよいし、それらの機能がまとめて一つの処理回路で実現されてもよい。

図５は、処理回路５０がプログラムを実行するプロセッサ５１を用いて構成されている場合における経路探索装置１０のハードウェア構成の例を示している。この場合、経路探索装置１０の構成要素の機能は、ソフトウェア等（ソフトウェア、ファームウェア、またはソフトウェアとファームウェアとの組み合わせ）により実現される。ソフトウェア等はプログラムとして記述され、メモリ５２に格納される。プロセッサ５１は、メモリ５２に記憶されたプログラムを読み出して実行することにより、各部の機能を実現する。すなわち、経路探索装置１０は、プロセッサ５１により実行されるときに、車両の現在地から目的地までの経路を１つ以上探索する処理と、検出された経路の自然環境情報を取得する処理と、道路に組み込まれた非接触充電設備の位置および自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力の低下を考慮して、検出された経路のうちから、車両が充電ステーションを利用せずに目的地まで到着可能な経路を推奨経路としてユーザに提示する処理と、が結果的に実行されることになるプログラムを格納するためのメモリ５２を備える。換言すれば、このプログラムは、経路探索装置１０の構成要素の動作の手順や方法をコンピュータに実行させるものであるともいえる。

ここで、メモリ５２は、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリー、ＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）、ＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などの、不揮発性または揮発性の半導体メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、磁気ディスク、フレキシブルディスク、光ディスク、コンパクトディスク、ミニディスク、ＤＶＤ（Digital Versatile Disc）およびそのドライブ装置等、または、今後使用されるあらゆる記憶媒体であってもよい。

以上、経路探索装置１０の構成要素の機能が、ハードウェアおよびソフトウェア等のいずれか一方で実現される構成について説明した。しかしこれに限ったものではなく、経路探索装置１０の一部の構成要素を専用のハードウェアで実現し、別の一部の構成要素をソフトウェア等で実現する構成であってもよい。例えば、一部の構成要素については専用のハードウェアとしての処理回路５０でその機能を実現し、他の一部の構成要素についてはプロセッサ５１としての処理回路５０がメモリ５２に格納されたプログラムを読み出して実行することによってその機能を実現することが可能である。

以上のように、経路探索装置１０は、ハードウェア、ソフトウェア等、またはこれらの組み合わせによって、上述の各機能を実現することができる。

＜実施の形態２＞
実施の形態１では、経路探索部１１が検出した経路の中に充電ステーション不要経路が見つかったときは、必ず充電ステーション不要経路が推奨経路として選択される構成としたが、例えば、充電ステーション不要経路が充電ステーション必要経路に比べて、非常に遠回りになる場合や、通行料金が非常に高くなる場合には、充電ステーション不要経路を推奨経路とするメリットは小さい。そこで実施の形態２では、そのような場合には充電ステーション必要経路の方を推奨経路とする。

図６は、実施の形態２における推奨経路選択処理を示すフローチャートである。図６のフローは、図３のフローにステップＳ２１０を追加したものであり、その他は図３と同じであるため、ここではステップＳ２１０についての説明のみ行う。また、実施の形態２の経路探索装置１０の構成および基本的な動作は、実施の形態１（図１および図２）と同様である。

ステップＳ２１０は、推奨経路選択処理において、推奨経路提示部１３が、経路探索部１１により検出された各経路が充電ステーション不要経路か否かを判断し（ステップＳ２０５）、充電ステーション不要経路が見つかった場合（ステップＳ２０６でＹＥＳ）に実行される。ステップＳ２１０では、経路探索部１１により検出された経路のうちの充電ステーション必要経路と充電ステーション必要経路とが比較される。

その結果、
（ａ）充電ステーション不要経路が充電ステーション必要経路よりも長く、その差が予め定められた閾値を超える場合
（ｂ）充電ステーション不要経路の所要時間が充電ステーション必要経路の所要時間よりも長く、その差が予め定められた閾値を超える場合
（ｃ）充電ステーション不要経路の通行料金が充電ステーション必要経路の通行料金よりも高く、その差が予め定められた閾値を超える場合
のいずれにも該当しなければ（ステップＳ２１０でＹＥＳ）、充電ステーション不要経路が推奨経路として選択される（ステップＳ２０７）。

しかし、条件（ａ）〜（ｃ）のいずれかに該当すれば（ステップＳ２１０でＮＯ）、充電ステーション必要経路が推奨経路として選択される（ステップＳ２０８）。

実施の形態２によれば、非常に遠回りになる充電ステーション不要経路や、通行料金が非常に高くなる充電ステーション不要経路が推奨経路になることが防止されるため、利便性が向上する。

＜実施の形態３＞
図７は、実施の形態３に係る経路探索システムの構成を示す図である。図７の経路探索システムの構成は、図１の構成に対し、経路探索装置１０に充電設備情報更新部１４を追加したものである。

実施の形態１では、経路探索部１１が自車両の現在地から目的地までの経路を探索した後に、自然環境情報取得部１２が自然環境情報を取得する構成としたが、実施の形態３では、自然環境情報取得部１２が自然環境情報を常時あるいは定期的に取得し、充電設備情報更新部１４が、その自然環境情報に基づいて地図情報記憶装置２３に記憶されている充電設備情報を更新する。

実施の形態３の経路探索装置１０は、図２に示した基本動作とは別に、図８に示す充電設備情報更新処理を実行する。すなわち、経路探索装置１０が起動すると、自然環境情報取得部１２は、自然環境情報配信インフラ１から自然環境情報を取得する（ステップＳ３０１）。そして、自然環境情報取得部１２は、今回取得した自然環境情報と前回取得した自然環境情報とを比較して、自然環境情報が変化したか否かを確認する（ステップＳ３０２）。自然環境情報に変化がなければ（ステップＳ３０２でＮＯ）、ステップＳ３０１に戻る。

一方、自然環境情報に変化が生じていれば（ステップＳ３０２でＹＥＳ）、充電設備情報更新部１４は、新たな自然環境情報に基づいて、各地の非接触充電設備の充電能力を推定する（ステップＳ３０３）。例えば、自然環境情報から、雨水や雪で覆われた地域が存在することが分かれば、当該地域の道路に組み込まれた非接触充電設備は充電能力が低下していると推定し、当該区間の非接触充電設備の充電能力を定格よりも低く見積もる。そして、充電設備情報更新部１４は、その推定結果を地図情報記憶装置２３に記憶されている充電設備情報を反映させることで、充電設備情報を更新し（ステップＳ３０４）。その後、ステップＳ３０１へ戻る。

図８の充電設備情報更新処理が繰り返し実行されることで、地図情報記憶装置２３に記憶されている充電設備情報、特に、非接触充電設備の充電能力の情報は、常に最新の自然環境情報が考慮された状態で維持される。

図９は、実施の形態３における推奨経路選択処理を示すフローチャートである。図９のフローは、図３のフローからステップＳ２０３，Ｓ２０４を省略したものである。本実施の形態では、自然環境情報を取得する処理、ならびに、自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力を推定する処理が、図８の充電設備情報更新処理で事前に完了しているため、推奨経路選択処理で図３のステップＳ２０３，Ｓ２０４に相当する処理を行う必要がない。そのため、本実施の形態では、推奨経路選択処理の高速化を図ることができる。

ただし、実施の形態１のように、経路探索部１１が自車両の現在地から目的地までの経路を探索した後に、自然環境情報取得部１２が自然環境情報を取得する場合には、検出された経路上の非接触充電設備の充電能力のみを推定すればよいため、全体的な処理負荷が軽減されるというメリットがある。

＜実施の形態４＞
実施の形態１〜３では、インフラから自然環境情報が配信される構成としたが、実施の形態４では、インフラから充電設備情報が配信される構成の経路探索システムを示す。

図１０は、実施の形態４に係る経路探索システムの構成を示す図である。図１０の経路探索システムの構成は、図１の構成に対し、充電設備情報を配信する充電設備情報配信インフラ３０を設けると共に、経路探索装置１０の自然環境情報取得部１２を充電設備情報取得部１５に置き換えたものである。本実施の形態では、経路探索装置１０は、充電設備情報を充電設備情報配信インフラ３０から取得できるため、地図情報記憶装置２３の地図情報には、充電設備情報が含まれていなくてもよい。

充電設備情報配信インフラ３０は、自然環境情報取得部３１、充電設備情報更新部３２、充電設備情報記憶部３３および充電設備情報送信部３４を備えている。

自然環境情報取得部３１は、自然環境情報配信インフラ１から、各地の自然環境情報を常時あるいは定期的に取得するものである。この自然環境情報取得部３１の機能は、実施の形態３の自然環境情報取得部１２の機能に相当する。

充電設備情報記憶部３３は、充電設備情報が記憶された記憶媒体である。充電設備情報更新部３２は、自然環境情報取得部３１が取得した自然環境情報に基づいて、各地の非接触充電設備の充電能力を推定し、その推定結果に基づいて、充電設備情報記憶部３３に記憶されている充電設備情報を更新する。よって、充電設備情報記憶部３３に記憶されている充電設備情報、特に、非接触充電設備の充電能力の情報は、常に最新の自然環境情報が考慮された状態で維持される。この充電設備情報更新部３２の機能は、実施の形態３の充電設備情報更新部１４の機能に相当する。

充電設備情報送信部３４は、経路探索装置１０からの要求に応じて、充電設備情報を経路探索装置１０へ送信する。

経路探索装置１０の充電設備情報取得部１５は、通信装置２１を用いて充電設備情報配信インフラ３０との通信を行い、充電設備情報配信インフラ３０から、経路探索部１１が検出した経路に存在する非接触充電設備の充電設備情報を取得する。

実施の形態４の経路探索装置１０の動作は、充電設備情報が、地図情報記憶装置２３からではなく、充電設備情報配信インフラ３０から取得されることを除いて、実施の形態３と同様である。本実施の形態によれば、非接触充電設備の充電能力の推定および充電設備情報の更新が充電設備情報配信インフラ３０で行われるため、経路探索装置１０の処理負荷を軽減することができる。

＜実施の形態５＞
実施の形態５では、インフラから充電設備情報を含む地図情報が配信される構成の経路探索システムを示す。

図１１は、実施の形態５に係る経路探索システムの構成を示す図である。図１１の経路探索システムの構成は、図１の構成に対し、充電設備情報を含む地図情報を配信する地図情報配信インフラ４０を設けると共に、経路探索装置１０の自然環境情報取得部１２を地図情報取得部１６に置き換えたものである。本実施の形態では、経路探索装置１０は、充電設備情報を含む地図情報を地図情報配信インフラ４０から取得できるため、経路探索装置１０に地図情報記憶装置２３が接続される必要はない。

地図情報配信インフラ４０は、自然環境情報取得部４１、充電設備情報更新部４２、地図情報記憶部４３および地図情報送信部４４を備えている。

自然環境情報取得部４１は、自然環境情報配信インフラ１から、各地の自然環境情報を常時あるいは定期的に取得するものである。この自然環境情報取得部４１の機能は、実施の形態３の自然環境情報取得部１２の機能に相当する。

地図情報記憶部４３は、充電設備情報を含む地図情報が記憶された記憶媒体である。充電設備情報更新部４２は、自然環境情報取得部４１が取得した自然環境情報に基づいて、各地の非接触充電設備の充電能力を推定し、その推定結果に基づいて、地図情報記憶部４３に記憶されている充電設備情報を更新する。よって、地図情報記憶部４３に記憶されている充電設備情報、特に、非接触充電設備の充電能力の情報は、常に最新の自然環境情報が考慮された状態で維持される。この充電設備情報更新部４２の機能は、実施の形態３の充電設備情報更新部１４の機能に相当する。

地図情報送信部４４は、経路探索装置１０からの要求に応じて、充電設備情報を含む地図情報を経路探索装置１０へ送信する。

経路探索装置１０の地図情報取得部１６は、通信装置２１を用いて地図情報配信インフラ４０との通信を行い、地図情報配信インフラ４０から、経路探索部１１が経路の探索に用いる地図情報を取得する。当然、経路探索部１１が経路の探索に用いた地図情報には、検出された経路に存在する非接触充電設備の充電設備情報が含まれている。

実施の形態５の経路探索装置１０の動作は、地図情報が、地図情報記憶装置２３からではなく、地図情報配信インフラ４０から取得されることを除いて、実施の形態３と同様である。本実施の形態によれば、地図情報を地図情報配信インフラ４０から取得できるため、地図情報記憶装置２３を省略でき、経路探索システムのコスト削減に寄与できる。

なお、本発明は、その発明の範囲内において、各実施の形態を自由に組み合わせたり、各実施の形態を適宜、変形、省略したりすることが可能である。

本発明は詳細に説明されたが、上記した説明は、すべての態様において、例示であって、この発明がそれに限定されるものではない。例示されていない無数の変形例が、この発明の範囲から外れることなく想定され得るものと解される。

１ 自然環境情報配信インフラ、１０ 経路探索装置、１１ 経路探索部、１２ 自然環境情報取得部、１３ 推奨経路提示部、１４ 充電設備情報更新部、１５ 充電設備情報取得部、１６ 地図情報取得部、２１ 通信装置、２２ 現在位置算出装置、２３ 地図情報記憶装置、２４ 操作入力装置、２５ 表示装置、３０ 充電設備情報配信インフラ、３１ 自然環境情報取得部、３２ 充電設備情報更新部、３３ 充電設備情報記憶部、３４ 充電設備情報送信部、４０ 地図情報配信インフラ、４１ 自然環境情報取得部、４２ 充電設備情報更新部、４３ 地図情報記憶部、４４ 地図情報送信部、５０ 処理回路、５１ プロセッサ、５２ メモリ。

Claims (9)

1. 車両の現在地から目的地までの経路を１つ以上探索する経路探索部と、
   前記経路探索部により検出された経路の自然環境の情報を取得する自然環境情報取得部と、
   道路に組み込まれた非接触充電設備の位置および自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力の低下を考慮して、前記経路探索部により検出された経路のうちから、前記車両が充電ステーションを利用せずに前記目的地まで到着可能な経路を推奨経路としてユーザに提示する推奨経路提示部と、
   を備える経路探索システム。
2. 前記車両が充電ステーションを利用せずに前記目的地まで到着可能な経路が見つからない場合、または、前記車両が充電ステーションを利用せずに前記目的地まで到着可能な経路と充電ステーションを利用して前記目的地まで到着可能な経路との間の距離の差、所要時間の差または通行料金の差が予め定められた閾値を超える場合、前記推奨経路提示部は、前記車両が充電ステーションを利用して前記目的地まで到着可能な経路を推奨経路として前記ユーザに提示する、
   請求項１に記載の経路探索システム。
3. 前記自然環境の情報は、今後の自然環境を予測した情報を含む
   請求項１に記載の経路探索システム。
4. 前記推奨経路提示部は、前記車両のバッテリー残量を加味して推奨経路を選択する
   請求項１に記載の経路探索システム。
5. 前記自然環境の情報には有効期間が設定されており、
   前記推奨経路提示部は、前記自然環境の情報の有効期間を加味して推奨経路を選択する
   請求項１に記載の経路探索システム。
6. 前記推奨経路提示部が推奨経路を選択する際に前記車両が充電ステーションを利用せずに前記目的地まで到着可能かどうかを考慮するか否かを前記ユーザが切り替え可能である
   請求項１に記載の経路探索システム。
7. 前記経路探索部はさらに、前記目的地から前記現在地へ戻るための復路としての経路を１つ以上探索し、
   前記推奨経路提示部はさらに、前記車両のバッテリー残量、道路に組み込まれた非接触充電設備の位置および自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力の低下を考慮して、前記経路探索部により検出された復路のうちから、前記車両が充電ステーションを利用せずに現在地まで戻ることが可能な復路を推奨復路として前記ユーザに提示する
   請求項１に記載の経路探索システム。
8. 前記復路における前記目的地からの出発時間を前記ユーザが設定可能であり、
   前記推奨経路提示部は、前記目的地からの出発時間を加味して推奨復路を選択する
   請求項７に記載の経路探索システム。
9. 経路探索システムにおける推奨経路提示方法であって、
   前記経路探索システムの経路探索部が、車両の現在地から目的地までの経路を１つ以上探索し、
   前記経路探索システムの自然環境情報取得部が、前記経路探索部により検出された経路の自然環境の情報を取得し、
   前記経路探索システムの推奨経路提示部が、道路に組み込まれた非接触充電設備の位置および自然環境の影響による非接触充電設備の充電能力の低下を考慮して、前記経路探索部により検出された経路のうちから、前記車両が充電ステーションを利用せずに前記目的地まで到着可能な経路を推奨経路としてユーザに提示する、
   推奨経路提示方法。

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