JP6898913B2 - 車内においてデジタルな地形的ポジション地図を作成する装置、方法、又は、コンピュータープログラム - Google Patents

Description

本発明は、デジタル地図の分野に関する。特に、本発明は、車内においてデジタルな地形的ポジション地図を作成する装置に関する。

自己学習デジタル地図は、モバイル・ロボットの分野においては、既に採用されており、自動車分野においては現在研究中である。自己学習地図の作成では、典型的には、位置、速度、加速などの捕捉されたセンサー情報をベースに、或いは、周辺センサーのデータをベースに、地図データが作成され、後の使用のために保存される。その際、多数のセンサーデータから最も確率の高い周辺部の描写を割り出し、デジタル地図に保存することが試みられる。しかしながら、該センサーデータが、著しい不確実性をはらんでいる場合、正確な自己学習デジタル地図の作成は困難である。

よって、本発明の課題は、車内におけるデジタル地形ポジション地図の作成用の効率の良いコンセプトを提供することにある。

本発明によれば、上記目的は、独立請求項に記載されている対象によって達成される。尚、本発明の有利な実施形態は、従属請求項、明細書、並びに、図の対象である。

第一アスペクトによれば、本発明は、車両の様々な地形的ポジションを与えるセンサーデータを受信するための受信手段、並びに、車両の様々な地形的ポジションをベースに、車両の平均的地形的ポジションと少なくとも一つの更なる該平均的地形的ポジションとは異なる車両の地形的ポジションを割り出すことができるように構成されているプロセッサーを備え、但し、該プロセッサーが、デジタル地形ポジション地図を、割り出した平均的地形的ポジションをベースに作成し、少なくとも一つの更なる地形的ポジションを、該デジタル地形ポジション地図内に保存することができるように構成されている、車内におけるデジタル地形ポジション地図を作成するための装置に関する。該平均的地形的ポジションは、ポジション地図の座標内の車両のポジションであることができる（以下、これを平均的地形的ポジションと略する）。これにより、デジタルな地形的ポジション地図が、効率良く、センサーデータをベースに作成できると言う技術的利点を達成できる。捕捉された車両の平均的地形的ポジションに加え、このポジション地図には、更なる地形的ポジションも保存できるが、該更なる地形的ポジションも、車両の地形的ポジションをベースとしており、車両の走行挙動や車両周辺部に関する付加的な情報も包含していることができる。

該車両は、動力車両、特に好ましくは、乗用自動車、貨物自動車、自動車、自動二輪車、電動自動車、或いは、ハイブリッド自動車などの混成発動式車両であることができる。

該受信手段は、Ｖ２Ｘ受信手段やＢＵＳ受信手段であることができる。該受信手段は、センサーデータを受信するために、ＢＵＳコミュニケーション・ネットワークやＶ２Ｘコミュニケーション・ネットワークを備えて構成されていることができる。更に、該受信手段は、コミュニケーション・インターフェース、特に、Ｖ２Ｘコミュニケーション・インターフェースやＢＵＳコミュニケーション・インターフェースを包含していることができる。

該センサーデータは、ＧＮＳＳセンサーのＧＮＳＳポジションデータを包含していることができる。該ＧＮＳＳセンサーは、車両に配置され、車内のＢＵＳコミュニケーション・ネットワークと接続されていることができる。

該装置のある実施形態によれば、該プロセッサーは、車両の様々な地形的ポジションを捕捉する分布、特に好ましくは、正規分布、並びに、この分布に基づいて平均的地形的ポジションを分布の平均値として、少なくとも更に一つの地形的ポジションを分布の閾値として捕捉するように構成されている。これにより、可能な限り正確な地形的ポジション地図を、平均値をベースに作成し、それと同時に、平均値からの偏差もポジション地図内に記入しておくことができると言う技術的利点を達成できる。平均値からの偏差を基に、車両周辺部の特徴、例えば、ある道路の走行レーンの数を割り出すことができる。

該装置のある実施形態によれば、プロセッサーは、平均値から一定の間隔に閾値を捕捉する様に構成されている。この様にすることで、異なる地形的ポジションの分布が既知である場合、その分布に適した閾値を、地形的ポジション地図内に保存することができると言う技術的長所を達成できる。

該装置のある実施形態によれば、該一つの更なる地形的ポジションは、第一閾値、及び／或いは、第二閾値を包含しているが、該プロセッサーは、該第一閾値、及び／或いは、第二閾値を、分布の平均値の標準偏差として、或いは、標準偏差の整数倍として捕捉できるように構成されている。この様にすることで、該第一閾値と第二閾値が、分布の幅の度合いとして捕捉され、デジタルな地形的ポジション地図内に保存できると言う技術的長所を達成できる。

該更なる地形的ポジションは、これにより、センサーデータの不正確さ、乃至、変動の度合いとして捕捉され、閾値として地形的ポジション地図内に保存できる。このセンサーデータの不正確さや変動から、例えば、一本の道路を有する走行レーンの本数など車両周辺部の状況判断が可能になる。

分布が、平均値から標準偏差σの正規分布である場合、該更なる地形的ポジションは、平均値を中心に閾値±１σ，±２σ，±３σ，±４σ乃至±５σを包含することができる。

該装置のある実施形態によれば、該一つの更なる地形的ポジションは、第一閾値、及び／或いは、第二閾値を包含しているが、該プロセッサーは、該第一閾値、及び／或いは、第二閾値を、該第一閾値が、分布の第一百分位数を、該第二閾値が、分布の第二百分位数を境界するような平均値からの間隔において捕捉できるように構成されている。この様にすることで、該第一閾値と第二閾値が、分布の幅の度合いとして捕捉され、デジタルな地形的ポジション地図内に保存できると言う技術的長所を達成できる。

該第一百分位数と第二百分位数は、例えば、捕捉した地形的ポジションの１０％と９０％、５％と９５％、或いは、１％と９９％であることができる。

該装置のある実施形態によれば、該プロセッサーは、該少なくとも一つの更なる地形的ポジションを、該少なくとも一つの更なる地形的ポジションと平均的地形的ポジションとの間の間隔が、ある一つの閾値以下である場合、デジタルな地形的ポジション地図に保存しないように構成されている。この様にすることで、平均的地形的ポジションをベースとしてデジタルな地形的ポジション地図を効率的に作成できると言う技術的長所を達成できる。センサーデータの変動が小さい、及び／或いは、センサーデータの測定エラーが小さいことに基づく捕捉された地形的ポジションの分布が小さい場合、更なる地形的ポジションを保存する必要はない。

該装置のある実施形態によれば、プロセッサーは、少なくとも一つの更なる地形的ポジションの捕捉タイミングを、デジタルな地形的ポジション地図内に保存するように構成されている。この様にすることで、異なる時間帯や曜日における異なる度合いの地形的ポジションの変動を、効率良く捕捉し、ポジション地図内に保存することが可能になると言う技術的長所を達成できる。

該装置のある実施形態によれば、プロセッサーは、平均的地形的ポジション、及び／或いは、少なくとも一つの更なる地形的ポジションを、受信したセンサーデータと既にデジタルな地形的ポジション地図内に保存されている地形的ポジションをベースに、捕捉するように構成されている。この様にすることで、該地形的ポジション地図が、自己学習する、乃至、継続的に新しく捕捉したセンサーデータをベースに拡張し続ける乃至捕捉し続ける自己学習デジタル地図になると言う技術的長所を達成できる。

該装置のある実施形態によれば、センサーデータは、あるレベルにおける車両のポジション座標、及び／或いは、該レベルに対する鉛直な車両のポジション座標を包含している。これにより、デジタルな地形的ポジション地図が、車両のポジション座標をベースに効率良く作成できると言う技術的利点を達成できる。該平均的地形的ポジションは、例えば、該レベル内のポジション座標上方の車両の平均的高さであることができ、該更なる地形的ポジションは、該平均的高さからの最少乃至最大偏差であることができる。

該装置のある実施形態によれば、該受信手段は、更なるセンサーデータも受信するように構成されているが、該更なるセンサーデータは、走行データ、特に、車両の速度データ、及び／或いは、該車両の地形的ポジションにおける周辺データ、特に、路面の傾きも包含している。これにより、該デジタルな地形的ポジション地図が、効率良く、更なるセンサーデータによって補足できると言う技術的利点を達成できる。該更なるセンサーデータをベースに、付加的な情報、例えば、路面の状態や走行時間の見込みなども割り出し、地形的ポジション地図のユーザーに提供されることができる。

該装置のある実施形態によれば、該プロセッサーは、該更なるセンサーデータをベースに、平均的センサー値並びに、該平均的センサー値とは異なる少なくとも一つの更なるセンサー値を捕捉し、且つ、該平均的センサー値と該少なくとも一つの更なるセンサー値を、デジタルな地形的ポジション地図内の、対応する地形的ポジションに保存するように構成されている。これにより、該デジタルな地形的ポジション地図が、効率良く、更なるセンサーデータによって補足できると言う技術的利点を達成できる。

平均的センサー値を用いることにより、該更なるセンサーデータの最も確率が高い描写を、デジタルな地形的ポジション地図に保存することができる。更には、該更なるセンサー値と共に、一つの付加的な該更なるセンサーデータの分布、及び／或いは、不正確さに関する情報も、デジタルな地形的ポジション地図内に保存することができる。該平均的センサー値と該少なくとも一つの更なるセンサー値は、平均的速度と最低乃至最高速度、或いは、路面の平均的傾斜や該路面の最低乃至最大傾斜を包含していることができる。

該装置のある実施形態によれば、該プロセッサーは、該更なるセンサーデータの分布、特に正規分布を捕捉し、該更なるセンサーデータの分布をベースに、平均的センサー値を該更なるセンサーデータの分布の平均値として、且つ、該少なくとも一つの更なるセンサー値を該更なるセンサーデータの分布の閾値として捕捉するように構成されている。これにより、分布の平均値をベースとした該更なるセンサーデータの可能な限り正確な描写が実施でき、且つ同時に、分布の平均値の偏差の度合いを捕捉し、デジタルな地形的ポジション地図内に記入しておくことができると言う技術的利点を達成できる。

該装置のある実施形態によれば、該プロセッサーは、該更なるセンサーデータの分布の平均値から一定の間隔に、該更なるセンサーデータの分布の閾値を捕捉する様に構成されている。この様にすることで、該更なるセンサーデータの分布が既知である場合、該更なるセンサーデータの分布に適した閾値を、地形的ポジション地図内に保存することができると言う技術的長所を達成できる。

該装置のある実施形態によれば、少なくとも一つの更なるセンサー値は、更なるセンサーデータの分布の第一閾値、及び／或いは、更なるセンサーデータの分布の第二閾値を包含しているが、該プロセッサーは、更なるセンサーデータの分布の第一閾値、及び／或いは、更なるセンサーデータの分布の第二閾値を、更なるセンサーデータの分布の平均値の標準偏差として、或いは、標準偏差の整数倍として捕捉するように構成されている。この様にすることで、該更なるセンサーデータの分布の該第一閾値と第二閾値が、該更なるセンサーデータの分布の幅の度合いとして捕捉され、デジタルな地形的ポジション地図内に保存できると言う技術的長所を達成できる。

該装置のある実施形態によれば、該少なくとも一つの更なるセンサー値は、更なるセンサーデータの分布の第一閾値、及び／或いは、更なるセンサーデータの分布の第二閾値を包含しているが、該プロセッサーは、該更なるセンサーデータの分布の第一閾値、及び／或いは、第二閾値を、該更なるセンサーデータの分布の平均値に対して該更なるセンサーデータの分布の第一閾値が、第一百分位数を、且つ、該更なるセンサーデータの分布の第二閾値が、第二百分位数を境界するような該更なるセンサーデータの分布の平均値に対する間隔において捕捉することができるように構成されている。この様にすることで、該更なるセンサーデータの分布の該第一閾値と第二閾値が、該更なるセンサーデータの分布の幅の度合いとして捕捉され、デジタルな地形的ポジション地図内に保存できると言う技術的長所を達成できる。

該装置のある実施形態によれば、該プロセッサーは、該少なくとも一つの更なるセンサー値を、少なくとも一つの更なるセンサー値とセンサー値の平均値との間の差が、ある一つの更なる閾値以下である場合、デジタルな地形的ポジション地図に保存しないように構成されている。この様にすることで、デジタルな地形的ポジション地図への更なるセンサーデータの効率的な保存を実施できると言う技術的長所を達成できる。正確な測定、及び／或いは、測定エラーが小さいと言った理由によって更なるセンサーデータの分布が小さい場合、デジタルな地形的ポジション地図に更なるセンサー値を保存する必要はない。

該装置のある実施形態によれば、プロセッサーは、少なくとも一つの更なるセンサー値の捕捉タイミングを、デジタルな地形的ポジション地図内に保存するように構成されている。この様にすることで、異なる時間帯や曜日における少なくとも一つの更なるセンサー値の変動を効率よく捕捉し、デジタルな地形的ポジション地図に保存することが可能になると言う技術的長所を達成できる。

該装置のある実施形態によれば、該装置は、メモリーを包含しているが、該プロセッサーは、デジタルな地形的ポジション地図を該メモリーに保存するように構成されている。これにより、該デジタルな地形的ポジション地図を、後の使用のために、車内において、保存できると言う技術的利点を達成できる。

第二のアスペクトによれば、本発明は、車内におけるデジタル地形ポジション地図の作成のための、以下のステップを有する方法に関する：車両の様々な地形的ポジションを示すセンサーデータを受信するステップ、車両の平均的地形的ポジションと、該平均的地形的ポジションとは異なる車両の少なくとも一つの更なる地形的ポジションを、センサーデータをベースに捕捉するステップ、デジタルな地形的ポジション地図を、平均的地形的ポジションをベースに作成するステップ、並びに、更なる地形的ポジションを該デジタルな地形的ポジション地図に保存するステップ。これにより、該デジタルな地形的ポジション地図が、効率良く、センサーデータをベースに作成できると言う技術的利点を達成できる。

第三のアスペクトによれば、本発明は、車内におけるデジタル地形ポジション地図の作成のための、更なるセンサーデータを、車両内の一つのデジタルな地形的ポジション地図に保存するための、以下のステップを有する方法に関する：更なるセンサーデータ、但し、該センサーデータが、走行データ、特に、車両の速度データ、或いは、該車両の地形的ポジションにおける周辺データ、特に、車線の傾きを包含している、を受信するステップ、平均的センサー値、並びに、更なるセンサーデータをベースに、該平均的センサー値とは異なる、少なくとも一つの更なるセンサー値を捕捉するステップ、並びに、平均的センサー値と少なくとも一つの更なるセンサー値を、デジタルな地形的ポジション地図の対応する地形的ポジションに保存するステップ。これにより、該デジタルな地形的ポジション地図が、効率良く、更なるセンサー値によって補足できると言う技術的利点を達成できる。

第四のアスペクトによれば、本発明は、該プログラムコードが、コンピューターにおいて実行された時に、本発明の第二のアスペクトに係る方法、及び／或いは、本発明の第三のアスペクトに係る方法が実施されるプログラムコードを有するコンピュータープログラムに関する。

本発明は、ハードウェア的、及び／或いは、ソフトウェア的に実現可能である。

更なる実施例を、添付されている図面に基づいて詳しく説明する。

デジタルな地形的ポジション地図を作成するための手段の概略的描写であり； デジタルな地形的ポジション地図を作成するための方法のダイヤグラムであり；また、 更なるセンサーデータを一つのデジタルな地形的ポジション地図内に保存するための方法のダイヤグラムである。

図１は、ある実施形態に係る車内においてデジタル地形ポジション地図を作成するための装置１００を示している。

車内においてデジタル地形ポジション地図を作成するための装置１００は、車両の様々な地形的ポジションを与えるセンサーデータを受信するための受信手段１０１、並びに、車両の様々な地形的ポジションをベースに、車両の平均的地形的ポジションと少なくとも一つの更なる該平均的地形的ポジションとは異なる車両の地形的ポジションを割り出すことができるように構成されているプロセッサー１０３を備え、但し、該プロセッサー１０３が、デジタル地形ポジション地図を、割り出した平均的地形的ポジションをベースに作成し、少なくとも一つの更なる地形的ポジションを、該デジタル地形ポジション地図内に保存することができるように構成されている。

該車両は、動力車両、特に好ましくは、乗用自動車、貨物自動車、自動車、自動二輪車、電動自動車、或いは、ハイブリッド自動車などの混成発動式車両であることができる。

該受信手段１０１は、Ｖ２Ｘ受信手段やＢＵＳ受信手段であることができる。該受信手段１０１は、センサーデータを受信するために、ＢＵＳコミュニケーション・ネットワークやＶ２Ｘコミュニケーション・ネットワークを備えて構成されていることができる。更に、該受信手段１０１は、コミュニケーション・インターフェース、特に、Ｖ２Ｘコミュニケーション・インターフェースやＢＵＳコミュニケーション・インターフェースを包含していることができる。

該センサーデータは、ＧＮＳＳセンサーのＧＮＳＳポジションデータを包含していることができる。該ＧＮＳＳセンサーは、車両に配置され、車内のＢＵＳコミュニケーション・ネットワークと接続されている、或いは、該装置１００の一部であることができる。更に、該センサーデータは、あるレベルにおける車両のポジション座標、及び／或いは、該レベルに対して垂直な高さにあるポジション座標を包含していることができる。

図１の装置１００は、更に、メモリー１０５も包含している。

該プロセッサー１０３は、受信手段１０１とメモリー１０５とコミュニケーション技術的に接続されている。

該プロセッサー１０３は、作成されたデジタルな地形的ポジション地図をメモリー１０５に保存することができるように構成されている。

受信手段１０１は、更なるセンサーデータも受信できるように構成されていることができる。該更なるセンサーデータは、走行データ、例えば、車両の速度データ、及び／或いは、周辺データ、例えば、路面の勾配や傾きも包含していることができる。これらの走行データ類乃至周辺データ類は、ある一つの地形的ポジションにおいて受信でき、プロセッサー１０３によってその地形的ポジションに帰属されることができる。

該更なるセンサーデータは、車内或いは車体に取り付けられた更なるセンサー類によって捕捉されることができる。これらの更なるセンサー類は、速度センサーや周辺センサー類乃至周辺部センサー類、例えば、光学的間隔センサーなどを包含していることができる。更には、該プロセッサー１０３は、走行データ類及び／或いは周辺データ類をセンサーデータ類及び／或いは更なるセンサーデータ類をベースに割り出すことができるように構成されている。例えば、該プロセッサー１０３は、あるレベルにおけるポジションと該レベルに鉛直なポジションの変化から、道路の勾配や傾斜を割り出すことができるように構成されていることができる。

該更なるセンサーデータは、他にも、画像データや、該車両の地形的ポジションにおける画像データから割り出された周辺パラメータを包含していても良い。

該プロセッサー１０３は、該更なるセンサーデータをベースに、平均的センサー値、並びに、少なくとも一つの更なるセンサー値を捕捉できるように構成されているが、該更なるセンサー値と平均的センサー値は、異なっている。

該平均的地形的ポジションは、受信手段１０１によって捕捉された地形的ポジションの分布、特に好ましくは、正規分布の平均値であることができる。少なくとも一つの更なる地形的ポジションは、分布の制限値、乃至、閾値、或いは、該閾値の整数倍であることができる。

該平均的センサー値は、受信手段１０１によって捕捉された更なるセンサーデータの分布、特に好ましくは、正規分布の平均値であることができる。該更なるセンサー値は、該更なるセンサー値の分布の制限値、乃至、閾値、或いは、該閾値の整数倍であることができる。

該プロセッサー１０３は、平均的地形的ポジションに対して、乃至、更なるセンサー値から一定の間隔内の更なる地形的ポジション、及び／或いは、更なるセンサー値を捕捉する様にも構成されていることができる。

更に、該プロセッサー１０３は、該更なる地形的ポジション、及び／或いは、該更なるセンサー値を、該地形的ポジションの分布、乃至、該更なるセンサー値の分布の制限値、乃至、閾値として捕捉する様にも構成されていることができる。この際、該更なる地形的ポジション、乃至、該更なるセンサー値は、平均的地形的ポジション、乃至、該平均的センサー値に対する標準偏差を制限できる。更に、該更なる地形的ポジション、乃至、該更なるセンサー値は、様々な地形的ポジション、乃至、更なるセンサー値の分布の百分位数を制限できる。

ある実施形態によれば、該プロセッサー１０３は、該更なる地形的ポジションと平均的地形的ポジションとの間の間隔が、ある閾値を超えた場合は、デジタルな地形的ポジション地図に、該更なる地形的ポジションを保存し、該更なる地形的ポジションと平均的地形的ポジションとの間の間隔が、ある閾値を下回った場合は、デジタルな地形的ポジション地図に、該更なる地形的ポジションを保存しない様に構成されていることができる。

該プロセッサー１０３は、また、該更なるセンサー値と平均的センサー値との差が、ある更なる閾値を超えた場合には、該更なるセンサー値をデジタルな地形的ポジション地図に保存し、該更なるセンサー値と平均的センサー値との差が、ある更なる閾値を下回った場合には、該更なるセンサー値をデジタルな地形的ポジション地図に保存しない様に構成されていることもできる。

更なる実施形態によれば、該プロセッサー１０３は、更なる地形的ポジション、或いは、更なるセンサー値が、ポジション地図内に保存されなかった場合は、それを該デジタルな地形的ポジション地図内に、記録するように構成されていることもできる。

更なる実施形態によれば、該プロセッサー１０３は、平均的地形的ポジション、乃至、平均的センサー値、及び／或いは、該更なる地形的ポジション、乃至、該更なるセンサー値の捕捉タイミング、特に、時間帯及び／或いは曜日を、デジタルな地形的ポジション地図に保存するように構成されていることができる。更に該プロセッサー１０３は、異なる捕捉タイミングの地形的ポジションと更なるセンサー値をデジタルな地形的ポジション地図に保存する様に構成されていることもできる。該更なるセンサーデータが、例えば、速度データである場合、プロセッサー１０３は、捕捉タイミングをベースに、時間帯に依存する交通の流れやあるルート上における予測される到着時間を割り出す様に構成されていることができる。

更なる実施形態によれば、更なる地形的ポジション、及び／或いは、更なるセンサー値は、地図データとしてデジタルな地形的ポジション地図内に保存されることができる。

更なる実施形態によれば、該更なるセンサー値や更なる地形的ポジションが保存されたことによって、アプリケーション、例えば、デジタルな地形的ポジション地図の地図データを評価するソフトウェアやアプリケーションなどが、地形的ポジションと更なるセンサー値をより正確に評価する、及び／或いは、これらの相関関係を割り出すことが、可能になる、乃至、これらをより容易に実施できるようになる。

例えば、ＧＮＳＳセンサーのレベルに対する鉛直方向の高さに関するポジション情報は、レベル内のポジション情報と比較して一般的に有意に不正確である。よって、デジタルな地形的ポジション地図には、あるレベル上の全ての学習したエッジ乃至ポジションに対して、最大高さと最低高さも保存することができるが、これら最大高さと最低高さは、更なる地形的ポジションに相当する。該最大高さと最低高さは、例えば、レベルに対して鉛直方向のポジション座標の分布の第一閾値と第二閾値であることができる。これにより、例えば、デジタルな地形的ポジション地図上において交差する二本の道路が、交差点を形成しているのか、或いは、そのうちの一本が、橋あるいは地下道として、もう一方の道路の上を、或いは、下を通過しているのかを認識することが可能になる。常には十分に正確な捕捉はできないことから、交差点であるのか、或いは、橋ないし地下道であるのかは、平均的地形的ポジションのみからは、区別できないことが、頻繁に起こり得る。

ある実施形態によれば、該最大高さと最低高さ乃至分布の閾値を捕捉乃至学習するためには、平均的地形的ポジションをベースにデジタルな地形的ポジション地図を作成するために用いるものと同じアルゴリズムを使用することができる。

更なる実施形態によれば、デジタルな地形的ポジション地図は、自己学習する乃至自己学習したデジタル地図であることができる。

更なる実施形態によれば、該装置１００は、送信手段、特の好ましくは、Ｖ２Ｘ送信手段を包含しているが、該送信手段は、センサーデータ及び／或いは更なるセンサーデータ、及び／或いは、デジタルな地形的ポジション地図を送信できるように構成されていることができる。

図２は、該デジタルな地形的ポジション地図を作成するための方法２００のダイヤグラムを示している。

該デジタルな地形的ポジション地図を作成するための方法２００は、車両の様々な地形的ポジションを示すセンサーデータを受信するステップ２０１、車両の平均的地形的ポジションと、該平均的ポジションとは異なる車両の少なくとも一つの更なる地形的ポジションを、センサーデータをベースに捕捉するステップ２０３、デジタルな地形的ポジション地図を、平均的地形的ポジションをベースに作成するステップ２０５、並びに、更なる地形的ポジションを該デジタルな地形的ポジション地図に保存するステップ２０７を包含している。

図３は、更なるセンサーデータを一つの車両内のデジタルな地形的ポジション地図内に保存するための方法３００のダイヤグラムを示している。

更なるセンサーデータを一つの車両内のデジタルな地形的ポジション地図内に保存するための該方法３００は、更なるセンサーデータ、但し、該センサーデータが、走行データ、特に、車両の速度データ、或いは、該車両の地形的ポジションにおける周辺データ、特に、車線の傾きを包含している、を受信するステップ３０１、平均的センサー値、並びに、更なるセンサーデータをベースに、該平均的センサー値とは異なる、少なくとも一つの更なるセンサー値を捕捉するステップ３０３、並びに、平均的センサー値と少なくとも一つの更なるセンサー値を、デジタルな地形的ポジション地図の対応する地形的ポジションに保存するステップ３０５を包含している。

ある実施形態によれば、該装置１００は、該デジタルな地形的ポジション地図を作成するための方法２００と更なるセンサーデータを一つのデジタルな地形的ポジション地図内に保存するための方法３００を、同時に乃至交互に実施することができるように構成されている。

１００ 装置
１０１ 受信手段
１０３ プロセッサー
１０５ メモリー
２００ デジタルな地形的ポジション地図を作成する方法
２０１ 受信
２０３ 捕捉
２０５ 作成
２０７ 保存
３００ 更なるセンサーデータを一つのデジタルな地形的ポジション地図内に保存するための方法
３０１ 受信
３０３ 捕捉
３０５ 保存

Claims (14)

1. センサーデータ、但し、該センサーデータが、ＧＮＳＳポジションを包含している、を捕捉できるように構成されているＧＮＳＳセンサー；
   更なるセンサーデータ、但し、該更なるセンサーデータが、車両の速度データを包含している、を捕捉できるように構成されている一つの更なるセンサー；
   センサーデータと更なるセンサーデータ、但し、該センサーデータは、車両の様々な地形的ポジションを与える、を受信するための受信手段（１０１）と、
   車両の様々な地形的ポジションをベースに、車両の平均的地形的ポジションと該平均的地形的ポジションとは異なる車両の少なくとも一つの更なる地形的ポジションを割り出すことができるように構成されているプロセッサー（１０３）とを
   備え、
   該プロセッサー（１０３）が、デジタル地形ポジション地図を、割り出した平均的地形的ポジションをベースに作成し、少なくとも一つの更なる地形的ポジションを、該デジタル地形ポジション地図内に保存し、且つ、更なるセンサーデータによって該デジタル地形ポジション地図を更新することができるように構成されていることを特徴とする車内においてデジタル地形ポジション地図を作成するための装置（１００）。
2. 該プロセッサー（１０３）が、車両の様々な地形的ポジションの分布を捕捉し、この分布に基づいて、平均的地形的ポジションを分布の平均値として捕捉し、少なくとも一つの更なる地形的ポジションを少なくとも１つの、平均値から一定の間隔にある閾値として捕捉するように構成されていることを特徴とする請求項１に記載の装置（１００）。
3. 該一つの更なる地形的ポジションが、第一閾値、及び／或いは、第二閾値を包含しており、
   該プロセッサー（１０３）が、該第一閾値、及び／或いは、第二閾値を、分布の平均値の標準偏差として、或いは、標準偏差の整数倍として捕捉できるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の装置（１００）。
4. 該一つの更なる地形的ポジションが、第一閾値、及び／或いは、第二閾値を包含しており、
   該プロセッサー（１０３）が、該第一閾値、及び／或いは、第二閾値を、該第一閾値が、分布の第一百分位数を、該第二閾値が、分布の第二百分位数を境界するような平均値からの間隔において捕捉できるように構成されていることを特徴とする請求項２に記載の装置（１００）。
5. 該プロセッサー（１０３）が、該少なくとも一つの更なる地形的ポジションを、該少なくとも一つの更なる地形的ポジションと平均的地形的ポジションとの間の間隔が、ある一つの閾値以下である場合、デジタルな地形的ポジション地図に保存しないように構成されていることを特徴とする請求項１〜４のうちいずれか一項に記載の装置（１００）。
6. 該プロセッサー（１０３）が、少なくとも一つの更なる地形的ポジションの捕捉タイミングを、デジタルな地形的ポジション地図内に保存するように構成されていることを特徴とする請求項１〜５のうちいずれか一項に記載の装置（１００）。
7. 該プロセッサー（１０３）が、平均的地形的ポジション及び少なくとも一つの更なる地形的ポジションを、受信したセンサーデータによって更新される、既にデジタルな地形的ポジション地図内に保存されている地形的ポジションをベースに、捕捉するように構成されていることを特徴とする請求項１〜６のうちいずれか一項に記載の装置（１００）。
8. 該センサーデータが、あるレベルにおける車両のポジション座標、及び、該レベルに対する鉛直な車両のポジション座標を包含していることを特徴とする請求項１〜７のうちいずれか一項に記載の装置（１００）。
9. 該プロセッサー（１０３）が、該更なるセンサーデータをベースに、平均的センサー値並びに、該平均的センサー値とは異なる少なくとも一つの更なるセンサー値を捕捉し、且つ、該平均的センサー値と該少なくとも一つの更なるセンサー値を、デジタルな地形的ポジション地図内の対応する地形的ポジションに保存するように構成されていることを特徴とする請求項１〜８のうちいずれか一項に記載の装置（１００）。
10. 該装置（１００）が、メモリー（１０５）を包含し、
    該プロセッサー（１０３）が、デジタルな地形的ポジション地図を該メモリー（１０５）に保存するように構成されていることを特徴とする請求項１〜９のうちいずれか一項に記載の装置（１００）。
11. センサーデータ、但し、該センサーデータが、ＧＮＳＳポジションを包含している、を捕捉するステップ；
    更なるセンサーデータ、但し、該更なるセンサーデータが、車両の速度データを包含している、を捕捉するステップ；
    センサーデータと更なるセンサーデータ、但し、該センサーデータは、車両の様々な地形的ポジションを与える、を受信するステップ（２０１）；
    車両の平均的地形的ポジションと、該平均的地形的ポジションとは異なる車両の少なくとも一つの更なる地形的ポジションを、センサーデータをベースに捕捉するステップ（２０３）；
    デジタルな地形的ポジション地図を平均的地形的ポジションをベースに作成するステップ（２０５）；
    更なる地形的ポジションを該デジタルな地形的ポジション地図に保存するステップ（２０７）；並びに、
    地形的ポジション地図を更なるセンサーデータによって更新するステップ；
    を包含していることを特徴とする車両内においてデジタルな地形的ポジション地図を作成するための方法（２００）。
12. 更なるセンサーデータ、但し、該センサーデータが、走行データ、或いは、該車両の地形的ポジションにおける周辺データを包含している、を受信するステップ（３０１）；
    平均的センサー値、並びに、更なるセンサーデータをベースに、該平均的センサー値とは異なる、少なくとも一つの更なるセンサー値を捕捉するステップ（３０３）；並びに、 平均的センサー値と少なくとも一つの更なるセンサー値を、デジタルな地形的ポジション地図の対応する地形的ポジションに保存するステップ（３０５）；
    を包含していることを特徴とする更なるセンサーデータを一つの車両内のデジタルな地形的ポジション地図内に保存するための方法（３００）。
13. 前記走行データが車両の速度データを包含しており、前記周辺データが車線の傾きを包含していることを特徴とする請求項１２に記載の方法（３００）。
14. コンピューター上でプログラムコードが実行された時に、請求項１１〜１３のいずれか１項に記載の方法（２００，３００）を実施するためのプログラムコードを有するコンピュータープログラム。

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