JP6898577B1 - Cable harness, manufacturing method of cable harness and industrial robot with cable harness - Google Patents

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Abstract

本開示は、ケーブルハーネス及びケーブルハーネスの製造方法に関するものである。ケーブルハーネスは、第１のケーブルと、第１のケーブルを被覆する第１の被覆体と、第１の被覆体の外側に配置される第２のケーブルと、第２のケーブルを被覆する第２の被覆体とを少なくとも備え、第２のケーブルは、第１のケーブルを被覆する第１の被覆体とともに第２の被覆体により被覆されており、機器との接続箇所まで延伸するように第１のケーブルと分岐していることを特徴とするケーブルハーネスである。The present disclosure relates to a cable harness and a method for manufacturing a cable harness. The cable harness covers the first cable, the first covering covering the first cable, the second cable arranged outside the first covering, and the second covering the second cable. The second cable is covered by the second covering together with the first covering covering the first cable, and the first cable extends to the connection point with the device. It is a cable harness characterized by being branched from the cable of.

Description

本開示は、ケーブルハーネス及びケーブルハーネスの製造方法に関するものである。また、本開示は、当該ケーブルハーネスを有する産業用ロボットに関するものである。 The present disclosure relates to a cable harness and a method for manufacturing a cable harness. The present disclosure also relates to an industrial robot having the cable harness.

従来、電気電子部品や自動車部品を組み立てたり、搬送したりするために産業用ロボットが一般的に用いられている。産業用ロボットは、複数のリンクを回転関節でシリアルに連結し、各関節を適切に駆動することでロボットの手先の位置や姿勢を制御することを可能としている。このような産業用ロボットのアーム内には、各関節の駆動モータに電力を供給したり、駆動モータのエンコーダ情報を取得したり、ロボットの手先に取り付けるハンドを駆動するためにケーブルハーネスが内装されている。 Conventionally, industrial robots are generally used for assembling and transporting electrical and electronic parts and automobile parts. In industrial robots, a plurality of links are serially connected by rotary joints, and each joint is appropriately driven to control the position and posture of the robot's hand. Inside the arm of such an industrial robot, a cable harness is installed to supply electric power to the drive motor of each joint, acquire encoder information of the drive motor, and drive a hand attached to the hand of the robot. ing.

産業用ロボットに内装されているケーブルハーネスは、一般的に複数のケーブルが束ねられたものが用いられ、産業用ロボット内のモータ毎にそれぞれケーブルを用いて接続されている。各関節が可動する際、各関節付近のケーブルも可動することとなるが、複数のケーブルがある場合は可動とともにケーブルがばらけてしまいケーブル同士が擦れてしまう。また、ケーブルが可動した際にロボットの内壁と擦れる恐れもある。このようにケーブルが擦れるとケーブルが断線するなどの恐れがあるため、ケーブルが可動部においてばらけてしまわないようスリーブでケーブル全体をまとめた上で、ケーブルの配置を整線してロボットに固定する必要がある。 As the cable harness built into the industrial robot, a bundle of a plurality of cables is generally used, and each motor in the industrial robot is connected by using a cable. When each joint moves, the cables near each joint also move, but if there are multiple cables, the cables will come apart as they move, and the cables will rub against each other. In addition, there is a risk of rubbing against the inner wall of the robot when the cable moves. If the cable is rubbed in this way, there is a risk that the cable will break, so after gathering the entire cable with a sleeve so that the cable does not come apart in the moving parts, arrange the cable and fix it to the robot. There is a need to.

特許文献１には、ケーブルの配置を整線した状態のケーブルハーネスが開示されており、複数のケーブルをフレキシブルチューブに通してまとめられている。また、ケーブルをまとめたフレキシブルチューブ間をケーブル固定用コネクタで接続し、フレキシブルチューブ間においてケーブルを分岐させるようにしている。 Patent Document 1 discloses a cable harness in a state in which the arrangement of cables is arranged, and a plurality of cables are passed through a flexible tube and put together. In addition, the flexible tubes that hold the cables together are connected by a cable fixing connector so that the cables are branched between the flexible tubes.

特開２０００−１６７７９３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2000-167793

特許文献１に開示されたケーブルハーネスは、途中でケーブルを分岐させるためにケーブル固定用コネクタを用いているのでフレキシブルチューブ間のケーブルがむき出しの状態となっている。そのため複数のケーブルはフレキシブルチューブによってまとめられているものの、フレキシブルチューブ間においてむき出しになったケーブルは可動した際にばらけてしまう可能性があった。そのため、依然としてケーブル同士が擦れることでケーブルが断線してしまう恐れがあった。 Since the cable harness disclosed in Patent Document 1 uses a cable fixing connector for branching the cable in the middle, the cable between the flexible tubes is exposed. Therefore, although a plurality of cables are grouped by flexible tubes, the exposed cables between the flexible tubes may be separated when they are moved. Therefore, there is still a risk that the cables will break due to rubbing against each other.

本開示は、上記に鑑みてなされたものであって、モータ等へケーブルを接続するに際して、ケーブルが機器との接続箇所まで接続できるよう分岐しており、ケーブルが可動した場合においてもケーブルが断線することを抑制することができるケーブルハーネスを提供することを目的とする。 This disclosure has been made in view of the above, and when connecting a cable to a motor or the like, the cable is branched so that the cable can be connected to a connection point with a device, and the cable is broken even when the cable is movable. It is an object of the present invention to provide a cable harness which can suppress the operation.

上述した課題を解決し、目的を達成するために、本開示に係るケーブルハーネスは、第１のケーブルと、第１のケーブルを被覆する筒状の剥離可能な第１の被覆体と、第１の被覆体の外側に配置される第２のケーブルと、第２のケーブルを被覆する筒状の剥離可能な第２の被覆体とを少なくとも備え、第２のケーブルは、第１のケーブルを被覆する第１の被覆体とともに第２の被覆体により被覆されており、機器との接続箇所まで延伸するように第１のケーブルと分岐していることを特徴とするケーブルハーネスである。 In order to solve the above-mentioned problems and achieve the object, the cable harness according to the present disclosure includes a first cable, a tubular peelable first covering body that covers the first cable, and a first cable harness. The second cable covers at least a second cable that is disposed outside the covering of the cable and a tubular peelable second covering that covers the second cable, and the second cable covers the first cable. The cable harness is covered with a second covering together with the first covering, and is branched from the first cable so as to extend to a connection point with the device.

本開示に係るケーブルハーネスは、モータ等へケーブルを接続する際、ケーブルが機器との接続箇所まで接続できるよう分岐しており、ケーブルが可動した場合においてもケーブルが断線することを抑制することができるケーブルハーネスを提供できるという効果を奏する。 The cable harness according to the present disclosure is branched so that the cable can be connected to the connection point with the device when the cable is connected to the motor or the like, and it is possible to prevent the cable from being broken even when the cable is movable. It has the effect of being able to provide a cable harness that can be used.

実施の形態１に係るケーブルハーネスの全体図Overall view of the cable harness according to the first embodiment 実施の形態１に係るケーブルハーネスの断面図の構成例Configuration example of the cross-sectional view of the cable harness according to the first embodiment 実施の形態１に係るケーブルハーネスを接続する産業用ロボットの模式図Schematic diagram of an industrial robot connecting the cable harness according to the first embodiment 実施の形態１に係るケーブルの断面図Cross-sectional view of the cable according to the first embodiment 実施の形態１に係るケーブルハーネス部材の断面図Sectional drawing of the cable harness member which concerns on Embodiment 1. 実施の形態１に係るケーブルハーネス製造時の状態（ａ）を示す図The figure which shows the state (a) at the time of manufacturing the cable harness which concerns on Embodiment 1. 実施の形態１に係るケーブルハーネス製造時の状態（ｂ）を示す図The figure which shows the state (b) at the time of manufacturing the cable harness which concerns on Embodiment 1. 実施の形態１に係るケーブルハーネス製造時の状態（ｃ）を示す図The figure which shows the state (c) at the time of manufacturing the cable harness which concerns on Embodiment 1. 実施の形態１に係るケーブルハーネス製造時の状態（ｄ）を示す図The figure which shows the state (d) at the time of manufacturing the cable harness which concerns on Embodiment 1. 実施の形態１に係るケーブルハーネス製造時の状態（ｅ）を示す図The figure which shows the state (e) at the time of manufacturing the cable harness which concerns on Embodiment 1. 実施の形態１に係るケーブルハーネスの製造方法のフローチャートFlow chart of the method of manufacturing the cable harness according to the first embodiment 実施の形態２に係るケーブルハーネスの全体図Overall view of the cable harness according to the second embodiment 実施の形態２に係るケーブルハーネスの断面図の構成例Configuration example of the cross-sectional view of the cable harness according to the second embodiment

以下に、本開示の実施の形態に係るケーブルハーネスについて図面を用いて詳細に説明する。各図では、同一又は相当する部分に同一の符号を付している。重複する説明は、適宜簡略化あるいは省略する。なお、以下に説明される実施の形態により本開示が限定されるものではない。また、以下に示す図面においては、各構成要素の縮尺が現実とは異なる場合がある。各図面間においても、各構成要素の縮尺が異なる場合がある。 Hereinafter, the cable harness according to the embodiment of the present disclosure will be described in detail with reference to the drawings. In each figure, the same or corresponding parts are designated by the same reference numerals. Overlapping description will be simplified or omitted as appropriate. The present disclosure is not limited to the embodiments described below. Further, in the drawings shown below, the scale of each component may differ from the actual scale. The scale of each component may be different between the drawings.

実施の形態１．
実施の形態１に係るケーブルハーネスについて産業用ロボットに接続するケーブルハーネスに基づいて以下説明する。Embodiment 1.
The cable harness according to the first embodiment will be described below based on the cable harness connected to the industrial robot.

まず図１及び図２に基づいてケーブルハーネス１０について説明する。図１は、ケーブルハーネス１０の全体図である。図１の通り、ケーブルハーネス１０は、ケーブル１１、１２、１３、１４、１５と、各ケーブル１１、１２、１３、１４、１５の先端部に設けられたコネクタ２１、２２、２３、２４、２５と、各ケーブルを被覆する被覆体であるシース３１、３２、３３、３４、３５と、ケーブル及びシースを固定する固定具３８と、産業用ロボットのベース部と接続されるベース部コネクタ５０とから構成されている。固定具３８は、ケーブルとシースとの関係を固定するためのものである。ケーブルハーネス１０においてベース部コネクタ５０側をケーブルハーネス１０及び各ケーブルの後端部とする。なお、ケーブルの後端部は、各ケーブルをまとめたベース部コネクタ５０としたが、各ケーブルをまとめず独立したコネクタとしてもよく、これは以下説明する実施の形態においても同様である。 First, the cable harness 10 will be described with reference to FIGS. 1 and 2. FIG. 1 is an overall view of the cable harness 10. As shown in FIG. 1, the cable harness 10 includes cables 11, 12, 13, 14, 15 and connectors 21, 22, 23, 24, 25 provided at the tips of the cables 11, 12, 13, 14, and 15. From the sheaths 31, 32, 33, 34, 35 which are the coverings for each cable, the fixture 38 for fixing the cable and the sheath, and the base connector 50 connected to the base of the industrial robot. It is configured. The fixture 38 is for fixing the relationship between the cable and the sheath. In the cable harness 10, the base connector 50 side is the cable harness 10 and the rear end of each cable. The rear end of the cable is a base connector 50 in which each cable is bundled, but each cable may not be bundled and may be an independent connector, which is the same in the embodiment described below.

図２は、図１のケーブルハーネス１０におけるＡ−Ａ箇所での断面図の構成例である。なお、断面図におけるケーブルの配置はより好ましい形態の一例を示したものであり、図１の全体図においては各ケーブルを取り出す構造の理解を容易にするために便宜上、図１のように表している。ケーブル１１、１２、１３、１４、１５は、被覆体であるシース３１、３２、３３、３４、３５によって隔てられている。ここで、第１のケーブルであるケーブル１１は、第１の被覆体であるシース３１によって被覆される。第２のケーブルであるケーブル１２とシース３１に被覆されたケーブル１１は、第２の被覆体であるシース３２によって被覆される。第３のケーブルであるケーブル１３とシース３２にまとめて被覆されたケーブル１１、１２は、第３の被覆体であるシース３３によって被覆される。第４のケーブルであるケーブル１４とシース３３にまとめて被覆されたケーブル１１、１２、１３は、第４の被覆体であるシース３４によって被覆される。第５のケーブルであるケーブル１５とシース３４にまとめて被覆されたケーブル１１、１２、１３、１４は、第５の被覆体であるシース３５によって被覆されている。 FIG. 2 is a configuration example of a cross-sectional view taken along the line AA of the cable harness 10 of FIG. It should be noted that the arrangement of the cables in the cross-sectional view shows an example of a more preferable form, and in the overall view of FIG. 1, it is shown as shown in FIG. 1 for convenience in order to facilitate understanding of the structure for taking out each cable. There is. The cables 11, 12, 13, 14, and 15 are separated by sheaths 31, 32, 33, 34, and 35, which are coatings. Here, the cable 11, which is the first cable, is covered by the sheath 31, which is the first covering body. The cable 12 which is the second cable and the cable 11 which is covered with the sheath 31 are covered by the sheath 32 which is the second covering body. The cables 11 and 12, which are collectively covered with the cable 13 which is the third cable and the sheath 32, are covered by the sheath 33 which is the third covering body. The cables 11, 12, and 13 collectively coated on the cable 14 and the sheath 33, which are the fourth cables, are coated by the sheath 34, which is the fourth covering body. The cables 11, 12, 13 and 14, which are collectively covered with the cable 15 which is the fifth cable and the sheath 34, are covered by the sheath 35 which is the fifth covering body.

このように、ケーブルハーネス１０は、ケーブルをシースで被覆し、当該シースと新たなケーブルを新たなシースで被覆することを繰り返すことにより、シースの内側にケーブルと内側のシースが収められ、さらに内側のシースにケーブルとシースが収められた構造になる。したがって、ケーブルハーネス１０は、径方向断面をみると被覆体であるシースによって隔てられた複数の層をなしており各層にケーブルが配置された構造を有している。なお、ケーブルハーネス１０は、少なくとも２本以上のケーブルを備え、被覆体によりケーブルをまとめている。 In this way, in the cable harness 10, the cable and the inner sheath are housed inside the sheath by repeatedly covering the cable with the sheath and then covering the sheath and the new cable with the new sheath, and further inside. The structure is such that the cable and sheath are housed in the sheath. Therefore, the cable harness 10 has a structure in which a cable is arranged in each layer because the cable harness 10 has a plurality of layers separated by a sheath which is a covering body when viewed in a radial cross section. The cable harness 10 includes at least two or more cables, and the cables are bundled by a covering body.

また、ケーブルハーネス１０は、各ケーブルが機器との接続箇所まで延伸するようにケーブルハーネス１０から分岐している。具体的には、各ケーブルは、被覆体から各ケーブルの先端部を取り出して露出させることで当該先端部を機器との接続箇所まで延伸するように分岐させている。また、ケーブルを機器との接続する箇所に応じて、ケーブルの本数や分岐する位置や分岐点で分岐するケーブルの本数を変更することができる。すなわち、１つの分岐点から２本以上のケーブルを分岐させてもよい。これは以下で説明する他の実施の形態においても同様である。 Further, the cable harness 10 is branched from the cable harness 10 so that each cable extends to a connection point with the device. Specifically, each cable is branched so as to extend the tip end portion to a connection point with the device by taking out the tip end portion of each cable from the covering body and exposing it. In addition, the number of cables, the branching position, and the number of cables branching at the branching point can be changed according to the location where the cable is connected to the device. That is, two or more cables may be branched from one branch point. This also applies to other embodiments described below.

再び図１を用いて説明する。ケーブルハーネス１０の各ケーブルは、長さがそれぞれ異なっている。ケーブル１１が最も長く、ケーブル１２、１３、１４、１５の順に短くなっている。言い換えれば、各ケーブルの長さは、ケーブルハーネス１０の最外層にあるケーブルが最も短く、この層よりも内側の層に配置されたケーブルは長くなっている。このようにして、ケーブルハーネス１０は、ケーブルの先端部であるコネクタを機器との接続箇所まで延伸するように各ケーブルを分岐させている。なお、各ケーブルの長さは、各ケーブルと機器の接続箇所との関係で適宜決定されるので、ケーブルの長さがケーブルハーネス１０の外側ほど順に短くなる構成に限定されない。例えば、ケーブル１１とケーブル１２が同じ長さであってもよいし、機器の接続箇所の関係において、ケーブル１２がケーブル１１よりも長くなっていてもよい。 This will be described again with reference to FIG. Each cable of the cable harness 10 has a different length. The cable 11 is the longest, and the cables 12, 13, 14, and 15 are the shortest in that order. In other words, the length of each cable is the shortest for the cable in the outermost layer of the cable harness 10, and longer for the cable arranged in the inner layer than this layer. In this way, the cable harness 10 branches each cable so as to extend the connector at the tip of the cable to the connection point with the device. Since the length of each cable is appropriately determined in relation to the connection point between each cable and the device, the length of the cable is not limited to the configuration in which the length of the cable becomes shorter in order toward the outside of the cable harness 10. For example, the cable 11 and the cable 12 may have the same length, or the cable 12 may be longer than the cable 11 in relation to the connection points of the devices.

ケーブルハーネス１０の形態について説明する。ケーブルハーネス１０は、ケーブルを５本備えており、ケーブルハーネス１０の先端部を基準として、１つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１１が機器との接続箇所まで延伸している。この１つ目の固定具３８を設けた箇所から延びるケーブル１１とシース３１が固定具３８により固定されている。ケーブルハーネス１０は、ケーブル１１がシース３１によってまとめられるためケーブルハーネス１０が産業用ロボットの各関節の付近で可動したとしてもケーブル１１がばらけることがない。したがって、ケーブル同士が擦れ合うことによるケーブル１１の断線を抑制することができる。また、ケーブル１１とシース３１を固定具３８により固定することで、ケーブル１１を固定した箇所でシース３１が剥がれてしまいケーブルが露出することを抑制できる。 The form of the cable harness 10 will be described. The cable harness 10 includes five cables, and the cable 11 extends to a connection point with the device at a place where the first fixture 38 is provided, with reference to the tip end portion of the cable harness 10. The cable 11 and the sheath 31 extending from the location where the first fixture 38 is provided are fixed by the fixture 38. In the cable harness 10, since the cable 11 is bundled by the sheath 31, the cable 11 does not come apart even if the cable harness 10 moves near each joint of the industrial robot. Therefore, it is possible to prevent the cable 11 from being broken due to the cables rubbing against each other. Further, by fixing the cable 11 and the sheath 31 with the fixture 38, it is possible to prevent the sheath 31 from being peeled off at the portion where the cable 11 is fixed and the cable from being exposed.

続いて、２つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１２が分岐している。同様に、３つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１３が分岐し、４つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１４が分岐し、５つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１５が分岐している。分岐したケーブル１２、１３、１４、１５とシース３２、３３、３４、３５がそれぞれ固定具３８により固定される。各ケーブルはシースによりまとめられた構造となるため各ケーブルがばらけることがない。したがって、ケーブルハーネス１０は以上のような構成であることにより、各ケーブル同士が擦れ合うことでケーブルが断線することを抑制することができる。また、何れかの分岐点で複数本のケーブルを分岐させてもよく、複数本のケーブルをシースによりまとめることで複数本のケーブルがばらけることがない。なお、固定具３８はシース内でのケーブルの位置ずれを防止し、ケーブルとシースとの関係を固定することができるため、これを用いることはより好ましいが、ケーブルを分岐する箇所全てに設置しなくてもよく、ケーブルと機器との関係に応じて選択的に用いることができる。 Subsequently, the cable 12 is branched at a position where the second fixture 38 is provided. Similarly, the cable 13 branches at the location where the third fixture 38 is provided, the cable 14 branches at the location where the fourth fixture 38 is provided, and the location where the fifth fixture 38 is provided. The cable 15 is branched at. The branched cables 12, 13, 14, 15 and the sheaths 32, 33, 34, 35 are fixed by the fixture 38, respectively. Since each cable has a structure organized by a sheath, each cable does not come apart. Therefore, since the cable harness 10 has the above configuration, it is possible to prevent the cables from being broken due to the cables rubbing against each other. Further, a plurality of cables may be branched at any of the branching points, and the plurality of cables will not be separated by bundling the plurality of cables with a sheath. It is more preferable to use the fixture 38 because it can prevent the position of the cable from shifting in the sheath and fix the relationship between the cable and the sheath, but it is installed at all the locations where the cable branches. It does not have to be, and can be selectively used according to the relationship between the cable and the device.

ケーブルハーネス１０を産業用ロボットに適用する場合、産業用ロボットの最大軸数に応じてケーブルの本数は変更される。また、ケーブルハーネス１０は、産業用ロボットの各軸に接続するために必要な長さのケーブルを複数備えている。なお、ケーブルハーネス１０の各構成の詳細については後ほど説明する。 When the cable harness 10 is applied to an industrial robot, the number of cables is changed according to the maximum number of axes of the industrial robot. Further, the cable harness 10 includes a plurality of cables having a length required for connecting to each axis of the industrial robot. The details of each configuration of the cable harness 10 will be described later.

また、より好ましい選択的な形態として、図２に示されるように、ケーブルハーネス１０の径方向断面においてケーブル１１を中心としてケーブル１２、１３、１４、１５が同心円状に略等間隔に配置されている。そのため、図１のＡ−Ａ断面付近、すなわちケーブルハーネス１０の後端部から５つ目の分岐点の間においては、ケーブルハーネス１０がいずれの方向から曲げ応力を受けた場合であってもケーブルハーネス１０が受ける応力を略均等にできるので、特定のケーブルに応力が集中することを抑制でき、繰り返しの曲げ変形によりケーブルが破壊される恐れが低減する。これは以下説明する実施の形態においても同様である。被覆体である各シースは、耐熱耐油性ポリ塩化ビニル（ＰＶＣ）シースを用いている。例えば、シースは、難燃性ポリウレタンにより構成してもよい。 Further, as a more preferable selective form, as shown in FIG. 2, cables 12, 13, 14, and 15 are arranged concentrically at substantially equal intervals with the cable 11 as the center in the radial cross section of the cable harness 10. There is. Therefore, in the vicinity of the AA cross section of FIG. 1, that is, between the fifth branch point from the rear end of the cable harness 10, the cable is cabled regardless of the direction in which the cable harness 10 is subjected to bending stress. Since the stress received by the harness 10 can be made substantially equal, it is possible to suppress the concentration of stress on a specific cable, and the risk of cable breakage due to repeated bending deformation is reduced. This also applies to the embodiments described below. Each sheath, which is a coating body, uses a heat-resistant and oil-resistant polyvinyl chloride (PVC) sheath. For example, the sheath may be made of flame-retardant polyurethane.

図３は、ケーブルハーネス１０を接続する産業用ロボット１の模式図である。産業用ロボット１は、各軸のモータ等を制御する制御部を備えるベース４０と、第１軸モータ部４１が備えられ当該第１軸モータ部４１により旋回する第１軸４２と、第２軸モータ部４３と、第２軸モータ部４３により回動する第２軸４４と、第３軸モータ部４５と、第３軸モータ部４５により回動する第３軸４６と、第４軸モータ部４７により旋回する第４軸４８と、第５軸モータ部（不図示）により回動する先端部４９とを備えている。なお、第５軸及び第６軸モータ部を設けて先端部４９を回動及び旋回駆動させるようにしてもよい。また、産業用ロボット１は、コントローラ（不図示）に接続された中継ケーブル６１のケーブルコネクタ６０がベース４０に接続されている。このケーブルコネクタ６０は、ケーブルハーネス１０が備えるベース部コネクタ５０と接続される。ベース部コネクタ５０は、複数軸分のケーブルをまとめたコネクタである。また、産業用ロボット１は、各軸モータの他、エンコーダやブレーキ等の機器を適宜備えてもよい。 FIG. 3 is a schematic view of an industrial robot 1 for connecting a cable harness 10. The industrial robot 1 includes a base 40 provided with a control unit for controlling motors and the like of each axis, a first axis 42 provided with a first axis motor unit 41 and swiveled by the first axis motor unit 41, and a second axis. The motor unit 43, the second axis 44 rotated by the second axis motor unit 43, the third axis motor unit 45, the third axis 46 rotated by the third axis motor unit 45, and the fourth axis motor unit. It includes a fourth axis 48 that is rotated by 47, and a tip portion 49 that is rotated by a fifth axis motor unit (not shown). It should be noted that the fifth-axis and sixth-axis motor portions may be provided to rotate and swivel drive the tip portion 49. Further, in the industrial robot 1, the cable connector 60 of the relay cable 61 connected to the controller (not shown) is connected to the base 40. The cable connector 60 is connected to the base connector 50 included in the cable harness 10. The base connector 50 is a connector in which cables for a plurality of axes are bundled. Further, the industrial robot 1 may be appropriately provided with equipment such as an encoder and a brake in addition to each axis motor.

ケーブルハーネス１０の接続に際して、ベース部コネクタ５０がケーブルコネクタ６０に接続される。ベース４０内において、ケーブル１５がコネクタ２５により第１軸モータ部４１と接続される。また、ケーブル１４がコネクタ２４により第２軸モータ部４３と接続され、ケーブル１３がコネクタ２３により第３軸モータ部４５と接続され、ケーブル１２がコネクタ２２により第４軸モータ部４７と接続され、ケーブル１１がコネクタ２１により第５軸モータ部と接続される。このようにケーブルハーネス１０は、産業用ロボット１の内部で各軸モータ部と各ケーブルが接続される。また、ケーブルハーネス１０は、産業用ロボット１内においてロボットの動作を拘束しない程度に適宜クランプ等を用いて固定される。 When connecting the cable harness 10, the base connector 50 is connected to the cable connector 60. In the base 40, the cable 15 is connected to the first shaft motor unit 41 by the connector 25. Further, the cable 14 is connected to the second axis motor section 43 by the connector 24, the cable 13 is connected to the third axis motor section 45 by the connector 23, and the cable 12 is connected to the fourth axis motor section 47 by the connector 22. The cable 11 is connected to the fifth axis motor unit by the connector 21. In this way, in the cable harness 10, each axis motor unit and each cable are connected inside the industrial robot 1. Further, the cable harness 10 is appropriately fixed by using a clamp or the like in the industrial robot 1 to the extent that the operation of the robot is not restricted.

以上説明したように、ケーブルハーネス１０によれば、モータ等へケーブルを接続するに際して、機器との接続箇所に必要なケーブルを取り出すことができ、ケーブルが可動した場合においてもケーブルがばらけることを防止でき、ケーブルが擦れるなどして断線することを抑制できるという効果を奏する。
また、ケーブルハーネス１０を用いれば、従来スリーブを用いて行っていた接続時の複数のケーブルをまとめる作業が不要となり作業性が向上する。また、接続作業において発生する作業者のばらつきが発生することがなく、作業者のばらつきに起因したケーブル断線の恐れも低減することができる。As described above, according to the cable harness 10, when connecting the cable to the motor or the like, the necessary cable can be taken out at the connection point with the device, and the cable can be separated even when the cable is movable. It can be prevented, and it has the effect of suppressing disconnection due to rubbing of the cable.
Further, if the cable harness 10 is used, the work of bundling a plurality of cables at the time of connection, which has been conventionally performed by using a sleeve, becomes unnecessary, and workability is improved. In addition, the variation of workers that occurs in the connection work does not occur, and the risk of cable disconnection due to the variation of workers can be reduced.

続いて、ケーブルハーネス１０の各構成について説明する。まずケーブル１１について説明する。図４は、ケーブル１１の断面図を示したものである。ケーブル１１は、モータ動力線である。ケーブル１１は、例えば、撚糸等の介在物１１ｄを介在させツイストペア線１１ｂ、１１ｃにより形成されている。ケーブル１１は、このツイストペア線を難燃性ポリウレタン等により被覆して構成される。これにより、ノイズ低減効果を発現でき、ケーブルの外径の小型化が可能である。また、ケーブル１２、１３、１４、１５についてもケーブル１１と同様であり、それぞれツイストペア線を用いて形成されている。実施の形態１においては、ケーブルハーネス１０における各ケーブルは、モータを駆動する動力線であるとしたが、用途に応じてエンコーダ線、ブレーキ線、ユーザ配線等で構成してもよいし、これらの組み合わせで構成してもよい。これは以下で説明する他の実施の形態でも同様である。 Subsequently, each configuration of the cable harness 10 will be described. First, the cable 11 will be described. FIG. 4 shows a cross-sectional view of the cable 11. The cable 11 is a motor power line. The cable 11 is formed of twisted pair wires 11b and 11c with inclusions 11d such as twisted yarn interposed therebetween, for example. The cable 11 is configured by coating the twisted pair wire with flame-retardant polyurethane or the like. As a result, the noise reduction effect can be exhibited, and the outer diameter of the cable can be reduced. Further, the cables 12, 13, 14 and 15 are the same as those of the cable 11, and are formed by using twisted pair wires, respectively. In the first embodiment, each cable in the cable harness 10 is a power line for driving a motor, but may be composed of an encoder line, a brake line, a user wiring, or the like depending on the application. It may be composed of a combination. This also applies to other embodiments described below.

ケーブル１１、１２、１３、１４、１５の先端にはコネクタ２１、２２、２３、２４、２５が設けられている。これらのコネクタは、産業用ロボット１の各軸モータ側に設けられたコネクタを介して電気的に接続され、給電することが可能となる。なお、給電以外にデータの収集等の他の用途にも用いることができる。 Connectors 21, 22, 23, 24, and 25 are provided at the ends of the cables 11, 12, 13, 14, and 15. These connectors are electrically connected via connectors provided on each axis motor side of the industrial robot 1 and can supply power. In addition to power supply, it can also be used for other purposes such as data collection.

各ケーブルを被覆するシース３１、３２、３３、３４、３５は、耐熱耐油性ＰＶＣにより構成され、筒状となっている。したがって、シースは各ケーブル及び他のシースを通すことができる。また、シース３１、３２、３３、３４、３５は、カッター等の工具を用いて容易に剥がすことが可能である。 The sheaths 31, 32, 33, 34, and 35 that cover each cable are made of heat-resistant and oil-resistant PVC and have a tubular shape. Therefore, the sheath can be passed through each cable and other sheaths. Further, the sheaths 31, 32, 33, 34 and 35 can be easily peeled off by using a tool such as a cutter.

固定具３８は、ケーブルと当該ケーブルを被覆した被覆体であるシースとを固定するためのものである。固定具３８は、Ｕ字型の板金クランプで構成され、ケーブルハーネス１０から分岐した各ケーブルと当該各ケーブルを被覆した各シースとを固定するために用いられる。ケーブル及びシースは、Ｕ字型の板金クランプに挟んだ後、ねじ締めを行い固定される。図１の通り、ケーブルハーネス１０は、ケーブル１１とシース３１、ケーブル１２とシース３１及びシース３２、ケーブル１３とシース３２及びシース３３、ケーブル１４とシース３３及びシース３４、ケーブル１５とシース３４及びシース３５、をそれぞれ固定具３８により固定している。 The fixture 38 is for fixing the cable and the sheath which is a covering body covering the cable. The fixture 38 is composed of a U-shaped sheet metal clamp, and is used to fix each cable branched from the cable harness 10 and each sheath covering each cable. The cable and sheath are sandwiched between U-shaped sheet metal clamps and then screwed to be fixed. As shown in FIG. 1, the cable harness 10 includes a cable 11, a sheath 31, a cable 12, a sheath 31 and a sheath 32, a cable 13 and a sheath 32 and a sheath 33, a cable 14 and a sheath 33 and a sheath 34, and a cable 15 and a sheath 34 and a sheath. 35, respectively are fixed by the fixture 38.

図５は、図１のケーブルハーネス１０においてケーブルを分岐させる前の状態を示している。図５は、ケーブルハーネス１０のケーブルの長手方向の断面図である。以下の説明において、このケーブルを分岐させる前の状態のケーブルハーネスをケーブルハーネス部材１０ａと呼ぶこととする。ケーブルハーネス部材１０ａは、ケーブル１１、１２、１３、１４、１５と、これらケーブルの先端に設けられたコネクタ２１、２２、２３、２４、２５と、ケーブル１１、１２、１３、１４、１５をまとめたベース部コネクタ５０と、各ケーブルを被覆するシース３１、３２、３３、３４、３５とから構成されている。ケーブルハーネス部材１０ａは、準備するケーブルハーネス１０の構成に応じてベース部コネクタ５０と異なる構成としてもよい。 FIG. 5 shows a state before the cable is branched in the cable harness 10 of FIG. FIG. 5 is a cross-sectional view of the cable of the cable harness 10 in the longitudinal direction. In the following description, the cable harness in the state before the cable is branched is referred to as a cable harness member 10a. The cable harness member 10a is a collection of cables 11, 12, 13, 14, 15 and connectors 21, 22, 23, 24, 25 provided at the ends of these cables, and cables 11, 12, 13, 14, 15. It is composed of a base connector 50 and sheaths 31, 32, 33, 34, and 35 that cover each cable. The cable harness member 10a may have a configuration different from that of the base connector 50 depending on the configuration of the cable harness 10 to be prepared.

ケーブルハーネス部材１０ａは、各ケーブル１１、１２、１３、１４、１５を各ケーブルの機器との接続箇所まで接続可能となる長さとしている。そのようにケーブルハーネス部材１０ａを準備しておくことで、ケーブルハーネス１０を産業用ロボット１に接続する際、ケーブル長に不要な遊びがなくロボットのアーム内壁との摩擦を抑制でき、ケーブル長を無駄にすることもない。このようなケーブルハーネス部材１０ａを用いることでケーブルハーネス１０を作製することができる。ケーブルハーネス１０は、ケーブルハーネス部材１０ａからシースを剥いでケーブルを分岐させ、ケーブル及びシースを固定具３８で固定することで作製できる。すなわち、各被覆体であるシースを剥がすことで各ケーブルを機器との接続箇所まで延伸するように各ケーブルを分岐させている。なお、産業用ロボット等に接続する際には、ケーブルハーネス部材１０ａを準備しておき、ケーブル接続時にシースを剥がしてケーブルを分岐させてから接続してもよいし、予めシースを剥いでケーブルハーネス１０を作製しておいてもよい。 The cable harness member 10a has a length that allows the cables 11, 12, 13, 14, and 15 to be connected to the connection points of the cables with the equipment. By preparing the cable harness member 10a in this way, when the cable harness 10 is connected to the industrial robot 1, there is no unnecessary play in the cable length, friction with the inner wall of the robot arm can be suppressed, and the cable length can be reduced. There is no waste. The cable harness 10 can be manufactured by using such a cable harness member 10a. The cable harness 10 can be manufactured by peeling the sheath from the cable harness member 10a, branching the cable, and fixing the cable and the sheath with the fixture 38. That is, each cable is branched so as to extend each cable to the connection point with the device by peeling off the sheath which is each covering body. When connecting to an industrial robot or the like, the cable harness member 10a may be prepared, and the sheath may be peeled off at the time of cable connection to branch the cable before connection, or the sheath may be peeled off in advance to connect the cable harness. 10 may be prepared.

続いてケーブルハーネス１０の製造方法について図６から図１１を用いて説明する。図６から図１０は、ケーブルハーネス１０を製造する際の状態（ａ）から（ｅ）を示す図であり、各図はケーブルの長手方向の断面図である。図１１は、ケーブルハーネス１０の製造方法を示すフローチャートである。 Subsequently, a method of manufacturing the cable harness 10 will be described with reference to FIGS. 6 to 11. 6 to 10 are views showing states (a) to (e) when the cable harness 10 is manufactured, and each view is a cross-sectional view of the cable in the longitudinal direction. FIG. 11 is a flowchart showing a method of manufacturing the cable harness 10.

ここでは、２本のケーブル１１、１２を備えるケーブルハーネス１０を製造する方法について説明する。図６は、ケーブルハーネス部材１０ａからシースを剥がす前の状態（ａ）を示す図である。ケーブルハーネス部材１０ａは、ベース部コネクタ５０にケーブル１１、１２が備えられている。また、ケーブル１１、１２は、それぞれの先端にコネクタ２１、２２を備えている。ケーブル１１、１２は、コネクタ２１、２２を介してモータ等の所定の機器と接続される。また、ケーブルハーネス部材１０ａは、シース３１、３２を有している。シース３１は、内側のシースであり、ケーブル１１を被覆する。シース３２は、外側のシースであり、ケーブル１２とシース３１を被覆する。 Here, a method of manufacturing a cable harness 10 including two cables 11 and 12 will be described. FIG. 6 is a diagram showing a state (a) before the sheath is peeled off from the cable harness member 10a. The cable harness member 10a includes cables 11 and 12 in the base connector 50. Further, the cables 11 and 12 are provided with connectors 21 and 22 at their respective ends. The cables 11 and 12 are connected to a predetermined device such as a motor via the connectors 21 and 22. Further, the cable harness member 10a has sheaths 31 and 32. The sheath 31 is an inner sheath and covers the cable 11. The sheath 32 is an outer sheath and covers the cable 12 and the sheath 31.

すなわち、ケーブルハーネス部材１０ａは、第１のケーブルであるケーブル１１を第１の被覆体であるシース３１で被覆し、第２のケーブルであるケーブル１２を第２の被覆体であるシース３２で被覆している。また、ケーブル１１は、機器との接続箇所まで延伸しており、ケーブル１２は、機器との接続箇所まで延伸している。
また、ケーブルを機器との接続箇所に応じてさらにケーブル本数を増やす場合は、新たなケーブル及び新たな被覆体を準備し、新たなケーブルとシース３２をまとめて新たな被覆体で被覆すればよい。That is, in the cable harness member 10a, the cable 11 which is the first cable is covered with the sheath 31 which is the first covering body, and the cable 12 which is the second cable is covered with the sheath 32 which is the second covering body. doing. Further, the cable 11 extends to the connection point with the device, and the cable 12 extends to the connection point with the device.
Further, when the number of cables is to be further increased according to the connection location with the device, a new cable and a new covering may be prepared, and the new cable and the sheath 32 may be collectively covered with the new covering. ..

続いて、図７に示す通り、ケーブルハーネス部材１０ａから被覆体であるシース３２を剥がすことでケーブル１２の先端部であるコネクタ２２を取り出す。この状態を（ｂ）とする。ここでケーブルを取り出すとは、シース３２を剥いでケーブルの先端部であるコネクタ側をむき出しにし、ケーブルハーネスをモータ等に接続する際、ケーブルの先端部を機器との接続箇所まで延伸するために必要な長さを取り出してケーブルを分岐させることをいう。ケーブルの取り出しについては以下に続く説明においても同様である。 Subsequently, as shown in FIG. 7, the connector 22 which is the tip end portion of the cable 12 is taken out by peeling off the sheath 32 which is a covering body from the cable harness member 10a. Let this state be (b). Here, taking out the cable means to peel off the sheath 32 to expose the connector side which is the tip of the cable, and to extend the tip of the cable to the connection point with the device when connecting the cable harness to a motor or the like. Taking out the required length and branching the cable. The same applies to the following description regarding the removal of the cable.

続いて、図８に示す通り、分岐した状態のケーブル１２とシース３１及びシース３２を固定具３８により固定する。これにより、シース３２が剥がれることを抑制し、ケーブル１２が可動時にロボットのアーム内壁等と擦れることを抑制することができる。また、複数のケーブルを分岐させている場合は、複数のケーブル同士がばらけることがなく、ケーブル同士の摩擦による断線を抑制することができる。なお、固定具３８の設置が選択的であることは上述の通りである。 Subsequently, as shown in FIG. 8, the branched cable 12, the sheath 31 and the sheath 32 are fixed by the fixture 38. As a result, it is possible to prevent the sheath 32 from peeling off and to prevent the cable 12 from rubbing against the inner wall of the robot arm or the like when the cable 12 is movable. Further, when a plurality of cables are branched, the plurality of cables do not come apart from each other, and disconnection due to friction between the cables can be suppressed. As described above, the installation of the fixture 38 is selective.

続いて、図９に示す通り、シース３１を剥いでケーブル１１を取り出す。ここでは、上記図７での説明と同様の作業によりケーブルを取り出すことができる。ケーブル１１は、接続対象となる機器との接続箇所まで必要な長さだけ取り出せばよい。 Subsequently, as shown in FIG. 9, the sheath 31 is peeled off and the cable 11 is taken out. Here, the cable can be taken out by the same operation as described with reference to FIG. 7. The cable 11 may be taken out by a required length up to the connection point with the device to be connected.

最後に、図１０に示す通り、ケーブル１１及びシース３１を固定具３８により固定する。上記の工程を経てケーブルハーネス１０が作製される。 Finally, as shown in FIG. 10, the cable 11 and the sheath 31 are fixed by the fixture 38. The cable harness 10 is manufactured through the above steps.

図１１は、ケーブルハーネス１０の製造方法のフローチャートである。まず、第１のケーブルであるケーブル１１を準備し、第１の被覆体であるシース３１でケーブル１１を被覆する（Ｓ１０１）。
続いて、第２のケーブルであるケーブル１２とケーブル１１を被覆したシース３１とを第２の被覆体であるシース３２で被覆する（Ｓ１０２）。このようにして得られた被覆体をケーブルハーネス部材１０ａとする。なお、ケーブルを機器との接続箇所に応じて上記工程を繰り返して被覆体の層を重ねてもよい。
続いて、ケーブルハーネス部材１０ａにベース部コネクタ５０を接続する（Ｓ１０３）。なお、ベース部コネクタ５０との接続は一連の工程の最後になされてもよい。
続いて、ケーブルハーネス部材１０ａから第２の被覆体であるシース３２を剥がすことで第２のケーブルであるケーブル１２を取り出し、ケーブル１２の先端部を機器との接続箇所まで延伸するように分岐させる（Ｓ１０４）。
続いて、取り出したケーブル１２とシース３１及びシース３２を固定具３８で固定する（Ｓ１０５）。
続いて、第１の被覆体であるシース３１を剥がすことで第１のケーブルであるケーブル１１を取り出し、ケーブル１１の先端部を機器との接続箇所まで延伸する（Ｓ１０６）。
最後に、ケーブル１１とシース３１を固定具３８で固定する（Ｓ１０７）。
以上の工程を経てケーブルハーネス１０が製造される。
なお、ここではケーブルが２本の場合で説明したが、ロボット等の機器との接続箇所に応じて所望のケーブル本数及び層数となるようケーブルハーネス部材を準備し、上記と同様の工程によりケーブルハーネス１０を作製できる。また、上記で説明したケーブルハーネス部材１０ａにベース部コネクタ５０を接続する工程（Ｓ１０３）は、上記製造方法において当該工程を行う箇所を変更してもよいし、必要に応じて省略してもよい。FIG. 11 is a flowchart of a method for manufacturing the cable harness 10. First, the cable 11 which is the first cable is prepared, and the cable 11 is covered with the sheath 31 which is the first covering body (S101).
Subsequently, the cable 12 which is the second cable and the sheath 31 which covers the cable 11 are covered with the sheath 32 which is the second covering body (S102). The covering body thus obtained is referred to as a cable harness member 10a. It should be noted that the above steps may be repeated depending on the connection location of the cable with the device to superimpose the layers of the covering body.
Subsequently, the base connector 50 is connected to the cable harness member 10a (S103). The connection with the base connector 50 may be made at the end of a series of steps.
Subsequently, the cable 12 which is the second cable is taken out by peeling off the sheath 32 which is the second covering body from the cable harness member 10a, and the tip end portion of the cable 12 is branched so as to extend to the connection point with the device. (S104).
Subsequently, the taken-out cable 12, the sheath 31 and the sheath 32 are fixed with the fixture 38 (S105).
Subsequently, the cable 11 which is the first cable is taken out by peeling off the sheath 31 which is the first covering body, and the tip end portion of the cable 11 is extended to the connection point with the device (S106).
Finally, the cable 11 and the sheath 31 are fixed with the fixture 38 (S107).
The cable harness 10 is manufactured through the above steps.
Although the case of two cables has been described here, a cable harness member is prepared so as to have a desired number of cables and layers according to the connection location with a device such as a robot, and the cables are subjected to the same process as described above. The harness 10 can be manufactured. Further, in the step (S103) of connecting the base portion connector 50 to the cable harness member 10a described above, the part where the step is performed may be changed in the above manufacturing method, or may be omitted if necessary. ..

以上説明したように、ケーブルハーネス１０は、モータ等への接続をするに際して、機器との接続箇所に必要なケーブルを延伸することができ、ケーブルが可動した場合でもケーブルが断線することを抑制することができる。なお、ケーブルハーネス１０は、産業用ロボットに適用する場合を想定して説明したが、産業用ロボットに適用する場合に限られず、ケーブルを接続するに際して、機器との接続箇所に必要なケーブルを取り出すことが求められるような物に適用することが可能である。 As described above, the cable harness 10 can extend the necessary cable to the connection point with the device when connecting to the motor or the like, and suppresses the cable from being broken even when the cable is movable. be able to. Although the cable harness 10 has been described assuming that it is applied to an industrial robot, it is not limited to the case where it is applied to an industrial robot, and when connecting the cable, the cable required for the connection point with the device is taken out. It is possible to apply it to things that require it.

続いて産業用ロボット１の製造方法について説明する。産業用ロボット１は、ケーブルハーネス１０を産業用ロボット１に接続することで作製することができる。まず、作製したケーブルハーネス１０のベース部コネクタ５０をケーブルコネクタ６０と接続し、続いてケーブル１１、１２の機器との接続箇所、すなわち産業用ロボット１の各軸モータ部にコネクタ２１、２２を接続することで産業用ロボット１を作製することができる。なお、各ケーブルを各軸モータ部に接続する順序は作業に応じて変更してもよい。 Subsequently, a method of manufacturing the industrial robot 1 will be described. The industrial robot 1 can be manufactured by connecting the cable harness 10 to the industrial robot 1. First, the base connector 50 of the manufactured cable harness 10 is connected to the cable connector 60, and then the connectors 21 and 22 are connected to the connection points of the cables 11 and 12 with the equipment, that is, to each axis motor portion of the industrial robot 1. By doing so, the industrial robot 1 can be manufactured. The order in which each cable is connected to each shaft motor unit may be changed according to the work.

実施の形態２．
図１２は実施の形態２のケーブルハーネス１００の全体図であり、図１３はケーブルハーネス１００のＢ−Ｂ箇所における断面図である。なお、図１及び図２との関係と同様であるが、図１３の断面図についてはより好ましい形態の一例を示したものであり、図１２の全体図においては、ケーブル及びアース線の構成の理解を容易にするため、便宜上図１３のように表している。実施の形態２では、上記実施の形態１と同一の構成要素には同一の符号を付し、異なる構成について主に説明する。Embodiment 2.
FIG. 12 is an overall view of the cable harness 100 of the second embodiment, and FIG. 13 is a cross-sectional view taken along the line BB of the cable harness 100. Although the relationship is the same as that of FIGS. 1 and 2, the cross-sectional view of FIG. 13 shows an example of a more preferable form, and the overall view of FIG. 12 shows the configuration of the cable and the ground wire. In order to facilitate understanding, it is shown as shown in FIG. 13 for convenience. In the second embodiment, the same components as those in the first embodiment are designated by the same reference numerals, and different configurations will be mainly described.

図１２の通り、ケーブルハーネス１００は、複数のケーブルとともにアース線をさらに備えている。すなわち、ケーブルハーネス１００は、ケーブル１１、１２、１３、１４、１５、１６と、アース線１１ａ、１２ａ、１３ａ、１４ａ、１５ａ、１６ａと、各ケーブルの先端に設けられたコネクタ２１、２２、２３、２４、２５、２６と、各ケーブルを各アース線とともに被覆するシース３１、３２、３３、３４と、ケーブル及びシースを固定する固定具３８と、産業用ロボットのベース部に接続されるベース部コネクタ５０とから構成されている。各ケーブルとともにアース線が設けられている点、複数のケーブルが分岐している点で実施の形態１のケーブルハーネス１０とは異なる。ケーブルハーネス１００は、先端部を基準に１つ目の固定具を設けた箇所においてケーブル１１、１２が分岐し、３つ目の固定具を設けた箇所においてケーブル１４、１５が分岐している。なお、アース線は各ケーブルとともに備えるようにしてもよいし、適宜省略してもよい。また、各ケーブルとともに複数本のアース線を備えるようにしてもよい。 As shown in FIG. 12, the cable harness 100 further includes a ground wire together with a plurality of cables. That is, the cable harness 100 includes cables 11, 12, 13, 14, 15, 16 and ground wires 11a, 12a, 13a, 14a, 15a, 16a, and connectors 21, 22, 23 provided at the tips of the cables. , 24, 25, 26, sheaths 31, 32, 33, 34 that cover each cable together with each ground wire, fixture 38 that fixes the cable and sheath, and a base that is connected to the base of an industrial robot. It is composed of a connector 50. It differs from the cable harness 10 of the first embodiment in that a ground wire is provided together with each cable and a plurality of cables are branched. In the cable harness 100, the cables 11 and 12 are branched at the location where the first fixture is provided with reference to the tip end portion, and the cables 14 and 15 are branched at the location where the third fixture is provided. The ground wire may be provided together with each cable, or may be omitted as appropriate. Further, a plurality of ground wires may be provided together with each cable.

ケーブルハーネス１００は、１つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１１及びアース線１１ａ並びにケーブル１２及びアース線１２ａがシース３１によってまとめられている。また、ケーブル１１及びアース線１１ａとケーブル１２及びアース線１２ａとシース３１は固定具３８により固定されている。なお、固定具３８の設置が選択的であることは実施の形態１で述べた通りである。 In the cable harness 100, the cable 11, the ground wire 11a, and the cable 12 and the ground wire 12a are gathered by the sheath 31 at the place where the first fixture 38 is provided. Further, the cable 11, the ground wire 11a, the cable 12, the ground wire 12a, and the sheath 31 are fixed by the fixture 38. It should be noted that the installation of the fixture 38 is selective as described in the first embodiment.

同様に、２つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１３及びアース線１３ａとシース３１がシース３２によってまとめられている。また、ケーブル１３及びアース線１３ａとシース３１とシース３２は固定具３８により固定されている。また、３つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１４及びアース線１４ａ並びにケーブル１５及びアース線１５ａとシース３２がシース３３によってまとめられている。また、ケーブル１４及びアース線１４ａとケーブル１５及びアース線１５ａとシース３２とシース３３は固定具３８により固定されている。また、４つ目の固定具３８を設けた箇所においてケーブル１６及びアース線１６ａとシース３３がシース３４によってまとめられている。また、ケーブル１６及びアース線１６ａとシース３３とシース３４は固定具３８により固定されている。そのため、産業用ロボットの動作に伴ってケーブルが可動したとしてもそれぞれのケーブルがばらけることがなく、ケーブル同士の擦れ合いによって断線することを抑制することができる。 Similarly, the cable 13, the ground wire 13a, and the sheath 31 are grouped by the sheath 32 at the location where the second fixture 38 is provided. Further, the cable 13, the ground wire 13a, the sheath 31 and the sheath 32 are fixed by the fixture 38. Further, the cable 14, the ground wire 14a, the cable 15, the ground wire 15a, and the sheath 32 are gathered by the sheath 33 at the place where the third fixture 38 is provided. Further, the cable 14, the ground wire 14a, the cable 15, the ground wire 15a, the sheath 32, and the sheath 33 are fixed by the fixture 38. Further, the cable 16, the ground wire 16a, and the sheath 33 are gathered by the sheath 34 at the place where the fourth fixture 38 is provided. Further, the cable 16, the ground wire 16a, the sheath 33, and the sheath 34 are fixed by the fixture 38. Therefore, even if the cables move with the operation of the industrial robot, the cables do not come apart, and it is possible to prevent the cables from breaking due to rubbing against each other.

ケーブルハーネス１００は、ケーブルに加えてアース線を備えたため、産業用ロボットへの接続時にアース線の接続も併せて作業を行うことができ、作業効率が向上する。また、ケーブルハーネス１００は、ある分岐点から複数本のケーブルを分岐させているためケーブルを接続する際の自由度を高めることができる。また、同じ本数のケーブルを用いた場合と比較して、シースの数を減らすことができ、低コストでケーブルハーネス１００を準備することができる。シースの数を減らすことができると、ケーブルハーネス部材を準備する際の作業性も向上する。 Since the cable harness 100 is provided with a ground wire in addition to the cable, the work can be performed together with the connection of the ground wire when connecting to the industrial robot, and the work efficiency is improved. Further, since the cable harness 100 branches a plurality of cables from a certain branch point, the degree of freedom in connecting the cables can be increased. Further, the number of sheaths can be reduced as compared with the case where the same number of cables are used, and the cable harness 100 can be prepared at low cost. If the number of sheaths can be reduced, the workability when preparing the cable harness member is also improved.

ケーブルハーネス１００を産業用ロボットに適用する場合、実施の形態１と同様、産業用ロボットの最大軸数に応じてケーブルの本数は変更される。また、ケーブルハーネス１００は、産業用ロボットの各軸との接続箇所までの長さのケーブルを備えている。そのため、モータ等への接続に際して、機器との接続箇所まで延伸することができる。なお、各構成の詳細については実施の形態１と同じであるため説明を省略する。 When the cable harness 100 is applied to an industrial robot, the number of cables is changed according to the maximum number of axes of the industrial robot as in the first embodiment. Further, the cable harness 100 includes a cable having a length up to a connection point with each axis of the industrial robot. Therefore, when connecting to a motor or the like, it can be extended to a connection point with the device. Since the details of each configuration are the same as those in the first embodiment, the description thereof will be omitted.

続いて図１３を用いて、ケーブルハーネス１００の構造について説明する。ケーブルハーネス１００の外周は、シース３４により形成されている。シース３４の内側には、ケーブル１６及びアース線１６ａ並びにシース３３が収められている。シース３３の内側には、ケーブル１４及びアース線１４ａ並びにケーブル１５及びアース線１５ａが収められている。また、シース３３の内側にはシース３２も収められている。シース３２の内側には、ケーブル１３及びアース線１３ａ並びにシース３１が収められている。シース３１の内側には、ケーブル１１及びアース線１１ａ並びにケーブル１２及びアース線１２ａが収められている。 Subsequently, the structure of the cable harness 100 will be described with reference to FIG. The outer circumference of the cable harness 100 is formed by a sheath 34. A cable 16, a ground wire 16a, and a sheath 33 are housed inside the sheath 34. The cable 14, the ground wire 14a, and the cable 15 and the ground wire 15a are housed inside the sheath 33. The sheath 32 is also housed inside the sheath 33. A cable 13, a ground wire 13a, and a sheath 31 are housed inside the sheath 32. The cable 11, the ground wire 11a, and the cable 12 and the ground wire 12a are housed inside the sheath 31.

このように、ケーブルハーネス１００は、複数のケーブルがシースにより隔てられた構造となっている。したがって、ケーブルがシースによりまとめられているためケーブルハーネス１００が可動したとしてもケーブルがばらけることがない。よって、ケーブル同士の擦れ合いによるケーブルの断線を抑制することができる。 As described above, the cable harness 100 has a structure in which a plurality of cables are separated by a sheath. Therefore, since the cables are bundled by the sheath, the cables do not come apart even if the cable harness 100 moves. Therefore, it is possible to suppress disconnection of the cable due to rubbing between the cables.

１つ目の固定具を設けた箇所において分岐している２本のケーブル１１、１２についても上記と同様、ケーブル１１、１２がシース３１によりまとめられているためケーブルハーネス１００が可動したとしてもケーブルがばらけることがない。また、３つ目の分岐点で分岐している２本のケーブル１４、１５についても上記と同様、ケーブル１４、１５がシース３３によりまとめられているためケーブルハーネス１００が可動したとしてもケーブルがばらけることがない。したがって、ケーブル同士の擦れ合いによるケーブルの断線を抑制することができる。 As for the two cables 11 and 12 that are branched at the place where the first fixture is provided, the cables 11 and 12 are grouped by the sheath 31 in the same manner as above, so even if the cable harness 100 moves, the cables It won't come apart. Further, as for the two cables 14 and 15 branched at the third branch point, the cables 14 and 15 are grouped by the sheath 33 in the same manner as above, so even if the cable harness 100 moves, the cables are separated. There is no loss. Therefore, it is possible to suppress disconnection of the cable due to rubbing between the cables.

また、より好ましい形態として図１３に示されるように、ケーブル１３、１４、１５、１６はケーブルハーネス１００の径方向断面を見るとシース３１を囲むように同心円状に略等間隔に配置されている。そのため、図１２のＢ−Ｂ断面付近、すなわちケーブルハーネス１００の後端部と４つ目の分岐点との間においては、ケーブルハーネス１００がいずれの方向から曲げ応力を受けた場合であっても特定のケーブルに応力が集中することを抑制でき、繰り返しの曲げ変形によるケーブルが破壊される恐れが低減する。各シースは、弾性、可撓性を有するもので構成すればよく、ここでは耐熱・耐油性ＰＶＣシースを用いている。なお、シースは、ポリウレタンにより構成してもよい。 Further, as shown in FIG. 13, as a more preferable form, the cables 13, 14, 15 and 16 are arranged concentrically at substantially equal intervals so as to surround the sheath 31 when the radial cross section of the cable harness 100 is viewed. .. Therefore, in the vicinity of the BB cross section of FIG. 12, that is, between the rear end portion of the cable harness 100 and the fourth branch point, the cable harness 100 is subjected to bending stress from any direction. It is possible to suppress the concentration of stress on a specific cable, and reduce the risk of cable breakage due to repeated bending deformation. Each sheath may be made of one having elasticity and flexibility, and here, a heat-resistant and oil-resistant PVC sheath is used. The sheath may be made of polyurethane.

以上、本開示の実施の形態について説明したが、本開示のケーブルハーネスは、ケーブルハーネス１０やケーブルハーネス１００の形態には限られず、ある分岐点で３本以上のケーブルを分岐させてもよい。ケーブルの接続先の状況に応じてケーブルを分岐させる箇所や分岐させる本数を変更できる。また、ケーブルを分岐させる分岐点の数も適宜変更できる。 Although the embodiment of the present disclosure has been described above, the cable harness of the present disclosure is not limited to the form of the cable harness 10 or the cable harness 100, and three or more cables may be branched at a certain branch point. The location where the cable is branched and the number of branches can be changed according to the situation of the cable connection destination. In addition, the number of branch points for branching the cable can be changed as appropriate.

以上の実施の形態に示した構成は、本開示の内容の一部を示すものであり、別の公知の技術と組み合わせることも可能であるし、本開示の要旨を逸脱しない範囲で、適宜、組み合わせたり、構成の一部を省略、変更することも可能である。 The configuration shown in the above embodiments shows a part of the contents of the present disclosure, can be combined with other known techniques, and is appropriately used as long as it does not deviate from the gist of the present disclosure. It is also possible to combine or omit or change a part of the configuration.

１ 産業用ロボット
１０ ケーブルハーネス
１０ａ ケーブルハーネス部材
１１，１２，１３，１４，１５，１６ ケーブル
１１ａ，１２ａ，１３ａ，１４ａ，１５ａ，１６ａ アース線
２１，２２，２３，２４，２５，２６ コネクタ
３１，３２，３３，３４，３５ シース
３８ 固定具
４０ ベース
５０ ベース部コネクタ
６０ ケーブルコネクタ
６１ 中継ケーブル
１００ ケーブルハーネス1 Industrial robot 10 Cable harness 10a Cable harness member 11, 12, 13, 14, 15, 16 Cable 11a, 12a, 13a, 14a, 15a, 16a Ground wire 21, 22, 23, 24, 25, 26 Connector 31, 32, 33, 34, 35 Sheath 38 Fixture 40 Base
50 Base connector 60 Cable connector 61 Relay cable 100 Cable harness

Claims (7)

第１のケーブルと、
前記第１のケーブルを被覆する筒状の剥離可能な第１の被覆体と、
前記第１の被覆体の外側に配置される第２のケーブルと、
前記第２のケーブルを被覆する筒状の剥離可能な第２の被覆体とを少なくとも備え、
前記第２のケーブルは、前記第１のケーブルを被覆する第１の被覆体とともに前記第２の被覆体により被覆されており、機器との接続箇所まで延伸するように前記第１のケーブルと分岐していることを特徴とするケーブルハーネス。 The first cable and
A tubular, removable first covering that covers the first cable, and
A second cable arranged outside the first covering and
It is provided with at least a tubular peelable second coating that covers the second cable.
The second cable is covered with the second covering together with the first covering covering the first cable, and is branched from the first cable so as to extend to a connection point with the device. A cable harness that is characterized by its ability to do so. 前記第１のケーブルは、前記第１の被覆体により前記第２のケーブルと隔てられていることを特徴とする請求項１に記載のケーブルハーネス。The cable harness according to claim 1, wherein the first cable is separated from the second cable by the first covering body. 少なくとも１本のアース線をさらに備え、
前記アース線は、前記第１のケーブル又は前記第２のケーブルとともに被覆されていることを特徴とする請求項１又は２に記載のケーブルハーネス。 With at least one additional ground wire
The cable harness according to claim 1 or 2 , wherein the ground wire is covered together with the first cable or the second cable. 前記第１のケーブルを被覆している前記第１の被覆体と、前記第２のケーブルと前記第１の被覆体を被覆している前記第２の被覆体とを固定する固定具をさらに備えたことを特徴とする請求項１から３の何れか１項に記載のケーブルハーネス。 Further provided with a fixture for fixing the first covering body covering the first cable and the second covering body covering the second cable and the first covering body. The cable harness according to any one of claims 1 to 3, wherein the cable harness is characterized in that. ケーブルハーネスの径方向断面において各ケーブルが同心円状に配置されていることを特徴とする請求項１から４の何れか１項に記載のケーブルハーネス。 The cable harness according to any one of claims 1 to 4 , wherein the cables are arranged concentrically in a radial cross section of the cable harness. 第１のケーブルを筒状の剥離可能な第１の被覆体で被覆する工程と、
第２のケーブルと前記第１のケーブルを被覆した前記第１の被覆体とを筒状の剥離可能な第２の被覆体で被覆する工程と、
前記第２の被覆体を剥がすことで前記第２のケーブルを取り出す工程と、を備えることを特徴とするケーブルハーネスの製造方法。 The process of coating the first cable with a tubular, removable first coating,
A step of covering the second cable and the first covering body covering the first cable with a tubular second covering body that can be peeled off.
A method for manufacturing a cable harness, which comprises a step of taking out the second cable by peeling off the second covering body. 請求項１から５の何れか１項に記載のケーブルハーネスを接続したことを特徴とする産業用ロボット。 An industrial robot characterized in that the cable harness according to any one of claims 1 to 5 is connected.
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