JP6892641B2 - 農作業機用散布制御システム - Google Patents

Description

本発明は、農作業機用散布制御システムに関し、特に、トラクタに装着する農作業機における散布の制御をする農作業機用散布制御システムに関する。

トラクタに装着する農作業機には、肥料等の散布物を散布する機種が存在する。この場合、通常、トラクタを前進させながら散布物を散布するが、圃場の端部まで達したトラクタは、旋回をして、向きを変えてから散布作業を続ける。この旋回時は、無駄に散布物を散布しないためにも、散布はＯＦＦとすることが好ましい。

特許文献１には、枕地まで来たらコントロールボックスに設けたシャッター開閉スイッチを「ＯＦＦ」にして、シャッターを全閉とし、散布作業を一時中断し、トラクタを旋回させ散布開始位置まで来たらシャッター開閉スイッチを「ＯＮ」する肥料散布機の記載がある。

特開２００４−２２２６１６号公報

しかし、特許文献１では、作業者が目視で確認しながらシャッター開閉スイッチを操作する必要があり、散布作業が中断する位置と、開始する位置が安定しない可能性が大きくなる。また、作業者は、旋回時にトラクタを操作しながら、シャッター開閉スイッチを操作する必要があるため、正確なトラクタの操作にも悪影響を及ぼす。

また、この他の方法として、トラクタの旋回時にはトラクタの速度を下げるため、このことを利用した制御が考えられる。具体的には、トラクタの速度が一定以下になったら散布を中断する制御を行い、トラクタの速度が一定以上になったら散布を開始する制御を行うことである。

しかし、この方法において、散布の中断及び開始に対する速度の閾値を同じにすると、この閾値の速度付近で、散布の中断と開始が頻繁に切り替わる可能性がある。これにより、正確な散布の妨げとなる。このため、この解決方法として、散布を中断する速度の閾値と、散布の開始する速度の閾値をそれぞれ変えて制御を行うことが考えられる。このことについて図１５、１６を用いて説明する。

図１５は、速度に対する閾値をシャッターが開くときと閉じるときで変更する場合のシャッター開閉の判定の一例を説明するためのグラフである。図１６は、図１５の判定を用いる場合の旋回時の散布の状態の一例を示す図である。

図１６に示されるように、トラクタ１に装着された散布機３００から散布物５００が円弧状に散布されている。散布機３００に設けられたシャッターを閉じると散布が中断し、シャッターを開くと散布が開始（再開）される構成となっている。

図１５は、横軸が時間（ｓ）であり、縦軸が車速（ｋｍ／ｈ）を表す。図１５のグラフは、トラクタ１に装着された散布機３００が速度を上げてその後に下げた場合のグラフである。図１５に示されるように、シャッターを開くときの速度は目標閾値Ｇ１よりも大きい閾値Ｇ２とし、シャッターを閉じるときの速度は目標閾値Ｇ１よりも小さい閾値Ｇ３とする。このため、閾値Ｇ２は閾値Ｇ３よりも大きく、差Ｈが生じる。

図１６に示されるように、トラクタ１が圃場の端５１０近辺まで前進作業をしてきたとき、作業者はトラクタ１の速度を落として旋回する。このとき、図１５で示される閾値Ｇ３のポイントＰ１で散布機３００のシャッターが閉じ散布が中断される。この場合、その後に多少速度が上がったとしても、シャッターが開くための閾値Ｇ２は、Ｇ３よりも差Ｈ分だけ大きいため、容易にシャッターが開くことはなく、無駄な散布が防止される。この場合、実際の散布終了位置５０２が図１６に示されている。

さらに、図１６に示されるように、トラクタ１が圃場の端５１０手前で旋回して、トラクタ１の速度を再び上げる。このとき、図１５で示される閾値Ｇ２のポイントＰ２で散布機３００のシャッターが開き散布が再開される。この場合、実際の散布開始位置５０３が図１６に示されている。

図１６に示されているように、散布終了位置５０２と散布開始位置５０３には、距離Ｘだけ差が生じる。これは、シャッターを開く速度の閾値Ｇ２がシャッターを閉じる速度の閾値Ｇ３よりも差Ｈ分だけ大きいため、散布終了位置５０２に対して散布開始位置５０３が遅れることになるためである。このため、同じように減速して旋回して加速したとしても距離Ｘの差が生じることになる。これにより、散布した部分としない部分の境界位置が、旋回前と後で異なることになり、散布にばらつきが生じてしまう。本来は目標位置５０１に合わせられることが望ましい。

本発明は、上記課題に鑑みて、トラクタに装着する農作業機における散布の開始と中断の制御をより的確に行うことができる農作業機用散布制御システムを提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、代表的な本発明の農作業機用散布制御システムの一つは、トラクタに装着して散布機構を備える農作業機の散布の制御を行う農作業機用散布制御システムにおいて、制御システム部を備え、前記制御システム部は、速度取得手段から取得した情報に基づき前記農作業機が加速しているか減速しているかの判定を行い、前記判定で加速と判定され、かつ、前記速度取得手段から取得した情報により得られる現在の速度が第１の閾値以上である場合に、前記散布機構からの散布を行う制御を行い、前記判定で減速と判定され、かつ、前記速度取得手段から取得した情報により得られる現在の速度が第２の閾値以下である場合に前記散布機構からの散布を行わない制御を行うことを特徴とする。

さらに本発明の農作業機用散布制御システムの一つは、前記第１の閾値と前記第２の閾値が同じ値であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用散布制御システムの一つは、前記散布機構は、アクチュエータと、前記アクチュエータと連動するシャッターとを備え、前記シャッターが開くことにより散布を行い、前記シャッターが閉じることにより散布を行わないようにする機構であることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用散布制御システムの一つは、前記散布機構は、モータを備え、前記モータを回転させることにより散布を行い、前記モータの回転を止めることにより散布を行わないようにする機構であることを特徴とする。

さらに本発明の農作業機用散布制御システムの一つは、前記加速の判定は、現在の速度が前に設定された基の速度よりも予め定めた設定値以上の変化があり、かつ、現在の速度が前に設定された基の速度より大きい場合は加速と判定されることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用散布制御システムの一つは、前記減速の判定は、現在の速度が前に設定された基の速度よりも予め定めた設定値以上の変化があり、かつ、現在の速度が前に設定された基の速度より大きくない場合は減速と判定されることを特徴とする。

さらに本発明の農作業機用散布制御システムの一つは、前記基の速度は、現在の速度が前に設定された基の速度よりも予め定めた設定値以上の変化がある場合に、現在の速度が基の速度として更新されることを特徴とする。
さらに本発明の農作業機用散布制御システムの一つは、設定入力部を備え、前記第１の閾値及び前記第２の閾値の値を前記設定入力部から設定可能であることを特徴とする。

本発明によれば、トラクタに装着する農作業機において、散布の開始と中断の制御をより的確に行うことができる。

本発明の農作業機用散布制御システムの一実施形態を示すブロック図である。 実施例１の農作業機用散布制御システムで適用される農作業機の一例を示す側面図である。 実施例１の農作業機用散布制御システムで適用される農作業機におけるシャッター機構の動きの一例を示す平面図であり、（ａ）はシャッターが開いた状態を示し、（ｂ）はシャッターが半開きの状態を示し、（ｃ）はシャッターが閉じた状態を示す。 実施例１の農作業機用散布制御システムで適用される操作ボックスの一例である。 実施例１の農作業機用散布制御システムで適用される加速・減速判定のフローチャートの一例である。 実施例１の農作業機用散布制御システムで適用されるシャッター開閉の制御のフローチャートの一例である。 実施例１の農作業機用散布制御システムにおける加速時のシャッター開閉の判定の一例を説明するためのグラフである。 実施例１の農作業機用散布制御システムにおける減速時のシャッター開閉の判定の一例を説明するためのグラフである。 実施例１の農作業機用散布制御システムにおける加速・減速を繰り返す時のシャッター開閉の判定の一例を説明するためのグラフである。 実施例１の農作業機用散布制御システムにおける速度変化に対するシャッター開閉の判定の一例を示すグラフである。 実施例１の農作業機用散布制御システムにおける旋回時の散布の状態の一例を示す図である。 実施例２の農作業機用散布制御システムで適用される農作業機の一例を示す側面図である。 実施例２の農作業機用散布制御システムで適用される農作業機の一例を示す背面図である。 図１２、１３における農作業機の繰り出しローラ部分の側面図である。 速度に対する閾値をシャッターが開くときと閉じるときで変更する場合のシャッター開閉の判定の一例を説明するためのグラフである。 図１５の判定を用いる場合の旋回時の散布の状態の一例を示す図である。

本発明を実施するための形態を説明する。

図１は、本発明の農作業機用散布制御システムの一実施形態を示すブロック図である。本発明の農作業機用散布制御システムは、演算部２２、制御部２３、設定入力部２４を有している。さらに、出力部２６を有しておりアクチュエータ３０を制御する。また、必要に応じて表示部２５、状態検知部２７が設けられる。これらの配置場所は、後述するようにその目的に応じてふさわしい場所に設置される。なお、演算部２２と制御部２３は、制御システム部２１として構成することもできる。

さらに、本発明の農作業機用散布制御システムは、現在の速度の情報を得て制御に利用する。この速度の情報を得るために、速度取得手段１０を備えている。速度取得手段１０は速度を検知又は演算するために必要な速度関連情報を取得するための手段である。速度取得手段１０は、例えば、トラクタ側車速出力部１１、ＧＰＳ１２、作業機側速度検出部１３が挙げられる。ここで、これらのうち少なくとも１つから演算部２２が情報を得るようにすることで速度を検知又は演算し制御に用いることができる。速度は、トラクタとトラクタに装着される農作業機はいずれも同速度のため、どちらの速度を取得してもよいことになる。速度取得手段１０からは一定間隔で演算部２２に情報が送られる。一定間隔は、例えば、１秒以内毎、０．５秒以内毎、０．３秒以内毎、０．１秒以内毎等である。

演算部２２では、設定入力部２４で入力された情報、速度取得手段１０からの情報、予め記憶されている情報等に基づき、アクチュエータ３０の制御に必要な演算を行う。この演算により、本発明の農作業機における散布の制御を行うことができる。さらに、演算部２２は、必要に応じて状態検知部２７からの情報を加味してアクチュエータ３０の制御のための演算を行う。また、必要に応じて制御に必要なデータを記憶しておく記憶部を有している。演算部２２での具体的な演算内容は後述する。演算部２２は演算等に必要な電子デバイス等で構成される。

制御部２３は、演算部２２での演算結果に基づきアクチュエータ３０へ動作指令をだす。また、表示部２５に表示させるための指令もだす。制御部２３は、これらのために必要な電子デバイス等で構成される。また、演算部２２と一体に構成してもよい。

出力部２６は、制御部２３からの動作指令に基づきアクチュエータ３０を作動させる。

アクチュエータ３０は、トラクタに装着する農作業機側に設置されるアクチュエータである。例えば、油圧シリンダ、電動油圧シリンダ、モータ等により農作業機側の一部分を動かすために用いられる。特に、散布に関わる部材を作動させるアクチュエータである。

設定入力部２４は、作業者が必要に応じて制御に必要な値等を入力するための手段である。例えば、押しボタンスイッチやトグルスイッチ等のスイッチ類やタッチパネルを適用できる。設定入力部２４は、作業者が操作し易いように、トラクタの運転席近傍に配置出来るようにするとよい。また、演算部２２とは有線による送受信のシステムであってもよく、無線による送受信のシステムでもよい。なお、設定入力部２４には、設定した情報を記憶しておく記憶部を有していてもよい。

表示部２５は、設定入力部２４で設定した値、演算部２２による演算結果、制御部２３による制御の情報、状態検知部２７によるアクチュエータ３０や農作業機の状況等、必要に応じて情報を表示させる手段である。表示部２５はＬＥＤランプ、７セグ（７セグメント）、液晶、タッチパネル表示等の各種の表示手段を採用できる。また、音や音声による手段を含んでいてもよい。作業者が確認し易いように、トラクタの運転席近傍に配置出来るようにするとよい。また、設定入力部２４と一体に形成することもできる。

状態検知部２７は、アクチュエータ３０又はアクチュエータ３０により作動する農作業機の一部分の現在の状態を検知する手段である。例えば、回転センサ、ストロークセンサ等、各種センサを用いて状態を検知してもよい。また、アクチュエータ３０の電流又は電圧値から現在の状態を検知してもよい。

ここで、演算部２２及び制御部２３（制御システム部２１）は、トラクタに装着する農作業機側にボックス内に格納する等して設置してもよいし、設定入力部２４が有線接続の場合は、設定入力部２４と一体又は設定入力部２４の近傍に設置してもよい。

トラクタ側車速出力部１１は、トラクタの車速（速度）を出力する出力部である。例えば、トラクタが有するＣＡＮ（Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｒ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）のシステムによるトラクタの車速情報を出力する部分であってもよい。トラクタ側車速出力部１１と演算部２２は、有線で接続されてもよいし、無線を介してもよい。トラクタ側車速出力部１１からのトラクタの速度情報は、演算部２２が一定間隔で取得し、制御のための演算に用いられる。

ＧＰＳ１２は、トラクタ又はトラクタに装着する農作業機に取り付けられるＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）であり、現在の位置情報を取得する。ＧＰＳ１２と演算部２２は、有線で接続されてもよいし、無線を介してもよい。ＧＰＳ１２からの速度情報は、演算部２２が一定間隔で取得し、位置情報の変化を速度に変換して制御のための演算に用いられる。

作業機側速度検出部１３は、トラクタに装着する農作業機に設けられる速度検出手段である。例えば、加速度センサの情報から演算部２２で速度に変換してもよいし、また、地面に接地する回転輪を回転させてその回転情報を検知して演算部２２で速度に変換してもよい。作業機側速度検出部１３と演算部２２は、有線で接続されてもよいし、無線を介してもよい。

図２は、実施例１の農作業機用散布制御システムで適用される農作業機の一例を示す側面図である。

ここでの農作業機は、トラクタ１に装着される散布機１００である。散布機１００はトラクタ１に装着され施肥等の散布が行われる。散布機１００は、装着部であるマスト１０２とロワーアーム１０３を、トラクタ１側のトップリンク３とロワーリンク４に取り付けてトラクタ１の後部に装着されている。また、入力軸１０１は、図示しないジョイントを介してトラクタ１からのＰＴＯ（Ｐｏｗｅｒ ｔａｋｅ−ｏｆｆ）動力を入力できる。

そして、散布機１００は、容器であるホッパー１１０を有し、その下部の本体部１１５に散布筒１２０が備えられている。散布筒１２０の後部先端１２０ａ側は本体部１１５から突出しており、散布筒１２０は入力軸１０１から入力された動力をもとに、本体部１１５内を中心として後部先端１２０ａ側が（進行方向を前とした場合の）左右に一定角度内で揺動（往復運動）するように構成されている。これらにより、ホッパー１１０内の内容物（散布物）が散布筒１２０内に落下して、散布筒１２０を伝って、後部先端１２０ａ側から排出される。このとき、散布筒１２０が揺動しているため、その遠心力により、左右一定の幅で圃場面１９０に内容物を散布することが可能である。ホッパー１１０に入れる散布物としては肥料等が挙げられる。

ホッパー１１０と散布筒１２０の間には、図３で説明するシャッター機構を有しており、これは、本体部１１５に設けられたアクチュエータ１３０により作動するものである。

図３は、実施例１の農作業機用散布制御システムで適用される農作業機におけるシャッター機構の動きの一例を示す平面図であり、（ａ）はシャッターが開いた状態を示し、（ｂ）はシャッターが半開きの状態を示し、（ｃ）はシャッターが閉じた状態を示す。

プレート１４０は、ホッパー１１０の底部にホッパー１１０の底部を塞ぐように取り付けられる円板上の部材であり、扇形の孔１４１を等角度間隔で３つ有している。

シャッター部材１５０は、プレート１４０の下側に設けられる板状部材であり、中心部１５３と接続され等角度間隔で形成された３つのシャッター１５２を有している。シャッター１５２は孔１４１を塞ぐ大きさとなっており、孔１４１の形状に合わせた扇形でもよい。また、隣り合うシャッター１５２の間は、孔１４１よりも広い間隔で形成されている。そして、シャッター部材１５０の中心部１５３はプレート１４０の中心１４２に対して回動可能に取り付けられている。また、シャッター１５２の１つには、外側に向けて形成されたレバー１５１を有している。

アクチュエータ１３０はシリンダであり、シリンダ本体部１３１から内部でピストンと接続されるロッド部１３２が突出して伸縮するものである。ロッド部１３２の先端には取付部１３３を備え、レバー１５１の外側端部が取り付けられており、ロッド部１３２の伸縮に合わせて、シャッター部材１５０が中心部１５３を中心に回動する。アクチュエータ１３０は、電気により作動する電動シリンダを採用できる。ここでのアクチュエータ１３０は、図１のアクチュエータ３０に相当する。

図３（ａ）の状態では、アクチュエータ１３０のロッド部１３２は伸びた状態であり、シャッター部材１５０における各シャッター１５２はプレート１４０の下部に隠れており、孔１４１は全開となる。これにより、ホッパー１１０の内容物は、孔１４１を最大量で通過して、散布筒１２０へ送られるため散布量は最大となる。

図３（ｂ）の状態では、アクチュエータ１３０のロッド部１３２は中間位置の状態であり、シャッター部材１５０における各シャッター１５２はプレート１４０の孔１４１を半分以上塞いでいる。これにより、ホッパー１１０の内容物は孔１４１を通過する量が減るため散布量は減少する。

図３（ｃ）の状態では、アクチュエータ１３０のロッド部１３２は縮んだ状態であり、シャッター部材１５０における各シャッター１５２はプレート１４０の孔１４１をすべて塞いでいる。これにより、ホッパー１１０の内容物は孔１４１を通過することができないため散布されない。

このように、散布機１００は、アクチュエータ１３０を作動させることで、シャッター１５２による孔１４１の開度を調節して、散布筒１２０からの散布量を調節することができる。そして、散布機１００は、アクチュエータ１３０を作動させることで、シャッター１５２を開く場合は散布を行い、シャッター１５２を閉じる場合は散布を行わないようにする散布機構を備えていることになる。

図４は、実施例１の農作業機用散布制御システムで適用される操作ボックスの一例である。ここでの操作ボックス５０は、図１で示した設定入力部２４と表示部２５を一体に構成したものである。

操作ボックス５０は、トラクタ１の運転席近傍に配置可能であり、遠隔で操作や入力が可能な操作・表示部である。ここでは無線による例を示しており、散布機１００の本体側に設置された演算部２２や制御部２３（制御システム部２１）と無線により情報の送受信が可能となっている。

操作ボックス５０は、電源スイッチ５１ａ、設定スイッチ５１ｂ、開閉スイッチ５１ｃ、調節スイッチ（増）５１ｄ、調節スイッチ（減）５１ｅのスイッチを備えており、これらは設定入力部２４となり得る。さらに、操作ボックス５０は、シャッター開度表示５２ａ、散布量表示５２ｂを備えておりこれらは、表示部２５となり得る。さらに、操作ボックス５０は、説明表示５３を備えている。

電源スイッチ５１ａは、操作ボックス５０の電源をＯＮ（入）、ＯＦＦ（切）するためのスイッチである。

設定スイッチ５１ｂは、散布量の設定、設定値の入力、最低作業速度（閾値）の入力、調量値の入力、散布幅の入力、補正値の入力、調量モード等の各項目のメニューを起動し設定するモードに変換するスイッチである。さらに、入力又は選択した値を決定するためのスイッチである。

開閉スイッチ５１ｃは、作業を開始するときにアクチュエータ１３０を制御してシャッター１５２を所定の開度まで開くためのスイッチである。このとき、作業の開始前や旋回時等に散布物が無駄に散布されないようにするため、図５、６で示す制御をスタートするスイッチとすることもできる。また、もう一度押すとシャッター１５２を閉じるようにすることができる。さらに、開閉スイッチ５１ｃは、調量モードを起動してスタートするスイッチにもなることができる。

調節スイッチ（増）５１ｄ及び調節スイッチ（減）５１ｅは、散布量、設定値、最低作業速度、調量値、散布幅、補正値等の値を入力するためのスイッチである。例えば、調節スイッチ（増）５１ｄを押すと値が増え、調節スイッチ（減）５１ｅを押すと値が減る等である。

シャッター開度表示５２ａは、７セグ等によりシャッター開度を数字で表示するものである。設定時はシャッター開度の設定値を表示し、作業時は状態検知部２７を有する場合は状態検知部２７からの情報又は制御部２３における制御値の情報をもとに現在のシャッター開度の値を表示することができる。

散布量表示５２ｂは、７セグ等により散布量を数字で表示するものである。設定時は散布量、設定値、最低作業速度、調量値、散布幅、補正値等の値を表示することができる。また、作業時は、設定された散布量を表示させてもよい。また、速度取得手段１０からの情報を取得し、速度、散布幅、演算されたシャッター開度の情報をもとに現在の散布量を表示してもよい。設定時に散布量表示５２ｂの表示が、何の表示内容を示すかが分かるようにするため、シャッター開度表示５２ａに「１」、「２」、「３」…のように数字を表示することができる。これは、散布量表示５２ｂの各表示内容に対応する番号を決めておき、その番号がシャッター開度表示５２ａに表示されることによって、散布量表示５２ｂでどの値が表示されているのか分かるようにするものである。

説明表示５３は、上述した散布量表示５２ｂが示している表示内容に対応するシャッター開度表示５２ａに示される数字（番号）が、数字毎に何の表示内容かを説明するための表示である。図４の例では、設定時において、「１」が「最低作業速度（ｋｍ／ｈ）」を表し、「２」が「散布幅（ｍ）」を表し、「３」が「調量値（ｋｇ）」を表し、「４」が「補正（％）」を表している。すなわち、シャッター開度表示５２ａの表示が「１」の場合は、散布量表示５２ｂの数字は「最低作業速度（ｋｍ／ｈ）」を表す。また、シャッター開度表示５２ａの表示が「２」の場合は、散布量表示５２ｂの数字は「散布幅（ｍ）」を表す。また、シャッター開度表示５２ａの表示が「３」の場合は、散布量表示５２ｂの数字は「調量値（ｋｇ）」を表す。また、シャッター開度表示５２ａの表示が「４」の場合は、散布量表示５２ｂの数字は「補正（％）」を表す。説明表示５３は、印字、液晶による表示等で表すことができ、図４では操作ボックス５０の下部に印字されている例を示している。このように、作業者は、設定時に現在のシャッター開度表示５２ａに示される数字を確認して、この説明表示５３を見ることで、散布量表示５２ｂに何の内容の数値が表示されているかを確認することができる。

図５は、実施例１の農作業機用散布制御システムで適用される加速・減速判定のフローチャートの一例である。ここでの制御は、主に演算部２２（制御システム部２１）で行う。

加速・減速判定の制御がスタートすると（Ｓ１０１）、現在の速度データを取得し、その速度データを基の速度（初期値）とする（Ｓ１０２）。Ｓ１０１のスタートは、例えば、操作ボックス５０の電源スイッチ５１ａの操作により電源を入れ、開閉スイッチ５１ｃを操作する（押す）ことにより加速・減速判定の制御をスタートさせることができる。Ｓ１０２の現在の速度データは、速度取得手段１０からの速度関連情報に基づき、速度を検知又は演算することで得ることができる。トラクタ側車速出力部１１からの情報であれば、得られた車速がそのまま速度情報となる。そして、最初に取得した速度データは、「基の速度」となる。

次に、現在の速度である速度データを取得する（Ｓ１０３）。速度データはＳ１０２と同様に速度取得手段１０により得られる。速度データは、一定時間毎にリアルタイムで取得するとよい。

次に、基の速度からの速度変化が設定値以上か否かを判定する（Ｓ１０４）。ここでの設定値は、固定の速度の値で示されるものであり、予め演算部２２に記憶しておいてもよいし、設定入力部２４で設定してもよい。設定入力部２４として操作ボックス５０を用いる場合は、例えば、設定スイッチ５１ｂにより、設定値の設定モードにして、調節スイッチ５１ｄ、５１ｅで値を決めることができる。また、設定値の値としては、例えば、０．１ｋｍ／ｈ〜０．５ｋｍ／ｈの範囲から設定してもよい。また、基の速度からの速度変化が設定値以上か否かを判定することは、基の速度と現在の速度の差の絶対値が設定値以上か否かを判定することになる。ここで、基の速度は、最初はＳ１０２で設定された速度となり、Ｓ１０８で基の速度が再設定されている場合はそちらの速度が採用される。また、現在の速度はＳ１０３で取得した速度である。Ｓ１０４で、基の速度からの速度変化が設定値以上であるならＳ１０５へ行く。一方、基の速度からの速度変化が設定値以上でないならＳ１０３へ戻り、再びその時点での現在の速度データを取得して、Ｓ１０４の判定を行う。

Ｓ１０５では、現在の速度が基の速度より大きいか否かを判定する。現在の速度はＳ１０３で取得した速度である。基の速度は、最初はＳ１０２で設定された速度となり、Ｓ１０８で基の速度が再設定されている場合はそちらの速度が採用される。そして、現在の速度が基の速度より大きい場合はＳ１０６へ行き、現在の速度が基の速度より大きくない場合はＳ１０７へ行く。

Ｓ１０６では判定結果を「加速」として、Ｓ１０８へ行く。Ｓ１０７では判定結果を「減速」として、Ｓ１０８へ行く。

Ｓ１０８では、現在の速度は新たな「基の速度」として、Ｓ１０３へ戻る。ここで、現在の速度はＳ１０３で取得した速度である。

このように、基の速度を設定して、現在の速度が基の速度よりも設定値以上の変化があり、かつ、現在の速度が基の速度より大きい場合は加速と判定する。さらに、現在の速度が基の速度よりも設定値以上の変化があり、かつ、現在の速度が基の速度より大きくない場合は減速の判定を行う。このようにして、加速と減速の判定を行うことができる。

図６は、実施例１の農作業機用散布制御システムで適用されるシャッター開閉の制御のフローチャートの一例である。ここでの演算と制御は、図５で示した加速と減速の判定を用いて、主に制御システム部２１である、演算部２２と制御部２３で行う。

Ｓ２０１でシャッター開閉の制御がスタートする。このスタートは、例えば、操作ボックス５０の電源スイッチ５１ａの操作により電源を入れ、開閉スイッチ５１ｃを操作する（押す）ことにより加速・減速判定の処理に続いて、シャッター開閉の制御をスタートさせることができる。制御のスタート時点においては、誤作動を防止するため、シャッターは閉じた状態としておくことができる。

次に、判定結果が「加速」か否かを判定する（Ｓ２０２）。ここでの、判定結果は、図５のＳ１０６での判定を利用する。このとき、現在の速度で「加速」と判定されなくても、過去の速度データですでに「加速」と判定され、その後に「減速」と判定されない限りは、その「加速」判定が反映される。そして、判定結果が「加速」である場合はＳ２０４へ行き、判定結果が「加速」でない場合はＳ２０３へ行く。

Ｓ２０３では、判定結果が「減速」か否かを判定する。ここでの、判定結果は、図５のＳ１０７での判定を利用する。このとき、現在の速度で「減速」と判定されなくても、過去の速度データですでに「減速」と判定され、その後に「加速」と判定されない限りは、その「減速」判定が反映される。そして、判定結果が「減速」である場合はＳ２０６へ行き、判定結果が「減速」でない場合はＳ２０２へ戻る。

Ｓ２０４では、現在の速度は閾値以上か否かを判定する。現在の速度データは、速度取得手段１０により得ることができる。また、図５のＳ１０３で取得した速度データを利用してもよい。閾値は、予め演算部２２に記憶しておいてもよいし、設定入力部２４で設定してもよい。設定入力部２４として操作ボックス５０を用いる場合は、例えば、設定スイッチ５１ｂにより、閾値（最低作業速度）の設定モードにして、調節スイッチ５１ｄ、５１ｅで値を決めることができる。閾値の値としては、例えば、１ｋｍ／ｈ〜５ｋｍ／ｈの範囲から設定してもよい。そして、現在の速度が閾値以上の場合はＳ２０５へ行き、現在の速度が閾値以上でない場合はＳ２０２へ戻る。

Ｓ２０５では、「シャッター開」と判定して、シャッターを「開」状態にする制御を行う。ここで、散布機１００であれば、制御部２３を介してアクチュエータ１３０を作動させて、シャッター１５２が開いた「開」の状態にする。例えば、図３（ａ）や（ｂ）の状態である。これにより、散布が行われる。このとき、シャッター１５２は、散布機１００（トラクタ１）の速度に連動して、開く度合いを調節して、散布量を調節するようにしてもよい。Ｓ２０５の後はＳ２０２へ戻る。

Ｓ２０６では、現在の速度は閾値以下か否かを判定する。現在の速度データは、速度取得手段１０により得ることができる。また、図５のＳ１０３で取得した速度データを利用してもよい。閾値は、予め演算部２２に記憶しておいてもよいし、設定入力部２４で設定してもよい。設定入力部２４として操作ボックス５０を用いる場合は、例えば、設定スイッチ５１ｂにより、閾値（最低作業速度）の設定モードにして、調節スイッチ５１ｄ、５１ｅで値を決めることができる。閾値の値としては、例えば、１ｋｍ／ｈ〜５ｋｍ／ｈの範囲から設定してもよい。Ｓ２０６での閾値は、Ｓ２０４の閾値と同じとすることができる。なお、Ｓ２０４の閾値（第１の閾値）とＳ２０６での閾値（第２の閾値）を別々に設定することで、加速の場合の閾値と、減速の場合の閾値を変えることも可能である。そして、現在の速度が閾値以下の場合はＳ２０７へ行き、現在の速度が閾値以下でない場合はＳ２０２へ戻る。

Ｓ２０７では、「シャッター閉」と判定して、シャッターを「閉」状態にする制御を行う。ここで、散布機１００であれば、制御部２３を介してアクチュエータ１３０を作動させて、シャッター１５２が閉じた「閉」の状態にする。これにより、散布は行われなくなる。これは、図３（ｃ）の状態である。そして、Ｓ２０２へ戻る。

このようにして、加速・減速判定を用いてシャッター開閉の制御を行うことができる。そして、基の速度を決めて、それに対して、予め定めた設定値以上の速度変化のときに、加速又は減速を判定するため、速度の閾値がシャッターを開く場合と閉じる場合で同じであっても、従来のように閾値の速度付近で、散布の中断と開始を頻繁に繰り返すことを防止できる。

ここで、Ｓ２０５で「開」状態になった後に、シャッター１５２が散布機１００（トラクタ１）の速度に連動して、開度を調節する場合について説明する。散布機１００の速度が変更するとき、シャッター１５２の開度が同じであれば、単位時間当たりの散布量は同じままであるので、単位面積当たりの散布量は変わってくる。このため、シャッター１５２の開度を調節して、単位面積当たりの散布量が同じになるようにアクチュエータ１３０の制御を行う。単位面積当たりの散布量の設定は、操作ボックス５０の設定スイッチ５１ｂ等を用いて行うことができる。

具体的には、操作ボックス５０（設定入力部２４）で設定された単位面積当たりの散布量になるように、速度取得手段１０からの速度関連情報、操作ボックス５０で入力された散布幅、操作ボックス５０で入力された調量値を用いて、シャッター１５２の開度を算出する。ここで、調量値は、時間当たりの排出量であり、操作ボックス５０の設定スイッチ５１ｂから調量モードを用いて測定することができる。また、速度取得手段１０からの速度関連情報により現在の速度を検知又は演算する。そして、現在の速度に基づいて、設定された単位面積当たりの散布量になるように、シャッター１５２の開度を演算部２２で算出して制御部２３を介してアクチュエータ１３０の制御を行う。このことで、単位面積当たりの散布量を一定にして散布を行うことができる。

図７は、実施例１の農作業機用散布制御システムにおける加速時のシャッター開閉の判定の一例を説明するためのグラフである。ここで横軸が時間（ｓ）であり、縦軸が速度（ｋｍ／ｈ）を表す。そして、速度に関するデータは速度取得手段１０から一定間隔で取得している。

散布機１００を装着したトラクタ１が速度を上げ始める。このとき、散布機１００のシャッター１５２は閉じている状態となっている。そして、ポイントＱ１では、演算部２２は速度取得手段１０より速度を取得して、この速度を基の速度とする。さらに、散布機１００が速度を上げながら、ポイントＱ２に達すると、次の速度を取得する。このとき、ポイントＱ１からポイントＱ２にかけての速度変化が、予め設定された設定値Ｋ以上であり、かつ、ポイントＱ１よりポイントＱ２の方が速度は大きくなっているので、判定結果が「加速」となる（図５のＳ１０６）。そして、このときの速度を基の速度として更新する（図５のＳ１０８）。一方で、ポイントＱ２の速度は閾値Ａよりも小さいので、散布機１００のシャッター１５２は閉じたままとなる（図６のＳ２０４）。

散布機１００はさらに速度を上げてポイントＱ３に達したときに、次の速度を取得する。このときの速度は、閾値Ａと同じ速度とする。ポイントＱ３では、ポイントＱ２に対する速度変化が、設定値Ｋより小さい場合であるが、ポイントＱ２ですでに「加速」判定となっているため、図６の制御ではそれが反映される。そして、ポイントＱ３で現在の速度は閾値Ａ以上になっているので、散布機１００のシャッター１５２を「開」の状態とする（図６のＳ２０５）。このとき、速度に連動してシャッター１５２の開度を調節するように制御してもよい。

図８は、実施例１の農作業機用散布制御システムにおける減速時のシャッター開閉の判定の一例を説明するためのグラフである。ここで横軸が時間（ｓ）であり、縦軸が速度（ｋｍ／ｈ）を表す。そして、速度に関するデータは速度取得手段１０から一定間隔で取得している。

散布機１００を装着したトラクタ１が速度を下げ始める。このとき、散布機１００のシャッター１５２は開いている状態となっている。そして、ポイントＲ１では、演算部２２は速度取得手段１０より速度を取得して、この速度を基の速度とする。さらに、散布機１００が速度を下げながら、ポイントＲ２に達すると、次の速度を取得する。このとき、ポイントＲ１からポイントＲ２にかけての速度変化が、予め設定された設定値Ｋ以上であり、かつ、ポイントＲ１よりポイントＲ２の方が速度は小さくなっているので、判定結果が「減速」となる（図５のＳ１０７）。そして、このときの速度を基の速度として更新する（図５のＳ１０８）。一方で、ポイントＲ２の速度は閾値Ａよりも大きいので、散布機１００のシャッター１５２は開いたままとなる（図６のＳ２０６）。

散布機１００はさらに速度を下げポイントＲ３に達したときに、次の速度を取得する。このときの速度は、閾値Ａと同じ速度とする。ポイントＲ３では、ポイントＲ２に対する速度変化が、設定値Ｋより小さい場合であるが、ポイントＲ２ですでに「減速」判定となっているため、図６の制御ではそれが反映される。そして、ポイントＲ３で現在の速度は閾値Ａ以下になっているので、散布機１００のシャッター１５２を「閉」の状態とする（図６のＳ２０７）。

図９は、実施例１の農作業機用散布制御システムにおける加速・減速を繰り返す時のシャッター開閉の判定の一例を説明するためのグラフである。ここで横軸が時間（ｓ）であり、縦軸が速度（ｋｍ／ｈ）を表す。そして、速度に関するデータは速度取得手段１０から一定間隔で取得している。

トラクタ１に装着された散布機１００は、最初のポイントＳ１では速度は０ｋｍ／ｈである。ここで、制御をスタートさせると、演算部２２は速度取得手段１０より速度を取得して、この速度を基の速度とする（図５のＳ１０２）。そして、散布機１００が速度を上げながらポイントＳ２に達すると、次の速度を取得する。ポイントＳ２では、現在の速度が閾値Ａ以上になっている。このとき、ポイントＳ１からポイントＳ２にかけての速度変化が、予め設定された設定値Ｋ以上であり、かつ、ポイントＳ１よりポイントＳ２の方が速度は大きくなっているので、判定結果が「加速」となる（図５のＳ１０６）。そして、このときの速度を基の速度として更新する（図５のＳ１０８）。さらに、ポイントＳ２で現在の速度は閾値Ａ以上になっているので、散布機１００のシャッター１５２を「開」の状態とする（図６のＳ２０５）。このとき、速度に連動してシャッター１５２の開度を調節するように制御をしてもよい。

次に、散布機１００はポイントＳ２からポイントＳ３にかけて減速に転じる。そして、ポイントＳ３では、次の速度を取得する。このとき、ポイントＳ２からポイントＳ３にかけての速度変化が、予め設定された設定値Ｋ以上であり、かつ、ポイントＳ２よりポイントＳ３の方が速度は小さくなっているので、判定結果が「減速」となる（図５のＳ１０７）。そして、このときの速度を基の速度として更新する（図５のＳ１０８）。さらに、ポイントＳ３で現在の速度は閾値Ａ以下になっているので、散布機１００のシャッター１５２を「閉」の状態とする（図６のＳ２０７）。

次に、散布機１００はポイントＳ３からポイントＳ４にかけて加速に転じる。そして、ポイントＳ４では、次の速度を取得する。ポイントＳ４では、速度は閾値Ａと同じである。このとき、ポイントＳ３からポイントＳ４にかけての速度変化が、予め設定された設定値Ｋ以上でないので、基の速度の更新は行われず、判定結果はＳ３での「減速」のままとなる。このため、ポイントＳ４では、現在の速度が閾値Ａに達しているが、判定結果が「加速」ではないので、シャッター１５２を「閉」のままとなる（図６のＳ２０２）。

次に、散布機１００はポイントＳ４からポイントＳ５にかけて速度を上げていく。そして、ポイントＳ５では、次の速度を取得する。ポイントＳ５では、速度は閾値Ａよりも大きい値となっている。このとき、速度変化は、基の速度を更新したポイントＳ３と比較を行う。ここで、ポイントＳ３からポイントＳ５にかけての速度変化は、予め設定された設定値Ｋ以上であり、かつ、ポイントＳ３よりポイントＳ５の方が速度は大きくなっているので、判定結果が「加速」となる（図５のＳ１０６）。そして、このときの速度を基の速度として更新する（図５のＳ１０８）。さらに、ポイントＳ５で現在の速度は閾値Ａ以上になっているので、散布機１００のシャッター１５２を「開」の状態とする（図６のＳ２０５）。このとき、速度に連動してシャッター１５２の開度を調節するように制御をしてもよい。

このようにして、加速・減速判定を用いてシャッター開閉の制御を行うことで、加速時と減速時で同じ閾値を採用できると共に、閾値付近の速度での頻繁なシャッター１５２の開閉を防止できる。

図１０は、実施例１の農作業機用散布制御システムにおける速度変化に対するシャッター開閉の判定の一例を示すグラフである。ここで、横軸が時間（ｓ）であり、縦軸が速度（ｋｍ／ｈ）を表す。図１０のグラフは、トラクタ１に装着された散布機１００が速度を上げてその後に下げた場合のグラフである。このように、加速時のポイントＴ１と、減速時のポイントＴ２における速度の閾値は同じにでき、加速時はポイントＴ１でシャッター１５２を「開」の状態とし、減速時はポイントＴ２でシャッター１５２を「閉」の状態とすることができる。

図１１は、実施例１の農作業機用散布制御システムにおける旋回時の散布の状態の一例を示す図である。図１１に示されるように、散布機１００から円弧状に散布物５００を散布しながらトラクタ１が圃場の端５１０近辺まで前進作業をしてきたとき、作業者はトラクタ１の速度を落として旋回する。このとき、図１０で示される閾値ＡのポイントＴ２の速度で散布機１００のシャッター１５２が閉じ散布が中断される。さらに、トラクタ１が圃場の端５１０手前で旋回して、トラクタ１の速度を再び上げる。このとき、図１０で示される閾値ＡのポイントＴ１で散布機１００のシャッターが開き散布が再開される。このときシャッターが閉じるときと開くときの閾値Ａは同じである。このため、同じように減速して旋回して加速すれば、図１１に示されているように、散布終了位置と散布開始位置は目標位置５０１と同じにすることができる。このため、散布した部分としない部分の境界位置が旋回前と後で圃場の端５１０から同じ距離にすることができる。

図１２は、実施例２の農作業機用散布制御システムで適用される農作業機の一例を示す側面図である。図１３は、実施例２の農作業機用散布制御システムで適用される農作業機の一例を示す背面図である。図１４は、図１２、１３における農作業機の繰り出しローラ部分の側面図である。

実施例２では、実施例１で説明した散布機１００を施肥機２００に変えた場合の例を示す。ここでは、図１のアクチュエータ３０に相当するのはモータ２１０となる。以下実施例１と異なる点について主に説明する。

施肥機２００は、ホッパー２０１内にある肥料を、ホッパー２０１の下部に設けられた繰り出しローラ２１１が回転することにより、ホース２０３から落として施肥を行うものである。モータ２１０からの動力は、回転軸２１２等を介し、繰り出しローラ２１１に伝わり、繰り出しローラ２１１が回転する機構である。図１３に示される施肥機２００では、ホッパー２０１を横方向に４つ有し、これらにそれぞれ、繰り出しローラ２１１が設置されている。一方、モータ２１０は左右に２つあり、それぞれのモータ２１０が２つの繰り出しローラ２１１へ動力を伝えるようになっている。これは、左右の片側のみ施肥を行いたいときのために対応するためである。施肥機２００は、ロータリー２２０の上部に支柱２０２等を介して設置されている。

ロータリー２２０は、装着部２２２側がトラクタ１の後部に装着される。そして、トラクタのＰＴＯから出力された動力は、入力軸２２１から入力され、ロータリー２２０内部に設けられたギアやチェーン、軸等を介して、耕耘部２２３に伝えられ、耕耘部２２３が回転することにより耕耘作業を行うものである。

繰り出しローラ２１１には、落とし口２１３（図１４参照）が設けられており、ここに、肥料が上から入る。落とし口２１３の大きさは決まっているため、ここに入る肥料の量は一定量となる。そして、繰り出しローラ２１１が回転すると、落とし口２１３も回転し、落とし口２１３が下側になると、肥料はホース２０３から落下し排出する。

このため、施肥機２００は、モータ２１０と連動する繰り出しローラ２１１の回転数が速ければ、排出する肥料の量が増え、モータ２１０と連動する繰り出しローラ２１１の回転数が遅ければ排出する肥料の量が減ることになる。すなわち、モータ２１０の回転数に応じて排出量（散布量）が変わる。施肥機２００は、モータ２１０を回転させることにより散布を行い、モータ２１０の回転を止めることにより散布を行わないようにする散布機構を備えていることになる。

次に、図４で説明した、操作ボックス５０における、実施例２の適用について実施例１と異なる点について主に説明する。

開閉スイッチ５１ｃは、モータ２１０の開始・停止スイッチに変更でき、作業を開始するときにモータ２１０の回転を始めるスイッチとなる。このとき、作業の開始前や旋回時等に散布物が無駄に散布されないようにするため、図５、６で示す制御をスタートするスイッチとすることもできる。また、もう一度押すとモータ２１０の回転を止めるようにすることができる。さらに調量モードを起動してスタートするスイッチにもなることができる。

シャッター開度表示５２ａは、モータ２１０又は繰り出しローラ２１１の回転数の表示に変更できる。設定時はモータ２１０又は繰り出しローラ２１１の回転数の設定値を表示し、作業時は状態検知部２７を有する場合は状態検知部２７からの情報又は制御部２３における制御値の情報をもとに現在のモータ２１０又は繰り出しローラ２１１の回転の値を表示することができる。

散布量表示５２ｂは、実施例１と同じく設定時は散布量、設定値、最低作業速度、調量値、散布幅、補正値等の値を表示することができる。また、作業時は、設定された散布量を表示させてもよい。

ここで、実施例１で説明した図５及び図６の制御の実施例２の適用について説明する。図５の加速・減速判定のフローチャートについては、実施例２でも同様に適用でき、速度取得手段１０のデータから得られる速度により処理を行う。

図６のシャッター開閉の制御のフローチャートについては、シャッター１５２の開閉をモータ２１０の回転と停止に置き換えることができる。すなわち、Ｓ２０５でシャッターを「開」状態にすることは、実施例２では、モータ２１０の回転を行う状態とすることに置き換えればよい。これにより、散布が行われる。また、Ｓ２０７でシャッターを「閉」状態にすることは、実施例２では、モータ２１０の回転を停止することに置き換えればよい。これにより、散布が行われない。

さらに、Ｓ２０５でモータ２１０の回転を開始した後に、モータ２１０の回転を施肥機２００（トラクタ１）の速度に連動して、調節する場合について説明する。施肥機２００の速度が変更されるとき、モータ２１０の回転が同じであれば、単位時間当たりの散布量は同じままであるので、単位面積当たりの散布量は変わってくる。このため、モータ２１０の回転を調節して、単位面積当たりの散布量が同じになるように制御を行う。単位面積当たりの散布量の設定は、操作ボックス５０の設定スイッチ５１ｂ等を用いて行うことができる。

具体的には、操作ボックス５０（設定入力部２４）で設定された単位面積当たりの散布量になるように、速度取得手段１０からの速度関連情報、操作ボックス５０で入力された散布幅、操作ボックス５０で入力された調量値を用いて、モータ２１０の回転数を算出する。ここで調量値や速度取得手段１０からの速度関連情報は、実施例１と同様である。そして、現在の速度に基づいて、設定された単位面積当たりの散布量になるように、モータ２１０の回転数を演算部２２で算出して制御を行う。このことで、単位面積当たりの散布量を一定にして散布を行うことができる。なお、散布幅については一定であるので、予め演算部２２の記憶部に記憶させておいてもよい。

このように、モータ２１０の回転により散布を行う施肥機２００においても、加速・減速判定を用いて加速時と減速時に対する閾値を決めることができる。これにより、旋回時の散布の中断や開始の位置を同じにすること等ができ、適切な散布作業を行うことができる。

以上の様に、本発明の実施形態について説明してきたが、本発明は上記の実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例に設けられた全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を削除したり、他の実施例の構成に置き換えたり、あるいはまた、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。

例えば、図５で説明した加速や減速の判定は、基の速度を決めて、それに対する速度変化が設定値以上であるか否かを利用している。これにより、正確な加速および減速の判定が可能になるが、これ以外に、過去に取得した複数の速度の平均値が、現在の速度に対して一定以上変化しているか否かで判定してもよい。この場合、過去に取得した複数の速度の平均値に対して、現在の速度が大きくなっている場合は加速、小さくなっている場合は減速と判定できる。

また、図６で示した閾値は、加速判定時と減速判定時で異ならせることも可能である。加速判定時と減速判定時で閾値を同じにすることで、図１１で説明したような効果があるが、加速判定時と減速判定時でそれぞれ閾値を変えれば、状況に応じた適用が可能であり、適用の幅を広げることができる。

また、上記の実施形態では、散布筒１２０を有する散布機１００について示したが、これに限らず、散布筒を有さない構成の散布機にも本発明を適用することができる。

１ トラクタ
１０ 速度取得手段
１１ トラクタ側車速出力部
１２ ＧＰＳ
１３ 作業機側速度検出部
２１ 制御システム部
２２ 演算部
２３ 制御部
２４ 設定入力部
２５ 表示部
２６ 出力部
２７ 状態検知部
３０、１３０ アクチュエータ
５０ 操作ボックス
１００ 散布機
１５２ シャッター
２００ 施肥機
２１０ モータ
２１１ 繰り出しローラ

Claims (8)

1. トラクタに装着して散布機構を備える農作業機の散布の制御を行う農作業機用散布制御システムにおいて、
   制御システム部を備え、
   前記制御システム部は、速度取得手段から取得した情報に基づき前記農作業機が加速しているか減速しているかの判定を行い、前記判定で加速と判定され、かつ、前記速度取得手段から取得した情報により得られる現在の速度が第１の閾値以上である場合に、前記散布機構からの散布を行う制御を行い、前記判定で減速と判定され、かつ、前記速度取得手段から取得した情報により得られる現在の速度が第２の閾値以下である場合に前記散布機構からの散布を行わない制御を行うことを特徴とする農作業機用散布制御システム。
2. 請求項１に記載の農作業機用散布制御システムにおいて、
   前記第１の閾値と前記第２の閾値が同じ値であることを特徴とする農作業機用散布制御システム。
3. 請求項１又は請求項２に記載の農作業機用散布制御システムにおいて、
   前記散布機構は、アクチュエータと、前記アクチュエータと連動するシャッターとを備え、前記シャッターが開くことにより散布を行い、前記シャッターが閉じることにより散布を行わないようにする機構であることを特徴とする農作業機用散布制御システム。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の農作業機用散布制御システムにおいて、
   前記散布機構は、モータを備え、前記モータを回転させることにより散布を行い、前記モータの回転を止めることにより散布を行わないようにする機構であることを特徴とする農作業機用散布制御システム。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の農作業機用散布制御システムにおいて、
   前記加速の判定は、現在の速度が前に設定された基の速度よりも予め定めた設定値以上の変化があり、かつ、現在の速度が前に設定された基の速度より大きい場合は加速と判定されることを特徴とする農作業機用散布制御システム。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載の農作業機用散布制御システムにおいて、
   前記減速の判定は、現在の速度が前に設定された基の速度よりも予め定めた設定値以上の変化があり、かつ、現在の速度が前に設定された基の速度より大きくない場合は減速と判定されることを特徴とする農作業機用散布制御システム。
7. 請求項５又は請求項６に記載の農作業機用散布制御システムにおいて、
   前記基の速度は、現在の速度が前に設定された基の速度よりも予め定めた設定値以上の変化がある場合に、現在の速度が基の速度として更新されることを特徴とする農作業機用散布制御システム。
8. 請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の農作業機用散布制御システムにおいて、
   設定入力部を備え、前記第１の閾値及び前記第２の閾値の値を前記設定入力部から設定可能であることを特徴とする農作業機用散布制御システム。

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