JP6892544B1 - 摩擦攪拌接合装置及び摩擦攪拌接合方法 - Google Patents
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Abstract
Description
摩擦攪拌接合装置(FSW装置)では、被接合部材に対して求められる接合品質を確保するために、被接合部材の材質や厚み等の状態に応じて設定された接合条件に基づいて適正とする接合ヘッドのZ軸上方向またはZ軸下方向の制御量を示す状態量の基準値を含む基準範囲を設定し、状態量が当該基準範囲に保持するように、接合ツール位置を制御する。従って、状態量が基準範囲を外れた場合は、速やかに基準範囲に戻るように接合ツール位置を補正することが必要である。
本実施例による摩擦攪拌接合装置及び摩擦攪拌接合方法は、摩擦攪拌接合中の現在の状態量(現在状態量)が、状態量の正常範囲を示す基準状態量より小さいときは、算出した補正量の絶対値分だけ鉛直下方向(Z軸下方向)に接合ツール位置を補正し、現在状態量が基準状態量より大きいときは、算出した補正量の絶対値分だけ鉛直上方向(Z軸上方向)に接合ツール位置を補正するように、Z軸上下動駆動機構部を制御する。
装置本体2(制御部12)は、この範囲においては、適切な可変量補正を行うために、負荷率の変動量に応じて所定の演算式により算出する補正量(可変補正量)をZ軸上下動駆動モータ17に付与して当該補正量分を駆動し、Z軸上下動駆動機構部3をZ軸上方向(又はZ軸下方向)に移動することにより、主軸16及びツールホルダ5に保持された接合ツール6の位置である接合ツール位置を補正する。
第三閾値(Lt3)より負荷率小の方向に変動し、或いは、第四閾値(Lt4)より負荷率大の方向に変動し、接合ツール位置の変動量が最も大きい範囲であり、求められる接合品質を保持できない範囲である。
第一閾値(Lt1)及び第二閾値(Lt2)により規定され、接合ツール位置の変動が極めて小さい範囲であり、接合ツール位置の補正を必要とせず、装置本体2(制御部12)は、この範囲を第三範囲として設定し、負荷率が変動しても補正を要しない範囲とする。
第一閾値(Lt1):12(%)
現在負荷率(Ltp):14(%)
最大移動量(Lmax):20(μm)
補正量=(Ltp−Lt1)/(Lt3−Lt1)×Lmax=10(μm)・・・(1)
ここでは、上記の式(1)の演算に使用するパラメータは、Ltp,Lt1,Lt3については主軸モータ15の負荷トルク(電流値)の定格値を100としたときの割合(%)である負荷率を使用し、Lmaxは接合ツール6の最大移動量を示す数値(μm)を使用しているが、全ての閾値を接合ツール6の実移動量を示す数値(距離センサ11により取得した被接合部材表面からツールホルダ(接合ヘッド)5(接合ツール6)の所定位置までの距離等)を使用してもよい。これについては、実施例2で詳述する。
次に、制御部(制御装置)12の指令により摩擦攪拌接合中(接合開始から所定の時間(t)経過後)の主軸モータ15の電流値から現在負荷率(Ltp)を計測する。(ステップS2)。
ステップS3において、現在負荷率(Ltp)が第一閾値(Lt1)と第二閾値(Lt2)の範囲内であると判定した場合(Lt1<=Ltp<=Lt2)、被接合部材9(9a,9b)の摩擦攪拌接合(通常の制御)を継続する。(ステップS4)
ステップS3において、現在負荷率(Ltp)が第三閾値(Lt3)以上であり、第一閾値(Lt1)より小さいと判定した場合(Lt1>Ltp>=Lt3)、又は、現在負荷率(Ltp)が第二閾値(Lt2)より大きく、第四閾値(Lt4)以下であると判定した場合(Lt2<Ltp<=Lt4)、制御部(制御装置)12において負荷率の変動量に応じて所定の演算式により算出した可変補正量に基づき接合ツール6のZ軸方向(鉛直方向)の位置を補正しながら被接合部材9(9a,9b)を「第一の補正モード」により摩擦攪拌接合する。(ステップS5)
ここで、可変補正量を求める所定の演算式は、例えば、上記の式(1)において、Ltp,Lt1,Lt3については主軸モータ15の負荷率を使用し、Lmaxについては実験等により計測して設定する接合ツール6の実移動量の最大値示す数値(μm)を使用した演算式を用いる。
その後、現在負荷率(Ltp)が第三閾値(Lt3)以上の負荷率であり、第一閾値(Lt1)より小さいと判定された場合(Lt3=<Ltp<Lt1)、又は、現在負荷率(Ltp)が第二閾値(Lt2)より大きく、第四閾値(Lt4)以下の負荷率であると判定された場合(Lt2<Ltp<=Lt4)、ステップS5へ移行し、「第一の補正モード」により摩擦攪拌接合する。
本実施例による摩擦攪拌接合装置及び摩擦攪拌接合方法は、摩擦攪拌接合中の現在状態量が基準状態量より小さいときは、算出した補正量の絶対値分だけZ軸上方向(鉛直上方向)に接合ヘッド位置を補正し、現在状態量が基準状態量より大きいときは、算出した補正量の絶対値分だけZ軸下方向(鉛直下方向)に接合ヘッド位置を補正するようにZ軸上下動駆動機構部を制御する。
次に、制御部(制御装置)12の指令により摩擦攪拌接合中(接合開始から所定の時間(t)経過後)に距離計測センサ11により現在の状態量である現在距離(Dtp)を計測する。(ステップS12)(図2参照)
次に、制御部(制御装置)12において、現在距離(Dtp)と所定の閾値(第一閾値:Dt1〜第四閾値:Dt4)を比較する。(ステップS13)
ステップS13において、現在距離(Dtp)が第二閾値(Dt2)と第一閾値(Lt1)の範囲内であると判定した場合(Dt2<=Dtp<=Dt1)、この範囲においては所望の接合品質を保持することができ接合ツール位置の補正を必要とせず、被接合部材9(9a,9b)の摩擦攪拌接合(通常の制御)を継続する。(ステップS14)
ステップS13において、現在距離(Dtp)が第一閾値(Dt1)より大きく、第三閾値(Dt3)以下であると判定した場合(Dt1<Dtp<=Dt3)、又は、現在距離(Dtp)が第四閾値(Dt4)以上であり、第二閾値(Dt2)より小さいと判定した場合(Dt4<=Dtp<Dt2)、この範囲においては所望の接合品質は保持できるが現在距離(Dtp)の変動量(小さな変動)に応じて補正することとし、制御部(制御装置)12において距離の変動量に応じて所定の演算式により算出した可変補正量に基づき接合ツール位置を補正しながら被接合部材9(9a,9b)を「第一の補正モード」により摩擦攪拌接合する。(ステップS15)
ここで、可変補正量を求める所定の演算式は、例えば、上記の式(1)において、Ltp,Lt1,Lt3についてはDtp,Dt1,Dt3に置換え、Lmaxについては同じ数値を使用する。
その後、現在距離(Dtp)が第一閾値(Dt1)より大きく、第三閾値(Dt3)以下であると判定した場合(Dt1<Dtp<=Dt3)、又は、現在距離(Dtp)が第四閾値(Dt4)以上であり、第二閾値(Dt2)より小さいと判定された場合(Dt4<=Dtp<Dt2)、ステップS15へ移行し、「第一の補正モード」により摩擦攪拌接合する。
なお、本発明は上記した実施例に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記した実施例は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、ある実施例の構成の一部を他の実施例の構成に置き換えることが可能であり、また、ある実施例の構成に他の実施例の構成を加えることも可能である。また、各実施例の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。
Claims (14)
- ショルダと前記ショルダに支持されたプローブで構成され、複数の被接合部材に挿入されて回転しながら進行し前記複数の被接合部材を接合する接合ツールと、
前記接合ツールに連結されて前記接合ツールを所定方向に回転させる主軸モータと、
前記主軸モータを支持する接合ヘッドと、
前記接合ヘッドを支持し、前記主軸モータに駆動信号を付与して前記接合ツールを回転させながら前記接合ツールを接合線に沿って進行させる装置本体と、
を備える摩擦攪拌接合装置であって、
前記装置本体は、前記接合ツールにより前記被接合部材を摩擦攪拌接合する際の前記接合ヘッドのZ軸上方向またはZ軸下方向の制御量を示す状態量の変動量に応じて所定の演算式により算出した可変補正量に基づき接合ツールのZ軸方向の位置を示す接合ツール位置を補正する第一補正モードと、前記変動量に応じて予め設定した固定補正量に基づき前記接合ツール位置を補正する第二補正モードと、
を有することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項1に記載の摩擦攪拌接合装置であって、
前記装置本体は、前記状態量の基準となる基準状態量と、
前記基準状態量から状態量小の方向に所定量離間した第一閾値と、
前記基準状態量から状態量大の方向に所定量離間した第二閾値と、
前記基準状態量から状態量小の方向に前記第一閾値より大きく所定量離間した第三閾値と、
前記基準状態量から状態量大の方向に前記第二閾値より大きく所定量離間した第四閾値と、を設定し、
前記状態量が前記第一閾値と前記第三閾値との間にある時、又は、前記状態量が前記第二閾値と前記第四閾値との間にある時、前記第一補正モードを実行し、
前記状態量が前記基準状態量からさらに離間する方向に前記第三閾値を超えた時、又は、前記状態量が前記基準状態量からさらに離間する方向に前記第四閾値を超えた時、前記第二補正モードを実行することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項2に記載の摩擦攪拌接合装置であって、
前記装置本体は、前記第一補正モードにおいて、現在の状態量である現在状態量から前記第一閾値を減算して算出した差分を、前記第三閾値から前記第一閾値を減算して算出した差分で除算して算出した係数に、前記被接合部材に対応した接合条件に基づいて設定する1回あたりに前記接合ツール位置を補正する最大の補正量としての前記接合ツールの最大移動量を乗算して前記可変補正量を算出すること、又は、前記現在状態量から前記第二閾値を減算して算出した差分を、前記第四閾値から前記第二閾値を減算して算出した差分で除算して算出した係数に、前記最大移動量を乗算して前記可変補正量を算出することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項3に記載の摩擦攪拌接合装置であって、
前記装置本体は、前記第二補正モードにおいて、前記現在状態量が前記第三閾値よりさらに前記基準状態量から離間する方向に変動した分量に対応する補正値を、又は、前記状態量が前記第四閾値よりさらに前記基準状態量から離間する方向に変動した分量に対応する補正値を、前記最大移動量を最大値として予めデータベースに設定された前記現在状態量の変動量に応じた補正値から取得して、前記固定補正量を決定することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項3又は4に記載の摩擦攪拌接合装置であって、
前記装置本体は、前記基準状態量と、前記現在状態量と、前記第一閾値と、前記第二閾値と、前記第三閾値と、前記第四閾値とを、前記接合ツールを回転しながら前記被接合部材に挿入したときに発生する前記主軸モータの負荷トルク又は前記主軸モータの定格電流に対する割合である負荷率を示す数値で設定することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項3又は4に記載の摩擦攪拌接合装置であって、
前記装置本体は、前記基準状態量と、前記現在状態量と、前記第一閾値と、前記第二閾値と、前記第三閾値と、前記第四閾値とを、前記接合ツールを回転しながら前記被接合部材に挿入したときの前記被接合部材の表面からの前記接合ヘッドの所定位置までの距離を示す数値で設定することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項1に記載の摩擦攪拌接合装置であって、
前記装置本体は、Z軸上下動駆動機構部により前記装置本体と前記接合ヘッドとを連結する主軸支持部を上下動して前記接合ヘッドのZ軸位置を制御することにより前記状態量を所定範囲内に保持しようとすることを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 請求項1に記載の摩擦攪拌接合装置であって、
前記装置本体は、制御部を有し、
前記制御部が、前記第一補正モード及び前記第二補正モードを有することを特徴とする摩擦攪拌接合装置。 - 被接合部材同士を摩擦攪拌接合により接合する摩擦攪拌接合方法であって、
(a)摩擦攪拌接合開始前に基準状態量及び所定の状態量範囲を設定するステップと、
(b)摩擦攪拌接合中に現在状態量を計測するステップと、
(c)前記現在状態量と前記所定の状態量範囲を比較するステップと、
を有し、
前記(b)ステップにおいて計測した前記現在状態量が前記所定の状態量範囲内である場合、所定の演算式により算出した可変補正量に基づき接合ツールのZ軸方向の位置を示す接合ツール位置を補正する第一補正モードを実行し、
前記(b)ステップにおいて計測した前記現在状態量が前記所定の状態量範囲を前記基準状態量からさらに離間する方向に超えた場合、予め設定した固定補正量に基づき前記接合ツール位置を補正する第二補正モードを実行することを特徴とする摩擦攪拌接合方法。 - 請求項9に記載の摩擦攪拌接合方法であって、
前記所定の状態量範囲は、前記基準状態量から状態量小の方向に所定量離間した第一閾値と前記基準状態量から状態量小の方向に前記第一閾値より大きく所定量離間した第三閾値との間の状態量範囲、及び、前記基準状態量から状態量大の方向に所定量離間した第二閾値と前記基準状態量から状態量大の方向に前記第二閾値より大きく所定量離間した第四閾値との間の状態量範囲からなることを特徴とする摩擦攪拌接合方法。 - 請求項10に記載の摩擦攪拌接合方法であって、
前記第一補正モードにおいて、前記現在状態量から前記第一閾値を減算して算出した差分を、前記第三閾値から前記第一閾値を減算して算出した差分で除算して算出した係数に、前記第一補正モードにおいて接合ツールの接合条件に基づいて設定する1回あたりに前記接合ツール位置を補正する最大の補正量である最大移動量を乗算して前記可変補正量を算出すること、又は、前記現在状態量から前記第二閾値を減算して算出した差分を、前記第四閾値から前記第二閾値を減算して算出した差分で除算して算出した係数に、前記最大移動量を乗算して前記可変補正量を算出することを特徴とする摩擦攪拌接合方法。 - 請求項11に記載の摩擦攪拌接合方法であって、
前記第二補正モードにおいて、前記現在状態量が前記第三閾値よりさらに前記基準状態量から離間する方向に変動した分量に対応する補正値を、又は、前記現在状態量が前記第四閾値よりさらに前記基準状態量から離間する方向に変動した分量に対応する補正値を、前記最大移動量を最大値として予めデータベースに設定された前記現在状態量の変動量に応じた補正値から取得して前記固定補正量を決定することを特徴とする摩擦攪拌接合方法。 - 請求項11又は12に記載の摩擦攪拌接合方法であって、
前記基準状態量と、前記現在状態量と、前記第一閾値と、前記第二閾値と、前記第三閾値と、前記第四閾値とを、前記接合ツールを回転しながら前記被接合部材に挿入したときに発生する主軸モータの負荷トルク又は前記主軸モータの定格電流に対する割合である負荷率を示す数値で設定することを特徴とする摩擦攪拌接合方法。 - 請求項11又は12に記載の摩擦攪拌接合方法であって、
前記基準状態量と、前記現在状態量と、前記第一閾値と、前記第二閾値と、前記第三閾値と、前記第四閾値とを、前記接合ツールを回転しながら前記被接合部材に挿入したときの前記被接合部材の表面からの接合ヘッドの所定位置までの距離を示す数値で設定し、前記最大移動量を前記被接合部材の接合条件により設定することを特徴とする摩擦攪拌接合方法。
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