JP6886626B2 - Travel area registration system for work vehicles - Google Patents

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Description

本発明は、作業車両の走行領域登録システムに関する。 The present invention relates to a traveling area registration system for a work vehicle.

従来、トラクタ等の作業車両には、設定した経路に沿って自律走行(無人走行)可能なものが知られており、例えば、特許文献1に示されたものがある。特許文献1に示された作業車両は、当該作業車両により作業を行う作業領域(作業現場の中央部)と作業領域を除く領域(周辺部)のそれぞれにおいて作業経路を定める制御プログラムを備えており、当該制御プログラムによって、作業経路に沿って作業車両を自律走行させることによって、所定の作業を自動化することを可能にしている。 Conventionally, it is known that a work vehicle such as a tractor can autonomously travel (unmanned travel) along a set route, and for example, there is one shown in Patent Document 1. The work vehicle shown in Patent Document 1 is provided with a control program for defining a work route in each of a work area (central part of the work site) where work is performed by the work vehicle and an area (peripheral part) excluding the work area. The control program makes it possible to automate a predetermined work by autonomously driving the work vehicle along the work route.

特開平10−66405号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 10-66405

しかしながら、特許文献1に示されるような従来の自律走行可能な作業車両では、作業の開始位置までは、オペレータによって、作業車両を運転操作する必要があった。このため、従来は、オペレータが作業開始位置に作業車両を配置した後で、随伴する他の作業車両まで戻る必要が生じており、作業車両の配置後すぐに作業を開始できないという問題があり、また、各作業車両の配置が離れているような場合には、オペレータの移動に要する労力が大きくなっていた。 However, in the conventional work vehicle capable of autonomous traveling as shown in Patent Document 1, it is necessary for the operator to drive and operate the work vehicle up to the start position of the work. For this reason, conventionally, it has been necessary for the operator to return to another accompanying work vehicle after arranging the work vehicle at the work start position, and there is a problem that the work cannot be started immediately after the work vehicle is arranged. Further, when the arrangement of the work vehicles is separated, the labor required for the operator to move becomes large.

本発明は斯かる現状の課題に鑑みてなされたものであり、作業車両の走行開始位置の設定を作業機により作業が行われる作業経路を含む領域の周囲に設定される領域内とすることで、作業車両の走行開始位置への配置が容易となる作業車両の走行領域登録システムを提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the current problems, and by setting the traveling start position of the work vehicle within the area set around the area including the work path where the work is performed by the work machine. , An object of the present invention is to provide a travel area registration system for a work vehicle, which makes it easy to arrange the work vehicle at a travel start position.

本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem will be described.

即ち、請求項1においては、作業車両が走行する走行領域の形状を登録する作業車両の走行領域登録システムであって、前記作業車両は、車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における車体部の走行及び作業機による作業を制御可能な制御部と、前記走行領域における車体部の経路を生成する経路生成部と、を備え、前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第1の領域と、前記第1の領域の周囲に設定される第2の領域と、前記第2の領域内に設定された走行開始許可領域を含み、前記制御部は、前記記憶部に記憶された走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路生成部によって生成した経路に沿って前記車体部を自律走行可能に制御するとともに、前記第2の領域において、前記作業機による作業の開始が指示された場合に、前記車体部の現在位置が走行開始許可領域にあるか否かを判定し、走行開始許可領域内であると判定された場合に、前記車体部を現在位置から前記作業経路の開始地点まで自律走行させた後、前記作業機による作業を開始させ、前記走行開始許可領域は、前記開始地点から延びる仮想延長線と前記車体部の現在位置との偏差に基づいて設定されるものである。 That is, in claim 1, it is a traveling area registration system for a work vehicle that registers the shape of the traveling area in which the work vehicle travels, and the work vehicle includes a vehicle body portion and a work machine mounted on the vehicle body portion. , A position detection unit capable of detecting the position information of the vehicle body unit, a storage unit capable of storing a traveling area in which the vehicle body unit travels, and a controllable operation of the vehicle body unit in the traveling area and work by a working machine. A control unit and a route generation unit for generating a route of a vehicle body unit in the traveling region are provided, and the traveling region includes a first region including a work route in which work is performed by the work machine, and the first region. The control unit includes the second area set around the area and the travel start permission area set in the second area, and the control unit is the position detection unit in the travel area stored in the storage unit. While detecting the current position of the vehicle body unit, the vehicle body unit is controlled so as to be able to autonomously travel along the route generated by the route generation unit, and in the second region, the start of work by the work machine can be started. When instructed, it is determined whether or not the current position of the vehicle body is in the travel start permission area, and when it is determined that the vehicle body is within the travel start permission area, the vehicle body is moved from the current position to the work path. after autonomous travel to the start point, the to start operation by the working machine, the travel start permission region, set based on the deviation between the current position of the said starting point or al-rolled building imaginary extension body portion Is to be done.

本発明によれば、作業機により作業が行われる作業経路を含む第1の領域の周囲に設定される第2の領域内に走行開始許可領域が設定され、作業車両の走行開始位置の設定を走行開始許可領域内とすることで、自律走行可能な作業車両の走行開始位置への配置が容易になり、作業効率の向上を図ることができる。 According to the present invention, a travel start permission region is set in a second region set around a first region including a work path where work is performed by a work machine, and a travel start position of a work vehicle is set. By setting it within the travel start permission area, it becomes easy to arrange the work vehicle capable of autonomous traveling at the travel start position, and the work efficiency can be improved.

自律走行作業車両と走行作業車両の概略側面図。Schematic side view of an autonomous traveling work vehicle and a traveling work vehicle. 自律走行作業車両の制御ブロック図。A control block diagram of an autonomous traveling work vehicle. 遠隔操作装置の初期画面を示す図。The figure which shows the initial screen of a remote control device. 自律走行作業車両を使用するときの圃場設定を示す図。The figure which shows the field setting when using the autonomous traveling work vehicle. 圃場の領域を示す図。The figure which shows the area of a field. 自律走行作業車両の自律走行開始時の状況を示す図。The figure which shows the situation at the time of starting autonomous driving of an autonomous driving work vehicle. 自律走行作業車両の走行開始位置と圃場との関係を示す図。The figure which shows the relationship between the running start position of an autonomous traveling work vehicle, and a field. 自律走行作業車両の作業開始位置への自律走行開始時における方位角による判定状況を示す図。The figure which shows the judgment situation by the azimuth angle at the time of starting autonomous driving to the work start position of the autonomous driving work vehicle. 自律走行作業車両の作業開始位置への自律走行状況(偏差αが閾値以下の場合)を示す図。The figure which shows the autonomous driving situation (when the deviation α is less than a threshold value) to the work start position of an autonomous traveling work vehicle. 自律走行作業車両の作業開始位置への自律走行状況(偏差αが閾値を超えている場合)を示す図。The figure which shows the autonomous driving situation (when the deviation α exceeds a threshold value) to the work start position of an autonomous traveling work vehicle. 自律走行作業車両における自律走行開始位置の設定状況を示す図。The figure which shows the setting situation of the autonomous driving start position in an autonomous traveling work vehicle. 自律走行作業車両における方位角と偏差を考慮した自律走行開始位置の設定状況を示す図。The figure which shows the setting state of the autonomous driving start position in consideration of the azimuth angle and deviation in an autonomous driving work vehicle. 自律走行開始位置の設定形状を示す図、(A)円形、(B)矩形、(C)作業領域側に向けて幅が狭くなる形状。A diagram showing a set shape of an autonomous traveling start position, (A) a circle, (B) a rectangle, and (C) a shape whose width narrows toward the work area side.

本発明の一実施形態に係る作業車両である自律走行作業車両の構成について、図1〜図5を参照しつつ説明する。図1に示すように、無人で自律走行可能な自律走行作業車両(以下、無人車両と称することがある)1、及び、この自律走行作業車両1に協調して作業者が操向操作する有人の走行作業車両(以下、有人車両と称することがある)100をトラクタとし、自律走行作業車両1及び走行作業車両100には作業機としてロータリ耕耘装置がそれぞれ装着されている実施例について説明する。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機等であってもよい。 The configuration of the autonomous traveling work vehicle, which is the work vehicle according to the embodiment of the present invention, will be described with reference to FIGS. 1 to 5. As shown in FIG. 1, an autonomous traveling work vehicle (hereinafter, may be referred to as an unmanned vehicle) 1 capable of autonomously traveling unmanned, and a manned manned vehicle operated by an operator in cooperation with the autonomous traveling work vehicle 1. An embodiment in which the traveling work vehicle (hereinafter, may be referred to as a manned vehicle) 100 of the above is used as a tractor, and the autonomous traveling work vehicle 1 and the traveling work vehicle 100 are each equipped with a rotary tilling device as a work machine will be described. However, the work vehicle is not limited to the tractor and may be a combine or the like, and the work machine is not limited to the rotary tiller but is a ridger, a mower, a rake, a seeder, a fertilizer, etc. You may.

本明細書において「自律走行」とは、トラクタが備える制御部(ECU)によりトラクタが備える走行に関する構成が制御されて予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することを意味する。単一の圃場における農作業を、無人車両及び有人車両で実行することを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業などと称することがある。なお、農作業の協調作業としては、「単一圃場における農作業を、無人車両及び有人車両で実行すること」に加え、「隣接する圃場等の異なる圃場における農作業を同時期に無人車両及び有人車両で実行すること」が含まれてもよい。 As used herein, the term "autonomous traveling" means that the tractor travels along a predetermined route by controlling the configuration of the tractor with respect to traveling by a control unit (ECU) provided in the tractor. Performing farm work in a single field with unmanned vehicles and manned vehicles may be referred to as cooperative work, follow-up work, accompanying work, and the like of farm work. In addition, as cooperative work of farm work, in addition to "performing farm work in a single field with unmanned vehicles and manned vehicles", "farming work in different fields such as adjacent fields with unmanned vehicles and manned vehicles at the same time" "To do" may be included.

図1および図2において、自律走行作業車両1となるトラクタの全体構成について説明する。トラクタの車体部2は、ボンネット3内にエンジン4が内設され、該ボンネット3の後部のキャビン12内にダッシュボード14が設けられ、ダッシュボード14上に操向操作手段となるステアリングハンドル5が設けられている。該ステアリングハンドル5の回動により操舵装置を介して前輪10・10の向きが回動される。操舵装置を作動させる操舵アクチュエータ40は制御部30を構成するステアリングコントローラ301と接続される。自律走行作業車両1の操舵方向は操向センサ20により検知される。操向センサ20はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪10の回動基部に配置される。但し、操向センサ20の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル5の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ20により得られた検出値は制御部30のステアリングコントローラ301に入力される。 In FIGS. 1 and 2, the overall configuration of the tractor serving as the autonomous traveling work vehicle 1 will be described. In the vehicle body 2 of the tractor, the engine 4 is installed inside the bonnet 3, the dashboard 14 is provided in the cabin 12 at the rear of the bonnet 3, and the steering handle 5 serving as a steering operation means is provided on the dashboard 14. It is provided. The rotation of the steering handle 5 rotates the directions of the front wheels 10 and 10 via the steering device. The steering actuator 40 that operates the steering device is connected to the steering controller 301 that constitutes the control unit 30. The steering direction of the autonomous traveling work vehicle 1 is detected by the steering sensor 20. The steering sensor 20 includes an angle sensor such as a rotary encoder, and is arranged at a rotation base of the front wheel 10. However, the detection configuration of the steering sensor 20 is not limited as long as the steering direction is recognized, and the rotation of the steering handle 5 may be detected or the operating amount of the power steering may be detected. The detected value obtained by the steering sensor 20 is input to the steering controller 301 of the control unit 30.

制御部30は、ステアリングコントローラ301、エンジンコントローラ302、変速制御コントローラ303、水平制御コントローラ304、作業制御コントローラ305、測位制御ユニット306、自律走行制御コントローラ307等を備え、それぞれCPU(中央演算処理装置)やRAMやROM等の記憶装置やインターフェース等を備え、記憶装置には動作させるためのプログラムやデータ等が記憶され、CAN通信によりそれぞれ情報やデータ等を送受信できるように通信可能としている。また、自律走行制御コントローラ307は、プログラムやデータ等が記憶される記憶部たるメモリ309を備えている。 The control unit 30 includes a steering controller 301, an engine controller 302, a shift control controller 303, a horizontal control controller 304, a work control controller 305, a positioning control unit 306, an autonomous driving control controller 307, and the like, and each includes a CPU (central processing unit). It is equipped with a storage device such as a RAM or ROM, an interface, etc., and the storage device stores programs and data for operation, and can communicate so that information and data can be transmitted and received by CAN communication. Further, the autonomous travel control controller 307 includes a memory 309 which is a storage unit for storing programs, data, and the like.

前記ステアリングハンドル5の後方に運転席6が配設され、運転席6下方にミッションケース7が配置される。ミッションケース7の左右両側にリアアクスルケース9・9が連設され、該リアアクスルケース9・9には車軸を介して後輪11・11が支承される。エンジン4からの動力はミッションケース7内の変速装置(主変速装置や副変速装置)により変速されて、後輪11・11を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段44により作動させて変速可能としている。変速手段44は制御部30の変速制御コントローラ303と接続されている。後輪11の回転数は車速センサ27により検知され、走行速度として変速制御コントローラ303に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ27の配置位置は限定するものではない。 The driver's seat 6 is arranged behind the steering wheel 5, and the mission case 7 is arranged below the driver's seat 6. Rear axle cases 9.9 are connected to the left and right sides of the mission case 7, and rear wheels 11 and 11 are supported on the rear axle cases 9.9 via axles. The power from the engine 4 is changed by the transmission (main transmission and auxiliary transmission) in the transmission case 7, and the rear wheels 11 and 11 can be driven. The transmission is composed of, for example, a hydraulic continuously variable transmission, and the movable swash plate of the variable displacement hydraulic pump is operated by a transmission means 44 such as a motor to enable shifting. The speed change means 44 is connected to the speed change control controller 303 of the control unit 30. The rotation speed of the rear wheels 11 is detected by the vehicle speed sensor 27 and input to the shift control controller 303 as the traveling speed. However, the vehicle speed detection method and the arrangement position of the vehicle speed sensor 27 are not limited.

ミッションケース7内にはPTOクラッチやPTO変速装置が収納され、PTOクラッチはPTO入切手段45により入り切りされ、PTO入切手段45は表示手段49を介して制御部30の自律走行制御コントローラ307と接続され、PTO軸への動力の断接を制御可能としている。また、作業機として播種機や畦塗機等を装着した場合、作業機独自の制御ができるように作業機コントローラ308が備えられ、該作業機コントローラ308は情報通信配線(所謂、ISOBUS)を介して作業制御コントローラ305と接続される。 A PTO clutch and a PTO transmission are housed in the mission case 7, the PTO clutch is turned on and off by the PTO on / off means 45, and the PTO on / off means 45 is connected to the autonomous travel control controller 307 of the control unit 30 via the display means 49. It is connected and can control the connection and disconnection of power to the PTO axis. Further, when a seeder, a ridge coating machine, or the like is attached as a working machine, a working machine controller 308 is provided so that the working machine can control its own control, and the working machine controller 308 is via information communication wiring (so-called ISOBUS). Is connected to the work control controller 305.

前記エンジン4を支持するフロントフレーム13にはフロントアクスルケース8が支持され、該フロントアクスルケース8の両側に前輪10・10が支承され、前記ミッションケース7からの動力を前輪10・10に伝達可能に構成している。前記前輪10・10は操舵輪となっており、ステアリングハンドル5の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ40により前輪10・10が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ40は制御部30のステアリングコントローラ301と接続されて制御される。 A front axle case 8 is supported on the front frame 13 that supports the engine 4, front wheels 10 and 10 are supported on both sides of the front axle case 8, and power from the mission case 7 can be transmitted to the front wheels 10 and 10. It is configured in. The front wheels 10 and 10 are steering wheels, which can be rotated by rotating the steering handle 5, and the front wheels 10 and 10 are steered left and right by a steering actuator 40 composed of a power steering cylinder that serves as a driving means for the steering device. It is rotatable. The steering actuator 40 is connected to and controlled by the steering controller 301 of the control unit 30.

エンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ302にはエンジン回転数センサ61や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジン4の状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ302では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置112にエンジン4の状態を送信して表示装置113で表示できるようにしている。 The engine speed sensor 61, the water temperature sensor, the oil pressure sensor, and the like are connected to the engine controller 302, which is the engine rotation control means, so that the state of the engine 4 can be detected. The engine controller 302 detects the load from the set rotation speed and the actual rotation speed, controls the load so as not to cause an overload, and transmits the state of the engine 4 to the remote control device 112, which will be described later, so that the display device 113 can display the load. ing.

また、ステップ下方に配置した燃料タンク15には燃料の液面を検知するレベルセンサ29が配置されて表示手段49と接続され、表示手段49は自律走行作業車両1のダッシュボード14に設けられ、燃料の残量を表示する。そして、燃料の残量は自律走行制御コントローラ307で作業可能時間が演算され、通信装置110を介して遠隔操作装置112に情報が送信されて、遠隔操作装置112の表示装置113に燃料残量と作業可能時間が表示可能とされる。なお、回転計、燃料計、油圧、異常を表示する表示手段と、現在位置等を表示可能な表示手段とは別構成でもよい。 Further, a level sensor 29 for detecting the liquid level of fuel is arranged in the fuel tank 15 arranged below the step and connected to the display means 49, and the display means 49 is provided on the dashboard 14 of the autonomous traveling work vehicle 1. Display the remaining amount of fuel. Then, the remaining amount of fuel is calculated by the autonomous travel control controller 307 for the workable time, information is transmitted to the remote control device 112 via the communication device 110, and the remaining amount of fuel is displayed on the display device 113 of the remote control device 112. The workable time can be displayed. The display means for displaying the tachometer, fuel gauge, oil pressure, and abnormality may be different from the display means for displaying the current position and the like.

前記ダッシュボード14上にはエンジン4の回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段49が配置されている。表示手段49は遠隔操作装置112と同様にタッチパネル式として、データの入力や選択やスイッチ操作やボタン操作等も可能としている。 On the dashboard 14, a tachometer of the engine 4, a fuel gauge, a monitor indicating an abnormality, a monitor indicating an abnormality, and a display means 49 for displaying a set value and the like are arranged. The display means 49 is a touch panel type like the remote control device 112, and can input and select data, operate switches, operate buttons, and the like.

また、トラクタの車体部2の後部に作業機装着装置23を介して作業機24が昇降可能に装設させている。本実施形態では、作業機24としてロータリ耕耘装置を採用しており、前記ミッションケース7上に昇降シリンダ26が設けられ、該昇降シリンダ26を伸縮させることにより、作業機装着装置23を構成する昇降アームを回動させて作業機24を昇降できるようにしている。昇降シリンダ26は昇降アクチュエータ25の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ25は制御部30の水平制御コントローラ304と接続されている。また、前記作業機装着装置23の左右一側のリフトリンクには傾斜シリンダが設けられ、該傾斜シリンダを作動させる傾斜アクチュエータ47は水平制御コントローラ304と接続されている。 Further, the working machine 24 is mounted on the rear portion of the vehicle body portion 2 of the tractor so as to be able to move up and down via the working machine mounting device 23. In the present embodiment, a rotary tillage device is adopted as the working machine 24, and an elevating cylinder 26 is provided on the mission case 7, and the elevating cylinder 26 is expanded and contracted to form the working machine mounting device 23. The arm is rotated so that the working machine 24 can be raised and lowered. The elevating cylinder 26 is expanded and contracted by the operation of the elevating actuator 25, and the elevating actuator 25 is connected to the horizontal control controller 304 of the control unit 30. Further, a tilt cylinder is provided on one of the lift links on the left and right sides of the work equipment mounting device 23, and the tilt actuator 47 for operating the tilt cylinder is connected to the horizontal control controller 304.

位置検出部となる測位制御ユニット306には位置情報を検出可能とするための移動GPSアンテナ34とデータ受信アンテナ38が接続され、移動GPSアンテナ34とデータ受信アンテナ38は前記キャビン12上に設けられる。測位制御ユニット306には、位置算出手段を備えて緯度と経度を算出し、現在位置を表示手段49や遠隔操作装置112の表示装置113で表示できるようにしている。なお、GPS(米国)に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星(ロシア)等の衛星測位システム(GNSS)を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではGPSを用いて説明する。 A mobile GPS antenna 34 and a data receiving antenna 38 for enabling detection of position information are connected to the positioning control unit 306 serving as a position detecting unit, and the mobile GPS antenna 34 and the data receiving antenna 38 are provided on the cabin 12. .. The positioning control unit 306 is provided with a position calculating means to calculate the latitude and longitude so that the current position can be displayed on the display means 49 or the display device 113 of the remote control device 112. In addition to GPS (USA), satellite positioning systems (GNSS) such as the Quasi-Zenith Satellite (Japan) and Glonass Satellite (Russia) can be used for highly accurate positioning. However, in this embodiment, GPS is used. explain.

自律走行作業車両1は、車体部2の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ31、および進行方向を検知するために方位角検出部32を具備し制御部30と接続されている。但し、GPSの位置計測から進行方向を算出できるので、方位角検出部32を省くことができる。ジャイロセンサ31は、車体部2の前後方向の傾斜(ピッチ)の角速度、車体部2の左右方向の傾斜(ロール)の角速度、および旋回(ヨー)の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、車体部2の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ31の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ31は制御部30に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御部30に入力する。 The autonomous traveling work vehicle 1 includes a gyro sensor 31 for obtaining posture change information of the vehicle body unit 2, and an azimuth angle detecting unit 32 for detecting the traveling direction, and is connected to the control unit 30. However, since the traveling direction can be calculated from the GPS position measurement, the azimuth detection unit 32 can be omitted. The gyro sensor 31 detects the angular velocity of the inclination (pitch) of the vehicle body portion 2 in the front-rear direction, the angular velocity of the inclination (roll) of the vehicle body portion 2 in the left-right direction, and the angular velocity of the turning (yaw). By integrating and calculating the three angular velocities, it is possible to obtain the inclination angle and the turning angle of the vehicle body portion 2 in the front-rear direction and the left-right direction. Specific examples of the gyro sensor 31 include a mechanical gyro sensor, an optical gyro sensor, a fluid type gyro sensor, a vibration type gyro sensor, and the like. The gyro sensor 31 is connected to the control unit 30, and inputs information related to the three angular velocities to the control unit 30.

方位角検出部32は自律走行作業車両1の向き(進行方向)を検出するものである。方位角検出部32の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位角検出部32はCAN通信手段を介して自律走行制御コントローラ307に情報が入力される。 The azimuth detection unit 32 detects the direction (traveling direction) of the autonomous traveling work vehicle 1. Specific examples of the azimuth detection unit 32 include a magnetic azimuth sensor and the like. The azimuth detection unit 32 inputs information to the autonomous travel control controller 307 via the CAN communication means.

こうして自律走行制御コントローラ307は、上記ジャイロセンサ31、方位角検出部32から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両1の姿勢(向き、車体部2の前後方向及び左右方向の傾斜、旋回方向)を求める。 In this way, the autonomous travel control controller 307 calculates the signal acquired from the gyro sensor 31 and the azimuth detection unit 32 by the attitude / direction calculation means, and the attitude (direction, front-rear direction and left / right of the vehicle body unit 2) of the autonomous travel work vehicle 1 is calculated. Find the inclination of the direction, the turning direction).

自律走行作業車両1の位置情報は、GPS(グローバル・ポジショニング・システム)を用いて取得する。GPSを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、DGPS(ディファレンシャルGPS)測位、RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いRTK−GPS測位方式を採用する。 The position information of the autonomous traveling work vehicle 1 is acquired by using GPS (Global Positioning System). Examples of the positioning method using GPS include various methods such as independent positioning, relative positioning, DGPS (differential GPS) positioning, and RTK-GPS (real-time kinematic-GPS) positioning, and any of these methods can be used. However, in this embodiment, the RTK-GPS positioning method with high measurement accuracy is adopted.

RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にGPS観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。 In RTK-GPS (real-time kinematic-GPS) positioning, GPS observation is performed simultaneously by a reference station whose position is known and a mobile station that seeks the position, and the data observed by the reference station is used as a mobile station by radio or other means. This is a method of transmitting to the GPS in real time and finding the position of the mobile station in real time based on the position result of the reference station.

本実施形態においては、自律走行作業車両1に移動局となる測位制御ユニット306と移動GPSアンテナ34とデータ受信アンテナ38が配置され、基準局となる固定通信機35と固定GPSアンテナ36とデータ送信アンテナ39が所定位置に配設される。本実施形態のRTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定(相対測位)を行い、基準局の固定通信機35で測位したデータをデータ送信アンテナ39からデータ受信アンテナ38に送信する。 In the present embodiment, the positioning control unit 306 serving as a mobile station, the mobile GPS antenna 34, and the data receiving antenna 38 are arranged on the autonomous traveling work vehicle 1, and the fixed communication device 35, the fixed GPS antenna 36, and the data transmitting antenna serving as reference stations are arranged. 39 is arranged at a predetermined position. In the RTK-GPS (real-time kinematic-GPS) positioning of the present embodiment, the phase is measured (relative positioning) by both the reference station and the mobile station, and the data measured by the fixed communication device 35 of the reference station is transmitted from the data transmission antenna 39. It transmits to the data receiving antenna 38.

自律走行作業車両1に配置された移動GPSアンテナ34はGPS衛星37・37・・・からの信号を受信する。この信号は測位制御ユニット306に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定GPSアンテナ36でGPS衛星37・37・・・からの信号を受信し、固定通信機35で測位し測位制御ユニット306に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。 The mobile GPS antenna 34 arranged in the autonomous traveling work vehicle 1 receives signals from GPS satellites 37, 37, .... This signal is transmitted to the positioning control unit 306 for positioning. At the same time, the fixed GPS antenna 36, which serves as the reference station, receives the signals from the GPS satellites 37, 37, ..., Positions them with the fixed communication device 35, transmits them to the positioning control unit 306, analyzes the observed data, and moves. Determine the location of the station.

こうして、自律走行制御コントローラ307は自律走行作業車両1を自律走行させる自律走行手段として備えられる。つまり、自律走行制御コントローラ307と接続された各種情報取得ユニットによって、自律走行作業車両1の走行状態を各種情報として取得し、自律走行制御コントローラ307と接続された各種制御ユニットによって、自律走行作業車両1の自律走行を制御する。具体的には、GPS衛星37・37・・・から送信される電波を受信して測位制御ユニット306において設定時間間隔で車体部2の位置情報を求め、ジャイロセンサ31及び方位角検出部32から車体部2の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて車体部2が予め設定した経路(走行経路と作業経路)Rに沿って走行するように、操舵アクチュエータ40、変速手段44、昇降アクチュエータ25、PTO入切手段45、エンジンコントローラ302等を制御して自律走行し、自動で作業できるようにしている。 In this way, the autonomous travel control controller 307 is provided as an autonomous travel means for autonomously traveling the autonomous travel work vehicle 1. That is, the various information acquisition units connected to the autonomous travel control controller 307 acquire the traveling state of the autonomous travel work vehicle 1 as various information, and the various control units connected to the autonomous travel control controller 307 acquire the autonomous travel work vehicle 1. Control the autonomous running of 1. Specifically, the positioning control unit 306 receives the radio waves transmitted from the GPS satellites 37, 37, ..., Obtains the position information of the vehicle body 2 at set time intervals, and receives the position information from the gyro sensor 31 and the azimuth detection unit 32. The steering actuator obtains the displacement information and the azimuth information of the vehicle body unit 2 so that the vehicle body unit 2 travels along the preset path (travel path and work path) R based on the position information, the displacement information and the azimuth information. 40, the speed change means 44, the elevating actuator 25, the PTO on / off means 45, the engine controller 302, etc. are controlled to autonomously travel and automatically work.

また、自律走行作業車両1には障害物センサ41が配置されて制御部30と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ41はレーザセンサや超音波センサやカメラで構成して車体部2の前部や側部や後部に配置して制御部30と接続し、制御部30によって車体部2の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。 Further, an obstacle sensor 41 is arranged in the autonomous traveling work vehicle 1 and is connected to the control unit 30 so as not to come into contact with the obstacle. For example, the obstacle sensor 41 is composed of a laser sensor, an ultrasonic sensor, and a camera, is arranged at the front, side, and rear of the vehicle body 2 and is connected to the control unit 30, and is connected to the control unit 30 by the control unit 30 in front of the vehicle body 2. It detects whether there is an obstacle on the side or behind, and controls to stop running when the obstacle approaches within the set distance.

また、自律走行作業車両1には前方を撮影するカメラ42Fや後方の作業機や作業後の圃場状態を撮影するカメラ42Rが搭載され制御部30と接続されている。カメラ42F・42Rは本実施形態ではキャビン12のルーフの前部上と後部上に配置しているが、配置位置は限定するものではなく、キャビン12内の前部上と後部上や一つのカメラ42を車体部2の中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ42を車体部2の四隅に配置して車体部2の周囲を撮影する構成であってもよい。カメラ42F・42Rで撮影された映像は走行作業車両100に備えられた遠隔操作装置112の表示装置113に表示される。 Further, the autonomous traveling work vehicle 1 is equipped with a camera 42F for photographing the front, a work machine behind, and a camera 42R for photographing the field state after the work, and is connected to the control unit 30. In the present embodiment, the cameras 42F and 42R are arranged on the front part and the rear part of the roof of the cabin 12, but the arrangement position is not limited, and the cameras 42F and 42R are arranged on the front part and the rear part in the cabin 12 or one camera. Even if the 42 is arranged in the center of the vehicle body 2 and rotated around the vertical axis to photograph the surroundings, a plurality of cameras 42 are arranged at the four corners of the vehicle body 2 to photograph the surroundings of the vehicle body 2. There may be. The images taken by the cameras 42F and 42R are displayed on the display device 113 of the remote control device 112 provided in the traveling work vehicle 100.

遠隔操作装置112は前記自律走行作業車両1の後述する作業経路Raおよび走行経路Rbを設定したり、自律走行作業車両1を遠隔操作したり、自律走行作業車両1の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものであり、制御装置(CPUやメモリ)や通信装置111や表示装置113等を備える。 The remote control device 112 sets the work path Ra and the travel path Rb described later of the autonomous travel work vehicle 1, remotely controls the autonomous travel work vehicle 1, the traveling state of the autonomous travel work vehicle 1 and the operation of the work equipment. It monitors the status and stores work data, and includes a control device (CPU and memory), a communication device 111, a display device 113, and the like.

有人走行車両となる走行作業車両100は作業者が乗車して運転操作するとともに、走行作業車両100に遠隔操作装置112を搭載して自律走行作業車両1を操作可能としている。走行作業車両100の基本構成は自律走行作業車両1と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、走行作業車両100(または遠隔操作装置112)にGPS用の制御ユニットを備える構成とすることも可能である。 The traveling work vehicle 100, which is a manned traveling vehicle, is operated by a worker, and the traveling work vehicle 100 is equipped with a remote control device 112 so that the autonomous traveling work vehicle 1 can be operated. Since the basic configuration of the traveling work vehicle 100 is substantially the same as that of the autonomous traveling work vehicle 1, detailed description thereof will be omitted. It is also possible to configure the traveling work vehicle 100 (or the remote control device 112) to be provided with a control unit for GPS.

遠隔操作装置112は、走行作業車両100及び自律走行作業車両1のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置112は走行作業車両100のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、走行作業車両100の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両1のダッシュボード14に取り付けても操作可能としている。遠隔操作装置112は、例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のパーソナルコンピュータで構成している。 The remote control device 112 can be attached to and detached from an operation unit such as a dashboard of the traveling work vehicle 100 and the autonomous traveling work vehicle 1. The remote control device 112 can be operated while being attached to the dashboard of the traveling work vehicle 100, can be carried out of the traveling work vehicle 100 and operated by being carried, or can be attached to the dashboard 14 of the autonomous traveling work vehicle 1. Can also be operated. The remote control device 112 can be configured by, for example, a notebook type or tablet type personal computer. In this embodiment, it is composed of a tablet-type personal computer.

さらに、遠隔操作装置112と自律走行作業車両1は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両1と遠隔操作装置112には通信するための通信装置110・111がそれぞれ設けられている。通信装置111は遠隔操作装置112に一体的に構成されている。通信手段は、例えば無線LAN等で相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置112は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面とした表示装置113を筐体表面に設け、筐体内に通信装置111やCPUや記憶装置114やバッテリ等を収納している。 Further, the remote control device 112 and the autonomous traveling work vehicle 1 are configured to be able to communicate with each other wirelessly, and the autonomous traveling work vehicle 1 and the remote control device 112 are provided with communication devices 110 and 111 for communication, respectively. ing. The communication device 111 is integrally configured with the remote control device 112. The communication means is configured to be able to communicate with each other by, for example, a wireless LAN. The remote control device 112 is provided with a display device 113 on the surface of the housing, which is a touch panel type operation screen that can be operated by touching the screen, and the communication device 111, the CPU, the storage device 114, the battery, and the like are housed in the housing. ..

次に、遠隔操作装置112により作業経路Raおよび走行経路Rbを設定する手順について説明する。遠隔操作装置112の表示装置113はタッチパネル式としており、電源をオンして遠隔操作装置112を起動させると初期画面が現れるようにしている。初期画面では、図3に示すように、トラクタ設定ボタン201、圃場設定ボタン202、経路生成設定ボタン203、データ転送ボタン204、作業開始ボタン205、終了ボタン206が表示される。 Next, a procedure for setting the work path Ra and the travel path Rb by the remote control device 112 will be described. The display device 113 of the remote control device 112 is a touch panel type, and the initial screen appears when the power is turned on to activate the remote control device 112. On the initial screen, as shown in FIG. 3, a tractor setting button 201, a field setting button 202, a route generation setting button 203, a data transfer button 204, a work start button 205, and an end button 206 are displayed.

まず、トラクタ設定について説明する。トラクタ設定ボタン201をタッチすると、過去にこの遠隔操作装置112によりトラクタを用いて作業を行った場合、つまり、過去に設定したトラクタが存在する場合、そのトラクタ名(機種)が表示される。複数のトラクタ名が表示されると今回使用するトラクタ名をタッチして選択し、その後初期画面に戻る。新規にトラクタ設定を行う場合には、トラクタの機種を特定する。この場合、機種名を直接入力する。或いは、複数のトラクタの機種を表示装置113に一覧表示させて所望の機種を選択できるようにしている。 First, the tractor setting will be described. When the tractor setting button 201 is touched, the tractor name (model) is displayed when the remote control device 112 has used the tractor in the past, that is, when the tractor set in the past exists. When multiple tractor names are displayed, touch and select the tractor name to be used this time, and then return to the initial screen. When setting a new tractor, specify the tractor model. In this case, enter the model name directly. Alternatively, the models of a plurality of tractors are displayed in a list on the display device 113 so that a desired model can be selected.

トラクタの機種が設定されると、移動GPSアンテナ34の取付位置の設定画面が現れる。移動GPSアンテナ34の取付位置は、トラクタによって異なり、取り付ける技術者によっても異なる場合もあるので、トラクタの平面図を表示させて取付位置を設定する。 When the model of the tractor is set, the setting screen for the mounting position of the mobile GPS antenna 34 appears. Since the mounting position of the mobile GPS antenna 34 differs depending on the tractor and may differ depending on the technician who mounts the mobile GPS antenna 34, the plan view of the tractor is displayed and the mounting position is set.

移動GPSアンテナ34の取付位置が設定されると、トラクタに装着される作業機のサイズ、形状、作業機の位置の設定画面が現れる。作業機の位置は前部か、前輪と後輪の間か、後部か、オフセットか、を選択する。作業機の設定が終了すると、作業中の車速、作業中のエンジン回転数、旋回時の車速、旋回時のエンジン回転数の設定画面が現れる。作業中の車速は往路と復路で異なる車速とすることも可能である。車速、及び、エンジン回転数の設定が終了すると、初期画面に戻る。 When the mounting position of the mobile GPS antenna 34 is set, the setting screen for the size, shape, and position of the working machine mounted on the tractor appears. The position of the work equipment is selected from the front, between the front and rear wheels, the rear, and the offset. When the setting of the work machine is completed, the setting screen of the vehicle speed during work, the engine speed during work, the vehicle speed during turning, and the engine speed during turning appears. The vehicle speed during work can be different for the outbound route and the inbound route. When the vehicle speed and engine speed settings are complete, the screen returns to the initial screen.

次に、圃場設定について、説明する。圃場設定ボタン202をタッチすると、過去にこの遠隔操作装置112によりトラクタを用いて作業行った場合、つまり、過去に設定した圃場が存在する場合、設定されている圃場の名前が表示される。表示された複数の圃場名から今回作業を行う圃場名をタッチして選択すると、その後、後述する経路生成設定に進み、或いは、初期画面に戻ることが可能である。なお、設定された圃場を編集又は新規に設定することも可能である。 Next, the field setting will be described. When the field setting button 202 is touched, the name of the set field is displayed when the work is performed by using the tractor by the remote control device 112 in the past, that is, when the field set in the past exists. By touching and selecting the field name to be worked on this time from the displayed plurality of field names, it is possible to proceed to the route generation setting described later or return to the initial screen. It is also possible to edit or newly set the set field.

登録された圃場がない場合には、新規の圃場設定となる。新規の圃場設定を選択すると、図4に示すように、トラクタ(自律走行作業車両1)を圃場H内の四隅のうちの一つの隅Aに位置させ、「測定開始」のボタンをタッチする。その後、トラクタを圃場Hの外周に沿って走行させて圃場形状を登録する。次に、作業者は、登録された圃場形状から、角位置A・B・C・Dや変曲点を登録して圃場形状を特定する。 If there is no registered field, a new field setting will be used. When a new field setting is selected, as shown in FIG. 4, the tractor (autonomous traveling work vehicle 1) is positioned at one of the four corners A in the field H, and the "measurement start" button is touched. After that, the tractor is run along the outer circumference of the field H to register the field shape. Next, the operator registers the corner positions A, B, C, D and the inflection point from the registered field shape to specify the field shape.

圃場Hが特定されると、図5に示すように、走行開始位置Srと、作業方向Fと、走行終了位置Grを設定する。この圃場H内に障害物が存在する場合には、障害物の位置までトラクタを移動させ、障害物設定ボタン(図示せず)をタッチして、障害物の周囲を走行して、障害物設定を行う。なお、障害物が圃場Hの周囲近辺に存在したり、障害物が最小旋回半径よりも小さく、その外周を走行すると大きくなり過ぎる場合には、表示される圃場の地図から登録してもよい。上記作業が終了すると、または、過去に登録した圃場を選択すると、確認画面となり、OK(確認)ボタンと「編集/追加」ボタンが表示される。過去に登録した圃場に変更がある場合には、「編集/追加」ボタンをタッチする。 When the field H is specified, the running start position Sr, the working direction F, and the running end position Gr are set as shown in FIG. If there is an obstacle in this field H, move the tractor to the position of the obstacle, touch the obstacle setting button (not shown), run around the obstacle, and set the obstacle. I do. If an obstacle exists in the vicinity of the periphery of the field H, or if the obstacle is smaller than the minimum turning radius and becomes too large when traveling on the outer circumference thereof, it may be registered from the displayed map of the field. When the above work is completed or when a field registered in the past is selected, a confirmation screen is displayed, and an OK (confirmation) button and an "edit / add" button are displayed. If there is a change in the field registered in the past, touch the "Edit / Add" button.

前記圃場設定においてOKボタンをタッチすると、経路生成設定となる。経路生成設定は初期画面で経路生成設定ボタン203をタッチすることによっても設定が可能となる。経路生成設定モードに移ると、自律走行作業車両1に対して走行作業車両100がどの位置で走行するかの選択画面が表示される。つまり、自律走行作業車両1と走行作業車両100の位置関係を設定する。具体的には、(1)走行作業車両100が自律走行作業車両1の左後方に位置する。(2)走行作業車両100が自律走行作業車両1の右後方に位置する。(3)走行作業車両100が自律走行作業車両1の真後ろに位置する。(4)走行作業車両100は併走しない(自律走行作業車両1のみで作業を行う)。の4種類が表示され、タッチすることにより選択できる。 When the OK button is touched in the field setting, the route generation setting is set. The route generation setting can also be set by touching the route generation setting button 203 on the initial screen. When the mode shifts to the route generation setting mode, the selection screen of the position where the traveling work vehicle 100 travels with respect to the autonomous traveling work vehicle 1 is displayed. That is, the positional relationship between the autonomous traveling work vehicle 1 and the traveling work vehicle 100 is set. Specifically, (1) the traveling work vehicle 100 is located on the left rear side of the autonomous traveling work vehicle 1. (2) The traveling work vehicle 100 is located on the right rear side of the autonomous traveling work vehicle 1. (3) The traveling work vehicle 100 is located directly behind the autonomous traveling work vehicle 1. (4) The traveling work vehicle 100 does not run side by side (work is performed only by the autonomous traveling work vehicle 1). 4 types are displayed and can be selected by touching.

次に、走行作業車両100の作業機の幅を設定する。つまり、作業機の幅を数字で入力する。次に、スキップ数を設定する。つまり、自律走行作業車両1が圃場端(枕地)に至り第1の作業路R1から第2の作業路R2に移動する時に、経路を何本飛ばすかを設定する。具体的には、(1)スキップしない。(2)1列スキップ。(3)2列スキップ。のいずれかを選択する。次に、オーバーラップの設定を行う。つまり、作業路R1と隣接する作業路R2における作業幅の重複量の設定を行う。具体的には、(1)オーバーラップしない。(2)オーバーラップする。を選択する。なお、「オーバーラップする」を選択すると、数値入力画面が表示され、数値を入力しないと次に進むことができない。 Next, the width of the work machine of the traveling work vehicle 100 is set. That is, the width of the work machine is input by a number. Next, set the number of skips. That is, when the autonomous traveling work vehicle 1 reaches the field edge (headland) and moves from the first work path R1 to the second work path R2, the number of routes to be skipped is set. Specifically, (1) do not skip. (2) Skip one row. (3) Skip two rows. Select one of. Next, the overlap is set. That is, the overlap amount of the work width in the work path R2 adjacent to the work path R1 is set. Specifically, (1) do not overlap. (2) Overlap. Select. If you select "Overlap", the numerical value input screen is displayed, and you cannot proceed to the next step unless you enter the numerical value.

次に、外周設定が行われる。つまり、図5に示すような、自律走行作業車両1と走行作業車両100とにより、または、自律走行作業車両1により作業を行う作業領域HAの外側の領域が設定される。言い換えれば、圃場端で非作業状態として旋回走行する枕地HBと、枕地HBと枕地HBとの間の左右両側の圃場外周に接する非作業領域とする側部余裕地HCが設定される。よって、圃場H=作業領域HA+枕地HB+枕地HB+側部余裕地HC+側部余裕地HCとなる。通常、枕地HBの幅Wbと側部余裕地HCの幅Wcは、走行作業車両100が装着した作業機の幅の二倍以下の長さとして、自律走行作業車両1と走行作業車両100とによる併走作業が終了した後に、作業者が走行作業車両100に乗り込み、手動操作で外周を二周することで、仕上げることができるようにしている。但し、自律走行作業車両1で外周を作業することも可能である。 Next, the outer circumference is set. That is, as shown in FIG. 5, an area outside the work area HA in which the work is performed by the autonomous traveling work vehicle 1 and the traveling work vehicle 100 or by the autonomous traveling work vehicle 1 is set. In other words, a headland HB that swivels in a non-working state at the field edge and a side margin HC that is a non-working area in contact with the outer periphery of the field on both the left and right sides between the headland HB and the headland HB are set. .. Therefore, field H = work area HA + headland HB + headland HB + side margin HC + side margin HC. Normally, the width Wb of the headland HB and the width Wc of the side margin HC are set to be less than twice the width of the work machine mounted on the traveling work vehicle 100, and the autonomous traveling work vehicle 1 and the traveling work vehicle 100. After the parallel running work is completed, the worker gets into the traveling work vehicle 100 and manually operates the outer circumference twice to finish the work. However, it is also possible to work on the outer circumference with the autonomous traveling work vehicle 1.

上記の各種設定の入力が終了すると、確認画面が現れ、確認をタッチすると、自動で作業経路Raと走行経路Rbが生成される。作業経路Raは作業領域HA内で生成される経路で、作業を行いながら走行する経路であり、直線の経路となる。但し、作業領域HAが矩形でない場合にははみ出すこともある。走行経路Rbは作業領域HA以外の領域(枕地HBと側部余裕地HC)で生成される経路で、作業を行わずに走行する経路であり、直線と曲線を組み合わせた経路となり、主に、枕地HBにおいて旋回するための経路となる。 When the input of the above various settings is completed, the confirmation screen appears, and when the confirmation is touched, the work route Ra and the travel route Rb are automatically generated. The work route Ra is a route generated in the work area HA, is a route traveled while performing work, and is a straight route. However, if the work area HA is not rectangular, it may protrude. The travel route Rb is a route generated in an area other than the work area HA (headland HB and side margin HC), and is a route that travels without performing work. It is a route that combines straight lines and curves, and is mainly used. , It becomes a route for turning in the headland HB.

作業経路Raと走行経路Rbは自律走行作業車両1と走行作業車両100について、それぞれの作業経路Raと走行経路Rbが生成される。経路生成後にその経路を見たい場合は、経路生成設定ボタン203をタッチすることでシミユレーション画像が表示され、確認することができる。なお、経路生成設定ボタン203をタッチしなくても作業経路Raと走行経路Rbは生成されている。自動で作業経路Raと走行経路Rbが生成される際に、作業開始位置Swと作業終了位置Gwが設定される。作業開始位置Swと作業終了位置Gwは、圃場設定で登録した走行開始位置Srと走行終了位置Grから最も近い対応する位置に設定される。また、経路生成設定の各項目を設定すると、経路生成設定が表示され、その下部に、「経路設定ボタン」「データ転送する」「ホームへ戻る」が選択可能に表示される。 As for the work route Ra and the travel route Rb, the work route Ra and the travel route Rb are generated for the autonomous travel work vehicle 1 and the travel work vehicle 100, respectively. If you want to see the route after the route is generated, you can touch the route generation setting button 203 to display the simulation image and check it. The work route Ra and the travel route Rb are generated without touching the route generation setting button 203. When the work path Ra and the travel path Rb are automatically generated, the work start position Sw and the work end position Gw are set. The work start position Sw and the work end position Gw are set to the corresponding positions closest to the travel start position Sr and the travel end position Gr registered in the field setting. In addition, when each item of the route generation setting is set, the route generation setting is displayed, and "route setting button", "data transfer", and "return to home" are displayed in a selectable manner at the bottom thereof.

前記情報を転送するときは、初期画面において設けられたデータ転送ボタン204をタッチすることで転送できる。この転送は遠隔操作装置112で行われるため、これら設定した情報を自律走行作業車両1の制御装置に転送する必要がある。この転送は、(1)端子を用いて転送する方法と、(2)無線で転送する方法があり、本実施形態では、端子を用いる場合には、USBケーブルを用いて遠隔操作装置112と自律走行作業車両1の制御装置を直接つなぐ、あるいは、USBメモリに一旦記憶させてから、自律走行作業車両1のUSB端子に接続して転送する。また、無線で転送する場合は、無線LANを用いて転送する。 When the information is transferred, it can be transferred by touching the data transfer button 204 provided on the initial screen. Since this transfer is performed by the remote control device 112, it is necessary to transfer the set information to the control device of the autonomous traveling work vehicle 1. This transfer can be performed by (1) a method of transferring using a terminal or (2) a method of transferring wirelessly. In the present embodiment, when the terminal is used, the remote control device 112 and the remote control device 112 are autonomously used. The control device of the traveling work vehicle 1 is directly connected or stored in the USB memory, and then connected to the USB terminal of the autonomous traveling work vehicle 1 for transfer. When transferring wirelessly, transfer is performed using a wireless LAN.

ここで、本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両1を作業開始位置Swまで自律走行させる方法について、説明をする。図1に示す如く、本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両1は、車体部2と、該車体部2に装着される作業機24を備えており、また、図1および図2に示す如く、車体部2の位置情報を検出可能な位置検出部たる移動GPSアンテナ34を備えている。さらに、自律走行作業車両1は、走行領域たる圃場Hにおける車体部2の走行および作業機24による作業を制御可能な制御部30を備えており、制御部30には、車体部2を走行させる走行領域たる圃場Hの形状、位置、大きさ等を記憶可能な記憶部たるメモリ309が備えられている。なお、以下の説明において制御部30が登場するときには、図2を参照するものとする。 Here, a method of autonomously traveling the autonomous traveling work vehicle 1 according to the embodiment of the present invention to the work start position Sw will be described. As shown in FIG. 1, the autonomous traveling work vehicle 1 according to the embodiment of the present invention includes a vehicle body portion 2 and a work machine 24 mounted on the vehicle body portion 2, and also shown in FIGS. 1 and 2. As shown, the mobile GPS antenna 34, which is a position detecting unit capable of detecting the position information of the vehicle body unit 2, is provided. Further, the autonomous traveling work vehicle 1 is provided with a control unit 30 capable of controlling the traveling of the vehicle body unit 2 and the work by the working machine 24 in the field H which is the traveling area, and the control unit 30 causes the vehicle body unit 2 to travel. A memory 309, which is a storage unit that can store the shape, position, size, etc. of the field H, which is a traveling area, is provided. In the following description, when the control unit 30 appears, FIG. 2 will be referred to.

そして、自律走行作業車両1は、遠隔操作装置112で生成された作業経路Raおよび走行経路Rbのデータが制御部30に転送され、メモリ309に記憶されるとともに、移動GPSアンテナ34により車体部2の現在位置Nを検出しつつ作業経路Raおよび走行経路Rbに沿って自律的に走行可能な作業車両として構成されている。なお、自律走行作業車両1の現在位置Nは、通常は移動GPSアンテナ34の位置と一致している。 Then, in the autonomous traveling work vehicle 1, the data of the work path Ra and the traveling path Rb generated by the remote control device 112 are transferred to the control unit 30, stored in the memory 309, and the vehicle body unit 2 is stored by the moving GPS antenna 34. It is configured as a work vehicle capable of autonomously traveling along the work path Ra and the travel path Rb while detecting the current position N of the vehicle. The current position N of the autonomous traveling work vehicle 1 usually coincides with the position of the mobile GPS antenna 34.

本実施形態で示す自律走行作業車両1は、図6に示すような略長方形状の圃場Hを走行領域としており、圃場Hを構成する第1の領域たる作業領域HAと、第2の領域たる枕地HBおよび側部余裕地HCにおいて、自律走行可能に構成されている。なお、走行作業車両100は、走行領域たる圃場H内を自律走行する自律走行作業車両1に追従(または随伴)して、オペレータの運転により走行する。 The autonomous traveling work vehicle 1 shown in the present embodiment has a substantially rectangular field H as shown in FIG. 6 as a traveling area, and is a work area HA which is a first area and a second area which constitute the field H. It is configured to be able to run autonomously in the headland HB and the side margin HC. The traveling work vehicle 100 follows (or accompanies) the autonomous traveling work vehicle 1 that autonomously travels in the field H, which is a traveling area, and travels by the operation of the operator.

自律走行作業車両1は、現在位置Nが圃場H内に位置している場合には、制御部30によって、自律走行できるように構成されている。一方、自律走行作業車両1は、圃場Hの外部(公道等)では、制御部30によって、自律走行できないように構成されている。 When the current position N is located in the field H, the autonomous traveling work vehicle 1 is configured to be able to autonomously travel by the control unit 30. On the other hand, the autonomous traveling work vehicle 1 is configured so that the autonomous traveling work vehicle 1 cannot autonomously travel outside the field H (public road or the like) by the control unit 30.

さらに、自律走行作業車両1は、現在位置Nが走行開始位置Srに位置している場合に、制御部30によって、自律走行できるように構成されている。 Further, the autonomous traveling work vehicle 1 is configured to be autonomously traveling by the control unit 30 when the current position N is located at the traveling start position Sr.

そして、自律走行作業車両1は、現在位置Nが枕地HB上の走行開始位置Srに位置しているときに、オペレータによって作業開始ボタン205(図3参照)が押されて、「作業開始」の指示が与えられると、制御部30によって、図6に示すように、そのときの現在位置Nから作業開始位置Swまで自律走行して、作業開始位置Swに到達した後で、作業機24(図1、2参照)による作業を開始するように構成することができる。 Then, in the autonomous traveling work vehicle 1, when the current position N is located at the traveling start position Sr on the headland HB, the work start button 205 (see FIG. 3) is pressed by the operator to "start work". When the instruction of is given, as shown in FIG. 6, the control unit 30 autonomously travels from the current position N at that time to the work start position Sw, and after reaching the work start position Sw, the work machine 24 ( It can be configured to start the work according to (see FIGS. 1 and 2).

このように自律走行作業車両1は、作業開始位置Swから離れた位置で自律走行を開始できるように構成しているため、圃場Hの入口と作業開始位置Swの距離が離れているような場合に、オペレータが移動する労力を減らすことができ、ひいては、自律走行作業車両1を用いた作業の効率を向上させることができる。 In this way, the autonomous traveling work vehicle 1 is configured so that autonomous traveling can be started at a position away from the work start position Sw. Therefore, when the distance between the entrance of the field H and the work start position Sw is large. In addition, the labor required for the operator to move can be reduced, and the efficiency of work using the autonomous traveling work vehicle 1 can be improved.

遠隔操作装置112は、上述したトラクタ設定、圃場設定および経路生成設定の設定結果に基づいて作業経路Raおよび走行経路Rbを生成する。ところで、遠隔操作装置112は、圃場設定において設定された走行開始位置Srから走行終了位置Grに至る作業経路Raおよび走行経路Rbを含む経路Rを生成し、経路Rの情報を自律走行作業車両1に送信可能である。そして当該経路Rの情報を取得した自律走行作業車両1(制御部30)は、自律走行作業車両1の現在位置Nおよび方位角と、上記走行開始位置Srおよび作業方向Fとを比較してその差異が所定の偏差内である場合に自律走行を開始させることが可能である。 The remote control device 112 generates the work route Ra and the travel route Rb based on the setting results of the tractor setting, the field setting, and the route generation setting described above. By the way, the remote control device 112 generates a route R including a work route Ra and a travel route Rb from the travel start position Sr to the travel end position Gr set in the field setting, and transmits the information of the route R to the autonomous travel work vehicle 1 Can be sent to. Then, the autonomous traveling work vehicle 1 (control unit 30) that has acquired the information of the route R compares the current position N and the azimuth of the autonomous traveling work vehicle 1 with the traveling start position Sr and the working direction F, and the same. It is possible to start autonomous driving when the difference is within a predetermined deviation.

ここで、図7に示すように、圃場Hの入口が圃場Hの左右幅の略中央付近に位置し、ユーザ(オペレータ)が圃場設定において走行開始位置Srとして、圃場Hの左右幅の略中央付近に位置する地点Saを選択し、走行終了位置Grとして地点Sbを選択した場合について以下説明する。 Here, as shown in FIG. 7, the entrance of the field H is located near the center of the left-right width of the field H, and the user (operator) sets the running start position Sr in the field setting to be the substantially center of the left-right width of the field H. The case where the point Sa located in the vicinity is selected and the point Sb is selected as the travel end position Gr will be described below.

この場合、遠隔操作装置112は、地点Saから地点Sbに至る経路Rを生成する。一般に経路Rは地点Saから地点Sbに向かって生成されるが、地点Saが圃場Hの左右幅の略中央付近である場合、地点Saから地点Sbとは反対側に向かう経路も生成する必要があり、経路生成が複雑になる。また、走行作業車両100が自律走行作業車両1に協調して作業を行う場合、走行作業車両100を操作するオペレータにとっては次にどの経路に進むのかの予測が困難となる。 In this case, the remote control device 112 generates a route R from the point Sa to the point Sb. Generally, the route R is generated from the point Sa toward the point Sb, but when the point Sa is near the center of the left-right width of the field H, it is necessary to generate a route from the point Sa to the side opposite to the point Sb. Yes, route generation becomes complicated. Further, when the traveling work vehicle 100 works in cooperation with the autonomous traveling work vehicle 1, it becomes difficult for the operator who operates the traveling work vehicle 100 to predict which route to take next.

そこで、本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両1では、圃場設定において圃場Hの角部以外の地点(例えば地点Sa)が走行開始位置Srとして指定されたときに、「地点Saから地点Scまで農作業を伴わずに自律走行を行った後に、地点Scから地点Sbに向かって農作業を伴う自律走行を行う」か否かを選択させる構成としている。但し、図6に示すように、地点Saと地点Scとの距離Lが、所定の設定値β以上(例えば、設定値β=10m)離れている場合にのみ、「地点Saから地点Scまで農作業を伴わずに自律走行を行った後に、地点Scから地点Sbに向かって農作業を伴う自律走行を行う」か否かを選択させる。このような構成により、オペレータは作業開始位置Swまで自律走行作業車両1を運転することなく、入口近傍の圃場H内に自律走行作業車両1を持ち込むだけで自律走行させることができ、オペレータの移動距離を短くできて作業効率を向上できる。 Therefore, in the autonomous traveling work vehicle 1 according to the embodiment of the present invention, when a point other than the corner portion of the field H (for example, the point Sa) is designated as the traveling start position Sr in the field setting, the “point from the point Sa to the point Sa” is specified. After autonomously traveling to Sc without farming, it is configured to select whether or not to perform autonomous traveling with farming from point Sc to point Sb. However, as shown in FIG. 6, only when the distance L between the point Sa and the point Sc is more than or equal to the predetermined set value β (for example, the set value β = 10 m), “agricultural work from the point Sa to the point Sc” After performing autonomous driving without the above, select whether or not to perform autonomous driving with agricultural work from the point Sc to the point Sb. With such a configuration, the operator can autonomously drive the autonomous traveling work vehicle 1 by simply bringing the autonomous traveling work vehicle 1 into the field H near the entrance without driving the autonomous traveling work vehicle 1 to the work start position Sw, and the operator can move. The distance can be shortened and work efficiency can be improved.

一方、距離Lが所定の設定値β未満である場合には、「地点Saから地点Scまでオペレータの運転操作による走行をした後に、地点Scから地点Sbに向かって農作業を伴う自律走行を行う」かを選択させることとしてもよい。距離Lが近い場合は、ユーザの負担が小さいためである。なお、上記選択をさせるタイミングは、上記タイミング(即ち圃場設定時)に限られるものではなく、圃場設定終了後の所定タイミング、例えば、地点Saから地点Sbに至る経路Rを生成し、ユーザに経路Rを提示した(例えば、上記シミュレーション画像を表示した)後であってもよい。 On the other hand, when the distance L is less than the predetermined set value β, "after traveling from the point Sa to the point Sc by the operation of the operator, autonomous driving accompanied by agricultural work is performed from the point Sc to the point Sb". You may let you choose. This is because when the distance L is short, the burden on the user is small. The timing of making the above selection is not limited to the above timing (that is, at the time of field setting), but a predetermined timing after the field setting is completed, for example, a route R from the point Sa to the point Sb is generated, and the user is guided to the route. It may be after presenting R (for example, displaying the above simulation image).

ユーザにより「地点Saから地点Scまで農作業を伴わずに自律走行をした後に、地点Scから地点Sbに向かって農作業を伴う自律走行を行う」ことが選択された場合、遠隔操作装置112は、図6に示すように、上記作業経路Ra及び走行経路Rbに加えて、地点Saから地点Scに至る走行経路Rcを含む経路Rを生成する。 When the user selects "autonomous travel from point Sa to point Sc without agricultural work, and then autonomous travel with agricultural work from point Sc to point Sb", the remote control device 112 is shown in FIG. As shown in 6, in addition to the above-mentioned work route Ra and travel route Rb, a route R including a travel route Rc from the point Sa to the point Sc is generated.

一方、ユーザにより「地点Saから地点Scまでオペレータの運転操作による走行をした後に、地点Scから地点Sbに向かって農作業を伴う自律走行を行う」ことが選択された場合、遠隔操作装置112は、上記作業経路Ra及び走行経路Rbを含み、走行経路Rcを含まない経路Rを生成する。 On the other hand, when the user selects "after driving from the point Sa to the point Sc by the operation of the operator, the remote control device 112 performs autonomous driving with agricultural work from the point Sc to the point Sb". A route R including the work route Ra and the travel route Rb and not including the travel route Rc is generated.

即ち、本発明の一実施形態に係る作業車両である自律走行作業車両1は、車体部2と、車体部2に装着される作業機24と、車体部2の位置情報を検出可能な位置検出部たる移動GPSアンテナ34と、車体部2を走行させる走行領域たる圃場Hを記憶可能な記憶部たるメモリ309と、圃場H内における車体部2の走行及び作業機による作業を制御可能な制御部30と、を備え、圃場Hは、作業機24により作業が行われる作業経路Raを含む第1の領域たる作業領域HAと、作業領域HAの周囲に設定される第2の領域たる枕地HBとを含み、制御部30は、枕地HBにおいて作業機24による作業の開始が指示された場合、車体部2を、車体部2の現在位置Nから作業経路Raの開始地点である作業開始位置Swまで走行させた後、作業機24による作業を開始させることが可能であるものである。このような構成により、自律走行作業車両1をオペレータの運転によって作業開始位置Swまで配置する必要がなくなり、自律走行作業車両1を用いて行う作業の効率をより良くすることができる。 That is, the autonomous traveling work vehicle 1 which is the work vehicle according to the embodiment of the present invention has a position detection capable of detecting the position information of the vehicle body portion 2, the work machine 24 mounted on the vehicle body portion 2, and the vehicle body portion 2. A moving GPS antenna 34, a memory 309 that can store a field H that is a traveling area on which the vehicle body 2 travels, and a control unit that can control the traveling of the vehicle body 2 and work by a working machine in the field H. The field H includes a work area HA, which is a first area including a work path Ra in which work is performed by the work machine 24, and a headland HB, which is a second area set around the work area HA. When the work machine 24 is instructed to start the work at the headland HB, the control unit 30 sets the vehicle body unit 2 to the work start position which is the start point of the work path Ra from the current position N of the vehicle body unit 2. After traveling to Sw, it is possible to start the work by the working machine 24. With such a configuration, it is not necessary to arrange the autonomous traveling work vehicle 1 up to the work start position Sw by the operation of the operator, and the efficiency of the work performed by the autonomous traveling work vehicle 1 can be improved.

また、走行経路Rcを含む経路Rに沿って自律走行を行う場合、図7に示すように、自律走行作業車両1の現在位置N及び方位角θaと、地点Saを通る作業方向Fに平行な仮想開始線s上の何れかの地点Sd、および、地点Saと地点Scとを結ぶ線分と仮想開始線sの成す角θb(本実施形態では90度)とを比較して、その差異が所定の偏差内である場合に自律走行を開始させる構成とすることが可能である。ここで所定の偏差とは、例えば、現在位置Nと地点Sdとの距離L1が所定の設定値α(例えば、所定の設定値α=1m)以内であり、方位角θaと角θbとの差異が所定の設定値ε(例えば、所定の設定値ε=15度)であることを意味する。 Further, when autonomously traveling along the route R including the traveling route Rc, as shown in FIG. 7, the current position N and the azimuth angle θa of the autonomous traveling work vehicle 1 are parallel to the work direction F passing through the point Sa. Comparing any point Sd on the virtual start line s, a line segment connecting the point Sa and the point Sc, and the angle θb (90 degrees in this embodiment) formed by the virtual start line s, the difference is It is possible to have a configuration in which autonomous traveling is started when the deviation is within a predetermined deviation. Here, the predetermined deviation means, for example, that the distance L1 between the current position N and the point Sd is within a predetermined set value α (for example, a predetermined set value α = 1 m), and the difference between the azimuth angle θa and the angle θb. Means that is a predetermined set value ε (for example, a predetermined set value ε = 15 degrees).

次に、圃場設定において走行開始位置Srとして地点Scが選択された場合、あるいは、走行開始位置Srとして地点Saが選択されたものの地点Saから地点Scまでオペレータの運転操作による走行が行われた場合の自動走行の開始について説明する。 Next, when the point Sc is selected as the running start position Sr in the field setting, or when the driving operation is performed from the point Sa to the point Sc even though the point Sa is selected as the running start position Sr. The start of automatic driving will be described.

従来は、作業開始位置Swにおける作業車両の向きが、作業車両の走行精度(ひいては作業精度)に影響を及ぼすことが考慮されていなかった。このため従来は、作業開始位置Swにおける作業車両の向きによっては、作業車両の実際の走行軌跡が、設定した走行経路Rbから乖離してしまう場合があり、自律走行可能な作業車両による作業精度の確保が困難となる場合があった。 Conventionally, it has not been considered that the orientation of the work vehicle at the work start position Sw affects the running accuracy (and thus the work accuracy) of the work vehicle. Therefore, conventionally, depending on the orientation of the work vehicle at the work start position Sw, the actual travel locus of the work vehicle may deviate from the set travel path Rb, and the work accuracy of the work vehicle capable of autonomous travel is improved. It was sometimes difficult to secure.

本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両1は、制御部30による経路の生成に際して、自律走行作業車両1の向き(方位角)が走行精度(ひいては作業精度)に影響を及ぼすことを考慮する構成としている。 The autonomous traveling work vehicle 1 according to the embodiment of the present invention considers that the orientation (azimuth angle) of the autonomous traveling work vehicle 1 affects the traveling accuracy (and thus the working accuracy) when the control unit 30 generates a route. It is configured to be.

自律走行作業車両1は、現在位置Nが枕地HB上の走行開始位置Srに位置しており、かつ、作業開始の指示が与えられたときに、制御部30によって、現在位置Nにおける該自律走行作業車両1の方位角を考慮して、自律走行を開始するか否かの判断をすることができるように構成されている。 When the current position N of the autonomous traveling work vehicle 1 is located at the traveling start position Sr on the headland HB and an instruction to start work is given, the control unit 30 controls the autonomous traveling work vehicle 1 at the current position N. It is configured so that it can be determined whether or not to start autonomous traveling in consideration of the azimuth angle of the traveling work vehicle 1.

自律走行作業車両1では、制御部30によって、図8に示すように、基準方位Xに対する自律走行作業車両1の方位角θ1と、自律走行作業車両1の現在位置Nから作業開始位置Swに対する方位角θ2との角度差dθを算出することができるように構成されており、算出した角度差dθが所定の閾値未満であるときに、現在位置Nから作業開始位置Swまでの自律走行を許可することができるように構成されている。 In the autonomous traveling work vehicle 1, as shown in FIG. 8, the control unit 30 determines the azimuth angle θ1 of the autonomous traveling work vehicle 1 with respect to the reference orientation X and the orientation of the autonomous traveling work vehicle 1 from the current position N to the work start position Sw. It is configured so that the angle difference dθ with the angle θ2 can be calculated, and when the calculated angle difference dθ is less than a predetermined threshold value, autonomous traveling from the current position N to the work start position Sw is permitted. It is configured to be able to.

自律走行作業車両1は、現在位置Nが枕地HB内に位置する状態で、オペレータによって作業開始ボタン205(図3参照)が押されたときに、現在位置Nにおける基準方位Xに対する方位角θ1を、方位角検出部32(図2参照)によって検出するとともに、制御部30によって、現在位置Nから作業開始位置Swに対する方位角θ2を算出し、両方位角θ1・θ2の角度差dθを算出する。 The autonomous traveling work vehicle 1 has an azimuth angle θ1 with respect to the reference direction X at the current position N when the work start button 205 (see FIG. 3) is pressed by the operator while the current position N is located in the headland HB. Is detected by the azimuth detection unit 32 (see FIG. 2), and the azimuth angle θ2 with respect to the work start position Sw is calculated from the current position N by the control unit 30, and the angle difference dθ between both position angles θ1 and θ2 is calculated. To do.

そして、自律走行作業車両1は、角度差dθが所定の閾値未満(例えば、10°未満)であるときに、制御部30によって、自律走行作業車両1が、現在位置Nから作業開始位置Swまで自律走行することを許可することができるように構成することができる。 Then, in the autonomous traveling work vehicle 1, when the angle difference dθ is less than a predetermined threshold value (for example, less than 10 °), the control unit 30 causes the autonomous traveling work vehicle 1 to move from the current position N to the work start position Sw. It can be configured to allow autonomous driving.

即ち、本発明の一実施形態に係る作業車両である自律走行作業車両1は、車体部2の方位角を検出可能な方位角検出部32を備え、制御部30は、車体部2の方位角θ1と、現在位置Nから作業開始位置Swに対する方位角θ2と、の角度差dθが所定の閾値以内でなければ、車体部2を現在位置Nから作業開始位置Swまで走行させないものである。このように、車体部2の方位角θ1の方位角θ2に対する角度差dθが所定の閾値以内であるときに車体部2を自律走行させる構成により、設定した作業開始位置Swに対する車体部2の現在位置Nの誤差を抑制することができる。 That is, the autonomous traveling work vehicle 1 which is the work vehicle according to the embodiment of the present invention includes the azimuth detection unit 32 capable of detecting the azimuth angle of the vehicle body unit 2, and the control unit 30 includes the azimuth angle of the vehicle body unit 2. Unless the angle difference dθ between θ1 and the azimuth angle θ2 from the current position N to the work start position Sw is within a predetermined threshold, the vehicle body portion 2 is not allowed to travel from the current position N to the work start position Sw. As described above, the current state of the vehicle body 2 with respect to the set work start position Sw is configured by autonomously traveling the vehicle body 2 when the angle difference dθ of the azimuth angle θ1 of the vehicle body 2 with respect to the azimuth θ2 is within a predetermined threshold value. The error of the position N can be suppressed.

また、自律走行作業車両1は、制御部30によって、図9に示すように、作業開始位置Swを含む第1の作業路R1を枕地HB側に延長した仮想延長線fを特定し、仮想延長線fに対する現在位置Nが所定の偏差内であるときに、制御部30によって、自律走行作業車両1の自律走行を許可することができるように構成することができる。なお、仮想延長線fは、作業開始位置Swにおける作業方向Fの方向に向いており、第1の作業路R1の方向に一致している。また、ここでいう「偏差」とは、仮想延長線fに対する現在位置Nのズレ具合であり、具体的には、仮想延長線fに対する現在位置Nの距離である。 Further, in the autonomous traveling work vehicle 1, as shown in FIG. 9, the control unit 30 identifies a virtual extension line f in which the first work path R1 including the work start position Sw is extended to the headland HB side, and is virtual. When the current position N with respect to the extension line f is within a predetermined deviation, the control unit 30 can be configured to allow the autonomous traveling work vehicle 1 to autonomously travel. The virtual extension line f faces the work direction F at the work start position Sw, and coincides with the direction of the first work path R1. Further, the "deviation" referred to here is a degree of deviation of the current position N with respect to the virtual extension line f, and specifically, is a distance of the current position N with respect to the virtual extension line f.

つまり、自律走行作業車両1は、現在位置Nが枕地HB内に位置しており、かつ、作業開始の指示が与えられたときに、制御部30によって、仮想延長線fに対する現在位置Nの偏差を考慮して、自律走行を開始するか否かの判断をすることができるように構成されている。 That is, in the autonomous traveling work vehicle 1, when the current position N is located in the headland HB and the instruction to start the work is given, the control unit 30 determines the current position N with respect to the virtual extension line f. It is configured so that it can be determined whether or not to start autonomous driving in consideration of the deviation.

具体的には、自律走行作業車両1では、図9に示すように、仮想延長線fに対する現在位置Nの偏差が所定の偏差α以内(例えば、偏差α=1m以内)であるときに、制御部30によって、自律走行作業車両1が、現在位置Nから作業開始位置Swまで自律走行することを許可することができる構成とすることができる。 Specifically, in the autonomous traveling work vehicle 1, as shown in FIG. 9, control is performed when the deviation of the current position N with respect to the virtual extension line f is within a predetermined deviation α (for example, within deviation α = 1 m). The unit 30 can be configured to allow the autonomous traveling work vehicle 1 to autonomously travel from the current position N to the work start position Sw.

そして、自律走行作業車両1は、制御部30によって、特定した仮想延長線fと現在位置Nとの偏差αを小さくするように、車体部2の走行を制御する構成とすることができる。 Then, the autonomous traveling work vehicle 1 can be configured to control the traveling of the vehicle body portion 2 by the control unit 30 so as to reduce the deviation α between the specified virtual extension line f and the current position N.

即ち、本発明の一実施形態に係る作業車両である自律走行作業車両1において、作業経路Raは、作業開始位置Swを含む第1の作業路R1を含み、制御部30は、第1の作業路R1を枕地HBに延長した仮想経路たる仮想延長線fを特定し、現在位置Nが仮想延長線fに対して所定の偏差α以内であれば、前記偏差を減少させるよう車体部2の走行を制御して、車体部2を現在位置Nから作業開始位置Swまで走行させることが可能であるものである。このような構成により、車体部2が作業開始位置Swに到達したときの、作業開始位置Swに対する現在位置Nの誤差を抑制することができる。 That is, in the autonomous traveling work vehicle 1 which is the work vehicle according to the embodiment of the present invention, the work path Ra includes the first work path R1 including the work start position Sw, and the control unit 30 performs the first work. A virtual extension line f, which is a virtual path extending the road R1 to the headland HB, is specified, and if the current position N is within a predetermined deviation α with respect to the virtual extension line f, the vehicle body unit 2 reduces the deviation. It is possible to control the traveling so that the vehicle body portion 2 travels from the current position N to the work start position Sw. With such a configuration, it is possible to suppress an error of the current position N with respect to the work start position Sw when the vehicle body portion 2 reaches the work start position Sw.

また、自律走行作業車両1では、図10に示すように、仮想延長線fに対する現在位置Nの偏差が所定の偏差α外(例えば、偏差α>1m)であるときに、制御部30によって、自律走行作業車両1をそのまま自律走行させることを許可しないことができるように構成することができる。 Further, in the autonomous traveling work vehicle 1, as shown in FIG. 10, when the deviation of the current position N with respect to the virtual extension line f is outside the predetermined deviation α (for example, the deviation α> 1 m), the control unit 30 determines. The autonomous traveling work vehicle 1 can be configured so as not to be permitted to autonomously travel as it is.

仮想延長線fに対する現在位置Nの偏差が所定の偏差α外である場合、自律走行作業車両1では、現在位置Nから作業開始位置Swまで、追加の走行経路Rbを生成し、追加で生成した走行経路Rbに沿って、自律走行することを許可することができるように構成することができる。 When the deviation of the current position N with respect to the virtual extension line f is outside the predetermined deviation α, the autonomous traveling work vehicle 1 generates an additional traveling path Rb from the current position N to the work start position Sw, and additionally generates it. It can be configured to allow autonomous travel along the travel path Rb.

即ち、本発明の一実施形態に係る作業車両である自律走行作業車両1において、作業経路Raは、作業開始位置Swを含む第1の作業路R1を含み、制御部30は、第1の作業路R1を枕地HBに延長した仮想経路たる仮想延長線fを特定し、現在位置Nが仮想延長線fに対して所定の偏差外であれば、現在位置Nから作業開始位置Swまでの走行経路Rbを生成し、走行経路Rbに沿って車体部2を走行させることが可能であるものである。このような構成により、車体部2の現在位置Nと作業開始位置Swが離れているときに、オペレータが作業開始位置Swまで有人走行させなくても、自律走行作業車両1を作業開始位置Swに配置することができ、オペレータにより自律走行作業車両1を作業開始位置Swに配置する手間を省くことができる。 That is, in the autonomous traveling work vehicle 1 which is the work vehicle according to the embodiment of the present invention, the work path Ra includes the first work path R1 including the work start position Sw, and the control unit 30 performs the first work. A virtual extension line f, which is a virtual path extending the road R1 to the headland HB, is specified, and if the current position N is outside the predetermined deviation from the virtual extension line f, the vehicle travels from the current position N to the work start position Sw. It is possible to generate a route Rb and allow the vehicle body portion 2 to travel along the traveling route Rb. With such a configuration, when the current position N of the vehicle body portion 2 and the work start position Sw are separated, the autonomous traveling work vehicle 1 is set to the work start position Sw even if the operator does not manned to the work start position Sw. It can be arranged, and it is possible to save the trouble of arranging the autonomous traveling work vehicle 1 at the work start position Sw by the operator.

なお、仮想延長線fに対する現在位置Nの偏差αを小さくするためには、現在位置Nから作業開始位置Swに至るまでの経路が長いほど有利である。 In order to reduce the deviation α of the current position N with respect to the virtual extension line f, the longer the path from the current position N to the work start position Sw, the more advantageous.

ここで、走行開始位置Srの設定方法について、説明する。自律走行作業車両1は、制御部30によって、図11に示すように、自律走行作業車両1が、自律走行を開始することができる位置である走行開始位置Srを、圃場H内に設定することができる。そして、自律走行作業車両1は、制御部30によって、現在位置Nが走行開始位置Srに一致しているときに、自律走行の開始が許可されるように構成している。 Here, a method of setting the traveling start position Sr will be described. In the autonomous traveling work vehicle 1, as shown in FIG. 11, the control unit 30 sets the traveling start position Sr, which is a position where the autonomous traveling work vehicle 1 can start autonomous traveling, in the field H. Can be done. The autonomous traveling work vehicle 1 is configured by the control unit 30 to allow the start of autonomous traveling when the current position N coincides with the traveling start position Sr.

自律走行作業車両1の現在位置Nは、通常は移動GPSアンテナ34の位置と一致しているため、移動GPSアンテナ34の位置が走行開始位置Srに一致したときに、制御部30によって、自律走行を開始させる構成とすることができる。 Since the current position N of the autonomous traveling work vehicle 1 normally coincides with the position of the mobile GPS antenna 34, when the position of the mobile GPS antenna 34 coincides with the traveling start position Sr, the control unit 30 autonomously travels. Can be configured to start.

自律走行作業車両1は、表示装置113上に走行開始位置Srと現在位置Nを表示することができるように構成されており、オペレータが表示装置113を確認しながら、走行開始位置Srと現在位置Nが一致するように自律走行作業車両1を運転操作することで、走行開始位置Srに対する自律走行作業車両1の位置決めを容易に行うことが可能となっている。 The autonomous traveling work vehicle 1 is configured to be able to display the traveling start position Sr and the current position N on the display device 113, and while the operator confirms the display device 113, the traveling start position Sr and the current position are displayed. By driving and operating the autonomous traveling work vehicle 1 so that N matches, it is possible to easily position the autonomous traveling work vehicle 1 with respect to the traveling start position Sr.

走行開始位置Srは、図11に示すように、枕地HB上に設定することが好ましい。また、走行開始位置Srは、枕地HB上であって、かつ、作業開始位置Swからできる限り離れた位置に設定することがより好ましい。 As shown in FIG. 11, the traveling start position Sr is preferably set on the headland HB. Further, it is more preferable that the traveling start position Sr is set on the headland HB and at a position as far as possible from the work start position Sw.

これは、走行開始位置Srを作業開始位置Swからできる限り離間させておけば、自律走行作業車両1が走行開始位置Srから作業開始位置Swまで自律走行する間に、自律走行作業車両1の方位角や姿勢を修正する余裕がうまれるためである。 This is because if the traveling start position Sr is separated from the work start position Sw as much as possible, the orientation of the autonomous traveling work vehicle 1 while the autonomous traveling work vehicle 1 autonomously travels from the traveling start position Sr to the work start position Sw. This is because there is room to correct the corners and posture.

さらに、走行開始位置Srは、制御部30によって仮想延長線fを特定するとともに、仮想延長線f上で、かつ、枕地HBの作業領域HAからできる限り離れた位置に設定することがより好ましい。 Further, it is more preferable that the traveling start position Sr is set to a position on the virtual extension line f and as far as possible from the work area HA of the headland HB while specifying the virtual extension line f by the control unit 30. ..

これは、自律走行作業車両1を仮想延長線f上に配置しておけば、自律走行作業車両1が走行開始位置Srから作業開始位置Swまで自律走行する間に、自律走行作業車両1の方位角や姿勢をより精度よく修正することができるためである。 This is because if the autonomous traveling work vehicle 1 is arranged on the virtual extension line f, the orientation of the autonomous traveling work vehicle 1 while the autonomous traveling work vehicle 1 autonomously travels from the traveling start position Sr to the work start position Sw. This is because the angle and posture can be corrected more accurately.

そして、自律走行作業車両1は、図12に示すように、制御部30によって、方位角θ1・θ2や、仮想延長線fに対する現在位置Nの偏差α等を考慮して、走行開始位置Srを設定する構成とすることができる。これにより、自律走行作業車両1を走行開始位置Srに配置するだけで、作業開始位置Swにおける自律走行作業車両1の方位角や姿勢を整えることが可能になり、自律走行作業車両1による作業精度の向上を図ることが可能になる。 Then, as shown in FIG. 12, the autonomous traveling work vehicle 1 sets the traveling start position Sr by the control unit 30 in consideration of the azimuth angles θ1 and θ2, the deviation α of the current position N with respect to the virtual extension line f, and the like. It can be configured to be set. As a result, it is possible to adjust the azimuth angle and posture of the autonomous traveling work vehicle 1 at the work start position Sw simply by arranging the autonomous traveling work vehicle 1 at the traveling start position Sr, and the work accuracy of the autonomous traveling work vehicle 1 It becomes possible to improve.

自律走行作業車両1では、特定した仮想延長線fと現在位置Nとの偏差αを確実に小さくさせるとともに、角度差dθを確実に小さくさせるために、走行開始位置Srと作業開始位置Swとの距離をできる限り大きくすることが好ましい。 In the autonomous traveling work vehicle 1, in order to surely reduce the deviation α between the specified virtual extension line f and the current position N and to surely reduce the angle difference dθ, the traveling start position Sr and the work start position Sw It is preferable to make the distance as large as possible.

また、走行開始位置Srを設定するときには、作業機24の大きさ・形状等を考慮して、作業機24が枕地HBから食み出さない範囲で、枕地HBにおける作業領域HAから極力離れた位置に走行開始位置Srを設定することが好ましい。 Further, when setting the traveling start position Sr, in consideration of the size and shape of the work machine 24, the work machine 24 is separated from the work area HA in the headland HB as much as possible within a range where the work machine 24 does not protrude from the headland HB. It is preferable to set the traveling start position Sr at the above position.

また、自律走行作業車両1は、走行開始位置Srと作業開始位置Swとの間は、制御部30によって、枕地HBを走行するように走行経路Rbが設定され、これにより、作業領域HAを荒らすことなく、自律走行作業車両1を作業開始位置Swに配置することができる。 Further, in the autonomous traveling work vehicle 1, a traveling path Rb is set between the traveling start position Sr and the work start position Sw by the control unit 30 so as to travel on the headland HB, whereby the work area HA is set. The autonomous traveling work vehicle 1 can be arranged at the work start position Sw without being disturbed.

自律走行作業車両1は、図11および図13(A)に示すように、走行開始位置Srを所定の面積を有する「領域」として設定している。走行開始位置Srが「点」として設定されていると、現在位置Nを走行開始位置Srに一致させるときには高い位置決め精度が要求されることとなり、自律走行作業車両1の走行開始位置Srへの位置決めが困難になる。 As shown in FIGS. 11 and 13A, the autonomous traveling work vehicle 1 sets the traveling start position Sr as a “region” having a predetermined area. If the traveling start position Sr is set as a "point", high positioning accuracy is required when matching the current position N with the traveling start position Sr, and the autonomous traveling work vehicle 1 is positioned at the traveling start position Sr. Becomes difficult.

このため、自律走行作業車両1では、走行開始位置Srを「領域」として設定することによって、位置決め時の要求精度が緩和されており、自律走行作業車両1の走行開始位置Srへの位置決めを容易に行うことができるように構成されている。 Therefore, in the autonomous traveling work vehicle 1, by setting the traveling start position Sr as the "region", the required accuracy at the time of positioning is relaxed, and the autonomous traveling work vehicle 1 can be easily positioned at the traveling start position Sr. It is configured to be able to do.

具体的には、自律走行作業車両1では、図13(A)に示すように、走行開始位置Srを「円形領域」として設定することができる。この場合、走行開始位置Srの中心点と半径を指定するだけで容易に走行開始位置Srたる「領域」を設定することが可能になる。また、この場合の「円形領域」の半径は、作業開始位置Swにおいて許容される初期公差以下の半径とすることが好ましく、これにより、作業開始位置Swにおける位置決め精度を確保できる。 Specifically, in the autonomous traveling work vehicle 1, as shown in FIG. 13A, the traveling start position Sr can be set as a “circular region”. In this case, it is possible to easily set the "region" which is the running start position Sr only by specifying the center point and the radius of the running start position Sr. Further, the radius of the "circular region" in this case is preferably a radius equal to or less than the initial tolerance allowed at the work start position Sw, whereby the positioning accuracy at the work start position Sw can be ensured.

走行開始位置Srとして設定する「領域」は、オペレータが指定した点を中心とした所定半径を有する「円形領域」として設定され、該「領域」内に自律走行作業車両1の移動GPSアンテナ34が配置されたときに、自律走行作業車両1が走行開始位置Srに配置されたと判定される。このような構成により、自律走行作業車両1を走行開始位置Srに容易に配置することができる。 The "region" set as the traveling start position Sr is set as a "circular region" having a predetermined radius centered on a point specified by the operator, and the moving GPS antenna 34 of the autonomous traveling work vehicle 1 is set in the "region". When arranged, it is determined that the autonomous traveling work vehicle 1 is arranged at the traveling start position Sr. With such a configuration, the autonomous traveling work vehicle 1 can be easily arranged at the traveling start position Sr.

また、走行開始位置Srとして設定する「領域」を、枕地HB内に設定することによって、自律走行作業車両1が圃場H外で自律走行することを防止できる。 Further, by setting the "region" set as the traveling start position Sr in the headland HB, it is possible to prevent the autonomous traveling work vehicle 1 from autonomously traveling outside the field H.

なお、走行開始位置Srとして設定する「領域」の形状は円形には限定されず、例えば、図13(B)に示すように、多角形(ここでは長方形)であってもよく、さらに、図13(C)に示すように、作業開始位置Sw側に近づくにつれて左右の幅が狭くなるような形状としてもよい。 The shape of the "region" set as the traveling start position Sr is not limited to a circle, and may be a polygon (rectangle in this case) as shown in FIG. 13 (B). As shown in 13 (C), the shape may be such that the left and right widths become narrower as the work start position approaches the Sw side.

1 自律走行作業車両
2 車体部
24 作業機
32 方位角検出部
34 移動GPSアンテナ(位置検出部)
30 制御部
309 メモリ(記憶部)
H 圃場(走行領域)
HA 作業領域(第1の領域)
HB 枕地(第2の領域)
Ra 作業経路
Rb 走行経路
R1 第1の作業路
f 仮想延長線
Sa 走行開始位置
Sw 作業開始位置
N 現在位置
1 Autonomous traveling work vehicle 2 Body part 24 Work machine 32 Azimuth detection part 34 Mobile GPS antenna (position detection part)
30 Control unit 309 Memory (storage unit)
H field (running area)
HA work area (first area)
HB headland (second area)
Ra work route Rb travel route R1 first work route f virtual extension line Sa travel start position Sw work start position N current position

Claims (1)

作業車両が走行する走行領域の形状を登録する作業車両の走行領域登録システムであって、
前記作業車両は、車体部と、前記車体部に装着される作業機と、前記車体部の位置情報を検出可能な位置検出部と、前記車体部を走行させる走行領域を記憶可能な記憶部と、前記走行領域内における車体部の走行及び作業機による作業を制御可能な制御部と、前記走行領域における車体部の経路を生成する経路生成部と、を備え、
前記走行領域は、前記作業機により作業が行われる作業経路を含む第1の領域と、前記第1の領域の周囲に設定される第2の領域と、前記第2の領域内に設定された走行開始許可領域を含み、
前記制御部は、
前記記憶部に記憶された走行領域において、前記位置検出部により前記車体部の現在位置を検出しつつ、前記経路生成部によって生成した経路に沿って前記車体部を自律走行可能に制御するとともに、
前記第2の領域において、前記作業機による作業の開始が指示された場合に、前記車体部の現在位置が走行開始許可領域にあるか否かを判定し、走行開始許可領域内であると判定された場合に、前記車体部を現在位置から前記作業経路の開始地点まで自律走行させた後、前記作業機による作業を開始させ、
前記走行開始許可領域は、前記開始地点から延びる仮想延長線と前記車体部の現在位置との偏差に基づいて設定される
ことを特徴とする作業車両の走行領域登録システム。
It is a traveling area registration system for a work vehicle that registers the shape of the traveling area in which the work vehicle travels.
The work vehicle includes a vehicle body portion, a work machine mounted on the vehicle body portion, a position detection unit capable of detecting the position information of the vehicle body portion, and a storage unit capable of storing a traveling area in which the vehicle body portion travels. A control unit capable of controlling the traveling of the vehicle body portion in the traveling region and work by the working machine, and a route generating unit for generating a route of the vehicle body portion in the traveling region are provided.
The traveling area is set in the first area including the work path where the work is performed by the work machine, the second area set around the first area, and the second area. Including the driving start permission area
The control unit
In the traveling region stored in the storage unit, the position detecting unit detects the current position of the vehicle body unit, and the vehicle body unit is controlled so as to be able to autonomously travel along the route generated by the route generating unit.
In the second region, when the start of work by the work machine is instructed, it is determined whether or not the current position of the vehicle body is in the travel start permission region, and it is determined that the vehicle is within the travel start permission region. If this is the case, the vehicle body is autonomously driven from the current position to the start point of the work path, and then the work by the work machine is started.
The traveling start permission region, the travel area registration system for a working vehicle, characterized in that it is set on the basis of a deviation between the current position of the said starting point or al-rolled building imaginary extension body portion.
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