JPH07281742A - Traveling controller for beam light guided work vehicle - Google Patents

Traveling controller for beam light guided work vehicle

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JPH07281742A
JPH07281742A JP6585094A JP6585094A JPH07281742A JP H07281742 A JPH07281742 A JP H07281742A JP 6585094 A JP6585094 A JP 6585094A JP 6585094 A JP6585094 A JP 6585094A JP H07281742 A JPH07281742 A JP H07281742A
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JP
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beam
light
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working
work
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Application number
JP6585094A
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Japanese (ja)
Inventor
Ryozo Kuroiwa
Atsushi Masutome
Koji Yoshikawa
浩司 吉川
淳 増留
良三 黒岩
Original Assignee
Kubota Corp
株式会社クボタ
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Publication date
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Abstract

PURPOSE:To prevent erroneous traveling in the case of turning between adjacent traveling courses by discriminating received light by angle difference between a projecting direction calculated based on a car body bearing and a projection angle and a projecting direction in the other traveling course. CONSTITUTION:In the crossing position of two traveling courses, when the vehicle turns from a state along one beam light out of two projected beam lights for guidance to a state along the other beam light between the adjacent traveling sections, a controller 16 calculates the projecting direction of the beam light for guidance received by a photosensor S1 for steering control based on the detected information of a car body bearing sensor S4 and a projection angle detecting means 101. When the angle difference between the calculated projecting direction and the projecting direction of the beam light for guidance in the other traveling course is within a prescribed angle, the guide beam light received by the photosensor S1 for steering control is discriminated as the beam light for guidance in the other traveling course.

Description

【発明の詳細な説明】 DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION

【0001】 [0001]

【産業上の利用分野】本発明は、作業車が交差する状態で設けた2つの走行行程の夫々に沿って自動走行するように、前記2つの走行行程夫々の長手方向に沿って誘導用ビーム光を投射する2つのビーム光投射手段が、地上側に設けられ、前記2つのビーム光投射手段にて投射される誘導用ビーム光夫々に対する車体横幅方向でのずれを検出すべく、その誘導用ビーム光を受光する操向制御用光センサと、前記作業車の操向を司る操向手段と、前記操向制御用光センサの受光情報に基づいて前記作業車が前記2つの走行行程の夫々に沿って自動走行し、且つ、前記2つの走行行程の交差箇所において前記作業車が1つの走行行程に沿う状態から他の1つの走行行程に沿う状態に旋回移動するように前記操向手段の作動を制御する制御手段とが The present invention relates, as automatic traveling working vehicle along each of the two travel stroke provided in a state of crossing, the two travel stroke each of the guiding beam along the longitudinal direction two beams light projection means for projecting the light is provided on the ground side, to detect a deviation in the vehicle body width direction relative to the guiding beam Mitsuo s projected by the two beams light projection means, for the induction a steering control optical sensor for receiving the light beam, and steering means that controls the steering of the work vehicle, the work vehicle based on the received information of the steering control light sensor is of the two travel stroke each along the automatic traveling, and, of the steering means so that the service vehicle turning moves to state along the state along one travel stroke to another one traveling stroke in intersection of the two travel stroke and control means for controlling the actuation 前記作業車に設けられたビーム光誘導式作業車用の走行制御装置に関する。 Concerning the traveling control apparatus for a resulting beam induction type working vehicle provided in the working vehicle.

【0002】 [0002]

【従来の技術】上記ビーム光誘導式作業車用の走行制御装置においては、従来、例えば、ビーム光誘導式作業車としての田植え用の作業車Vの場合について図27 BACKGROUND ART In the travel control device for the light beam guided work vehicle, conventionally, for example, for the case of working vehicle V for rice planting as beam guided work vehicle 27
(a)に例示するように、作業車Vは、矩形状の圃場である作業地Kの隣接する2辺M1,M2のうちの1辺M As illustrated (a), the work vehicle V is on a side M of the two sides M1, M2 adjacent work areas K is a rectangular field
2の長手方向に沿って投射される誘導用ビーム光A1を車体左側の操向制御用センサS1で受光し、その誘導用ビーム光A1に沿って自動走行する状態で、他の1辺M The guiding beam A1 which is projected along a second longitudinal received by the left side of the vehicle body of the steering control sensor S1, in a state of automatic traveling along the guiding beam A1, the other one side M
1の一端部に設けた出入口Miから上記1辺M2の長手方向に沿って作業地Kに進入した後、その1辺M2の長手方向における両端側夫々の枕地部分K1,K2にて旋回してその長手方向に沿って往復走行しながら、中央側部分である作業対象部分Ksに対して植付け作業する。 After entering the work place K from doorway Mi provided at one end portion of the 1 in the longitudinal direction of the one side M2, pivoted at the longitudinal opposite ends respectively headland portion in the direction K1, K2 of the one side M2 while reciprocating travel along its longitudinal direction Te, working planting to the working target portion Ks is a central portion.
その後、作業対象部分Ksの最終の走行行程の終端部(図の右下位置)から辺M1に対向する辺M4に隣接する第二枕地部分K2の最初の走行行程の始端部へ向けて90度左旋回して移動し、この際、車体左側の操向制御用センサS1で辺M2の長手方向に沿って投射される誘導用ビーム光A1を受光する状態から、車体右側の操向制御用センサS1で辺M1の長手方向に沿って投射される誘導用ビーム光A2を受光する状態に切り換える。 Then, towards the beginning of the first run stroke of the second headland portion K2 adjacent end of the working target portion Ks of the final travel stroke from (lower right position in the drawing) to the side M4 opposite to the side M1 90 and move the degree left turn, this time, from the state for receiving the guiding beam A1 which in the left side of the vehicle body of the steering control sensor S1 is projected along the longitudinal direction of the side M2, the right side of the vehicle body of the steering control sensor S1 is switched to a state for receiving the guiding beam A2 projected along the longitudinal sides M1. その後、その誘導用ビーム光A2に沿う状態で第二枕地部分K2の内側及び外側の2つの走行行程を往復走行してから、第二枕地部分K2の行程終端部から上記作業対象部分Ksに対する作業で残しておいた図の下側の辺M3 Thereafter, the inner and two traveling stroke of the outside of the second headland portion K2 after round trip in the state along the guiding beam A2, the working target portion Ks from stroke-end portion of the second headland portion K2 lower side of the drawing, which had been left in the work on M3
に隣接する走行行程部分K3の始端部に90度右旋回して(この際、車体右側の操向制御用センサS1が受光する誘導用ビーム光をA2からA1に切り換える)その走行行程部分K3を走行し、次に、走行行程部分K3の終端部で右旋回して(この際、車体右側の操向制御用センサS1が受光する誘導用ビーム光をA1からA2に切り換える)辺M1に隣接する第一枕地部分K1の外側の行程を非作業状態で走行してからその内側及び外側の2つの行程を往復走行し、最後に、第一枕地部分K1の行程終端部(図の上端)から90度左旋回して、出入口Mi 90 degrees right pivot beginning of the travel stroke portion K3 adjacent (this time, switch the inductive beam light right side of the vehicle body of the steering control sensor S1 is received from A2 A1) the travel stroke portion K3 traveling, then turning right at the end of the travel stroke portion K3 (this time, an induced beam light right side of the vehicle body of the steering control sensor S1 is received is switched from A1 to A2) adjacent to the side M1 two strokes of the inner and outer from traveling outside the stroke of the first headland portion K1 in a non-working state and forth travel, finally, end of travel of the first headland portion K1 (upper end in the drawing) 90 degrees turning to the left from the entrance Mi
から作業地Kの外に退出する。 Exit to the outside of the work area K from.

【0003】 [0003]

【発明が解決しようとする課題】上記従来技術では、図27(a)の右下位置において、作業車Vを作業対象部分Ksの最終の走行行程の終端部から第二枕地部分K2 [0005] In the above prior art, FIG. 27 at the lower right position of (a), the final second headland portion from the end of the travel stroke of the working target portion Ks work vehicle V K2
の最初の走行行程の始端部へ向けて90度左旋回して移動させる場合に、使用する操向制御用センサS1を車体左側の操向制御用センサS1から車体右側の操向制御用センサS1に切り換えて、その車体右側の操向制御用センサS1が次の行程の誘導用ビーム光A2を受光するかどうかを確認することになるが、図27(b)に示すように、旋回途中において、車体右側の操向制御用センサS1が前の行程の誘導用ビーム光A1を横切るときにそのビーム光A1を一時的に受光する場合がある。 Towards to start end of the first travel path when moving 90 degrees turning to the left, the steering control sensor S1 to use from the left side of the vehicle body of the steering control sensor S1 on the right side of the vehicle body of the steering control sensor S1 switched, but steering control sensor S1 in the right side of the vehicle body is possible to confirm whether or not to receive the guiding beam A2 for the next step, as shown in FIG. 27 (b), in the middle pivot, there is a case where the vehicle body right side of the steering control sensor S1 is temporarily receiving the light beam A1 when crossing the guiding beam A1 of a previous stroke. その場合、受光している誘導用ビーム光A1が次の行程の誘導用ビーム光A2であるか否かの判別ができないために、 In this case, in order to induce beam light A1 which is received can not whether a guidance beam A2 of the next stroke determination,
その受光している誘導用ビーム光A1を誤って次の行程の誘導用ビーム光A2とみなしてしまい、誘導用ビーム光に沿った適正な自動走行ができなくなるおそれがあった。 It would be regarded as guidance beam A2 of the next stroke accidentally induced beam light A1 which is the received light, there may not be the proper automatic travel along the guiding beam.

【0004】本発明は、上記実情に鑑みてなされたものであって、その目的は、上記従来技術の欠点を解消すべく、2つの走行行程の交差箇所において、交差状態で投射される2つの誘導用ビーム光のうちの1つの誘導用ビーム光に沿う状態から他の1つの誘導用ビーム光に沿う状態に、隣接する走行行程間で旋回移動する際に、操向制御用センサが次の行程の誘導用ビーム光を確実に受光するように、その受光しているビーム光が次の行程の誘導用ビーム光であるか否かを的確に判別できるようにすることにある。 [0004] The present invention was made in view of the above circumstances, and its object is to solve the drawbacks of the prior art, at the intersection point of the two driving stroke, two projected in a cross state state along one from the state along the guiding beam and the other one of guiding the light beam of the guiding beam, when the pivotal movement between the traveling stroke adjacent, steering control sensor is the following as to reliably receive the guiding beam of stroke is that the light beam has its light receiving is to be determined accurately whether a guidance beam for the next stroke.

【0005】 [0005]

【課題を解決するための手段】本発明によるビーム光誘導式作業車用の走行制御装置は、作業車が交差する状態で設けた2つの走行行程の夫々に沿って自動走行するように、前記2つの走行行程夫々の長手方向に沿って誘導用ビーム光を投射する2つのビーム光投射手段が、地上側に設けられ、前記2つのビーム光投射手段にて投射される誘導用ビーム光夫々に対する車体横幅方向でのずれを検出すべく、その誘導用ビーム光を受光する操向制御用光センサと、前記作業車の操向を司る操向手段と、前記操向制御用光センサの受光情報に基づいて前記作業車が前記2つの走行行程の夫々に沿って自動走行し、且つ、前記2つの走行行程の交差箇所において前記作業車が1つの走行行程に沿う状態から他の1つの走行行程に沿う状態に旋回移動 Running control system for beam-induced type working vehicle according to the present invention SUMMARY OF THE INVENTION, as automatic traveling working vehicle along each of the two travel stroke provided in a state of crossing the two beams light projection means for projecting the guiding beam two travel stroke each of the longitudinal direction is provided on the ground side, for guiding the beam Mitsuo s projected by the two light beam projection means to detect a deviation in the vehicle body width direction, and the steering control optical sensor for receiving the guiding beam, and steering means that controls the steering of the working vehicle, the light-reception information relating to the steering control light sensor automatically traveling the working vehicle along each of the two travel stroke based on, and the two other single driving stroke from a state where the working vehicle along one travel stroke at the intersection of the travel stroke turning movement to the state along the るように前記操向手段の作動を制御する制御手段とが、前記作業車に設けられたビーム光誘導式作業車用の走行制御装置であって、その第1の特徴構成は、前記作業車に、前記作業車の車体方位を検出する車体方位検出手段と、前記操向制御用光センサが受光している誘導用ビーム光の前記作業車の車体方位に対する投射角度を検出する投射角度検出手段とが設けられ、前記制御手段は、前記交差箇所における1つの走行行程から他の1つの走行行程への旋回動作時において、 And control means for controlling the operation of the steering means so that is, a travel control device for a resulting beam induction type working vehicle provided in the work vehicle, the first feature structure, the work vehicle in a vehicle body direction detection means for detecting a vehicle body orientation of the work vehicle, the projection angle detecting means for the steering control light sensor detects a projection angle relative to the vehicle body orientation of the work vehicle guidance beam being received Doo is provided, wherein, during the pivoting movement from one travel stroke in the intersections to the other one of the travel stroke,
前記車体方位検出手段及び前記投射角度検出手段の検出情報に基づいて前記操向制御用光センサが受光している誘導用ビーム光の投射方向を算出し、その算出した投射方向と前記他の1つの走行行程における誘導用ビーム光の投射方向との角度差が所定角度以内のときに、前記操向制御用光センサが受光している誘導用ビーム光を前記他の1つの走行行程における誘導用ビーム光として判別するように構成されている点にある。 The vehicle azimuth detecting means and the projection angle the steering control optical sensor based on the detection information of the detecting means calculates a projection direction of the guiding beam light is received, 1 and the projection direction of the other with the calculated one of when the angular difference between the projection direction of the guiding beam is within a predetermined angle in the traveling stroke, for inducing an induced beam light the steering control optical sensor is received in the other one of the travel stroke in that it is configured to determine a light beam.

【0006】又、第2の特徴構成は、前記操向制御用光センサが、車体前後方向に間隔を置いて並置されて前記誘導用ビーム光の車体横幅方向での受光位置を夫々検出する前後一対の光センサから構成され、前記投射角度検出手段が、前記前後一対の光センサの車体横幅方向での受光位置の差及び前記車体前後方向での間隔情報に基づいて前記作業車の車体方位に対する前記誘導用ビーム光の投射角度を検出するように構成されている点にある。 [0006] Also, the second feature structure, before and after the steering control light sensor, respectively detect a light receiving position in the vehicle width direction in the vehicle longitudinal direction are juxtaposed at intervals the guiding beam is composed of a pair of optical sensors, said projection angle detecting means, relative to the vehicle body orientation of the work vehicle based on the distance information of the difference and the vehicle longitudinal direction of the light receiving position in the vehicle body width direction of the front and rear of the optical sensor in that it is configured to detect the projection angle of the guide beam light.

【0007】又、第3の特徴構成は、前記作業車に、前記作業車が前記2つのビーム光投射手段のうちの1つのビーム光投射手段からの誘導用ビーム光に沿って自動走行しているときに、その誘導用ビーム光に交差する他の1つのビーム光投射手段からの誘導用ビーム光を受光するトリガー用光センサが設けられ、前記制御手段は、前記トリガー用光センサの受光情報に基づいて、前記交差箇所における1つの走行行程から他の1つの走行行程への旋回動作の開始位置を設定するように構成されている点にある。 [0007] The third characteristic configuration of the said working vehicle, and automatic traveling the working vehicle along the guide beam light from one light beam projection means of said two light beams projecting means when you are, for the trigger light sensor is provided for receiving the guiding beam from the other one of the light beam projecting means which intersects the guiding beam, said control means receiving information of the trigger light sensors based on, in that it is configured to set the starting position of the pivoting movement from one travel stroke to another one traveling stroke in the intersection.

【0008】又、第4の特徴構成は、前記作業車が矩形状の作業地の隣接する2辺の夫々に平行な状態で自動走行するように、前記2つのビーム光投射手段からの誘導用ビーム光が、前記2辺の長手方向の夫々に沿って互いに直交する状態で投射されている点にある。 [0008] The fourth characteristic configuration of, to automatically run in parallel to the respective two sides said service vehicle adjacent rectangular work area, for the derivation from the two light beam projection means light beam, the two sides along the longitudinal direction of the respective in that it is projected in a state orthogonal to each other.

【0009】又、第5の特徴構成は、前記制御手段が、 [0009] The fifth characteristic configuration of the control means,
前記矩形状の作業地の隣接する2辺のうちの1辺の長手方向において前記作業地の両端側夫々を枕地部分とし且つ中央側部分を作業対象部分とした状態で、前記1辺の長手方向に沿って前記作業車を往復走行させながら前記作業対象部分に対して作業する往復作業を行った後、前記2辺のうちの他の1辺の長手方向に沿って前記作業車を往復走行させながら前記両枕地部分に対して作業する枕地作業を行い、且つ、前記往復作業の最終の走行行程の終端部から前記枕地作業の最初の走行行程の始端部への旋回移動の際に、前記誘導用ビーム光の判別を行うように構成されている点にある。 While said rectangular work locations, two adjacent sides one side longitudinally of people both ends each of the working areas in the direction as Makurachi portion and the central portion of the working target portion of one of the longitudinal of said one side after a reciprocating work of work on the work target portion while round trip the work vehicle along the direction, the reciprocating travel the work vehicle in the longitudinal direction of the other one side of said two sides perform headland work working on the two headland portion while, and when the end of the last travel stroke of the reciprocating working of the turning movement to the beginning of the first run stroke of the pillow areas work in, in that it is configured to perform discrimination of the guiding beam.

【0010】 [0010]

【作用】本発明によるビーム光誘導式作業車用の走行制御装置の第1の特徴構成によれば、作業車は、交差する状態で設けた2つの走行行程の1つに沿ってビーム光投射手段から投射される誘導用ビーム光を操向制御用光センサにて受光した情報から検出される車体横幅方向でのずれに基づいて操向手段を作動させてその1つの走行行程に沿って自動走行し、上記2つの走行行程の交差箇所において、操向手段を作動させて上記1つの走行行程に沿う状態から他の1つの走行行程に沿う状態に旋回移動する。 According to the first characterizing feature of the travel control system for beam-induced type working vehicle according to the present invention, the work vehicle, along one of the two traveling stroke provided in a state of intersecting beam projection automatic along its one travel stroke by operating the steering means based on the guiding beam light projected from the means to shift in the vehicle width direction detected from the received information by the steering control optical sensor traveling, in the above-described intersection of two travel stroke, by operating the steering means for pivotal movement in a state along the other one driving stroke from a state along said one travel stroke. この旋回動作時において、車体方位検出手段による車体方位情報と、投射角度検出手段による誘導用ビーム光の車体方位に対する投射角度検出情報とから操向制御用光センサが受光している誘導用ビーム光の投射方向を算出し、その算出した投射方向と上記他の1つの走行行程における誘導用ビーム光の投射方向との角度差が所定角度以内のとき、即ち、上記両投射方向が所定角度以内で一致するときに、その受光状態にある誘導用ビーム光を上記他の1つの走行行程における誘導用ビーム光として判別し、以後、その誘導用ビーム光を操向制御用光センサにて受光した情報から検出される車体横幅方向でのずれに基づいて操向手段を作動させて上記他の1つの走行行程に沿って自動走行する。 During this turning operation, and the vehicle body orientation information by the vehicle direction detecting means, the projection angle detecting means projection angle detecting information derived beam light steering control light sensor is received from the relative vehicle body orientation of the guiding beam by calculating a projection direction of, when the angle difference between the projection direction of the guiding beam light at the calculated projection direction and the other one of the travel stroke is within a predetermined angle, i.e., the both projection directions within a predetermined angle information when a matching, which determines the guiding beam is in its light receiving state as the guiding beam in the other one of the travel stroke, thereafter, has received the guidance beam by steering control optical sensor based on the displacement in the vehicle body width direction detected from actuate the steering means for automatic traveling along the other one of the travel stroke.

【0011】又、第2の特徴構成によれば、上記投射角度検出手段による誘導用ビーム光の投射角度の検出が、 [0011] Further, according to the second characterizing feature, the detection of the projection angle of the guiding beam light by the projection angle detecting means,
以下のように行われる。 It is performed as follows. 即ち、操向制御用光センサに車体前後方向に間隔を置いて並置された前後一対の光センサが誘導用ビーム光の車体横幅方向での受光位置を夫々検出し、上記前後一対の光センサの誘導用ビーム光に対する車体横幅方向での受光位置の差及び上記前後一対の光センサの車体前後方向での間隔情報に基づいて、投射角度検出手段が作業車の車体方位に対する誘導用ビーム光の投射角度を検出する。 That is, a pair longitudinal juxtaposed at intervals in the longitudinal direction of the vehicle body to the steering control optical sensor light receiving position of the light sensor in the vehicle body width direction of the guiding beam to each detection, the front and rear of the optical sensor based on the distance information in the vehicle front-rear direction of the difference and the pair of front and rear light sensors of the light receiving position in the vehicle width direction with respect to the guiding beam, projecting the projection angle detecting means of the guiding beam with respect to the vehicle body orientation of the work vehicle for detecting an angle. そして、この誘導用ビーム光の投射角度検出情報と、前記車体方位検出手段による車体方位情報とから誘導用ビーム光の投射方向を算出し、 Then, calculate the projection angle detection information of the guiding beam, the projection direction of the guiding beam and a vehicle body orientation information by the vehicle direction detecting means,
前述のように、その受光状態にある誘導用ビーム光が旋回後の走行行程における誘導用ビーム光であるかどうかの判別がなされる。 As described above, the guiding beam is in its receiving state is determined whether a guidance beam in the travel stroke after turning is made.

【0012】又、第3の特徴構成によれば、作業車が上記2つの走行行程のうちの1つの走行行程に沿ってつまり2つのビーム光投射手段のうちの1つのビーム光投射手段からの誘導用ビーム光に沿って自動走行しているときに、その誘導用ビーム光に交差する他の1つのビーム光投射手段からの誘導用ビーム光をトリガー用光センサが受光すると、そのトリガー用光センサの受光情報に基づいて設定された旋回動作の開始位置において、上記2 [0012] Further, according to the third characterizing feature, the service vehicle from one of the light beam projecting means of the two beams light projection means that is along one of the travel stroke of said two traveling stroke when you are automatic traveling along the guide beam light, the trigger light sensors inductive beam light from the other one of the light beam projecting means which intersects the guiding beam is received, the trigger for optical in the starting position of the pivoting movement that is set based on the reception information of the sensor, the 2
つの走行行程の交差箇所における1つの走行行程から他の1つの走行行程への旋回動作が開始される。 Turning motion from one driving stroke to the other one of the travel stroke of intersection of One travel stroke is started. そして、 And,
この旋回動作時において、前記車体方位情報と前記誘導用ビーム光の車体方位に対する投射角度検出情報とに基づく受光状態にある誘導用ビーム光の投射方向の算出、 During this pivoting movement, the calculation of the vehicle body orientation information and the projection direction of the guiding beam light in a light receiving state based on the projection angle detecting information relative to the vehicle body orientation of the guiding beam,
及び、その受光状態にある誘導用ビーム光が旋回後の他の1つの走行行程における誘導用ビーム光であるかどうかの判別がなされ、以後、作業車は、他の1つの走行行程における誘導用ビーム光と判別された誘導用ビーム光に沿って上記他の1つの走行行程に沿って自動走行する。 And, guiding beam in its receiving state is determined whether a guidance beam in another one travel stroke after turning made, hereafter, the working vehicle, for induction in the other one of the travel stroke automatically travels along the other one travel stroke along the guide beam light is judged beam.

【0013】又、第4の特徴構成によれば、作業車は、 [0013] Further, according to the fourth characterizing feature, the work vehicle,
矩形状の作業地の隣接する2辺のうちの1辺の長手方向に沿って投射される誘導用ビーム光に沿って、即ち、その1辺に平行な状態で自動走行し、上記1辺の長手方向に沿って投射される誘導用ビーム光と他の1辺の長手方向に沿って投射される誘導用ビーム光とが直交状態で交差する交差箇所において、操向手段を作動させて上記1 Along the guide beam light is projected along one side of the longitudinal of the rectangular work locations, two adjacent sides, i.e., automatically run in parallel to the one side thereof, the one side in intersection of the guiding beam projected along the longitudinal direction of the guiding beam and another one side that is projected in the longitudinal direction intersect in an orthogonal state, by operating the steering means the 1
辺に平行な状態から上記他の1辺に平行な状態に旋回移動する。 Pivoting movement in parallel to the said other one side from parallel to the sides. そして、この旋回動作時において、前述のように、受光状態にある誘導用ビーム光が他の1辺に沿う誘導用ビーム光であるかどうかの判別がなされ、以後、作業車は、上記判別された誘導用ビーム光に沿って他の1 Then, during this pivoting movement, as described above, the guiding beam in the light receiving state of whether a guidance beam along the other one side determination is made, and thereafter, the work vehicle, is the discrimination other 1 along the guide beam light was
辺に平行な状態で自動走行する。 Automatically run in parallel to the sides.

【0014】又、第5の特徴構成によれば、作業車は、 [0014] Further, according to the characteristic feature of the fifth, the work vehicle,
矩形状の作業地の隣接する2辺のうちの1辺の長手方向における両端側夫々を枕地部分として前記1辺の長手方向に沿って往復走行しながら、中央側部分の作業対象部分に対して作業する往復作業を行った後、前記2辺のうちの他の1辺の長手方向に沿って往復走行しながら前記両枕地部分に対して作業する枕地作業を行う。 While reciprocating travel along the s opposite ends respectively of one side of the longitudinal direction of the rectangular work locations, two adjacent sides as Makurachi portion in the longitudinal direction of the one side, to the operation target portion of the central portion after a reciprocating work to work Te performs headland task of working for other one side longitudinal said both headland portion while reciprocating travel along the one of the two sides. そして、 And,
前記往復作業の最終の走行行程の終端部から前記枕地作業の最初の走行行程の始端部への旋回移動の際に、前述のように、受光状態にある誘導用ビーム光が枕地作業の最初の走行行程に沿う誘導用ビーム光であるかどうかの判別を行い、以後、作業車は、上記判別された誘導用ビーム光に沿って枕地作業の最初の走行行程を自動走行する。 When the end of the last travel stroke of the reciprocating working of the turning movement to the beginning of the first run stroke of the pillow areas work, as described above, the guiding beam in the light receiving state of the headland working make the first of whether guidance beam along the travel stroke determination, thereafter, the work vehicle, the automatic traveling the first travel path of the headland working along the discriminated guiding beam.

【0015】 [0015]

【発明の効果】従って、本発明の第1の特徴構成によれば、2つの走行行程の交差箇所において、作業車が交差状態で投射される2つの誘導用ビーム光のうちの1つの誘導用ビーム光に沿う状態から他の1つの誘導用ビーム光に沿う状態に隣接する走行行程間で旋回移動する際に、操向制御用センサが受光しているビーム光が次の行程の誘導用ビーム光であるか否かが的確に判別できるので、例えば、受光している誘導用ビーム光が前の行程の誘導用ビーム光であるような場合等においても、誤って、その誘導用ビーム光に沿って自動走行することが防止され、もって、信頼性に優れたビーム光誘導式作業車用の走行制御装置が得られる。 Effect of the Invention] Thus, according to a first characterizing feature of the present invention, the intersection of the two travel stroke, for one induction of the two guiding beam light work vehicle is projected in a cross state when pivotal movement between the traveling stroke adjacent to state along the state along the beam to another one inductive beam light, guiding the beam of the stroke light beam follows the steering control sensor is received since whether or not light can be determined accurately, for example, even in such a case the guiding beam being received is as a guiding beam in front of the stroke, incorrectly, to the guiding beam along it is possible to prevent the automatic travel, with, the travel control device for a high-beam light-guided working vehicle that the reliability can be obtained.

【0016】又、第2の特徴構成によれば、誘導用ビーム光に対する車体横幅方向でのずれを検出するための操向制御用センサを利用して、その操向制御用センサにて車体方位に対する誘導用ビーム光の投射角度を検出できるようにすることにより、例えば、別の投射角度検出手段を設けることなく装置構成の複雑化を回避しながら、 [0017] According to the second characterizing feature, by using the steering control sensor for detecting the displacement in the vehicle width direction with respect to the guiding beam, the vehicle body orientation at the steering control sensor by allowing detect the projection angle of the guiding beam with respect to, for example, while avoiding complication of the apparatus construction without providing a separate projection angle detecting means,
上記第1の特徴構成による効果を実現する際の好適な手段が得られる。 Suitable means in realizing the effect of the first feature structure can be obtained.

【0017】又、第3の特徴構成によれば、誘導用ビーム光の交差箇所における旋回動作を所定の位置から適正に開始させることができ、もって、上記第1の特徴構成による効果を実現する際の一層好適な手段が得られる。 [0017] Further, according to the third characterizing feature, it is possible to start properly the turning operation at the intersection point of the guiding beam from a predetermined position, it has been to achieve the effect according to the first characterizing feature more suitable means when obtained.

【0018】又、第4の特徴構成によれば、矩形状の作業地の隣接する2辺夫々に平行な状態でビーム光誘導式作業車を自動走行させる場合において、上記第1の特徴構成による効果を実現する際の好適な手段が得られる。 [0018] Further, according to the fourth characterizing feature, in the case of automatic driving of the light beam guided work vehicles most two sides respectively adjacent rectangular work place in parallel with, according to the first characterizing feature is a suitable means in realizing the advantages obtained.

【0019】又、第5の特徴構成によれば、矩形状の作業地の隣接する2辺のうちの1辺に平行な状態で自動走行させて、その1辺の長手方向の両側部分を枕地部分として作業地中央側部分を作業した後、他の1辺に平行な状態で自動走行させて上記枕地部分を作業するために、 [0019] Further, according to the characteristic feature of the fifth, by automatic travel in parallel with one side of two adjacent sides of the rectangular work area, pillow longitudinal both side portions of one side thereof after working the work place the center portion as the earth part, by automatic travel to work the pillow fabric part in parallel to the other one side,
その枕地部分の最初の行程に向けて旋回移動する際に、 When turning moves toward the first leg of the pillow fabric part,
的確に旋回移動することができ、もって、矩形状の作業地を作業しながら自動走行する場合において、上記第4 It can be accurately pivotal movement, with, in the case of the automatic travel while working a rectangular work area, the fourth
の特徴構成における好適な手段が得られる。 Suitable means in the feature structure is obtained.

【0020】 [0020]

【実施例】以下、本発明をビーム光誘導式作業車としての田植え用の作業車用の走行制御装置に適用した場合の実施例を図面に基づいて説明する。 BRIEF DESCRIPTION OF THE PREFERRED example in which the present invention is applied to a travel control device for a working vehicle for rice planting as beam guided work vehicle in the drawings.

【0021】図1に示すように、矩形状の作業地(圃場)Kを囲む複数辺のうちの一つの基準辺M1の一端(図の左上端)部に、その基準辺M1に隣接する隣接辺M2,M3の長手方向に沿って走行して作業車Vが進入及び退出する出入口Miを設け、そして、前記隣接辺M As shown in FIG. 1, one end of one of the reference edge M1 of the plurality edges surrounding a rectangular work place (field) K in the portion (upper left end in the figure), adjacent to adjacent to the reference side M1 sides M2, M3 work vehicle V traveling in the longitudinal direction provided entry and exit to entrance Mi of, and the adjacent side M
2,M3の長手方向において、作業地Kの両端側夫々を枕地部分K1,K2とし且つ中央側部分を作業対象部分Ksとした状態で、前記隣接辺M2,M3の長手方向に沿って作業車Vを往復走行させながら前記作業対象部分Ksに対して作業する往復作業を行い、その後、両枕地部分K1,K2において、作業車Vを基準辺M1の長手方向に沿って往復走行させながら枕地部分K1,K2に対して作業する枕地作業を行うようになっている。 2, in the longitudinal direction of M3, the and the central portion to the people both ends respectively of the work areas K and Makurachi portions K1, K2 in the state of the working target portion Ks, working along the longitudinal direction of the adjacent side M2, M3 while the car V is round trip perform reciprocating work of work on the work target portion Ks, then the Ryomakurachi portions K1, K2, while round trip along the longitudinal direction of the reference edge M1 of the work vehicle V and performs the headland task of working on headland portion K1, K2. 尚、 still,
前記作業対象部分Ksと両枕地部分K1,K2とは、隣接辺M2,M3の長手方向における作業対象部分Ksの両端位置に基準辺M1に沿う状態で設けた右側及び左側の2本の境界線Y,Yで区分けされている。 Wherein the working target portion Ks and Ryomakurachi portions K1, K2, adjacent side M2, M3 right and two boundaries of the left which is provided in a state along the reference edge M1 to both end positions of the working target portion Ks in the longitudinal direction of the line Y, are divided by Y.

【0022】前記作業対象部分Ksにおいて基準辺M1 The reference edge M1 in the working target portion Ks
の長手方向に並ぶ複数の走行行程としての作業行程R1 Working stroke as a plurality of traveling stroke aligned in the longitudinal direction of the R1
の夫々に沿って作業車Vを誘導すべく、誘導用ビーム光A1を作業行程R1の長手方向に沿って投射する第1ビーム光投射装置B1が設けられ、又、一対の枕地部分K The order to induce work vehicle V along the respective first light beam projecting device B1 is provided to project the guiding beam A1 along the longitudinal direction of the working stroke R1, A pair of headland portion K
1,K2のうちの基準辺M1に隣接する第一枕地部分K 1, first headland portion K adjacent to the reference edge M1 of K2
1及び基準辺M1に対向する対向辺M4に隣接する第二枕地部分K2の夫々において、隣接辺M2,M3の長手方向に並ぶ複数の走行行程としての作業行程R2の夫々に沿って作業車Vを誘導すべく、誘導用ビーム光A2を作業行程R2の長手方向に沿って投射する第2ビーム光投射装置B2が設けられている。 In each of the second headland portion K2 to adjacent opposite sides M4 opposed to 1 and the reference edge M1, adjacent side M2, M3 plurality of working stroke each work vehicle along the R2 as travel stroke aligned in the longitudinal direction of the in order to induce the V, the second beam projection device B2 for projecting the guiding beam A2 along the longitudinal direction of the working stroke R2 is provided. 即ち、作業車Vが交差する状態で設けた2つの走行行程R1,R2の夫々に沿って、つまり矩形状の作業地Kの隣接する2辺M1,M That is, the working vehicle V is along each of the two travel stroke R1, R2 provided in a state crossing, i.e. the rectangular work locations K two adjacent sides M1, M
2の夫々に平行な状態で自動走行するように、前記2つの走行行程R1,R2夫々の長手方向に沿って、つまり前記2辺M1,M2の長手方向の夫々に沿って互いに直交する状態で誘導用ビーム光A1,A2を投射する2つのビーム光投射手段としての2つのビーム光投射装置B To automatically run in parallel to the second respectively, along said two traveling stroke R1, R2 respectively in the longitudinal direction, that the two sides M1, M2 longitudinally along the respective state orthogonal to each other two beam projection apparatus B as two beams light projection means for projecting the guiding beam A1, A2
1,B2が、地上側に設けられている。 1, B2 are provided on the ground side.

【0023】上記第1ビーム光投射装置B1は、基本的に前記複数の作業行程R1のうちの隣接する2個の作業行程に対して1個の割合でその両作業行程の境界位置に設置されるが、図は作業行程R1の数が奇数の場合を示しており、最上端の作業行程R1(R1a)に対してのみ1個の第1ビーム光投射装置B1が配置されている。 [0023] The first beam projection device B1 is installed in the boundary position of the both working stroke at a ratio of one relative to the two adjacent working stroke of essentially the plurality of working stroke R1 that is, the figure number of work process R1 is shows a case of the odd number, the first beam projection device B1 only one relative working stroke of the uppermost R1 (R1a) is arranged.
又、第2ビーム光投射装置B2は、前記複数の作業行程R2が2個であるのでその作業行程の境界位置に設置される。 The second beam projection device B2, the plurality of working stroke R2 is installed because it is two in the boundary position of the working stroke. 又、図には、隣接辺M2,M3の長手方向において第2ビーム光投射装置B2からの誘導用ビーム光A2 Further, in the figure, the adjacent sides M2, in the longitudinal direction of the M3 induced beam light from the second light beam projecting device B2 A2
の投射位置よりも内側に、その誘導用ビーム光A2と平行にビーム光A3を投射する第3ビーム光投射装置B3 Inside than the projection position of the third light beam projecting device B3 for projecting parallel light beam A3 and the guidance beam A2
が設けられている。 It is provided. 尚、詳述はしないが、各ビーム光投射装置B1,B2,B3はレーザー装置等にて構成され、各ビーム光A1,A2,A3は垂直方向の所定角度範囲に走査される(図2参照)。 Though not described in detail, each beam projection device B1, B2, B3 is configured by a laser device, the light beams A1, A2, A3 are scanned in a predetermined angular range in the vertical direction (see FIG. 2 ).

【0024】次に、図1に示す作業車Vの走行方法について説明する。 Next, a description will be given traveling way of working vehicle V shown in FIG. 先ず、隣接辺M2,M3の長手方向に沿って出入口Miに連なる作業地部分を最終作業地部分R First, adjacent side M2, M3 longitudinal end working fabric part the work fabric part connecting to doorway Mi along the R of
1aとし、又、前記一対の隣接辺M2,M3のうちの、 And 1a, also, of the pair of adjacent side M2, M3,
出入口Miから離れて位置する隣接辺M3に隣接する作業地部分を中継用作業地部分R1bとして、その最終作業地部分R1a及び中継用作業地部分R1bを残して前記往復作業を行う。 Working land portion adjacent to the adjacent side M3 located away from the doorway Mi as a relay for the working fabric part R1b, performs the reciprocating work left its final working fabric part R1a and the relay working fabric part R1b. ここで、上記最終作業地部分R1a Here, the final work fabric part R1a
は、基準辺M1の長手方向に並ぶ複数の作業行程R1のうちの最上端の1つの作業行程に対応する作業地部分であり、中継用作業地部分R1bは、上記複数の作業行程R1のうちの下端側の2つの作業行程に対応する作業地部分である。 Is a work fabric part corresponding to one of the working stroke of the uppermost of the plurality of working stroke R1 aligned in the longitudinal direction of the reference edge M1, the relay working fabric part R1b, among the above plurality of working stroke R1 a work fabric part corresponding to the two working strokes of the lower end of the. その後、前記一対の枕地部分K1,K2のうちの基準辺M1に隣接する第一枕地部分K1、及び、 Thereafter, the first headland portion K1 adjacent to the reference edge M1 of the pair of headland portion K1, K2 and,
基準辺M1に対向する対向辺M4に隣接する第二枕地部分K2を作業する前記枕地作業を行い、且つ、その枕地作業において、第一枕地部分K1から第二枕地部分K2 Performs the pillow areas task of working the second headland portion K2 to adjacent opposite sides M4 opposite the reference edge M1, and, in its headland work, the second headland portion from the first headland portion K1 K2
への移行の際に前記中継用作業地部分R1bを走行させながらその中継用作業地部分R1bを作業し、最後に、 While the back running the relay for the work fabric part R1b at the time of the transition to work the relay for the work fabric part R1b, in the end,
第二枕地部分K2から出入口Miに向けて最終作業地部分R1aを走行させながら最終作業地部分R1aを作業するように設定されている。 It is set so as to work the final work fabric part R1a while traveling final working fabric part R1a toward the doorway Mi from the second headland portion K2.

【0025】又、前記往復作業及び前記枕地作業における各作業行程の夫々を前進状態で行わせるように、作業車Vを一行程分前進走行させたのち、180度又は90 [0025] Also, the so causing the forward state respectively of each working stroke of the reciprocating operation and the pillow areas work, mixture was allowed to one stroke minute forward traveling working vehicle V, 180 degrees or 90
度向き変更させながら隣接する行程に移動させる旋回を行わせている。 While changing degrees direction and to perform the turning of moving the stroke adjacent. 即ち、前記往復作業における各作業行程R1間及び前記枕地作業における各作業行程R2間の移動のための旋回では、180度向き変更され、前記往復作業の作業行程R1から前記枕地作業の作業行程R2への移動、枕地作業の作業行程R2と前記中継用作業地部分R1b間の移動及び枕地作業の作業行程R2から前記最終作業地部分R1aへの移動のための旋回では、90 That is, the at pivot for movement between the working stroke R2 in each work between process R1 and the pillow areas working in reciprocal operation, is changed 180 degrees orientation, the work of the pillow areas work from the work process R1 of the reciprocating working moving to step R2, the pivot for the movement from the working process R2 of the movement and headland operations between working stroke R2 and the relay working fabric part R1b of the headland working to the final working fabric part R1a, 90
度向き変更される。 To change degrees orientation. 以上のように作業車Vを走行させることにより、所定範囲の作業地Kにおける作業(この場合は植付け作業)を連続して行えるようにしている。 By moving the work vehicle V as described above, the work in the work place K of the predetermined range (in this case, planting) and so as to perform continuously.

【0026】前記作業車Vの構成について説明すれば、 [0026] will be described the configuration of the work vehicle V,
図2及び図3に示すように、左右一対の前輪3及び後輪4を備えた車体5の後部に、対地作業状態と非作業状態とに切換自在な苗植え付け装置6が、昇降自在で且つ駆動停止自在に設けられている。 As shown in FIGS. 2 and 3, the rear portion of the vehicle body 5 with a pair of left and right front wheels 3 and rear wheels 4, the ground working state and a non-working state and the energization thereof seedling planting device 6, and movable up and down provided freely drive stop. つまり、下降状態で駆動されているときが対地作業状態であり、これ以外の状態は非作業状態となる。 That is the ground working state when driven by the lowered state, other states become non-working state. 又、図4に示すように、前後輪3,4は、左右を一対として各別に操向操作自在に構成され、操向用の油圧シリンダ7,8と、それらに対する電磁操作式の制御弁9,10とが設けられている。 Further, as shown in FIG. 4, the front and rear wheels 3 and 4 is configured to be freely steered operated separately to left and right as a pair, the hydraulic cylinders 7, 8 for steering electromagnetic-operated control valve for them 9 , it is provided and 10. つまり、前輪3又は後輪4の一方のみを操向する2輪ステアリング形式、前後輪3,4を逆位相で且つ同角度に操向する4輪ステアリング形式、前後輪3,4を同位相で且つ同角度に操向する平行ステアリング形式の3種類のステアリング形式を選択使用できるようになっている。 That is, two-wheel Steering steering the only one of the front wheels 3 or rear wheels 4, 4-wheel Steering to steer the and the same angle in opposite phases to the front and rear wheels 3 and 4, the front and rear wheels 3 and 4 in the same phase it is possible to select using the three steering parallel steering format and steered to the same angle. 以上より、両油圧シリンダ7,8及び両制御弁9,10によって、作業車Vの操向を司る操向手段7〜10が構成される。 As described above, by the hydraulic cylinders 7, 8 and both control valves 9 and 10, steering means 7-10 constitute responsible for steering the work vehicle V.

【0027】図4中、11はエンジンEからの出力を変速して前後輪3,4の夫々を同時に駆動する油圧式無段変速装置、12はその変速操作用の電動モータ、13は植え付け装置6の昇降用油圧シリンダ、14はその制御弁、15はエンジンEによる植え付け装置6の駆動を断続する電磁操作式の植え付けクラッチ、16は作業車V [0027] In FIG. 4, 11 HST for simultaneously driving the respective front and rear wheels 3 and 4 by shifting the output from the engine E, 12 is an electric motor for the shifting operation, 13 planting device 6 lifting hydraulic cylinder 14 is a control valve, 15 an electromagnetic-operated planting clutch for intermittently driving the planting device 6 according to the engine E, 16 is a work vehicle V
の走行並びに植え付け装置6の作動を制御するためのマイクロコンピュータ利用の制御装置であって、後述の各種センサによる検出情報及び予め記憶された作業データに基づいて、変速用モータ12、各制御弁9,10,1 A control apparatus for a microcomputer utilized in running, as well as for controlling the operation of the planting device 6, based on the working data detected information and previously stored with various sensors which will be described later, the shift motor 12, the control valve 9 , 10,1
4、及び、植え付けクラッチ15の夫々を制御するように構成されている。 4, and is configured to control each of the planting clutch 15.

【0028】作業車Vに装備されるセンサ類について説明すれば、図4に示すように、前後輪3,4夫々の操向角を検出するポテンショメータ利用の操向角検出センサR1,R2と、変速装置11の変速状態に基づいて間接的に前後進状態及び車速を検出するポテンショメータ利用の車速センサR3と、変速装置11の出力軸の回転数を計数して走行距離を検出するためのエンコーダS3 [0028] If described sensors to be mounted on the work vehicle V, as shown in FIG. 4, a potentiometer use of the steering angle detection sensor R1, R2 for detecting the steering angle of s front and rear wheels 3 and 4 respectively, encoder S3 for detecting a vehicle speed sensor R3 potentiometer utilized to detect indirectly the forward-reverse condition and vehicle speed based on the shifting state of the transmission 11, the travel distance by counting the number of revolutions of the output shaft of the transmission 11
と、作業車Vの車体方位を検出する車体方位検出手段としての地磁気利用の方位センサS4と、植え付け装置6 When, an azimuth sensor S4 of the geomagnetic use as vehicle orientation detection means for detecting the vehicle direction of the working vehicle V, planting apparatus 6
に設置されてその車体横幅方向での傾斜角を検出する傾斜センサS6と、植え付け装置6の車体5への接続箇所に設置される後述のポテンショメータS5とが設けられている。 A tilt sensor S6 for detecting a potentiometer S5 in later installed at connection points between the vehicle body 5 of the planting device 6 is provided with inclination angle at the installation has been the vehicle width direction.

【0029】又、図2及び図3にも示すように、作業車Vには、第1ビーム光投射装置B1及び第2ビーム光投射装置B2にて投射される誘導用ビーム光A1,A2夫々に対する車体横幅方向でのずれを検出すべく、その誘導用ビーム光A1,A2を受光する操向制御用光センサS1と、作業車Vが第1ビーム光投射装置B1又は第2 [0029] Also, as shown in FIGS. 2 and 3, the working vehicle V, the guiding beam light projected by the first light beam projecting device B1 and a second beam projection device B2 A1, A2 respectively to detect a deviation in the vehicle body width direction relative to a steering control optical sensor S1 for receiving the guiding beam A1, A2, work vehicle V is first beam projection device B1 or the second
ビーム光投射装置B2からの誘導用ビーム光A1,A2 For derived from the beam projection device B2 beam light A1, A2
に沿って自動走行しているときに、その誘導用ビーム光A1,A2に交差する第2ビーム光投射装置B2又は第1ビーム光投射装置B1からの誘導用ビーム光A2,A Automatic traveling when being, guiding the light beam A2 from the second light beam projecting device B2 or first beam projection device B1 which intersects the guiding beam A1, A2, A, along the
1並びに第3ビーム光投射装置B3からのビーム光A3 1 and the light beam A3 from the third light beam projecting device B3
を受光するトリガー用光センサS2とが設けられている。 And trigger light sensor S2 for receiving are provided. 尚、上記操向制御用光センサS1は、車体左右何れの側の誘導用ビーム光A1,A2も受光できるように、 Incidentally, the steering control optical sensor S1, the guiding beam A1 of the vehicle body right or left side, A2 is also to allow light,
車体前部の左右両側部に、平面視において前輪3の両軸芯を結ぶ線上に位置させて左右一対設けられ、トリガー用光センサS2は、平面視における車体左右中央の上部に位置する前後一対のセンサS2a,S2bからなり、 On the left and right sides of the vehicle body front left and right are a pair arranged by positioning on a line connecting the two axis of the front wheel 3 in a plan view, the trigger light sensor S2, a pair before and after the position on the vehicle body left-right center of the upper part of the plan view sensor S2a, consists of S2b of,
その前方側センサS2aは前輪3の両軸芯を結ぶ線上よりも所定距離前方に位置し、後方側センサS2bは後輪4の両軸芯を結ぶ線上に位置している。 Its front sensor S2a is located at a predetermined distance forward of the line connecting the two axis of the front wheel 3, the rear-side sensor S2b is located on the line connecting the two axis of the rear wheel 4. 尚、トリガー用光センサS2は、車体左右両側からのビーム光A1,A Incidentally, the trigger light sensor S2, the light beam A1, A from the vehicle body left and right sides
2,A3に対する受光の有無のみを検出し、受光位置は検出できないようになっている。 2, detects only the presence or absence of light for A3, the light receiving position so as not be detected.

【0030】前記操向制御用光センサS1について説明を加えれば、図5にも示すように、車体前後方向に間隔dを置いて且つ上下方向にも間隔を隔てる状態で並置された前後一対の光センサS1a,S1bから構成され、 [0030] be added to describe the steering control optical sensor S1, as shown in FIG. 5, the longitudinal direction of the vehicle body and a vertical direction at a distance d to a pair of front and rear juxtaposed in a state of separating the intervals can light sensors S1a, consist S 1 b,
前後一対の光センサS1a,S1bの夫々は、複数個の受光素子Dを車体横幅方向に並設したものであって、横幅方向でのセンサ中心に位置する受光素子D0の位置を基準として、誘導用ビーム光A1,A2の車体横幅方向での受光位置即ち受光素子Dの位置X1,X2夫々を検出できるように構成されている。 A pair of front and rear optical sensors S1a, each of S1b this section of the specification juxtaposed a plurality of light receiving elements D in the vehicle body width direction, with reference to the position of the light receiving element D0 located sensor the center in the width direction, induced is configured to be positioned X1, X2 detect respective light receiving position or the light receiving element D in the vehicle body width direction of the use-beam light A1, A2. 又、誘導用ビーム光A In addition, the guiding light beam A
1,A2が車体前後の何れの方向から入射される場合でも差のない状態で受光できるようにするために、車体前後の各方向からの入射光を両光センサS1a,S1b夫々の受光面に向けて反射する反射鏡18を備えている。 1, A2 in order to be able to received with no difference even if the incident from any direction of the longitudinal vehicle body, the incident light from the direction of the longitudinal vehicle body both optical sensors S1a, on the light receiving surface of S1b respectively and a reflecting mirror 18 for reflecting.

【0031】前記操向制御用光センサS1による車体横幅方向での車体5のずれ検出の制御構成について説明すれば、操向制御用光センサS1の前後一対の光センサS [0031] To describe the control configuration of the deviation detection of the vehicle body 5 in the vehicle width direction by the steering control optical sensor S1, a pair of optical sensors S before and after the steering control light sensor S1
1a,S1bの夫々の受光素子の位置X1,X2とその車体前後方向での間隔dとに基づいて、下式から、誘導用ビーム光A1,A2の投射方向に対する車体5の傾きφと横幅方向における位置の偏位xとを求める。 1a, on the basis of the distance d at the location X1, X2 and its vehicle longitudinal direction of the light receiving element of each of S 1 b, from the following equation, the inclination φ and the width direction of the vehicle body 5 with respect to the projection direction of the guiding beam light A1, A2 obtaining a deviation x position in.

【0032】 [0032]

【数1】φ=tan -1 (|X1−X2|/d) x=X1 [Number 1] φ = tan -1 (| X1- X2 | / d) x = X1

【0033】但し、車体5が傾いている場合にはその傾きによる誤差を除く必要があり、以下、この誤差除去の補正について説明する。 [0033] However, if the vehicle body 5 is tilted must except error due to the inclination, hereinafter, a description will be given of a correction of the error elimination. 図2に示すように、植え付け装置6は、車体5に対する接続箇所において車体前後方向に沿う軸芯周りに回転自在な状態で接続され、その接続箇所に、植え付け装置6と車体5の上記軸芯周りの回動角を検出するポテンショメータS5が設置されるとともに、植え付け装置6が車体横幅方向に水平姿勢になるように、前記制御装置16が前記傾斜センサS6の情報に基づいて図示しないリンク機構等からなる傾斜手段Mを作動させている(図4参照)。 As shown in FIG. 2, planting device 6 is connected in a state of being freely rotatable axis around along the longitudinal direction of the vehicle body at connection points relative to the vehicle body 5, to the connection point, the axis of the planting device 6 and the vehicle body 5 with potentiometer S5 for detecting the rotation angle around it is installed, so planting device 6 is horizontal posture in the vehicle body width direction, the link mechanism or the like by the control device 16 is not shown on the basis of information of the tilt sensor S6 and actuates the tilting means M comprising a (see FIG. 4). 従って、前記ポテンショメータS5と傾斜センサS6の両検出角を加減算して車体5のローリング角が求められる。 Therefore, the rolling angle of the vehicle body 5 is obtained by adding or subtracting the two detection angle of the tilt sensor S6 and the potentiometer S5. そして、図6に示すように、上記接続箇所と操向制御用光センサS1の車体上での高さの差がL1、上記接続箇所(車体左右中央) Then, as shown in FIG. 6, the difference in height on the body of the connecting portion and the steering control optical sensor S1 L1, the connecting portion (the vehicle body left-right center)
から操向制御用光センサS1の受光部中央までの車体上での横方向の距離がL2で、車体のローリング角をθとして、車体が傾いている状態における上記接続箇所から操向制御用光センサS1の受光部中央までの横方向の距離L3が求まり、このL3から車体5が傾いていないときの横方向の距離L2を引いた量ΔLが補正量になる。 At a distance of lateral L2 on the vehicle body to the light receiving portion center of the steering control optical sensor S1 from, as the vehicle body rolling angle theta, light for steering control from the connection portion in a state where the vehicle body is tilted Motomari the lateral distance L3 to the light receiving portion center of the sensor S1, the amount ΔL by subtracting the lateral distance L2 when this L3 not inclined vehicle body 5 becomes the correction amount.
従って、傾斜補正後の偏位x'は、上記偏位xに補正量ΔLを加えた値x'として求められる。 Therefore, deviation x after tilt correction ', the value x plus the correction amount ΔL in the deviation x' is obtained as. 因みに、θ=0 By the way, θ = 0
のときはΔL=L2−L2=0であって、x'=xとなる。 Is a ΔL = L2-L2 = 0, the x '= x when.

【0034】 [0034]

【数2】L3=L1×sinθ+L2×cosθ ΔL=(L3−L2) x'=x+ΔL [Number 2] L3 = L1 × sinθ + L2 × cosθ ΔL = (L3-L2) x '= x + ΔL

【0035】尚、この例では、前記横幅方向における位置の偏位xは、前記一対の光センサS1a,S1bの一方(S1a)の受光位置としているが、前記傾きφによる誤差が生じないようにするために、前記一対の光センサS1a,S1b夫々の受光位置X1,X2の平均値を用いるようにしてもよい。 [0035] In this example, deviation x of the position in the lateral width direction, said pair of optical sensors S1a, as it is a light receiving position of one (S1a) of S 1 b, the error does not occur due to the inclination φ to, the pair of optical sensors S1a, may be used an average value of the light receiving position X1, X2 of S1b respectively. そして、前記作業車Vは、前記傾きφと前記偏位x'とが共に零となるように、目標操向角を設定して操向制御されることになる。 Then, the working vehicle V is said inclination φ and the deviation x 'is so both become zero, will be the steering control by setting a target steering angle. 但し、本実施例では、各作業行程における直進走行時には、前輪3のみを操向する2輪ステアリング形式で操向制御する。 However, in this embodiment, at the time of straight running of each working stroke, to steering control by the 2-wheel Steering steering the only front wheel 3.

【0036】前記制御装置16は、前記操向制御用光センサS1等の各種センサの検出情報及び予め設定された作業予定情報に基づいて、前記操向手段7〜10及び前記植え付け部6等の各種装置の作動を制御するように構成されている。 [0036] The control device 16 based on the detection information and preset work schedule information of various sensors such as the steering control optical sensor S1, the steering means 7 to 10 and the like the planting unit 6 It is configured to control the operation of various devices. そして、前記制御装置16を利用して、 Then, by using the control device 16,
前記操向制御用光センサS1の受光情報に基づいて作業車Vが前記交差状態で設けた2つの作業行程R1,R2 Two working stroke of the working vehicle V on the basis of the received information is provided in the intersection state of the steering control optical sensor S1 R1, R2
の夫々に沿って自動走行し、且つ、前記2つの作業行程R1,R2の交差箇所において作業車Vが1つの作業行程R1,R2に沿う状態から他の1つの作業行程R1, The automatic traveling along the respective and the two working stroke R1, one work vehicle V at intersections of R2 working stroke R1, one from the state of the other along the R2 working stroke R1,
R2に沿う状態に旋回移動するように前記操向手段7〜 Said steering means 7 for pivotal movement in a state along the R2
10の作動を制御する制御手段100が構成されている。 Control means 100 for controlling the operation of the 10 is configured.

【0037】又、前記制御装置16を利用して、前記操向制御用光センサS1が受光している誘導用ビーム光A [0037] Also, the control device 16 by using the steering control optical sensor S1 guiding beam A that received
1,A2の作業車Vの車体方位に対する投射角度を検出する投射角度検出手段101が構成されている。 Projection angle detecting means 101 for detecting a projection angle relative to the vehicle body orientation of the work vehicle V in 1, A2 is formed. 具体的には、投射角度検出手段101は、操向制御用光センサS1に設けた前後一対の光センサS1a,S1bの車体横幅方向での受光位置の差及び車体前後方向での間隔d Specifically, the projection angle detecting means 101, a pair of optical sensors S1a longitudinal provided to the steering control optical sensor S1, the distance d of the difference and the vehicle body front-rear direction of the light receiving position in the vehicle body width direction of S1b
情報に基づいて誘導用ビーム光A1,A2の作業車Vの車体方位に対する投射角度(前述の傾きφになる)を検出するように構成されている。 Projection angle is configured to detect (described above becomes the inclination φ of) relative to the vehicle body orientation of the work vehicle V of the guiding beam A1, A2 on the basis of the information.

【0038】そして、前記制御手段100は、前記交差箇所における1つの作業行程R1,R2から他の1つの作業行程R1,R2への旋回移動時において、前記方位センサS4及び前記投射角度検出手段101の検出情報に基づいて操向制御用光センサS1が受光している誘導用ビーム光A1,A2の投射方向を算出し、その算出した投射方向と上記他の1つの作業行程R1,R2における誘導用ビーム光A1,A2の投射方向の角度差が所定角度(例えば45度)以内のときに、上記操向制御用光センサS1が受光している誘導用ビーム光A1,A2を上記他の1つの作業行程R1,R2における誘導用ビーム光A1,A2として判別するように構成されている。 [0038] Then, the control unit 100, upon pivotal movement of the one working stroke R1, one from the other R2 working stroke R1, R2 in the intersections, the azimuth sensor S4 and the projection angle detecting means 101 and of calculating the projection direction of the guiding beam light A1, A2 of the steering control light sensor S1 has received on the basis of the detection information, induction in the calculated projection direction and the other one of the working stroke R1, R2 when the angle difference between the projection direction of use light beam A1, A2 is within a predetermined angle (e.g. 45 degrees), the induced beam light A1, A2 of the steering control optical sensor S1 is received in the other 1 It is configured to determine as the guiding beam A1, A2 in the One working stroke R1, R2.

【0039】次に、前記制御手段100による誘導用ビーム光A1,A2の判別について、図7(a)に示すように、作業車Vが右側の操向制御用光センサS1で誘導用ビーム光A1を受光しながらその行程R1に沿って自動走行する状態から、2つの作業行程R1,R2が90 Next, the determination of the guiding beam A1, A2 by the control unit 100, as shown in FIG. 7 (a), the guiding beam work vehicle V is in the right steering control light sensor S1 from the state of automatic traveling along the process R1 while receiving the A1, 2 single working stroke R1, R2 is 90
度で交差する箇所で90度右旋回して、今度は左側の操向制御用光センサS1で次の行程R2の誘導用ビーム光A2を受光しながらその行程R2に沿って自動走行する状態に旋回移動する場合を例にして説明する。 And 90 ° turning right at the point of intersection in degrees, to a state of automatic traveling along its travel R2 while now receives the induced beam light A2 of the next process R2 in the left steering control light sensor S1 the case of pivotal movement will be described as an example. 図(a) Figure (a)
の(イ)時点で示すように、旋回途中において左側の操向制御用光センサS1が旋回前の行程R1の誘導用ビーム光A1を受光したとすると、図(b)に示すように、 As shown by the (b) point, when in the course of turning the left steering control light sensor S1 has received the guidance beam A1 of process R1 before rotation, as shown in FIG. (B),
その誘導用ビーム光A1の投射方向は車体方位の方向J Direction J of the projection direction of the guiding beam A1 is a vehicle body orientation
から傾きφの方向であるJ1になるのに対して、次の行程R2における誘導用ビーム光A2の方向はJ2であってその角度差は90度となるので、その受光している誘導用ビーム光A1は次の行程R2の誘導用ビーム光ではないと判別される。 Since relative become a direction of inclination phi J1, the direction of the guiding beam light A2 in the next step R2 the angle difference to a J2 is 90 degrees, the guiding beam is the light-receiving light A1 is determined not to be a guidance beam for the next step R2. 又、図(a)の(ロ)時点で示すように、旋回終了間際において左側の操向制御用光センサS1が次の行程R2の誘導用ビーム光A2を受光したとすると、図(c)に示すように、その誘導用ビーム光A Further, as shown by (b) the time in FIG. (A), the left side of the steering control optical sensor S1 and has received the guidance beam A2 for the next step R2 at a pivot near the end, Fig. (C) as shown in, the guiding beam a
1の投射方向J1と、次の行程R2における誘導用ビーム光A2の方向J2との角度差は0度となる(検出誤差がないとしている)ので、その受光している誘導用ビーム光A2は次の行程R2の誘導用ビーム光であると判別される。 A first projection direction J1, the angle difference between the direction J2 of the guiding beam light A2 in the next step R2 is zero degrees (which is that there is no detection error), the guidance beam A2 that the received light it is determined to be a guidance beam for the next step R2.

【0040】尚、上記判別用の所定角度の設定値は、4 [0040] The predetermined angle set value for the judgment is 4
5度以外の値が適宜設定でき、前記方位センサS4及び前記投射角度検出手段101の検出精度が高いような場合には、45度よりも小さい値(例えば30度以下等) A value other than 5 degrees can be set as appropriate, wherein when the orientation sensor S4 and the projection angle detecting means 101 detects a high accuracy such as is less than 45 degrees (e.g. 30 degrees or less, etc.)
に設定して誤判別の可能性を極力小さくすることが望ましい。 It is desirable to minimize the misclassification likelihood is set to.

【0041】又、前記制御手段100は、矩形状の作業地Kの隣接する2辺M1,M2のうちの1辺M2の長手方向において作業地Kの両端側夫々を前記枕地部分K [0041] Further, the control unit 100, the pillow fabric part K of people both ends respectively of the working place K in the longitudinal direction of the one side M2 ​​of the two adjacent sides M1, M2 of the rectangular work locations K
1,K2とし且つ中央側部分を前記作業対象部分Ksとした状態で、前記1辺M2の長手方向に沿って作業車V 1, K2 and then and the central portion while said working target portion Ks, work vehicle along the longitudinal direction of the one side M2 ​​V
を往復走行させながら作業対象部分Ksに対して作業する往復作業を行った後、前記2辺M1,M2のうちの他の1辺M1の長手方向に沿って作業車Vを往復走行させながら両枕地部分K1,K2に対して作業する枕地作業を行い、且つ、前記往復作業の最終の走行行程の終端部から前記枕地作業の最初の走行行程の始端部への旋回移動の際に、前記誘導用ビーム光A1,A2についての前記判別を行うように構成されている。 After a reciprocating work of work on the work target portion Ks while reciprocating travel, both while reciprocally traveling working vehicle V along the longitudinal direction of the other one side M1 of the two sides M1, M2 perform headland task of working on headland portion K1, K2, and, when the end of the last travel stroke of the reciprocating working of the turning movement to the beginning of the first run stroke of the pillow areas work , it is configured to perform said determination for said guiding beam A1, A2.

【0042】又、前記制御装置16は、作業車Vが前記往復作業及び前記枕地作業における各作業行程の夫々を前進状態で行うように作業車Vを一行程分前進走行させたのち、前記作業車Vが第1ビーム光投射装置B1又は第2ビーム光投射装置B2からの誘導用ビーム光A1, [0042] Also, the controller 16, after the work vehicle V has a work vehicle V is one stroke minute forward running to perform each of the working stroke in a forward drive state in the reciprocating operation and the pillow areas work, the induced beam light A1 from the work vehicle V is first beam projection device B1 or the second beam projection device B2,
A2に沿って自動走行しているときに、その誘導用ビーム光A1,A2に交差する第2ビーム光投射装置B2又は第1ビーム光投射装置B1からの誘導用ビーム光A When along the A2 are automatic traveling, the guidance beam A1, the second light beam projecting device that intersects the A2 B2 or guiding beam A from the first beam projection device B1
2,A1を受光するトリガー用光センサS2の受光情報に基づいて、各行程の終端部からそれに隣接する次の行程の始端部に向けての180度又は90度の旋回動作の開始位置を設定するように構成されている。 2, A1 on the basis of the received information of the trigger light sensor S2 for receiving, set the start position of the pivoting movement of 180 degrees or 90 degrees towards the beginning of the next stroke adjacent thereto from the terminal end of each stroke It is configured to. 即ち、前記制御手段100は、前記トリガー用光センサS2の受光情報に基づいて、前記交差箇所における1つの作業行程R1,R2から他の1つの作業行程R1,R2への旋回動作の開始位置を設定するように構成される。 That is, the control unit 100, based on the light reception information of the trigger light sensors S2, the start position of the pivoting movement from one working stroke R1, R2 other one of the working stroke R1, R2 in the intersection configured to set.

【0043】次に、作業車Vの走行方法について、図1 [0043] Next, the driving method of a work vehicle V, Figure 1
に基づいて更に具体的に説明すれば、植え付け作業は、 In more detail on the basis of, the planting,
作業対象部分Ksの各作業行程R1のうちで2つの作業行程R1からなる前記中継用作業地部分R1bを除いて出入口Miから一番遠い位置の作業行程R1を、その始端部の作業開始位置を示す右側の境界線Y上のPst点から図の左方向に向かって開始される。 The working stroke R1 farthest position from the doorway Mi except for two of the relay working fabric part R1b consisting working stroke R1 among the working stroke R1 working target portion Ks, the work start position of the start end It starts toward the Pst point on the right side of the boundary line Y shown in the left direction in FIG. そのため、先ず、Pst点まで非作業状態で前走行させる。 Therefore, first, the pre-travel in a non-working state to the Pst point. その経路は、左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら、出入口Miから辺M2に沿って前進した後、横から投射される誘導用ビーム光A2をトリガー用の後方側センサS2bが受光した情報に基づいて90度右旋回し、今度は、右側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら基準辺M1に沿って図の下方向に前進する。 That path, while being guided to the guiding beam A1 based on the detection information of the left steering control optical sensor S1, after advancing along the doorway Mi to the side M2, inducing beam light projected from the side 90 degree right turn based on A2 on information rear sensor S2b is received for the trigger, in turn, while being guided to the guiding beam A2 based on the detection information of the right steering control optical sensor S1 reference along the sides M1 advances downward in FIG. そして、横から投射される誘導用ビーム光A1をトリガー用センサS2が受光する回数を計数しながら、一番下の誘導用ビーム光A1を後方側センサS Then, while counting the number of times that the guiding beam A1 which is projected from the lateral trigger sensor S2 is received, the guidance beam A1 of the bottom rear side sensor S
2bが受光した情報に基づいて180度右旋回し、今度は、図の上方向に向かって、右側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら前進する。 2b is 180 degrees to the right turning based on the received information, forward this time, toward upward in the drawing, while being guided to the guiding beam A2 based on the detection information of the right steering control light sensor S1 to. そして、横から投射される一番下から2番目の誘導用ビーム光A1を後方側センサS2bが受光した情報に基づいて90度右旋回してNh点で停止する。 Then, a second guiding beam A1 from the bottom projected from the side rear sensor S2b stops at Nh point 90 degrees to the right turning based on the received information. このNh点で第1回の苗補給を行う。 Performing a first time of seedling supply in this Nh point. 尚、図示はしないが、以後、作業車Vが各作業行程R1,R2の基準辺M1側の始端部に停止したときに苗補給が適宜なされる。 Although not shown, thereafter, seedling supply is made appropriately when the work vehicle V is stopped starting end of the reference edge M1 side of each working stroke R1, R2. 苗補給した後、今度は、図の右方向に向かって、 After the seedlings supply, in turn, toward the right direction in the drawing,
右側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら前進する。 Advances while being guided to the guiding beam A1 based on the detection information of the right steering control optical sensor S1. そして、 And,
横から投射されるビーム光A2,A3をトリガー用センサS2が受光する回数を計数しながら、図の一番右側の誘導用ビーム光A2を前方側センサS2aが受光した情報に基づいて180度右旋回し、この旋回を終了したら植え付け装置6を下降させ、図の一番右から2番目の誘導用ビーム光A3をトリガー用の前方側センサS2aが受光した位置から所定距離に位置する右側境界線Y上のPst点まで走行する。 While counting the number of times the light beam A2, A3 projected from the lateral trigger sensor S2 is received, 180 degrees right based on the most information right a guiding beam A2 is the front side sensor S2a has received in Figure pivoted, lowering the planting device 6 when finished this turning, right border front sensor S2a is positioned at a predetermined distance from the position where the received light for trigger guidance beam A3 rightmost from the second figure to travel to Pst point on the Y.

【0044】Pst点に着いたら、植え付け装置6を駆動開始させて植え付け作業を開始し、図の左方向に向かって、右側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら前進する。 [0044] Once in Pst point, the planting device 6 is driven starts to begin planting, to the left direction in the figure, the guiding beam based on detection information of the right steering control light sensor S1 It is induced in the A1 while moving forward.
尚、作業地Kのサイズから植え付け装置6の条数(例えば6条)に対して半端な条(5条以下)が発生するときは、この最初の作業行程R1でその半端な条を植え付けて調整する。 Incidentally, when the odd conditions (Article 5 hereinafter) occurs for number of threads of the planting device 6 from the size of the working areas K (eg Article 6) is inoculated with the odd conditions in this first working stroke R1 adjust. そして、横から投射されるビーム光A2, Then, the light beam A2 is projected from the side,
A3をトリガー用センサS2が受光する回数を計数しながら、図の一番左側の誘導用ビーム光A2を前方側センサS2aが受光した位置から所定距離走行した地点である左側境界線Yまで前進する。 While counting the number of times that the A3 trigger sensor S2 is received, advances from the leftmost of the guiding beam A2 front sensor S2a has received the position of FIG. To the left boundary line Y is a predetermined distance travel location point . 左側境界線Yに着いたら、植え付け作業を停止すべく、植え付け装置6を駆動停止且つ上昇させるとともに、次の作業行程R1の始端部に移動すべく180度右旋回する。 Once in the left border line Y, in order to stop the planting, with raising the planting device 6 stops driving and is 180 degrees right turn in order to move to the beginning of the next working stroke R1. 旋回を終了したら植え付け装置6を下降させるとともに、次の作業行程R When finished turning with lowering the planting device 6, the next working stroke R
1では、図の一番左から2番目のビーム光A3をトリガー用の前方側センサS2aが受光した位置から所定距離走行して、左側境界線Yに達すると、植え付け装置6を駆動開始させて植え付け作業を開始し、図の右方向に向かって、右側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら前進する。 In 1, travels a predetermined distance from a position where the front side sensor S2a has received for triggering the second light beam A3 from the leftmost in FIG reaches the left boundary line Y, the planting device 6 is driven start start the planting, to the right direction in the figure, moves forward while being guided to the guiding beam A1 based on the detection information of the right steering control optical sensor S1.
以後は、上記と同様に、各作業行程R1の終端部で18 Is thereafter, in the same manner as described above, at the end of each working stroke R1 18
0度右又は左旋回しながら、作業対象部分Ksの各作業行程R1について植え付け作業を行い、作業対象部分K While 0 degrees to the right or left turn, perform planting for each working stroke R1 working target portion Ks, the working target portion K
sの最終作業行程R1(図の上から2番目の行程)において、図の一番右側の誘導用ビーム光A2を前方側センサS2aが受光した位置から所定距離走行した地点である右側境界線Y上に位置する終端位置Penまで走行する。 s final working stroke R1 in (second stroke from the top in FIG.), the right border Y is a point where the far right of the guidance beam A2 of FIG front sensor S2a has run the predetermined distance from the position received to travel to the end position Pen on which it is located.

【0045】次に、第二枕地部分K2の2つの作業行程R2のうちの内側の作業行程R2の始端部に移動すべく、先ず、右側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら、上記終端位置Penから図の一番右側の誘導用ビーム光A2を前方側センサS2aが受光する位置まで後進した後、前進状態に切り換えて90度右旋回し、更に、植え付け装置6を下降させて、左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム光A1をトリガー用の後方側センサS2bが受光した位置から所定距離の位置まで後進状態で走行して植付開始位置に至る。 Next, in order to move to the inside of the starting end of the working stroke R2 of the two working stroke R2 of the second headland portion K2, firstly, based on the detection information of the right steering control light sensor S1 while being guided to the guiding beam A1 Te, after the rightmost guiding beam A2 of FIG from the end position Pen the front side sensor S2a and backward to a position for receiving, by switching to the forward state 90 Domigi旋Turn, further, lowers the planting device 6, while being guided to the guiding beam A2 based on the detection information of the left steering control optical sensor S1, for triggering the induction beam light A1 projected from the side extending from the rear side sensor S2b is receiving position in the running to planting starting position reverse state to the position of a predetermined distance. その後、植え付け装置6を駆動させ、その作業行程R2を、 Then, by driving the planting device 6, the working stroke R2,
前進状態で左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム光A1をトリガー用センサS2 While being guided to the guiding beam A2 based on the detection information of the left steering control light sensor S1 in the forward state, for triggering the induction beam light A1 which is projected from the lateral sensor S2
が受光する回数を計数し、一番下側の誘導用ビーム光A There counts the number of times for receiving, guiding the light beam A of the bottom side
1を前方側センサS2aが受光した位置から所定距離走行して植付停止位置に至る。 1 by a predetermined distance travel from a position where the front side sensor S2a has received leading to the planting stop position.

【0046】次に、中継用作業地部分R1bの2つの作業行程R2のうちの内側の行程R1bの始端部に移動すべく、先ず、左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら、上記作業行程R2の植付停止位置から一番下側の誘導用ビーム光A1を前方側センサS2aが受光する位置まで後進した後、前進状態に切り換えて90度右旋回し、更に、 Next, in order to move to the starting end of the inner stroke R1b of the two working stroke R2 of the relay working fabric part R1b, firstly, on the basis of the detection information of the left steering control light sensor S1 while being guided to the guiding beam A2, after an induction beam light A1 from planting the stop position of the bottom side of the working stroke R2 is front sensor S2a and backward to a position for receiving, by switching to the forward state 90 the degree right turn, further,
後進状態に切り換えて、左側の操向制御用光センサS1 It is switched to the reverse state, the left steering control light sensor S1
の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム光A2をトリガー用の後方側センサS2bが受光した位置から所定距離走行して植付開始位置に至る。 While being guided to the guiding beam A1 based on the detection information, leading the guiding beam A2 projected from the side from a position where the rear-side sensor S2b is received for the trigger a predetermined distance traveled by planting starting position . その後、その作業行程R1 After that, the working stroke R1
bを、前進状態で左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら、 The b, while being guided to the guiding beam A1 in the forward state based on detection information of the left steering control optical sensor S1,
横から投射されるビーム光A2及びA3をトリガー用センサS2が受光する回数を計数し、一番左側の誘導用ビーム光A2を前方側センサS2aが受光した位置から所定距離走行して植付停止位置に至る。 Counting the number of times that the light beam A2 and A3 which are projected from the lateral trigger sensor S2 is received, the leftmost guiding beam A2 stopped with by a predetermined distance travel from a position where the front side sensor S2a has received planting leading to the position.

【0047】次に、第一枕地部分K1の内側の作業行程R2の始端部に移動すべく、先ず、左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら、上記植付停止位置から図の一番左側の誘導用ビーム光A2を前方側センサS2aが受光する位置まで後進した後、前進状態に切り換えて90度右旋回し、更に、後進状態に切り換えて、左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム光A1 Next, in order to move to the starting end of the inner working stroke R2 of the first headland portion K1, first, induced guiding beam A1 based on the detection information of the left steering control light sensor S1 while being, after the guidance beam A2 of the leftmost picture from the planting stop position by the front end sensor S2a and backward to a position for receiving, 90 degree right turn is switched to the forward state, and further, the reverse state It switched, while being guided to the guiding beam A2 based on the detection information of the left steering control optical sensor S1, for induction is projected from the side beam A1
をトリガー用の後方側センサS2bが受光した位置から所定距離走行して植付開始位置に至る。 The leads from a position where the rear-side sensor S2b is received for the trigger a predetermined distance traveled by planting starting position. その後、その作業行程R2を、前進状態で左側の操向制御用光センサS Thereafter, its work stroke R2, optical sensor S for the left steering control in the forward state
1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム光A1をトリガー用センサS2が受光する回数を計数し、一番上側の誘導用ビーム光A1を前方側センサS2aが受光した位置から所定距離走行した地点である作業停止位置まで前進する。 While being guided to the guiding beam A2 based on the first detection information, counts the number of times for the trigger sensor S2 a guiding beam A1 projected from the side to receive the guiding beam A1 of uppermost advanced from a position where the front side sensor S2a has received work until the stop position is a predetermined distance running the point.

【0048】上記作業停止位置に着いたら、植え付け作業を停止すべく、植え付け装置6を駆動停止且つ上昇させるとともに、第一枕地部分K1の外側の作業行程R2 [0048] Once in the working stop position, in order to stop the planting, with raising the planting device 6 stops driving and, outside of the working stroke of the first headland portion K1 R2
の始端部に移動すべく180度左旋回する。 180 degrees to the left turn in order to move to the starting end of. 旋回を終了したら植え付け装置6を下降させるとともに、その作業行程R2では、図の一番上から2番目の誘導用ビーム光A1をトリガー用の前方側センサS2aが受光した位置から所定距離走行して作業開始位置に達すると、植え付け装置6を駆動開始させて植え付け作業を開始し、図の下方向に向かって、左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら前進する。 With lowering the planting device 6 When finished turning, in its working stroke R2, and run the predetermined distance from the top from a position where the front side sensor S2a has received for triggering the second guiding beam A1 of FIG. Upon reaching the working start position, the planting device 6 is driven starts to begin planting, downward direction in the figure, the guiding beam A2 based on the detection information of the left steering control light sensor S1 induced while moving forward. そして、横から投射される誘導用ビーム光A Then, the guiding beam A projected from the side
1をトリガー用センサS2が受光する回数を計数し、一番下側の誘導用ビーム光A1を後方側センサS2bが受光した位置から所定距離走行した地点である作業停止位置まで前進する。 Counts the number of times the 1 for the trigger sensor S2 a is received, the bottom side of the guiding beam A1 is rear sensor S2b advanced from the position of received light to the working stop position is a predetermined distance running the point.

【0049】次に、中継用作業地部分R1bの外側の行程R1bの始端部に移動すべく、先ず、左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A Next, in order to move to the starting end of the outer stroke R1b of the relay working fabric part R1b, first, the guiding beam A on the basis of the detection information of the left steering control light sensor S1
2に誘導されながら、上記作業行程R2の植付停止位置から一番下側の誘導用ビーム光A1を後方側センサS2 While being induced in the secondary, the working stroke of the bottom side of the planting stop position guiding beam A1 rear sensor S2 of R2
bが受光する位置まで後進した後、前進状態で90度左旋回し、更に、後進状態に切り換えて、左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A After b is reverse to a position to receive, 90 ° turning left at the forward state, and further, is switched to the reverse state, the guiding beam A on the basis of the detection information of the left steering control light sensor S1
1に誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム光A2をトリガー用の後方側センサS2bが受光した位置から所定距離走行して植付開始位置に至る。 While being induced in 1, leading the guiding beam A2 projected from the side from a position where the rear-side sensor S2b is received for the trigger a predetermined distance traveled by planting starting position. その後、その作業行程R1bを、前進状態で左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら、横から投射されるビーム光A2及びA3 Thereafter, its work stroke R1b, while being guided to the guiding beam A1 in the forward state based on detection information of the left steering control optical sensor S1, the light beam A2 and A3 projected from the side
をトリガー用センサS2が受光する回数を計数し、一番右側の誘導用ビーム光A2を後方側センサS2bが受光した位置から所定距離走行して植付停止位置に至る。 The counts the number of times that the trigger sensor S2 is received, reaches the rightmost guiding beam A2 from the position rearward sensor S2b has received a predetermined distance traveled by planting stop position.

【0050】次に、第二枕地部分K2の外側の作業行程R2の始端部に移動すべく、先ず、左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら、上記中継用作業地部分R1bの外側の行程R1bの作業停止位置から図の一番右側の誘導用ビーム光A2を後方側センサS2bが受光する位置まで後進した後、前進状態で90度左旋回し、更に、後進状態に切り換えて、左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム光A1をトリガー用の後方側センサS2bが受光した位置から所定距離走行して植付開始位置に至る。 Next, in order to move to the starting end of the outer working stroke R2 of the second headland portion K2, firstly induced in the guiding beam A1 based on the detection information of the left steering control light sensor S1 while being, after the guidance beam A2 from the work stop position of the rightmost diagram of the outer stroke R1b of the relay working fabric part R1b is rear sensor S2b and backward to a position for receiving, 90 degrees in the forward state turning to the left, further, is switched to the reverse state, while being guided to the guiding beam A2 based on the detection information of the left steering control optical sensor S1, the guiding beam A1 projected from the side for triggering from a position where the rear-side sensor S2b is received by a predetermined distance running through to the planting starting position. その後、その作業行程R2を、前進状態で左側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら、横から投射される誘導用ビーム光A1をトリガー用センサS2が受光する回数を計数し、一番上側の誘導用ビーム光A1を前方側センサS2aが受光した位置から所定距離走行して植付停止位置に至る。 Thereafter, its work stroke R2, while being guided to the guiding beam A2 in the forward state based on detection information of the left steering control optical sensor S1, for the trigger sensors guidance beam A1 projected from the side S2 is counted the number of times for receiving, leading and guiding the light beam A1 of uppermost from the position front sensor S2a has received a predetermined distance traveled by planting stop position.

【0051】次に、上記第二枕地部分K2の外側の作業行程R2の終端部から前記最終作業地部分R1aの始端部に移動すべく、先ず、左側の操向制御用光センサS1 Next, the second from the end portion of the outer working stroke R2 of headland portion K2 so as to move to the beginning of said final working fabric part R1a, first, the left steering control light sensor S1
の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A2に誘導されながら、図の一番上側の誘導用ビーム光A1を前方側センサS2aが受光する位置まで後進した後、前進状態で9 While being guided to the guiding beam A2 based on the detection information, the guidance beam A1 of uppermost FIG After front-side sensor S2a is backward to a position for receiving, in a forward drive state 9
0度左旋回し、更に、後進状態に切り換えて、右側の操向制御用光センサS1の検出情報に基づいて誘導用ビーム光A1に誘導されながら、横から投射されるビーム光A2及びA3をトリガー用センサS2が受光する回数を計数しながら、その最終作業地部分R1aを植付作業を行った後、前進状態で直進走行して出入口Miから作業地外に退出する。 0 degrees turning to the left, further, is switched to the reverse state, triggers the light beam A2 and A3, which while being guided to the guiding beam A1 based on the detection information of the right steering control optical sensor S1, is projected from the side while counting the number of times that use sensor S2 is received, the after the final working fabric part R1a were planting work, exit out of working areas from entrance Mi traveling straight in the forward state.

【0052】次に、図8及至図24に示すフローチャートに基づいて、前記制御装置16の動作について説明する。 Next, with reference to the flowchart shown in FIG. 8 及至 Figure 24, the operation of the control device 16. 全体の処理フローは、図8に示すように、図示しないRS232C等の通信部やアクチュエータ類(前記変速用モータ12、各制御弁9,10,14、及び、植え付けクラッチ15等)に対する初期化処理を行った後、 Overall process flow, as shown in FIG. 8, the initialization for the communication unit, an actuator such as RS232C, not shown (the shift motor 12, the control valves 9, 10, 14 and, planting clutch 15 or the like) process after the,
番号にて制御内容が区別された作業プランをセットする作業プランセット処理を行う。 Carry out the work plan set process of setting a work plan to control content is distinguished by the number. 次に、上記作業プランセット処理にてセットされた作業プランに基づいて対応する制御データを読み込み、且つ、その制御データに基づいて実際に車体制御を実行する車体制御処理を行う。 Next, read the corresponding control data on the basis of the set work plan at the work plan set processing, and performs vehicle control processing to actually execute the vehicle control based on the control data. 上記車体制御処理による作業プランの実行状態が、作業プランチェック処理にてチェックされ、1つの作業プランの終了が確認されると、地上側等に対する必要な通信処理を行った後、作業終了の指示があれば終了処理を行い、それ以外のときは、上記作業プランセット処理からのフローを繰り返す。 Execution state of the working plan by the vehicle control processing, is checked by the work plan check process, when the end of one work plan is verified, make the necessary communication processing with respect to the ground side or the like, the work instruction ends a termination process is performed if there is, at other times, repeated flow from the working plan setting process.

【0053】作業プランセット処理では、図9に示すように、新しい作業プランをセットする状態か否かを判断する。 [0053] In the working plan setting process, as shown in FIG. 9, to determine the state or not to set a new working plan. 具体的には、後述のプランフラグがリセット状態のときに、新しい作業プランをセットする状態と判断する。 Specifically, below the plan flag is at the reset state, it is determined that the state of setting the new work plan. 新しい作業プランをセットする状態と判断すると、 If it is determined that the state to set a new work plan,
プランフラグをセットしてから、予め所定順序で入力されているプラン番号を順番に読み込む。 The plan flag from the set, reads the plan number entered previously in a predetermined order sequentially. そして、そのプラン番号に該当する制御情報が用意されているときは、 When the control information corresponding to the plan numbers are prepared,
それを読み出してコントロール内容としてセットする。 Reading it is set as a control contents.
ここで、コントロール内容は、プログラムデータとして与えられており、そのプログラムの開始位置を設定するための開始ステップ(通常は、ステップ0)のデータ及びプログラムが正常な状態で終了したか否かを確認するための終了ステップのデータも、同時にセットする。 Here, the control content is given as the program data, (typically, step 0) start step for setting a starting position of the program checks whether it has finished with the data and programs a normal state of data of the end step in order to also be set at the same time. 一方、入力されたプラン番号に該当する制御情報が存在しないときは、異常として処理する。 Meanwhile, when the control information corresponding to the entered plan number does not exist, the process as an abnormal.

【0054】車体制御処理では、図10に示すように、 [0054] In the vehicle control process, as shown in FIG. 10,
先ず、プランフラグがセットされているか否かを調べ、 First, it is checked whether the plan flag is set,
プランフラグがリセットのときは処理を行わない。 Plan flag is not processed when the reset. プランフラグがセット状態のときは、上記作業プランセット処理(図9)でセットしたコントロール内容を読み出し、それに該当する処理が実際にあるか否かを調べる。 When plan flag is set, it reads control contents set in the working plan setting process (FIG. 9), checks whether the process is actually corresponding thereto.
上記コントロール内容に該当する処理としては、図に示すように、作業車Vを停止させる停止処理、作業車Vを前進又は後進状態で前記エンコーダS3による距離計測情報に基づいて設定距離直進させる直進処理(距離計測で終了)、作業車Vを前進又は後進状態でトリガー用センサS2が誘導用ビーム光A1,A2を設定回数検出する位置まで直進させる直進処理(光源計測で終了)、各作業行程R1,R2の終端部から次の行程の始端部に旋回移動させる旋回処理、誘導用ビーム光A1,A2を操向制御用センサS1が適正に受光する状態にするための軌道収束処理、及び、苗補給の指示や植付け装置6の駆動制御を行う苗供給装置処理の各処理が用意されている。 The process corresponding to the control content, as shown in FIG rectilinear processing for setting the distance straight work vehicle V stop processing for stopping, based on the distance measurement information by the encoder and S3 work vehicle V forward or backward state (distance ends in measurement), straight processed linearly moving to a position where the trigger for sensor S2 working vehicle V forward or backward state is set number detecting induction beam light A1, A2 (end with a light source measurement), each working stroke R1 , orbital convergence process for the state turning processing for turning movement to the beginning of the next stroke, the guiding beam A1, A2 are steering control sensor S1 properly received from the terminal end of the R2, and seedlings each processing seedling supply device processing for controlling the driving of the instruction or planting device 6 replenishment are prepared. 尚、上記旋回処理及び軌道収束処理では、車体は4 In the turning process and orbital convergence process, the vehicle body 4
輪ステリングにて操向制御される。 It is steered controlled by wheel Stringfellows.

【0055】作業プランチェック処理では、図11に示すように、先ず、プランフラグがセットされているか否かを調べ、プランフラグがリセットのときは処理を行わない。 [0055] In the work plan check process, as shown in FIG. 11, first, checks whether the plan flag is set, when the plan flag is reset not processed. プランフラグがセット状態のときは、上記車体制御処理(図10)にて実行されている作業プランの達成状況を調べる。 When plan flag is set, checks the progress of the work plan that is executed by the vehicle control process (FIG. 10). 具体的には、前記開始ステップに初期設定され、且つ制御データの実行に伴って数値が増加するように設定されたコントロールステップの内容が、前記終了ステップになっていれば正常な状態で処理が終了したと判断され、それ以外のステップであれば処理が未終了又は異常な状態で処理が終了したと判断される。 Specifically, the initial set in the start step, and the contents of the set of control steps as numerical increases with the execution of the control data, is processed in the normal state if turned the end step is determined to be ended, the process if the other steps are determined that processing is finished by unterminated or abnormal state. そして、作業プランの達成が確認されると、作業プラン番号を次のプラン番号に更新した後、プランフラグ及びコントロールステップのクリアを行う。 When the attainment of the working plan is verified, after updating the work plan number to the next plan number, performs clearing of the plan flag and control step.

【0056】次に、番号にて指定される前記作業プランのコントロール内容について、図1に示した作業車Vの走行経路と対応させて、その具体例を説明する。 Next, the control content of the work plan designated by numbers, in correspondence with the travel path of the work vehicle V shown in FIG. 1, illustrating a specific example. プラン番号1は、zenshin−laser−left−r Plan number 1, zenshin-laser-left-r
ear−nowork(1)と表記され、その内容は、 Is referred to as ear-nowork (1), the contents of which,
前進状態で、誘導用ビーム光を左側の操向制御用光センサS1で検出してそれに誘導されながら、トリガー用の後方側センサS2bが横からの誘導用ビーム光を1回受光する位置まで、非作業状態で直進走行することを意味する。 In forward drive state, the guiding beam while being guided to it is detected in the left steering control optical sensor S1, the rear-side sensor S2b to a position to receive once induced beam light from the side for triggering, means that the straight running in a non-work state. 即ち、出入口Miから辺M2に沿って前進状態で90度右旋回する地点まで直進走行することに対応する。 That corresponds to straight running from the entrance Mi to the point of 90 degrees right turn in the forward state along the side M2. プラン番号2は、turn(−90)と表記され、 Plan number 2, is denoted turn (-90),
その内容は、前進状態で、右旋回することを意味する。 Its contents, the forward state, means that the right turn.
即ち、辺M2に沿う方向から90度右旋回して第一枕地部分K1の作業行程R2の方向に向くことに対応する。 That corresponds to be oriented in the direction of the working stroke R2 of the first headland portion K1 to 90 degrees right turn from the direction along the side M2.
ここで、角度の符号は、反時計周りを+、時計周りを− Here, the angle of the code, the counterclockwise +, a clockwise -
とする。 To. プラン番号3は、serch(right)と表記され、その内容は、右側の操向制御用光センサS1 Plan number 3 is referred to as serch (. Right), the contents of the right side of the steering control light sensor S1
が誘導用ビーム光を受光する状態になるように、車体制御することを意味する。 There as a state for receiving the guiding beam, means that the vehicle control. 即ち、上記90度右旋回後において、右側の操向制御用光センサS1が第一枕地部分K That is, after the 90 ° turning right, the right steering control optical sensor S1 is first headland portion K
1の作業行程R2に沿う誘導用ビーム光A2を受光する状態にすることに対応する。 Corresponds to a state for receiving the guiding beam A2 along the first working stroke R2. プラン番号4は、zens Plan number 4, zens
hin−laser−right−rear−nowo hin-laser-right-rear-nowo
rk(8)と表記され、その内容は、前進状態で、誘導用ビーム光を右側の操向制御用光センサS1で検出してそれに誘導されながら、横からの誘導用ビーム光をトリガー用の後方側センサS2bが8回受光する位置まで、 Is denoted as rk (8), the contents of the forward state, the guiding beam while being guided to it is detected in the right steering control optical sensor S1, for triggering the guidance beam from the side to a position where the rear-side sensor S2b is received 8 times,
非作業状態で直進することを意味する。 Means that the straight in a non-work state. 即ち、上記90 In other words, the above-mentioned 90
度旋回地点から、第一枕地部分K1の作業行程R2に沿って作業地Kの下端部の180度旋回地点まで直進走行することに対応する。 From degrees turning point corresponding to the straight running to 180 degrees turning point of the lower end of the working place K along the working stroke R2 of the first headland portion K1. 又、zenshin−pulse In addition, zenshin-pulse
−left−work(5)は、前進状態で、誘導用ビーム光を左側の操向制御用光センサS1で検出してそれに誘導されながら、前記エンコーダS3から5個のパルスが出力される位置まで、作業状態で直進する内容を意味し、koushin−laser−left−fro -left-work (5) is a forward drive state, the guiding beam with is detected by the left steering control optical sensor S1 is induced on it, to a position where five pulses from the encoder S3 is outputted , refers to the contents to be straight in the working state, koushin-laser-left-fro
nt(1)は、後進状態で、誘導用ビーム光を左側の操向制御用光センサS1で検出してそれに誘導されながら、横からの誘導用ビーム光をトリガー用の前方側センサS2aが1回受光する位置まで非作業状態で直進する内容を意味する。 nt (1) is a reverse state, while being induced to it is detected by guiding the beam to the left of the light steering control optical sensor S1, the front-side sensor S2a for triggering the induction beam light from the side is 1 It refers to the contents to be straight in a non-work state to a position where the dose received. 以下、詳細は省略するが、同様な表記を行いながら、図1の走行経路の各部分に対応させて、 Hereinafter, details are omitted, while the same notation, corresponding to each portion of the travel path of FIG. 1,
作業プラン番号を付して各コントロール内容が設定される。 Each control content is set denoted by the work plan number.

【0057】次に、車体制御処理の各処理について説明する。 Next, a description will be given of each processing of the vehicle control process. 先ず、停止処理では、図12に示すように、変速装置11の中立状態セット(ステップ0)、ブレーキ作動、クラッチ切り、倍速作動オフ操作のための各ソレノイドセット(ステップ1)、ステアリングの中立セット(ステップ2)を行った後、そのとき使用している左又は右側の操向制御用光センサS1の受光データを取り込む(ステップ3)。 First, in the stop process, as shown in FIG. 12, the neutral state set (step 0) of the transmission 11, braking, clutch disengaging, the solenoids set for double-speed operation-OFF operation (Step 1), a steering neutral set after (step 2), taking the time received light data of which the left or right side of the steering control optical sensor S1 is used (step 3). そして、受光状態であるか否かを調べ(ステップ4)、受光状態であれば、コントロールステップを最終ステップであるステップ5に進め、非受光状態であれば、コントロールステップをステップ4のままとする。 Then, it is checked whether or not the light receiving state (step 4), if the light receiving state, advances the control steps to step 5 is the final step, as long as it is a non-receiving state, the control steps to remain Step 4 . これにより、停止処理が正常に実行されたか否かが判る。 Thus, it is seen whether stop process has been executed successfully. 以下、説明は省くが、制御フローの実行に伴って、コントロールステップが該当のステップ数になるものとする。 Hereinafter, description is omitted but, along with the execution of the control flow, it is assumed that the control step is a step number of user.

【0058】直進処理(距離計測で終了)では、図13 [0058] In the straight-ahead processing (distance end in the measurement), 13
及び図14に示すように、ブレーキの作動解除、クラッチ入りのためのソレノイドのセット(ステップ0)を行った後、使用中の左又は右側の操向制御用光センサS1 And as shown in FIG. 14, deactivation of the brake, after the solenoid sets for clutch engaging (step 0), light sensor for the left or right side of the steering control during use S1
の受光データを取り込み(ステップ1)、受光状態であるか否かを調べる(ステップ2)。 The light reception data uptake (step 1), checks whether or not it is receiving state (step 2). 受光状態であれば、 If the receiving state,
前記エンコーダS3からの距離データをリセットしてステップ3に進むが、非受光状態であれば、ステップ1に戻って受光データの取り込みを行う。 The process proceeds to Step 3 to reset the distance data from the encoder S3, if the non-light-receiving state, the uptake of receiving data back to step 1. 従って、非受光状態が続くとステップ1又は2にとどまることになる。 Therefore, when the non-light-receiving state continues will remain in Step 1 or 2. ステップ3では、変速装置11を所定変速状態にセットし、植付け装置6を下降状態で駆動する。 In step 3, to set the transmission 11 to a predetermined shifting state, for driving the planting device 6 in lowered position. ステップ4 Step 4
で、上記操向制御用光センサS1の受光データを取り込んだ後、ステップ5で受光状態を調べるが、以下に示すように、既に連続して3回非受光状態が検出されている(受光ミスカウントが3)場合には、異常としてエンジンが停止される。 In, the after capturing light reception data of the steering control optical sensor S1, but examine the light receiving state in step 5, as shown below, have already been detected three consecutive non-light-receiving state (receiving Miss count 3) If the engine as the abnormality is stopped. 一方、連続する非受光状態が2回以下の場合で今回非受光状態であれば、受光ミスカウントを1つ増加してから、又、連続する非受光状態が2回以下の場合で今回受光状態であれば、その受光データに基づいて所定のステアリング制御(図24参照)を行い且つ受光ミスカウントをクリアしてから、夫々エンコーダS On the other hand, if the non-light-receiving state current when a non-light-receiving state of successive two times or less, this light receiving state from increasing by one light receiving miscount, also when a non-receiving state for successive two times or less if, after clearing the and receiving miscount performs predetermined steering control (see FIG. 24) based on the received light data, each encoder S
3からの距離データを要求する(ステップ6)。 Requesting the distance data from 3 (Step 6). ステップ7では、目標距離に達したか否かを調べ、目標距離に達していれば、変速装置11を中立状態にセットし、植付け装置6を上昇させて駆動停止し(ステップ7)、さらに、ブレーキ作動、クラッチ切りのためのソレノイドのセット(ステップ8)、及び、ステアリングの中立セット(ステップ9)を行う。 In step 7, checks whether or not reaches the target distance, if it has reached the target distance, set the transmission 11 to the neutral state, to raise the planting device 6 drives stopped (step 7), and further, braking, the solenoid of the set for the clutch disengaging (step 8), and performs the steering neutral set (step 9). ステップ7で、目標距離に達していなければ、ステップ4からのフローを繰り返す。 In step 7, it does not reach the target distance, and repeats the flow from step 4. このとき、速度制御が必要であれば、その処理を行った後、ステップ4からのフローを繰り返す。 At this time, if necessary speed control, after performing the process repeats the flow from step 4.

【0059】直進処理(光源計測で終了)では、図15 [0059] In the straight process (completed in light measurement), 15
及び図16に示すように、ブレーキの作動解除、クラッチ入りのためのソレノイドのセット(ステップ0)を行った後、使用中の左又は右側の操向制御用光センサS1 And as shown in FIG. 16, deactivation of the brake, after the solenoid sets for clutch engaging (step 0), light sensor for the left or right side of the steering control during use S1
の受光データを取り込み(ステップ1)、受光状態であるか否かを調べる(ステップ2)。 The light reception data uptake (step 1), checks whether or not it is receiving state (step 2). 受光状態であれば、 If the receiving state,
前記エンコーダS3からの距離データをリセットしてステップ3に進むが、非受光状態であれば、ステップ1に戻って受光データの取り込みを行う。 The process proceeds to Step 3 to reset the distance data from the encoder S3, if the non-light-receiving state, the uptake of receiving data back to step 1. 従って、非受光状態が続くとステップ1又は2にとどまることになる。 Therefore, when the non-light-receiving state continues will remain in Step 1 or 2. ステップ3では、変速装置11を所定変速状態にセットし、植付け装置6を下降状態で駆動する。 In step 3, to set the transmission 11 to a predetermined shifting state, for driving the planting device 6 in lowered position. ステップ4 Step 4
で、上記操向制御用光センサS1の受光データを取り込んだ後、ステップ5で、受光状態を調べるが、以下に示すように、既に連続して3回非受光状態が検出されている(受光ミスカウントが3)場合には、異常としてエンジンが停止される。 In after taking the light reception data of the steering control optical sensor S1, in step 5, but examining the light receiving state, as shown below, already continuously three times the non-light-receiving state is detected (received miscount 3) If the engine as the abnormality is stopped. 一方、連続する非受光状態が2回以下の場合で今回非受光状態であれば、受光ミスカウントを1つ増加してから、又、連続する非受光状態が2回以下の場合で今回受光状態であれば、その受光データに基づいて所定のステアリング制御(図24参照)を行い且つ受光ミスカウントをクリアしてから、夫々エンコーダS3からの距離データを要求する(ステップ6)。 On the other hand, if the non-light-receiving state current when a non-light-receiving state of successive two times or less, this light receiving state from increasing by one light receiving miscount, also when a non-receiving state for successive two times or less if, after clearing the and receiving miscount performs predetermined steering control (see FIG. 24) based on the received light data, it requests the distance data from each encoder S3 (step 6).

【0060】ステップ7では、トリガー光を受光できるトリガーチェック距離に達しているか否かを判断し、このトリガーチェック距離に達していなければ、ステップ4からのフローを繰り返す。 [0060] In step 7, it is determined whether or not reached triggers check distance capable of receiving a trigger light, it does not reach the the trigger check distance repeats the flow from step 4. このとき、速度制御が必要であれば、その処理を行った後、ステップ4からのフローを繰り返す。 At this time, if necessary speed control, after performing the process repeats the flow from step 4. 一方、このトリガーチェック距離に達している場合には、さらに、オーバーランしたかどうかを調べ、オーバーランしていれば、異常としてエンジン停止等の異常処理を行う。 On the other hand, if you have reached this trigger check distance further checks whether the overrun, if overrun, the abnormality processing engine stop such as abnormal. トリガーチェック距離に達し且つオーバーランでない場合には、トリガー光の受光有無を調べ、トリガー光を受光していなければ、ステップ4 If not and overrun reached trigger check distance examines receiving presence or absence of the trigger light, if not receiving the trigger light, Step 4
からのフローを繰り返す。 Repeating the flow from. このとき、速度制御が必要であれば、その処理を行った後、ステップ4からのフローを繰り返す。 At this time, if necessary speed control, after performing the process repeats the flow from step 4. トリガーチェック距離に達し且つオーバーランでない場合に、トリガー光を受光していれば、変速装置11を中立状態にセットし、植付け装置6を上昇させて駆動停止し(ステップ7)、さらに、ブレーキ作動、クラッチ切り操作のためのソレノイドのセット(ステップ8)及びステアリングの中立セット(ステップ9)を行う。 If not and overrun reached trigger check distance, if the receiving the trigger light, to set the transmission 11 to the neutral state, driving stopped to raise the planting device 6 (step 7), further, the brake actuation performs a set of solenoid for clutch disengaging operation (step 8) and steering neutral set (step 9).

【0061】旋回処理では、図17〜図21に示すように、先ず、方位センサS4から旋回前の車体方位データを入手し(ステップ0)、ステップ1で、現在の車体方位に旋回角度(90度又は180度)を加減算して反転方位即ち目標方位を算出するとともに、次の行程の誘導用ビーム光の受光判定を行う受光判定領域(尚、この領域では車速を減速するので、減速エリアとも呼ぶ)を上記目標方位を中心として両側の所定角度(45度)範囲に設定し、更に、目標方位を超えて旋回することを許容する旋回可能領域を上記目標方位に所定角度を加えた角度として設定し、ブレーキを作動解除させるためのソレノイドのセットを行う。 [0061] In the turning processing, as shown in FIGS. 17 to 21, first, to obtain the vehicle azimuth data before rotation from the direction sensor S4 (step 0), in step 1, the turning angle (90 in the current vehicle orientation degrees or 180 degrees) was subtraction to calculate the inverted orientation i.e. target direction, receiving determination region for receiving determination of guiding the light beam of the next stroke (since decelerating the vehicle speed in this area, both the deceleration area called) is set to a predetermined angle (45 degrees) range on both sides of the center of the target direction, further, the pivotable region permits to pivot beyond the target direction as an angle obtained by adding a predetermined angle to the target orientation set, performs a set of solenoid for releasing the brakes. そして、エンコーダS3からの距離データのリセット(ステップ2)、ステアリング角(通常、最大操向角)のセット(ステップ3)を行った後、変速装置11を所定変速状態にセットし、植付け装置6を上昇させて駆動停止する(ステップ4)と共に、 The distance reset data (Step 2) from the encoder S3, after the steering angle (usually up steering angle) set (Step 3), sets the transmission 11 in a predetermined shifting state, planting apparatus 6 with raising the driving stop (step 4),
ステアリングの切れ角度を入力して(ステップ5)から、ステップ6に進む。 Enter the cutting angle steering (Step 5), the process proceeds to step 6.

【0062】ステップ6では、上記ステアリングの切れ角度から倍速作動の必要性を判断し、倍速作動の必要がなければ、車体方位データを入手し、ステップ7にて、 [0062] In step 6, to determine the need for speed operation from cutting angle of the steering, if there is no need for double speed operation, to obtain the vehicle azimuth data, in step 7,
受光判定領域に達したか否かを調べる。 Checks whether reached the light receiving determination area. ここで、受光判定領域に達している場合は、変速装置11を中立状態にし、異常終了処理を行って(ステップ16)処理を終える。 Here, if reached in the light receiving determination area, the transmission 11 to the neutral state, by performing the abnormal end process (step 16) the process ends. 受光判定領域に達していなければ、エンコーダS3 If not reach the light receiving determination area, the encoder S3
から距離データを入手し、ステップ8にて、それに基づいて旋回移動での限界距離を超えてオーバーランしていると判断されると、異常停止処理を行った後、異常終了処理を行って(ステップ16)処理を終えるが、オーバーランしていなければ、植付け装置6を上昇させて駆動停止しながら、ステップ5からのフローを繰り返す。 From the distance data obtained at step 8, performed when it is determined that the overrun beyond the limit distance of the turning movement on the basis of it, after the abnormal stopping process, the abnormal end process ( step 16) the processing ends, but if not overrun, while driving stopped to raise the planting device 6 repeats the flow from step 5. 一方、ステップ6で倍速作動の必要があれば、倍速作動装置(図示しない)をオンし、車体方位データを入手(ステップ9)してから、ステップ10に進む。 On the other hand, if there is a need for speed operation in step 6, and on-speed actuating device (not shown), after obtain vehicle bearing data (step 9), the flow proceeds to step 10.

【0063】ステップ10では、車体方位より、減速エリア内即ち受光判定領域内であるか否かを判断する。 [0063] At step 10, from the vehicle body orientation, it is determined whether the deceleration areas or light receiving determination region. そして、減速エリア内でなければ、エンコーダS3から距離データを入手し、それに基づいてステップ11にてオーバーランしていると判断されると、異常停止処理を行った後、異常終了処理を行って(ステップ16)処理を終えるが、オーバーランしていなければ、ステップ9からのフローを繰り返す。 Then, if in the deceleration area, to obtain the distance data from the encoder S3, if it is determined that the overrun at step 11 based on it, after the abnormal stopping process, by performing an abnormal termination process (step 16) the processing ends, but if not overrun, repeated flow from step 9. 一方、減速エリア内であれば、 On the other hand, if the deceleration area,
車速を減速させてから、次の行程で使用する左又は右側の操向制御用光センサS1の受光データを取り込み(ステップ12)、ステップ13にて、次の行程の誘導用ビーム光即ちレーザー軌道の受光状態を調べる。 After slow down the vehicle speed, takes in the light reception data of the left or right side of the steering control optical sensor S1 is used in the next step (step 12), at step 13, the guiding beam i.e. laser trajectory of the next stroke examine the light-receiving state. ここで、 here,
非受光状態であれば、車体方位データを入手してから、 If a non-light-receiving state, since to obtain the vehicle azimuth data,
ステップ14にて、旋回可能領域にあるか否かを調べ、 In step 14, checks whether a turning region,
旋回可能領域を超えているときは、異常停止処理を行った後、異常終了処理を行って(ステップ16)処理を終える。 When the difference exceeds a pivotable region, the abnormal stopping process after, performs an abnormal termination processing (step 16) the process ends. 旋回可能領域を超えていないときは、距離データを入手して、ステップ15にて、オーバーランの有無を調べ、オーバーランしていれば、異常停止処理を行った後、異常終了処理を行って(ステップ16)処理を終えるが、オーバーランしていなければ、ステップ12からのフローを繰り返す。 When not exceed pivotable regions, the distance data to obtain a step 15, checks for overrun, if overrun, after the abnormal stopping process, by performing an abnormal termination process (step 16) the processing ends, but if not overrun, repeated flow from step 12. 一方、ステップ13で受光状態であれば、車体方位及び車体方位に対する誘導用ビーム光の投射角度(前記傾きφ)のデータを要求し、この両データから算出した誘導用ビーム光の投射方向J1と次の行程の誘導用ビーム光の投射方向J2(即ち前記目標方位の方向)との角度差が所定角度(45度)以内であるか否かを判断する(図7参照)。 On the other hand, if the light receiving state at step 13, requests the data of the projection angle of the guiding beam (the inclination phi) with respect to the vehicle body orientation and body orientation, the projection direction J1 of the guiding beam calculated from the two data angle difference between the projection direction J2 of the guiding beam light of the following stroke (i.e. the direction of the target direction) is equal to or is within a predetermined angle (45 degrees) (see Figure 7). そして、所定角度以内でなければ、ステップ14に進む一方、所定角度以内のときは、停止処理を行って、ステップ17にて、車体の停止を確認してから、操向制御用光センサS1の受光データを取り込み、ステップ18に進む。 Then, if within the predetermined angle, the process proceeds to step 14, if within the predetermined angle, by performing the stop processing at step 17, check the vehicle stop, the steering control light sensor S1 captures the light-receiving data, the process proceeds to step 18.

【0064】ステップ18では、操向制御用光センサS [0064] In step 18, the steering control optical sensor S
1の受光位置が中心位置D0であるか否かを調べ、受光位置が中心位置であれば、ステアリングの中立セット(ステップ23)、ブレーキ作動のためのソレノイドのセット(ステップ24)、及び、クラッチ切り操作のためのソレノイドのセット(ステップ25)を行って、処理を終了する。 Examines whether the first light receiving position is the center position D0, if the light receiving position is the center position, the steering neutral set (step 23), the solenoid of the set for the brake actuation (step 24), and the clutch performing a set of solenoid for cutting operation (step 25), the process ends. 一方、受光位置が中心位置にないときは、さらに受光位置がどちらにずれているかどうかを調べ、手前側つまり旋回前の行程側に寄っているときはそのままの旋回方向で、又、手前側でないつまり旋回後の行程側に寄っているときは旋回方向を逆にして、夫々低速で旋回走行を行う。 On the other hand, when the light receiving position is not the center position, further to determine whether the light receiving position is deviated to either, as it turning direction when being closer to the stroke side of the front near side i.e. pivoting, also not near side that is, when you are closer to the stroke end after turning by the turning direction reversed, performing turning at respective low speed. そして、距離データをリセットするとともに、上記旋回走行での移動距離の限界値(例えば1m)をセットし(ステップ19)、操向制御用光センサS1の受光データを取り込んで(ステップ20)、 Then, resets the distance data, the limit value of the moving distance in the turning (e.g. 1m) is set (step 19), takes in the received light data of the steering control optical sensor S1 (step 20),
ステップ21で、その受光位置が中心位置D0であるか否かを調べる。 In step 21, checks whether this reception position is either a central position D0. ここで、受光位置が中心位置でなければ、距離データを入手してから、ステップ22にて、上記移動距離の限界値を超えてオーバーランしているかどうかを調べ、オーバーランしていれば、異常停止処理を行った後、異常終了処理を行って(ステップ16)処理を終えるが、オーバーランしていなければ、操向制御用光センサS1の受光データを取り込んでから、ステップ21からのフローを繰り返す。 Here, if the light receiving position is the center position, the distance data from obtain, at step 22, checked whether the overrun beyond the limit value of the moving distance, if the overrun, after the abnormal stopping process, by performing an abnormal end process finishes (step 16) process, but if not overrun, the capture received light data of the steering control optical sensor S1, the flow from step 21 repeat. ステップ21で、受光位置が中心位置であれば、停止処理を行った後、ステップ23からのフローを行って処理を終える。 In step 21, if the light receiving position is the center position, after the stop process, the process ends by performing the flow from step 23.

【0065】軌道収束処理では、図22に示すように、 [0065] In orbit convergence process, as shown in FIG. 22,
ブレーキの作動解除、クラッチ入りのためのソレノイドのセット(ステップ0)、及び、ステアリングの中立セット(ステップ1)を行った後、次の行程で使用する左側又は右側の操向制御用光センサS1の受光データを取り込み(ステップ2)、ステップ3にて、次の行程の誘導用ビーム光を受光しているか否かを調べる。 Deactivation of the brake, the solenoid of the set for the clutch engaging (step 0), and, after the steering neutral set (Step 1), light sensor left or right side of the steering control is used in the next step S1 the light reception data uptake (step 2), in step 3, checks whether by receiving the guidance beam for the next stroke. ここで、 here,
非受光状態であれば、停止処理を行ってステップ2に戻る。 If a non-light-receiving state, the flow returns to Step 2 by performing the stop processing. 一方、受光状態であれば、変速装置11を低速状態で作動させ、且つ、植付け装置16を上昇状態に駆動しながら、距離データの入手(ステップ4)、及び、受光データの取り込み(ステップ5)を行い、ステップ6に進む。 On the other hand, if the light receiving state, by operating the transmission 11 at a low speed state, and, while driving the planting device 16 in raised position, to obtain the distance data (Step 4), and, the light receiving data acquisition (Step 5) was carried out, the process proceeds to step 6.

【0066】ステップ6では、次の行程の誘導用ビーム光を受光しているか否かを調べ、非受光状態であれば、 [0066] In step 6, it is checked whether or not the received inductive beam light of the following stroke, as long as it is a non-receiving state,
受光ミスカウントを1つ増加した後、その受光ミスカウントが3である即ち連続して3回非受光状態である場合には、異常停止処理を行うが、受光ミスカウントが2以下の場合は、誘導用ビーム光に車体を接近させる軌道接近処理を行う。 After increasing by one light receiving miscount, in which case the light receiving miscount is namely three consecutive non-light-receiving state is 3, performs the abnormal stopping process, in the case of the light receiving miss count is 2 or less, performing trajectory approaching process of approaching the vehicle body guiding beam. 一方、受光状態であれば、受光ミスカウントをクリアしてから、受光位置がセンサ中心位置であるかどうかを調べる。 On the other hand, if the light receiving state, clear the light receiving miscount, the light receiving position is checked whether the sensor center position. ここで、中心位置でないときは中心になるように所定のステアリング制御(図24)を行ってから、距離データを入手し(ステップ7)、ステップ8で、その距離データに基づいて、予め設定されている軌道収束処理における限界走行距離を超えてオーバーランしたか否かを判断し、オーバーランのときは異常停止処理を行い処理を終了するが、オーバーランでないときは、所定の速度制御を行って、ステップ5からのフローを繰り返す。 Here, after performing predetermined steering control such that the center when not centered position (FIG. 24), to obtain the distance data (Step 7), in step 8, based on the distance data, preset it is determined whether the overrun beyond the limits travel distance in it have trajectories converge treatment, when overrun ends the process performs the abnormal stopping process, when not overrun performs predetermined speed control Te, repeated flow from step 5. 中心位置であるときは、変速装置11を中立状態に作動させ、且つ、植付け装置16を下降させてから、停止処理を行い(ステップ9)処理を終了する。 When the center is a position, a speed change device 11 is operated to the neutral state, and, after lowering the planting device 16 ends the performs stop processing (step 9) process.

【0067】ステアリング制御では、図24に示すように、先ず、4輪ステアリング(4WS)状態か否かを判断し、4輪ステアリングの場合は、操向制御用光センサS1の受光データに基づいて前述のように検出した車体5の傾きφと横幅方向の偏位x'(傾斜補正後の偏位) [0067] In the steering control, as shown in FIG. 24, first, it is determined whether the four-wheel steering (4WS) state, in the case of 4-wheel steering, based on the light reception data of the steering control light sensor S1 deviation x of inclination φ and the width direction of the vehicle body 5 has been detected as described above '(deviation after tilt correction)
とから後輪4及び前輪3の切れ角を計算して、その切れ角になるように後輪4及び前輪3をセットするが、4輪ステアリングでない即ち2輪ステアリングの場合は、上記傾きφと横幅方向の偏位x'とから前輪3の切れ角を計算してその切れ角になるように前輪4をセットし、後輪4は中立状態にセットする。 By calculating the turning angle of the rear wheels 4 and the front wheel 3 and a, is to set the rear wheel 4 and the front wheel 3 so that its cutting angle, in the case of not four-wheel steering or two-wheel steering, and the tilt φ since the lateral width direction of the deviation x 'by calculating the turning angle of the front wheel 3 is set to the front wheels 4 so that the turning angle, the rear wheels 4 are set to the neutral state.

【0068】〔別実施例〕上記実施例では、作業車V [0068] In [another embodiment] In the above example, a work vehicle V
を、矩形状の作業地Kの隣接する2辺M1,M2の夫々に平行な状態で自動走行させるように、直交する即ち互いに90度をなす状態で交差する2つの走行行程(上記2辺M1,M2の夫々に平行な作業行程R1,R2)の交差箇所において、車体方位を90度角度変更しながら旋回移動させる場合について説明したが、例えば矩形状でない台形形状等の作業地Kの隣接する2辺の夫々に平行な状態で自動走行させるように、直交状態以外の所定角度で交差する2つの走行行程の交差箇所において、車体方位を上記所定角度変更しながら旋回移動させる場合にも適用できる。 And so as to automatically travel in parallel with the respective adjacent two sides M1, M2 of the rectangular work areas K, orthogonal i.e. two travel stroke that intersect in a state of forming 90 degrees from each other (the two sides M1 , at the intersection point of the working stroke R1, R2) parallel to the respective M2, has been described for pivotal movement with the vehicle body orientation changed 90 degrees angle, adjacent example the work areas K of trapezoidal shape not rectangular so as to automatically travel in parallel to the two sides of each at the intersection of the two travel stroke that intersect at a predetermined angle other than perpendicular state, the vehicle body orientation can be applied to a case where turning movement while changing the predetermined angle . この場合、2つのビーム光投射手段B In this case, the two beams light projection unit B
1,B2は、上記所定角度をなす状態で2つの走行行程の夫々の長手方向に沿って投射される。 1, B2 is projected along a longitudinal direction of each of the two traveling stroke in a state forming the predetermined angle.

【0069】又、上記実施例では、作業車Vが走行行程としての作業行程R1,R2に沿って作業(圃場に対する苗植付け作業)を行いながら自動走行する場合について説明したが、例えば、図25に示すように、複数の誘導用ビーム光Anを適宜交差させながら作業車走行用の誘導経路を設定し、その誘導経路の走行行程Rn夫々に沿って作業車Vを誘導用ビーム光Anに誘導される状態で作業を行わずに単に自動走行させ、且つ、走行行程R [0069] Further, in the above embodiment, the case has been described where the working vehicle V to automatically travel while working along the working stroke R1, R2 as travel stroke (planting work on the field), e.g., FIG. 25 as shown in induction plurality of guiding the light beam an sets the navigation route for a work vehicle travel while crossing appropriate, the work vehicle V to the guiding beam an along people traveling stroke Rn each of the guide route is merely automatic travel without working in a state of being, and the travel path R
nの交差箇所において、受光している誘導用ビーム光A In n intersection of, the guiding beam A that received
nに対する前述の判別動作を行いながら隣接する次の走行行程Rnへ旋回移動させる場合にも適用できる。 Can also be applied when turning move to the next travel stroke Rn adjacent while the aforementioned determination operations for n.

【0070】又、上記実施例では、作業車Vを往復作業及び枕地作業等における走行行程としての各作業行程R [0070] Further, in the above embodiment, each working stroke R as the traveling stroke of the work vehicle V in a reciprocating working and headland operations like
1,R2において、各走行行程の終端部から隣接する走行行程の始端部へ旋回移動させるようにしながら前進状態で走行させる場合について説明したが、すべての走行行程R1,R2を前進状態で走行させる必要はなく、例えば、枕地作業において一部の行程を後進状態で走行させてもよい。 In 1, R2, has been described to travel in the forward state while allowing pivoting movement to the starting end of the adjacent traveling path from the terminal end of each travel stroke, so all of the travel stroke R1, R2 are traveling in a forward drive state need not, for example, it may be running a portion of the stroke in the reverse state in the headland operations.

【0071】又、上記実施例では、誘導用の各ビーム光A1,A2,A3を投射する各ビーム光投射手段B1, [0071] Further, in the above embodiment, the light beam projection means for projecting the light beams A1, A2, A3 for induction B1,
B2,B3をレーザー光発生装置で構成したが、レーザー光発生装置以外のビーム光発生装置でもよい。 B2, B3 and is constituted by a laser light generator may be a light beam generating apparatus other than the laser light generator.

【0072】又、上記実施例では、操向制御用光センサS1を、車体前後方向に間隔を置いて並置されて誘導用ビーム光A1,A2の車体横幅方向での受光位置を夫々検出する前後一対の光センサS1a,S1bにて構成し、この一対の光センサS1a,S1bの一方(S1 [0072] Also, in the embodiment, the steering control optical sensor S1, the vehicle body longitudinal direction before and after respectively detecting the light receiving position in the vehicle body width direction of the guiding beam light A1, A2 are juxtaposed at intervals a pair of optical sensors S1a, constituted by S 1 b, the pair of optical sensors S1a, one of S 1 b (S1
a)の受光位置X1によって車体横幅方向における位置偏位xを、一対の光センサS1a,S1bの車体横幅方向での受光位置X1,X2の差及び車体前後方向での間隔情報dに基づいて車体の傾きφを夫々求めて、この位置偏位x及び傾きφを誘導用ビーム光A1,A2に対する車体横幅方向でのずれ情報としているが、操向制御用光センサS1の構成はこれに限るものではない。 The position deviation x of the vehicle body width direction by the light receiving position X1 of a), the vehicle body on the basis of the distance information d of the difference and the vehicle body front-rear direction of the light receiving position X1, X2 of a pair of optical sensors S1a, the vehicle width direction of S1b the inclination φ each seeking of those although the deviation information in the vehicle width direction of this position deviation x and inclination φ for guiding light beams A1, A2, configuration of the steering control optical sensor S1 is limited thereto is not. 例えば、一対の光センサS1a,S1bではなく1個の光センサで構成し、その受光位置によって求めた車体横幅方向での位置偏位xのみを誘導用ビーム光A1,A2に対する車体横幅方向でのずれ情報としてもよい。 For example, a pair of optical sensors S1a, constituted by one optical sensor rather than the S 1 b, in the vehicle width direction relative to the position deviation x only the induced beam light A1, A2 in the vehicle width direction obtained by the light receiving position it may be used as the shift information.

【0073】又、上記実施例では、作業車Vのステアリングを4輪ステアリング可能に構成して、操向手段7〜 [0073] Further, in the above embodiment, by constituting the steering of the working vehicle V 4-wheel steering capable, steering means 7
10を、前輪3及び後輪4を各別に操向操作するための油圧シリンダ及びその制御弁で構成したが、操向手段7 10, is constituted by a hydraulic cylinder and a control valve for operating the steering of the front wheel 3 and rear wheel 4 to each other, steering means 7
〜10はこれに限るものではなく、種々の手段が可能である。 10 is not limited thereto, and various means.

【0074】又、上記実施例では、車体方位検出手段を地磁気利用の方位センサS4で構成したものを示したが、これに限るものではなく、例えば、レーザージャイロ等で構成してもよい。 [0074] Further, in the above embodiment, although the ones that constitute the vehicle direction detecting means azimuth sensor S4 geomagnetic use, not limited to this, for example, it may be constituted by a laser gyro.

【0075】又、上記実施例では、投射角度検出手段が、操向制御用光センサS1に設けた前後一対の光センサS1a,S1bの車体横幅方向での受光位置の差及び車体前後方向での間隔情報に基づいて作業車Vの車体方位に対する誘導用ビーム光A1,A2の投射角度即ち前記傾きφを検出するように構成したものを示したが、投射角度検出手段の構成はこれに限るものではない。 [0075] Further, in the above embodiment, the projection angle detecting means, a pair longitudinal provided to the steering control optical sensor S1 optical sensor S1a, of the difference and the vehicle body front-rear direction of the light receiving position in the vehicle body width direction of S1b showed that configured to detect the projection angle or the inclination φ of the guiding beam A1, A2 relative to the vehicle body orientation of the work vehicle V on the basis of interval information, that configuration of the projection angle detecting means limited thereto is not. 例えば、前述のように操向制御用光センサS1を一対の光センサS1a,S1bではなく1個の光センサ(例えばS For example, a pair of optical sensors S1a steering control optical sensor S1 as described above, the S1b without one optical sensor (e.g., S
1a)で構成した場合においては、誘導用ビーム光A In the case of a configuration using 1a), the guidance beam A
1,A2の投射角度を上記傾きφとして検出することができないので、例えば、図26に示すように、上記1個の光センサS1aの受光面の前方に、互いに平行な状態を維持しながら車体横幅方向に比較的小さい間隔で並置される複数個の遮光帯17aが、光センサS1aの受光面の法線方向(車体前後方向に相当する)に対してなす揺動角θを変化させるように、複数個の遮光帯17aに共通に接続された押し引きアーム17bが駆動装置18 1, since the projection angle A2 can not be detected as the inclination phi, for example, as shown in FIG. 26, in front of the light receiving surface of the one optical sensor S1a, vehicle while maintaining a parallel state with each other as a plurality of light-shielding band 17a which is juxtaposed with a relatively small spacing in the lateral direction, to vary the swing angle θ which forms with respect to the normal direction of the light receiving surface of the optical sensor S1a (corresponding to the longitudinal direction of the vehicle body) , pushing and pulling arm 17b connected in common to the plurality of light-shielding band 17a is drive 18
によって車体横幅方向に所定速度で押し引き作動されるように構成したブラインド17を配置し、作業車Vの車体方位Jに対する誘導用ビーム光A1,A2の投射角度を光センサS1aが受光状態になったときのブラインド17の上記揺動角θとして検出するように構成してもよい。 Vehicle body width direction to place the blind 17 which is configured to be pushed and pulled operated at a predetermined speed, the projection angle of the guiding beam light A1, A2 relative to the vehicle body orientation J work vehicle V light sensor S1a becomes light receiving state by it may be configured to detect as the swing angle θ of the blind 17 when the.

【0076】又、上記実施例では、トリガー用光センサS2を、車体左右中央の所定位置に前後一対設けるものを示したが、これに限るものではなく、例えば、車体左右及び前後の中央位置に設けるようにしてもよい。 [0076] Further, in the above embodiment, the trigger light sensors S2, showed that providing the pair back and forth in a predetermined position of the vehicle body left-right center, not limited to this, for example, the vehicle body lateral and central position of the front and rear it may be provided.

【0077】又、上記実施例では、本発明をビーム光誘導式作業車としての田植え用の作業車に適用したものを例示したが、田植え用以外の農作業用の作業車及び農作業用以外の各種作業車等にも適用できるものであって、 [0077] Further, in the above embodiment, the present invention has been illustrated applied to a working vehicle for rice planting as beam guided work vehicle, various non-working vehicles and farm for agricultural non for rice planting be one that can also be applied to a work vehicle or the like,
その際の各部の具体構成は、作業車の目的や作業条件等に合わせて種々変更される。 Specific structure of each part in that case, are variously changed according to the purpose and working conditions of the working vehicle.

【0078】尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にする為に符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構成に限定されるものではない。 [0078] Although referred to code in order to conveniently control the drawing-claims, the present invention by the entry is not intended to be limited to the configuration of the accompanying drawings.

【0079】 [0079]

【図面の簡単な説明】 BRIEF DESCRIPTION OF THE DRAWINGS

【図1】走行経路の全体及び誘導用ビーム光の投射位置を示す平面図 Plan view illustrating the projection position of the whole, and guiding the light beam of Figure 1 the travel path

【図2】作業車及び誘導用ビーム光投射手段の概略側面図 2 is a schematic side view of a working vehicle and the guidance beam projection means

【図3】作業車及び誘導用ビーム光検出センサを示す概略平面図 3 is a schematic plan view showing a beam detecting sensor work vehicle and induction

【図4】制御構成のブロック図 Block diagram of Figure 4 control configuration

【図5】操向制御用光センサの受光位置の説明図 Figure 5 is an explanatory diagram of a light receiving position of the steering control light sensor

【図6】車体横方向での偏位検出値を傾斜補正する説明図 Figure 6 is an explanatory diagram for tilting correcting deviation detection value of the vehicle body lateral

【図7】誘導用ビーム光の判別を説明する平面図 7 is a plan view illustrating the determination of the guidance beam

【図8】制御作動のフローチャート FIG. 8 is a flowchart of control operations

【図9】制御作動のフローチャート FIG. 9 is a flowchart of control operations

【図10】制御作動のフローチャート 10 is a flowchart of control operations

【図11】制御作動のフローチャート FIG. 11 is a flowchart of control operations

【図12】制御作動のフローチャート FIG. 12 is a flowchart of control operations

【図13】制御作動のフローチャート FIG. 13 is a flowchart of control operations

【図14】制御作動のフローチャート Figure 14 is a flowchart of control operations

【図15】制御作動のフローチャート Figure 15 is a flowchart of control operations

【図16】制御作動のフローチャート Figure 16 is a flowchart of control operations

【図17】制御作動のフローチャート Figure 17 is a flowchart of control operations

【図18】制御作動のフローチャート Figure 18 is a flowchart of control operations

【図19】制御作動のフローチャート Figure 19 is a flowchart of control operations

【図20】制御作動のフローチャート Figure 20 is a flowchart of control operations

【図21】制御作動のフローチャート Figure 21 is a flowchart of control operations

【図22】制御作動のフローチャート Figure 22 is a flowchart of control operations

【図23】制御作動のフローチャート Figure 23 is a flowchart of control operations

【図24】制御作動のフローチャート Figure 24 is a flowchart of control operations

【図25】別実施例の走行行程について説明する平面図 Figure 25 is a plan view for explaining the running path of another embodiment

【図26】別実施例の投射角度検出手段を説明する平面図 Figure 26 is a plan view illustrating the projection angle detecting means another embodiment

【図27】従来例のビーム光誘導式作業車の走行制御を説明する平面図 Figure 27 is a plan view illustrating the travel control of the conventional light beam guided work vehicle

【符号の説明】 DESCRIPTION OF SYMBOLS

V 作業車 B1 ビーム光投射手段 B2 ビーム光投射手段 S1 操向制御用光センサ S1a 光センサ S1b 光センサ 7〜10 操向手段 100 制御手段 S4 車体方位検出手段 101 投射角度検出手段 S2 トリガー用光センサ K 作業地 M1 辺 M2 辺 K1,K2 枕地部分 Ks 作業対象部分 V work vehicle B1 beam projecting means B2 beam projecting means optical sensor S1 steering control optical sensor S1a light sensor S1b light sensor 7-10 steering means 100 control means S4 vehicle direction detecting means 101 projection angle detecting means S2 triggers K work locations M1 sides M2 sides K1, K2 headland portion Ks work object portion

Claims (5)

    【特許請求の範囲】 [The claims]
  1. 【請求項1】 作業車(V)が交差する状態で設けた2 1. A working vehicle (V) is provided in a state that intersects 2
    つの走行行程の夫々に沿って自動走行するように、前記2つの走行行程夫々の長手方向に沿って誘導用ビーム光を投射する2つのビーム光投射手段(B1),(B2) One of the travel stroke along the respective to automatically travel, two beams light projection means for projecting the guiding beam the two cars travel each along the longitudinal direction (B1), (B2)
    が、地上側に設けられ、 前記2つのビーム光投射手段(B1),(B2)にて投射される誘導用ビーム光夫々に対する車体横幅方向でのずれを検出すべく、その誘導用ビーム光を受光する操向制御用光センサ(S1)と、 前記作業車(V)の操向を司る操向手段(7〜10) There is provided on the ground side, the two beams light projection means (B1), a shift to detect and its guiding beam in the vehicle width direction with respect to the guiding beam Mitsuo s projected at (B2) a steering control optical sensor for receiving (S1), steering means which controls the steering of the working vehicle (V) (7~10)
    と、 前記操向制御用光センサ(S1)の受光情報に基づいて前記作業車(V)が前記2つの走行行程の夫々に沿って自動走行し、且つ、前記2つの走行行程の交差箇所において前記作業車(V)が1つの走行行程に沿う状態から他の1つの走行行程に沿う状態に旋回移動するように前記操向手段(7〜10)の作動を制御する制御手段(1 When, wherein the work vehicle based on the received information of the steering control optical sensor (S1) (V) is automatically travels along each of the two travel stroke, and, in the intersection of the two travel stroke control means for controlling the operation of the work vehicle (V) wherein steering means so as to pivot moves to state along one travel stroke from a state along one travel path of the other (7-10) (1
    00)とが、前記作業車(V)に設けられたビーム光誘導式作業車用の走行制御装置であって、 前記作業車(V)に、前記作業車(V)の車体方位を検出する車体方位検出手段(S4)と、前記操向制御用光センサ(S1)が受光している誘導用ビーム光の前記作業車(V)の車体方位に対する投射角度を検出する投射角度検出手段(101)とが設けられ、 前記制御手段(100)は、前記交差箇所における1つの走行行程から他の1つの走行行程への旋回動作時において、前記車体方位検出手段(S4)及び前記投射角度検出手段(101)の検出情報に基づいて前記操向制御用光センサ(S1)が受光している誘導用ビーム光の投射方向を算出し、その算出した投射方向と前記他の1つの走行行程における誘導用ビーム光の投射方向 00), but, the A travel control device for a provided beam light-guided work vehicle that the working vehicle (V), in the working vehicle (V), for detecting the vehicle body orientation of the work vehicle (V) a vehicle direction detecting means (S4), the projection angle detecting means for detecting a projection angle relative to the vehicle body orientation of the steering control optical sensor (S1) is the work vehicle-induced beam light is received (V) (101 ) are provided, said control means (100), at the time of turning operation from one of the travel stroke of the intersections to the other one of the travel stroke, the vehicle direction detecting means (S4) and said projection angle detecting means (101) of the steering control optical sensor (S1) is calculated projection direction of the guiding beam light is received on the basis of the detection information, induction in the calculated projection direction and the other one travel stroke projection direction of use beam の角度差が所定角度以内のときに、前記操向制御用光センサ(S1)が受光している誘導用ビーム光を前記他の1つの走行行程における誘導用ビーム光として判別するように構成されているビーム光誘導式作業車用の走行制御装置。 When the angle difference is within a predetermined angle of the steering control optical sensor (S1) is configured to determine the guidance beam that received as guidance beam in the other one of the travel stroke and it is running controller for the beam light-guided work vehicle.
  2. 【請求項2】 前記操向制御用光センサ(S1)が、車体前後方向に間隔を置いて並置されて前記誘導用ビーム光の車体横幅方向での受光位置を夫々検出する前後一対の光センサ(S1a,S1b)から構成され、前記投射角度検出手段(101)が、前記前後一対の光センサ(S1a,S1b)の車体横幅方向での受光位置の差及び前記車体前後方向での間隔情報に基づいて前記作業車(V)の車体方位に対する前記誘導用ビーム光の投射角度を検出するように構成されている請求項1記載のビーム光誘導式作業車用の走行制御装置。 Wherein said steering control optical sensor (S1) is a pair of optical sensors before and after respectively detecting the light receiving position in the vehicle body width direction are juxtaposed at intervals in the longitudinal direction of the vehicle body the guiding beam (S1a, S 1 b) consists, said projection angle detecting means (101) comprises a pair of front and rear light sensors (S1a, S 1 b) to the interval information of the difference and the vehicle longitudinal direction of the light receiving position in the vehicle width direction based on the running control device for a light beam guided work vehicle of claim 1, wherein being configured to detect the projection angle of the guiding beam with respect to the vehicle body orientation of the work vehicle (V).
  3. 【請求項3】 前記作業車(V)に、前記作業車(V) Wherein the service vehicle (V), the work vehicle (V)
    が前記2つのビーム光投射手段(B1),(B2)のうちの1つのビーム光投射手段(B1),(B2)からの誘導用ビーム光に沿って自動走行しているときに、その誘導用ビーム光に交差する他の1つのビーム光投射手段(B1),(B2)からの誘導用ビーム光を受光するトリガー用光センサ(S2)が設けられ、 前記制御手段(100)は、前記トリガー用光センサ(S2)の受光情報に基づいて、前記交差箇所における1つの走行行程から他の1つの走行行程への旋回動作の開始位置を設定するように構成されている請求項1又は2記載のビーム光誘導式作業車用の走行制御装置。 There the two beams light projection means (B1), 1 single light beam projection means of the (B2) (B1), when they are automatic traveling along the guide beam light from the (B2), its derivative one other light beam projecting means which intersects use light beam (B1), a trigger light sensors for receiving the guiding beam (S2) is provided from (B2), wherein said control means (100), the based on the received information of the trigger light sensors (S2), the claim is configured to set the start position of the turning operation from one of the travel stroke of intersection to another one of the running process 1 or 2 running control system for beam-induced type working vehicle according.
  4. 【請求項4】 前記作業車(V)が矩形状の作業地(K)の隣接する2辺(M1),(M2)の夫々に平行な状態で自動走行するように、前記2つのビーム光投射手段(B1),(B2)からの誘導用ビーム光が、前記2辺(M1),(M2)の長手方向の夫々に沿って互いに直交する状態で投射されている請求項1、2又は3記載のビーム光誘導式作業車用の走行制御装置。 Wherein said working vehicle (V) is rectangular work areas (K) of two adjacent sides (M1), so as to automatically travel in parallel with the respective (M2), the two light beams projecting means (B1), guiding the light beam from the (B2) is, the two sides (M1), the longitudinal direction of the respective claims 1, 2 or are projected in a state orthogonal to each other along the (M2) 3 running control apparatus for a light beam guided work vehicle according.
  5. 【請求項5】 前記制御手段(100)が、前記矩形状の作業地(K)の隣接する2辺(M1),(M2)のうちの1辺(M2)の長手方向において前記作業地(K) Wherein said control means (100) comprise rectangular work areas (K) of two adjacent sides (M1), the working areas in the longitudinal direction of one side (M2) of the (M2) ( K)
    の両端側夫々を枕地部分(K1),(K2)とし且つ中央側部分を作業対象部分(Ks)とした状態で、前記1 Both ends respectively the Makurachi portion (K1), while the (K2) and to and the central portion working target portion (Ks), the 1
    辺(M2)の長手方向に沿って前記作業車(V)を往復走行させながら前記作業対象部分(Ks)に対して作業する往復作業を行った後、前記2辺(M1),(M2) After a reciprocating work of work on the work target portion while longitudinally the working vehicle along a (V) by reciprocating travel side (M2) (Ks), the two sides (M1), (M2)
    のうちの他の1辺(M1)の長手方向に沿って前記作業車(V)を往復走行させながら前記両枕地部分(K Another of both headland portion (K while the working vehicle along a longitudinal direction (V) by reciprocating movement of one side (M1) of the
    1),(K2)に対して作業する枕地作業を行い、且つ、前記往復作業の最終の走行行程の終端部から前記枕地作業の最初の走行行程の始端部への旋回移動の際に、 1), (perform headland task of working against K2), and, when the end of the last travel stroke of the reciprocating working of the turning movement to the beginning of the first run stroke of the pillow areas work ,
    前記誘導用ビーム光の判別を行うように構成されている請求項4記載のビーム光誘導式作業車用の走行制御装置。 Running control device for a light beam guided work vehicle according to claim 4, characterized in that is configured to perform discrimination of the guiding beam.
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