JP6854312B2 - Travel area identification device - Google Patents
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Description
本発明は、自律走行作業車両の技術に関し、より詳しくは、自律走行作業車両の走行領域を特定する装置である走行領域特定装置の技術に関する。 The present invention relates to a technique of an autonomous traveling work vehicle, and more particularly to a technique of a traveling area specifying device which is a device for specifying a traveling area of an autonomous traveling work vehicle.
従来、トラクタ等の作業車両には、設定した経路に沿って自律走行(無人走行)可能なもの(自律走行作業車両)が知られており、例えば、特許文献1に示されたものがある。特許文献1に示された作業車両は、当該作業車両により作業を行う作業領域(作業現場の中央部)と作業領域を除く領域(周辺部)のそれぞれにおいて経路を定める制御プログラムを備えており、当該制御プログラムによって、経路に沿って作業車両を自律走行させることによって、所定の作業を自動化することを可能にしている。 Conventionally, as a work vehicle such as a tractor, a work vehicle capable of autonomously traveling (unmanned traveling) along a set route (autonomous traveling work vehicle) is known, and for example, there is one shown in Patent Document 1. The work vehicle shown in Patent Document 1 is provided with a control program for defining a route in each of a work area (central part of the work site) where work is performed by the work vehicle and an area (peripheral part) excluding the work area. The control program makes it possible to automate a predetermined work by autonomously driving a work vehicle along a route.
そして、特許文献1に示された作業車両では、走行領域たる圃場を登録し特定する装置を備えており、オペレータが自律走行作業車両で圃場の外周を走行し、取得した走行軌跡から頂点(角部)を指定することで、圃場形状の登録を行っている。 The work vehicle shown in Patent Document 1 is provided with a device for registering and specifying a field, which is a traveling area, and an operator travels on the outer circumference of the field with an autonomous traveling work vehicle, and the apex (corner) is obtained from the acquired traveling locus. By designating the part), the field shape is registered.
しかしながら、特許文献1に示された従来技術では、走行軌跡における頂点の指定を誤った場合には、走行領域たる圃場の形状を誤って設定してしまう場合があり、ユーザーの意図に反して、誤った走行領域で経路が設定される場合があった。 However, in the prior art shown in Patent Document 1, if the apex in the traveling locus is specified incorrectly, the shape of the field as the traveling area may be erroneously set, which is contrary to the intention of the user. In some cases, the route was set in the wrong travel area.
本発明は斯かる現状の課題に鑑みてなされたものであり、自律走行する作業車両の経路の設定において、走行領域たる圃場の形状が誤って設定された場合には、走行領域の設定に誤りがあることを報知し、または、走行領域の設定に補正して、誤った走行領域で経路が設定されることを防止できる走行領域特定装置を提供することを目的としている。 The present invention has been made in view of the current problems, and when the shape of the field, which is the traveling area, is erroneously set in the route setting of the autonomously traveling work vehicle, the setting of the traveling area is erroneous. It is an object of the present invention to provide a traveling area specifying device capable of notifying the presence of a vehicle or correcting the setting of a traveling area to prevent a route from being set in an erroneous traveling area.
本発明の解決しようとする課題は以上の如くであり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。 The problem to be solved by the present invention is as described above, and next, the means for solving this problem will be described.
即ち、本発明に係る走行領域特定装置は、車体部の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、前記位置情報を用いて特定される前記車体部の走行軌跡に基づいて前記車体部の走行軌跡領域を特定可能な走行軌跡領域特定部と、前記走行軌跡から選択される複数の選択点に基づいて前記車体部を走行させる走行領域を特定可能な走行領域特定部と、前記走行領域特定部によって特定される走行領域と比較される圃場情報を記憶する記憶部と、前記走行領域と前記圃場情報との大きさを比較して判定する判定部と、所定の報知を実行可能な報知部と、を備え、前記走行領域特定部は、選択点を追加することで第1走行領域と第2走行領域とを特定し、前記判定部は、前記第1走行領域と前記第2走行領域のそれぞれと対応する前記圃場情報とを比較し、前記圃場情報が対応する前記第1走行領域又は前記第2走行領域よりも大きい場合に、前記所定の報知は、少なくとも前記第1走行領域と前記第2走行領域のいずれか一方と前記圃場情報とが一部重複するとして、追加された前記選択点に誤りがあることを報知する。 That is, the traveling area specifying device according to the present invention travels on the vehicle body based on the position information acquisition unit capable of acquiring the position information of the vehicle body and the traveling locus of the vehicle body specified by using the position information. A traveling locus area specifying unit capable of specifying a locus region, a traveling region specifying unit capable of specifying a traveling region on which the vehicle body unit travels based on a plurality of selection points selected from the traveling loci, and the traveling area specifying unit. A storage unit that stores field information to be compared with the traveling area specified by, a determination unit that compares and determines the size of the traveling area and the field information, and a notification unit that can execute a predetermined notification. , The traveling area specifying unit identifies the first traveling area and the second traveling area by adding a selection point, and the determining unit determines each of the first traveling area and the second traveling area. When the field information is larger than the corresponding first traveling region or the second traveling region, the predetermined notification is at least the first traveling region and the second traveling region. as one of the travel region and said field information partially overlap, notifying that there is an error in added the selected point.
また、本発明に係る走行領域特定装置は、車体部の位置情報を取得可能な位置情報取得部と、前記位置情報を用いて特定される前記車体部の走行軌跡に基づいて前記車体部の走行軌跡領域を特定可能な走行軌跡領域特定部と、前記走行軌跡から選択される複数の選択点に基づいて前記車体部を走行させる走行領域を特定可能な走行領域特定部と、前記走行領域特定部によって特定された走行領域と比較される圃場情報を記憶する記憶部と、前記走行領域と前記圃場情報との大きさを比較して判定する判定部と、前記走行領域を補正可能な補正部と、を備え、前記走行領域特定部は、選択点を追加することで第1走行領域と第2走行領域とを特定し、前記判定部は、前記第1走行領域と前記第2走行領域のそれぞれと対応する前記圃場情報とを比較し、前記圃場情報が対応する前記第1走行領域又は前記第2走行領域よりも大きい場合に、前記補正部は、少なくとも前記第1走行領域と前記第2走行領域のいずれか一方と前記圃場情報と一部重複するときに、前記第1走行領域と前記第2走行領域と前記圃場情報とが整合するように、追加された前記選択点を補正する。
Further, the traveling area specifying device according to the present invention travels on the vehicle body based on a position information acquisition unit capable of acquiring the position information of the vehicle body and a traveling locus of the vehicle body specified by using the position information. A traveling locus area specifying unit capable of specifying a locus region, a traveling region specifying unit capable of specifying a traveling region on which the vehicle body unit travels based on a plurality of selection points selected from the traveling loci, and the traveling area specifying unit. A storage unit that stores field information to be compared with the traveling area specified by, a determination unit that compares and determines the size of the traveling area and the field information, and a correction unit that can correct the traveling area. , The traveling area specifying unit identifies the first traveling area and the second traveling area by adding a selection point, and the determining unit determines each of the first traveling area and the second traveling area. When the field information is larger than the corresponding first traveling region or the second traveling region, the correction unit is at least the first traveling region and the second traveling region. When any one of the regions partially overlaps with the field information, the added selection points are corrected so that the first traveling region, the second traveling region, and the field information match.
本発明に係る走行領域特定装置によれば、自律走行する作業車両の経路の設定において、走行領域が予め取得される領域データと一部重複するときに、走行領域に誤りがあることを報知することにより、または、走行領域と領域データとが整合するように走行領域を補正することにより、誤った走行領域で経路が設定されることを防止できる。 According to the traveling area specifying device according to the present invention, when the traveling area partially overlaps with the area data acquired in advance in the setting of the route of the work vehicle that autonomously travels, it is notified that there is an error in the traveling area. Thereby, or by correcting the traveling area so that the traveling area and the area data match, it is possible to prevent the route from being set in the erroneous traveling area.
本発明の一実施形態に係る作業車両である自律走行作業車両の構成について、図1〜図5を参照しつつ説明する。図1に示すように、無人で自動走行可能な自律走行作業車両1、及び、この自律走行作業車両1に随伴して作業者が操向操作する有人の作業車両100をトラクタとし、自律走行作業車両1及び作業車両100には作業機としてロータリ耕耘装置がそれぞれ装着されている実施例について説明する。但し、作業車両はトラクタに限定するものではなく、コンバイン等でもよく、また、作業機はロータリ耕耘装置に限定するものではなく、畝立て機や草刈機やレーキや播種機や施肥機等であってもよい。
The configuration of the autonomous traveling work vehicle, which is the work vehicle according to the embodiment of the present invention, will be described with reference to FIGS. 1 to 5. As shown in FIG. 1, an autonomous driving work vehicle 1 capable of automatically traveling unmanned and a
本明細書において「自律走行」とは、トラクタが備える制御部(ECU)によりトラクタが備える走行に関する構成が制御されて予め定められた経路に沿ってトラクタが走行することを意味する。単一の圃場における農作業を、無人車両及び有人車両で実行することを、農作業の協調作業、追従作業、随伴作業などと称することがある。なお、農作業の協調作業としては、「単一圃場における農作業を、無人車両及び有人車両で実行すること」に加え、「隣接する圃場等の異なる圃場における農作業を同時期に無人車両及び有人車両で実行すること」が含まれてもよい。 As used herein, the term "autonomous driving" means that the tractor travels along a predetermined route by controlling the configuration of the tractor with respect to the traveling by the control unit (ECU) provided in the tractor. Performing farm work in a single field with unmanned vehicles and manned vehicles may be referred to as cooperative work, follow-up work, accompanying work, and the like of farm work. In addition to "performing farm work in a single field with unmanned vehicles and manned vehicles", as cooperative work of farm work, "performing farm work in different fields such as adjacent fields with unmanned vehicles and manned vehicles at the same time" "To do" may be included.
図1および図2において、自律走行作業車両1となるトラクタの全体構成について説明する。トラクタの車体部2は、ボンネット3内にエンジン4が内設され、該ボンネット3の後部のキャビン12内にダッシュボード14が設けられ、ダッシュボード14上に操向操作手段となるステアリングハンドル5が設けられている。該ステアリングハンドル5の回動により操舵装置を介して前輪10・10の向きが回動される。操舵装置を作動させる操舵アクチュエータ40は制御部30を構成するステアリングコントローラ301と接続される。自律走行作業車両1の操舵方向は操向センサ20により検知される。操向センサ20はロータリエンコーダ等の角度センサからなり、前輪10の回動基部に配置される。但し、操向センサ20の検知構成は限定するものではなく操舵方向が認識されるものであればよく、ステアリングハンドル5の回動を検知したり、パワーステアリングの作動量を検知してもよい。操向センサ20により得られた検出値は制御部30のステアリングコントローラ301に入力される。
In FIGS. 1 and 2, the overall configuration of the tractor serving as the autonomous driving work vehicle 1 will be described. In the vehicle body 2 of the tractor, the engine 4 is installed inside the bonnet 3, the dashboard 14 is provided in the cabin 12 at the rear of the bonnet 3, and the steering handle 5 serving as a steering operation means is provided on the dashboard 14. It is provided. The rotation of the steering handle 5 rotates the directions of the
制御部30は、ステアリングコントローラ301、エンジンコントローラ302、変速制御コントローラ303、水平制御コントローラ304、作業制御コントローラ305、測位制御ユニット306、自律走行制御コントローラ307等を備え、それぞれCPU(中央演算処理装置)やRAMやROM等の記憶装置やインターフェース等を備え、記憶装置には動作させるためのプログラムやデータ等が記憶され、CAN通信によりそれぞれ情報やデータ等を送受信できるように通信可能としている。また、自律走行制御コントローラ307は、プログラムやデータ等が記憶される記憶部たるメモリ309を備えている。
The
前記ステアリングハンドル5の後方に運転席6が配設され、運転席6下方にミッションケース7が配置される。ミッションケース7の左右両側にリアアクスルケース9・9が連設され、該リアアクスルケース9・9には車軸を介して後輪11・11が支承される。エンジン4からの動力はミッションケース7内の変速装置(主変速装置や副変速装置)により変速されて、後輪11・11を駆動可能としている。変速装置は例えば油圧式無段変速装置で構成して、可変容量型の油圧ポンプの可動斜板をモータ等の変速手段44により作動させて変速可能としている。変速手段44は制御部30の変速制御コントローラ303と接続されている。後輪11の回転数は車速センサ27により検知され、走行速度として変速制御コントローラ303に入力される。但し、車速の検知方法や車速センサ27の配置位置は限定するものではない。
The driver's seat 6 is arranged behind the steering wheel 5, and the mission case 7 is arranged below the driver's seat 6. Rear axle cases 9.9 are connected to the left and right sides of the mission case 7, and rear wheels 11 and 11 are supported on the rear axle cases 9.9 via axles. The power from the engine 4 is changed by the transmission (main transmission and auxiliary transmission) in the transmission case 7, and the rear wheels 11 and 11 can be driven. The transmission is composed of, for example, a hydraulic continuously variable transmission, and the movable swash plate of the variable displacement hydraulic pump is operated by a transmission means 44 such as a motor to enable shifting. The speed change means 44 is connected to the speed
ミッションケース7内にはPTOクラッチやPTO変速装置が収納され、PTOクラッチはPTO入切手段45により入り切りされ、PTO入切手段45は表示手段49を介して制御部30の自律走行制御コントローラ307と接続され、PTO軸への動力の断接を制御可能としている。また、作業機として播種機や畦塗機等を装着した場合、作業機独自の制御ができるように作業機コントローラ308が備えられ、該作業機コントローラ308は情報通信配線(所謂、ISOBUS)を介して作業制御コントローラ305と接続される。
A PTO clutch and a PTO transmission are housed in the mission case 7, the PTO clutch is turned on and off by the PTO on / off means 45, and the PTO on / off means 45 is connected to the autonomous
前記エンジン4を支持するフロントフレーム13にはフロントアクスルケース8が支持され、該フロントアクスルケース8の両側に前輪10・10が支承され、前記ミッションケース7からの動力を前輪10・10に伝達可能に構成している。前記前輪10・10は操舵輪となっており、ステアリングハンドル5の回動操作により回動可能とするとともに、操舵装置の駆動手段となるパワステシリンダからなる操舵アクチュエータ40により前輪10・10が左右操舵回動可能となっている。操舵アクチュエータ40は制御部30のステアリングコントローラ301と接続されて制御される。
A
エンジン回転制御手段となるエンジンコントローラ302にはエンジン回転数センサ61や水温センサや油圧センサ等が接続され、エンジン4の状態を検知できるようにしている。エンジンコントローラ302では設定回転数と実回転数から負荷を検出し、過負荷とならないように制御するとともに、後述する遠隔操作装置112にエンジン4の状態を送信して表示装置113で表示できるようにしている。
The
また、ステップ下方に配置した燃料タンク15には燃料の液面を検知するレベルセンサ29が配置されて表示手段49と接続され、表示手段49は自律走行作業車両1のダッシュボード14に設けられ、燃料の残量を表示する。そして、燃料の残量は自律走行制御コントローラ307で作業可能時間が演算され、通信装置110を介して遠隔操作装置112に情報が送信されて、遠隔操作装置112の表示装置113に燃料残量と作業可能時間が表示可能とされる。なお、回転計、燃料計、油圧、異常を表示する表示手段と、現在位置等を表示可能な表示手段とは別構成でもよい。
Further, a
前記ダッシュボード14上にはエンジン4の回転計や燃料計や油圧等や異常を示すモニタや設定値等を表示する表示手段49が配置されている。表示手段49は遠隔操作装置112と同様にタッチパネル式として、データの入力や選択やスイッチ操作やボタン操作等も可能としている。
On the dashboard 14, a tachometer of the engine 4, a fuel gauge, a monitor indicating an abnormality, a monitor indicating an abnormality, and a display means 49 for displaying a set value and the like are arranged. The display means 49 is a touch panel type like the
また、トラクタの車体部2の後部に作業機装着装置23を介して作業機24が昇降可能に装設させている。本実施形態では、作業機24としてロータリ耕耘装置を採用しており、前記ミッションケース7上に昇降シリンダ26が設けられ、該昇降シリンダ26を伸縮させることにより、作業機装着装置23を構成する昇降アームを回動させて作業機24を昇降できるようにしている。昇降シリンダ26は昇降アクチュエータ25の作動により伸縮され、昇降アクチュエータ25は制御部30の水平制御コントローラ304と接続されている。また、前記作業機装着装置23の左右一側のリフトリンクには傾斜シリンダが設けられ、該傾斜シリンダを作動させる傾斜アクチュエータ47は水平制御コントローラ304と接続されている。
Further, the working
位置検出部となる測位制御ユニット306には位置情報を検出可能とするための移動GPSアンテナ34とデータ受信アンテナ38が接続され、移動GPSアンテナ34とデータ受信アンテナ38は前記キャビン12上に設けられる。測位制御ユニット306には、位置算出手段を備えて緯度と経度を算出し、現在位置を表示手段49や遠隔操作装置112の表示装置113で表示できるようにしている。なお、GPS(米国)に加えて準天頂衛星(日本)やグロナス衛星(ロシア)等の衛星測位システム(GNSS)を利用することで精度の高い測位ができるが、本実施形態ではGPSを用いて説明する。
A
自律走行作業車両1は、車体部2の姿勢変化情報を得るためにジャイロセンサ31、および進行方向を検知するために方位角検出部32を具備し制御部30と接続されている。但し、GPSの位置計測から進行方向を算出できるので、方位角検出部32を省くことができる。ジャイロセンサ31は、車体部2の前後方向の傾斜(ピッチ)の角速度、車体部2の左右方向の傾斜(ロール)の角速度、および旋回(ヨー)の角速度、を検出するものである。該三つの角速度を積分計算することにより、車体部2の前後方向および左右方向への傾斜角度、および旋回角度を求めることが可能である。ジャイロセンサ31の具体例としては、機械式ジャイロセンサ、光学式ジャイロセンサ、流体式ジャイロセンサ、振動式ジャイロセンサ等が挙げられる。ジャイロセンサ31は制御部30に接続され、当該三つの角速度に係る情報を制御部30に入力する。
The autonomous traveling work vehicle 1 includes a
方位角検出部32は自律走行作業車両1の向き(進行方向)を検出するものである。方位角検出部32の具体例としては磁気方位センサ等が挙げられる。方位角検出部32はCAN通信手段を介して自律走行制御コントローラ307に情報が入力される。
The
こうして自律走行制御コントローラ307は、上記ジャイロセンサ31、方位角検出部32から取得した信号を姿勢・方位演算手段により演算し、自律走行作業車両1の姿勢(向き、車体部2の前後方向及び左右方向の傾斜、旋回方向)を求める。
In this way, the autonomous
自律走行作業車両1の位置情報は、GPS(グローバル・ポジショニング・システム)を用いて取得する。GPSを用いた測位方法としては、単独測位、相対測位、DGPS(ディファレンシャルGPS)測位、RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位など種々の方法が挙げられ、これらいずれの方法を用いることも可能であるが、本実施形態では測定精度の高いRTK−GPS測位方式を採用する。 The position information of the autonomous driving work vehicle 1 is acquired by using GPS (Global Positioning System). Examples of the positioning method using GPS include various methods such as independent positioning, relative positioning, DGPS (differential GPS) positioning, and RTK-GPS (real-time kinematic-GPS) positioning, and any of these methods can be used. However, in this embodiment, the RTK-GPS positioning method with high measurement accuracy is adopted.
RTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位は、位置が判っている基準局と、位置を求めようとする移動局とで同時にGPS観測を行い、基準局で観測したデータを無線等の方法で移動局にリアルタイムで送信し、基準局の位置成果に基づいて移動局の位置をリアルタイムに求める方法である。 In RTK-GPS (Real-time Kinematic-GPS) positioning, GPS observation is performed simultaneously by a reference station whose position is known and a mobile station that seeks the position, and the data observed by the reference station is used as a mobile station by radio or other means. This is a method of transmitting to the GPS in real time and finding the position of the mobile station in real time based on the position result of the reference station.
本実施形態においては、自律走行作業車両1に移動局となる測位制御ユニット306と移動GPSアンテナ34とデータ受信アンテナ38が配置され、基準局となる固定通信機35と固定GPSアンテナ36とデータ送信アンテナ39が所定位置に配設される。本実施形態のRTK−GPS(リアルタイムキネマティック−GPS)測位は、基準局および移動局の両方で位相の測定(相対測位)を行い、基準局の固定通信機35で測位したデータをデータ送信アンテナ39からデータ受信アンテナ38に送信する。
In the present embodiment, the
自律走行作業車両1に配置された移動GPSアンテナ34はGPS衛星37・37・・・からの信号を受信する。この信号は移動通信機33に送信され測位される。そして、同時に基準局となる固定GPSアンテナ36でGPS衛星37・37・・・からの信号を受信し、固定通信機35で測位し測位制御ユニット306に送信し、観測されたデータを解析して移動局の位置を決定する。
The
こうして、自律走行制御コントローラ307は自律走行作業車両1を自律走行させる自律走行手段として備えられる。つまり、自律走行制御コントローラ307と接続された各種情報取得ユニットによって、自律走行作業車両1の走行状態を各種情報として取得し、自律走行制御コントローラ307と接続された各種制御ユニットによって、自律走行作業車両1の自律走行を制御する。具体的には、GPS衛星37・37・・・から送信される電波を受信して測位制御ユニット306において設定時間間隔で車体部2の位置情報を求め、ジャイロセンサ31及び方位角検出部32から車体部2の変位情報および方位情報を求め、これら位置情報と変位情報と方位情報に基づいて車体部2が予め設定した経路(作業経路Raと走行経路Rb)に沿って走行するように、操舵アクチュエータ40、変速手段44、昇降アクチュエータ25、PTO入切手段45、エンジンコントローラ302等を制御して自律走行し、自動で作業できるようにしている。
In this way, the autonomous
また、自律走行作業車両1には障害物センサ41が配置されて制御部30と接続され、障害物に当接しないようにしている。例えば、障害物センサ41はレーザセンサや超音波センサやカメラで構成して車体部2の前部や側部や後部に配置して制御部30と接続し、制御部30によって車体部2の前方や側方や後方に障害物があるかどうかを検出し、障害物が設定距離以内に近づくと走行を停止させるように制御する。
Further, an
また、自律走行作業車両1には前方を撮影するカメラ42Fや後方の作業機や作業後の圃場状態を撮影するカメラ42Rが搭載され制御部30と接続されている。カメラ42F・42Rは本実施形態ではキャビン12のルーフの前部上と後部上に配置しているが、配置位置は限定するものではなく、キャビン12内の前部上と後部上や一つのカメラ42を車体部2の中心に配置して鉛直軸を中心に回転させて周囲を撮影しても、複数のカメラ42を車体部2の四隅に配置して車体部2の周囲を撮影する構成であってもよい。カメラ42F・42Rで撮影された映像は作業車両100に備えられた遠隔操作装置112の表示装置113に表示される。
Further, the autonomous traveling work vehicle 1 is equipped with a
遠隔操作装置112は前記自律走行作業車両1の後述する作業経路Raおよび走行経路Rbからなる経路Rを設定したり、自律走行作業車両1を遠隔操作したり、自律走行作業車両1の走行状態や作業機の作動状態を監視したり、作業データを記憶したりするものであり、制御装置(CPUやメモリ)や通信装置111や表示装置113等を備える。
The
有人走行車両となる作業車両100は作業者が乗車して運転操作するとともに、作業車両100に遠隔操作装置112を搭載して自律走行作業車両1を操作可能としている。作業車両100の基本構成は自律走行作業車両1と略同じ構成であるので詳細な説明は省略する。なお、作業車両100(または遠隔操作装置112)にGPS用の制御ユニットを備える構成とすることも可能である。
The
遠隔操作装置112は、作業車両100及び自律走行作業車両1のダッシュボード等の操作部に着脱可能としている。遠隔操作装置112は作業車両100のダッシュボードに取り付けたまま操作することも、作業車両100の外に持ち出して携帯して操作することも、自律走行作業車両1のダッシュボード14に取り付けても操作可能としている。遠隔操作装置112は、例えばノート型やタブレット型のパーソナルコンピュータで構成することができる。本実施形態ではタブレット型のパーソナルコンピュータで構成している。
The
さらに、遠隔操作装置112と自律走行作業車両1は無線で相互に通信可能に構成しており、自律走行作業車両1と遠隔操作装置112には通信するための通信装置110・111がそれぞれ設けられている。通信装置111は遠隔操作装置112に一体的に構成されている。通信手段は、例えば無線LAN等で相互に通信可能に構成されている。遠隔操作装置112は画面に触れることで操作可能なタッチパネル式の操作画面とした表示装置113を筐体表面に設け、筐体内に通信装置111やCPUや記憶装置114やバッテリ等を収納している。
Further, the
次に、遠隔操作装置112により経路R(作業経路Raおよび走行経路Rb)を設定する手順について説明する。遠隔操作装置112の表示装置113はタッチパネル式としており、電源をオンして遠隔操作装置112を起動させると初期画面が現れるようにしている。初期画面では、図3に示すように、トラクタ設定ボタン201、圃場設定ボタン202、経路生成設定ボタン203、データ転送ボタン204、作業開始ボタン205、終了ボタン206が表示される。
Next, a procedure for setting the route R (working route Ra and traveling route Rb) by the
まず、トラクタ設定について説明する。トラクタ設定ボタン201をタッチすると、過去にこの遠隔操作装置112によりトラクタを用いて作業行った場合、つまり、過去に設定したトラクタが存在する場合、そのトラクタ名(機種)が表示される。複数のトラクタ名が表示されると今回使用するトラクタ名をタッチして選択し、その後初期画面に戻る。新規にトラクタ設定を行う場合には、トラクタの機種を特定する。この場合、機種名を直接入力する。或いは、複数のトラクタの機種を表示装置113に一覧表示させて所望の機種を選択できるようにしている。
First, the tractor setting will be described. When the
トラクタの機種が設定されると、移動GPSアンテナ34の取付位置の設定画面が現れる。移動GPSアンテナ34の取付位置は、トラクタによって異なり、取り付ける技術者によっても異なる場合もあるので、トラクタの平面図を表示させて取付位置を設定する。
When the model of the tractor is set, the setting screen for the mounting position of the
移動GPSアンテナ34の取付位置が設定されると、トラクタに装着される作業機のサイズ、形状、作業機の位置の設定画面が現れる。作業機の位置は前部か、前輪と後輪の間か、後部か、オフセットか、を選択する。作業機の設定が終了すると、作業中の車速、作業中のエンジン回転数、旋回時の車速、旋回時のエンジン回転数の設定画面が現れる。作業中の車速は往路と復路で異なる車速とすることも可能である。車速、及び、エンジン回転数の設定が終了すると、初期画面に戻る。
When the mounting position of the
次に、圃場設定について、説明する。圃場設定ボタン202をタッチすると、過去にこの遠隔操作装置112によりトラクタを用いて作業行った場合、つまり、過去に設定した圃場が存在する場合、設定されている圃場の名前が表示される。表示された複数の圃場名から今回作業を行う圃場名をタッチして選択すると、その後、後述する経路生成設定に進み、或いは、初期画面に戻ることが可能である。なお、設定された圃場を編集又は新規に設定することも可能である。
Next, the field setting will be described. When the
登録された圃場がない場合には、新規の圃場設定となる。新規の圃場設定を選択すると、図4に示すように、トラクタ(自律走行作業車両1)を圃場H内の四隅のうちの一つの隅Aに位置させ、「測定開始」のボタンをタッチする。その後、トラクタを圃場Hの外周に沿って走行させて圃場形状を登録する。次に、作業者は、登録された圃場形状から、角位置A・B・C・Dや変曲点を登録して圃場形状を特定する。 If there is no registered field, a new field will be set. When a new field setting is selected, as shown in FIG. 4, the tractor (autonomous traveling work vehicle 1) is positioned at one of the four corners A in the field H, and the "measurement start" button is touched. After that, the tractor is run along the outer circumference of the field H to register the field shape. Next, the operator registers the corner positions A, B, C, D and the inflection point from the registered field shape to specify the field shape.
圃場Hが特定されると、図5に示すように、作業開始位置Swと、作業方向Fと、作業終了位置Gwを設定する。この圃場H内に障害物が存在する場合には、障害物の位置までトラクタを移動させ、障害物設定ボタン(図示せず)をタッチして、障害物の周囲を走行して、障害物設定を行う。なお、障害物が圃場Hの周囲近辺に存在したり、障害物が最小旋回半径よりも小さく、その外周を走行すると大きくなり過ぎる場合には、表示される圃場の地図から登録してもよい。上記作業が終了すると、または、過去に登録した圃場を選択すると、確認画面となり、OK(確認)ボタンと「編集/追加」ボタンが表示される。過去に登録した圃場に変更がある場合には、「編集/追加」ボタンをタッチする。 When the field H is specified, the work start position Sw, the work direction F, and the work end position Gw are set as shown in FIG. If there is an obstacle in this field H, move the tractor to the position of the obstacle, touch the obstacle setting button (not shown), run around the obstacle, and set the obstacle. I do. If an obstacle exists in the vicinity of the periphery of the field H, or if the obstacle is smaller than the minimum turning radius and becomes too large when traveling on the outer circumference thereof, it may be registered from the displayed map of the field. When the above work is completed or when a field registered in the past is selected, a confirmation screen is displayed, and an OK (confirmation) button and an "edit / add" button are displayed. If there is a change in the field registered in the past, touch the "Edit / Add" button.
前記圃場設定においてOKボタンをタッチすると、経路生成設定となる。経路生成設定は初期画面で経路生成設定ボタン203をタッチすることによっても設定が可能となる。経路生成設定モードに移ると、自律走行作業車両1に対して作業車両100がどの位置で走行するかの選択画面が表示される。つまり、自律走行作業車両1と作業車両100の位置関係を設定する。具体的には、(1)作業車両100が自律走行作業車両1の左後方に位置する。(2)作業車両100が自律走行作業車両1の右後方に位置する。(3)作業車両100が自律走行作業車両1の真後ろに位置する。(4)作業車両100は併走しない(自律走行作業車両1のみで作業を行う)。の4種類が表示され、タッチすることにより選択できる。
When the OK button is touched in the field setting, the route generation setting is set. The route generation setting can also be set by touching the route
次に、作業車両100の作業機の幅を設定する。つまり、作業機の幅を数字で入力する。次に、スキップ数を設定する。つまり、自律走行作業車両1が圃場端(枕地)に至り第1の作業路R1から第2の作業路R2に移動する時に、経路を何本飛ばすかを設定する。具体的には、(1)スキップしない。(2)1列スキップ。(3)2列スキップ。のいずれかを選択する。次に、オーバーラップの設定を行う。つまり、作業路R1と隣接する作業路R2における作業幅の重複量の設定を行う。具体的には、(1)オーバーラップしない。(2)オーバーラップする。を選択する。なお、「オーバーラップする」を選択すると、数値入力画面が表示され、数値を入力しないと次に進むことができない。
Next, the width of the work machine of the
次に、外周設定が行われる。つまり、図5に示すような、自律走行作業車両1と作業車両100とにより、または、自律走行作業車両1により作業を行う作業領域HAの外側の領域が設定される。言い換えれば、圃場端で非作業状態として旋回走行する枕地HBと、枕地HBと枕地HBとの間の左右両側の圃場外周に接する非作業領域とする側部余裕地HCが設定される。よって、圃場H=作業領域HA+枕地HB+枕地HB+側部余裕地HC+側部余裕地HCとなる。通常、枕地HBの幅Wbと側部余裕地HCの幅Wcは、作業車両100が装着した作業機の幅の二倍以下の長さとして、自律走行作業車両1と作業車両100とによる併走作業が終了した後に、作業者が作業車両100に乗り込み、手動操作で外周を二周することで、仕上げることができるようにしている。但し、自律走行作業車両1で外周を作業することも可能である。
Next, the outer circumference is set. That is, as shown in FIG. 5, an area outside the work area HA in which the work is performed by the autonomous traveling work vehicle 1 and the
上記の各種設定の入力が終了すると、確認画面が現れ、確認をタッチすると、自動で作業経路Raと走行経路Rbからなる経路Rが生成される。作業経路Raは作業領域HA内で生成される経路で、作業を行いながら走行する経路であり、直線の経路となる。但し、作業領域HAが矩形でない場合にははみ出すこともある。走行経路Rbは作業領域HA以外の領域(枕地HBと側部余裕地HC)で生成される経路で、作業を行わずに走行する経路であり、直線と曲線を組み合わせた経路となり、主に、枕地HBにおいて旋回するための経路となる。 When the input of the above various settings is completed, the confirmation screen appears, and when the confirmation is touched, the route R including the work route Ra and the travel route Rb is automatically generated. The work route Ra is a route generated in the work area HA, is a route traveled while performing work, and is a straight route. However, if the work area HA is not rectangular, it may protrude. The travel route Rb is a route generated in an area other than the work area HA (headland HB and side margin HC), and is a route that travels without performing work. It is a route that combines straight lines and curves, and is mainly used. , It becomes a route for turning in the headland HB.
作業経路Raと走行経路Rbは自律走行作業車両1と作業車両100について、それぞれの作業経路Raと走行経路Rbが生成される。経路生成後にその経路を見たい場合は、経路生成設定ボタン203をタッチすることでシミユレーション画像が表示され、確認することができる。なお、経路生成設定ボタン203をタッチしなくても作業経路Raと走行経路Rbは生成されている。自動で作業経路Raと走行経路Rbが生成される際に、作業開始位置Sw、作業終了位置Gwは、圃場設定で登録した開始位置、終了位置から最も近い対応する位置とされる。
As for the work route Ra and the travel route Rb, the work route Ra and the travel route Rb are generated for the autonomous traveling work vehicle 1 and the
経路生成設定の各項目を設定すると、経路生成設定が表示され、その下部に、「経路設定ボタン」「データ転送する」「ホームへ戻る」が選択可能に表示される。 When each item of the route generation setting is set, the route generation setting is displayed, and "route setting button", "data transfer", and "return to home" are displayed in a selectable manner at the bottom.
前記情報を転送するときは、初期画面において設けられたデータ転送ボタン204をタッチすることで転送できる。この転送は遠隔操作装置112で行われるため、これら設定した情報を自律走行作業車両1の制御装置に転送する必要がある。この転送は、(1)端子を用いて転送する方法と、(2)無線で転送する方法があり、本実施形態では、端子を用いる場合には、USBケーブルを用いて遠隔操作装置112と自律走行作業車両1の制御装置を直接つなぐ、あるいは、USBメモリに一旦記憶させてから、自律走行作業車両1のUSB端子に接続して転送する。また、無線で転送する場合は、無線LANを用いて転送する。
When the information is transferred, it can be transferred by touching the
ここで、本発明の一実施形態に係る走行領域特定装置の構成について、説明する。図2に示すように、自律走行作業車両1は、車体部2の位置情報である現在位置Nを取得可能な位置情報取得部たる移動GPSアンテナ34を備えている。また、自律走行作業車両1は、移動GPSアンテナ34で検出した現在位置Nを用いて車体部2の走行軌跡Kを特定し、走行軌跡Kに基づいて車体部2の走行軌跡領域KAを特定することが可能な走行軌跡領域特定部たる遠隔操作装置112を備えている。なお、自律走行作業車両1においては、制御部30によって、走行軌跡Kに基づいて車体部2の走行軌跡領域KAを特定することも可能であり、遠隔操作装置112の代わりに、制御部30によって、車体部2の走行軌跡領域KAを特定する構成としてもよい。
Here, the configuration of the traveling area specifying device according to the embodiment of the present invention will be described. As shown in FIG. 2, the autonomous traveling work vehicle 1 includes a
また、自律走行作業車両1の遠隔操作装置112は、走行軌跡Kから選択される複数の選択点たる角部P〜Uに基づいて車体部2を走行させる走行領域たる圃場Hの形状(以下、圃場形状HKと呼ぶ)を特定することが可能な走行領域特定部たる機能を兼ね備えている。なお、自律走行作業車両1においては、制御部30によって、走行軌跡Kから選択される複数の選択点たる角部P〜Uに基づいて圃場形状HKを特定することも可能であり、遠隔操作装置112の代わりに、制御部30によって、圃場形状HKを特定する構成としてもよい。
Further, the
さらに、自律走行作業車両1の遠隔操作装置112は、さらに、圃場形状HKを補正可能な補正部たる機能を兼ね備えている。なお、自律走行作業車両1においては、制御部30によって、圃場形状HKを補正する構成とすることも可能であり、遠隔操作装置112の代わりに、制御部30によって、圃場形状HKを補正する構成としてもよい。
Further, the
またさらに、自律走行作業車両1の遠隔操作装置112は、所定の報知を実行可能な報知部たる表示装置113を備えている。
Furthermore, the
即ち、本発明の一実施形態に係る走行領域特定装置150は、車体部2の位置情報である現在位置Nを取得可能な位置情報取得部たる移動GPSアンテナ34および現在位置Nを用いて特定される車体部2の走行軌跡Kに基づいて車体部2の走行軌跡領域KAを特定可能な走行軌跡領域特定部であり、また、走行軌跡Kから選択される複数の選択点P〜Uに基づいて車体部2を走行させる走行領域たる圃場Hの形状(圃場形状HK)を特定可能な走行領域特定部であり、さらに、圃場形状HKを補正可能な補正部である遠隔操作装置112および制御部30と、を備えるものである。
That is, the traveling
次に、本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両1における圃場登録について説明する。ここでは、図6に示すような凹凸形状を有する圃場Hを登録する場合を例示して説明する。自律走行作業車両1では、図6に示すような圃場Hを圃場登録する場合、圃場Hの外周に沿って、オペレータの運転によって自律走行作業車両1を走行させて、走行軌跡Kを取得する。図6に示すように、走行軌跡Kの形状は、圃場Hの外周形状に略一致している。なお、自律走行作業車両1は、曲がる際には所定の旋回半径を要するため、走行軌跡Kの角部は、実際の圃場Hの形状とは異なり円弧状となる。 Next, the field registration in the autonomous traveling work vehicle 1 according to the embodiment of the present invention will be described. Here, a case where the field H having an uneven shape as shown in FIG. 6 is registered will be described as an example. In the autonomous traveling work vehicle 1, when the field H as shown in FIG. 6 is registered in the field, the autonomous traveling work vehicle 1 is driven by the operator's operation along the outer circumference of the field H to acquire the traveling locus K. As shown in FIG. 6, the shape of the traveling locus K substantially matches the outer peripheral shape of the field H. Since the autonomous traveling work vehicle 1 requires a predetermined turning radius when turning, the corner portion of the traveling locus K has an arc shape unlike the actual shape of the field H.
次に、圃場Hの圃場登録においては、走行軌跡K上に存在する角部を特定する。図7に示すように、本実施形態に示す走行軌跡Kには、P、Q、R、S、T、Uの6個の角部が存在しており、図7に示すようなP、Q、R、S、T、Uの角部を有する走行軌跡Kが、表示装置113上に表示される。
Next, in the field registration of the field H, the corner portion existing on the traveling locus K is specified. As shown in FIG. 7, the traveling locus K shown in the present embodiment has six corners P, Q, R, S, T, and U, and P, Q as shown in FIG. , R, S, T, U, and a traveling locus K having corners thereof is displayed on the
次に、圃場Hの圃場登録においては、オペレータが、走行軌跡K上に存在する角部を選択し、圃場Hの形状(圃場形状HK)を設定する。例えば、図7に示すように、オペレータが、走行軌跡K上のP、Q、R、S、T、Uの6個の角部を選択した場合、図7に示すような圃場形状HKが設定される。オペレータが全ての角部を間違いなく選択すれば、図7に示すように、圃場Hの形状に略一致した圃場形状HKを精度良く設定することができる。 Next, in the field registration of the field H, the operator selects the corner portion existing on the traveling locus K and sets the shape of the field H (field shape HK). For example, as shown in FIG. 7, when the operator selects six corners of P, Q, R, S, T, and U on the traveling locus K, the field shape HK as shown in FIG. 7 is set. Will be done. If the operator definitely selects all the corners, as shown in FIG. 7, the field shape HK that substantially matches the shape of the field H can be set with high accuracy.
一方、例えば、オペレータが、走行軌跡K上のP、Q、R、T、Uの5個の角部しか選択しなかった場合(即ち、角部Sを選択し忘れた場合)、図8に示すような五角形状の圃場形状HKが設定される。この場合、圃場形状HKのうち三角形RSTに相当する部分は、本来は圃場Hの外部の領域であるにも関わらず、圃場Hの一部(内部の領域)として設定されてしまうこととなる。このような場合には、誤った圃場形状HKが設定されてしまい、圃場H外に自律走行作業車両1の作業経路Raおよび走行経路Rbが設定されてしまうおそれがある。 On the other hand, for example, when the operator selects only five corners P, Q, R, T, and U on the traveling locus K (that is, when he forgets to select the corner S), FIG. 8 shows. A pentagonal field shape HK as shown is set. In this case, the portion of the field shape HK corresponding to the triangle RST is set as a part (internal region) of the field H even though it is originally a region outside the field H. In such a case, the wrong field shape HK may be set, and the work path Ra and the travel path Rb of the autonomous traveling work vehicle 1 may be set outside the field H.
そこで、本発明の一実施形態に係る走行領域特定装置150では、圃場H外の範囲に自律走行作業車両1の作業経路Raや走行経路Rbが設定されてしまうことを防止するために、以下に説明する構成を採用している。
Therefore, in the traveling
本発明の一実施形態に係る走行領域特定装置150では、図7に示すように、取得した走行軌跡Kで囲まれた閉領域(以下、走行軌跡領域KAと呼ぶ)を、遠隔操作装置112によって自動的に特定し、設定した圃場形状HK上の特定の点が、特定した走行軌跡領域KAの外部に位置することを検出した場合には、遠隔操作装置112によって、圃場形状HKの設定が誤っている(即ち、圃場形状HKが実際の圃場Hから食み出している)旨の判断をする構成とすることができる。そして、遠隔操作装置112は、圃場形状HKが誤っていると判断した場合には、遠隔操作装置112の表示装置113上に警報を発するように構成している。
In the traveling
即ち、本発明に係る走行領域特定装置150は、設定した圃場形状HK上の特定の点が、走行軌跡領域KA外に位置している場合に、圃場Hが走行軌跡領域KA外の領域を含むと判定する判定部である遠隔操作装置112を備えるものである。そして、このような構成の走行領域特定装置150によれば、圃場Hの外側に誤って経路R(作業経路Raおよび走行経路Rb)が設定されることをより確実に防止できる。
That is, in the traveling
また、本発明の一実施形態に係る走行領域特定装置150では、遠隔操作装置112によって走行軌跡領域KAを自動的に特定するとともに、設定した圃場形状HKの面積と、走行軌跡領域KAの面積とを比較して、圃場形状HKの面積が走行軌跡領域KAの面積を超えている場合には、遠隔操作装置112によって、圃場形状HKの設定が誤っている(即ち、圃場形状HKが実際の圃場Hから食み出している)旨の判断をする構成とすることができる。
Further, in the traveling
即ち、本発明に係る走行領域特定装置150は、設定した圃場形状HKの面積が、走行軌跡領域KAの面積よりも大きい場合に、圃場形状HKが走行軌跡領域KA外の領域を含むと判定する判定部たる遠隔操作装置112を備えるものである。そして、このような走行領域特定装置150によれば、圃場Hの外側に誤って経路R(作業経路Raおよび走行経路Rb)が設定されることをより確実に防止できる。
That is, the traveling
なお、圃場Hから食み出す部分が存在するか否かの判断においては、適宜閾値を設定してもよく、食み出す部分の面積が所定の閾値を超えた場合に、食み出している旨の判断をする構成とすることができる。 In determining whether or not there is a portion that protrudes from the field H, a threshold value may be set as appropriate, and when the area of the portion that protrudes exceeds a predetermined threshold value, the portion protrudes. It can be configured to make a judgment to that effect.
さらに、本発明の一実施形態に係る走行領域特定装置150では、設定された圃場形状HKを、既知のマップ情報と比較する構成とすることも可能である。図9に示す如く、走行領域特定装置150では、遠隔操作装置112に、予め圃場Hのマップ情報HMが記憶されており、遠隔操作装置112によって、設定された圃場形状HKを、マップ情報HMと比較する構成としている。マップ情報HMには、圃場Hの位置情報(端点の緯度経度)、面積、形状等の情報が含まれている。そして、遠隔操作装置112は、圃場形状HKにおいて、マップ情報HMと一致しない部分(例えば、図9に示す三角形RST)がある場合には、遠隔操作装置112の表示装置113上に警報を発するように構成している。
Further, the traveling
ここで、走行領域特定装置150では、表示装置113によって行う報知の内容を、圃場Hが走行軌跡領域KA外の領域を含むことを示唆するような報知内容としている。表示装置113上に表示させる具体的な報知内容としては、例えば、「角部の選択が間違っていないか確認が必要です」のように、オペレータに確認を促す文章を表示したり、あるいは、「このまま経路生成を行うと圃場H外で経路生成が行われるおそれがあります」のような、警告文を表示したりする。
Here, in the traveling
また、走行領域特定装置150では、表示装置113によって圃場Hが走行軌跡Kの領域外の領域を含むことを報知するのではなく、遠隔操作装置112によって、圃場Hが走行軌跡Kの領域外の領域を含まないように、圃場形状HKを補正する構成としてもよい。この場合には、表示装置113に、「圃場形状HKを補正するか否か」を確認する表示を行い、オペレータが「補正する」ことを選択したときに、遠隔操作装置112による補正を実行するように構成することができる。
Further, in the traveling
走行領域特定装置150では、例えば、表示装置113に表示された圃場形状HKを、タッチペンによる画面への指示でオペレータが修正することができるように構成されており、例えば、オペレータが角部Sを追加で選択する操作を行うことで、圃場形状HKを補正する構成とすることができる。
The traveling
また、走行領域特定装置150では、マップ情報等と圃場形状HKを比較する構成において、遠隔操作装置112によって、食み出した部分を特定するとともに、特定した食み出し部分を遠隔操作装置112によって削除するように圃場形状HKを補正する構成とすることができる。
Further, in the traveling
なお、走行軌跡Kを取得した後に、圃場形状HKを特定する方法は、角部のみを特定する方法には限定されない。例えば、取得した走行軌跡Kを表示装置113に表示しておき、オペレータがタッチペンによる画面への指示で、角部と辺部を指定することで圃場形状HKを特定する構成としてもよく、このような特定方法によれば、角部を選択し忘れた場合であっても、圃場形状HKを精度よく特定することができる。
The method of specifying the field shape HK after acquiring the traveling locus K is not limited to the method of specifying only the corners. For example, the acquired travel locus K may be displayed on the
あるいは、走行軌跡Kを取得した後に、圃場形状HKを特定する方法としては、取得した走行軌跡Kから、遠隔操作装置112によって自動的に圃場形状HKを生成する構成としてもよく、さらに、自動的に生成された圃場形状HKをオペレータが確認し、実情に沿うようにオペレータが適宜修正することで、より適切な圃場形状HKを取得する構成としてもよい。
Alternatively, as a method of specifying the field shape HK after acquiring the traveling locus K, the
即ち、本発明に係る走行領域特定装置150は、車体部2の位置情報である現在位置Nを取得可能な位置情報取得部たる移動GPSアンテナ34と、現在位置Nを用いて特定される車体部2の走行軌跡Kに基づいて車体部2の走行軌跡領域KAを特定可能な走行軌跡領域特定部であり、また、走行軌跡Kから選択される複数の選択点である角部P〜Uに基づいて車体部2を走行させる走行領域たる圃場形状HKを特定可能な走行領域特定部である遠隔操作装置112と、所定の報知を実行可能な報知部たる表示装置113と、を備え、所定の報知は、設定した圃場形状HKが走行軌跡領域KA外の領域を含むことを示唆する報知である。
That is, the traveling
また、本発明に係る走行領域特定装置150は、車体部2の位置情報である現在位置Nを取得可能な位置情報取得部たる移動GPSアンテナ34と、現在位置Nを用いて特定される車体部2の走行軌跡Kに基づいて車体部2の走行軌跡領域KAを特定可能な走行軌跡領域特定部であり、また、走行軌跡Kから選択される複数の選択点である角部P〜Uに基づいて車体部2を走行させる走行領域たる圃場形状HKを特定可能な走行領域特定部であり、さらに、圃場形状HKを補正可能な補正部である遠隔操作装置112と、を備え、遠隔操作装置112は、設定した圃場形状HKが走行軌跡領域KA外の領域を含む場合に、圃場形状HKを、走行軌跡領域KA外の領域を含まない領域に補正するものである。
Further, the traveling
そして、このような構成の走行領域特定装置150によれば、自律走行作業車両1の経路R(作業経路Raおよび走行経路Rb)の設定において、走行領域たる圃場Hの外側に誤って経路Rが設定されることを防止することができる。
Then, according to the traveling
次に、本発明の一実施形態に係る自律走行作業車両1における圃場登録について、図10に示すような圃場Hにおいて、2種類の作物(作物Xと作物Y)について、作物ごとに領域を設定する場合を例示して説明する。ここでは、図10(A)に示すような略長方形の圃場Hを二つの領域に分けて、一の領域で作物Xを栽培し、他の領域で作物Yを栽培する場合を例示して説明する。 Next, regarding the field registration in the autonomous traveling work vehicle 1 according to the embodiment of the present invention, in the field H as shown in FIG. 10, for each of the two types of crops (crop X and crop Y), an area is set for each crop. This case will be described as an example. Here, a case where a substantially rectangular field H as shown in FIG. 10A is divided into two regions, a crop X is cultivated in one region, and a crop Y is cultivated in another region will be illustrated and described. To do.
このような場合に、作物Xの領域を圃場登録するには、まず、自律走行作業車両1で圃場Hの外周形状を検出し、圃場H全体の圃場形状HKを特定する。ここでは、図10(B)に示すように、角部PQRSを選択することで、圃場H全体の圃場形状HKが特定される。 In such a case, in order to register the region of the crop X in the field, first, the autonomous traveling work vehicle 1 detects the outer peripheral shape of the field H and specifies the field shape HK of the entire field H. Here, as shown in FIG. 10B, by selecting the corner PQRS, the field shape HK of the entire field H is specified.
次に、作物Xの領域を特定するために、線分PQ上の点Tと、線分RS上の点Uを追加で選択し、点PTUSで規定される矩形部分を、作物Xのための圃場形状HK1として特定し、点QRUTで規定される矩形部分を、作物Yのための圃場形状HK2として特定する。 Next, in order to specify the region of crop X, a point T on the line segment PQ and a point U on the line segment RS are additionally selected, and the rectangular portion defined by the point PTUS is used for the crop X. It is specified as the field shape HK1, and the rectangular portion defined by the point QRUT is specified as the field shape HK2 for the crop Y.
ここで、例えば、ユーザーが、点Tおよび点Uの選択を誤った場合、図11(A)に示すように、作物Yの領域の一部を作物Xの領域として誤って圃場登録してしまうことが懸念される。 Here, for example, if the user makes a mistake in selecting the points T and U, as shown in FIG. 11A, a part of the area of the crop Y is mistakenly registered as the area of the crop X in the field. Is a concern.
そこで、本発明の一実施形態に係る走行領域特定装置150では、作物X・Yの各領域の領域データDX・DYを予め取得しておき、この領域データDX・DYを各圃場形状HK1・HK2と比較することによって、誤った圃場登録がなされることを防止する構成とすることができる。なお、作物X・Yの領域データDX・DYとしては、各領域の面積、各領域における端点の位置情報、各領域の地図データ(形状、面積、位置情報を含む)等を用いることができる。
Therefore, in the traveling
そして、このような領域データDX・DYを、遠隔操作装置112に予め記憶させておき、遠隔操作装置112によって、特定した圃場形状HK1・HK2を領域データDX・DYと比較することで、誤った圃場登録を防止することができる。
Then, such area data DX / DY is stored in advance in the
なお、図11(B)に示すように、領域データDX・DYを用いて比較をした結果、遠隔操作装置112によって、圃場形状HK1・HK2に誤りがある(重複部分がある)と判断された場合には、表示装置113により報知する。あるいは、圃場形状HK1・HK2に誤りがあると判断された場合には、遠隔操作装置112によって、特定した圃場形状HK1・HK2が領域データDX・DYに整合するように点T・Uの配置を補正して、各圃場形状HK1・HK2を補正する構成としてもよい。
As shown in FIG. 11B, as a result of comparison using the area data DX / DY, it was determined by the
2 車体部
34 移動GPSアンテナ(位置検出部)
30 制御部
112 遠隔操作装置
113 表示装置
150 走行領域特定装置
H 圃場(走行領域)
HK 圃場形状
K 走行軌跡
KA 走行軌跡領域
2
30
HK Field shape K Travel locus KA Travel locus area
Claims (2)
前記位置情報を用いて特定される前記車体部の走行軌跡に基づいて前記車体部の走行軌跡領域を特定可能な走行軌跡領域特定部と、
前記走行軌跡から選択される複数の選択点に基づいて前記車体部を走行させる走行領域を特定可能な走行領域特定部と、
前記走行領域特定部によって特定される走行領域と比較される圃場情報を記憶する記憶部と、
前記走行領域と前記圃場情報との大きさを比較して判定する判定部と、
所定の報知を実行可能な報知部と、を備え、
前記走行領域特定部は、選択点を追加することで第1走行領域と第2走行領域とを特定し、
前記判定部は、前記第1走行領域と前記第2走行領域のそれぞれと対応する前記圃場情報とを比較し、前記圃場情報が対応する前記第1走行領域又は前記第2走行領域よりも大きい場合に、前記所定の報知は、少なくとも前記第1走行領域と前記第2走行領域のいずれか一方と前記圃場情報とが一部重複するとして、追加された前記選択点に誤りがあることを報知することを特徴とする走行領域特定装置。 A position information acquisition unit that can acquire the position information of the vehicle body and
A traveling locus area specifying unit capable of specifying a traveling locus region of the vehicle body based on the traveling locus of the vehicle body specified by using the position information, and a traveling locus region specifying unit.
A traveling area specifying unit capable of specifying a traveling area in which the vehicle body unit travels based on a plurality of selection points selected from the traveling loci, and a traveling area specifying unit.
A storage unit that stores field information to be compared with the traveling area specified by the traveling area specifying unit, and a storage unit.
A determination unit that compares and determines the size of the traveling area and the field information,
It is equipped with a notification unit capable of executing a predetermined notification.
The traveling area specifying unit identifies the first traveling area and the second traveling area by adding a selection point, and determines the first traveling area and the second traveling area.
The determination unit compares the field information corresponding to each of the first traveling region and the second traveling region, and when the field information is larger than the corresponding first traveling region or the second traveling region. In addition, the predetermined notification notifies that there is an error in the added selection point, assuming that at least one of the first traveling region and the second traveling region and the field information partially overlap. A traveling area identification device characterized by this.
前記位置情報を用いて特定される前記車体部の走行軌跡に基づいて前記車体部の走行軌跡領域を特定可能な走行軌跡領域特定部と、
前記走行軌跡から選択される複数の選択点に基づいて前記車体部を走行させる走行領域を特定可能な走行領域特定部と、
前記走行領域特定部によって特定された走行領域と比較される圃場情報を記憶する記憶部と、
前記走行領域と前記圃場情報との大きさを比較して判定する判定部と、
前記走行領域を補正可能な補正部と、を備え、
前記走行領域特定部は、選択点を追加することで第1走行領域と第2走行領域とを特定し、
前記判定部は、前記第1走行領域と前記第2走行領域のそれぞれと対応する前記圃場情報とを比較し、前記圃場情報が対応する前記第1走行領域又は前記第2走行領域よりも大きい場合に、前記補正部は、少なくとも前記第1走行領域と前記第2走行領域のいずれか一方と前記圃場情報と一部重複するときに、前記第1走行領域と前記第2走行領域と前記圃場情報とが整合するように、追加された前記選択点を補正することを特徴とする走行領域特定装置。 A position information acquisition unit that can acquire the position information of the vehicle body and
A traveling locus area specifying unit capable of specifying a traveling locus region of the vehicle body based on the traveling locus of the vehicle body specified by using the position information, and a traveling locus region specifying unit.
A traveling area specifying unit capable of specifying a traveling area in which the vehicle body unit travels based on a plurality of selection points selected from the traveling loci, and a traveling area specifying unit.
A storage unit that stores field information to be compared with the traveling area specified by the traveling area specifying unit, and a storage unit.
A determination unit that compares and determines the size of the traveling area and the field information,
A correction unit capable of correcting the traveling area is provided.
The traveling area specifying unit identifies the first traveling area and the second traveling area by adding a selection point.
The determination unit compares the field information corresponding to each of the first traveling region and the second traveling region, and when the field information is larger than the corresponding first traveling region or the second traveling region. In addition, when the correction unit partially overlaps the field information with at least one of the first traveling region and the second traveling region, the first traveling region, the second traveling region, and the field information A traveling area specifying device, characterized in that the added selection point is corrected so as to be consistent with.
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