JP6878442B2 - 段階的に電気外科エネルギー及び超音波エネルギーを印加する手術器具 - Google Patents

Description

様々な外科器具が、組織を（例えば、組織細胞内のタンパク質を変性させることにより）切断及び／又は封止するために超音波周波で振動するブレード要素を有するエンドエフェクタを含む。これらの器具は、電力を超音波振動に変換する１つ又は２つ以上の圧電要素を含んでおり、これらの振動は、音響導波管に沿ってブレード要素に伝達される。切断及び凝固の精度は、操作者の技術によって、並びに電力レベル、ブレード縁角度、組織引張、及びブレード圧力を調節することによって、制御され得る。ブレード要素を駆動するために使用されるパワーレベルは、組織インピーダンス、組織温度、組織厚、及び／又は他の因子などの検知されたパラメータに基づいて（例えば、リアルタイムで）変化させてもよい。器具の中には、組織をブレード要素で把持するためのクランプアーム及びクランプパッドを有するものがある。

超音波外科器具の実施例としては、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓが挙げられ、これらはいずれもＥｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）製である。かかるデバイス及び関連する概念の更なる実施例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９４年６月２１日発行の「Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ／Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第５，３２２，０５５号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年２月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ｍｅｃｈａｎｉｓｍ」と題された米国特許第５，８７３，８７３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９９年１１月９日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｃｌａｍｐ Ｃｏａｇｕｌａｔｏｒ Ａｐｐａｒａｔｕｓ Ｈａｖｉｎｇ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｌａｍｐ Ａｒｍ Ｐｉｖｏｔ Ｍｏｕｎｔ」と題された米国特許第５，９８０，５１０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年９月４日発行の「Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｂａｌａｎｃｉｎｇ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｃ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｂｌａｄｅｓ」と題された米国特許第６，２８３，９８１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年１０月３０日発行の「Ｃｕｒｖｅｄ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅ ｈａｖｉｎｇ ａ Ｔｒａｐｅｚｏｉｄａｌ Ｃｒｏｓｓ Ｓｅｃｔｉｏｎ」と題された米国特許第６，３０９，４００号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００１年１２月４日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，３２５，８１１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年７月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｂｌａｄｅ ｗｉｔｈ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題された米国特許第６，４２３，０８２号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月１０日発行の「Ｂｌａｄｅｓ ｗｉｔｈ Ｆｕｎｃｔｉｏｎａｌ Ｂａｌａｎｃｅ Ａｓｙｍｍｅｔｒｉｅｓ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第６，７７３，４４４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００４年８月３１日発行の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１１年１１月１５日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｂｌａｄｅｓ」と題された米国特許第８，０５７，４９８号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年６月１１日発行の「Ｒｏｔａｔｉｎｇ Ｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ Ｍｏｕｎｔ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，４６１，７４４号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１３年１１月２６日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｂｌａｄｅｓ」と題された米国特許第８，５９１，５３６号、及び、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月７日発行の「Ｅｒｇｏｎｏｍｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，６２３，０２７号に開示されている。

超音波外科器具の更なる実施例は、以下に開示されている：２００６年４月１３日公開の、「Ｃｌａｍｐ ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号（その開示は、本明細書において、参照することにより組み込まれる）、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年８月１６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００７／０１９１７１３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月６日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅ ａｎｄ Ｂｌａｄｅ」と題された米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年８月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｎｇ」と題された米国特許出願公開第２００８／０２００９４０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年９月２５日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２００８／０２３４７１０号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年３月１８日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｄｅｖｉｃｅ ｆｏｒ Ｆｉｎｇｅｒｔｉｐ Ｃｏｎｔｒｏｌ」と題された米国特許出願公開第２０１０／００６９９４０号に開示されている。

一部の超音波外科器具は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｒｅｃｈａｒｇｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｍｅｄｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１２年５月１０日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｃｈａｒｇｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１２／０１１６２６５号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１０年１１月５日出願の「Ｅｎｅｒｇｙ−Ｂａｓｅｄ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第６１／４１０，６０３号に開示されているもののようなコードレストランスデューサを備え得る。

更に、いくつかの超音波外科器具は、関節運動シャフト部分を含み得る。かかる超音波外科用器具の実施例は、以下の特許文献に開示されている：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年１月２日公開の、「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ ｗｉｔｈ Ａｒｔｉｃｕｌａｔｉｎｇ Ｓｈａｆｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年４月２４日公開の「Ｆｌｅｘｉｂｌｅ Ｈａｒｍｏｎｉｃ Ｗａｖｅｇｕｉｄｅｓ／Ｂｌａｄｅｓ ｆｏｒ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号に開示されている。

いくつかの器具は、組織に高周波（radiofrequency、ＲＦ）電気外科エネルギーを印加することによって組織を封止するように動作可能である。ＲＦエネルギーを組織に印加することによって組織を封着するように動作可能である手術器具の実施例は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）によるＥＮＳＥＡＬ（登録商標）Ｔｉｓｓｕｅ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｄｅｖｉｃｅである。かかる装置及び関連する概念の更なる実施例は、以下の文献に開示されている：その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年１２月３１日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｙｓｔｅｍｓ ａｎｄ Ｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓ ｆｏｒ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｔｉｓｓｕｅ」と題された米国特許第６，５００，１７６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年９月２６日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１１２，２０１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００６年１０月２４日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｗｏｒｋｉｎｇ Ｅｎｄ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１２５，４０９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１月３０日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｐｒｏｂｅ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，１６９，１４６号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月６日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｊａｗ Ｓｔｒｕｃｔｕｒｅ ｆｏｒ Ｃｏｎｔｒｏｌｌｅｄ Ｅｎｅｒｇｙ Ｄｅｌｉｖｅｒｙ」と題された米国特許第７，１８６，２５３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年３月１３日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，１８９，２３３号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年５月２２日発行の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｓｅａｌｉｎｇ Ｓｕｒｆａｃｅｓ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，２２０，９５１号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月１８日発行の「Ｐｏｌｙｍｅｒ Ｃｏｍｐｏｓｉｔｉｏｎｓ Ｅｘｈｉｂｉｔｉｎｇ ａ ＰＴＣ Ｐｒｏｐｅｒｔｙ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ｆａｂｒｉｃａｔｉｏｎ」と題された米国特許第７，３０９，８４９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００７年１２月２５日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３１１，７０９号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年４月８日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄ ｏｆ Ｕｓｅ」と題された米国特許第７，３５４，４４０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００８年６月３日発行の「Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，３８１，２０９号。

いくつかの器具は、組織に超音波エネルギー及び高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーの両方を印加可能である。かかる器具の実施例は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年５月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題された米国特許出願公開第２０１５／０１４１９８１号、及びその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月４発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，６６３，２２０号に記載されている。

いくつかの外科器具及びシステムが作製され使用されてきたが、本発明者らよりも以前に、添付の「特許請求の範囲」に記載する本発明を作製又は使用したものは存在しないと考えられる。

本明細書は、本技術を具体的に指摘し、かつ明確にその権利を特許請求する、「特許請求の範囲」によって完結するが、本技術は、以下の特定の実施例の説明を添付図面と併せ読むことで、より良く理解されるものと考えられ、図面では、同様の参照符号は、同じ要素を特定する。
例示的な外科システムのブロック概略図を示す。 図１のシステムに組み込み得る例示的な外科器具の側面図を示す。 閉位置にある図２の器具のエンドエフェクタの側断面図を示す。 開位置にある図３のエンドエフェクタの側断面図を示す。 図３のエンドエフェクタの起動中の組織温度対時間のプロットを示すグラフを示す。 図２の器具の修正変形例に提供され得る、電力による構成要素の例示的な配置の概略図を示す。 図６の電力による構成要素の配置を提供するために図２の器具に組み込まれ得る、例示的な代替のエンドエフェクタの斜視図を示す。 組織をクランプしている図７のエンドエフェクタの断面図端面図を示す。 図６の電力による構成要素の配置を提供するために図２の器具に組み込まれ得る、別の例示的な代替のエンドエフェクタの斜視図を示す。 組織をクランプしている図９のエンドエフェクタの断面図端面図を示す。 図６の電力による構成要素の配置を使用して実施され得る、例示的な起動スキームを示すグラフを示す。 図１１の起動スキームの実行中の組織温度対時間のプロットを示すグラフを示す。 図６の電力による構成要素の配置を使用して実施され得る、例示的な代替の起動スキームを示すグラフを示す。 図６の電力による構成要素の配置を使用して実施され得る、別の例示的な代替の起動スキームを示すグラフを示す。

図面は、いかなる様式でも限定することを意図するものではなく、本技術の様々な実施形態は、必ずしも図面に示されないものも含め、様々な他の方法で実施し得ることが企図される。本明細書に組み込まれ、本明細書の一部を成す添付の図面は、本技術のいくつかの態様を示しており、その説明と共に本技術の原理を説明するのに役立つものであるが、本技術は、図示される厳密な配置構成に限定されないことが理解される。

本技術の特定の実施例に関する以下の説明は、本技術の範囲を限定するために用いられてはならない。本技術の他の実施例、特徴、態様、実施形態、及び利点は、実例として、本技術を実施する上で想到される最良の態様の１つである以下の説明より当業者には明らかとなろう。理解されるように、本明細書に述べられる技術は、いずれもその技術から逸脱することなく、他の異なる明らかな態様が可能である。したがって、図面及び説明は、限定的な性質のものではなく、例示的な性質のものとみなされるべきである。

本明細書に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものを、本明細書に述べられる他の教示、表現、実施形態、実施例などの任意の１つ又は２つ以上のものと組み合わせることができる点も更に理解されよう。したがって、以下に述べられる教示、表現、実施形態、実施例などは、互いに対して個別に考慮されるべきではない。本明細書の教示に照らして、本明細書の教示を組み合わせることができる様々な適当な方法が、当業者には直ちに明らかとなろう。かかる改変例及び変形例は、「特許請求の範囲」内に含まれるものとする。

本開示の明瞭さのために、「近位」及び「遠位」という用語は、本明細書において、遠位外科エンドエフェクタを有する外科器具を把持する操作者又は他の操作者に対して定義される。「近位」という用語は、操作者又は他の操作者により近い要素の位置を指し、「遠位」という用語は、外科器具の外科エンドエフェクタにより近く、かつ操作者又は他の操作者からより離れた要素の位置を指す。

Ｉ．例示的な超音波外科システムの概説
図１は、例示的な外科システム（１０）の構成要素を図形的ブロック形態で示したものである。示されるように、システム（１０）は、超音波ジェネレータ（１２）及び超音波外科器具（２０）を備える。以下でより詳細に記載されるように、器具（２０）は、超音波振動エネルギーを使用して、実質的に同時に、組織を切開し、組織（例えば、血管など）を封着又は接合するように動作可能である。ジェネレータ（１２）及び器具（２０）は、ケーブル（１４）を介して一緒に結合されている。ケーブル（１４）は、複数の導線を備えてもよく、ジェネレータ（１２）から器具（２０）への一方向の電気的導通、及び／又はジェネレータ（１２）と器具（２０）との間の双方向の電気的導通を与えることができる。あくまで一実施例として、ケーブル（１４）は、外科器具（２０）への電力のための「熱」線、アース線、及び外科器具（２０）から超音波ジェネレータ（１２）に信号を送信するための信号線を備えてもよく、シールドが３本の導線を覆っている。いくつかの変形形態において、別個の起動電圧に対して別個の「熱」線が使用される（例えば、第１の起動電圧に対して１本の「熱」線が使用され、第２の起動電圧に対して別の「熱」線が使用されるか、又はこれらの導線間で要求される出力に比例した可変電圧が使用される、など）。当然のことながら、任意のその他の好適な数又は構成の導線が使用されてもよい。ケーブル（１４）が単に省略され得るように、システム（１０）のいくつかの変形例が、ジェネレータ（１２）を器具（２０）内に組み込むことができることも理解されたい。

単なる一実施例として、ジェネレータ（１２）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ ０４、ＧＥＮ １１、又はＧＥＮ ３００を含み得る。更に又は代替として、ジェネレータ（１２）は、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。代替的に、任意の他の好適なジェネレータ（１２）が使用されてもよい。以下でより詳細に記載されるように、ジェネレータ（１２）は、電力を器具（２０）に供給して超音波外科手術を行うように動作可能である。

器具（２０）は、ハンドルアセンブリ（２２）を備え、ハンドルアセンブリ（２２）は、外科手術中に操作者の片手（又は両手）に把持されて操作者の片手（又は両手）によって操作されるように構成されている。例えば、いくつかの変形例では、ハンドルアセンブリ（２２）は、操作者が鉛筆のように把持してもよい。いくつかの他の変形例では、ハンドルアセンブリ（２２）は、操作者がハサミのように把持してもよいハサミグリップを含んでいてもよい。いくつかの他の変形例では、ハンドルアセンブリ（２２）は、操作者がピストルのように把持してもよいピストルグリップを含んでいてもよい。当然のことながら、ハンドルアセンブリ（２２）は、任意の他の好適な様態で把持されるように構成してもよい。更に、器具（２０）のいくつかの変形例では、ハンドルアセンブリ（２２）の代わりに、器具（２０）を（例えば、リモートコントロールなどを介して）動作させるように構成されたロボット外科システムに結合された本体を代用してもよい。本実施例では、ブレード（２４）は、ハンドルアセンブリ（２２）から遠位に延在している。ハンドルアセンブリ（２２）は、超音波トランスデューサ（２６）と、超音波導波管（２８）とを含んでおり、超音波導波管（２８）は、超音波トランスデューサ（２６）をブレード（２４）と結合させている。超音波トランスデューサ（２６）は、ケーブル（１４）を介してジェネレータ（１２）から電力を受け取る。超音波トランスデューサ（２６）は、その圧電特性により、かかる電力を超音波振動エネルギーに変換するように動作可能である。

超音波導波管（２８）は、可撓性、半可撓性、剛性のものであってもよいか、又は任意の他の好適な性質を有してもよい。上述のように、超音波トランスデューサ（２６）は、超音波導波管（２８）を介してブレード（２４）と一体結合されている。具体的には、超音波トランスデューサ（２６）が超音波周波数で振動するように起動している場合、かかる振動は、超音波導波管（２８）を介してブレード（２４）に伝達されて、ブレード（２４）も超音波周波数で振動することになる。ブレード（２４）が起動状態である（すなわち、超音波的に振動している）場合、ブレード（２４）は、組織を効果的に切断し、組織を封着するように動作可能である。したがって、超音波トランスデューサ（２６）、超音波導波管（２８）、及びブレード（２４）は、ジェネレータ（１２）によって電力供給される際に外科手術を行うための超音波エネルギーを供給する音響アセンブリを一緒に形成する。ハンドルアセンブリ（２２）は、操作者を、トランスデューサ（２６）、超音波導波管（２８）、及びブレード（２４）によって形成される音響アセンブリの振動から実質的に隔離するように構成されている。

いくつかの変形例において、超音波導波管（２８）は、超音波導波管（２８）を介してブレード（２４）に伝達される機械的振動を増幅してもよい。超音波導波管（２８）は、超音波導波管（２８）に沿った長手方向振動の利得を制御するための特徴部、及び／又は超音波導波管（２８）をシステム（１０）の共振周波数と同調させるための特徴部を更に有してもよい。例えば、超音波導波管（２８）は、ほぼ均一な断面などの任意の好適な断面寸法／構成を有してもよく、様々な部分で先細になっていてもよく、その全長に沿って先細になっていてもよく、又は任意の他の好適な構成を有してもよい。超音波導波管（２８）は、例えば、システムの波長の１／２の整数倍にほぼ等しい長さ（ｎλ／２）を有してもよい。超音波導波管（２８）及びブレード（２４）は、チタン合金（すなわち、Ｔｉ−６Ａｌ−４Ｖ）、アルミニウム合金、サファイア、ステンレス鋼、又は任意の他の音響的に適合した材料若しくは材料の組み合わせなどの、超音波エネルギーを効率的に伝搬する材料又は材料の組み合わせから構築されたソリッドコアシャフトから製作されてもよい。

本実施例では、ブレード（２４）の遠位端は、組織による負荷が音響アセンブリに加えられていないとき、好ましい共振周波数ｆ_ｏに音響アセンブリを同調させるために、導波管（２８）を介して伝達される共振超音波振動に関連するアンチノードに対応する位置に（すなわち、音響アンチノードに）位置する。トランスデューサ（２６）が通電されると、ブレード（２４）の遠位端は、例えば、ピーク間で約１０〜５００マイクロメートル、場合によっては、例えば、５５．５ｋＨｚの所定の振動周波数ｆ_ｏにて約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で長手方向に移動するように構成されている。本実施例のトランスデューサ（２６）が起動しているとき、これらの機械的な振動は、ブレード（２４）に到達するように導波管（２８）を介して伝達され、それにより共振超音波周波数でブレード（２４）の振動をもたらす。このため、ブレード（２４）の超音波振動が、組織の切断と隣接した組織細胞内のタンパク質の変性とを同時に行い、それにより比較的少ない熱拡散で凝固効果を提供することができる。いくつかの変形例において、組織を焼灼するために、電流もまたブレード（２４）を介して提供されてもよい。

あくまで一実施例として、超音波導波管（２８）及びブレード（２４）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により製品コードＳＮＧＨＫ及びＳＮＧＣＢとして販売されている構成要素を備えてもよい。あくまで更なる一実施例として、超音波導波管（２８）及び／又はブレード（２４）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００２年７月２３日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｂｌａｄｅ ｗｉｔｈ Ｉｍｐｒｏｖｅｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ ａｎｄ Ｃｏａｇｕｌａｔｉｏｎ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題された米国特許第６，４２３，０８２号の教示に従って構築されてもよく、動作可能であり得る。別のあくまで例示的な実施例として、超音波導波管（２８）及び／又はブレード（２４）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、１９９４年６月２８日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｃａｌｐｅｌ Ｂｌａｄｅ ａｎｄ Ｍｅｔｈｏｄｓ ｏｆ Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ」と題された米国特許第５，３２４，２９９号の教示に従って構築されてもよく、動作可能であり得る。超音波導波管（２８）及びブレード（２４）の他の好適な特性及び形態が、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかになるであろう。

本実施例のハンドルアセンブリ（２２）はまた、制御セレクタ（３０）と、起動スイッチ（３２）とを含んでおり、これらはそれぞれ、回路基板（３４）と通信状態にある。あくまで一実施例として、回路基板（３４）は、従来の回路基板、フレックス回路、リジッドフレックス回路を備えてもよく、又は任意の他の好適な構造を有してもよい。制御セレクタ（３０）及び起動スイッチ（３２）は、１つ若しくは２つ以上の導線、回路基板若しくはフレックス回路に形成された配線を介して、及び／又は任意の他の好適な方法で、回路基板（３４）と連通することができる。回路基板（３４）は、ケーブル（１４）と結合されており、ケーブル（１４）は、次いで、ジェネレータ（１２）内の制御回路（１６）と結合されている。起動スイッチ（３２）は、超音波トランスデューサ（２６）への電源を選択的に起動するように動作可能である。特に、スイッチ（３２）が起動すると、かかる起動によってケーブル（１４）を介して超音波トランスデューサ（２６）に適切な電力が伝達される。あくまで一実施例として、起動スイッチ（３２）は、本明細書で引用される様々な参照文献の教示のうちのいずれかに従って構築されてもよい。起動スイッチ（３２）がとり得る他の様々な形態は、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかになるであろう。

本実施例では、外科システム（１０）は、少なくとも２つの異なるレベル又は種類の超音波エネルギー（例えば、異なる周波数及び／又は振幅など）をブレード（２４）において供給するように動作可能である。そのために、制御セレクタ（３０）は、操作者が所望のレベル／振幅の超音波エネルギーを選択することができるように動作可能である。あくまで一実施例として、制御セレクタ（３０）は、本明細書で引用される様々な参照文献の教示のうちのいずれかに従って構築されてもよい。制御セレクタ（３０）がとり得る他の様々な形態は、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかになるであろう。いくつかの変形例において、操作者が制御セレクタ（３０）によって選択を行う場合、操作者の選択は、ケーブル（１４）を介してジェネレータ（１２）の制御回路（１６）に戻して伝達され、これに従って、次回操作者が起動スイッチ（３２）を作動させるときに、制御回路（１６）がジェネレータ（１２）から伝達される電力を調節する。

ブレード（２４）において供給される超音波エネルギーのレベル／振幅は、ジェネレータ（１２）からケーブル（１４）を介して器具（２０）に伝達される電力の特性の関数であり得ることを理解されたい。したがって、ジェネレータ（１２）の制御回路（１６）は、制御セレクタ（３０）を通じて選択された超音波エネルギーのレベル／振幅又は種類に関連した特性を有する電力を（ケーブル（１４）を介して）供給することができる。したがって、ジェネレータ（１２）は、制御セレクタ（３０）を介して操作者によって行われる選択に基づいて異なる種類又は程度の電力を超音波トランスデューサ（２６）に伝達するように動作可能であり得る。具体的には、かつあくまで一実施例として、ジェネレータ（１２）は、印加される信号の電圧及び／又は電流を増大させて、音響アセンブリの長手方向振幅を増大させることができる。あくまで例示的な一実施例として、ジェネレータ（１２）は、それぞれ、約５０マイクロメートル及び約９０マイクロメートルのブレード（２４）の振動共振振幅に対応し得る「レベル１」と「レベル５」との間の選択可能性を提供することができる。制御回路（１６）が構成され得る様々な方法は、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかになるであろう。制御セレクタ（３０）及び起動スイッチ（３２）の代わりに、２つ又は３つ以上の起動スイッチ（３２）が使用され得ることも理解されたい。いくつかのかかる変形例では、ある起動スイッチ（３２）は、ある電力レベル／種類でブレード（２４）を起動させるように動作可能である一方で、別の起動スイッチ（３２）は、別の電力レベル／種類などでブレード（２４）を起動させるように動作可能である。

いくつかの代替的な変形例では、制御回路（１６）は、ハンドルアセンブリ（２２）内に配置されている。例えば、いくつかのこのような変形例では、ジェネレータ（１２）は、１種類の電力のみ（例えば、利用可能な１種類の電圧及び／又は電流のみ）をハンドルアセンブリ（２２）に伝達し、ハンドルアセンブリ（２２）内の制御回路（１６）は、電力が超音波トランスデューサ（２６）に達する前に、制御セレクタ（３０）を介して操作者が行った選択に従って、電力（例えば、電力の電圧）を変更するように動作可能である。更に、ジェネレータ（１２）を外科システム（１０）のすべての他の構成要素と一緒にハンドルアセンブリ（２２）内に組み込んでもよい。例えば、１つ若しくは２つ以上の電池（図示せず）又は他の携帯型電力源をハンドルアセンブリ（２２）内に設けてもよい。図１に示される構成要素が再配置されるか、又は他の方法で構成若しくは修正され得る更なる他の好適な方法が、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかになるであろう。

ＩＩ．例示的な超音波手術器具の概要
以下の説明は、器具（２０）の種々の例示的な構成要素及び構成に関する。後述する器具（２０）の種々の実施例は、前述したように、外科システム（１０）内に容易に組み込まれ得ることを理解されたい。また前述した器具（２０）の種々の構成要素及び操作性が、後述する器具（２０）の例示的な変形例内に容易に組み込まれ得ることも理解されたい。上記及び下記の教示を組み合わせ得る様々な好適な方法が、本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかになるであろう。また、以下の教示が、本明細書で引用される参考文献の様々な教示と容易に組み合わせられ得ることも理解されたい。

図２〜図４は、例示的な超音波手術器具（１００）を例示している。器具（１００）の少なくとも一部分は、以下の教示の少なくとも一部分に従って構築され、かつ操作可能であり得る：米国特許第５，３２２，０５５号、米国特許第５，８７３，８７３号、米国特許第５，９８０，５１０号、米国特許第６，３２５，８１１号、米国特許第６，７７３，４４４号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国特許第８，４６１，７４４号、米国特許第８，６２３，０２７号、米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、米国特許出願公開第２００７／０１９１７１３号、米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、米国特許出願公開第２００８／０２００９４０号、米国特許出願公開第２０１０／００６９９４０号、米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、米国特許出願公開第２０１２／０１１６２６５号、米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号、米国特許出願公開第６１／４１０，６０３号、及び／又は米国特許出願公開第１４／０２８，７１７号。前述の特許、特許出願公開、及び特許出願の各々の開示が参照により本明細書に組み込まれる。これら文献中に記載され、以下により詳細に記載されるように、器具（１００）は、実質的に同時に、組織を切断し、組織（例えば、血管など）を封止又は溶接するように動作可能である。また、器具（１００）が、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓとの種々の構造的及び機能的な類似性を有し得ることを理解されたい。更に、器具（１００）は、本明細書で引用され、参照により本明細書に組み込まれる他の参考文献のうちのいずれかにおいて教示される装置と、様々な構造的及び機能的な類似性を有し得る。

本明細書に引用される参考文献の教示と、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及び／又はＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓの教示と、器具（１００）に関する以下の教示との間に何らかの重複が存在する範囲で、本明細書のいかなる記述も従来技術として認められたものであるとみなす意図はない。本明細書のいくつかの教示は、事実、本明細書に引用した参考文献、並びにＨＡＲＭＯＮＩＣ ＡＣＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＷＡＶＥ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、ＨＡＲＭＯＮＩＣ ＦＯＣＵＳ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｈｅａｒｓ、及びＨＡＲＭＯＮＩＣ ＳＹＮＥＲＧＹ（登録商標）Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｂｌａｄｅｓの教示の範囲を超えるであろう。

本実施例の器具（１００）は、ハンドルアセンブリ（１２０）と、シャフトアセンブリ（１３０）と、エンドエフェクタ（１４０）と、を備える。ハンドルアセンブリ（１２０）は、ピストルグリップ（１２４）と、一対のボタン（１２６）と、を含む本体（１２２）を備える。ハンドルアセンブリ（１２０）は、ピストルグリップ（１２４）に向かうように、またそれから離れるように枢動可能なトリガ（１２８）を更に含む。しかしながら、鉛筆グリップ構成又はハサミグリップ構成を含むが、これらに限定されない、種々の他の好適な構成を用いてもよいことを理解されたい。エンドエフェクタ（１４０）は、超音波ブレード（１６０）と、枢動クランプアーム（１４４）と、を含む。クランプアーム（１４４）はトリガ（１２８）と結合され、その結果、クランプアーム（１４４）は、ピストルグリップ（１２４）に向かうトリガ（１２８）の枢動に応答して超音波ブレード（１６０）に向かって枢動可能となり、また、クランプアーム（１４４）は、ピストルグリップ（１２４）から離れるようなトリガ（１２８）の枢動に反応して、超音波ブレード（１６０）から離れるように枢動可能となる。本明細書の教示を考慮すれば、クランプアーム（１４４）をトリガ（１２８）と結合させ得る様々な好適な手段が当業者に明らかであろう。いくつかの変形例では、クランプアーム（１４４）及び／又はトリガ（１２８）を図４に示す開放位置に付勢するために、１つ又は２つ以上の弾性部材が使用される。

超音波トランスデューサアセンブリ（１１２）は、ハンドルアセンブリ（１２０）の本体（１２２）から近位に延在する。トランスデューサアセンブリ（１１２）は、ケーブル（１１４）を介してジェネレータ（１１６）に結合される。トランスデューサアセンブリ（１１２）は、ジェネレータ（１１６）から電力を受信して、圧電原理によってその電力を超音波振動に変換する。ジェネレータ（１１６）は、電源と、トランスデューサアセンブリ（１１２）による超音波振動の生成に特に適した電力プロフィールをトランスデューサアセンブリ（１１２）に提供するように構成されている制御モジュールとを含み得る。単なる一実施例として、ジェネレータ（１１６）は、Ｅｔｈｉｃｏｎ Ｅｎｄｏ−Ｓｕｒｇｅｒｙ，Ｉｎｃ．（Ｃｉｎｃｉｎｎａｔｉ，Ｏｈｉｏ）により販売されているＧＥＮ０４、ＧＥＮ１１、又はＧＥＮ３００を含み得る。更に又は代替として、ジェネレータ（１１６）は、２０１１年４月１４日公開の「Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｇｅｎｅｒａｔｏｒ ｆｏｒ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｄｅｖｉｃｅｓ」と題された米国特許出願公開第２０１１／００８７２１２号の教示の少なくともいくつかに従って構築され得、その開示は、参照により本明細書に組み込まれる。更に、ジェネレータ（１１６）の機能の少なくとも一部がハンドルアセンブリ（１２０）に組み込まれていてもよく、またハンドルアセンブリ（１２０）は更に電池又は他の搭載された電源を含んで、その結果ケーブル（１１４）を省略してよいことも理解されたい。ジェネレータ（１１６）がとり得る更に他の好適な形態、並びにジェネレータ（１１６）が提供し得る種々の機能及び動作性が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

本実施例のブレード（１６０）は、特に組織がクランプアーム（１４４）とブレード（１６０）との間にクランプされるとき、超音波周波数で振動して組織を効果的に切断し封止するように動作可能である。ブレード（１６０）は、音響ドライブトレーンの遠位端に位置付けられる。この音響ドライブトレーンは、トランスデューサアセンブリ（１１２）と、音響導波管（１０２）と、を含む。トランスデューサアセンブリ（１１２）は、剛性音響導波管（１０２）のホーン（図示せず）の近位に位置する、一組の圧電ディスク（図示せず）を含む。圧電ディスクは、電力を超音波振動に変換するように動作可能であり、超音波振動は次に、音響導波管（１０２）に沿って送信され、音響導波管（１０２）は、既知の構成及び技術により、シャフトアセンブリ（１３０）を通ってブレード（１６０）まで延在している。あくまで一実施例として、音響ドライブトレーンのこの部分は、本明細書に引用される種々の参考文献の種々の教示に従って構成されてもよい。

導波管（１０２）は、導波管（１０２）及びシャフトアセンブリ（１３０）を通るピン（１３３）によってシャフトアセンブリ（１３０）内に固定される。ピン（１３３）は、導波管（１０２）の長さに沿った、導波管（１０２）を通して伝達される共振超音波振動に関連するノードに対応する位置に位置する。超音波ブレード（１６０）が作動状態にある（すなわち、超音波振動している）とき、超音波ブレード（１６０）は組織を効果的に切り開いて封止するように動作可能であり、特に組織がクランプアーム（１４４）と超音波ブレード（１６０）との間にクランプされているときにそうである。導波管（１０２）は、導波管（１０２）を通して伝達される機械的振動を増幅するように構成され得ることを理解されたい。更に、導波管（１０２）は、導波管（１０２）に沿った長手方向の振動の利得を制御するように動作可能な特徴部、及び／又は導波管（１０２）をシステムの共振周波数に同調させる特徴部を含み得る。

本実施例では、ブレード（１６０）の遠位端は、導波管（１０２）を通して伝達される共振超音波振動に関連するアンチノードに対応する位置に位置し、音響アセンブリに組織の負荷がかかっていないときの好ましい共振周波数ｆ_ｏに音響アセンブリを調整する。トランスデューサアセンブリ（１１２）が通電されると、ブレード（１６０）の遠位端は、例えば、５０ｋＨｚ又は５５．５ｋＨｚの所定の振動周波数ｆ_ｏで、例えば、ピーク間で約１０〜５００マイクロメートルの範囲、いくつかの実例では約２０〜約２００マイクロメートルの範囲で、長手方向に運動するように構成されている。本実施例のトランスデューサアセンブリ（１１２）が作動されると、これらの機械的な振動が導波管（１０２）を通じて伝達されてブレード（１６０）に到達し、それによって、共振超音波周波数でブレード（１６０）の振動が提供される。したがって、組織がブレード（１６０）とクランプアーム（１４４）との間に固定されると、ブレード（１６０）の超音波振動が、組織の切断と、隣接した組織細胞におけるタンパク質の変性と、を同時に行い、それにより比較的小さい熱拡散で凝固効果が提供され得る。いくつかの変形例では、やはり組織を焼灼するために電流がブレード（１６０）及びクランプアーム（１４４）を通して更に提供され得る。音響伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１１２）のいくつかの構成を説明したが、音響伝達アセンブリ及びトランスデューサアセンブリ（１１２）の更に他の好適な構成が、本明細書の教示を考慮すれば当業者には明らかになるであろう。同様に、本明細書の教示を考慮することで、エンドエフェクタ（１４０）の他の好適な構成も当業者には明らかになるであろう。

操作者が、ボタン（１２６）を作動させて、トランスデューサアセンブリ（１１２）を選択的に作動させて、ブレード（１６０）を作動させてもよい。本実施例では、２つのボタン（１２６）が設けられており、一方はブレード（１６０）を低パワーで作動させるためのものであり、もう一方はブレード（１６０）を高パワーで作動させるためのものである。しかしながら、任意の他の好適な数のボタン及び／又は他の何らかの方法で選択可能な電力レベルが提供されてもよいことを理解されたい。例えば、トランスデューサアセンブリ（１１２）を選択的に起動させるために、フットペダルを提供してもよい。本実施例のボタン（１２６）は、操作者が片手で器具（１００）を容易かつ完全に操作できるように配置されている。例えば、操作者は、親指をピストルグリップ（１２４）付近に位置付け、中指、薬指、及び／又は小指をトリガ（１２８）付近に位置付け、人差し指でボタン（１２６）を操作することができる。当然のことながら、任意の他の好適な技法を用いて器具（１００）を把持及び操作してもよく、ボタン（１２６）は、任意の他の好適な位置に位置してもよい。

本実施例のシャフトアセンブリ（１３０）は、外側シース（１３２）と、外側シース（１３２）内に摺動可能に配設された内側チューブ（１３４）と、内側チューブ（１３４）内に配設された導波管（１０２）と、を備える。後でより詳細に説明するように、内側チューブ（１３４）は、外側シース（１３２）に対して外側シース（１３２）内を長手方向に平行移動して、クランプアーム（１４４）をブレード（１６０）に向かって、かつそれから離れて選択的に旋回させるように動作可能である。本実施例のシャフトアセンブリ（１３０）は、回転アセンブリ（１５０）を更に含んでいる。回転アセンブリ（１５０）は、全体のシャフトアセンブリ（１３０）及びエンドエフェクタ（１４０）を、ハンドルアセンブリ（１２０）に対してシャフトアセンブリ（１３０）の長手方向軸線の周りで回転させるように動作可能である。いくつかの変形例では、回転アセンブリ（１５０）は、シャフトアセンブリ（１３０）及びエンドエフェクタ（１４０）の角度位置を、シャフトアセンブリ（１３０）の長手方向軸線の周りでハンドルアセンブリ（１２０）に対して選択的に固定するように動作可能である。例えば、回転アセンブリ（１５０）の回転ノブ（１５２）は、第１の長手方向位置（シャフトアセンブリ（１３０）及びエンドエフェクタ（１４０）が、ハンドルアセンブリ（１２０）に対してシャフトアセンブリ（１３０）の長手方向軸線の周りで回転可能である）と、第２の長手方向位置（シャフトアセンブリ（１３０）及びエンドエフェクタ（１４０）が、ハンドルアセンブリ（１２０）に対してシャフトアセンブリ（１３０）の長手方向軸線の周りで回転可能ではない）との間で平行移動可能であってもよい。当然のことながら、シャフトアセンブリ（１３０）は、上述のもののいずれかに加えて又はその代わりに、様々な他の構成要素、特徴部、及び動作性を有してもよい。シャフトアセンブリ（１３０）の他の好適な構成が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

図３及び図４に示すように、エンドエフェクタ（１４０）は、超音波ブレード（１６０）と、クランプアーム（１４４）とを含んでいる。クランプアーム（１４４）は、クランプアーム（１４４）の下面に固定されてブレード（１６０）に面しているクランプパッド（１４６）を含んでいる。単なる実施例として、クランプパッド（１４６）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）材料及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）で形成され得る。単に更なる実施例として、エンドエフェクタ（１４６）は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２００９年６月９日発行の「Ｃｏｍｂｉｎａｔｉｏｎ Ｔｉｓｓｕｅ Ｐａｄ ｆｏｒ Ｕｓｅ ｗｉｔｈ ａｎ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第７，５４４，２００号の教示の少なくとも一部に従って、更に構築され、動作可能であり得る。

クランプアーム（１４４）は、ピン（１４５）を介して、超音波ブレード（１６０）の上方のシャフトアセンブリ（１３０）の外側シース（１３２）の遠位端と旋回可能に結合される。図４において最も良く分かるように、内側管（１３４）の遠位端は、ピン（１３５）を介して、超音波ブレード（１６０）の下方のクランプアーム（１４４）の近位端と回転可能に結合されていて、それにより、内側管（１３４）が長手方向に平行移動すると、クランプアーム（１４４）がピン（１４５）の周りで、超音波ブレード（１６０）に向かって及びそれから離れるように回転するようになっており、それによってクランプアーム（１４４）と超音波ブレード（１６０）との間で組織をクランプして、組織を切断及び／又は封止する。特に、外側シース（１３２）及びハンドルアセンブリ（１２０）に対する内側チューブ（１３４）の近位方向への長手方向の平行移動によって、クランプアーム（１４４）は超音波ブレード（１６０）に向かって移動し、外側シース（１３２）及びハンドルアセンブリ（１２０）に対する内側チューブ（１３４）の遠位方向への長手方向の平行移動によって、クランプアーム（１４４）は超音波ブレード（１６０）から離れる方向に移動する。

本実施例では、トリガ（１２８）は、ハンドルアセンブリ（１２０）に枢動可能に結合され、内側管（１３４）に更に結合されている。特に、トリガ（１２８）がピストルグリップ（１２４）に向かって枢動することにより、外側シース（１３２）及びハンドルアセンブリ（１２０）に対する内側管（１３４）の近位長手方向の平行移動が生じ、また、トリガ（１２８）がピストルグリップ（１２４）から離れるように枢動することにより、外側シース（１３２）及びハンドルアセンブリ（１２０）に対する内側管（１３４）の遠位長手方向の平行移動が生じる。最後に、前述したように、内側チューブ（１３４）が長手方向に平行移動すると、クランプアーム（１４４）がブレード（１６０）に向かって、かつそれから離れて回転するため、トリガ（１２８）がピストルグリップ（１２４）に向かって旋回すると、クランプアーム（１４４）が超音波ブレード（１６０）に向かって移動することを理解されたい。また、ピストルグリップ（１２４）から離れてトリガ（１２８）を旋回させると、クランプアーム（１４４）を超音波ブレード（１６０）から離れて移動させることになることを理解されたい。この動作を提供するためにトリガ（１２８）を内側管（１３４）に結合するのに使用され得る、種々の好適な構成要素及び特徴部が、本明細書に引用される参考文献のうちのいくつかで開示されている。この動作を提供するためにトリガ（１２８）を内側管（１３４）と結合するのに使用され得る、種々の好適な構成要素及び特徴部が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。また、いくつかの変更例において、トリガ（１２８）は、内側管（１３４）が静止してとどまる間に、外側シース（１３２）を長手方向に駆動するように動作可能であることも理解されたい。かかる変形例では、内側管（１３４）に対する外側シース（１３２）の平行移動は同様に、クランプアーム（１４４）の超音波ブレード（１６０）に向かっての及びそれから離れるような枢動を引き起こす。

図５は、ブレード（１６０）が超音波起動されている状態で組織がクランプアーム（１４４）とブレード（１６０）との間にクランプされている間の組織温度（２０２）を経時的にプロットする、例示的なグラフ（２００）を示す。このグラフ（２００）の原点は、組織がクランプアーム（１４４）とブレード（１６０）との間にクランプされている間にブレード（１６０）が超音波起動される瞬間を表す。線（２０４）は、ブレード（１６０）によって印加される超音波エネルギーに応答して組織が封止し始める温度レベルを表す。同様に、線（２０６）は、ブレード（１６０）によって印加された超音波エネルギーに応答して組織が封止し始める時間を表す。線（２０８）は、組織の封止が完了した時間を表す。したがって、線（２０６、２０８）間の距離は、組織がエンドエフェクタ（１４０）による封止を受けている継続時間を表すことを理解されたい。

また、本実施例では、組織の温度は、線（２０６、２０８）間の離間距離によって表される継続期間中に上昇し続けることも理解されたい。いくつかの代替の変形例では、エンドエフェクタ（１４０）は、検知性能を含んでもよく、それにより、エンドエフェクタ（１４０）は、封止の行為の最中（すなわち、線（２０６）と線（２０８）との間に表される継続期間中）に、組織温度（２０２）を、実質的に線（２０４）に関連付けられるレベルで維持可能となっている。換言すると、検知性能は、組織が過熱されるのを防止し得る。かかる検知は、本明細書に引用される１つ又は２つ以上の参考文献の教示に従って提供され得る。

また、組織の温度が線（２０６）と線（２０８）との間に表される継続期間にわたって増加し続けるか又は概して一定にとどまるかにかかわらず、かかる検知を用いて、組織が適切に封止された状態（すなわち、線（２０８）によって表される瞬間）に達したと判定されると、ブレード（１６０）を自動的に起動停止してもよいことも理解されたい。再び、かかる検知及び応答は、本明細書に引用される１つ又は２つ以上の参考文献の教示に従って提供され得る。

更に又は代替として、操作者は、組織が適切な封止状態に達したことを判定するために、目視及び／又はトリガ（１２８）を介した触覚フィードバック（例えば、クランプアーム（１４４）からのクランプ力の違いを感知する）に依存してもよい。次いで、操作者は、起動しているボタン（１２６）を解除してブレード（１６０）を起動停止し、解除トリガ（１２８）を解除してクランプアーム（１４４）を組織から離れるように枢動させ、それによって線（２０８）によって表される封止段階の終了を手動で確立し得る。

器具（１００）の前述の構成要素及び動作性は、単に例示的なものである。本明細書の教示を考慮することにより当業者に明らかになるであろうように、器具（１００）は様々な他の方法で構成され得る。単なる実施例として、器具（１００）の少なくとも一部は、その開示内容がすべて参照により本明細書に組み込まれる、次の特許文献のいずれかの教示の少なくとも一部に従って構築されかつ／又は動作可能であり得る：米国特許第５，３２２，０５５号、米国特許第５，８７３，８７３号、米国特許第５，９８０，５１０号、米国特許第６，３２５，８１１号、米国特許第６，７８３，５２４号、米国特許出願公開第２００６／００７９８７４号、米国特許出願公開第２００７／０１９１７１３号、米国特許出願公開第２００７／０２８２３３３号、米国特許出願公開第２００８／０２００９４０号、米国特許出願公開第２０１０／００６９９４０号、米国特許出願公開第２０１１／００１５６６０号、米国特許出願公開第２０１２／０１１２６８７号、米国特許出願公開第２０１２／０１１６２６５号、米国特許出願公開第２０１４／０００５７０１号、及び／又は米国特許出願公開第２０１４／０１１４３３４号。器具（１００）の更なる単に例示としての変形例を以下でより詳細に説明する。下記で説明する変形は、とりわけ、上記の器具（１００）及び本明細書で引用した参考文献のいずれかで言及される任意の器具に容易に適用され得ることを理解されたい。

ＩＩＩ．超音波性能及び電気外科的性能を組み合わせた例示的なエンドエフェクタ
従来の形態の器具（２０、１００）が使用されるいくつかの実例においては、組織がクランプアーム（１４４）とブレード（１６０）との間にクランプされている間に、ブレード（１６０）の起動に応答して組織が封止し始める温度に組織が達するのに比較的長い時間がかかり得る。換言すると、再び図５を参照して、ブレード（１６０）が起動される瞬間と、線（２０６）によって表される瞬間との間の継続期間は比較的長くあり得る。したがって、この「予熱」時間を加速させることが望ましくあり得る。下記により詳細に記載されるように、この「予熱」時間が加速され得る１つの方法は、組織にＲＦ電気外科エネルギーを印加することである。同じく下記により詳細に記載されるように、このＲＦ電気外科エネルギーは、組織に超音波エネルギーを印加するのと同じエンドエフェクタを使用して印加され得る。ＲＦ電気外科性能及び超音波性能の一般的な組み合わせを提供することに加えて、下記の実施例は、これらの２つの異なるエネルギーモダリティの適用を調節して組織の過熱を回避する制御アルゴリズムを更に提供する。以下の実施例は、したがって、過熱をもたらすことなく、向上した予熱性能を提供する。

図６は、組織の過熱をもたらすことなく、向上した組織予熱性能を提供可能であるシステム（２５０）を形成するために使用され得る、構成要素の配置を示す。このシステム（２５０）の構成要素及び動作性は、上述のシステム（１０）の構成要素及び動作性と容易に組み合わされ得ることを理解されたい。本実施例のシステム（２５０）は、電源（２５２）と、制御モジュール（２５６）と、音響ドライブトレーン（２５８）と、ＲＦ電気外科ドライブトレーン（２６０）と、センサ（２６２）とを備える。

本実施例の電源（２５２）は、音響ドライブトレーン（２５８）及びＲＦ電気外科ドライブトレーン（２６０）を駆動する電力を供給するように動作可能である。電源（２５２）はまた、制御モジュール（２５６）を動作可能にするために必要とされるどのような電力も供給するように動作可能である。単なる実施例として、動力源（２５２）は、上述のジェネレータ（１２、１１６）などのジェネレータを含み得る。更に上述したように、電源（２５２）は、システム（２５０）に関連付けられる手術器具に組み込まれてもよく、又はケーブル（１４、１１４）などのようなケーブルを介して手術器具と結合されてもよい。電源（２５２）がとり得る種々の好適な形態が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

本実施例の制御モジュール（２５６）は、制御ロジックを実行するように構成されているマイクロプロセッサ及び／又は種々の他のハードウェア構成要素を含み得る。特に、制御モジュール（２５６）は、制御ロジックを介して提供される１つ又は２つ以上の制御アルゴリズムに従って、電源（２５２）から音響ドライブトレーン（２５８）及びＲＦ電気外科ドライブトレーン（２６０）に選択的に電力を供給するように動作可能である。センサ（２６２）が存在する変形例では、制御モジュール（２５６）は、センサ（２６２）からデータを受信し、それによって、制御ロジックを実行する際にかかるデータを考慮に入れるように動作可能である。いくつかの変形例では、制御モジュール（２５６）は、電源（２５２）（例えば、システム（２５０）に関連付けられる手術器具とは別個のジェネレータ（１２、１１６））に組み込まれる。いくつかの他の変形例では、制御モジュール（２５６）は、システム（２５０）に関連付けられる手術器具に組み込まれる。制御モジュール（２５６）がとり得る種々の好適な形態が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

本実施例の音響ドライブトレーン（２５８）は、制御モジュール（２５６）によって調節される、電源（２５２）からの電力に応答して、超音波振動を生成し、伝達するように動作可能である。単なる実施例として、音響ドライブトレーン（２５８）は、上述のように、超音波トランスデューサ（２６、１１２）、導波管（２８）、及び超音波ブレード（２４、１６０）を含み得る。内視鏡（２５８）がとり得る他の好適な形態が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

本実施例のＲＦ電気外科ドライブトレーン（２６０）は、制御モジュール（２５６）によって調節される、電源（２５２）からの電力に応答して、組織にＲＦ電気外科エネルギーを印加するように動作可能である。単なる実施例として、ＲＦ電気外科ドライブトレーン（２６０）は、制御モジュール（２５６）に結合されている一対の電極及び対応する一対の電気導管（例えば、ワイヤ、トレースなど）を含み得る。下記により詳細に記載されるように、ＲＦ電気外科ドライブトレーン（２６０）の電極は、音響ドライブトレーン（２５８）の超音波ブレードと同じエンドエフェクタに組み込まれ得る。例えば、クランプアーム（１４４）などのクランプアームは、双極エネルギーの印加のために各々が異なる極を提供する２つの電極を含み得る。別の単なる例示的な実施例として、クランプアーム（１４４）などのクランプアームが、一方の極を提供するための単一電極を含み得る一方で、ブレード（２４、１６０）などの超音波ブレードは、双極エネルギーの印加のために他方の極を提供するための別の電極として機能し得る。更に別の単なる例示的な実施例として、エンドエフェクタは、電極を（例えば、クランプアーム（１４４）などのクランプアームにおいて、又はブレード（２４、１６０）などの超音波ブレードにおいて）１つだけ含み得、エンドエフェクタが組織に単極エネルギーを印加するように動作可能であるように、従来の接地パッドが、別の電極を提供するために患者に固定され得る。ＲＦ電気外科ドライブトレーン（２６０）がとり得る他の好適な形状が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

本実施例のセンサ（２６２）は、システム（２５０）に関連付けられる器具のエンドエフェクタによって係合されている組織の状態を検知するように動作可能である。特に、センサ（２６２）は、図５に示すように、組織が線（２０４）に関連付けられる適切な封止温度に達したことを示す１つ又は２つ以上の組織状態を検知するように動作可能である。単なる実施例として、センサ（２６２）は、従来の温度センサを含み得る。別の単なる例示的な実施例として、センサ（２６２）は、インピーダンスセンサ（例えば、組織のインピーダンスが、組織が適切な温度に達したか、あるいは封止状態に達したことを示す限り）を含み得る。更に別の単なる例示的な実施例として、センサ（２６２）は、正の温度係数（positive temperature coefficient、ＰＴＣ）サーミスタを含み得る。センサ（２６２）がとり得る他の好適な形態が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。また、センサ（２６２）が、エンドエフェクタによって係合されている組織に直接接触し得るように、センサ（２６２）は、システム（２５０）に関連付けられる器具のエンドエフェクタ（例えば、クランプアーム（１４４）などのクランプアーム内）に組み込まれ得ることも理解されたい。システム（２５０）のいくつかの変形例では、センサ（２６２）は省略される。

以下の実施例は、システム（２５０）に組み込まれ得る種々のエンドエフェクタ構成、及びシステム（２５０）を介して実行され得る種々の制御アルゴリズムを含む。下記の特徴、構成、及び機能性を有することに加えて、以下の実施例はまた、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１４年３月４日発行の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔｓ」と題された米国特許第８，６６３，２２０号、その開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年５月２１日公開の「Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｆｅａｔｕｒｅ」と題された米国特許出願公開第２０１５／０１４１９８１号、及び／又はその開示が参照により本明細書に組み込まれる、２０１５年１２月１１日出願の「Ｅｎｄ Ｅｆｆｅｃｔｏｒ ｆｏｒ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｎｉｃ ａｎｄ Ｅｌｅｃｔｒｏｓｕｒｇｉｃａｌ Ｆｅａｔｕｒｅｓ」と題された米国特許出願公開第６２／２６５，６１１号に教示される種々の特徴、構成、及び／又は機能性のうちのいずれかを有してもよい。以下の教示がこれらの参考文献の教示と組み合わされ（及び／又は本明細書に引用されるその他の参考文献の教示と組み合わされ）得る種々の好適な方法が、当業者には明らかとなろう。

Ａ．クランプアームが電極対を有する例示的なエンドエフェクタ
図７〜図８は、上述のシステム（２５０）の機能性を提供するためにエンドエフェクタ（１４０）の代わりに器具（１００）に組み込まれ得る、例示的なエンドエフェクタ（３００）を示す。エンドエフェクタ（３４０）は、クランプアーム（３３０）と、超音波ブレード（３２０）とを備える。エンドエフェクタ（３４０）は、シャフトアセンブリ（３１０）の遠位端に位置する。シャフトアセンブリ（３１０）は、外側管（３１２）と、内側管（３１４）とを含む。クランプアーム（３３０）は、外側管（３１２）と、そして内側管（３１４）とも枢動可能に結合され、これによりクランプアーム（３３０）は、管（３１２、３１４）間の相対移動に応答して、ブレード（３２０）に向かって及びそれから離れるように枢動するように構成されている。クランプアーム（３３０）は、したがって、上述のクランプアーム（１４４）と同様に枢動可能である。いくつかの変形例では、外側管（３１２）は、クランプアーム（３３０）の枢動移動を提供するために、内側管（３１４）が静止してとどまる間に平行移動する。いくつかの他の変形例では、内側管（３１４）は、クランプアーム（３３０）の枢動移動を提供するために、外側管（３１２）が静止してとどまる間に平行移動する。また、クランプアーム（３３０）と管（３１２、３１４）との間の接続は、主枢軸が外側管（３１２）の代わりに内側管（３１４）上にあるように、逆にしてもよいことも理解されたい。

本実施例のブレード（３２０）は、上述のブレード（２４、１６０）と同様に構成され、動作可能である。代替的に、ブレード（３２０）は、任意の他の好適な構成を有してもよい。上述のシステム（２５０）の関連において、ブレード（３２０）は音響ドライブトレーン（２５８）の一部として機能することを理解されたい。

本実施例のクランプアーム（３３０）は、上述のクランプアーム（１４４）と実質的に同様である。特に、クランプアーム（３３０）は、クランプアーム本体（３３２）と、レール（３５０）によってクランプアーム本体（３３２）に固定されているクランプパッド（３３４）とを備える。単なる実施例として、クランプパッド（３３４）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）材料及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）で形成され得る。クランプアーム（１４４）とは異なり、本実施例のクランプアーム（３３０）は、一対の電極（３３６、３３８）と、センサ（３４０）とを更に含む。本実施例では、電極（３３６、３３８）は、電極（３３６、３３８）に接触する組織に双極ＲＦ電気外科エネルギーを印加するために反対の極を提供するように構成されている。いくつかの他の変形例では、両電極（３３６、３３８）が一方の極を提供する一方で、ブレード（３２０）は、電極（３３６、３３８）及びブレード（３２０）に接触する組織に双極ＲＦ電気外科エネルギーを印加するための別の極を提供する。いずれの場合も、クランプパッド（３３４）を形成する材料は、電極（３３６、３３８）間の短絡を防止する電気絶縁特性を有し得ることを理解されたい。また、上述のシステムの関連において、電極（３３６、３３８）は、ＲＦ電気外科ドライブトレーン（２６０）の一部として機能することも理解されたい。

本実施例では、電極（３３６、３３８）は、クランプパッド（３３４）の全長に沿って延在し、クランプパッド（３３４）の横方向に最も外側の領域に位置付けられている。いくつかの代替の変形例では、電極（３３６、３３８）の一方又は両方が、図７〜図８に示す位置から横方向に内側に位置付けられ、結果的にクランプパッド（３３４）の一部分は、電極（３３６、３３８）から横方向に外側に位置付けられている。また、３つ又は４つ以上の電極が、クランプパッド（３３４）上に設けられ得ることも理解されたい。いくつかの変形例では、中心電極は、クランプパッド（３３４）の長さの少なくとも一部に沿って長手方向に延在し、クランプパッド（３３４）に対して横方向にセンタリングされ、クランプパッド（３３４）の組織接触面に対して凹設される。かかる電極の位置決めは、電極がブレード（３２０）に接触不可能でありながら組織に接触することを可能にし得る。かかる電極の凹設はまた、クランプパッド（３３４）内の１つよりも多くの電極に適用されてもよく、必ずしも単一の中心電極に限定されていない。電極（３３６、３３８）の他の好適な構成及び配置が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

本実施例のセンサ（３４０）は、エンドエフェクタ（３００）の遠位端に位置し、電極（３３６、３３８）間に横方向に位置付けられている。この位置は、単なる１つの例示的な実施例にすぎない。センサ（３４０）の他の好適な位置が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。また、エンドエフェクタ（３００）は、所望であれば２つ又は３つ以上のセンサ（３４０）を含んでよいことも理解されたい。

本実施例のセンサ（３４０）は、クランプパッド（３３４）によって係合されている組織の状態を検知するように動作可能である。特に、センサ（３４０）は、図５に示すように、組織が線（２０４）に関連付けられる適切な封止温度に達したことを示す１つ又は２つ以上の組織状態を検知するように動作可能である。単なる実施例として、センサ（３４０）は、従来の温度センサを含み得る。別の単なる例示的な実施例として、センサ（３４０）は、インピーダンスセンサ（例えば、組織のインピーダンスが、組織が適切な温度に達したか、あるいは封止状態に達したことを示す限り）を含み得る。更に別の単なる例示的な実施例として、センサ（３４０）は、正の温度係数（ＰＴＣ）サーミスタを含み得る。更に別の単なる例示的な実施例として、センサ（３４０）は、組織の光検知に基づいて組織の状態を判定可能である光学センサを含み得る。センサ（３４０）がとり得る他の好適な形態が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。上述のシステム（２５０）の関連において、センサ（３４０）は、センサ（２６２）の目的を果たすことを理解されたい。

図８に示すように、エンドエフェクタ（３００）を使用して、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）をクランプアーム（３３０）とブレード（３２０）との間にクランプしてもよい。エンドエフェクタ（３００）は２層の組織（Ｔ_１、Ｔ_２）をクランプしているように示されるが、エンドエフェクタ（３００）のいくつかの使用例は、１層のみの組織（Ｔ_１、Ｔ_２）をクランプすることを含み得ることを理解されたい。いずれの場合も、エンドエフェクタ（３００）は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）を単に封止するか、又は組織（Ｔ_１、Ｔ_２）を切断及び封止するかのいずれのためにも起動され得る。エンドエフェクタ（３００）が起動されてＲＦ電気外科エネルギーを印加するとき、ＲＦ電気外科エネルギーは、電極（３３６、３３８）間に位置付けられている組織（Ｔ_１、Ｔ_２）を通して流れ得る。更に又は代替として、エンドエフェクタ（３００）が起動されてＲＦ電気外科エネルギーを印加するとき、ＲＦ電気外科エネルギーは、電極（３３６、３３８）とブレード（３２０）との間に位置付けられている組織（Ｔ_１、Ｔ_２）を通して流れ得る。エンドエフェクタ（３００）が起動されて超音波エネルギーを印加するとき、ブレード（３２０）は、クランプアーム（３３０）とブレード（３２０）との間にクランプされた組織の領域に超音波エネルギーを印加する。下記により詳細に記載されるように、エンドエフェクタ（３００）は、ＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーを別個に順次に、又は一緒に同時に印加してよい。いずれの場合も、制御モジュール（２５６）は、ＲＦ電気外科エネルギー及び／又は超音波エネルギーを印加するために適切なアルゴリズムを決定し得る。

エンドエフェクタ（３００）が組織（Ｔ_１、Ｔ_２）にＲＦ電気外科エネルギー及び／又は超音波エネルギーを印加する間、センサ（３４０）は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）に関連付けられる１つ又は２つ以上の状態を継続的に検出し、データを制御モジュール（２５６）に提供し得る。制御モジュール（２５６）は、このデータを制御アルゴリズムの係数として処理し得、これを用いて、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）にＲＦ電気外科エネルギー及び／又は超音波エネルギーを印加すべきか、並びにどのように印加すべきかを決定する。制御アルゴリズムの種々の実施例が下記により詳細に記載される一方で、制御アルゴリズムの他の実施例が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

いくつかの変形例では、電極（３３６、３３８）はＰＴＣ材料を含む。いくつかのかかる変形例では、電極（３３６、３３８）は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の温度が上昇するにつれて上昇する抵抗値を提供する。いくつかのかかる変形例では、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の温度の上昇に応じて電極（３３６、３３８）の抵抗性が上昇するにつれて、電極（３３６、３３８）によって提供されるＲＦ電気外科エネルギーは減少し、ことによると更には、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の温度が閾値を超えると停止する。したがって、ＰＴＣ材料は組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の状態に感度があるため、ある意味で、電極（３３６、３３８）のＰＴＣ材料は、電極として機能することに加えてセンサ（３４０）として機能し得、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の状態に基づいて組織（Ｔ_１、Ｔ_２）へのＲＦ電気外科エネルギーの送達を効果的に変化させる。当然のことながら、電極（３３６、３３８）は、所望であれば、必ずしもＰＴＣ材料を含む必要はない。

例えば、いくつかの他の変形例では、電極（３３６、３３８）はＰＴＣ材料を含まないが、センサ（３４０）にはＰＴＣ材料が用いられる。かかる変形例では、センサ（３４０）を形成するＰＴＣ材料の抵抗値は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）温度の上昇に応じて依然として変化し得、制御モジュール（２５６）は、センサ（３４０）を形成するＰＴＣ材料の抵抗値の上昇に応じて、電極（３３６、３３８）を介して送達されるＲＦエネルギーを低減する制御アルゴリズムを実行してもよい。別の単なる例示的な実施例として、エンドエフェクタ（３００）は、各々がＰＴＣ材料を含む２つの個別的な離間したセンサ（３４０）を含み得る。いくつかのかかる変形例では、制御モジュール（２５６）は、一方のセンサ（３４０）から他方のセンサ（３４０）まで、センサ（３４０）が接触している組織を通してのＰＴＣ材料の抵抗値を監視し得る。２つのセンサ（３４０）がこの様式で使用される、更に別の単なる例示的な変更例として、一方のセンサ（３４０）はＰＴＣ材料を含み得る一方で、他方のセンサ（３４０）は、エンドエフェクタ（３００）の正常な動作中に直面する温度に影響されない導電性の非ＰＴＣ材料を含み得る。その他の好適な変形形態が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

Ｂ．クランプアームが単一電極を有する例示的なエンドエフェクタ
図９〜図１０は、上述のシステム（２５０）の機能性を提供するためにエンドエフェクタ（１４０）の代わりに器具（１００）に組み込まれ得る、別の例示的なエンドエフェクタ（４００）を示す。エンドエフェクタ（４４０）は、クランプアーム（４３０）と、超音波ブレード（４２０）とを備える。エンドエフェクタ（４４０）は、シャフトアセンブリ（４１０）の遠位端に位置する。シャフトアセンブリ（４１０）は、外側管（４１２）と、内側管（４１４）とを含む。クランプアーム（４３０）は、外側管（４１２）と、そして内側管（４１４）とも枢動可能に結合され、これによりクランプアーム（４３０）は、管（４１２、４１４）間の相対移動に応答して、ブレード（４２０）に向かって及びそれから離れるように枢動するように構成されている。クランプアーム（４３０）は、したがって、上述のクランプアーム（１４４）と同様に枢動可能である。いくつかの変形例では、外側管（４１２）は、クランプアーム（４３０）の枢動移動を提供するために、内側管（４１４）が静止してとどまる間に平行移動する。いくつかの他の変形例では、内側管（４１４）は、クランプアーム（４３０）の枢動移動を提供するために、外側管（４１２）が静止してとどまる間に平行移動する。

本実施例のブレード（４２０）は、上述のブレード（２４、１６０）と同様に構成され、動作可能である。代替的に、ブレード（４２０）は、任意の他の好適な構成を有してもよい。上述のシステム（２５０）の関連において、ブレード（４２０）は音響ドライブトレーン（２５８）の一部として機能することを理解されたい。

本実施例のクランプアーム（４３０）は、上述のクランプアーム（１４４）と実質的に同様である。特に、クランプアーム（４３０）は、クランプアーム本体（４３２）と、レール（４５０）によってクランプアーム本体（４３２）に固定されているクランプパッド（４３４）とを備える。単なる実施例として、クランプパッド（４３４）は、ポリテトラフルオロエチレン（ＰＴＦＥ）材料及び／又は任意の他の好適な材料（複数可）で形成され得る。クランプアーム（１４４）とは異なり、本実施例のクランプアーム（４３０）は、電極（４３６）と、センサ（４４０）とを更に含む。本実施例では、電極（４３６）は、双極ＲＦ電気外科エネルギーを印加するための一方の極を提供するように構成されている一方で、ブレード（４２０）は、電極（４３６）及びブレード（４２０）に接触する組織に双極ＲＦ電気外科エネルギーを印加するための別の極を提供する。上述のシステムの関連において、電極（４３６）及びブレード（４２０）は一緒に、ＲＦ電気外科ドライブトレーン（２６０）の一部として機能することも理解されたい。

本実施例では、電極（４３６）は「Ｕ」字型を画成し、クランプパッド（４３４）の全長の実質的な部分に沿って延在する。更に、電極（４３６）は、クランプパッド（４３４）の最外側領域から内側に位置付けられている。いくつかの代替の変形例では、電極（４３６）は、クランプパッド（４３４）の最外側領域に沿って延在する。別の単なる例示の実施例として、電極（４３６）は、クランプパッド（４３４）の全幅にわたって延在してもよい。電極（４３６）の他の好適な構成及び配置が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

本実施例のセンサ（４４０）は、エンドエフェクタ（４００）の遠位端に位置し、電極（４３６）にちょうど遠位に位置する。この位置は、単なる１つの例示的な実施例にすぎない。センサ（４４０）の他の好適な位置が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。また、エンドエフェクタ（４００）は、所望であれば２つ又は３つ以上のセンサ（４４０）を含んでもよいことも理解されたい。

本実施例のセンサ（４４０）は、クランプパッド（４３４）によって係合されている組織の状態を検知するように動作可能である。特に、センサ（４４０）は、図５に示すように、組織が線（２０４）に関連付けられる適切な封止温度に達したことを示す１つ又は２つ以上の組織状態を検知するように動作可能である。単なる実施例として、センサ（４４０）は、従来の温度センサを含み得る。別の単なる例示的な実施例として、センサ（４４０）は、インピーダンスセンサ（例えば、組織のインピーダンスが、組織が適切な温度に達したか、あるいは封止状態に達したことを示す限り）を含み得る。更に別の単なる例示的な実施例として、センサ（４４０）は、正の温度係数（ＰＴＣ）サーミスタを含み得る。センサ（４４０）がとり得る他の好適な形態が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。上述のシステム（２５０）の関連において、センサ（４４０）は、センサ（２６２）の目的を果たすことを理解されたい。

図１０に示すように、エンドエフェクタ（４００）を使用して、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）をクランプアーム（４３０）とブレード（４２０）との間にクランプしてもよい。エンドエフェクタ（４００）は２層の組織（Ｔ_１、Ｔ_２）をクランプしているように示されるが、エンドエフェクタ（４００）のいくつかの使用例は、１層のみの組織（Ｔ_１、Ｔ_２）をクランプすることを含み得ることを理解されたい。いずれの場合も、エンドエフェクタ（４００）は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）を単に封止するか、又は組織（Ｔ_１、Ｔ_２）を切断及び封止するかのいずれのためにも起動され得る。エンドエフェクタ（４００）が起動されてＲＦ電気外科エネルギーを印加するとき、ＲＦ電気外科エネルギーは、電極（４３６）とブレード（４２０）との間に位置付けられている組織（Ｔ_１、Ｔ_２）を通して流れ得る。エンドエフェクタ（４００）が起動されて超音波エネルギーを印加するとき、ブレード（４２０）は、クランプアーム（４３０）とブレード（４２０）との間にクランプされた組織の領域に超音波エネルギーを印加する。下記により詳細に記載されるように、エンドエフェクタ（４００）は、ＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーを別個に順次に、又は一緒に同時に印加してよい。いずれの場合も、制御モジュール（２５６）は、ＲＦ電気外科エネルギー及び／又は超音波エネルギーを印加するために適切なアルゴリズムを決定し得る。

エンドエフェクタ（４００）が組織（Ｔ_１、Ｔ_２）にＲＦ電気外科エネルギー及び／又は超音波エネルギーを印加する間、センサ（４４０）は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）に関連付けられる１つ又は２つ以上の状態を継続的に検出し、データを制御モジュール（２５６）に提供し得る。制御モジュール（２５６）は、このデータを制御アルゴリズムの係数として処理し得、これを用いて、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）にＲＦ電気外科エネルギー及び／又は超音波エネルギーを印加すべきか、並びにどのように印加すべきかを決定する。制御アルゴリズムの種々の実施例が下記により詳細に記載される一方で、制御アルゴリズムの他の実施例が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

いくつかの変形例では、電極（４３６）はＰＴＣ材料を含む。いくつかのかかる変形例では、電極（４３６）は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の温度が上昇するにつれて上昇する抵抗値を提供する。いくつかのかかる変形例では、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の温度の上昇に応じて電極（４３６）の抵抗性が上昇するにつれて、電極（４３６）によって提供されるＲＦ電気外科エネルギーは減少し、ことによると更には、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の温度が閾値を超えると停止する。したがって、ＰＴＣ材料は組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の状態に感度があるため、ある意味で、電極（４３６）のＰＴＣ材料は、電極として機能することに加えてセンサ（４４０）として機能し得、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の状態に基づいて組織（Ｔ_１、Ｔ_２）へのＲＦ電気外科エネルギーの送達を効果的に変化させる。当然のことながら、電極（４３６）は、所望であれば、必ずしもＰＴＣ材料を含む必要はない。

例えば、いくつかの他の変形例では、電極（４３６）はＰＴＣ材料を含まないが、センサ（４４０）にはＰＴＣ材料が用いられる。かかる変形例では、センサ（４４０）を形成するＰＴＣ材料の抵抗値は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）温度の上昇に応じて依然として変化し得、制御モジュール（２５６）は、センサ（４４０）を形成するＰＴＣ材料の抵抗値の上昇に応じて、電極（４３６）及びブレード（４２０）を介して送達されるＲＦエネルギーを低減する制御アルゴリズムを実行してもよい。別の単なる例示的な実施例として、エンドエフェクタ（４００）は、各々がＰＴＣ材料を含む２つの個別的な離間したセンサ（４４０）を含み得る。いくつかのかかる変形例では、制御モジュール（２５６）は、一方のセンサ（４４０）から他方のセンサ（４４０）まで、センサ（４４０）が接触している組織を通してのＰＴＣ材料の抵抗値を監視し得る。２つのセンサ（４４０）がこの様式で使用される、更に別の単なる例示的な変更例として、一方のセンサ（４４０）はＰＴＣ材料を含み得る一方で、他方のセンサ（４４０）は、エンドエフェクタ（４００）の正常な動作中に直面する温度に影響されない導電性の非ＰＴＣ材料を含み得る。その他の好適な変形形態が、本明細書の教示を考慮することで当業者に明らかであろう。

Ｃ．例示的な制御回路
以下の実施例は、システム（２５０）の制御モジュール（２５６）内に常在する制御ロジックを介して実行され得る種々の制御アルゴリズムを含む。また、上述のエンドエフェクタ（３００、４００）のいずれかが、これらの制御アルゴリズムの実行に使用され得ることも理解されたい。更に又は代替として、米国特許第８，６６３，２２０号及び／又は米国特許出願公開第２０１５／０１４１９８１号に記載のエンドエフェクタなどのエンドエフェクタが、これらの制御アルゴリズムの実行に使用されてもよい。これらの制御アルゴリズムの実行において使用され得る他の好適なエンドエフェクタが、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。下記のアルゴリズムの各々は、操作者が、エンドエフェクタ（３００、４００）により組織（Ｔ_１、Ｔ_２）をクランプしながらボタン（１２６）を作動させるとすぐに開始し得ることを理解されたい。

図１１は、エンドエフェクタ（３００、４００）が組織（Ｔ_１、Ｔ_２）にＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーを特定の順序及び組み合わせで印加し得るアルゴリズムを示す、グラフ（５００）を示す。図１２は、グラフ（５００）に示すアルゴリズムの実行中に、組織がクランプアーム（３３０、４３０）とブレード（３２０、４２０）との間にクランプされる間に、組織温度（６０２）を経時的にプロットするグラフ（６００）を示す。本実施例のアルゴリズムを実行する際、制御モジュール（２５６）はまず、エンドエフェクタ（３００、４００）を起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギーを印加する。グラフ（５００）において、ＲＦ電気外科エネルギーは、離間した円の付いた線（５０２）によって表される。図１２に示すように、このＲＦ電気外科エネルギーは、組織温度（６０２）の急速な上昇を提供し、結果として、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）は、制御アルゴリズムが最初に実行されてから比較的すぐに封止し始める。線（６１２）は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）が封止し始める温度レベルを表す。同様に、線（６０６）は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）が封止し始める時間を表す。図５のグラフ（２００）と図１２のグラフ（６００）との間の比較から、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）は、ＲＦ電気外科エネルギーが本過程の最初に使用される場合、はるかにより迅速に封止し始めることを理解されたい。

本実施例では、制御アルゴリズムは、制御モジュール（２５６）がエンドエフェクタ（３００、４００）を起動してＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーを同時に印加する重複期間を含む。図１１のグラフ（５００）において、これは線（５０６）によって表される瞬間に生じる。グラフ（５００）において、超音波エネルギーは、離間したｘの付いた線（５０４）によって表される。図１２のグラフ（６００）において、これは線（６０４）によって表される瞬間に生じる。したがって、線（５０６、６０４）は同じ瞬間を表すことを理解されたい。この瞬間は、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）が、封止が実際に始まる温度レベル（６１２）をちょうど下回る温度レベル（６１０）に達していることに関連付けられる。封止が実際に始まると、制御モジュール（２５６）は、エンドエフェクタ（３００、４００）を介したＲＦ電気外科エネルギーの印加を停止し、それによりエンドエフェクタ（３００、４００）が超音波エネルギーのみを印加するようにする。この移行は、図１１のグラフ（５００）において線（５０８）によって表される瞬間に生じる。したがって、線（５０８、６０６）は同じ瞬間を表すことを理解されたい。

線（５０６、６０４）によって表される瞬間と線（５０８、６０６）によって表される瞬間との間のパワーモード重複期間中、ＲＦ電気外科エネルギーのパワーレベルは、徐々にゼロに低下されてもよい。代替的に、ＲＦ電気外科エネルギーのパワーレベルは、線（５０６、６０４）によって表される瞬間と線（５０８、６０６）によって表される瞬間との間のパワーモード重複期間中に一定であってもよい。ＲＦ電気外科エネルギーのパワーレベルが、線（５０６、６０４）によって表される瞬間と線（５０８、６０６）によって表される瞬間との間のパワーモード重複期間中に一定にとどまるか又は変化するかにかかわらず、超音波エネルギーのパワーレベルは、徐々に上昇してもよいし、又は所定のパワーレベルで即座に起動されてもよい。制御モジュール（２５６）がエンドエフェクタ（３００、４００）を介したＲＦ電気外科用エネルギーの印加を停止するとき、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）の温度は、エンドエフェクタ（３００、４００）を介して組織（Ｔ_１、Ｔ_２）に付与されている超音波エネルギーの量に応じる速度で、上昇し続けてもよい。

組織（Ｔ_１、Ｔ_２）は、線（６０６、６０８）によって表される瞬間の間の時間枠中、能動的に封止されることを理解されたい。図１２に示すように、組織温度（６０２）は、線（６０６、６０８）間によって表される継続期間中、上昇し続ける。しかしながら、この継続期間中の上昇速度は、線（６０４）によって表される瞬間以前に生じる、予熱段階で直面する上昇速度よりも低い。換言すると、組織加熱は、線（６０６、６０８）間の間隔によって表される継続期間中、線（６０４）によって表される瞬間以前に直面する組織加熱よりも緩やかである。いくつかの他の変形例では、組織温度（６０２）は、線（６０６、６０８）間の間隔によって表される時間枠中、封止に関連付けられるレベル（６１２）で実質的に一定にとどまる。いくつかのかかる変形例では、制御モジュール（２５６）は、この期間中、組織温度（６０２）の実質的な定常性を提供するために、ブレード（３２０、４２０）を介した超音波パワーの送達を調節し得る。いくつかの変形例では、制御モジュール（２５６）は、組織温度（６０２）の実質的な定常性を提供するためにブレード（３２０、４２０）を介した超音波パワーの送達を調節するために、センサ（３４０、４４０）からのフィードバックに依存する。

組織（Ｔ_１、Ｔ_２）が適切に封止されると、制御モジュール（２５６）は、超音波パワーを起動停止してもよく、これが組織温度（６０２）の低下をもたらし得る。超音波パワーが起動停止される瞬間は、図１２において線（６０８）によって表される。いくつかの変形例では、この超音波パワーの起動停止は、制御モジュール（２５６）によって自動的に提供される。単なる実施例として、制御モジュール（２５６）は、センサ（３４０、４４０）からのデータに応答して超音波パワーを自動的に起動停止してもよい。更に又は代替として、制御モジュール（２５６）は、タイマー及び／又は何らかの他の構成要素からのデータに応答して、超音波パワーを自動的に起動停止してもよい。更に別の単なる例示的な代替例として、超音波パワーは、起動ボタン（１２６）を解除するなどして、操作者によって手動で起動停止されてもよい。

また、制御モジュール（２５６）は、センサ（３４０、４４０）からのデータに応答して、線（５０６、５０８）によって表される瞬間においてパワーモードの移行を自動的に提供し得ることも理解されたい。例えば、センサ（３４０、４４０）が、組織温度（６０２）が第１の閾値（６１０）を超えたことを検出すると、制御モジュール（２５６）は、ＲＦ電気外科エネルギーの起動を維持しながら、超音波エネルギーを自動的に起動することによって応答し得る。センサ（３４０、４４０）が、組織温度（６０２）が組織封止に関連付けられるレベル（６１２）に達したことを検出すると、制御モジュール（２５６）は、超音波エネルギーの起動を維持しながら、ＲＦ電気外科エネルギーを自動的に起動停止することによって応答し得る。電極（３３６、３３８、４３６）がＰＴＣ材料を含む変形例では、ＰＴＣ材料によって提供される抵抗性の変化が、エンドエフェクタ（３００、４００）を介したＲＦ電気外科エネルギーの起動停止をもたらし得る。かかる変形例では、制御モジュール（２５６）は、ＲＦ電気外科エネルギーを起動停止するためのいかなる種類の切り替えも提供する必要がない。

センサ（３４０、４４０）からのデータに基づくことに加えて又はその代わりに、制御モジュール（２５６）によって提供されるパワーモードの移行は、時間の経過に基づいてもよい。例えば、制御モジュール（２５６）は、エンドエフェクタ（３００、４００）を介して、ある特定の所定継続期間にわたって組織にＲＦエネルギーのみを提供し、続いて、エンドエフェクタ（３００、４００）を介して組織にＲＦエネルギー及び超音波エネルギーの組み合わせを、続いて、エンドエフェクタ（３００、４００）を介して組織に超音波エネルギーのみを提供する、制御アルゴリズムを実行してもよい。別の単なる例示的な実施例として、制御モジュール（２５６）は、エンドエフェクタ（３００、４００）を介して、ある特定の所定継続期間にわたって組織にＲＦエネルギーのみを提供し、続いて、エンドエフェクタ（３００、４００）を介して組織に超音波エネルギーのみを提供する、制御アルゴリズムを実行してもよい。したがって、いくつかの変形例では、センサ（３４０、４４０）は省略され得ることを理解されたい。更に別の単なる例示的な変更例として、制御モジュール（２５６）は、エンドエフェクタ（３００、４００）を介したパワーモードの移行を提供するための制御アルゴリズムの実行の係数として、組織状態及び時間状態を組み合わせるために、センサ（３４０、４４０）からのデータ及びタイマーからのデータの組み合わせに依存してもよい。

上述のパワーモードの移行は、操作者がボタン（１２６）を起動し続けている間に生じてもよく、それにより操作者は、これらのパワーモードの移行を提供するためにいかなる別々の行為も行う必要がなくなる。いくつかの変形例では、制御モジュール（２５６）は、エンドエフェクタ（３００、４００）がパワーモードの移行を提供していることを操作者に示すための１つ又は２つ以上の形態の可聴フィードバック及び／又は視覚フィードバックをトリガし得る。操作者がこのフィードバックを受け取り得る種々の好適な方法が、本明細書における教示を考慮すれば当業者には明らかとなろう。

図１３は、エンドエフェクタ（３００、４００）が組織（Ｔ_１、Ｔ_２）にＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーを特定の順序及び組み合わせで印加し得る、別のアルゴリズムを示すグラフ（７００）を示す。本実施例のアルゴリズムを実行する際、制御モジュール（２５６）はまず、エンドエフェクタ（３００、４００）を起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギーを印加する。グラフ（７００）において、ＲＦ電気外科エネルギーは、離間した円の付いた線（７０２）によって表される。上述のように、そして図１２に示すように、このＲＦ電気外科エネルギーは、組織温度（６０２）の急速な上昇を提供し、結果として、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）は、制御アルゴリズムが最初に実行されてから比較的すぐに封止し始める。したがって、ここでも、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）は、ＲＦ電気外科エネルギーが本過程の最初に使用される場合、超音波エネルギーのみと比較して、はるかにより迅速に封止し始める。

図１１のグラフ（５００）に示すアルゴリズムとは異なり、グラフ（７００）に示すアルゴリズムは、ＲＦ電気外科エネルギーから超音波エネルギーへのトグルを提供し、それにより、ＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーが同時に印加される重複期間が存在しなくなる。グラフ（７００）において、超音波エネルギーは、離間したｘの付いた線（７０４）によって表される。このパワーモードの移行が生じる瞬間は、図１３のグラフ（７００）において線（７０６）によって表される。いくつかの変形例では、図１３のグラフ（７００）における線（７０６）によって表されるこの瞬間は、図１２のグラフ（６００）における線（６０４）によって表される瞬間と一致していてもよい。換言すると、制御モジュール（２５６）は、組織温度（６０２）が、組織封止が実際に始まるレベル（６１２）をちょうど下回る第１の閾値（６１０）を超えると、ＲＦ電気外科エネルギーのみから超音波エネルギーのみにトグルで切り替え得る。いくつかの他の変形例では、図１３のグラフ（７００）における線（７０６）によって表される瞬間は、図１２のグラフ（６００）における線（６０６）によって表される瞬間と一致していてもよい。換言すると、制御モジュール（２５６）は、組織温度（６０２）が、組織封止が実際に始まるレベル（６１２）に達すると、ＲＦ電気外科エネルギーのみから超音波エネルギーのみにトグルし得る。

図１４は、エンドエフェクタ（３００、４００）が組織（Ｔ_１、Ｔ_２）にＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーを特定の順序及び組み合わせで印加し得る、別のアルゴリズムを示すグラフ（８００）を示す。本実施例のアルゴリズムを実行する際、制御モジュール（２５６）はまず、エンドエフェクタ（３００、４００）を起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギーを印加する。グラフ（８００）において、ＲＦ電気外科エネルギーは、離間した円の付いた線（８０２）によって表される。上述のように、そして図１２に示すように、このＲＦ電気外科エネルギーは、組織温度（６０２）の急速な上昇を提供し、結果として、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）は、制御アルゴリズムが最初に実行されてから比較的すぐに封止し始める。したがって、ここでも、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）は、ＲＦ電気外科エネルギーが本過程の最初に使用される場合、超音波エネルギーのみと比較して、はるかにより迅速に封止し始める。

図１１のグラフ（５００）に示すアルゴリズムとは異なり、グラフ（８００）に示すアルゴリズムは、ＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーの組み合わせを持続的に提供する。グラフ（８００）において、超音波エネルギーは、離間したｘの付いた線（８０４）によって表される。このパワーモードの移行が生じる瞬間は、図１４のグラフ（８００）において線（８０６）によって表される。いくつかの変形例では、図１４のグラフ（８００）における線（８０６）によって表されるこの瞬間は、図１２のグラフ（６００）における線（６０４）によって表される瞬間と一致していてもよい。換言すると、制御モジュール（２５６）は、組織温度（６０２）が、組織封止が実際に始まるレベル（６１２）をちょうど下回る第１の閾値（６１０）を超えると、ＲＦ電気外科エネルギーのみからＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーの組み合わせにトグルし得る。いくつかの他の変形例では、図１４のグラフ（８００）における線（８０６）によって表される瞬間は、図１２のグラフ（６００）における線（６０６）によって表される瞬間と一致していてもよい。換言すると、制御モジュール（２５６）は、組織温度（６０２）が、組織封止が実際に始まるレベル（６１２）に達すると、ＲＦ電気外科エネルギーのみからＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーの組み合わせにトグルし得る。

上述のように、組織（Ｔ_１、Ｔ_２）は、線（６０６、６０８）によって表される瞬間の間の時間枠中、能動的に封止される。同じく上述のように、そして図１２に示すように、組織温度（６０２）は、この時間枠中、封止に関連付けられるレベル（６１２）で実質的に一定にとどまる。いくつかの変形例では、制御モジュール（２５６）は、この期間中、組織温度（６０２）の定常性を提供するために、エンドエフェクタ（３００、４００）を介したＲＦ電気外科エネルギー及び超音波パワーの組み合わせた送達を調節し得る。いくつかの変形例では、制御モジュール（２５６）は、組織温度（６０２）の定常性を提供するためにエンドエフェクタ（３００、４００）を介したＲＦ電気外科エネルギー及び超音波パワーの組み合わせた送達を調節するために、センサ（３４０、４４０）からのフィードバックに依存する。単なる実施例として、制御モジュール（２５６）は、組織温度（６０２）の定常性を提供するために、センサ（３４０、４４０）からのデータに基づいて、線（６０６、６０８）によって表される瞬間の間の時間枠中、ＲＦ電気外科エネルギーのパワーレベルを上昇若しくは低下させ、かつ／又は超音波パワーレベルを上昇若しくは低下させ得る。別の単なる例示的な実施例として、制御モジュール（２５６）は、センサ（３４０、４４０）からのデータに基づいて、ＲＦ電気外科エネルギー又は超音波エネルギーが線（６０６、６０８）によって表される瞬間の間の時間枠中の特定の瞬間にわたって最も適切なパワーモードであるかどうかを判定し、これらのパワーモードの間で適宜切り替え得る。

ＩＶ．例示的な組み合わせ
以下の実施例は、本明細書の教示を組み合わせるか又は適用することができる様々な非網羅的な方法に関する。以下の実施例は、本出願における又は本出願の後の出願におけるどの時点でも提示され得るいずれの請求項の適用範囲をも限定することを目的としたものではない点は理解されるべきである。一切の放棄を意図するものではない。以下の実施例は単なる例示の目的で与えられるものにすぎない。本明細書の様々な教示は、他の多くの方法で構成及び適用が可能であると企図される。また、いくつかの変形例では、以下の実施例において言及される特定の特徴を省略してもよいことも企図される。したがって、本発明者によって、又は本発明者の利益となる継承者によって、後日、そうである旨が明示的に示されない限り、以下に言及される態様又は特徴のいずれも重要なものとしてみなされるべきではない。以下に言及される特徴以外の更なる特徴を含む請求項が本出願において、又は本出願に関連する後の出願において示される場合、これらの更なる特徴は、特許性に関連するいずれの理由によって追加されたものとしても仮定されるべきではない。

（実施例１）
（ａ）本体と、（ｂ）シャフトアセンブリであって、本体から遠位に延在し、音響導波管を備え、導波管は、超音波トランスデューサと音響的に結合するように構成されている、シャフトアセンブリと、（ｃ）エンドエフェクタであって、（ｉ）音響導波管と音響的に連通している超音波ブレード、（ｉｉ）組織を超音波ブレードに対して圧迫するように動作可能であるクランプアーム、（ｉｉｉ）組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加するように動作可能である電極、及び（ｉｖ）エンドエフェクタが接触した組織の状態を検知するように動作可能であるセンサを備える、エンドエフェクタと、（ｄ）センサからのデータに基づいて、エンドエフェクタを通した超音波パワー及びＲＦ電気外科エネルギーの送達を制御するように動作可能である、制御モジュールと、を備える、装置。

（実施例２）
制御モジュールが、（ｉ）第１に、エンドエフェクタを起動して、クランプアームと超音波ブレードとの間に捕捉された組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することと、（ｉｉ）第２に、ＲＦ電気外科エネルギーが印加された後に、エンドエフェクタを起動して、クランプアームと超音波ブレードとの間に捕捉された組織に超音波エネルギーを印加することと、を行うように構成されている、実施例１に記載の装置。

（実施例３）
制御モジュールが、センサからのデータに基づいて、エンドエフェクタを起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することから、エンドエフェクタを起動して、組織に超音波エネルギーを印加することへと自動的に移行するように構成されている、実施例２に記載の装置。

（実施例４）
制御モジュールは、組織がある特定の温度に達したことを示すセンサからのデータに基づいて、エンドエフェクタを起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することから、エンドエフェクタを起動して、組織に超音波エネルギーを印加することへと自動的に移行するように構成されている、実施例３に記載の装置。

（実施例５）
制御モジュールは、制御モジュールがエンドエフェクタを起動して組織に超音波エネルギーを印加するとき、組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加するエンドエフェクタの起動を自動的に停止するように構成され、それによりエンドエフェクタが、組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加した後に、組織に超音波エネルギーのみを印加するようになっている、実施例２〜４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。

（実施例６）
制御モジュールが、（ｉ）第１に、エンドエフェクタを起動して、クランプアームと超音波ブレードとの間に捕捉された組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することと、（ｉｉ）第２に、ＲＦ電気外科エネルギーが印加された後に、エンドエフェクタを起動して、クランプアームと超音波ブレードとの間に捕捉された組織にＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーの組み合わせを印加することと、を行うように構成されている、実施例１に記載の装置。

（実施例７）
制御モジュールが、センサからのデータに基づいて、エンドエフェクタを起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することから、エンドエフェクタを起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーの組み合わせを印加することへと自動的に移行するように構成されている、実施例６に記載の装置。

（実施例８）
制御モジュールが、第３に、ＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーの組み合わせが印加された後に、クランプアームと超音波ブレードとの間に捕捉された組織に超音波エネルギーのみを印加するように更に構成されている、実施例６〜７のいずれか１つ又は２つに記載の装置。

（実施例９）
制御モジュールが、実質的に一定の組織温度を提供するために、超音波エネルギーを印加することとＲＦ電気外科エネルギーを印加することとの間で調節するように更に構成されている、実施例８に記載の装置。

（実施例１０）
電極がクランプアームに組み込まれている、実施例１〜９のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。

（実施例１１）
電極及び超音波ブレードが、協働して、組織に双極ＲＦ電気外科エネルギーを印加するように構成されている、実施例１〜１０のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。

（実施例１２）
センサがクランプアームに組み込まれている、実施例１〜１１のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。

（実施例１３）
センサが温度センサを含む、実施例１〜１２のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。

（実施例１４）
センサがインピーダンスセンサを含む、実施例１〜１３のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。

（実施例１５）
センサが正の温度係数（ＰＴＣ）サーミスタを含む、実施例１〜１４のいずれか１つ又は２つ以上に記載の装置。

（実施例１６）
（ａ）本体と、（ｂ）シャフトアセンブリであって、本体から遠位に延在し、音響導波管を備え、導波管は、超音波トランスデューサと音響的に結合するように構成されている、シャフトアセンブリと、（ｃ）エンドエフェクタであって、（ｉ）音響導波管と音響的に連通している超音波ブレード、及び（ｉｉ）超音波ブレードに対して組織を圧迫するように動作可能であるクランプアームを備え、クランプアーム及び超音波ブレードが、協働して、組織に双極高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加するように動作可能である、エンドエフェクタと、（ｄ）エンドエフェクタが接触した組織の状態を検知するように動作可能であるセンサと、（ｅ）制御モジュールであって、（ｉ）エンドエフェクタを起動して、予熱段階において組織をＲＦ電気外科エネルギーで予熱することと、（ｉｉ）エンドエフェクタを起動して、封止段階において組織を超音波エネルギーで封止することと、（ｉｉｉ）センサからのデータに基づいて予熱段階から封止段階へと自動的に移行することと、を行うように動作可能な制御モジュールと、を備える、装置。

（実施例１７）
組織を封止する方法であって、（ａ）組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加し、それによって組織を予熱することと、（ｂ）組織にＲＦ電気外科エネルギーを印加する行為を行いながら、組織の温度に関連付けられる状態を検知することと、（ｃ）組織の温度が所定のレベルに達したことを示す状態を検出することと、（ｄ）組織に超音波エネルギーを印加して組織を封止することと、を含み、組織に超音波エネルギーを印加する行為は、組織の温度が所定のレベルに達したことを示す状態を検出する行為に基づいて開始される、方法。

（実施例１８）
組織の温度が所定のレベルに達したことを示す状態を検出する行為に応答して、組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加する行為を停止することを更に含む、実施例１７に記載の方法。

（実施例１９）
高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加する行為が、組織に超音波エネルギーを印加して組織を封止する行為を行う最中に継続して行われる、実施例１７に記載の方法。

（実施例２０）
高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加する行為が、組織に超音波エネルギーを印加して組織を封止する行為を行う最中の第１の期間に継続して行われ、高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加する行為が、組織に超音波エネルギーを印加して組織を封止する行為を行う最中の第２の期間中に停止する、実施例１７に記載の方法。

（実施例２１）
組織を封止する方法であって、（ａ）組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加し、それによって組織を予熱することと、（ｂ）エンドエフェクタを介して予熱された組織に超音波エネルギーを自動的に印加し、それによって予熱された組織を封止することと、を含み、エンドエフェクタを介して予熱された組織に超音波エネルギーを自動的に印加する行為は、ＲＦ電気外科エネルギーを印加する行為が開始されてから所定の期間が経過すると開始される、方法。

（実施例２２）
所定の期間が経過すると、組織にＲＦ電気外科エネルギーを印加する行為を停止することを更に含む、実施例２１に記載の方法。

Ｖ．その他
明細書に記載される器具のいずれの変形形態も、上述されるものに加えて、又はそれらの代わりに、様々なその他の特徴を含んでもよいことを理解されたい。あくまで一実施例として、本明細書で説明する器具のいずれもが、参照により本明細書に組み込まれる様々な参考文献のいずれかで開示されている様々な特徴のうちの１つ又は２つ以上を含むこともできる。本明細書の教示は、本明細書で引用される他の参考文献のいずれかに記載される器具のいずれにも容易に適用され得るため、本明細書の教示は、本明細書で引用される参考文献のいずれかの教示と多くの方法で容易に組み合わせることができることも理解されたい。本明細書の教示が組み込まれ得る他の種類の器具が、当業者には明らかとなるであろう。

また、本明細書で言及する値の一切の範囲はかかる範囲の上下限を含むと読み取るべきであることも理解されたい。例えば、「ほぼ２．５４センチメートル（１．０インチ）〜ほぼ３．８センチメートル（１．５インチ）」の範囲であると表される範囲は、上記の上下限間の値を含むことに加えて、ほぼ２．５４センチメートル（１．０インチ）及びほぼ３．８センチメートル（１．５インチ）を含むと読み取るべきである。

参照により本明細書に組み込まれると言及されたいかなる特許、刊行物、又は他の開示内容も、全体的に又は部分的に、組み込まれた内容が現行の定義、見解、又は本開示に記載された他の開示内容とあくまで矛盾しない範囲でのみ、本明細書に組み込まれることを認識されたい。それ自体、また必要な範囲で、本明細書に明瞭に記載される開示内容は、参照により本明細書に組み込まれるあらゆる矛盾する記載に優先するものとする。参照により本明細書に組み込まれるものとするが、既存の定義、記載、又は本明細書に記載される他の開示文献と矛盾する任意の文献、又はそれらの部分は、組み込まれる文献と既存の開示内容との間に矛盾が生じない範囲においてのみ組み込まれるものとする。

上述の装置の変形例は、医療専門家によって行われる従来の治療及び処置での用途だけでなく、ロボット支援された治療及び処置での用途も有することができる。単なる実施例として、本明細書の様々な教示は、ロボット外科システム、例えばＩｎｔｕｉｔｉｖｅ Ｓｕｒｇｉｃａｌ，Ｉｎｃ．（Ｓｕｎｎｙｖａｌｅ，Ｃａｌｉｆｏｒｎｉａ）によるＤＡＶＩＮＣＩ（商標）システムに容易に組み込まれ得る。同様に、当業者には明らかとなることであるが、本明細書の様々な教示は、その開示が参照により本明細書に組み込まれる２００４年８月３１日公開の「Ｒｏｂｏｔｉｃ Ｓｕｒｇｉｃａｌ Ｔｏｏｌ ｗｉｔｈ Ｕｌｔｒａｓｏｕｎｄ Ｃａｕｔｅｒｉｚｉｎｇ ａｎｄ Ｃｕｔｔｉｎｇ Ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ」と題された米国特許第６，７８３，５２４号の様々な教示と容易に組み合わされ得る。

上述の変形形態は、１回の使用後に廃棄されるように設計されてもよいし、又は複数回使用されるように設計されることもできる。いずれか又は両方の場合において、変形例は、少なくとも１回の使用後に再利用のために再調整され得る。再調整は、デバイスの分解工程、それに続く特定の部品の洗浄又は交換工程、及びその後の再組立工程の任意の組み合わせを含み得る。特に、装置のいくつかの変形例は分解することができ、また、装置の任意の数の特定の部材又は部品を、任意の組み合わせで選択的に交換するか又は取り外してもよい。特定の部品の洗浄及び／又は交換の際、デバイスのいくつかの変形形態は、再調整用の施設で、又は手技の直前に操作者によって、その後の使用のために再組立され得る。当業者であれば、デバイスの再調整において、分解、洗浄／交換、及び再組立のための様々な技術を使用できる点を認識するであろう。かかる技術の使用、及び結果として得られる再調整された装置は、すべて本出願の範囲内にある。

単なる例として、本明細書に記載される変形例は、手術の前及び／又は後に滅菌されてもよい。１つの滅菌法では、装置をプラスチック製又はＴＹＶＥＫ製のバックなどの閉鎖及び密封された容器に入れる。次いで、容器及び装置を、γ線、Ｘ線、又は高エネルギー電子線などの、容器を透過し得る放射線場に置くことができる。放射線は、装置の表面及び容器内の細菌を死滅させることができる。この後、滅菌された装置を、後の使用のために、滅菌容器中で保管することができる。デバイスはまた、β線若しくはγ線、エチレンオキシド、又は水蒸気が挙げられるがこれらに限定されない、当該技術分野で既知の任意の別の技術を用いて滅菌され得る。

以上、本発明の様々な実施形態を図示及び説明したが、本発明の範囲から逸脱することなく、当業者による適切な改変により、本明細書に記載される方法及びシステムの更なる適合化を実現することができる。そのような可能な改変のうちのいくつかについて述べたが、他の改変も当業者には明らかであろう。例えば、上記で論じた実施例、実施形態、形状、材料、寸法、比率、工程などは例示的なものであって、必須のものではない。したがって、本発明の範囲は、以下の「特許請求の範囲」の観点から考慮されるべきものであり、本明細書及び図面において図示され、説明された構造及び動作の細部に限定されないものとして理解されたい。

〔実施の態様〕
（１） （ａ）本体と、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体から遠位に延在し、音響導波管を備え、前記導波管が、超音波トランスデューサと音響的に結合するように構成されている、シャフトアセンブリと、
（ｃ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）前記導波管と音響的に連通している超音波ブレード、
（ｉｉ）前記超音波ブレードに対して組織を圧迫するように動作可能であるクランプアーム、
（ｉｉｉ）組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加するように動作可能である電極、及び
（ｉｖ）前記エンドエフェクタが接触した組織の状態を検知するように動作可能であるセンサを備える、エンドエフェクタと、
（ｄ）前記センサからのデータに基づいて、前記エンドエフェクタを通した超音波パワー及びＲＦ電気外科エネルギーの送達を制御するように動作可能である、制御モジュールと、を備える、装置。
（２） 前記制御モジュールが、
（ｉ）第１に、前記エンドエフェクタを起動して、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することと、
（ｉｉ）第２に、前記ＲＦ電気外科エネルギーが印加された後に、前記エンドエフェクタを起動して、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された組織に超音波エネルギーを印加することと、を行うように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（３） 前記制御モジュールが、前記センサからのデータに基づいて、前記エンドエフェクタを起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することから、前記エンドエフェクタを起動して、組織に超音波エネルギーを印加することへと自動的に移行するように構成されている、実施態様２に記載の装置。
（４） 前記制御モジュールは、前記組織がある特定の温度に達したことを示す前記センサからのデータに基づいて、前記エンドエフェクタを起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することから、前記エンドエフェクタを起動して、組織に超音波エネルギーを印加することへと自動的に移行するように構成されている、実施態様３に記載の装置。
（５） 前記制御モジュールは、前記制御モジュールが前記エンドエフェクタを起動して組織に超音波エネルギーを印加するとき、組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加する前記エンドエフェクタの起動を自動的に停止するように構成され、それにより前記エンドエフェクタが、組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加した後に、組織に超音波エネルギーのみを印加するようになっている、実施態様２に記載の装置。

（６） 前記制御モジュールが、
（ｉ）第１に、前記エンドエフェクタを起動して、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することと、
（ｉｉ）第２に、前記ＲＦ電気外科エネルギーが印加された後に、前記エンドエフェクタを起動して、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された組織にＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーの組み合わせを印加することと、を行うように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（７） 前記制御モジュールが、前記センサからのデータに基づいて、前記エンドエフェクタを起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することから、前記エンドエフェクタを起動して、組織にＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーの組み合わせを印加することへと自動的に移行するように構成されている、実施態様６に記載の装置。
（８） 前記制御モジュールが、第３に、前記ＲＦ電気外科エネルギー及び超音波エネルギーの組み合わせが印加された後に、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された組織に超音波エネルギーのみを印加するように更に構成されている、実施態様６に記載の装置。
（９） 前記制御モジュールが、実質的に一定の組織温度を提供するために、超音波エネルギーを印加することとＲＦ電気外科エネルギーを印加することとの間で調節するように更に構成されている、実施態様８に記載の装置。
（１０） 前記電極が、前記クランプアームに組み込まれている、実施態様１に記載の装置。

（１１） 前記電極及び前記超音波ブレードが、協働して、組織に双極ＲＦ電気外科エネルギーを印加するように構成されている、実施態様１に記載の装置。
（１２） 前記センサが、前記クランプアームに組み込まれている、実施態様１に記載の装置。
（１３） 前記センサが温度センサを含む、実施態様１に記載の装置。
（１４） 前記センサがインピーダンスセンサを含む、実施態様１に記載の装置。
（１５） 前記センサが正温度係数（ＰＴＣ）サーミスタを含む、実施態様１に記載の装置。

（１６） （ａ）本体と、
（ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体から遠位に延在し、音響導波管を備え、前記導波管が、超音波トランスデューサと音響的に結合するように構成されている、シャフトアセンブリと、
（ｃ）エンドエフェクタであって、
（ｉ）前記導波管と音響的に連通している超音波ブレード、及び
（ｉｉ）前記超音波ブレードに対して組織を圧迫するように動作可能である、クランプアームを備え、前記クランプアーム及び前記超音波ブレードが、協働して、組織に双極高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加するように動作可能である、エンドエフェクタと、
（ｄ）前記エンドエフェクタが接触した組織の状態を検知するように動作可能であるセンサと、
（ｅ）制御モジュールであって、
（ｉ）前記エンドエフェクタを起動して、予熱段階において組織をＲＦ電気外科エネルギーで予熱することと、
（ｉｉ）前記エンドエフェクタを起動して、封止段階において組織を超音波エネルギーで封止することと、
（ｉｉｉ）前記センサからのデータに基づいて、前記予熱段階から前記封止段階へと自動的に移行することと、を行うように動作可能な制御モジュールと、を備える、装置。
（１７） 組織を封止する方法であって、
（ａ）組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加し、それによって前記組織を予熱することと、
（ｂ）前記組織にＲＦ電気外科エネルギーを印加する行為を行いながら、前記組織の温度に関連付けられる状態を検知することと、
（ｃ）前記組織の温度が所定のレベルに達したことを示す状態を検出することと、
（ｄ）前記組織に超音波エネルギーを印加して前記組織を封止することと、を含み、前記組織に超音波エネルギーを印加する前記行為は、前記組織の温度が前記所定のレベルに達したことを示す前記状態を検出する前記行為に基づいて開始される、方法。
（１８） 前記組織の温度が前記所定のレベルに達したことを示す前記状態を検出する前記行為に応答して、組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加する前記行為を停止することを更に含む、実施態様１７に記載の方法。
（１９） 高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加する前記行為が、前記組織に超音波エネルギーを印加して前記組織を封止する前記行為を行う最中に継続して行われる、実施態様１７に記載の方法。
（２０） 高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加する前記行為が、前記組織に超音波エネルギーを印加して前記組織を封止する前記行為を行う最中の第１の期間に継続して行われ、高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加する前記行為が、前記組織に超音波エネルギーを印加して前記組織を封止する前記行為を行う最中の第２の期間中に停止する、実施態様１７に記載の方法。

（２１） 組織を封止する方法であって、
（ａ）エンドエフェクタを介して組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加し、それによって前記組織を予熱することと、
（ｂ）前記エンドエフェクタを介して前記予熱された組織に超音波エネルギーを自動的に印加し、それによって前記予熱された組織を封止することと、を含み、前記エンドエフェクタを介して前記予熱された組織に超音波エネルギーを自動的に印加する前記行為は、ＲＦ電気外科エネルギーを印加する前記行為が開始されてから所定の期間が経過すると開始される、方法。
（２２） 前記所定の期間が経過すると、前記組織にＲＦ電気外科エネルギーを印加する前記行為を停止することを更に含む、実施態様２１に記載の方法。

Claims (10)

1. （ａ）本体と、
   （ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体から遠位に延在し、音響導波管を備え、前記音響導波管が、超音波トランスデューサと音響的に結合するように構成されている、シャフトアセンブリと、
   （ｃ）エンドエフェクタであって、
   （ｉ）前記音響導波管と音響的に連通している超音波ブレード、
   （ｉｉ）前記超音波ブレードに対して組織を圧迫するように動作可能であるクランプアーム、
   （ｉｉｉ）前記組織に高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加するように動作可能である電極、及び
   （ｉｖ）前記エンドエフェクタが接触した前記組織の状態を検知するように動作可能であるセンサを備える、エンドエフェクタと、
   （ｄ）前記センサからのデータに基づいて、前記エンドエフェクタを通した超音波エネルギー及び前記ＲＦ電気外科エネルギーの送達を制御するように動作可能である、制御モジュールと、を備える、装置であって、
   前記制御モジュールが、
   （ｉ）第１に、前記エンドエフェクタを起動して、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された前記組織に前記ＲＦ電気外科エネルギーのみを印加し、
   （ｉｉ）第２に、前記ＲＦ電気外科エネルギーが印加された後に、前記エンドエフェクタを起動して、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された前記組織に前記ＲＦ電気外科エネルギー及び前記超音波エネルギーの組み合わせを印加し、
   （ｉｉｉ）第３に、前記ＲＦ電気外科エネルギー及び前記超音波エネルギーの組み合わせが印加された後に、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された前記組織に前記超音波エネルギーのみを印加するように構成されている、装置。
2. 前記制御モジュールが、前記センサからのデータに基づいて、前記エンドエフェクタを起動して、前記組織に前記ＲＦ電気外科エネルギーのみを印加することから、前記エンドエフェクタを起動して、前記組織に前記ＲＦ電気外科エネルギー及び前記超音波エネルギーの組み合わせを印加することへと自動的に移行するように構成されている、請求項１に記載の装置。
3. 前記制御モジュールは、前記センサが、前記組織が所定の温度に達したことを検知した際に、前記組織に前記超音波エネルギーのみを印加するように構成されている、請求項１に記載の装置。
4. 前記電極が、前記クランプアームに組み込まれている、請求項１に記載の装置。
5. 前記電極及び前記超音波ブレードが、協働して、前記組織に双極ＲＦ電気外科エネルギーを印加するように構成されている、請求項１に記載の装置。
6. 前記センサが、前記クランプアームに組み込まれている、請求項１に記載の装置。
7. 前記センサが温度センサを含む、請求項１に記載の装置。
8. 前記センサがインピーダンスセンサを含む、請求項１に記載の装置。
9. 前記センサが正温度係数（ＰＴＣ）サーミスタを含む、請求項１に記載の装置。
10. （ａ）本体と、
    （ｂ）シャフトアセンブリであって、前記本体から遠位に延在し、音響導波管を備え、前記音響導波管が、超音波トランスデューサと音響的に結合するように構成されている、シャフトアセンブリと、
    （ｃ）エンドエフェクタであって、
    （ｉ）前記音響導波管と音響的に連通している超音波ブレード、及び
    （ｉｉ）前記超音波ブレードに対して組織を圧迫するように動作可能である、クランプアームを備え、前記クランプアーム及び前記超音波ブレードが、協働して、前記組織に双極高周波（ＲＦ）電気外科エネルギーを印加するように動作可能である、エンドエフェクタと、
    （ｄ）前記エンドエフェクタが接触した前記組織の状態を検知するように動作可能であるセンサと、
    （ｅ）前記センサからのデータに基づいて、前記エンドエフェクタを通した超音波エネルギー及び前記双極ＲＦ電気外科エネルギーの送達を制御するように動作可能である、制御モジュールと、を備える、装置であって、
    前記制御モジュールが、
    （ｉ）第１に、前記エンドエフェクタを起動して、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された前記組織に前記双極ＲＦ電気外科エネルギーのみを印加し、
    （ｉｉ）第２に、前記双極ＲＦ電気外科エネルギーが印加された後に、前記エンドエフェクタを起動して、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された前記組織に前記双極ＲＦ電気外科エネルギー及び前記超音波エネルギーの組み合わせを印加し、
    （ｉｉｉ）第３に、前記双極ＲＦ電気外科エネルギー及び前記超音波エネルギーの組み合わせが印加された後に、前記クランプアームと前記超音波ブレードとの間に捕捉された前記組織に前記超音波エネルギーのみを印加するように構成されている、装置。

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