JP6878178B2 - 力覚付与型操作装置 - Google Patents
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Description
2 操作レバー
6 固定子
6a 板材
7 回転子
10 励磁コイル
24 固定子磁極部
32a 板材
38 回転子磁極部
Claims (6)
- 作業機械を操作するために用いられてその操作時に操作者に力覚を付与する力覚付与型操作装置であって、
前記作業機械を操作するための操作レバーであって中立位置から所定の回転軸を中心として回動操作可能なものと、
固定子であって前記回転軸を中心とした円の周方向に間隔をあけて並ぶ複数の固定子磁極部を有するものと、
前記固定子に対して前記回転軸を中心として回転可能であり、前記操作レバーの回動操作に伴って回転するように前記操作レバーに接続された回転子であって、前記周方向に間隔をあけて並ぶ複数の回転子磁極部を有するものと、
前記複数の固定子磁極部にそれぞれ巻回されて前記周方向に並ぶように配置された複数の励磁コイルと、
前記複数の励磁コイルに励磁電流を供給する電流供給装置と、を備え、
前記回転子と前記固定子のうち一方の部材は、前記回転軸を中心とした中央部を有し、前記回転子磁極部と前記固定子磁極部のうち当該一方の部材に設けられた磁極部は、前記中央部から前記円の径方向において外側へ突出し、
前記回転子と前記固定子のうち他方の部材は、前記一方の部材の周りを囲むように配置された外周部を有し、前記回転子磁極部と前記固定子磁極部のうち当該他方の部材に設けられた磁極部は、前記外周部から前記径方向において内側へ突出し、
前記各回転子磁極部は、前記操作レバーが前記中立位置にあるときに前記径方向において前記各固定子磁極部に対して隙間をあけた状態で正対し、前記操作レバーの前記中立位置からの回動操作量が増加するにつれて対応する前記固定子磁極部に対して前記周方向に変位して当該回転子磁極部のうち前記固定子磁極部と対向する対向領域の面積が減少するように前記各固定子磁極部に対して配置され、
前記各励磁コイルは、前記励磁電流が供給されることにより、前記周方向に隣り合う前記固定子磁極部とそれらの固定子磁極部に対して前記径方向において対向し且つ前記周方向に隣り合う前記回転子磁極部とを通る閉ループの磁気回路を形成するとともに、前記対向領域の面積が減少するように前記各回転子磁極部が前記各固定子磁極部に対して前記周方向に変位したときに当該各回転子磁極部を前記各固定子磁極部に正対する位置へ戻す向きに働いて前記操作レバーに前記力覚を生じさせる磁気吸引力を前記各回転子磁極部と対応する前記固定子磁極部との間に発生させるように前記各固定子磁極部に巻回されている、力覚付与型操作装置。 - 前記各励磁コイルは、前記径方向に延びる前記固定子磁極部の軸心を中心としてその固定子磁極部の周りに巻回されているとともに、前記電流供給部から供給される前記励磁電流が前記周方向に隣り合う前記励磁コイルに互いに逆向きに流れるように前記固定子磁極部に巻回されている、請求項1に記載の力覚付与型操作装置。
- 前記各回転子磁極部は、前記操作レバーが前記中立位置から最大に回動操作された状態で、対応する前記固定子磁極部に対して前記径方向において対向する対向領域を有する、請求項1又は2に記載の力覚付与型操作装置。
- 前記固定子は、磁性体からなる複数の板材の積層体であってその複数の板材の積層方向が前記回転軸の延びる方向に一致するように配置されたものからなる、請求項1〜3のいずれか1項に記載の力覚付与型操作装置。
- 前記回転子は、磁性体からなる複数の板材の積層体であってその複数の板材の積層方向が前記回転軸の延びる方向に一致するように配置されたものからなる、請求項1〜4のいずれか1項に記載の力覚付与型操作装置。
- 前記各固定子磁極部は、前記径方向において当該固定子磁極部の一端から前記励磁コイルを当該固定子磁極部に外嵌可能に構成されている、請求項1〜5のいずれか1項に記載の力覚付与型操作装置。
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JP2017132712A JP6878178B2 (ja) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 力覚付与型操作装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2017132712A JP6878178B2 (ja) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 力覚付与型操作装置 |
Publications (2)
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JP2019016139A JP2019016139A (ja) | 2019-01-31 |
JP6878178B2 true JP6878178B2 (ja) | 2021-05-26 |
Family
ID=65358514
Family Applications (1)
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JP2017132712A Active JP6878178B2 (ja) | 2017-07-06 | 2017-07-06 | 力覚付与型操作装置 |
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- 2017-07-06 JP JP2017132712A patent/JP6878178B2/ja active Active
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