JP6872798B2 - 位置特定信号の伝送をスケジュールし、自己位置特定装置を動作する方法およびシステム - Google Patents
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Description
本願は、2015年5月29日に出願された米国仮出願第62/168,704号および2016年3月7日に出願された米国出願第15/063,104号の利益を主張するものであり、これらの両方は、全体が参照により本明細書中に援用される。
(項目1)
位置特定システムであって、
位置情報を決定するために、ある領域内の自己位置特定装置によって使用されることが可能な位置特定信号を無線で伝送するように構成される、複数の測位アンカ
を含み、
前記複数の測位アンカの第1の測位アンカは、第1の位置特定信号を無線で伝送するように構成され、
前記複数の測位アンカの第2の測位アンカは、第2の位置特定信号を無線で伝送するように構成され、
前記複数の測位アンカの第3の測位アンカは、第3の位置特定信号を無線で伝送するように構成され、
前記複数の測位アンカはそれぞれ、少なくとも1つのスケジューリングユニットに通信可能に結合され、前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、
第1の伝送レートにおいて前記第1の位置特定信号を伝送するように前記第1の測位アンカをスケジューリングするステップと、
第2の伝送レートにおいて前記第2の位置特定信号を伝送するように前記第2の測位アンカをスケジューリングするステップと、
第3の伝送レートにおいて前記第3の位置特定信号を伝送するように前記第3の測位アンカをスケジューリングするステップであって、前記第1の伝送レートは、前記領域の一部内でさらなる測位性能を提供するために、前記第2の伝送レートを上回る、ステップと、
によって、前記位置特定信号の伝送をスケジューリングし、前記領域内の測位性能を制御するように構成される、
位置特定システム。
(項目2)
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットはさらに、前記位置特定信号の伝送レートを調節し、動作中に前記領域内の測位性能を変更するように構成される、項目1に記載の位置特定システム。
(項目3)
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記自己位置特定装置の既知の場所に基づいて、前記位置特定信号の伝送レートを調節するように構成される、項目1または2に記載の位置特定システム。
(項目4)
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記自己位置特定装置の既知の場所を受信するように構成される、前記項目のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目5)
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記自己位置特定装置の既知の運動に基づいて、前記位置特定信号の伝送レートを調節するように構成される、項目2に記載の位置特定システム。
(項目6)
前記運動は、飛行パターンである、項目5に記載の位置特定システム。
(項目7)
前記位置特定信号は、超広帯域(UWB)位置特定信号を含み、それぞれ、プリアンブルコードと、ペイロードとを含む、前記項目のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目8)
前記UWB位置特定信号の少なくともいくつかのペイロードは、コマンドを含み、前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記UWB位置特定信号の伝送をスケジューリングし、自己位置特定装置および前記複数のアンカのうちの少なくとも1つへの前記コマンドの伝搬を最適化するように構成される、項目7に記載の位置特定システム。
(項目9)
前記複数の測位アンカはそれぞれ、クロックを含み、前記UWB位置特定信号の少なくともいくつかのペイロードは、同期データを含み、前記複数の測位アンカはそれぞれ、少なくとも1つの他の測位アンカから受信されたUWB位置特定信号から前記同期データを受信するように構成され、前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記UWB位置特定信号の伝送をスケジューリングし、前記クロックの同期を最適化するように構成される、項目7または8に記載の位置特定システム。
(項目10)
前記複数の測位アンカはそれぞれ、同期ユニットを含み、各同期ユニットは、受信された同期データに基づいて、その個別のクロックに関するクロックオフセットおよびクロックレートのうちの少なくとも1つに関する補正値を算出するように構成される、項目9に記載の位置特定システム。
(項目11)
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記位置特定信号の伝送をスケジューリングし、前記領域の1つまたはそれを上回る部分における精度、正確度、または更新レートのうちの少なくとも1つを増加させるように構成される、前記項目のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目12)
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、スケジュール内のタイムスロットに基づいて、前記位置特定信号の伝送をスケジューリングするように構成され、前記第1の測位アンカは、前記第2の測位アンカよりも前記スケジュール内で多くのタイムスロットを割り当てられる、前記項目のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目13)
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、第1のスケジューリングユニットと、第2のスケジューリングユニットと、第3のスケジューリングユニットとを含み、前記第1のスケジューリングユニットは、前記第1の測位アンカに物理的に結合され、前記第1の位置特定信号の伝送をスケジューリングするように構成され、前記第2のスケジューリングユニットは、前記第2の測位アンカに物理的に結合され、前記第2の位置特定信号の伝送をスケジューリングするように構成され、前記第3のスケジューリングユニットは、前記第3の測位アンカに物理的に結合され、前記第3の位置特定信号の伝送をスケジューリングするように構成される、前記項目のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目14)
前記領域は、3次元領域を含む、前記項目のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目15)
複数の測位アンカを含む位置特定システムにおいて位置特定信号を伝送するための方法であって、
前記複数の測位アンカの第1の測位アンカを使用して、伝送スケジュールの2つまたはそれを上回るタイムスロット中に第1の位置特定信号を無線で伝送するステップと、
前記複数の測位アンカの第2の測位アンカを使用して、前記伝送スケジュールの1つまたはそれを上回るタイムスロット中に第2の位置特定信号を無線で伝送するステップと、
前記複数の測位アンカの第3の測位アンカを使用して、前記伝送スケジュールの1つまたはそれを上回るタイムスロット中に第3の位置特定信号を無線で伝送するステップと、
を含み、
前記第1の位置特定信号、前記第2の位置特定信号、および前記第3の位置特定信号は、位置情報を決定するために、ある領域内の自己位置特定装置によって使用されることが可能であり、
前記第1の測位アンカは、前記領域の一部内でさらなる測位性能を提供するために、前記第2の測位アンカよりも前記伝送スケジュール内で多くのタイムスロットを割り当てられる、
方法。
(項目16)
1つまたはそれを上回るスケジューリングユニットを使用して、動作中に前記第1の測位アンカ、前記第2の測位アンカ、および前記第3の測位アンカが前記伝送スケジュール内で割り当てられるタイムスロットの数を調節するステップをさらに含む、項目15に記載の方法。
(項目17)
前記タイムスロットの数は、前記自己位置特定装置の既知の場所に基づいて調節される、項目15または16に記載の方法。
(項目18)
前記自己位置特定装置の既知の場所を無線で受信するステップをさらに含む、項目15−17のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目19)
前記伝送スケジュールのタイムスロットは、前記自己位置特定装置の既知の場所、前記第1、第2、および第3の位置特定信号の少なくともいくつかの一部として含まれるコマンドの伝搬の最適化、前記第1、第2、および第3の測位アンカと関連付けられるクロックの同期の最適化、ならびに前記領域の1つまたはそれを上回る部分における改良された精度、正確度、もしくは更新レートのうちの少なくとも1つのうちの1つもしくはそれを上回るものに基づいて割り当てられる、項目15−18のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目20)
第1のクロックを使用して、前記第1の測位アンカが前記第1の位置特定信号を無線で伝送するときを決定するために使用される第1のタイミング信号を生成するステップと、
第2のクロックを使用して、前記第2の測位アンカが前記第2の位置特定信号を無線で伝送するときを決定するために使用される第2のタイミング信号を生成するステップと、
第3のクロックを使用して、前記第3の測位アンカが前記第3の位置特定信号を無線で伝送するときを決定するために使用される第3のタイミング信号を生成するステップであって、前記第1、第2、および第3のクロックは、同期される、ステップと、
をさらに含む、項目15−19のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目21)
位置特定システムであって、
位置情報を決定するために、ある領域内の自己位置特定装置によって使用されることが可能な位置特定信号を無線で伝送するように構成される、複数の測位アンカと、
前記複数の測位アンカに通信可能に結合される、少なくとも1つのスケジューリングユニットであって、前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、
第1の伝送スケジュールに従って前記位置特定信号の伝送をスケジュールすることであって、前記第1の伝送スケジュールは、前記複数の測位アンカのそれぞれが前記位置特定信号を伝送する第1の時間順序を定義することと、
いつ前記第1の伝送スケジュールから第2の伝送スケジュールに変更するかを決定することであって、前記第2の伝送スケジュールは、前記複数の測位アンカのそれぞれが前記位置特定信号を伝送する第2の時間順序を定義し、前記第2の時間順序は、前記第1の時間順序とは異なる、ことと、
前記第1の伝送スケジュールから前記第2の伝送スケジュールに変更する決定に応答して、前記第2の伝送スケジュールに従って前記位置特定信号の伝送をスケジューリングし、それによって、前記領域内の測位性能を変更することと
を行うように構成される、少なくとも1つのスケジューリングユニットと、
を含む、位置特定システム。
(項目22)
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記自己位置特定装置の既知の場所に基づいて、いつ前記第1の伝送スケジュールから第2の伝送スケジュールに変更するかを決定するように構成される、項目21に記載の位置特定システム。
(項目23)
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記自己位置特定装置の既知の場所を受信するように構成される、項目21または22に記載の位置特定システム。
(項目24)
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記自己位置特定装置の既知の運動に基づいて、いつ前記第1の伝送スケジュールから第2の伝送スケジュールに変更するかを決定するように構成される、項目21−23のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目25)
前記運動は、飛行パターンである、項目24に記載の位置特定システム。
(項目26)
前記位置特定信号は、超広帯域(UWB)位置特定信号を含み、それぞれ、プリアンブルコードと、ペイロードとを含む、項目21−25のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目27)
前記UWB位置特定信号の少なくともいくつかのペイロードは、コマンドを含み、前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記第1の伝送スケジュールから前記第2の伝送スケジュールに変更し、自己位置特定装置および前記複数のアンカのうちの少なくとも1つへの前記コマンドの伝搬を最適化するように構成される、項目26に記載の位置特定システム。
(項目28)
前記複数の測位アンカはそれぞれ、クロックを含み、前記UWB位置特定信号の少なくともいくつかのペイロードは、同期データを含み、前記複数の測位アンカはそれぞれ、少なくとも1つの他の測位アンカから受信されたUWB位置特定信号から前記同期データを受信するように構成され、前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、前記第1の伝送スケジュールから前記第2の伝送スケジュールに変更し、前記クロックの同期に関して最適化するように構成される、項目26または27に記載の位置特定システム。
(項目29)
前記複数の測位アンカはそれぞれ、同期ユニットを含み、各同期ユニットは、前記受信された同期データに基づいて、その個別のクロックに関するクロックオフセットおよびクロックレートのうちの少なくとも1つに関する補正値を算出するように構成される、項目28に記載の位置特定システム。
(項目30)
前記第1の伝送スケジュールおよび前記第2の伝送スケジュールは、前記領域の異なる部分における増加された精度、正確度、および更新レートのうちの少なくとも1つを提供する、項目21−29のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目31)
前記第1の伝送スケジュールおよび前記第2の伝送スケジュールは、それぞれ、複数のタイムスロットを含み、前記複数の測位アンカの少なくとも1つの測位アンカは、前記第1の伝送スケジュールおよび前記第2の伝送スケジュール内で異なる数のタイムスロットを割り当てられる、項目21−30のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目32)
前記第1の伝送スケジュールおよび前記第2の伝送スケジュールは、それぞれ、複数のタイムスロットを含み、前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、複数のスケジューリングユニットを含み、前記複数のスケジュールユニットはそれぞれ、前記複数の測位アンカのうちの個別の1つに物理的に結合され、前記複数のスケジューリングユニットはそれぞれ、その個別の測位アンカに割り当てられたタイムスロットに従って、その個別の測位アンカに関する位置特定信号の伝送をスケジューリングするように構成される、項目21−31のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目33)
前記領域は、3次元領域を含む、項目21−32のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目34)
複数の測位アンカを含む位置特定システムにおいて位置特定信号を伝送するための方法であって、
前記複数の測位アンカを使用して、位置情報を決定するために、ある領域内の自己位置特定装置によって使用されることが可能な位置特定信号を無線で伝送するステップと、
前記複数の測位アンカに通信可能に結合される少なくとも1つのスケジューリングユニットを使用して、第1の伝送スケジュールに従って前記位置特定信号の伝送をスケジューリングするステップであって、前記第1の伝送スケジュールは、前記複数の測位アンカのそれぞれが前記位置特定信号を伝送する第1の時間順序を定義する、ステップと、
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットを使用して、いつ前記第1の伝送スケジュールから第2の伝送スケジュールに変更するかを決定するステップであって、前記第2の伝送スケジュールは、前記複数の測位アンカのそれぞれが前記位置特定信号を伝送する第2の時間順序を定義し、前記第2の時間順序は、前記第1の時間順序とは異なる、ステップと、
前記少なくとも1つのスケジューリングユニットを使用して、前記第1の伝送スケジュールから前記第2の伝送スケジュールに変更する決定に応答して、前記第2の伝送スケジュールに従って前記位置特定信号の伝送をスケジューリングし、それによって、前記領域内の測位性能を変更するステップと、
を含む、方法。
(項目35)
前記位置特定信号は、超広帯域(UWB)位置特定信号を含み、それぞれ、プリアンブルコードと、ペイロードとを含み、前記UWB位置特定信号の少なくともいくつかのペイロードは、コマンドを含み、前記方法はさらに、自己位置特定装置および前記複数のアンカのうちの少なくとも1つへの前記コマンドの伝搬を最適化するために、前記少なくとも1つのスケジューリングユニットを前記第1の伝送スケジュールから前記第2の伝送スケジュールに変更するステップを含む、項目34に記載の方法。
(項目36)
前記複数の測位アンカはそれぞれ、クロックを含み、前記UWB位置特定信号の少なくともいくつかのペイロードは、同期データを含み、前記方法はさらに、
前記複数の測位アンカのそれぞれを使用して、少なくとも1つの他の測位アンカから受信されたUWB位置特定信号から同期データを受信するステップと、
前記クロックの同期に関して最適化するために、前記少なくとも1つのスケジューリングユニットを前記第1の伝送スケジュールから前記第2の伝送スケジュールに変更するステップと、
を含む、項目34または35に記載の方法。
(項目37)
前記複数の測位アンカはそれぞれ、同期ユニットを含み、前記方法はさらに、各同期ユニットを使用して、前記受信された同期データに基づいて、その個別のクロックに関するクロックオフセットおよびクロックレートのうちの少なくとも1つに関する補正値を算出するステップを含む、項目34−36のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目38)
前記第1の伝送スケジュールおよび前記第2の伝送スケジュールは、前記領域の異なる部分における増加された精度、正確度、および更新レートのうちの少なくとも1つを提供する、項目34−37のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目39)
前記第1の伝送スケジュールおよび前記第2の伝送スケジュールは、それぞれ、複数のタイムスロットを含み、前記方法はさらに、前記第1の伝送スケジュールおよび前記第2の伝送スケジュール内の異なる数のタイムスロットを前記複数の測位アンカの少なくとも1つの測位アンカに割り当てるステップを含む、項目34−38のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目40)
前記第1の伝送スケジュールおよび前記第2の伝送スケジュールは、それぞれ、複数のタイムスロットを含み、前記少なくとも1つのスケジューリングユニットは、複数のスケジューリングユニットを含み、前記複数のスケジュールユニットはそれぞれ、前記複数の測位アンカのうちの個別の1つに物理的に結合され、前記方法はさらに、前記複数のスケジューリングユニットのそれぞれを使用して、その個別の測位アンカに割り当てられたタイムスロットに従って、その個別の測位アンカに関する位置特定信号の伝送をスケジューリングするステップを含む、項目34−39のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目41)
ある領域内の位置情報を決定するために使用され得る、位置特定信号を無線で伝送するように構成される、複数の測位アンカを含む位置特定システムに関する伝送スケジュールを決定するためのシステムであって、
入力であって、
前記複数の測位アンカの場所と、
前記複数の測位アンカの少なくとも1つのアンカプロパティと、
前記領域内の少なくとも1つの区域内の所望の測位性能と、
を受信するように動作可能である、入力と、
(a)前記複数の測位アンカの場所、(b)前記複数の測位アンカの少なくとも1つのアンカプロパティ、および(c)前記少なくとも1つの区域内の所望の測位性能に基づいて、前記複数のアンカに関する伝送スケジュールを決定するように構成される少なくとも1つのプロセッサであって、前記複数の測位アンカは、前記伝送スケジュールに従って前記位置特定信号を無線で伝送するように構成される、少なくとも1つのプロセッサと、
前記伝送スケジュールを前記複数の測位アンカに通信するように動作可能である、出力と、
を含む、システム。
(項目42)
前記少なくとも1つの区域の第1のものの中の所望の測位性能は、前記少なくとも1つの区域の第2のものの中の所望の測位性能を上回り、前記決定された伝送スケジュールは、前記第1の区域内にさらなる測位性能を提供するように決定される、項目41に記載のシステム。
(項目43)
前記少なくとも1つのプロセッサは、
前記複数の測位アンカの場所および前記複数の測位アンカの少なくとも1つのアンカプロパティに基づいて、前記少なくとも1つの区域内の測位性能を予測するステップと、
前記予測された測位性能を前記少なくとも1つの区域内の所望の測位性能と比較するステップと、
によって、前記伝送スケジュールを決定するように構成される、項目41または42に記載のシステム。
(項目44)
前記少なくとも1つのアンカプロパティは、伝送電力レベルを含み、前記少なくとも1つのプロセッサはさらに、前記伝送スケジュールに関する伝送電力レベルを決定するように構成され、前記伝送スケジュールは、各測位アンカがその位置特定信号を伝送するために使用するようにスケジューリングされる電力レベルを示す、項目41−43のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目45)
前記少なくとも1つのアンカプロパティは、伝送中心周波数を含み、前記少なくとも1つのプロセッサはさらに、前記伝送スケジュールに関する伝送中心周波数を決定するように構成され、前記伝送スケジュールは、各測位アンカがその位置特定信号を伝送するために使用するようにスケジューリングされる伝送中心周波数を示す、項目41−44のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目46)
前記少なくとも1つのアンカプロパティは、伝送周波数帯域幅を含み、前記少なくとも1つのプロセッサはさらに、前記伝送スケジュールに関する伝送周波数帯域幅を決定するように構成され、前記伝送スケジュールは、各測位アンカがその位置特定信号を伝送するために使用するようにスケジューリングされる伝送周波数帯域幅を示す、項目41−45のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目47)
前記少なくとも1つのアンカプロパティは、プリアンブルコードを含み、前記少なくとも1つのプロセッサはさらに、前記伝送スケジュールに関するプリアンブルコードを決定するように構成され、前記伝送スケジュールは、各位置特定信号と併用されるようにスケジューリングされるプリアンブルコードを示す、項目41−46のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目48)
前記少なくとも1つのアンカプロパティは、プリアンブル変調スキームを含み、前記少なくとも1つのプロセッサはさらに、前記伝送スケジュールに関するプリアンブル変調スキームを決定するように構成され、前記伝送スケジュールは、各位置特定信号と併用されるようにスケジューリングされるプリアンブル変調スキームを示す、項目41−47のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目49)
前記伝送スケジュールは、複数のタイムスロットを含み、前記少なくとも1つのプロセッサはさらに、1つまたはそれを上回る位置特定信号を前記複数のタイムスロットのそれぞれに割り当てるように構成される、項目41−48のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目50)
前記少なくとも1つのプロセッサはさらに、前記伝送スケジュールの複数のタイムスロットの重複量を決定するように構成される、項目49に記載のシステム。
(項目51)
前記少なくとも1つのプロセッサは、前記複数の測位アンカが前記位置特定信号を無線で伝送する時間順序を決定することによって、前記伝送スケジュールを決定するように構成される、項目41−50のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目52)
前記少なくとも1つのプロセッサは、前記複数の測位アンカが前記位置特定信号を無線で伝送する伝送レートを決定することによって、前記伝送スケジュールを決定するように構成される、項目41−51のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目53)
前記伝送スケジュールは、複数のタイムスロットを含み、前記少なくとも1つのプロセッサはさらに、より低い伝送レートを伴う測位アンカよりもより高い伝送レートを伴う測位アンカにより多くのタイムスロットを割り当てるように構成される、項目52に記載のシステム。
(項目54)
前記少なくとも1つのプロセッサは、最適化アルゴリズムを使用することによって、前記伝送スケジュールを決定するように構成される、項目41−53のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目55)
前記少なくとも1つのプロセッサは、コスト関数を最小限にすることによって、前記伝送スケジュールを決定するように構成される、項目41−54のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目56)
前記入力はさらに、前記領域内の自己位置特定装置のリアルタイム測位情報を受信するように動作可能であり、前記少なくとも1つのプロセッサはさらに、前記リアルタイム測位情報に基づいて、更新される伝送スケジュールを決定するように構成される、項目41−55のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目57)
前記所望の測位性能は、飛行パターンを含む、項目41−56のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目58)
ある領域内の位置情報を決定するために使用され得る、位置特定信号を無線で伝送するように構成される、複数の測位アンカを含む位置特定システムに関する伝送スケジュールを決定するための方法であって、
入力を使用して、前記複数の測位アンカの場所、前記複数の測位アンカの少なくとも1つのアンカプロパティ、および前記領域内の少なくとも1つの区域内の所望の測位性能を受信するステップと、
少なくとも1つのプロセッサを使用して、(a)前記複数の測位アンカの場所、(b)前記複数の測位アンカの少なくとも1つのアンカプロパティ、および(c)前記少なくとも1つの区域内の所望の測位性能に基づいて、前記複数のアンカに関する伝送スケジュールを決定するステップであって、前記複数の測位アンカは、前記伝送スケジュールに従って前記位置特定信号を無線で伝送するように構成される、ステップと、
出力を使用して、前記伝送スケジュールを前記複数の測位アンカに通信するステップと、
を含む、方法。
(項目59)
前記少なくとも1つのプロセッサを使用して、前記複数の測位アンカの場所および前記複数の測位アンカの少なくとも1つのアンカプロパティに基づいて、前記少なくとも1つの区域内の測位性能を予測するステップと、
前記少なくとも1つのプロセッサを使用して、前記予測された測位性能を前記少なくとも1つの区域内の所望の測位性能と比較するステップと、
をさらに含む、項目58に記載の方法。
(項目60)
前記少なくとも1つのアンカプロパティは、伝送電力レベルを含み、前記方法はさらに、前記少なくとも1つのプロセッサを使用して、前記伝送スケジュールに関する伝送電力レベルを決定するステップを含み、前記伝送スケジュールは、各測位アンカがその位置特定信号を伝送するために使用するようにスケジューリングされる電力レベルを示す、項目58または59に記載の方法。
(項目61)
位置特定システムであって、
伝送スケジュールのタイムスロット中に位置特定信号を無線で伝送するように構成される、複数の測位アンカであって、
各位置特定信号は、ペイロードを含み、
前記位置特定信号毎のペイロードは、少なくとも1つの将来のタイムスロット中に位置特定信号を伝送するように構成される、前記複数の測位アンカの少なくとも1つの測位アンカを識別する、
複数の測位アンカと、
受信機を含む自己位置特定装置であって、前記自己位置特定装置は、
前記位置特定信号の少なくともいくつかを受信することと、
前記受信された位置特定信号のペイロードを抽出することと、
前記受信された位置特定信号の抽出されたペイロードに基づいて、前記自己位置特定装置の測位情報を決定するためにどの位置特定信号を受信するかを決定することと、
前記決定された位置特定信号に基づいて、前記受信機を構成することと、
前記構成された受信機を使用して、前記決定された位置特定信号を受信することと、
前記受信された決定された位置特定信号に基づいて、前記自己位置特定装置の測位情報を決定することと、
を行うように構成される、自己位置特定装置と、
を含む、位置特定システム。
(項目62)
前記位置特定信号は、第1の部分群と、第2の部分群とを含み、前記第1の部分群および前記第2の部分群は、少なくとも1つの異なる伝送特性を含む、項目61に記載の位置特定システム。
(項目63)
前記少なくとも1つの異なる伝送特性は、伝送中心周波数、伝送周波数帯域幅、プリアンブルコード、およびプリアンブル変調スキームのうちの少なくとも1つを含む、項目62に記載の位置特定システム。
(項目64)
前記第1の部分群からの位置特定信号および前記第2の部分群からの位置特定信号の両方は、前記伝送スケジュールの同一のタイムスロット中の伝送のためにスケジューリングされる、項目62または63に記載の位置特定システム。
(項目65)
前記自己位置特定装置は、ステータス情報に基づいて、どの位置特定信号を受信するかを決定するように構成される、項目61−64のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目66)
前記ステータス情報は、前記自己位置特定装置の現在の位置を含む、項目65に記載の位置特定システム。
(項目67)
前記ステータス情報は、前記自己位置特定装置の位置特定推定量と関連付けられる分散情報を含む、項目65または66に記載の位置特定システム。
(項目68)
前記自己位置特定装置は、前記位置特定推定量と関連付けられる分散を最小限にするために、どの位置特定信号を受信するかを決定するように構成される、項目67に記載の位置特定システム。
(項目69)
前記位置特定信号毎のペイロードは、同一の将来のタイムスロット中に位置特定信号を伝送するように構成される、前記複数の測位アンカの2つの測位アンカを識別する、項目61−68のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目70)
前記位置特定信号毎のペイロードは、少なくとも2つの将来のタイムスロットのそれぞれの間に位置特定信号を伝送するように構成される、前記複数の測位アンカの少なくとも1つの測位アンカを識別する、項目61−69のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目71)
位置特定方法であって、
複数の測位アンカを使用して、伝送スケジュールのタイムスロット中に位置特定信号を無線で伝送するステップであって、
各位置特定信号は、ペイロードを含み、
前記位置特定信号毎のペイロードは、少なくとも1つの将来のタイムスロット中に位置特定信号を伝送するように構成される、前記複数の測位アンカの少なくとも1つの測位アンカを識別する、
ステップと、
自己位置特定装置を使用して、前記位置特定信号の少なくともいくつかを受信するステップと、
前記自己位置特定装置を使用して、前記受信された位置特定信号のペイロードを抽出するステップと、
前記自己位置特定装置を使用して、前記受信された位置特定信号の抽出されたペイロードに基づいて、前記自己位置特定装置の測位情報を決定するためにどの位置特定信号を受信するかを決定するステップと、
前記決定された位置特定信号に基づいて、前記自己位置特定装置の受信機を構成するステップと、
前記構成された受信機を使用して、前記決定された位置特定信号を受信するステップと、
前記自己位置特定装置を使用して、前記測位情報を決定するステップと、
を含む、方法。
(項目72)
前記位置特定信号は、第1の部分群と、第2の部分群とを含み、前記第1の部分群および前記第2の部分群は、少なくとも1つの異なる伝送特性を含む、項目71に記載の方法。
(項目73)
前記少なくとも1つの異なる伝送特性は、伝送中心周波数、伝送周波数帯域幅、プリアンブルコード、およびプリアンブル変調スキームのうちの少なくとも1つを含む、項目72に記載の方法。
(項目74)
前記第1の部分群からの位置特定信号および前記第2の部分群からの位置特定信号の両方は、前記伝送スケジュールの同一のタイムスロット中の伝送のためにスケジューリングされる、項目72または73に記載の方法。
(項目75)
前記自己位置特定装置を使用して、ステータス情報に基づいて、どの位置特定信号を受信するかを決定するステップをさらに含む、項目71−74のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目76)
前記ステータス情報は、前記自己位置特定装置の現在の位置を含む、項目75に記載の方法。
(項目77)
前記ステータス情報は、前記自己位置特定装置の位置特定推定量と関連付けられる分散情報を含む、項目75または76に記載の方法。
(項目78)
前記自己位置特定装置を使用して、前記位置特定推定量と関連付けられる分散を最小限にするために、どの位置特定信号を受信するかを決定するステップをさらに含む、項目77に記載の方法。
(項目79)
前記位置特定信号毎のペイロードは、同一の将来のタイムスロット中に位置特定信号を伝送するように構成される、前記複数の測位アンカの2つの測位アンカを識別する、項目71−78のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目80)
前記位置特定信号毎のペイロードは、少なくとも2つの将来のタイムスロットのそれぞれの間に位置特定信号を伝送するように構成される、前記複数の測位アンカの少なくとも1つの測位アンカを識別する、項目71−79のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目81)
位置特定システムであって、
時間同期されたアンカの第1のセットを使用して、第1の位置特定信号を無線で伝送するように構成された第1の位置特定ネットワークであって、前記第1の位置特定信号は、第1の領域内の位置情報を決定するように使用可能である、第1の位置特定ネットワークと、
時間同期されたアンカの第2のセットを使用して、第2の位置特定信号を無線で伝送するように構成された第2の位置特定ネットワークであって、前記第2の位置特定信号は、第2の領域内の位置情報を決定するように使用可能である、第2の位置特定ネットワークと、
ブリッジアンカであって、
前記時間同期されたアンカの第1のセットに関連する第1の時間同期情報を受信することと、
前記時間同期されたアンカの第2のセットに関連する第2の時間同期情報を受信することと、
前記第1の時間同期情報に関連する時間同期情報を前記第2の位置特定ネットワークに伝送することと、
を行うように構成される、ブリッジアンカと、
を含む、位置特定システム。
(項目82)
前記時間同期情報は、前記第1の位置特定ネットワークのクロックオフセットおよびクロックレートのうちの少なくとも1つを含む、項目81に記載の位置特定システム。
(項目83)
前記第2の位置特定ネットワークは、前記受信された時間同期情報に基づいて、クロックオフセットおよびクロックレートのうちの少なくとも1つを調節し、前記第2の位置特定ネットワークを前記第1の位置特定ネットワークと時間同期するように構成される、項目82に記載の位置特定システム。
(項目84)
前記ブリッジアンカは、前記時間同期情報を無線で伝送するように構成され、前記第2の位置特定ネットワークの少なくとも1つのアンカは、前記時間同期情報を無線で受信するように構成される、項目81−83のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目85)
前記ブリッジアンカはさらに、前記第2の時間同期情報に関連する時間同期情報を前記第1の位置特定ネットワークに伝送するように構成される、項目81−84のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目86)
前記ブリッジアンカは、前記時間同期情報を前記第1の位置特定ネットワークの自己位置特定装置に無線で伝送し、前記自己位置特定装置が、前記第1の位置特定ネットワークおよび第2の位置特定ネットワークを使用してその位置を決定することを可能にするように構成される、項目81−85のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目87)
前記自己位置特定装置は、前記受信された時間同期情報に基づいて、前記第1の位置特定ネットワークから位置特定信号を受信することと、前記第2の位置特定ネットワークから位置特定信号を受信することとの間で切り替えるように構成される、項目86に記載の位置特定システム。
(項目88)
前記ブリッジアンカはさらに、前記第2の位置特定信号のうちの1つまたはそれを上回るものを無線で伝送するように構成される、項目81−87のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目89)
前記第2の位置特定信号のうちの1つまたはそれを上回るものは、それぞれ、プリアンブルと、ペイロードとを含み、前記第2の位置特定信号のうちの1つまたはそれを上回るもののペイロードは、前記時間同期情報を含む、項目88に記載の位置特定システム。
(項目90)
前記第2の位置特定信号を受信することと、
前記受信された第2の位置特定信号に基づいて、位置情報を決定することと、
前記第1の位置特定信号を受信するようにその受信機を構成することと、
前記受信された第1の位置特定信号に基づいて、位置情報を決定することと、
を行うように構成される、自己位置特定装置をさらに含む、項目81−89のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目91)
前記自己位置特定装置はさらに、前記ブリッジアンカから時間同期情報を受信するように構成され、前記受信された第1の位置特定信号に基づいて位置情報を決定するステップはさらに、前記ブリッジアンカからの時間同期情報に依存して実行される、
項目90に記載の位置特定システム。
(項目92)
前記第1の位置特定ネットワークから前記第1の位置特定信号のうちの1つまたはそれを上回るものを受信することと、
前記ブリッジアンカから前記第2の位置特定信号のうちの1つまたはそれを上回るものを受信することと、
前記第2の位置特定ネットワークから前記第2の位置特定信号のうちの1つまたはそれを上回るものを受信することと、
前記第1の位置特定ネットワークから受信された1つまたはそれを上回る第1の位置特定信号、前記第2の位置特定ネットワークから受信された第2の位置特定信号のうちの1つまたはそれを上回るもの、および前記ブリッジアンカから受信された時間同期情報に基づいて、位置情報を決定することと、
を行うように構成される、自己位置特定装置をさらに含む、項目89に記載の位置特定システム。
(項目93)
前記ブリッジアンカは、前記第1の位置特定ネットワークおよび前記第2の位置特定ネットワークから位置特定信号を交互に受信するように構成される、項目81−92のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目94)
前記第1の領域および前記第2の領域は、少なくとも部分的に重複する、項目81−93のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目95)
前記ブリッジアンカは、前記受信された第1の時間同期情報および前記受信された第2の時間同期情報に基づいて、相対的時間情報を決定するように構成され、前記ブリッジアンカによって伝送される時間同期情報は、前記相対的時間情報を含む、項目81−94のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目96)
位置特定システムであって、
時間同期されたアンカの第1のセットを使用して、第1の位置特定信号を伝送するように構成された第1の位置特定ネットワークであって、前記第1の位置特定信号は、第1の領域内の位置情報を決定するように使用可能である、第1の位置特定ネットワークと、
時間同期されたアンカの第2のセットを使用して、第2の位置特定信号を伝送するように構成された第2の位置特定ネットワークであって、前記第2の位置特定信号は、第2の領域内の位置情報を決定するように使用可能である、第2の位置特定ネットワークと、
ブリッジアンカであって、
前記時間同期されたアンカの第1のセットに関連する第1の時間同期情報を受信することと、
前記時間同期されたアンカの第2のセットに関連する第2の時間同期情報を受信することと、
前記受信された第1の時間同期情報に基づいて、第1の動作モードにおいて前記第1の位置特定ネットワークの一部として第1の位置特定信号を伝送することと、
前記受信された第2の時間同期情報に基づいて、第2の動作モードにおいて前記第2の位置特定ネットワークの一部として第2の位置特定信号を伝送することと、
を行うように構成される、ブリッジアンカと、
を含む、位置特定システム。
(項目97)
前記ブリッジアンカは、前記第1および第2の位置特定ネットワークのうちの少なくとも1つの所望の測位性能に基づいて、前記第1の動作モードと前記第2の動作モードとの間で切り替えるように構成される、項目96に記載の位置特定システム。
(項目98)
位置特定方法であって、
第1の位置特定ネットワークを使用し、時間同期されたアンカの第1のセットを使用して、第1の位置特定信号を無線で伝送するステップであって、前記第1の位置特定信号は、第1の領域内の位置情報を決定するように使用可能である、ステップと、
第2の位置特定ネットワークを使用し、時間同期されたアンカの第2のセットを使用して、第2の位置特定信号を無線で伝送するステップであって、前記第2の位置特定信号は、第2の領域内の位置情報を決定するように使用可能である、ステップと、
ブリッジアンカを使用して、前記時間同期されたアンカの第1のセットに関連する第1の時間同期情報を受信するステップと、
前記ブリッジアンカを使用して、前記時間同期されたアンカの第2のセットに関連する第2の時間同期情報を受信するステップと、
前記ブリッジアンカを使用して、前記第1の時間同期情報に関連する時間同期情報を前記第2の位置特定ネットワークに無線で伝送するステップと、
を含む、方法。
(項目99)
前記自己位置特定装置が、前記第1の位置特定ネットワークおよび第2の位置特定ネットワークを使用してその位置を決定することを可能にするために、前記ブリッジアンカを使用して、前記時間同期情報を前記第1の位置特定ネットワークの自己位置特定装置に無線で伝送するステップをさらに含む、項目98に記載の方法。
(項目100)
位置特定方法であって、
第1の位置特定ネットワークを使用し、時間同期されたアンカの第1のセットを使用して、第1の位置特定信号を伝送するステップであって、前記第1の位置特定信号は、第1の領域内の位置情報を決定するように使用可能である、ステップと、
第2の位置特定ネットワークを使用し、時間同期されたアンカの第2のセットを使用して、第2の位置特定信号を伝送するステップであって、前記第2の位置特定信号は、第2の領域内の位置情報を決定するように使用可能である、ステップと、
ブリッジアンカを使用して、前記時間同期されたアンカの第1のセットに関連する第1の時間同期情報を受信するステップと、
前記ブリッジアンカを使用して、前記時間同期されたアンカの第2のセットに関連する第2の時間同期情報を受信するステップと、
前記ブリッジアンカを使用して、前記受信された第1の時間同期情報に基づいて、第1の動作モードにおいて前記第1の位置特定ネットワークの一部として第1の位置特定信号を伝送するステップと、
前記ブリッジアンカを使用して、前記受信された第2の時間同期情報に基づいて、第2の動作モードにおいて前記第2の位置特定ネットワークの一部として第2の位置特定信号を伝送するステップと、
を含む、方法。
(項目101)
位置特定システムであって、
第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成された第1のアンカであって、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、ペイロードが続くプリアンブルを含む、第1のアンカと、
第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成された第2のアンカであって、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、ペイロードが続くプリアンブルを含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号の伝送は、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号が前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルに重複しないように、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の伝送と部分的に重複し、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、共通領域内で受信されることができる、第2のアンカと、
を含む、位置特定システム。
(項目102)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルは、第1のコード化されたプリアンブルを含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルは、第2の同じようにコード化されたプリアンブルを含む、項目101に記載の位置特定システム。
(項目103)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体ではなく、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体または前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体を受信するように構成される、自己位置特定装置をさらに含む、項目101または102に記載の位置特定システム。
(項目104)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルおよび前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体を受信するように構成される、自己位置特定装置をさらに含む、項目101−103のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目105)
前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルは、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のペイロードと重複する、項目101−104のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目106)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号はさらに、前記プリアンブルと前記ペイロードとの間にフレーム開始デリミタ(SFD)を含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のSFDに重複せず、前記タイムスタンプ可能な位置特定システムはさらに、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルおよびSFDならびに前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体を受信するように構成される自己位置特定装置を含む、項目101−105のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目107)
前記自己位置特定装置はさらに、
前記第1の位置特定信号のプリアンブルまたはSFDの受信に対応するタイムスタンプを決定することと、
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の既知の伝送時間および前記タイムスタンプに基づいて、位置情報を決定することと、
を行うように構成される、項目106に記載の位置特定システム。
(項目108)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のペイロードは、第1および第2のペイロードを含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の第1のペイロードではなく、第2のペイロードと重複する、項目101−107のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目109)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の第1のペイロードおよび前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体を受信するように構成される、自己位置特定装置をさらに含む、項目108に記載の位置特定システム。
(項目110)
前記第1のアンカは、伝送中心周波数および伝送周波数帯域幅を使用して、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成され、前記第2のアンカは、前記伝送中心周波数および前記伝送周波数帯域幅を使用して、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成される、項目101−109のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目111)
前記第1のアンカは、複数の第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成され、
前記第2のアンカは、複数の第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成され、前記複数の第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号はそれぞれ、前記複数の第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のうちの対応するものと部分的に重複する、
項目101−110のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目112)
4つまたはそれを上回るアンカをさらに含み、前記4つまたはそれを上回るアンカは、前記第1のアンカと、前記第2のアンカとを含み、前記4つまたはそれを上回るアンカは、前記タイムスタンプ可能な位置特定信号の伝送に部分的に重複する伝送スケジュールに従ってタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成され、それによって、前記タイムスタンプ可能な位置特定システムに、前記タイムスタンプ可能な位置特定信号が重複しない場合よりも多くの単位時間あたりタイムスタンプ可能な信号を伝送させる、項目101−111のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目113)
前記第1および第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のそれぞれのペイロードは、いつアンカが将来のタイムスロット中に位置特定信号を伝送するように構成されるかを識別する、項目101−112のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
(項目114)
いつアンカが将来のタイムスロット中に位置特定信号を伝送するように構成されるかの識別を受信することと、
前記受信された識別に基づいて、その全体におけるどのタイムスタンプ可能な信号を受信するかを選択することと、
を行うように構成される、自己位置特定装置をさらに含む、項目113に記載の位置特定システム。
(項目115)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、第1の超広帯域(UWB)信号を含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、第2のUWB信号を含む、項目111に記載の位置特定システム。
(項目116)
位置特定のための方法であって、
第1のアンカを使用して、第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するステップであって、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、ペイロードが続くプリアンブルを含む、ステップと、
第2のアンカを使用して、第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するステップであって、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、ペイロードが続くプリアンブルを含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号の伝送は、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号が前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルに重複しないように、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の伝送と部分的に重複し、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、共通領域内で受信されることができる、ステップと、
を含む、方法。
(項目117)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号はさらに、前記プリアンブルと前記ペイロードとの間にフレーム開始デリミタ(SFD)を含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のSFDに重複せず、前記方法はさらに、自己位置特定装置を使用して、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルおよびSFDならびに前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体を受信するステップを含む、項目116に記載の方法。
(項目118)
前記自己位置特定装置を使用して、前記第1の位置特定信号のプリアンブルまたはSFDの受信に対応するタイムスタンプを決定するステップと、
前記自己位置特定装置を使用して、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の既知の伝送時間および前記タイムスタンプに基づいて、位置情報を決定するステップと、
をさらに含む、項目116または117に記載の方法。
(項目119)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のペイロードは、第1および第2のペイロードを含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の第1のペイロードではなく、第2のペイロードと重複し、前記方法はさらに、自己位置特定装置を使用して、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の第1のペイロードおよび前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体を受信するステップを含む、項目116−118のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目120)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、第1の超広帯域(UWB)信号を含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、第2のUWB信号を含む、項目116−119のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目121)
複数の測位アンカを含む位置特定システムを動作させるための方法であって、
前記複数の測位アンカの第1のサブセットを第1のサブネットワークに分配するステップと、
第1の伝送スケジュールに従って、第1の位置特定信号を伝送するように前記測位アンカの第1のサブセットの第1のサブネットワークを動作させるステップであって、前記第1の位置特定信号は、自己位置特定装置によって、第1の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができる、ステップと、
前記複数の測位アンカの第2のサブセットが前記第1のサブネットワークに分配されるように、前記第1のサブネットワークへの前記複数の測位アンカの分配を調節するステップであって、前記第1のサブセットの少なくとも1つの測位アンカは、前記第2のサブセット内に含まれず、前記第2のサブセットの少なくとも1つの測位アンカは、前記第1のサブセット内に含まれない、ステップと、
第2の伝送スケジュールに従って、第2の位置特定信号を伝送するように前記測位アンカの第2のサブセットの第1のサブネットワークを動作させるステップであって、前記第2の位置特定信号は、前記自己位置特定装置によって、第2の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができる、ステップと、
を含む、方法。
(項目122)
前記複数の測位アンカの第3のサブセットを第2のサブネットワークに分配するステップと、
第3の伝送スケジュールに従って、第3の位置特定信号を伝送するように前記測位アンカの第3のサブセットの第2のサブネットワークを動作させるステップであって、前記第3の位置特定信号は、前記自己位置特定装置によって、第3の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができる、ステップと、
をさらに含む、項目121に記載の方法。
(項目123)
前記第1のサブネットワークおよび前記第2のサブネットワークを同時に動作させるステップをさらに含む、項目122に記載の方法。
(項目124)
前記複数の測位アンカの第3のサブセットは、前記複数の測位アンカの第1のサブセットの測位アンカのいずれも含まない、項目122または123に記載の方法。
(項目125)
前記複数の測位アンカの第1のサブセットの第1のサブネットワークおよび前記第2のサブネットワークを同時に動作させるステップをさらに含み、
前記複数の測位アンカの第3のサブセットは、前記複数の測位アンカの第1のサブセットの少なくとも1つの測位アンカを含み、
前記第1および第3の位置特定信号の伝送は、少なくとも1つの異なる伝送特性を使用する、
項目122−124のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目126)
前記少なくとも1つの異なる伝送特性は、伝送中心周波数、伝送周波数帯域幅、プリアンブルコード、およびプリアンブル変調スキームのうちの少なくとも1つを含む、項目125に記載の方法。
(項目127)
前記第1の地理的領域および前記第3の地理的領域は、重複しない、項目122−126のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目128)
前記複数の測位アンカの第1のサブセットの第1のサブネットワークおよび前記第2のサブネットワークを同時に動作させるステップをさらに含み、前記第1のサブネットワークのアンカのうちの少なくとも1つは、前記第1の地理的領域のサイズを縮小させるようにより低い伝送電力を使用して動作され、したがって、前記第1の地理的領域および前記第2の地理的領域は、重複しない、項目122−127のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目129)
前記第1のサブネットワークおよび前記第2のサブネットワークは、同一の伝送特性を使用して、第1および第2の位置特定信号を伝送し、前記第1および第2の位置特定信号は、時間において重複する、項目128に記載の方法。
(項目130)
前記複数の測位アンカの第4のサブセットが前記第2のサブネットワークに分配されるように、前記第2のサブネットワークへの前記複数の測位アンカの分配を調節するステップをさらに含み、前記第3のサブセットの少なくとも1つの測位アンカは、前記第4のサブセット内に含まれず、前記第4のサブセットの少なくとも1つの測位アンカは、前記第3のサブセット内に含まれない、項目122−129のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目131)
前記第1のサブネットワークによってサービス提供される地理的領域を動的に変更するために、前記第1のサブネットワークへの前記複数の測位アンカの分配を付加的に調節するステップをさらに含む、項目121−130のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目132)
前記第1のサブネットワークへの複数の測位アンカの分配は、前記第1のサブネットワークによってサービス提供される少なくとも1つの自己位置特定装置の既知の運動に基づいて調節される、項目121−131のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目133)
前記運動は、飛行パターンである、項目132に記載の方法。
(項目134)
前記少なくとも1つの自己位置特定装置の既知の場所を受信するステップをさらに含む、項目121−133のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目135)
前記位置特定システムにおける第1のサブネットワークの使用は、前記第1の地理的領域内の測位性能を増加させる、項目121−134のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目136)
前記第1の位置特定信号は、第1の超広帯域(UWB)信号を含み、前記第2の位置特定信号は、第2のUWB信号を含む、項目121−135のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目137)
位置特定システムであって、
複数の測位アンカを含み、前記複数の測位アンカは、
前記複数の測位アンカの第1のサブセットを第1のサブネットワークに分配することと、
第1の伝送スケジュールに従って、第1の位置特定信号を伝送するように前記測位アンカの第1のサブセットの第1のサブネットワークを動作させることであって、前記第1の位置特定信号は、自己位置特定装置によって、第1の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができる、ことと、
前記複数の測位アンカの第2のサブセットが前記第1のサブネットワークに分配されるように、前記第1のサブネットワークへの前記複数の測位アンカの分配を調節することであって、前記第1のサブセットの少なくとも1つの測位アンカは、前記第2のサブセット内に含まれず、前記第2のサブセットの少なくとも1つの測位アンカは、前記第1のサブセット内に含まれない、ことと、
第2の伝送スケジュールに従って、第2の位置特定信号を伝送するように前記測位アンカの第2のサブセットの第1のサブネットワークを動作させることであって、前記第2の位置特定信号は、前記自己位置特定装置によって、第2の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができる、ことと、
を行うように構成される、位置特定システム。
(項目138)
前記位置特定システムはさらに、
前記複数の測位アンカの第3のサブセットを第2のサブネットワークに分配することと、
第3の伝送スケジュールに従って、第3の位置特定信号を伝送するように前記測位アンカの第3のサブセットの第2のサブネットワークを動作させることであって、前記第3の位置特定信号は、前記自己位置特定装置によって、第3の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができる、ことと、
を行うように構成される、項目137に記載のシステム。
(項目139)
前記第1の位置特定信号は、第1の超広帯域(UWB)信号を含み、前記第2の位置特定信号は、第2のUWB信号を含む、項目137または138に記載のシステム。
(項目140)
位置特定システムであって、
少なくとも第1の測位アンカ、第2の測位アンカ、および第3の測位アンカを含む、複数の測位アンカと、
第1の伝送スケジュールに従って、第1の時間期間中に第1の位置特定信号を伝送するように構成される、測位アンカの第1のサブセットであって、前記第1の位置特定信号は、自己位置特定装置によって、第1の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができ、前記測位アンカの第1のサブセットは、前記第1の測位アンカと、前記第2の測位アンカとを含み、前記第3の測位アンカは、前記第1の時間期間中に伝送しないように構成される、測位アンカの第1のサブセットと、
第2の伝送スケジュールに従って、第2の後続時間期間中に第2の位置特定信号を伝送するように構成される、測位アンカの第2のサブセットであって、前記第2の位置特定信号は、前記自己位置特定装置によって、第2の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができ、前記測位アンカの第2のサブセットは、前記第1の測位アンカと、前記第3の測位アンカとを含み、前記第2の測位アンカは、前記第2の時間期間中に伝送しないように構成される、測位アンカの第2のサブセットと、
を含む、位置特定システム。
(項目141)
複数の測位アンカを含む位置特定システムを動作させるための方法であって、
前記複数の測位アンカを使用して、第1の伝送スケジュールに従って、第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するステップであって、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、伝送特性の第1のセットを含み、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、自己位置特定装置によって、第1の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができる、ステップと、
前記複数の測位アンカを使用して、第2の伝送スケジュールに従って、第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するステップであって、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、伝送特性の第2のセットを含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、前記自己位置特定装置によって、第2の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができる、ステップと、
を含み、
前記第1の地理的領域および前記第2の地理的領域は、少なくとも部分的に重複し、
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号の少なくともいくつかは、それらが時間において重複するように伝送され、
少なくとも1つのタイプの伝送特性が、前記伝送特性の第1のセットおよび前記伝送特性の第2のセットにおいて異なり、重複する前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号の少なくともいくつかの間の干渉を低減させる、
方法。
(項目142)
前記少なくとも1つのタイプの伝送特性は、伝送中心周波数、伝送周波数帯域幅、プリアンブルコード、およびプリアンブル変調スキームのうちの少なくとも1つを含む、項目141に記載の方法。
(項目143)
前記複数の測位アンカのうちの1つは、第1および第2のアンテナを含み、前記第1のアンテナを使用して、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のうちの1つを伝送し、前記第2のアンテナを使用して、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のうちの1つを伝送するように構成される、項目141または142に記載の方法。
(項目144)
前記1つの測位アンカは、それらが時間において重複するように、前記1つの第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記1つの第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成される、項目143に記載の方法。
(項目145)
前記自己位置特定装置は、少なくとも1つの受信設定を含み、前記方法はさらに、前記第1および第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のうちのどちらを受信するかを選択するように、前記自己位置特定装置の少なくとも1つの受信設定を構成するステップを含む、項目141−144のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目146)
前記自己位置特定装置を使用して、情報に基づいて、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のうちの1つを受信するか、または前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のうちの1つを受信するかを決定するステップをさらに含む、項目141−145のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目147)
前記情報は、以前に受信されたタイムスタンプ可能な位置特定信号の一部として受信される構成情報を含む、項目146に記載の方法。
(項目148)
前記情報は、前記自己位置特定装置のメモリ上に記憶される情報を含む、項目146または147に記載の方法。
(項目149)
前記情報は、前記自己位置特定装置の内部メトリックおよび前記自己位置特定装置の内部状態のうちの1つを含む、項目146−148のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目150)
前記複数の測位アンカのうちの1つを使用して、前記複数の測位アンカのうちの少なくとも1つの他のものによって伝送される前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のうちの少なくとも1つを受信するステップをさらに含む、項目141−149のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目151)
前記1つの測位アンカを使用して、情報に基づいて、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のうちの1つを受信するか、または前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のうちの1つを受信するかを決定するステップをさらに含む、項目150に記載の方法。
(項目152)
前記情報は、以前に受信されたタイムスタンプ可能な位置特定信号の一部として受信される構成情報を含む、項目151に記載の方法。
(項目153)
前記情報は、前記1つの測位アンカのメモリ上に記憶される情報を含む、項目151に記載の方法。
(項目154)
前記伝送特性の第1のセットおよび前記伝送特性の第2のセットは、同一の中心周波数および伝送周波数帯域幅を含む、項目141−153のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目155)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、第1の超広帯域(UWB)信号を含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、第2のUWB信号を含む、項目141−154のうちのいずれか1項に記載の方法。
(項目156)
位置特定システムであって
複数の測位アンカであって、
第1の伝送スケジュールに従って、第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送することであって、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、伝送特性の第1のセットを含み、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、自己位置特定装置によって、第1の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができる、ことと、
第2の伝送スケジュールに従って、第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送することであって、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、伝送特性の第2のセットを含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、前記自己位置特定装置によって、第2の地理的領域内の位置情報を決定するために使用されることができる、ことと、
を行うように構成される、複数の測位アンカを含み、
前記第1の地理的領域および前記第2の地理的領域は、少なくとも部分的に重複し、
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号の少なくともいくつかは、それらが時間において重複するように伝送され、
少なくとも1つのタイプの伝送特性が、前記伝送特性の第1のセットおよび前記伝送特性の第2のセットにおいて異なり、重複する前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号の少なくともいくつかの間の干渉を低減させる、
位置特定システム。
(項目157)
前記複数の測位アンカはさらに、3つの無線周波数アンカの第1および第2のセットを含み、前記無線周波数アンカはそれぞれ、無線周波数信号を放出するように構成され、前記無線周波数アンカはそれぞれ、
アンカアンテナと、
アンカクロック信号を受信するように動作可能である、アンカクロックインターフェースと、
アナログ伝送電子機器と、
前記アンカクロックインターフェースおよび前記アナログ伝送電子機器に動作上結合され、前記アンカクロック信号を基準にして、スケジューリングされた伝送時間において前記無線周波数信号を放出するように動作可能である、デジタル伝送電子機器と、
を含み、
前記システムはさらに、前記無線周波数信号を受信するように動作可能である、自己位置特定装置を含み、自己位置特定装置は、
装置アンテナと、
装置クロック信号を受信するように構成される、装置クロックインターフェースと、
装置アナログ受信電子機器と、
前記装置クロックインターフェースおよび前記装置アナログ受信電子機器に動作上結合され、前記装置クロック信号を基準にして、前記受信された無線周波数信号をタイムスタンピングするように構成される、装置デジタル受信電子機器と、
を含み、
前記無線周波数アンカの第1および第2のセットは、重複する領域と地理的に隣接するセル内で動作し、
前記自己位置特定装置は、前記重複する領域内に位置付けられると、前記無線周波数アンカの第1のセットから、または前記無線周波数アンカの第2のセットから前記無線周波数信号を受信するように構成され、
前記複数の測位アンカは、時間における信号の分離、空間における信号の分離、または周波数における信号の分離のうちの少なくとも1つを使用し、前記無線周波数アンカの第1および第2のセット間の信号干渉を軽減するように構成される、
項目156に記載の位置特定システム。
(項目158)
前記少なくとも1つのタイプの伝送特性は、伝送中心周波数、伝送周波数帯域幅、プリアンブルコード、およびプリアンブル変調スキームのうちの少なくとも1つを含む、項目156または157に記載のシステム。
(項目159)
前記複数の測位アンカのうちの1つはさらに、前記複数の測位アンカのうちの少なくとも1つの他のものによって伝送される前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のうちの少なくとも1つを受信するように構成される、項目156−158のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目160)
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、第1の超広帯域(UWB)信号を含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、第2のUWB信号を含む、項目156−159のうちのいずれか1項に記載のシステム。
(項目161)
車両の位置を決定するための自己位置特定装置であって、
第1のサブセットであって、
第1の無線周波数信号を受信するように動作可能である、第1のアンテナと、
前記第1の無線周波数信号を増幅するように構成される、第1のアナログ受信電子機器と、
クロック信号を基準にして、前記増幅された第1の無線周波数信号をタイムスタンピングするように構成される、第1のデジタル受信電子機器と、
前記増幅された第1の無線周波数信号のタイムスタンプに基づいて、座標系における前記自己位置特定装置の位置の第1の推定値を算出するように構成される、第1の位置特定ユニットと、
を含む、第1のサブシステムと、
前記第1のサブシステムに動作可能に結合される、第2のサブシステムであって、
第2の無線周波数信号を受信するように動作可能である、第2のアンテナと、
前記第2の無線周波数信号を増幅するように構成される、第2のアナログ受信電子機器と、
クロック信号を基準にして、前記増幅された第2の無線周波数信号をタイムスタンピングするように構成される、第2のデジタル受信電子機器と、
前記増幅された第2の無線周波数信号のタイムスタンプに基づいて、座標系における前記自己位置特定装置の位置の第2の推定値を算出するように構成される、第2の位置特定ユニットと、
を含む、第2のサブシステムと、
を含み、
前記第1のサブシステムおよび前記第2のサブシステムはそれぞれ、選択的に使用され、他方のサブシステムに依拠することなく前記車両を制御するように構成される、自己位置特定装置。
(項目162)
前記第1のサブシステムはさらに、第1のクロックを含み、前記第1のデジタル受信電子機器は、前記第1のクロックによって生成される第1のクロック信号を基準にして、前記増幅された第1の無線周波数信号をタイムスタンピングするように構成され、
前記第2のサブシステムはさらに、第2のクロックを含み、前記第2のデジタル受信電子機器は、前記第2のクロックによって生成される第2のクロック信号を基準にして、前記増幅された第2の無線周波数信号をタイムスタンピングするように構成される、
項目161に記載の自己位置特定装置。
(項目163)
前記第1のサブシステムはさらに、前記第1のクロックに関するクロック補正値を算出するように構成される、第1の同期ユニットを含み、
前記第2のサブシステムはさらに、前記第2のクロックに関するクロック補正値を算出するように構成される、第2の同期ユニットを含む、
項目161または162に記載の自己位置特定装置。
(項目164)
前記第1のサブシステムはさらに、外部基準フレームに対する前記自己位置特定装置の位置、配向、または速度のうちの少なくとも1つを感知するための第1のセンサを含み、前記第1の位置特定ユニットは、前記第1のセンサによって生成される第1の信号にさらに基づいて、前記自己位置特定装置の位置の第1の推定値を算出するように構成され、
前記第2のサブシステムはさらに、外部基準フレームに対する前記自己位置特定装置の位置、配向、または速度のうちの少なくとも1つを感知するための第2のセンサを含み、前記第2の位置特定ユニットは、前記第2のセンサによって生成される第2の信号にさらに基づいて、前記自己位置特定装置の位置の第2の推定値を算出するように構成される、
項目161−163のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目165)
前記第1のセンサは、第1の大域的プロパティセンサであり、
前記第2のセンサは、第2の大域的プロパティセンサである、
項目164に記載の自己位置特定装置。
(項目166)
前記第1のサブシステムはさらに、第1の補償ユニットを含み、前記第1の位置特定ユニットは、前記第1の補償ユニットによって提供されるデータにさらに基づいて、前記自己位置特定装置の位置の第1の推定値を算出するように構成され、
前記第2のサブシステムはさらに、第2の補償ユニットを含み、前記第2の位置特定ユニットは、前記第2の補償ユニットによって提供されるデータにさらに基づいて、前記自己位置特定装置の位置の第2の推定値を算出するように構成される、
項目161−165のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目167)
クロックをさらに含み、
前記第1のデジタル受信電子機器は、前記クロックによって生成される第1のクロック信号を基準にして、前記増幅された第1の無線周波数信号をタイムスタンピングするように構成され、
前記第2のデジタル受信電子機器は、前記クロックによって生成される第1のクロック信号を基準にして、前記増幅された第2の無線周波数信号をタイムスタンピングするように構成される、
項目161−166のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目168)
同期ユニットをさらに含み、前記同期ユニットは、前記クロックに関するクロック補正値を算出するように構成される、項目167に記載の自己位置特定装置。
(項目169)
外部基準フレームに対する前記自己位置特定装置の位置、配向、または速度のうちの少なくとも1つを感知するためのセンサをさらに含み、
前記第1の位置特定ユニットは、前記センサによって生成される第1の信号にさらに基づいて、前記自己位置特定装置の位置の第1の推定値を算出するように構成され、
前記第2の位置特定ユニットは、前記センサによって生成される第1の信号にさらに基づいて、前記自己位置特定装置の位置の第2の推定値を算出するように構成される、
項目161−167のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目170)
前記センサは、大域的プロパティセンサである、項目169に記載の自己位置特定装置。
(項目171)
補償ユニットをさらに含み、
前記第1の位置特定ユニットは、前記補償ユニットによって提供されるデータにさらに基づいて、前記自己位置特定装置の位置の第1の推定値を算出するように構成され、
前記第2の位置特定ユニットは、前記補償ユニットによって提供されるデータにさらに基づいて、前記自己位置特定装置の位置の第2の推定値を算出するように構成される、
項目161−170のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目172)
無線周波数信号を伝送するように構成される、複数のアンカを含む位置特定ネットワークにおいて使用するための自己位置特定装置であって、
前記位置特定ネットワークから無線周波数信号を受信するように動作可能である、アンテナと、
前記アンテナによって受信される無線周波数信号を増幅するように構成される、アナログ受信電子機器と、
第1のクロック信号を基準にして、前記増幅された無線周波数信号をタイムスタンピングし、複数のタイムスタンプを生成するように構成される、デジタル受信電子機器と、
位置特定ユニットであって、
前記タイムスタンプに基づいて、座標系における前記自己位置特定装置の位置の推定値を算出することと、
少なくとも2つの将来の無線周波数信号から選択された将来の無線周波数信号を受信するように決定することと、
前記選択された無線周波数信号を受信するように、前記アンテナ、前記アナログ受信電子機器、および前記デジタル受信電子機器のうちの少なくとも1つを構成することと、
前記受信された選択された無線周波数信号に基づいて、前記座標系における前記自己位置特定装置の位置の更新された推定値を算出することと、
を行うように構成される、位置特定ユニットと、
を含む、自己位置特定装置。
(項目173)
前記自己位置特定装置の位置を前記複数のアンカのうちの少なくとも1つに伝送するように構成される、デジタルおよびアナログ伝送電子機器をさらに含む、項目172に記載の自己位置特定装置。
(項目174)
前記受信された無線周波数信号は、それぞれ、ペイロードを含み、前記デジタル受信電子機器は、前記ペイロードを抽出するように構成される、項目172または173に記載の自己位置特定装置。
(項目175)
前記ペイロードは、少なくとも1つの将来のタイムスロット中に位置特定信号を伝送するように構成される、前記複数のアンカの少なくとも1つのアンカを識別する、項目172−174のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目176)
前記位置特定ユニットは、前記選択された将来の無線周波数信号を伝送するように構成されるアンカの場所および前記自己位置特定装置の位置の算出された推定値と関連付けられる分散に基づいて、前記選択された将来の無線周波数信号を受信するように決定するように構成される、項目172−175のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目177)
前記少なくとも2つの将来の無線周波数信号は、時間において部分的に重複し、前記位置特定ユニットは、前記選択された将来の無線周波数信号全体および前記少なくとも2つの将来の無線周波数信号の別のものの一部のみを受信するように構成される、項目172−176のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目178)
前記少なくとも2つの将来の無線周波数信号は、異なるプリアンブルコードを使用する、項目172−177のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目179)
前記少なくとも2つの将来の無線周波数信号は、異なる位置特定ネットワークによって伝送される、項目172−178のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目180)
前記位置特定ユニットはさらに、前記アンテナによって受信される無線周波数を伝送するように構成されるアンカの既知の場所に基づいて、前記座標系における前記自己位置特定装置の位置の推定値を算出するように構成される、項目172−179のうちのいずれか1項に記載の自己位置特定装置。
(項目181)
第1のサブシステムと、第2のサブシステムとを含む自己位置特定装置を使用して、車両の位置を決定するための方法であって、
前記第1のサブシステムの第1のアンテナを使用して、第1の無線周波数信号を受信するステップと、
前記第1のサブシステムの第1のアナログ受信電子機器を使用して、前記第1の無線周波数信号を増幅するステップと、
前記第1のサブシステムの第1のデジタル受信電子機器を使用して、クロック信号を基準にして、前記増幅された第1の無線周波数信号をタイムスタンピングするステップと、
前記第1のサブシステムの第1の位置特定ユニットを使用して、座標系における前記自己位置特定装置の位置の第1の推定値を算出するステップと、
前記第2のサブシステムの第2のアンテナを使用して、第2の無線周波数信号を受信するステップと、
前記第2のサブシステムの第2のアナログ受信電子機器を使用して、前記第2の無線周波数信号を増幅するステップと、
前記第2のサブシステムの第2のデジタル受信電子機器を使用して、クロック信号を基準にして、前記増幅された第2の無線周波数信号をタイムスタンピングするステップと、
前記第2のサブシステムの第2の位置特定ユニットを使用して、座標系における前記自己位置特定装置の位置の第2の推定値を算出するステップと、
他方のサブシステムに依拠することなく、前記車両を制御するために、前記第1のサブシステムおよび前記第2のサブシステムのうちの1つを使用するステップと、
を含む、方法。
(項目182)
無線周波数信号を伝送するように構成される、複数のアンカを含む位置特定ネットワークにおける自己位置特定装置のための位置特定方法であって、
アンテナを使用して、前記位置特定ネットワークから無線周波数信号を受信するステップと、
アナログ受信電子機器を使用して、前記アンテナによって受信された無線周波数信号を増幅するステップと、
複数のタイムスタンプを生成するために、デジタル受信電子機器を使用して、第1のクロック信号を基準にして、前記増幅された無線周波数信号をタイムスタンピングするステップと、
位置特定ユニットを使用して、前記タイムスタンプに基づいて、座標系における前記自己位置特定装置の位置の推定値を算出するステップと、
前記位置特定ユニットを使用して、少なくとも2つの将来の無線周波数信号から選択された将来の無線周波数信号を受信するように決定するステップと、
前記位置特定ユニットを使用して、前記選択された無線周波数信号を受信するように、前記アンテナ、前記アナログ受信電子機器、および前記デジタル受信電子機器のうちの少なくとも1つを構成するステップと、
前記位置特定ユニットを使用して、前記受信された選択された無線周波数信号に基づいて、前記座標系における前記自己位置特定装置の位置の更新された推定値を算出するステップと、
を含む、方法。
本開示によると、位置特定するための現在のシステムの限界は、低減または排除される。加えて、本開示は、現在の位置特定システムに優る種々の技術的利点を提供する。
FSPL(dB)=20log10(d)+20log10(f)+K
であり、Kは、dおよびfのために使用される単位に依存する定数である。本方程式を通して、自己位置特定装置の無線信号源までの距離は、送受信機130の同一の源までの距離に関連し得る。
本方法はまた、複数の測位アンカの第2のサブセットが第1のサブネットワークに分配され得るように、第1のサブネットワークへの複数の測位アンカの分配を調節するステップを含み得る。いくつかの実施形態では、第1のサブセットの少なくとも1つの測位アンカは、第2のサブセット内に含まれず、第2のサブセットの少なくとも1つの測位アンカは、第1のサブセット内に含まれない。
位置特定システムはまた、複数の測位アンカの第2のサブセットが第1のサブネットワークに分配され得るように、第1のサブネットワークへの複数の測位アンカの分配を調節するように構成され得る。いくつかの実施形態では、第1のサブセットの少なくとも1つの測位アンカは、第2のサブセット内に含まれず、第2のサブセットの少なくとも1つの測位アンカは、第1のサブセット内に含まれない。
100 位置特定システム
110 スケジューラ
120 スケジューリングユニットコントローラ
130,130a,130b 送受信機
140,140a,140b 自己位置特定装置
202 タイムスタンプ可能な位置特定信号
210 クロック
212,212a,212b アンテナ
214,214a,214b 送受信機アナログ伝送電子機器
216,216a,216b 送受信機デジタル伝送電子機器
218 スケジューリングユニット
220,220a,220b 送受信機アナログ受信電子機器
222,222a,222b 送受信機デジタル受信電子機器
224 送受信機同期ユニット
226 センサ
228 大域的プロパティセンサ
230 送受信機メモリ
302 送受信機信号
400 構造要素
402a,402b クロックインターフェース
502,502a,502b,502c 自己位置特定装置アンテナ
504,504a,502b 自己位置特定装置アナログ受信電子機器
506,506a,506b 自己位置特定装置デジタル受信電子機器
508 自己位置特定装置クロック
510 自己位置特定装置同期ユニット
512,512a,512b 自己位置特定装置位置特定ユニット
514,514a,514b 自己位置特定装置オンボードセンサ
516 補償ユニット
518 自己位置特定装置メモリ
520 大域的プロパティセンサ
600 自己位置特定装置Aのクロックにおいて測定されるような時間の進行
602 自己位置特定装置Aのアンテナにおける第1のメッセージの着信時間
604 自己位置特定装置Aのデジタル受信電子機器による第1のメッセージのタイムスタンプと自己位置特定装置Aのアンテナにおける第1のメッセージの着信時間との間の差異
606 自己位置特定装置Aのデジタル受信電子機器による第1のメッセージのタイムスタンプ
612 自己位置特定装置Aのアンテナにおける第2のメッセージの着信時間
614 自己位置特定装置Aのデジタル受信電子機器による第2のメッセージのタイムスタンプと自己位置特定装置Aのアンテナにおける第2のメッセージの着信時間との間の差異
616 自己位置特定装置Aのデジタル受信電子機器による第2のメッセージのタイムスタンプ
700 構造要素
702 通信経路
800 無線周波数スイッチ
900 受信タイムスタンプ
902 クロック補正値
904 影響補償値
906 補正された着信時間
910 遠隔の大域的プロパティ
912 比較
914 大域的プロパティモデル
920 拡張カルマンフィルタプロセス更新
922 事前
924 拡張カルマンフィルタ測定値更新
926 事後
930 場所
940 制御ユニット
1000 移動ロボット
1002 中央処理電子機器
1004 アクチュエータ
1006 加速度計
1008 ジャイロスコープ
1010 プロペラ
1102 水平コントローラ
1104 x方向における車両加速度を規定するコマンド
1106 y方向における車両加速度を規定するコマンド
1110 垂直コントローラ
1112 z方向における車両加速度を規定するコマンド
1120 低減姿勢コントローラ
1122 車両ピッチレートを規定するコマンド
1124 車両ロールレートを規定するコマンド
1130 ヨーコントローラ
1132 車両ヨーレートを規定するコマンド
1142 本体レートコントローラ
1144 アクチュエータコマンド
1146 移動
1200 送受信機信号の半径方向カバレッジ
1210 2つの範囲内送受信機間の無線通信
1220 1つのセル内の複数の送受信機によって重複する空間的カバレッジ
1240 複数の送受信機セルによって重複する空間的カバレッジ
1410 1つのセル内の複数の送受信機によって重複する空間的カバレッジ
1420 複数の送受信機セルによって重複する空間的カバレッジ
1610 性能輪郭を伴う入力パラメータマップ
1620 バイナリ性能を伴う入力パラメータマップ
1710 動的測位性能マップ
1810 パネル
1820a,1820b 場所マップ
1830a,1830b カバレッジ要件マップ
1840a,1840b スケジュール
1910a,1910b,1910c,1910d 場所マップ
2010a,2010b,2010c,2010d 場所マップ
2110 位置特定信号プリアンブル
2112 位置特定信号フレーム開始デリミタ(SFD)
2114 位置特定信号パケットヘッダ
2116 位置特定信号ペイロード
2122 位置特定信号伝送が開始する時間
2124 位置特定信号伝送が終了する時間
2200 伝送スケジュール
2202a,2202b,2202c,2202d 位置特定信号
2310 受信機アクティビティ
2402a,2402b,2402c 位置特定信号
2500 位置特定システム
2510 性能マップ
2610 性能マップ
2700 位置特定システム
2710 性能マップ
2810 性能マップ
2900 伝送スケジュール
3000 伝送スケジュール
3100 フローチャート
3102 フローチャートステップ
3104 フローチャートステップ
3106 フローチャート決定
3108 フローチャートステップ
3110 フローチャート決定
3112 フローチャートステップ
3114 フローチャート決定
3116 フローチャートステップ
3118 フローチャートステップ
3210 フローチャートステップ
3222 フローチャートステップ
3124 フローチャートステップ
3200 屋内および屋外環境
3210 建物
3220 アクセスエリア
3230 飛行機械
3240 着陸エリア
3250 第2のエリア
3310 位置特定ネットワーク
3320 位置特定ネットワーク
3330 ブリッジアンカ
Claims (10)
- 位置特定システムであって、前記位置特定システムは、
第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成された第1の送受信機であって、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、ペイロードが続くプリアンブルを含む、第1の送受信機と、
第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成された第2の送受信機であって、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、ペイロードが続くプリアンブルを含む、第2の送受信機と、
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を用いて、測定により自己位置を特定する自己位置特定装置と
を含み、
前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号の伝送は、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号が前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルに重複しないように、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の伝送と部分的に重複し、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、共通の時間内で前記自己位置特定装置によって受信されることができる、位置特定システム。 - 前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルは、第1のコード化されたプリアンブルを含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルは、第2の同じようにコード化されたプリアンブルを含む、請求項1に記載の位置特定システム。
- 前記自己位置特定装置は、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体ではなく、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体または前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体を受信するようにさらに構成されている、請求項1または請求項2に記載の位置特定システム。
- 前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、前記プリアンブルと前記ペイロードとの間にフレーム開始デリミタ(SFD)をさらに含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のSFDに重複せず、前記自己位置特定装置は、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルおよびSFDと前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号全体とを受信するようにさらに構成されており、
前記自己位置特定装置は、
前記第1の位置特定信号のプリアンブルまたはSFDの受信に対応するタイムスタンプを決定することと、
前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の既知の伝送時間と前記タイムスタンプとに基づいて、前記自己位置特定装置の位置情報を決定することと
を行うようにさらに構成されている、請求項1〜3のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。 - 前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のペイロードは、第1のペイロードと第2のペイロードとを含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の第1のペイロードではなく、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の第2のペイロードと重複する、請求項1〜4のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
- 前記第1の送受信機は、伝送中心周波数および伝送周波数帯域幅を用いて、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成されており、前記第2の送受信機は、前記伝送中心周波数および前記伝送周波数帯域幅を用いて、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成されている、請求項1〜5のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
- 前記位置特定システムは、4つ以上の送受信機をさらに含み、前記4つ以上の送受信機は、前記第1の送受信機と前記第2の送受信機とを含み、前記4つ以上の送受信機は、前記タイムスタンプ可能な位置特定信号の伝送に部分的に重複する伝送スケジュールに従ってタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送するように構成されており、これにより、前記タイムスタンプ可能な位置特定信号が重複しない場合よりも多くのタイムスタンプ可能な信号を単位時間あたりに伝送することを前記タイムスタンプ可能な位置特定システムに行わせる、請求項1〜6のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
- 前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号のそれぞれのペイロードは、いつ送受信機が将来のタイムスロット中に位置特定信号を伝送するように構成されているかを識別し、
前記自己位置特定装置は、
いつ受信機が将来のタイムスロット中に位置特定信号を伝送するように構成されているかの識別を受信することと、
前記受信された識別に基づいて、その全体におけるどのタイムスタンプ可能な信号を受信するかを選択することと
を行うようにさらに構成されている、請求項1〜7のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。 - 前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、第1の超広帯域(UWB)信号を含み、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、第2のUWB信号を含む、請求項1〜8のうちのいずれか1項に記載の位置特定システム。
- 位置特定システムを動作させる方法であって、前記位置特定システムは、第1の送受信機と第2の送受信機と自己位置特定装置とを含み、前記方法は、
前記第1の送受信機が、第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送することであって、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、ペイロードが続くプリアンブルを含む、ことと、
前記第2の送受信機が、第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を伝送することであって、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、ペイロードが続くプリアンブルを含む、ことと、
前記自己位置特定装置が、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号を用いて、測定により自己位置を特定することと
を含み、
前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号の伝送は、前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号が前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号のプリアンブルに重複しないように、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号の伝送と部分的に重複し、前記第1のタイムスタンプ可能な位置特定信号および前記第2のタイムスタンプ可能な位置特定信号は、共通の時間内で前記自己位置特定装置によって受信されることができる、方法。
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